JP2003107159A - 車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置 - Google Patents
車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 機械的なエイミング機構を必要とせずに、簡
単なソフト処理だけで物体検知装置のエイミングを行え
るようにする。 【解決手段】 図９（Ａ）に示すように、物体検知装置
Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが下向きにずれていると、路
面から高い位置にある看板等を検知する虞はないが、路
面の落下物等を検知してしまう虞がある。この場合に
は、近距離の感度を低くすることにより、図９（Ｂ）に
示すように、路面の落下物等を検知する不具合を解消す
ることができる。逆に軸線Ｌｒが上向きにずれている
と、路面の落下物等を検知する虞はないが、路面から高
い位置にある看板等を検知してしまう虞がある。この場
合には、遠距離の感度を低くすることにより、路面から
高い位置にある看板等を検知する不具合を解消すること
ができる。
単なソフト処理だけで物体検知装置のエイミングを行え
るようにする。 【解決手段】 図９（Ａ）に示すように、物体検知装置
Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが下向きにずれていると、路
面から高い位置にある看板等を検知する虞はないが、路
面の落下物等を検知してしまう虞がある。この場合に
は、近距離の感度を低くすることにより、図９（Ｂ）に
示すように、路面の落下物等を検知する不具合を解消す
ることができる。逆に軸線Ｌｒが上向きにずれている
と、路面の落下物等を検知する虞はないが、路面から高
い位置にある看板等を検知してしまう虞がある。この場
合には、遠距離の感度を低くすることにより、路面から
高い位置にある看板等を検知する不具合を解消すること
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波を所定の検
知領域に向けて送信する送信手段と、送信手段が送信し
た電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段
と、受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の閾値
以上であるときに物体を認識する物体認識手段とを備え
た車両用物体検知装置に関し、特に上下方向の軸ずれを
調整する装置に関する。
知領域に向けて送信する送信手段と、送信手段が送信し
た電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段
と、受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の閾値
以上であるときに物体を認識する物体認識手段とを備え
た車両用物体検知装置に関し、特に上下方向の軸ずれを
調整する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルー
ズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステ
ム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用さ
れるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダ
ー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向し
ていないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤
作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を
検知しないためにシステムが作動しないという問題が発
生する。
ズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステ
ム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用さ
れるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダ
ー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向し
ていないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤
作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を
検知しないためにシステムが作動しないという問題が発
生する。
【０００３】特開２０００−２５８５２７号公報には、
車体に固定したステーに対してレーダー装置を複数本の
ボルトを介して角度調整可能に支持し、車両の進行方向
とレーダー装置の光軸とのずれ角が所定値未満となるよ
うに、前記ボルトを回転させてレーダー装置を機械的に
エイミングするものが記載されている。
車体に固定したステーに対してレーダー装置を複数本の
ボルトを介して角度調整可能に支持し、車両の進行方向
とレーダー装置の光軸とのずれ角が所定値未満となるよ
うに、前記ボルトを回転させてレーダー装置を機械的に
エイミングするものが記載されている。
【０００４】また特開平９−１７８８５６号公報には、
車両に設けたレーダー装置の走査範囲の一部を選択して
検知範囲を設定する際に、レーダー装置による基準反射
体の検知位置が予め記憶した基準位置に一致するように
検知範囲を設定することにより、検知範囲の方向を調整
してエイミングを行うものが記載されている。
車両に設けたレーダー装置の走査範囲の一部を選択して
検知範囲を設定する際に、レーダー装置による基準反射
体の検知位置が予め記憶した基準位置に一致するように
検知範囲を設定することにより、検知範囲の方向を調整
してエイミングを行うものが記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開２
０００−２５８５２７号公報に記載されたものは、車体
に固定したステーに対してレーダー装置を複数本のボル
トを介して角度調整可能に支持する機械的なエイミング
機構を必要とするため、コスト、重量、スペースの面で
不利であり、しかもエイミング作業に多くの時間や労力
を要するだけでなく、エイミング作業の精度にも限界が
あるという問題があった。
０００−２５８５２７号公報に記載されたものは、車体
に固定したステーに対してレーダー装置を複数本のボル
トを介して角度調整可能に支持する機械的なエイミング
機構を必要とするため、コスト、重量、スペースの面で
不利であり、しかもエイミング作業に多くの時間や労力
を要するだけでなく、エイミング作業の精度にも限界が
あるという問題があった。
【０００６】また上記特開平９−１７８８５６号公報に
記載されたものは、機械的なエイミング機構を必要とせ
ずにコンピュータのソフト処理でエイミングを行うこと
が可能であるが、レーダー装置の走査範囲の一部を選択
して検知範囲を設定する演算処理が大がかりになり、コ
ンピュータの演算負荷が増加する問題があった。
記載されたものは、機械的なエイミング機構を必要とせ
ずにコンピュータのソフト処理でエイミングを行うこと
が可能であるが、レーダー装置の走査範囲の一部を選択
して検知範囲を設定する演算処理が大がかりになり、コ
ンピュータの演算負荷が増加する問題があった。
【０００７】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、機械的なエイミング機構を必要とせずに、簡単なソ
フト処理だけで物体検知装置のエイミングを行えるよう
にすることを目的とする。
で、機械的なエイミング機構を必要とせずに、簡単なソ
フト処理だけで物体検知装置のエイミングを行えるよう
にすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を所定
の検知領域に向けて送信する送信手段と、送信手段が送
信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信
手段と、受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の
閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段とを
備えた車両用物体検知装置において、車両に対する送信
手段および受信手段の上下方向の軸ずれを検知する軸ず
れ検知手段と、軸ずれ検知手段により軸ずれを検知した
ときに、軸ずれを補償するように前記閾値を変更する閾
値変更手段とを備えたことを特徴とする、車両用物体検
知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
に、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を所定
の検知領域に向けて送信する送信手段と、送信手段が送
信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信
手段と、受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の
閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段とを
備えた車両用物体検知装置において、車両に対する送信
手段および受信手段の上下方向の軸ずれを検知する軸ず
れ検知手段と、軸ずれ検知手段により軸ずれを検知した
ときに、軸ずれを補償するように前記閾値を変更する閾
値変更手段とを備えたことを特徴とする、車両用物体検
知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【０００９】上記構成によれば、送信手段が送信した電
磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、そ
の反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体
認識手段が物体を認識するものにおいて、軸ずれ検知手
段が車両に対する送信手段および受信手段の上下方向の
軸ずれを検知すると、閾値変更手段が軸ずれを補償する
ように前記閾値を変更するので、機械的なエイミング機
構を必要とせずに、前記閾値を変更するだけの簡単なソ
フト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能
になる。
磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、そ
の反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体
認識手段が物体を認識するものにおいて、軸ずれ検知手
段が車両に対する送信手段および受信手段の上下方向の
軸ずれを検知すると、閾値変更手段が軸ずれを補償する
ように前記閾値を変更するので、機械的なエイミング機
構を必要とせずに、前記閾値を変更するだけの簡単なソ
フト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能
になる。
【００１０】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、軸ずれ検知手段は、車両の方
向に対して上下方向に均等に配置した少なくとも２個の
基準反射物体からの反射波の受信強度の差に基づいて軸
ずれを検知することを特徴とする、車両用物体検知装置
における軸ずれ調整装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、軸ずれ検知手段は、車両の方
向に対して上下方向に均等に配置した少なくとも２個の
基準反射物体からの反射波の受信強度の差に基づいて軸
ずれを検知することを特徴とする、車両用物体検知装置
における軸ずれ調整装置が提案される。
【００１１】上記構成によれば、車両の方向に対して上
下方向に均等に配置した少なくとも２個の基準反射物体
からの反射波の受信強度の差に基づいて軸ずれ検知手段
が軸ずれを検知するので、上下方向の軸ずれを簡単かつ
確実に検知することができる。
下方向に均等に配置した少なくとも２個の基準反射物体
からの反射波の受信強度の差に基づいて軸ずれ検知手段
が軸ずれを検知するので、上下方向の軸ずれを簡単かつ
確実に検知することができる。
【００１２】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、送信手段によ
る送信タイミングと、受信手段による受信タイミングと
の時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出
手段を備え、軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知し
たときに、閾値変更手段は遠距離における閾値を高くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
請求項１または請求項２の構成に加えて、送信手段によ
る送信タイミングと、受信手段による受信タイミングと
の時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出
手段を備え、軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知し
たときに、閾値変更手段は遠距離における閾値を高くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
【００１３】上記構成によれば、軸ずれ検知手段が上方
への軸ずれを検知すると閾値変更手段が遠距離における
閾値を高くするので、路面の上方の看板等が物体として
誤検知されるのを回避することができる。
への軸ずれを検知すると閾値変更手段が遠距離における
閾値を高くするので、路面の上方の看板等が物体として
誤検知されるのを回避することができる。
【００１４】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、軸ずれ検知手段が上方への軸
ずれを検知したときに、閾値変更手段は遠距離における
閾値を高くするとともに、近距離における閾値を低くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
請求項３の構成に加えて、軸ずれ検知手段が上方への軸
ずれを検知したときに、閾値変更手段は遠距離における
閾値を高くするとともに、近距離における閾値を低くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
【００１５】上記構成によれば、更に閾値変更手段は近
距離における閾値を低くするので、近距離における物体
の検知能力を高めることができる。このとき上方への軸
ずれ状態にあるため、近距離における物体の検知能力を
高めても、路面の落下物等が物体として誤検知されるの
を回避することができる。
距離における閾値を低くするので、近距離における物体
の検知能力を高めることができる。このとき上方への軸
ずれ状態にあるため、近距離における物体の検知能力を
高めても、路面の落下物等が物体として誤検知されるの
を回避することができる。
【００１６】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、送信手段によ
る送信タイミングと、受信手段による受信タイミングと
の時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出
手段を備え、軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知し
たときに、閾値変更手段は近距離における閾値を高くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
請求項１または請求項２の構成に加えて、送信手段によ
る送信タイミングと、受信手段による受信タイミングと
の時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出
手段を備え、軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知し
たときに、閾値変更手段は近距離における閾値を高くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
【００１７】上記構成によれば、軸ずれ検知手段が下方
への軸ずれを検知すると閾値変更手段が近距離における
閾値を高くするので、路面の落下物等が物体として誤検
知されるのを回避することができる。
への軸ずれを検知すると閾値変更手段が近距離における
閾値を高くするので、路面の落下物等が物体として誤検
知されるのを回避することができる。
【００１８】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、軸ずれ検知手段が下方への軸
ずれを検知したときに、閾値変更手段は近距離における
閾値を高くするとともに、遠距離における閾値を低くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
請求項５の構成に加えて、軸ずれ検知手段が下方への軸
ずれを検知したときに、閾値変更手段は近距離における
閾値を高くするとともに、遠距離における閾値を低くす
ることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ず
れ調整装置が提案される。
【００１９】上記構成によれば、更に閾値変更手段は遠
距離における閾値を低くするので、遠距離における物体
の検知能力を高めることができる。このとき下方への軸
ずれ状態にあるため、遠距離における物体の検知能力を
高めても、路面の上方の看板等が物体として誤検知され
るのを回避することができる。
距離における閾値を低くするので、遠距離における物体
の検知能力を高めることができる。このとき下方への軸
ずれ状態にあるため、遠距離における物体の検知能力を
高めても、路面の上方の看板等が物体として誤検知され
るのを回避することができる。
【００２０】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項３または請求項５の構成に加えて、軸ずれ検知手
段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ
量に比例して閾値を高くすることを特徴とする、車両用
物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
請求項３または請求項５の構成に加えて、軸ずれ検知手
段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ
量に比例して閾値を高くすることを特徴とする、車両用
物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【００２１】上記構成によれば、軸ずれ検知手段は軸ず
れ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段
が検知した軸ずれ量に比例して閾値を高くするので、路
面の上方の看板等や路面の落下物等が物体として誤検知
されるのを一層確実に回避することができる。
れ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段
が検知した軸ずれ量に比例して閾値を高くするので、路
面の上方の看板等や路面の落下物等が物体として誤検知
されるのを一層確実に回避することができる。
【００２２】尚、実施例の送光部１および受光部３はそ
れぞれ本発明の送信手段および受信手段に対応し、実施
例のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは本発明の基準反射物体
に対応する。
れぞれ本発明の送信手段および受信手段に対応し、実施
例のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは本発明の基準反射物体
に対応する。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２４】図１〜図１６は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検
知装置の斜視図、図３はターゲットの検知距離および受
信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを
示すグラフ、図４は閾値Ａを採用した場合の検知領域を
側方から見た状態を示す図、図５は閾値Ｂを採用した場
合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図６はター
ゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲット
を判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ、図７は閾値Ｃを
採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、
図８は閾値Ｄを採用した場合の検知領域を側方から見た
状態を示す図、図９は検知領域の軸線が下向きにずれて
いる場合の調整方法を示す図、図１０は検知領域の軸線
が上向きにずれている場合の調整方法を示す図、図１１
は物体検知装置とターゲット治具の左右のターゲットと
の位置関係を示す図、図１２はターゲット治具の側面
図、図１３は図１２の１３方向矢視図、図１４は作用を
説明するフローチャートの第１分図、図１５は作用を説
明するフローチャートの第２分図、図１６はクレーム対
応図である。
ので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検
知装置の斜視図、図３はターゲットの検知距離および受
信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを
示すグラフ、図４は閾値Ａを採用した場合の検知領域を
側方から見た状態を示す図、図５は閾値Ｂを採用した場
合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図６はター
ゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲット
を判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ、図７は閾値Ｃを
採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、
図８は閾値Ｄを採用した場合の検知領域を側方から見た
状態を示す図、図９は検知領域の軸線が下向きにずれて
いる場合の調整方法を示す図、図１０は検知領域の軸線
が上向きにずれている場合の調整方法を示す図、図１１
は物体検知装置とターゲット治具の左右のターゲットと
の位置関係を示す図、図１２はターゲット治具の側面
図、図１３は図１２の１３方向矢視図、図１４は作用を
説明するフローチャートの第１分図、図１５は作用を説
明するフローチャートの第２分図、図１６はクレーム対
応図である。
【００２５】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｒは、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離
計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レン
ズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザー
ダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路
１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード
１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｒは、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離
計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レン
ズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザー
ダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路
１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード
１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。
【００２６】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。
【００２７】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御
回路２４と、ＡＣＣシステムやＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム
等の外部ＥＣＵ２９との間で通信を行う通信回路２６
と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントする
カウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向
を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御
回路２４と、ＡＣＣシステムやＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム
等の外部ＥＣＵ２９との間で通信を行う通信回路２６
と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントする
カウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向
を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２８】而して、上下方向に細長い送光ビームが瞬
間的な検知領域になり、この検知領域は検知領域の全域
を左右に移動して物体を走査する。そして送光ビームが
送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射
波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が
検知され、そのときの瞬間的な検知領域の方向に基づい
て物体の方向が検知される。
間的な検知領域になり、この検知領域は検知領域の全域
を左右に移動して物体を走査する。そして送光ビームが
送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射
波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が
検知され、そのときの瞬間的な検知領域の方向に基づい
て物体の方向が検知される。
【００２９】図４および図５は上記物体検知装置Ｓｒの
検知領域を側方から見た状態を示すものである。楕円状
の領域の内部に引かれた密度が５段階に異なる斜線はタ
ーゲットからの反射波の受信強度を示すもので、斜線の
密度の濃い領域ほど反射波の受信強度が強いことを示し
ている。反射波の受信の強度は物体検知装置Ｓｒの軸線
Ｌｒ上で最も強く、そこから上下に離れるほど弱くなっ
ており、かつ物体検知装置Ｓｒに近いほど強く、そこか
ら離れるほど弱くなっている。
検知領域を側方から見た状態を示すものである。楕円状
の領域の内部に引かれた密度が５段階に異なる斜線はタ
ーゲットからの反射波の受信強度を示すもので、斜線の
密度の濃い領域ほど反射波の受信強度が強いことを示し
ている。反射波の受信の強度は物体検知装置Ｓｒの軸線
Ｌｒ上で最も強く、そこから上下に離れるほど弱くなっ
ており、かつ物体検知装置Ｓｒに近いほど強く、そこか
ら離れるほど弱くなっている。
【００３０】符号ａ〜ｊは、検知領域およびその近傍の
１０個のターゲットの位置を示すものである。近距離の
５個のターゲットａ〜ｅは物体検知装置Ｓｒからの距離
が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒの軸
線Ｌｒ上のターゲットｃが最も強く、ターゲットｂ，ｄ
が次いで強く、ターゲットａ，ｅが最も弱くなる。遠距
離の５個のターゲットｆ〜ｊは物体検知装置Ｓｒからの
距離が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒ
の軸線Ｌｒ上のターゲットｈが最も強く、ターゲット
ｇ，ｉが次いで強く、ターゲットｆ，ｊが最も弱くな
る。
１０個のターゲットの位置を示すものである。近距離の
５個のターゲットａ〜ｅは物体検知装置Ｓｒからの距離
が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒの軸
線Ｌｒ上のターゲットｃが最も強く、ターゲットｂ，ｄ
が次いで強く、ターゲットａ，ｅが最も弱くなる。遠距
離の５個のターゲットｆ〜ｊは物体検知装置Ｓｒからの
距離が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒ
の軸線Ｌｒ上のターゲットｈが最も強く、ターゲット
ｇ，ｉが次いで強く、ターゲットｆ，ｊが最も弱くな
る。
【００３１】図３の横軸は上記１０個のターゲットａ〜
ｊの距離を示し、また縦軸は受信強度を示すものであ
る。符号Ａ，Ｂのラインは物体を検知する受信強度の閾
値であって、受信強度が閾値Ａあるいは閾値Ｂを越えた
ターゲットａ〜ｊが検知される。同じターゲットでも、
物体検知装置Ｓｒからの距離が増加するほど、反射波が
弱くなって受信強度が低くなるため、閾値Ａ，Ｂは距離
が遠くなるほど受信強度が低くなるように設定される。
ｊの距離を示し、また縦軸は受信強度を示すものであ
る。符号Ａ，Ｂのラインは物体を検知する受信強度の閾
値であって、受信強度が閾値Ａあるいは閾値Ｂを越えた
ターゲットａ〜ｊが検知される。同じターゲットでも、
物体検知装置Ｓｒからの距離が増加するほど、反射波が
弱くなって受信強度が低くなるため、閾値Ａ，Ｂは距離
が遠くなるほど受信強度が低くなるように設定される。
【００３２】物体検知装置Ｓｒの感度が高くなる閾値Ａ
を採用すると、閾値Ａの上側に在る８個のターゲット
ｂ，ｃ，ｄ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊが検知され、閾値Ａの
下側に在る２個のターゲットａ，ｅが検知されない（図
４参照）。物体検知装置Ｓｒの感度が低くなる閾値Ｂを
採用すると、閾値Ｂの上側に在る６個のターゲットｂ，
ｃ，ｄ，ｇ，ｈ，ｉが検知され、閾値Ｂの下側に在る４
個のターゲットａ，ｅ，ｆ，ｊが検知されない（図５参
照）。このように、閾値を変更することにより、物体検
知装置Ｓｒがターゲットを検知する感度を調整すること
ができる。
を採用すると、閾値Ａの上側に在る８個のターゲット
ｂ，ｃ，ｄ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊが検知され、閾値Ａの
下側に在る２個のターゲットａ，ｅが検知されない（図
４参照）。物体検知装置Ｓｒの感度が低くなる閾値Ｂを
採用すると、閾値Ｂの上側に在る６個のターゲットｂ，
ｃ，ｄ，ｇ，ｈ，ｉが検知され、閾値Ｂの下側に在る４
個のターゲットａ，ｅ，ｆ，ｊが検知されない（図５参
照）。このように、閾値を変更することにより、物体検
知装置Ｓｒがターゲットを検知する感度を調整すること
ができる。
【００３３】尚、図４および図５では検知領域の軸線Ｌ
ｒ方向の長さを便宜上同じに表示しているが、実際には
感度が低い閾値Ｂを採用した場合の方が、感度が高い閾
値Ａを採用した場合に比べて、検知領域の軸線Ｌｒ方向
の長さが短くなる。しかしながら、検知領域の軸線Ｌｒ
方向の長さは１００ｍあれば実用上充分であるため、基
準となる閾値（最も感度が高い閾値）に対応する検知領
域の軸線Ｌｒ方向の長さを１３０ｍ〜１４０ｍ程度に設
定しておけば、閾値を変更したときに検知領域の軸線Ｌ
ｒ方向の長さが減少しても、前記１００ｍの検知領域を
確保することができる。
ｒ方向の長さを便宜上同じに表示しているが、実際には
感度が低い閾値Ｂを採用した場合の方が、感度が高い閾
値Ａを採用した場合に比べて、検知領域の軸線Ｌｒ方向
の長さが短くなる。しかしながら、検知領域の軸線Ｌｒ
方向の長さは１００ｍあれば実用上充分であるため、基
準となる閾値（最も感度が高い閾値）に対応する検知領
域の軸線Ｌｒ方向の長さを１３０ｍ〜１４０ｍ程度に設
定しておけば、閾値を変更したときに検知領域の軸線Ｌ
ｒ方向の長さが減少しても、前記１００ｍの検知領域を
確保することができる。
【００３４】図３に示す閾値Ａ，Ｂの差は軸線Ｌｒ方向
の距離によらずに一定であるが、図６の閾値Ｃのよう
に、近距離の感度を低くして遠距離の感度を高くする
と、図７に示すように、近距離では５個のターゲットａ
〜ｅのうちの１個のターゲットｃだけが検知され、かつ
遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊの全てが検知され
る。逆に、図６の閾値Ｄのように、近距離の感度を高く
して遠距離の感度を低くすると、図８に示すように、近
距離では５個のターゲットａ〜ｅの全てが検知され、か
つ遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊのうちの３個のタ
ーゲットｇ，ｈ，ｉだけが検知される。
の距離によらずに一定であるが、図６の閾値Ｃのよう
に、近距離の感度を低くして遠距離の感度を高くする
と、図７に示すように、近距離では５個のターゲットａ
〜ｅのうちの１個のターゲットｃだけが検知され、かつ
遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊの全てが検知され
る。逆に、図６の閾値Ｄのように、近距離の感度を高く
して遠距離の感度を低くすると、図８に示すように、近
距離では５個のターゲットａ〜ｅの全てが検知され、か
つ遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊのうちの３個のタ
ーゲットｇ，ｈ，ｉだけが検知される。
【００３５】図９（Ａ）に示すように、物体検知装置Ｓ
ｒの検知領域の軸線Ｌｒが下向きにずれていると、路面
から高い位置にある看板等を検知する虞はないが、路面
の落下物等を検知してしまう虞がある。この場合には、
近距離の感度を低くすることにより、図９（Ｂ）に示す
ように、路面の落下物等を検知する不具合を解消するこ
とができる。尚、前述した閾値Ｃの如く、近距離の感度
を低くすることに加えて遠距離の感度を高くすれば、遠
距離の物体の検知能力を高めるとができる。この場合、
軸線Ｌｒが下向きにずれていることから、遠距離におけ
る路面の上方の看板等を検知する虞はない。
ｒの検知領域の軸線Ｌｒが下向きにずれていると、路面
から高い位置にある看板等を検知する虞はないが、路面
の落下物等を検知してしまう虞がある。この場合には、
近距離の感度を低くすることにより、図９（Ｂ）に示す
ように、路面の落下物等を検知する不具合を解消するこ
とができる。尚、前述した閾値Ｃの如く、近距離の感度
を低くすることに加えて遠距離の感度を高くすれば、遠
距離の物体の検知能力を高めるとができる。この場合、
軸線Ｌｒが下向きにずれていることから、遠距離におけ
る路面の上方の看板等を検知する虞はない。
【００３６】図１０（Ａ）に示すように、物体検知装置
Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが上向きにずれていると、路
面の落下物等を検知する虞はないが、路面から高い位置
にある看板等を検知してしまう虞がある。この場合に
は、遠距離の感度を低くすることにより、図１０（Ｂ）
に示すように、路面から高い位置にある看板等を検知す
る不具合を解消することができる。尚、前述した閾値Ｄ
の如く、遠距離の感度を低くすることに加えて近距離の
感度を高くすれば、近距離の物体の検知能力を高めると
ができる。この場合、軸線Ｌｒが上向きにずれているこ
とから、近距離における路面の落下物等を検知する虞は
ない。
Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが上向きにずれていると、路
面の落下物等を検知する虞はないが、路面から高い位置
にある看板等を検知してしまう虞がある。この場合に
は、遠距離の感度を低くすることにより、図１０（Ｂ）
に示すように、路面から高い位置にある看板等を検知す
る不具合を解消することができる。尚、前述した閾値Ｄ
の如く、遠距離の感度を低くすることに加えて近距離の
感度を高くすれば、近距離の物体の検知能力を高めると
ができる。この場合、軸線Ｌｒが上向きにずれているこ
とから、近距離における路面の落下物等を検知する虞は
ない。
【００３７】このように、車両に取り付けられた物体検
知装置Ｓｒの軸線Ｌｒの方向を実際に調整することな
く、物体検知装置Ｓｒの感度を決定する閾値を変更する
だけで、コンピュータのソフトの簡単な変更を行うだけ
で、物体検知装置Ｓｒを実質的にエイミングすることが
でき、機械的なエイミング機構を設けるためのコスト、
重量、スペースが削減されるだけでなく、エイミング作
業に要する時間の短縮やエイミング作業の精度向上が可
能になる。
知装置Ｓｒの軸線Ｌｒの方向を実際に調整することな
く、物体検知装置Ｓｒの感度を決定する閾値を変更する
だけで、コンピュータのソフトの簡単な変更を行うだけ
で、物体検知装置Ｓｒを実質的にエイミングすることが
でき、機械的なエイミング機構を設けるためのコスト、
重量、スペースが削減されるだけでなく、エイミング作
業に要する時間の短縮やエイミング作業の精度向上が可
能になる。
【００３８】図１６に示すように、物体検知装置Ｓｒの
軸ずれ調整装置は、物体認識手段Ｍ１と、軸ずれ検知手
段Ｍ２と、閾値変更手段Ｍ３と、距離算出手段Ｍ４とを
備える。
軸ずれ調整装置は、物体認識手段Ｍ１と、軸ずれ検知手
段Ｍ２と、閾値変更手段Ｍ３と、距離算出手段Ｍ４とを
備える。
【００３９】物体認識手段Ｍ１は、物体検知装置Ｓｒの
反射波の受信強度を所定の閾値と比較し、閾値以上の受
信強度の物体を認識する。軸ずれ検知手段Ｍ２は、後述
するエイミング用のターゲット治具３１を用いて物体検
知装置Ｓｒの軸ずれを検知する。距離算出手段Ｍ４は、
物体検知装置Ｓｒの送信ビームが送信されてから、該送
信ビームが物体に反射された反射波が受信されるまでの
時間に基づいて物体までの距離を検知する。閾値変更手
段Ｍ３は、軸ずれ検知手段Ｍ２で検知した軸ずれ状態
と、距離算出手段Ｍ４で算出した物体までの距離とに基
づいて、物体認識手段Ｍ１が物体を認識する閾値を変更
することで、物体認識手段Ｍ１に物体検知装置Ｓｒのエ
イミングを行わせる。
反射波の受信強度を所定の閾値と比較し、閾値以上の受
信強度の物体を認識する。軸ずれ検知手段Ｍ２は、後述
するエイミング用のターゲット治具３１を用いて物体検
知装置Ｓｒの軸ずれを検知する。距離算出手段Ｍ４は、
物体検知装置Ｓｒの送信ビームが送信されてから、該送
信ビームが物体に反射された反射波が受信されるまでの
時間に基づいて物体までの距離を検知する。閾値変更手
段Ｍ３は、軸ずれ検知手段Ｍ２で検知した軸ずれ状態
と、距離算出手段Ｍ４で算出した物体までの距離とに基
づいて、物体認識手段Ｍ１が物体を認識する閾値を変更
することで、物体認識手段Ｍ１に物体検知装置Ｓｒのエ
イミングを行わせる。
【００４０】次に、閾値の変更による物体検知装置Ｓｒ
のエイミング手法を具体的に説明する。
のエイミング手法を具体的に説明する。
【００４１】図１１〜図１３に示すように、エイミング
用のターゲット治具３１は、基台３２に立設した支柱３
３に沿って昇降自在に支持した昇降部材３４を備えてお
り、昇降部材３４に水平な回転軸３５を介して回転自在
に設けたアーム３６の両端にリフレクタよりなる一対の
ターゲット３７Ｌ，３７Ｒが設けられる。ターゲット３
７Ｌ，３７Ｒのリフレクタ形状は四角形や円形等の任意
に形状を選択可能である。
用のターゲット治具３１は、基台３２に立設した支柱３
３に沿って昇降自在に支持した昇降部材３４を備えてお
り、昇降部材３４に水平な回転軸３５を介して回転自在
に設けたアーム３６の両端にリフレクタよりなる一対の
ターゲット３７Ｌ，３７Ｒが設けられる。ターゲット３
７Ｌ，３７Ｒのリフレクタ形状は四角形や円形等の任意
に形状を選択可能である。
【００４２】物体検知装置Ｓｒが車両の軸線Ｌｖ上に取
り付けられているとき、上記構造のターゲット治具３１
を前記軸線Ｌｖの延長線上の前方５ｍの位置に設置し、
その回転軸３５の高さが前記軸線Ｌｖの高さと同じ６５
０ｍｍになるように昇降部材３４の高さを調整する。そ
して左側のターゲット３７Ｌが車両の軸線Ｌｖの左側６
００ｍｍ、上側１５０ｍｍに位置し、右側のターゲット
３７Ｒが車両の軸線Ｌｖの右側６００ｍｍ、下側１５０
ｍｍに位置するように、アーム３６の回転位置を調整す
る。物体検知装置Ｓｒが車両に対して正しい角度で取り
付けられていると仮定すれば、車両の軸線Ｌｖと物体検
知装置Ｓｒの軸線Ｌｒとは一致し、前記セッティングに
より左右一対のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは物体検知装
置Ｓｒの検知領域の中心位置（つまり物体検知装置Ｓｒ
の軸線Ｌｒの位置）に対して軸対称な位置に配置され
る。
り付けられているとき、上記構造のターゲット治具３１
を前記軸線Ｌｖの延長線上の前方５ｍの位置に設置し、
その回転軸３５の高さが前記軸線Ｌｖの高さと同じ６５
０ｍｍになるように昇降部材３４の高さを調整する。そ
して左側のターゲット３７Ｌが車両の軸線Ｌｖの左側６
００ｍｍ、上側１５０ｍｍに位置し、右側のターゲット
３７Ｒが車両の軸線Ｌｖの右側６００ｍｍ、下側１５０
ｍｍに位置するように、アーム３６の回転位置を調整す
る。物体検知装置Ｓｒが車両に対して正しい角度で取り
付けられていると仮定すれば、車両の軸線Ｌｖと物体検
知装置Ｓｒの軸線Ｌｒとは一致し、前記セッティングに
より左右一対のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは物体検知装
置Ｓｒの検知領域の中心位置（つまり物体検知装置Ｓｒ
の軸線Ｌｒの位置）に対して軸対称な位置に配置され
る。
【００４３】次に、物体検知装置Ｓｒのエイミング作業
の手順を、図１４および図１５に基づいて説明する。
の手順を、図１４および図１５に基づいて説明する。
【００４４】先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｒを上
下方向にエイミングする上下エイミングモードが選択さ
れ、ステップＳ２で物体検知装置Ｓｒが作動してターゲ
ット治具３１のターゲット３７Ｌ，３７Ｒを検知する。
このとき、ステップＳ５で検知されたターゲットの数が
２個であり、ステップＳ７でターゲットの距離が所定範
囲内であり、ステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲
内であり、ステップＳ１１でターゲットの左右位置が所
定範囲内であり、ステップＳ１３でターゲットが止まっ
ていれば、車両およびターゲット治具３１のセッティン
グが正常であるとしてステップＳ１７に移行する。
下方向にエイミングする上下エイミングモードが選択さ
れ、ステップＳ２で物体検知装置Ｓｒが作動してターゲ
ット治具３１のターゲット３７Ｌ，３７Ｒを検知する。
このとき、ステップＳ５で検知されたターゲットの数が
２個であり、ステップＳ７でターゲットの距離が所定範
囲内であり、ステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲
内であり、ステップＳ１１でターゲットの左右位置が所
定範囲内であり、ステップＳ１３でターゲットが止まっ
ていれば、車両およびターゲット治具３１のセッティン
グが正常であるとしてステップＳ１７に移行する。
【００４５】前記ステップＳ５で検知されたターゲット
の数が２個でない場合はステップＳ６でターゲット数エ
ラーコードを出力し、前記ステップＳ７でターゲットの
距離が所定範囲内でなければ、ステップＳ８でターゲッ
ト距離エラーコードを出力し、前記ステップＳ９でター
ゲットの幅が所定範囲内になければ、ステップＳ１０で
ターゲット幅エラーコードを出力し、前記ステップＳ１
１でターゲットの左右位置が所定範囲内になければ、ス
テップＳ１２ターゲット左右位置エラーコードを出力
し、前記ステップＳ１３でターゲットが止まっていなけ
れば、ステップＳ１４でターゲット移動エラーコードを
出力することで、車両およびターゲット治具３１のセッ
ティングの修正が促される。
の数が２個でない場合はステップＳ６でターゲット数エ
ラーコードを出力し、前記ステップＳ７でターゲットの
距離が所定範囲内でなければ、ステップＳ８でターゲッ
ト距離エラーコードを出力し、前記ステップＳ９でター
ゲットの幅が所定範囲内になければ、ステップＳ１０で
ターゲット幅エラーコードを出力し、前記ステップＳ１
１でターゲットの左右位置が所定範囲内になければ、ス
テップＳ１２ターゲット左右位置エラーコードを出力
し、前記ステップＳ１３でターゲットが止まっていなけ
れば、ステップＳ１４でターゲット移動エラーコードを
出力することで、車両およびターゲット治具３１のセッ
ティングの修正が促される。
【００４６】車両およびターゲット治具３１のセッティ
ングが正常であるとき、ステップＳ１７で左側のターゲ
ット３７Ｌの反射レベル（受信強度）を算出するととも
に、ステップＳ１８で右側のターゲット３７Ｒの反射レ
ベル（受信強度）を算出する。上記反射レベルは１５段
階の何れかとして算出される。そしてステップＳ１９で
左側のターゲット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲッ
ト３７Ｒの反射レベルよりも大きく、かつステップＳ２
０で「反射レベル差＞１」であれば、ステップＳ２１で
物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上
を向いていると判断し、それに続くステップＳ２２〜Ｓ
２８で閾値の変更による補正を実行する。
ングが正常であるとき、ステップＳ１７で左側のターゲ
ット３７Ｌの反射レベル（受信強度）を算出するととも
に、ステップＳ１８で右側のターゲット３７Ｒの反射レ
ベル（受信強度）を算出する。上記反射レベルは１５段
階の何れかとして算出される。そしてステップＳ１９で
左側のターゲット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲッ
ト３７Ｒの反射レベルよりも大きく、かつステップＳ２
０で「反射レベル差＞１」であれば、ステップＳ２１で
物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上
を向いていると判断し、それに続くステップＳ２２〜Ｓ
２８で閾値の変更による補正を実行する。
【００４７】即ち、ステップＳ２２で「反射レベル差≦
４」であれば、ステップＳ２３で遠距離での閾値を１段
階上げ、ステップＳ２４で「反射レベル差≦８」であれ
ば、ステップＳ２５で遠距離での閾値を２段階上げ、テ
ップＳ２６で「反射レベル差≦１２」であれば、ステッ
プＳ２７で遠距離での閾値を３段階上げ、テップＳ２６
で「反射レベル差＞１２」であれば、ステップＳ２８で
遠距離での閾値を４段階上げる。このように、物体検知
装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上を向いて
いる場合には、遠距離での閾値を高くして感度を低下さ
せることにより、路面から高い位置にある看板等を検知
する不具合を解消することができる。
４」であれば、ステップＳ２３で遠距離での閾値を１段
階上げ、ステップＳ２４で「反射レベル差≦８」であれ
ば、ステップＳ２５で遠距離での閾値を２段階上げ、テ
ップＳ２６で「反射レベル差≦１２」であれば、ステッ
プＳ２７で遠距離での閾値を３段階上げ、テップＳ２６
で「反射レベル差＞１２」であれば、ステップＳ２８で
遠距離での閾値を４段階上げる。このように、物体検知
装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上を向いて
いる場合には、遠距離での閾値を高くして感度を低下さ
せることにより、路面から高い位置にある看板等を検知
する不具合を解消することができる。
【００４８】一方、前記ステップＳ１９で左側のターゲ
ット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲット３７Ｒの反
射レベル以下であり、かつステップＳ２９で「反射レベ
ル差＜−１」であれば、ステップＳ３０で物体検知装置
Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも下を向いている
と判断し、それに続くステップＳ３１〜Ｓ３７で閾値の
変更による補正を実行する。
ット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲット３７Ｒの反
射レベル以下であり、かつステップＳ２９で「反射レベ
ル差＜−１」であれば、ステップＳ３０で物体検知装置
Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも下を向いている
と判断し、それに続くステップＳ３１〜Ｓ３７で閾値の
変更による補正を実行する。
【００４９】即ち、ステップＳ３１で「反射レベル差≧
−４」であれば、ステップＳ３２で近距離での閾値を１
段階上げ、ステップＳ３３で「反射レベル差≧−８」で
あれば、ステップＳ３４で近距離での閾値を２段階上
げ、テップＳ３５で「反射レベル差≧−１２」であれ
ば、ステップＳ３６で近距離での閾値を３段階上げ、テ
ップＳ３５で「反射レベル差＜−１２」であれば、ステ
ップＳ３７で遠距離での閾値を４段階上げる。このよう
に、物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖより
も下を向いている場合には、近距離での閾値を高くして
感度を低下させることにより、路面の落下物等を検知す
る不具合を解消することができる。
−４」であれば、ステップＳ３２で近距離での閾値を１
段階上げ、ステップＳ３３で「反射レベル差≧−８」で
あれば、ステップＳ３４で近距離での閾値を２段階上
げ、テップＳ３５で「反射レベル差≧−１２」であれ
ば、ステップＳ３６で近距離での閾値を３段階上げ、テ
ップＳ３５で「反射レベル差＜−１２」であれば、ステ
ップＳ３７で遠距離での閾値を４段階上げる。このよう
に、物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖより
も下を向いている場合には、近距離での閾値を高くして
感度を低下させることにより、路面の落下物等を検知す
る不具合を解消することができる。
【００５０】そしてステップＳ２０で「反射レベル差≦
１」になるか、ステップＳ２９で「反射レベル差≧−
１」になれば、物体検知装置Ｓｒのエインミグを終了す
る。
１」になるか、ステップＳ２９で「反射レベル差≧−
１」になれば、物体検知装置Ｓｒのエインミグを終了す
る。
【００５１】閾値を変更する具体的な手法には、以下の
〜のような種々の態様が考えられる。 所定距離（例えば、近距離は５ｍ〜３０ｍ、遠距離
は５０ｍ〜９０ｍ）における閾値を一律に増減する。 距離に応じた閾値のテーブルを反射レベル差に応じ
た数だけ持ち、反射レベル差に応じたテーブルに基づい
て閾値を増減する。 基準となる閾値（前記閾値Ａ）に係数（レベル差お
よび距離の関数）を加味して演算し、近距離〜遠距離に
かけて閾値を変化させる。
〜のような種々の態様が考えられる。 所定距離（例えば、近距離は５ｍ〜３０ｍ、遠距離
は５０ｍ〜９０ｍ）における閾値を一律に増減する。 距離に応じた閾値のテーブルを反射レベル差に応じ
た数だけ持ち、反射レベル差に応じたテーブルに基づい
て閾値を増減する。 基準となる閾値（前記閾値Ａ）に係数（レベル差お
よび距離の関数）を加味して演算し、近距離〜遠距離に
かけて閾値を変化させる。
【００５２】尚、物体検知装置Ｓｒの左右方向のエイミ
ング作業の手順については詳細な説明を省略するが、物
体検知装置Ｓｒにより検知された左右一対のターゲット
３７Ｌ，３７Ｒの左右方向の中央位置に物体検知装置Ｓ
ｒの軸線Ｌｒを合わせれば良い。
ング作業の手順については詳細な説明を省略するが、物
体検知装置Ｓｒにより検知された左右一対のターゲット
３７Ｌ，３７Ｒの左右方向の中央位置に物体検知装置Ｓ
ｒの軸線Ｌｒを合わせれば良い。
【００５３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５４】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｒはレー
ザーレーダーを用いているが、ミリ波レーダーを用いて
も良い。
ザーレーダーを用いているが、ミリ波レーダーを用いて
も良い。
【００５５】またターゲット治具３１の構造は実施例の
ものに限定されず、左右間隔を調整可能な２本の支柱
に、それぞれターゲットを上下位置調整可能に設けたも
のでも良い。
ものに限定されず、左右間隔を調整可能な２本の支柱
に、それぞれターゲットを上下位置調整可能に設けたも
のでも良い。
【００５６】また実施例では軸ずれ量の大小に応じて閾
値を変更しているが、軸ずれ有無だけを検知して閾値を
変更しても良い。この場合、１回の調整で軸ずれが無く
ならなければ、軸ずれが無くなるまで調整を繰り返せば
良い。
値を変更しているが、軸ずれ有無だけを検知して閾値を
変更しても良い。この場合、１回の調整で軸ずれが無く
ならなければ、軸ずれが無くなるまで調整を繰り返せば
良い。
【００５７】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射され
た反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が
所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識
するものにおいて、軸ずれ検知手段が車両に対する送信
手段および受信手段の上下方向の軸ずれを検知すると、
閾値変更手段が軸ずれを補償するように前記閾値を変更
するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前
記閾値を変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装
置のエイミングを行うことが可能になる。
によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射され
た反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が
所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識
するものにおいて、軸ずれ検知手段が車両に対する送信
手段および受信手段の上下方向の軸ずれを検知すると、
閾値変更手段が軸ずれを補償するように前記閾値を変更
するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前
記閾値を変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装
置のエイミングを行うことが可能になる。
【００５８】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の方向に対して上下方向に均等に配置した少なくと
も２個の基準反射物体からの反射波の受信強度の差に基
づいて軸ずれ検知手段が軸ずれを検知するので、上下方
向の軸ずれを簡単かつ確実に検知することができる。
車両の方向に対して上下方向に均等に配置した少なくと
も２個の基準反射物体からの反射波の受信強度の差に基
づいて軸ずれ検知手段が軸ずれを検知するので、上下方
向の軸ずれを簡単かつ確実に検知することができる。
【００５９】また請求項３に記載された発明によれば、
軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知すると閾値変更
手段が遠距離における閾値を高くするので、路面の上方
の看板等が物体として誤検知されるのを回避することが
できる。
軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知すると閾値変更
手段が遠距離における閾値を高くするので、路面の上方
の看板等が物体として誤検知されるのを回避することが
できる。
【００６０】また請求項４に記載された発明によれば、
更に閾値変更手段は近距離における閾値を低くするの
で、近距離における物体の検知能力を高めることができ
る。このとき上方への軸ずれ状態にあるため、近距離に
おける物体の検知能力を高めても、路面の落下物等が物
体として誤検知されるのを回避することができる。
更に閾値変更手段は近距離における閾値を低くするの
で、近距離における物体の検知能力を高めることができ
る。このとき上方への軸ずれ状態にあるため、近距離に
おける物体の検知能力を高めても、路面の落下物等が物
体として誤検知されるのを回避することができる。
【００６１】また請求項５に記載された発明によれば、
軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知すると閾値変更
手段が近距離における閾値を高くするので、路面の落下
物等が物体として誤検知されるのを回避することができ
る。
軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知すると閾値変更
手段が近距離における閾値を高くするので、路面の落下
物等が物体として誤検知されるのを回避することができ
る。
【００６２】また請求項６に記載された発明によれば、
更に閾値変更手段は遠距離における閾値を低くするの
で、遠距離における物体の検知能力を高めることができ
る。このとき下方への軸ずれ状態にあるため、遠距離に
おける物体の検知能力を高めても、路面の上方の看板等
が物体として誤検知されるのを回避することができる。
更に閾値変更手段は遠距離における閾値を低くするの
で、遠距離における物体の検知能力を高めることができ
る。このとき下方への軸ずれ状態にあるため、遠距離に
おける物体の検知能力を高めても、路面の上方の看板等
が物体として誤検知されるのを回避することができる。
【００６３】また請求項７に記載された発明によれば、
軸ずれ検知手段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更
手段は軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して閾
値を高くするので、路面の上方の看板等や路面の落下物
等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避するこ
とができる。
軸ずれ検知手段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更
手段は軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して閾
値を高くするので、路面の上方の看板等や路面の落下物
等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】ターゲットの検知距離および受信強度の関係
と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを示すグラフ
と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを示すグラフ
【図４】閾値Ａを採用した場合の検知領域を側方から見
た状態を示す図
た状態を示す図
【図５】閾値Ｂを採用した場合の検知領域を側方から見
た状態を示す図
た状態を示す図
【図６】ターゲットの検知距離および受信強度の関係
と、ターゲットを判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ
と、ターゲットを判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ
【図７】閾値Ｃを採用した場合の検知領域を側方から見
た状態を示す図
た状態を示す図
【図８】閾値Ｄを採用した場合の検知領域を側方から見
た状態を示す図
た状態を示す図
【図９】検知領域の軸線が下向きにずれている場合の調
整方法を示す図
整方法を示す図
【図１０】検知領域の軸線が上向きにずれている場合の
調整方法を示す図
調整方法を示す図
【図１１】物体検知装置とターゲット治具の左右のター
ゲットとの位置関係を示す図
ゲットとの位置関係を示す図
【図１２】ターゲット治具の側面図
【図１３】図１２の１３方向矢視図
【図１４】作用を説明するフローチャートの第１分図
【図１５】作用を説明するフローチャートの第２分図
【図１６】クレーム対応図
１ 送光部（送信手段）
３ 受光部（受信手段）
３７Ｌ ターゲット（基準反射物体）
３７Ｒ ターゲット（基準反射物体）
Ｍ１ 物体認識手段
Ｍ２ 軸ずれ検知手段
Ｍ３ 閾値変更手段
Ｍ４ 距離算出手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC07 CC14 CC30
LL01 LL04
5J070 AB24 AC02 AD02 AE01 AF03
AH14 AK02 AK22
5J084 AA05 AB01 AC02 AD01 BA01
BA04 BA11 BA36 BB02 BB04
BB21 CA25 CA31 CA53 EA04
EA07
Claims (7)
- 【請求項１】 電磁波を所定の検知領域に向けて送信す
る送信手段（１）と、送信手段（１）が送信した電磁波
が物体に反射された反射波を受信する受信手段（３）
と、受信手段（３）が受信した反射波の受信強度が所定
の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段
（Ｍ１）とを備えた車両用物体検知装置において、 車両に対する送信手段（１）および受信手段（３）の上
下方向の軸ずれを検知する軸ずれ検知手段（Ｍ２）と、 軸ずれ検知手段（Ｍ２）により軸ずれを検知したとき
に、軸ずれを補償するように前記閾値を変更する閾値変
更手段（Ｍ３）と、を備えたことを特徴とする、車両用
物体検知装置における軸ずれ調整装置。 - 【請求項２】 軸ずれ検知手段（Ｍ２）は、車両の方向
に対して上下に均等に配置した少なくとも２個の基準反
射物体（３７Ｌ，３７Ｒ）からの反射波の受信強度の差
に基づいて軸ずれを検知することを特徴とする、請求項
１に記載の車両用物体検知装置における軸ずれ調整装
置。 - 【請求項３】 送信手段（１）による送信タイミング
と、受信手段（３）による受信タイミングとの時間差に
基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ
４）を備え、 軸ずれ検知手段（Ｍ２）が上方への軸ずれを検知したと
きに、閾値変更手段（Ｍ３）は遠距離における閾値を高
くすることを特徴とする、請求項１または請求項２に記
載の車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。 - 【請求項４】 軸ずれ検知手段（Ｍ２）が上方への軸ず
れを検知したときに、閾値変更手段（Ｍ３）は遠距離に
おける閾値を高くするとともに、近距離における閾値を
低くすることを特徴とする、請求項３に記載の車両用物
体検知装置における軸ずれ調整装置。 - 【請求項５】 送信手段（１）による送信タイミング
と、受信手段（３）による受信タイミングとの時間差に
基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ
４）を備え、 軸ずれ検知手段（Ｍ２）が下方への軸ずれを検知したと
きに、閾値変更手段（Ｍ３）は近距離における閾値を高
くすることを特徴とする、請求項１または請求項２に記
載の車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。 - 【請求項６】 軸ずれ検知手段（Ｍ２）が下方への軸ず
れを検知したときに、閾値変更手段（Ｍ３）は近距離に
おける閾値を高くするとともに、遠距離における閾値を
低くすることを特徴とする、請求項５に記載の車両用物
体検知装置における軸ずれ調整装置。 - 【請求項７】 軸ずれ検知手段（Ｍ２）は軸ずれ量を検
知可能であり、閾値変更手段（Ｍ３）は軸ずれ量に比例
して閾値を高くすることを特徴とする、請求項３または
請求項５に記載の車両用物体検知装置における軸ずれ調
整装置。
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|---|---|---|---|
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