JP2003099897A

JP2003099897A - カーブ走行支援装置

Info

Publication number: JP2003099897A
Application number: JP2001287793A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Takada; 裕史高田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-09-20
Filing date: 2001-09-20
Publication date: 2003-04-04

Abstract

(57)【要約】【課題】カーブ走行技量の異なる運転者の当該技量を
向上すること。【解決手段】走行車線の曲率半径ｒ等を検出する単眼
カメラ１０及び画像処理装置１１と、運転者の操作内容
を検出するブレーキペダルストロークセンサ９及び操舵
角センサ１２と、車速を検出する車速センサ１３と、画
像処理装置１１で検出された曲率半径ｒ、ブレーキペダ
ルストロークセンサ９で検出されたブレーキペダル踏込
量ｂ及び車速センサ１３で検出された車速Ｖに基づい
て、カーブ走行時の運転者の技量レベルを判断すると共
に、その技量レベルに基づいて支援内容を決定する走行
支援用コントローラ１４と、その走行支援用コントロー
ラ１４で決定された支援内容に基づいて運転者を支援す
る警報装置１５及び制動制御装置８と、を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者のカーブ
走行技量の向上を支援するカーブ走行支援装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、特開平１
１‐２１２６０２号公報に記載の「操作支援システム、
操作支援方法及び操作支援プログラムを記録した記録媒
体」が知られている。この従来例には、車両の予測軌跡
を提示して目標軌跡に沿って走行させるシミュレータで
訓練を行わせることによって、運転者のカーブ走行技量
の向上を支援する方法が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例を実際の車両に適用するには、車両の予測軌跡だけ
でなく、目標軌跡も運転者に提示しなければならない
が、カーブ走行技量の異なる運転者に同じ目標軌道を提
示するやり方では、初級者にとっては技量的に難しすぎ
る恐れがあり、中級者にとっては容易すぎる恐れがあ
り、そのままではカーブ走行技量の向上を支援すること
は難しかった。

【０００４】そこで、本発明は、上記従来の技術の未解
決の問題点に着目してなされたものであって、カーブ走
行技量の異なる運転者の当該技量を向上できるカーブ走
行支援装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明であるカーブ走行支援装置は、
走行車線のカーブ状態を検出するカーブ状態検出手段
と、運転者の操作内容を検出する操作内容検出手段と、
車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記カ
ーブ検出手段で検出されたカーブ状態、前記操作内容検
出手段で検出された操作内容、及び前記運動状態検出手
段で検出された運動状態に基づいて、カーブ走行時の運
転者の技量レベルを判断する技量レベル判断手段と、そ
の技量レベル判断手段で判断された技量レベルに基づい
て支援内容を決定する支援内容決定手段と、その支援内
容決定手段で決定された支援内容に基づいて運転者を支
援する運転者支援手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の発明であるカーブ走行支援装置において、前記運
動状態検出手段は、カーブ走行時に車速を検出し、前記
技量レベル判断手段は、前記運動状態検出手段で検出さ
れた車速の分散値に基づいて、カーブ走行時の運転者の
技量レベルを判断することを特徴とする。さらに、請求
項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明
であるカーブ走行支援装置において、前記運動状態検出
手段は、カーブ走行時に目標軌跡からの変位量を検出
し、前記技量レベル判断手段は、前記運動状態検出手段
で検出された変位量の平均値に基づいて、カーブ走行時
の運転者の技量レベルを判断することを特徴とする。

【０００７】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の発明であるカーブ走行支
援装置において、前記操作内容検出手段は、カーブ走行
時に運転者の操舵量を検出し、前記技量レベル判断手段
は、前記操作内容検出手段で検出された操舵量の変化状
態に基づいて、カーブ走行時の運転者の技量レベルを判
断することを特徴とする。

【０００８】さらに、請求項５に係る発明は、請求項１
乃至請求項４に記載の発明であるカーブ走行支援装置に
おいて、前記操作内容検出手段は、カーブ進入時に運転
者のブレーキ操作量を検出し、前記技量レベル判断手段
は、前記操作内容検出手段で検出されたブレーキ操作量
の変化状態に基づいて、カーブ走行時の運転者の技量レ
ベルを判断することを特徴とする。

【０００９】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項５のいずれかに記載の発明であるカーブ走行支
援装置において、前記運転者支援手段は、車両の運動状
態を制御する車両制御手段と、運転者に警報を提示する
警報提示手段と、を有し、前記支援内容決定手段は、前
記カーブ検出手段で検出されたカーブ状態、前記操作内
容検出手段で検出された操作内容、及び前記運動状態検
出手段で検出された運動状態に基づいて緊急時であるか
否か判断し、緊急時であると判断したときには、前記技
量レベル判断手段で判断された技量レベルに基づき、車
両の運動状態の制御と警報の提示とを組み合わせて支援
内容を決定することを特徴とする。

【００１０】さらに、請求項７に係る発明は、請求項１
乃至請求項６に記載の発明であるカーブ走行支援装置に
おいて、前記技量レベル判断手段は、カーブ終了時に、
当該カーブ進入時及びカーブ走行時に前記操作内容検出
手段で検出された操作内容、及び前記運動状態検出手段
で検出された運動状態を考慮して、カーブ走行時の運転
者の技量レベルを判断することを特徴とする。

【００１１】

【発明の効果】したがって、請求項１に係る発明である
カーブ走行支援装置にあっては、走行車線のカーブ状
態、運転者の操作内容、及び車両の運動状態に基づい
て、カーブ走行時の運転者の技量レベルを判断し、その
技量レベルに基づいて支援内容を決定するため、運転者
の技量レベルに応じた支援を行うことができ、カーブ走
行技量の異なる運転者の当該技量を向上できる。

【００１２】また、請求項２に係る発明であるカーブ走
行支援装置にあっては、カーブ走行時に車速を検出して
分散値を算出し、例えば車速の分散値が初級者の操作特
性に近い運転者を初級者であると判断すると共に、上級
者の操作特性に近い運転者を上級者であると判断すると
いうように、車速の分散値に基づいてカーブ走行時の運
転者の技量レベルを判断するため、運転者の技量レベル
を容易に判断することができる。

【００１３】さらに、請求項３に係る発明であるカーブ
走行支援装置にあっては、カーブ走行時に目標軌跡から
の変位量を検出して平均値を算出し、例えば変位量の平
均値が初級者の操作特性に近い運転者を初級者であると
判断すると共に、上級者の操作特性に近い運転者を上級
者であると判断するというように、変位量の平均値に基
づいてカーブ走行時の運転者の技量レベルを判断するた
め、運転者の技量レベルを容易に判断することができ
る。

【００１４】また、請求項４に係る発明であるカーブ走
行支援装置にあっては、カーブ走行時に運転者の操舵量
を検出し、例えば操舵量の変化状態が初級者の操作特性
に近い運転者を初級者であると判断すると共に、上級者
の操作特性に近い運転者を上級者であると判断するとい
うように、操舵量の変化状態に基づいてカーブ走行時の
運転者の技量レベルを判断するため、運転者の技量レベ
ルを容易に判断することができる。

【００１５】さらに、請求項５に係る発明であるカーブ
走行支援装置にあっては、カーブ進入時に運転者のブレ
ーキ操作量を検出し、例えばブレーキ操作量の変化状態
が初級者の操作特性に近い運転者を初級者であると判断
すると共に、上級者の操作特性に近い運転者を上級者で
あると判断するというように、ブレーキ操作量の変化状
態に基づいてカーブ走行時の運転者の技量レベルを判断
するため、運転者の技量レベルを容易に判断することが
できる。

【００１６】また、請求項６に係る発明であるカーブ走
行支援装置にあっては、走行車線のカーブ状態、運転者
の操作内容、及び車両の運動状態に基づいて緊急時であ
るか否か判断し、緊急時であると判断したときには、例
えば初級者には自動制動と警告とを同時に行うと共に、
上級者には警告のみを行うというように、運転者の技量
レベルに基づき、運動状態の制御と警報の提示とを組み
合わせて支援内容を決定するため、緊急回避の支援も運
転者の技量レベルに応じて行うことができる。

【００１７】さらに、請求項７に係る発明であるカーブ
走行支援装置にあっては、カーブ終了時に、当該カーブ
進入時及びカーブ走行時に検出された操作内容及び運動
状態を考慮して、カーブ走行時の運転者の技量レベルを
判断するため、運転者の最新の技量に基づいて支援内容
を決定することができ、運転者の技量が向上したときに
も、運転者の技量レベルに応じた支援を行うことができ
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明のカーブ走行支援装
置の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発
明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１Ｆ
Ｌ、１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆
動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エ
ンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト
４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転
駆動される。

【００１９】前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていて、それらのディスクブレーキ７の制動油圧
は制動制御装置８によって制御されている。そして、制
動制御装置８はブレーキペダルストロークセンサ９で検
出されるブレーキペダル踏込量ｂや、後述の走行支援用
コントローラ１４から出力される制動圧指令値に応じて
制動油圧を発生する。

【００２０】また、車室内のインナーミラーステー等の
固定部には、ＣＣＤカメラ等の単眼カメラ１０が設置さ
れ、その単眼カメラ１０は車両前方を撮像した画像デー
タを画像処理装置１１に出力する。この画像処理装置１
１は、車両前方の画像データに二値化等の処理を施して
白線を検出すると共に、その検出結果に基づいて、図２
に示すように、自車両が「カーブ進入前」、「カーブ走
行中」、「カーブ離脱」のいずれの領域にいるのか示す
自車両存在領域ｐ、白線の曲率半径ｒ、車線から逸脱せ
ずに効率的に走行するための目標軌道、その目標軌道か
らの相対横変位ｄ、現在の車速等を維持したときの車線
逸脱時間ｔを算出し、それらを後述する走行支援用コン
トローラ１４に出力する。

【００２１】さらに、車両には種々のセンサ類が取り付
けられており、図中、１２は操舵角センサであって、ス
テアリングシャフトの回転角を検出して走行支援用コン
トローラ１４に出力する。また、１３は車速センサであ
って、プロペラシャフト４の回転速度から車速Ｖを検出
して走行支援用コントローラ１４に出力する。そして、
ブレーキペダルストロークセンサ９から出力されるブレ
ーキペダル踏込量ｂと、画像処理装置１１から出力され
る自車両存在領域ｐ、曲率半径ｒ、相対横変位ｄ、車線
逸脱時間ｔと、操舵角センサ１２から出力される操舵角
ｓと、車速センサ１３から出力される車速Ｖと、が走行
支援用コントローラ１４に入力される。この走行支援用
コントローラ１４は、図示しないマイクロコンピュータ
等の離散化されたディジタルシステムで構成され、後述
するカーブ走行支援処理を実行し、通常時には運転者の
技量レベルに応じたアドバイスを警報装置１５に表示
し、緊急時には警報装置１５で警報音を発したり制動制
御装置８で制動油圧を発生したりする。

【００２２】また、走行支援用コントローラ１４には３
つの記憶装置１６、１７、１８が設けられており、それ
らのうち第１の記憶装置１６には、図３に示すように、
一般的な上級者、中級者及び初級者が運転操作したとき
の一般技量データからなる複数の技量判断指標（「カー
ブ進入までのブレーキ量の時系列変化」、「目標軌跡か
らの偏差量」、「カーブ走行中の速度のばらつき」、
「カーブ走行中の操舵角の時系列変化」）を含む一般技
量データベースが記憶されている。その一般技量データ
ベースに含まれる技量判断指標は、それぞれ、カーブ進
入時のブレーキ踏込量の時系列データｂ_u[i]、ｂ_m[i]、
ｂ_b[i]、カーブ走行時の目標軌跡からの相対横変位の時
系列データの平均値ｄ_u、ｄ_m、ｄ_b、カーブ走行時の速
度の時系列データの標準偏差ｖ_u、ｖ_m、ｖ_b、カーブ走
行時の操舵角の時系列データｓ_u[i]、ｓ_m[i]、ｓ_b[i]等
の一般技量データに対応付けられている。

【００２３】また、第２の記憶装置１７には、図４に示
すように、運転者が運転操作したときの個人技量データ
からなる複数の技量判断指標（「カーブ進入時のブレー
キ量の時系列変化」、「カーブ中の目標軌跡からの偏差
量」、「カーブ中の速度のばらつき」、「カーブ中の操
舵角の時系列変化」）を含む個人技量データベースが記
憶されており、その個人技量データベースに含まれる技
量判断指標は、自車両存在領域ｐ、技量レベル、技量判
定データ等の個人データで構成される。その技量判断指
標を構成する技量判定データは、カーブ進入時のブレー
キ踏込量の時系列データＢ[i]、カーブ走行時の目標軌
跡からの相対横変位の時系列データの平均値Ｄ_a[i]、カ
ーブ走行時の速度の時系列データの標準偏差Ｖ_a[i]、カ
ーブ走行時の操舵角の時系列データＳ[i]等の技量判定
データに対応づけられている。また、本実施形態では、
技量レベルは初級、中級、上級の３段階に分類され、そ
れらの段階は、上級者、中級者及び初級者の一般技量デ
ータと運転者の技量判定データとを比較した結果に基づ
いて設定される。

【００２４】さらに、第３の記憶装置１８には、図５
（ａ）（ｂ）に示すように、白線の曲率半径ｒや車速Ｖ
等に基づいて緊急時であるか否か判断すると共に、緊急
時には運転者の技量レベル等に応じた支援方法を示す警
報・制御支援則と、図６に示すように、通常時には運転
者の技量レベル等に応じた支援方法を示す技量向上支援
則とが記憶されている。

【００２５】本実施の形態におけるカーブ走行支援処理
は、所定の制御周期（例えば、１０msec）毎に割り込み
処理として実行される処理であって、具体的には、その
処理の手順の概要を表すフローチャートである、図７に
示すように、先ずその、ステップＳ１００では、画像処
理装置１１から白線の曲率半径ｒを読み込むと共に、そ
の曲率半径ｒが所定値α以下か否か判定し、所定値α以
下であるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０１に移行
し、そうでないときには（Ｎｏ）このカーブ走行支援処
理を終了する。

【００２６】前記ステップＳ１０１では、画像処理装置
１１から画像処理算出結果Ｅ（Ｅ＝｛自車両存在領域
ｐ、曲率半径ｒ、偏差量ｄ、車線逸脱時間ｔ｝）を読み
込んで、ステップＳ１０２に移行する。前記ステップＳ
１０２では、ブレーキペダルストロークセンサ９及び操
舵角センサ１２から、ブレーキペダル踏込量ｂ及び操舵
角ｓを含む各機器状態データＭ（Ｍ＝｛ｂ、ｓ｝）を読
み込むと共に、車速センサ１３から車速Ｖを読み込ん
で、ステップＳ１０３に移行する。

【００２７】前記ステップＳ１０３では、前記ステップ
Ｓ１０１で読み込んだ画像処理算出結果Ｅと、前記ステ
ップＳ１０２で読み込んだ各機器状態データＭ及び車速
Ｖとに基づいて、後述するステップＳ１０５で運転者の
支援方法を決定するときに用いる支援方法決定データＡ
を生成し、ステップＳ１０４に移行する。なお、支援方
法決定データＡを生成する方法は、どのようなものでも
よく、例えば画像処理算出結果Ｅに含まれる自車両存在
領域ｐに応じて生成するようにしてもよい。自車両存在
領域ｐに応じて生成するときには、自車両存在領域ｐが
「カーブ進入前」であるときは支援方法決定データＡと
してＡ＝｛自車両存在領域ｐ、曲率半径ｒ、車速Ｖ｝を
生成する。また、自車両存在領域ｐが「カーブ走行中」
であるときは支援方法決定データＡとしてＡ＝｛自車両
存在領域ｐ、車線逸脱時間ｔ｝を生成する。

【００２８】前記ステップＳ１０４では、図４に示すよ
うに、第２の記憶装置１７の個人技量データベースから
運転者の個人技量データを読み込み、ステップＳ１０５
に移行する。前記ステップＳ１０５では、前記ステップ
Ｓ１０３で生成した支援方法決定データＡの自車両存在
領域ｐに基づいて、前記ステップＳ１０４で読み込んだ
個人技量データから前記自車両存在領域ｐに対応する技
量レベルを選択し、ステップＳ１０６に移行する。な
お、図４に示すように、支援方法決定データＡの自車両
存在領域ｐが「カーブ走行中」であるときには、個人技
量データから「カーブ走行中」に対応する３つの技量レ
ベルを平均したものを選択する。

【００２９】前記ステップＳ１０６では、前記ステップ
Ｓ１０３で生成した支援方法決定データＡの自車両存在
領域ｐが「カーブ進入前」であるときには、図５（ａ）
に示すように、前記ステップＳ１０５で選択した技量レ
ベルと前記ステップＳ１０３で生成した支援方法決定デ
ータＡの曲率半径ｒとに基づいて、安全に走行できる車
速の限界値を示す限界車速を第３の記憶装置１８の警報
・制御支援則から読み込むと共に、前記ステップＳ１０
５で読み込んだ支援方法決定データＡの車速Ｖが前記限
界車速を越えているか否か判定し、越えているときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ１０７に移行し、そうでないとき
には（Ｎｏ）ステップＳ１０９に移行する。また、前記
ステップＳ１０３で生成した支援方法決定データＡの自
車両存在領域ｐが「カーブ走行中」であるときには、図
５（ｂ）に示すように、前記ステップＳ１０５で選択し
た技量レベルに基づいて、安全に走行できる車線逸脱時
間の限界値を示す限界逸脱時間を第３の記憶装置１８の
警報・制御支援則から読み込むと共に、前記ステップＳ
１０３で生成した支援方法決定データＡの車線逸脱時間
ｔが限界逸脱時間を超えているか否か判定し、越えてい
るときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０７に移行し、そう
でないときには（Ｎｏ）ステップＳ１０９に移行する。

【００３０】前記ステップＳ１０７では、図５（ａ）
（ｂ）に示すように、前記ステップＳ１０５で読み込ん
だ運転者の技量レベルに対応する「支援方法」を警報・
制御支援則から読み込んで、その「支援方法」に基づい
て警報装置１５に警報音を発する信号を出力したり、制
動制御装置８に制動圧指令値を出力する等して、ステッ
プＳ１０８に移行する。

【００３１】前記ステップＳ１０８では、前記ステップ
Ｓ１０１で読み込んだ画像処理算出結果Ｅの曲率半径ｒ
が所定値αより大きいか否か判定し、大きいときには
（Ｙｅｓ）このカーブ走行支援処理を終了し、そうでな
いときには（Ｎｏ）前記ステップＳ１０１に移行する。
一方、前記ステップＳ１０９では、技量向上支援を実施
したことを示す技量向上支援実施フラグＦが「１」のセ
ット状態であるか否か判定し、セット状態であるときに
は（Ｙｅｓ）ステップＳ１１２に移行し、そうでないと
きには（Ｎｏ）ステップＳ１１０に移行する。

【００３２】前記ステップＳ１１０では、図４に示すよ
うに、第２の記憶装置１７の個人技量データベースを参
照して、技量レベルが最も劣っている技量判断指標とそ
の技量レベルを読み込み、ステップＳ１１１に移行す
る。前記ステップＳ１１１では、図６に示すように、第
３の記憶装置１８に記憶されている技量向上支援則に基
づいて、前記ステップＳ１１０で読み込まれた技量判断
指標と技量レベルに応じた支援方法を読み込んで、その
支援方法に応じて警報装置１５にアドバイスを表示等す
る信号を出力して、前記ステップＳ１１２に移行する。

【００３３】前記ステップＳ１１２では、前記ステップ
Ｓ１０１で読み込んだ画像処理算出結果Ｅの曲率半径ｒ
が所定値αより大きい否か判定し、所定値αより大きい
ときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１１６に移行し、そうで
ないときには（Ｎｏ）ステップＳ１１３に移行する。前
記ステップＳ１１３では、前記ステップＳ１０１で読み
込んだ画像処理算出結果Ｅの変位量ｄと、前記ステップ
Ｓ１０２で読み込んだブレーキペダル踏込量ｂ、操舵角
ｓ及び車速Ｖとに基づいて、各技量判断指標の技量判定
データＢ[1]'、Ｄ_a[1]'、Ｖ_a[1]'、Ｓ[1]'を生成し、ス
テップＳ１１４に移行する。技量判定指標である「カー
ブ進入時のブレーキ量の時系列変化」の技量判定データ
Ｂ[1]'は、メモリに読み込まれているブレーキペダル踏
込量ｂの時系列データから、カーブ進入時の部分を抽出
して生成される。また、「カーブ中の目標軌跡からの偏
差量」の技量判定データＤ_a[1]'は、メモリに読み込ま
れている変位量ｄの時系列データから抽出したカーブ走
行時の変位量を平均して生成される。「カーブ中の速度
のばらつき」の技量判定データＶ_a[1]'は、メモリに読
み込まれている車速Ｖの時系列データから抽出したカー
ブ走行時の車速の標準偏差として生成される。「カーブ
中の操舵角の時系列変化」の技量判定データＳ[1]'は、
メモリに読み込まれている操舵角ｓの時系列データか
ら、カーブ走行時の部分を抽出して生成される。

【００３４】前記ステップＳ１１４では、前記ステップ
Ｓ１１３で生成した技量判定データＢ[1]'、Ｄ_a[1]'、
Ｖ_a[1]'、Ｓ[1]'に基づいて、第２の記憶装置１７に記
憶されている個人技量データベースを更新し、ステップ
Ｓ１１５に移行する。個人技量データベースの更新で
は、図４に示すように、第２の記憶装置１７の個人技量
データベースに記憶されている複数の技量判定データ郡
に、ステップＳ１１３で生成された技量判定データＢ
[1]'、Ｄ_a[1]'、Ｖ_a[1]'、Ｓ[1]'を追加すると共に、当
該技量判定データ郡のうちから最も古い技量判定データ
Ｂ[m]、Ｄ_a[m]、Ｖ_a[m]、Ｓ[m]を削除し、さらに、図３
に示すように、第１の記憶装置１６に記憶されている一
般技量データベースを参照して各技量判断指標の技量レ
ベルを判断する。

【００３５】各技量判断指標の技量レベルの判断では、
図４に示すように、個人技量データベースに記憶されて
いる「カーブ進入時のブレーキ量の時系列変化」の技量
判定データＢ[i]の平均値Ｂ_a（＝｛ｂ_a[1]、ｂ_a[2]、
…、ｂ_a[m]｝と、一般技量データベースに記憶されてい
る上級者の一般技量データとの差△ｂ_u＝Σ（ｂ_u[i]−
ｂ_a[i]）²、中級者との差Δｂ_m＝Σ（ｂ_m[i]−ｂ_a[i]）
²、初級者との差△ｂ_b＝Σ（ｂ_b[i]−ｂ_a[i]）²を算出
し、それらのうち最も小さい値を示す技量レベルが、
「カーブ進入時のブレーキ量の時系列変化」に対応する
技量レベルであると判断する。また、個人技量データベ
ースに記憶されている「カーブ中の目標軌跡からの横変
位」の技量判定データＤ_a[i]の平均値Ｄ_aaと、一般技量
データベースに記憶されている上級者の一般技量データ
との差△ｄ_u＝ｄ_u−Ｄ_aa、中級者との差Δｄ_m＝ｄ_m−Ｄ
_aa、初級者との差△ｄ_b＝ｄ_b−Ｄ_aaを算出し、それらの
うち最も小さい値を示す技量レベルが、「カーブ中の目
標軌跡からの横変位」に対応する技量レベルであると判
断する。

【００３６】さらに、個人技量データベースに記憶され
ている「カーブ中の速度のばらつき」の技量判定データ
Ｖ_a[i]の平均値Ｖ_aaと、一般技量データベースに記憶さ
れている上級者の一般技量データとの差△ｖ_u＝ｖ_u−Ｖ
_aa、中級者との差Δｖ_m＝ｖ_m−Ｖ_aa、初級者との差△ｖ
_b＝ｖ_b−Ｖ_aaを算出し、それらのうち最も小さい値を示
す技量レベルが、「カーブ中の速度のばらつき」に対応
する技量レベルであると判断する。また、個人技量デー
タベースに記憶されている「カーブ中の舵角の時系列変
化」の技量判定データＳ[i]の平均値Ｓ_a（＝｛ｓ_a[1]、
ｓ_a[2]、…、ｓ _a[m]｝と、一般技量データベースに記憶
されている上級者の一般技量データとの差△ｓ_u＝Σ
（ｓ_u[i]−ｓ_a[i]）²、中級者との差Δｓ_m＝Σ（ｓ_m[i]
−ｓ_a[i]）²、初級者との差△ｓ_b＝Σ（ｓ_b[i]−ｓ
_a[i]）²を算出し、それらのうち最も小さい値を示す技
量レベルが、「カーブ中の舵角の時系列変化」に対応す
る技量レベルであると判断する。

【００３７】前記ステップＳ１１５では、技量向上支援
実施フラグＦを「０」のリセット状態にして、このカー
ブ走行支援処理を終了する。一方、ステップＳ１１６で
は、技量向上支援実施フラグＦを「１」のセット状態に
して、前記ステップＳ１０１に移行する。次に、本実施
の形態の動作を具体的な状況に基づいて詳細に説明す
る。

【００３８】まず、時速６０km/hで走行している車両の
前方に１００Ｒのカーブが現れたときに、運転者が走行
支援用コントローラ１４の電源スイッチをＯＮ状態にし
たとする。すると、走行支援用コントローラ１４でカー
ブ走行支援処理が実行されて、まず、そのステップＳ１
００で、画像処理装置１１から白線の曲率半径ｒ（＝１
００Ｒ）が読み込まれて判定が「Ｙｅｓ」となり、ステ
ップＳ１０１で、画像処理装置１１から画像処理算出結
果Ｅが読み込まれ、ステップＳ１０２で、ブレーキペダ
ルストロークセンサ９からブレーキペダル踏込量ｂが読
み込まれると共に、操舵角センサ１２から操舵角ｓが読
み込まれ、車速センサ１３から車速Ｖ（＝６０km/h）が
読み込まれ、ステップＳ１０３で、前記ステップＳ１０
１で読み込まれた画像処理算出結果Ｅの自車両存在領域
ｐ（＝「カーブ進入前」）及び白線の曲率半径ｒと、前
記ステップＳ１０２で読み込まれた車速Ｖとに基づいて
支援方法決定データＡ＝｛自車両存在領域ｐ、曲率半径
ｒ、車速Ｖ｝＝｛カーブ直前、１００Ｒ、６０km/h｝が
生成され、ステップＳ１０４で、図４に示すように、第
２の記憶装置１７の個人技量データベースから運転者の
個人技量データが読み込まれ、ステップＳ１０５で、前
記ステップＳ１０３で生成された支援方法決定データＡ
の自車両存在領域ｐに基づいて、前記ステップＳ１０４
で読み込まれた個人技量データから前記自車両存在領域
ｐに対応する技量レベル（＝「初級」）が選択され、ス
テップＳ１０６で、図５（ａ）に示すように、前記ステ
ップＳ１０５で選択された技量レベルと前記ステップＳ
１０３で生成された支援方法決定データＡの曲率半径ｒ
とに基づいて、安全に走行できる車速の限界値を示す限
界車速（＝「４５km/h」）が第３の記憶装置１８の警報
・制御支援則から読み込まれて判定が「Ｙｅｓ」とな
り、ステップＳ１０７で、図５（ａ）に示すように、前
記ステップＳ１０５で読み込んだ運転者の技量レベルに
対応する「支援方法」（＝「ブレーキ！！（音声）＋表
示（減速指示）＋制動」）が警報・制御支援則から読み
込まれて、その「支援方法」に基づいて警報装置１５に
「ブレーキ」という音声を発する信号と共に「ブレーキ
！」という表示をする信号が出力され、制動制御装置８
に車速Ｖを前記限界車速にする制動圧指令値が出力さ
れ、また、ステップＳ１０８の判定が「Ｎｏ」となり、
再び前記ステップＳ１０１から上記フローが繰り返され
る。

【００３９】このように、本実施形態にあっては、緊急
時には運転者の技量レベルに基づき、運動状態の制御と
警報の提示とを組み合わせて支援内容を決定するため、
緊急回避の支援を運転者の技量レベルに応じて行うこと
ができる。また、上記フローが繰り返されて車速Ｖが前
記限界車速よりも小さくなったとする。すると、走行支
援用コントローラ１４で走行支援処理が実行されて、ス
テップＳ１０１〜Ｓ１０５を経て、ステップＳ１０６の
判定が「Ｎｏ」となり、また、技量向上支援を実施して
いないのでステップＳ１０９の判定が「Ｎｏ」となり、
ステップＳ１１０で、図４に示すように、第２の記憶装
置１７の個人技量データベースが参照されて、技量レベ
ルが最も劣っている技量判断指標（＝「カーブ進入時の
ブレーキ量の時系列変化」）とその技量レベル（＝「初
級」）が読み込まれ、ステップＳ１１１で、図６に示す
ように、第３の記憶装置１８に記憶されている技量向上
支援則に基づいて、前記ステップＳ１１０で読み込まれ
た技量判断指標と技量レベルに応じた支援方法（＝「ブ
レーキは強めに踏んでください（音声）＋表示」）が読
み込まれ、その支援方法に応じて警報装置１５に「ブレ
ーキは強めに踏んでください」という音声を発する信号
と共に「ブレーキは強く！」という表示をする信号が出
力され、また、ステップＳ１１２の判定が「Ｎｏ」とな
り、ステップＳ１１６で、技量向上支援実施フラグＦが
「１」のセット状態にされて、再び前記ステップＳ１０
１〜Ｓ１０６を経て、前記ステップＳ１０９の判定が
「Ｎｏ」となり、前記ステップＳ１１２から上記フロー
が繰り返される。

【００４０】このように、本実施形態にあっては、運転
者の技量レベルに基づいて支援内容を決定するため、運
転者の技量レベルに応じた支援を行うことができ、カー
ブ走行技量の異なる運転者の当該技量を向上することが
できる。また、上記フローが繰り返されているうちに、
車両がカーブ走行を開始したとする。すると、走行支援
用コントローラ１４で走行支援処理が実行されて、ステ
ップＳ１０１、Ｓ１０２を経て、ステップＳ１０３で、
前記ステップＳ１０１で読み込まれた画像処理算出結果
Ｅの自車両存在領域ｐ（＝「カーブ走行中」）と車線逸
脱時間ｔとに基づいて、支援方法決定データＡ＝｛自車
両存在領域ｐ、車線逸脱時間ｔ｝が生成され、ステップ
Ｓ１０４を経て、ステップＳ１０５で、前記ステップＳ
１０３で生成された支援方法決定データＡの自車両存在
領域ｐに基づいて、前記ステップＳ１０４で読み込まれ
た個人技量データから前記自車両存在領域ｐに対応する
３つの技量レベル（＝「中級」「中級」「中級」）を平
均したもの（（中級＋中級＋中級）/３≒中級）が選択
され、前記ステップＳ１０５〜Ｓ１１６を経て、前記ス
テップＳ１０１から上記フローが繰り返される。

【００４１】さらに、上記フローが繰り返されているう
ちに、車両がカーブ走行を終了したとする。すると、走
行支援用コントローラ１４で走行支援処理が実行され
て、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９を経て、ステップＳ１
１２の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１１３で、
前記ステップＳ１０１で読み込まれた画像処理算出結果
Ｅの変位量ｄと、前記ステップＳ１０２で読み込まれた
ブレーキペダル踏込量ｂ、操舵角ｓ及び車速Ｖとに基づ
いて、各技量判断指標の技量判定データＢ[1]'、Ｄ
_a[1]'、Ｖ_a[1]'、Ｓ[1]'が生成され、ステップＳ１１４
で、前記ステップＳ１１３で生成された技量判定データ
Ｂ[1]'、Ｄ_a[1]'、Ｖ_a[1]'、Ｓ[1]'を考慮して技量レベ
ルが判断され、第２の記憶装置１７に記憶されている個
人技量データベースが更新され、ステップＳ１１５で、
技量向上支援実施フラグＦが「０」のリセット状態にさ
れ、このカーブ走行支援処理が終了される。

【００４２】このように、本実施形態では、運転者のブ
レーキ操作量及び操舵量、目標軌跡からの変位量の平均
値、車速の分散値等に基づいてカーブ走行時の運転者の
技量レベルを判断するため、運転者の技量レベルを容易
に判断することができる。また、カーブ終了時に、当該
カーブ進入時及びカーブ走行時に検出された操作内容及
び運動状態を考慮して、カーブ走行時の運転者の技量レ
ベルを判断するため、運転者の最新の技量に基づいて支
援内容を決定することができ、運転者の技量が向上した
ときにも、運転者の技量レベルに応じた支援を行うこと
ができる。

【００４３】なお、本実施系形態にあっては、カーブ状
態検出手段は単眼カメラ１０及び画像処理装置１１に対
応し、操作内容検出手段はブレーキペダルストロークセ
ンサ９及び操舵角センサ１２に対応し、運動状態検出手
段は車速センサ１３に対応し、技量レベル判断手段及び
支援内容決定手段は走行支援用コントローラ、一般技量
データベース及び個人技量データベースに対応し、運転
者支援手段は警報装置１５及び制動制御装置８に対応す
る。車両制御手段は制動制御装置８に対応し、警報提示
手段は警報装置１５に対応する。

【００４４】また、上記実施の形態は本発明のカーブ走
行支援装置の一例を示したものであり、装置の構成等を
限定するものではない。例えば、上記実施形態において
は、単眼カメラ１０と画像処理装置１１とで画像処理算
出結果Ｅ（Ｅ＝｛自車両存在領域ｐ、曲率半径ｒ、偏差
量ｄ、車線逸脱時間ｔ｝）を検出する例を示したが、検
出方法を限定するものではなく、例えばインフラからの
情報や、ナビゲーションシステムが保持する地図データ
に基づいて検出するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のカーブ走行支援装置の第１の実施形態
を示す概略構成図である。

【図２】図１の画像処理装置で検出する自車両存在領域
を説明するための説明図である。

【図３】図１の第１の記憶装置に記憶されている一般技
量データベースの内容を説明するための説明図である。

【図４】図１の第２の記憶装置に記憶されている個人技
量データベースの内容を説明するための説明図である。

【図５】図１の第３の記憶装置に記憶されている警報・
制御支援則の内容を説明するための説明図である。

【図６】図１の第３の記憶装置に記憶されている技量向
上支援則の内容を説明するための説明図である。

【図７】図１の走行支援用コントローラで実行される走
行支援処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ＦＬ、１ＦＲは前輪１ＲＬ、１ＲＲは後輪７はディスクブレーキ８は制動制御装置９はブレーキペダルストロークセンサ１０は単眼カメラ１１は画像処理装置１２は操舵角センサ１３は車速センサ１４は走行支援用コントローラ１５は警報装置１６は第１の記憶装置１７は第２の記憶装置１８は第３の記憶装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車線のカーブ状態を検出するカーブ
状態検出手段と、運転者の操作内容を検出する操作内容
検出手段と、車両の運動状態を検出する運動状態検出手
段と、前記カーブ検出手段で検出されたカーブ状態、前
記操作内容検出手段で検出された操作内容、及び前記運
動状態検出手段で検出された運動状態に基づいて、カー
ブ走行時の運転者の技量レベルを判断する技量レベル判
断手段と、その技量レベル判断手段で判断された技量レ
ベルに基づいて支援内容を決定する支援内容決定手段
と、その支援内容決定手段で決定された支援内容に基づ
いて運転者を支援する運転者支援手段と、を備えたこと
を特徴とするカーブ走行支援装置。
【請求項２】前記運動状態検出手段は、カーブ走行時
に車速を検出し、前記技量レベル判断手段は、前記運動
状態検出手段で検出された車速の分散値に基づいて、カ
ーブ走行時の運転者の技量レベルを判断することを特徴
とする請求項１に記載のカーブ走行支援装置。
【請求項３】前記運動状態検出手段は、カーブ走行時
に目標軌跡からの変位量を検出し、前記技量レベル判断
手段は、前記運動状態検出手段で検出された変位量の平
均値に基づいて、カーブ走行時の運転者の技量レベルを
判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
のカーブ走行支援装置。
【請求項４】前記操作内容検出手段は、カーブ走行時
に運転者の操舵量を検出し、前記技量レベル判断手段
は、前記操作内容検出手段で検出された操舵量の変化状
態に基づいて、カーブ走行時の運転者の技量レベルを判
断することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれ
かに記載のカーブ走行支援装置。
【請求項５】前記操作内容検出手段は、カーブ進入時
に運転者のブレーキ操作量を検出し、前記技量レベル判
断手段は、前記操作内容検出手段で検出されたブレーキ
操作量の変化状態に基づいて、カーブ走行時の運転者の
技量レベルを判断することを特徴とする請求項１乃至請
求項４のいずれかに記載のカーブ走行支援装置。
【請求項６】前記運転者支援手段は、車両の運動状態
を制御する車両制御手段と、運転者に警報を提示する警
報提示手段と、を有し、前記支援内容決定手段は、前記
カーブ検出手段で検出されたカーブ状態、前記操作内容
検出手段で検出された操作内容、及び前記運動状態検出
手段で検出された運動状態に基づいて緊急時であるか否
か判断し、緊急時であると判断したときには、前記技量
レベル判断手段で判断された技量レベルに基づき、車両
の運動状態の制御と警報の提示とを組み合わせて支援内
容を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の
いずれかに記載のカーブ走行支援装置。
【請求項７】前記技量レベル判断手段は、カーブ終了
時に、当該カーブ進入時及びカーブ走行時に前記操作内
容検出手段で検出された操作内容、及び前記運動状態検
出手段で検出された運動状態を考慮して、カーブ走行時
の運転者の技量レベルを判断することを特徴とする請求
項１乃至請求項６のいずれかに記載のカーブ走行支援装
置。