JP2002120592A - オートクルーズ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先行車速が低下したときにＡＣＣシステムの
作動が解除され難くし、ドライバーがＡＣＣシステムを
再セットする負担を軽減する。 【解決手段】 ＡＣＣシステムの作動が解除される下限
車速の近傍の下限近傍車速領域においての追従走行中
に、目標車間距離＝設定車間距離の１２０％とする追従
モードと、目標車速＝下限車速とする追従モードとを採
用することにより、自車と先行車との車間距離をできる
だけ確保し、先行車が減速した場合に、それに追従する
自車速が下限速度を下回り難くし、ＡＣＣシステムが解
除されるのを最小限に抑える。〔２〕，〔４〕，〔６〕
の領域で自車速を下限車速まで自動的に減速し、車間距
離が最小車間距離（車頭時間で１．３ｓｅｃ）未満にな
らない限り、その下限車速を維持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在しな
いときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が
存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行
を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓ
ｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるＡＣＣシステムにおいて、先行車
との間に予め設定した車間距離を保って追従走行を行っ
ているときに、先行車車速が低下したために自車速が４
０ｋｍ／ｈ未満になるとＡＣＣシステムの作動を自動的
に解除するものが、特開平９−２９０６６５号公報によ
り公知である。

【０００３】ＡＣＣシステムによる追従走行中の車間距
離（追従車間距離）は、「自車が現在の車速で走行した
場合に、現在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で
定義される車頭時間で表される。通常のＡＣＣシステム
では、前記車頭時間が１．０ｓｅｃ〜３．０ｓｅｃの間
の任意の値に設定される。そして実際の追従車間距離
は、車速と車頭時間との積で与えられる。例えば、車速
が７２ｋｍ／ｈ＝２０ｍ／ｓｅｃ、車頭時間が２．０ｓ
ｅｃとすると、実際の追従車間距離は２０ｍ／ｓｅｃ×
２．０ｓｅｃ＝４０ｍとなる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、特開平９−
２９０６６５号公報に記載されたＡＣＣシステムのよう
に、追従走行中に自車速が下限車速を下回るとＡＣＣシ
ステムの作動が自動的に解除されるものでは、先行車が
前記下限車速の近傍の車速で加減速すると、ＡＣＣ制御
が頻繁に解除されて連続したＡＣＣ制御ができなくなる
問題がある。このような状況では、先行車速が低下して
ＡＣＣシステムの作動が解除される度に、ドライバーは
アクセルペダルを踏んでセット可能車速以上の車速まで
加速した後に、改めてＡＣＣシステムのセットスイッチ
を操作する必要があり、ＡＣＣシステムの利便性が損な
われる要因となっていた。

【０００５】図９には、このような状況における先行車
速、自車速、車間距離および目標車間距離の変化の一例
が、〔１〕〜〔１０〕の時間領域に別けて示されてい
る。ここで、ＡＣＣシステムのセット可能車速は１１．
５ｍ／ｓｅｃ＝４１．４ｋｍ／ｈに設定されており、ま
たＡＣＣシステムが作動する下限車速は１０．０ｍ／ｓ
ｅｃ＝３６．０ｋｍ／ｈに設定されている。 〔１〕ＡＣＣシステムが作動し、自動的に車速および車
間距離を調整する。 〔２〕下限車速未満になってＡＣＣシステムの作動が解
除され、スロットルＯＦＦで減速する。 〔３〕ドライバーがアクセルペダルを踏んでＡＣＣセッ
ト可能車速以上に加速する。 〔４〕ドライバーがＡＣＣセットスイッチを押してＡＣ
Ｃシステムを作動させ、自動的に車速および車間距離を
調整する。 〔５〕下限車速未満になってＡＣＣシステムの作動が解
除され、スロットルＯＦＦで減速する。 〔６〕ドライバーがアクセルペダルを踏んでＡＣＣセッ
ト可能車速以上に加速する。 〔７〕ドライバーがＡＣＣセットスイッチを押してＡＣ
Ｃシステムを作動させ、自動的に車速および車間距離を
調整する。 〔８〕下限車速未満になってＡＣＣシステムの作動が解
除され、スロットルＯＦＦで減速する。

〔９〕ドライバーがアクセルペダルを踏んでＡＣＣセッ
ト可能車速以上に加速する。 〔１０〕ドライバーがＡＣＣセットスイッチを押してＡ
ＣＣシステムを作動させ、自動的に車速および車間距離
を調整する。

【０００６】尚、〔２〕，〔３〕，〔５〕，〔６〕，
〔８〕，

〔９〕の領域ではＡＣＣシステムの作動が解除
されているため、目標車間距離は存在しない。

【０００７】以上のように、〔２〕，〔５〕，〔８〕の
３つ領域でＡＣＣシステムの作動が解除され、〔３〕，
〔６〕，

〔９〕の３つ領域でＡＣＣシステムの再セット
が必要になるため、ドライバーの操作負担が大きなもの
となる。

【０００８】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、先行車速が低下したときにＡＣＣシステムの作動が
解除され難くし、ドライバーがＡＣＣシステムを再セッ
トする負担を軽減することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、図８のクレー
ム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。

【００１０】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、先行車に対する自車の追従車間距離を設定する追従
車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距
離設定手段により設定された追従車間距離に一致するよ
うに自車を加速あるいは減速する追従走行制御手段と、
追従走行制御手段により追従走行を行う下限車速を設定
する下限車速設定手段とを備えたオートクルーズ装置に
おいて、自車速が下限車速の近傍の下限近傍車速領域に
あることを判定する車速領域判定手段と、自車速が下限
近傍車速領域にあることが判定されたとき、自車速が下
限車速を下回らないように追従走行制御手段を制御する
下限車速維持制御手段とを備えたことを特徴とするオー
トクルーズ装置が提案される。

【００１１】上記構成によれば、車速領域判定手段が自
車速が下限車速の近傍の下限近傍車速領域にあることを
判定すると、下限車速維持制御手段が自車速が下限車速
を下回らないように追従走行制御手段を制御するので、
先行車速が下限車速の近傍で増減する場合でも、自車速
が下限車速を下回り難くして自動追従制御が頻繁に解除
されるのを防止することができる。

【００１２】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、下限近傍車速領域での追従走
行中に、追従車間距離設定手段により設定された追従車
間距離を所定量長く修正する追従車間距離修正手段を備
えたことを特徴とする、請求項１に記載のオートクルー
ズ装置が提案される。

【００１３】上記構成によれば、下限近傍車速領域での
追従走行中に、追従車間距離修正手段が追従車間距離を
所定量長く修正するので、先行車の加減速による追従車
間距離の増減を吸収し易くすることができる。

【００１４】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、追従車間距離修正手段は、先
行車の相対速度が正であり、かつ実際の追従車間距離が
所定値以上のときに追従車間距離を修正することを特徴
とするオートクルーズ装置が提案される。

【００１５】上記構成によれば、先行車が自車から離れ
て行き、かつ実際の追従車間距離が所定値以上のとき
に、追従車間距離修正手段が追従車間距離を修正するの
で、先行車の加減速による追従車間距離の増減を吸収し
易くすることができる。

【００１６】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、前記所定値は、追従車間距離
設定手段により設定された追従車間距離よりも短く設定
されることを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。

【００１７】上記構成によれば、前記所定値が追従車間
距離設定手段により設定された追従車間距離よりも短く
設定されるので、自車速の低下を抑制して下限車速を下
回り難くすることができる。

【００１８】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、下限車速維持制御手段は、自
車速を下限近傍車速から下限車速まで減速させるように
追従走行制御手段を制御することを特徴とするオートク
ルーズ装置が提案される。

【００１９】上記構成によれば、下限車速維持制御手段
が追従走行制御手段を制御して自車速を下限近傍車速か
ら下限車速まで減速させるので、追従車間距離をできる
だけ確保して自車速が下限車速未満になり難くし、自動
追従制御が解除されるのを抑制することができる。

【００２０】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、追従走行制御手段は、先行車
の相対速度が負であるときに自車速を下限近傍車速から
下限車速まで減速させることを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。

【００２１】上記構成によれば、先行車が自車に近づく
ときに追従走行制御手段が自車速を下限近傍車速から下
限車速まで減速させるので、追従車間距離をできるだけ
確保して自車速が下限車速未満になり難くし、自動追従
制御が解除されるのを抑制することができる。

【００２２】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、追従走行制御手段は、先行車
の相対速度が正であり、かつ実際の追従車間距離が所定
値未満のときに自車速を下限近傍車速から下限車速まで
減速させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案
される。

【００２３】上記構成によれば、先行車が自車から離れ
て行き、かつ実際の追従車間距離が所定値未満のときに
追従走行制御手段が自車速を下限近傍車速から下限車速
まで減速させるので、追従車間距離をできるだけ確保し
て自車速が下限車速未満になり難くし、自動追従制御が
解除されるのを抑制することができる。

【００２４】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項７の構成に加えて、前記所定値が、追従車間距離
設定手段により設定された追従車間距離よりも短く設定
されることを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。

【００２５】上記構成によれば、前記所定値が追従車間
距離設定手段により設定された追従車間距離よりも短く
設定されるので、自車速の低下を抑制して下限車速を下
回り難くすることができる。

【００２６】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、自車速が下限車速と等しく、
実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であり、か
つ先行車の相対速度が負であるとき、下限車速維持制御
手段は、下限車速を維持するように追従走行制御手段を
制御することを特徴とするオートクルーズ装置が提案さ
れる。

【００２７】上記構成によれば、自車速が下限車速と等
しく、実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であ
り、かつ先行車が自車に接近するとき、下限車速維持制
御手段が下限車速を維持するように追従走行制御手段を
制御するので、自車速が下限車速未満になり難くして自
動追従制御が解除されるのを抑制することができる。

【００２８】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、自車速が下限車速と等し
く、実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であ
り、先行車の相対速度が正であり、かつ追従車間距離が
所定値未満のときに、下限車速維持制御手段は、下限車
速を維持するように追従走行制御手段を制御することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【００２９】上記構成によれば、自車速が下限車速と等
しく、実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であ
り、先行車が自車から離れて行き、かつ追従車間距離が
所定値未満のときに、下限車速維持制御手段が下限車速
を維持するように追従走行制御手段を制御するので、自
車速が下限車速未満になり難くして自動追従制御が解除
されるのを抑制することができる。

【００３０】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、自車速が下限車速と等し
く、実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であ
り、先行車の相対速度が正であり、かつ追従車間距離が
所定値以上のときに、追従車間距離設定手段により設定
された追従車間距離を所定量長く修正する追従車間距離
修正手段を備えたことを特徴とするオートクルーズ装置
が提案される。

【００３１】上記構成によれば、自車速が下限車速と等
しく、実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であ
り、先行車が自車から離れて行き、かつ追従車間距離が
所定値以上のときに、追従車間距離修正手段が追従車間
距離設定手段により設定された追従車間距離を所定量長
く修正するので、先行車の加減速により追従車間距離の
増減を吸収し易くすることができる。

【００３２】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、請求項１０または請求項１１の構成に加えて、前記
所定値が、追従車間距離設定手段（Ｍ１）により設定さ
れた追従車間距離よりも短く設定されることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００３３】上記構成によれば、前記所定値が追従車間
距離設定手段により設定された追従車間距離よりも短く
設定されるので、自車速の低下を抑制して下限車速を下
回り難くすることができる。

【００３４】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、自車速が下限車速と等し
く、かつ実際の追従車間距離が最小追従車間距離未満で
あるとき、追従走行制御手段による追従走行を解除する
ことを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【００３５】上記構成によれば、自車速が下限車速と等
しく、実際の追従車間距離が最小追従車間距離未満であ
るとき、追従走行制御手段による追従走行を解除するの
で、追従車間距離が短くなり過ぎるのを防止することが
できる。

【００３６】尚、前記所定量は実施例では２０％に設定
され、前記所定値は実施例では設定車間距離の８０％に
設定され、前記最小追従車間距離は実施例では車頭距離
で１．３ｓｅｃに対応する距離に設定されているが、そ
れに限定されるものではない。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００３８】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知
装置の斜視図、図３はメインルーチンのフローチャー
ト、図４は追従制御ルーチンのフローチャート、図５は
下限車速維持ルーチンのフローチャート、図６は車速制
御ルーチンのフローチャート、図７は本実施例の先行車
速、自車速、車間距離および目標車間距離の変化を示す
タイムチャート、図８はクレーム対応図である。

【００３９】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。

【００４０】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。

【００４１】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。

【００４２】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００４３】本実施例のＡＣＣシステムの仕様は、作動
が許可される下限車速が１０ｍ／ｓｅｃ＝３６ｋｍ／ｈ
であり、作動が許可される上限車速が３０．６ｍ／ｓｅ
ｃ＝１１０ｋｍ／ｈであり、ＡＣＣシステムのセットが
可能なセット可能車速が１１．５ｍ／ｓｅｃ＝４１．４
ｋｍ／ｈである。また車頭時間で表される設定車間距離
は「遠」、「中」、「近」の３段階に切り換え可能であ
り、「遠」が２．３ｓｅｃ、「中」が２．０ｓｅｃ、
「近」が１．７ｓｅｃである。

【００４４】下限車速とセット可能車速とが別個に設定
される理由は、ＡＣＣシステムのセット直後の微妙な減
速で車速が下限車速を下回り、ＡＣＣシステムが解除さ
れるのを防止するためである。また本発明の特徴となる
制御が行われる車速領域は、下限車速から、それよりも
２．５ｍ／ｓｅｃ高い車速（１２．５ｍ／ｓｅｃ＝４５
ｋｍ／ｈ）までの範囲である。本明細書では、下限車速
よりも２．５ｍ／ｓｅｃ高い車速を「下限近傍車速」と
定義し、下限車速と下限近傍車速との間の車速領域を
「下限近傍車速領域」と定義する。尚、以下に説明する
実施例では、設定車間距離が「中」に設定されているも
のとする。

【００４５】図３のメインルーチンのフローチャートに
おいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検
知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモ
リに記憶し、ステップＳ２で自車速およびヨーレート
（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出する。
続くステップＳ３で前回のターゲットメモリのデータと
今回のターゲットメモリのデータとを比較してデータの
引き継ぎを行い、ステップＳ４で自車の走行軌跡とター
ゲット位置とを比較して先行車を判定する。その結果、
ステップＳ５で先行車が存在すればステップＳ６に移行
して追従走行モジュールを実行し、ステップＳ５で先行
車が存在しなければステップＳ７〜Ｓ１０で定速走行制
御を実行する。定速走行制御は、ステップＳ７で自車速
がセット車速を越えていればステップＳ８で減速制御を
実行し、ステップＳ７で自車速がセット車速に一致して
いればステップＳ９で定速制御を実行し、ステップＳ７
で自車速がセット車速未満であればステップＳ１０で増
速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致
させるものである。

【００４６】次に、前記ステップＳ６の追従走行モジュ
ールの内容を、図４のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００４７】先ず、ステップＳ２１で自車速と下限近傍
車速（下限車速＋２．５ｍ／ｓｅｃ）とを比較し、自車
速が下限近傍車速以上であれば、ステップＳ２４で目標
車間距離を予め設定された設定車間距離（本実施例では
「中」）にして、ステップＳ３１で車速制御モジュール
を実行する。また前記ステップＳ２１で自車速が下限近
傍車速未満のとき、ステップＳ２２で先行車速と下限近
傍車速とを比較し、先行車速が下限近傍車速以上であれ
ば、前記ステップＳ２４，Ｓ３１に移行して設定車間距
離による車速制御モジュールを実行する。また前記ステ
ップＳ２２で先行車速が下限近傍車速未満のとき、ステ
ップＳ２３で先行車速との車間距離を、「遠」の車頭時
間である２．３ｓｅｃよりも更に長い３．０ｓｅｃ相当
の車間距離と比較し、車間距離が３．０ｓｅｃ相当の車
間距離よりも長ければ、前記ステップＳ２４，Ｓ３１に
移行して設定車間距離による車速制御モジュールを実行
する。

【００４８】下限近傍車速領域での追従中はできるだけ
車速を上げないように制御をしている。このため、先行
車との車間距離が設定車間距離「中」より大きくなって
も加速を行わないが、車間距離があまりにも大きくなる
と追従走行にならないので、前記ステップＳ２３で車間
距離が３．０ｓｅｃ相当の車間距離よりも長くなったと
きに、ステップＳ２４，Ｓ３１で設定車間距離による車
速制御モジュールを実行するようにしている。

【００４９】前記ステップＳ３１の車速制御モジュール
の詳細は図６に示される。即ち、ステップＳ１２１で車
間距離が目標車間距離を越えていればステップＳ１２２
で加速制御を実行し、ステップＳ１２１で車間距離が目
標車間距離に一致していればステップＳ１２３で定速制
御を実行し、ステップＳ１２１で車間距離が目標車間距
離未満であればステップＳ１２４で減速制御を実行し、
これにより車間距離を目標車間距離に一致させるもので
ある。

【００５０】図４のフローチャートに戻り、前記ステッ
プＳ２３で車間距離が３．０ｓｅｃ相当の車間距離より
も短いとき、ステップＳ２５で自車速と下限車速とを比
較し、自車速が下限車速に一致していれば、ステップＳ
２６で下限車速維持モジュールを実行する。下限車速維
持モジュールの内容は、後から図５のフローチャートに
基づいて説明する。

【００５１】前記ステップＳ２５で自車速が下限車速を
越えていれば、ステップＳ２７で先行車との相対速度を
０ｋｍ／ｈと比較し、相対速度が負であれば（つまり車
間距離が減少していれば）、ステップＳ２９で自車速を
下限車速まで減速する。また前記ステップＳ２７で相対
速度が非負であれば（つまり車間距離が一定であるか、
あるいは増加していれば）、ステップＳ２８で車間距離
を設定車間距離の８０％と比較し、車間距離が設定車間
距離の８０％未満であれば、前記ステップＳ２９で自車
速を下限車速まで減速する。このように、先行車が下限
車速の近傍で自車から離れていくとき、車間距離が短け
れば、先行車に追従して加速することなく、自車速を下
限車速まで減速することにより、先行車が減速したとき
に車間距離が短くなり過ぎるのを防止することができ
る。

【００５２】前記ステップＳ２８で車間距離が設定車間
距離の８０％以上であれば、ステップＳ３０で目標車間
距離を設定車間距離の１２０％に設定し、ステップＳ３
１で図６の車速制御モジュールを実行する。本実施例で
は車頭時間が「中」の２．０ｓｅｃに設定されているた
め、その１２０％の車頭時間は２．４ｓｅｃとなる。こ
のように、先行車が下限車速の近傍で自車から離れてい
くとき、車間距離が設定車間距離の８０％以上であれ
ば、設定車間距離の１２０％を目標車間距離として緩や
かに車間距離調整を行う。目標車間距離を設定車間距離
の１２０％として長めに設定することにより、先行車が
減速したときに車間距離が短くなり過ぎるのを防止する
ことができる。

【００５３】次に、図４のフローチャートのステップＳ
２６の下限車速維持モジュールの内容を図５のフローチ
ャートに基づいて説明する。

【００５４】ステップＳ１０１で先行車との車間距離を
車頭時間で１．３ｓｅｃ相当の車間距離（最小追従車間
距離）と比較し、車間距離が車頭時間で１．３ｓｅｃ相
当の車間距離未満であれば、自車が先行車に接近しすぎ
る可能性があるため、ステップＳ１０２でＡＣＣ制御を
自動的にキャンセルする。本実施例では自車速が下限車
速未満に減速することがないので、先行車の減速度が大
きいと安全な車間距離を維持できなくなるため、ＡＣＣ
制御を自動的にキャンセルしてドライバーの自発的な減
速により安全な車間距離を維持することができる。下限
車速においては、車頭時間で１．３ｓｅｃ相当の車間距
離は１０ｍ／ｓｅｃ×１．３ｓｅｃ＝１３ｍとなる。

【００５５】前記ステップＳ１０１で車間距離が車頭時
間で１．３ｓｅｃ相当の車間距離以上であれば、ステッ
プＳ１０３で先行車の相対速度を０ｋｍ／ｈと比較し、
相対速度が負であれば（つまり車間距離が減少していれ
ば）、ステップＳ１０５で下限車速を維持する。また前
記ステップＳ１０３で相対速度が非負であれば（つまり
車間距離が一定であるか、あるいは増加していれば）、
ステップＳ１０４で車間距離を設定車間距離の８０％と
比較し、車間距離が設定車間距離の８０％未満であれ
ば、前記ステップＳ１０５で自車速を下限車速に維持す
る。このように、先行車が下限車速の近傍で自車から離
れていくとき、先行車に追従して加速することなく、自
車速を下限車速に維持することにより、先行車が減速し
たときに車間距離が短くなり過ぎるのを防止することが
できる。

【００５６】前記ステップＳ１０４で車間距離が設定車
間距離の８０％以上であれば、ステップＳ１０６で目標
車間距離を設定車間距離の１２０％に設定し、ステップ
Ｓ３１で図６の車速制御モジュールを実行する。このよ
うに、先行車が下限車速の近傍で自車から離れていくと
き、車間距離が設定車間距離の８０％以上であれば、設
定車間距離の１２０％を目標車間距離として緩やかに車
間距離調整を行うことにより、先行車が減速したときに
車間距離が短くなり過ぎるのを防止することができる。

【００５７】

【表１】

【００５８】表１には、自車速、先行車速、先行車相対
速度および車間距離の各項目に応じて、 目標車間距離＝設定車間距離とする従来の追従モー
ド 目標車間距離＝設定車間距離の１２０％とする追従
モード 目標車速＝下限車速とする追従モード 下限車速での追従時に車頭時間が１．３ｓｅｃ未満
になった場合のキャンセルモード の何れが採用されるかが、ＮＯ．１〜ＮＯ．１４の１４
通りに場合分けして示されている。

【００５９】尚、表１における「ＭＩＮ」は下限車速を
示し、「＊」はその項目が任意であることを示してい
る。

【００６０】の目標車間距離＝設定車間距離とする従
来の追従モードは、ＮＯ．１，ＮＯ．２およびＮＯ．３
において実行され、ＮＯ．１は図４のフローチャートの
ステップＳ２１で自車速≧下限近傍車速が成立する場合
に対応し、ＮＯ．２は図４のフローチャートのステップ
Ｓ２２で先行車速≧下限近傍車速が成立する場合に対応
し、ＮＯ．３は図４のフローチャートのステップＳ２３
で車間距離≧車頭時間で３．０ｓｅｃ相当の車間距離が
成立する場合に対応する。

【００６１】の目標車間距離＝設定車間距離の１２０
％とする追従モードは、ＮＯ．４およびＮＯ．８におい
て実行され、ＮＯ．４は図４のフローチャートのステッ
プＳ２８で車間距離≧設定車間距離の８０％が成立する
場合に対応し、ＮＯ．８は図５のフローチャートのステ
ップＳ１０４で車間距離≧設定車間距離の８０％が成立
する場合に対応する。

【００６２】の目標車速＝下限車速とする追従モード
は、ＮＯ．５〜ＮＯ．７，ＮＯ．９，ＮＯ．１１および
ＮＯ．１３において実行され、ＮＯ．５は図４のフロー
チャートのステップＳ２８で車間距離＜設定車間距離の
８０％が成立する場合に対応し、ＮＯ．６およびＮＯ．
７は図４のフローチャートのステップＳ２７で相対速度
＜０ｋｍ／ｈが成立する場合に対応し、ＮＯ．９は図５
のフローチャートのステップＳ１０４で車間距離＜設定
車間距離の８０％が成立する場合に対応し、ＮＯ．１１
およびＮＯ．１３は図５のフローチャートのステップＳ
１０３で相対速度＜０ｋｍ／ｈが成立する場合に対応す
る。

【００６３】の下限車速での追従時に車頭時間が１．
３ｓｅｃ未満になった場合のキャンセルモードは、Ｎ
Ｏ．１０，ＮＯ．１２およびＮＯ．１４で実行され、そ
れらは図５のフローチャートのステップＳ１０１で車間
距離＜１．３ｓｅｃ相当の車頭時間が成立したときに実
行される。

【００６４】以上のように下限近傍車速領域においての
追従走行中に、の目標車間距離＝設定車間距離の１２
０％とする追従モードと、の目標車速＝下限車速とす
る追従モードとを採用することにより先行車との車間距
離をできるだけ確保し、先行車が減速した場合に、それ
に追従する自車速が下限速度を下回り難くし、ＡＣＣシ
ステムが解除されるのを最小限に抑えることができる。

【００６５】図７には、本実施例の先行車速、自車速、
車間距離および目標車間距離の変化の一例が、〔１〕〜
〔７〕の時間領域に別けて示されている。ここで、ＡＣ
Ｃシステムのセット可能車速は１１．５ｍ／ｓｅｃ＝４
１．４ｋｍ／ｈに設定されており、またＡＣＣシステム
が作動する下限車速は１０．０ｍ／ｓｅｃ＝３６．０ｋ
ｍ／ｈに設定されている。 〔１〕ＡＣＣシステムが作動し、自動的に車速および車
間距離を調整する。 〔２〕下限車速まで自動的に減速し、車間距離が最小車
間距離（車頭時間で１．３ｓｅｃ）未満にならない限
り、下限車速を維持する。 〔３〕先行車が加速して車間距離が長くなり、車間距離
による追従走行を行う。 〔４〕下限車速まで自動的に減速し、車間距離が最小車
間距離（車頭時間で１．３ｓｅｃ）未満にならない限
り、下限車速を維持する。 〔５〕先行車が加速して車間距離が長くなり、車間距離
による追従走行を行う。 〔６〕下限車速まで自動的に減速し、車間距離が最小車
間距離（車頭時間で１．３ｓｅｃ）未満にならない限
り、下限車速を維持する。 〔７〕先行車が加速して車間距離が長くなり、車間距離
による追従走行を行う。

【００６６】以上のように、本実施例によりＡＣＣシス
テムの作動が頻繁に解除されることがなくなるため、安
全な車間距離を維持して追従走行を継続することが可能
になり、ＡＣＣシステムを再セットするためのドライバ
ーの操作負担を軽減することができる。

【００６７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００６８】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレー
ザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置
を備えるものであっても良い。

【００６９】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車速領域判定手段が自車速が下限車速の近傍
の下限近傍車速領域にあることを判定すると、下限車速
維持制御手段が自車速が下限車速を下回らないように追
従走行制御手段を制御するので、先行車速が下限車速の
近傍で増減する場合でも、自車速が下限車速を下回り難
くして自動追従制御が頻繁に解除されるのを防止するこ
とができる。

【００７０】また請求項２に記載された発明によれば、
下限近傍車速領域での追従走行中に、追従車間距離修正
手段が追従車間距離を所定量長く修正するので、先行車
の加減速による追従車間距離の増減を吸収し易くするこ
とができる。

【００７１】また請求項３に記載された発明によれば、
先行車が自車から離れて行き、かつ実際の追従車間距離
が所定値以上のときに、追従車間距離修正手段が追従車
間距離を修正するので、先行車の加減速による追従車間
距離の増減を吸収し易くすることができる。

【００７２】また請求項４に記載された発明によれば、
前記所定値が追従車間距離設定手段により設定された追
従車間距離よりも短く設定されるので、自車速の低下を
抑制して下限車速を下回り難くすることができる。

【００７３】また請求項５に記載された発明によれば、
下限車速維持制御手段が追従走行制御手段を制御して自
車速を下限近傍車速から下限車速まで減速させるので、
追従車間距離をできるだけ確保して自車速が下限車速未
満になり難くし、自動追従制御が解除されるのを抑制す
ることができる。

【００７４】また請求項６に記載された発明によれば、
先行車が自車に近づくときに追従走行制御手段が自車速
を下限近傍車速から下限車速まで減速させるので、追従
車間距離をできるだけ確保して自車速が下限車速未満に
なり難くし、自動追従制御が解除されるのを抑制するこ
とができる。

【００７５】また請求項７に記載された発明によれば、
先行車が自車から離れて行き、かつ実際の追従車間距離
が所定値未満のときに追従走行制御手段が自車速を下限
近傍車速から下限車速まで減速させるので、追従車間距
離をできるだけ確保して自車速が下限車速未満になり難
くし、自動追従制御が解除されるのを抑制することがで
きる。

【００７６】また請求項８に記載された発明によれば、
前記所定値が追従車間距離設定手段により設定された追
従車間距離よりも短く設定されるので、自車速の低下を
抑制して下限車速を下回り難くすることができる。

【００７７】また請求項９に記載された発明によれば、
自車速が下限車速と等しく、実際の追従車間距離が最小
追従車間距離以上であり、かつ先行車が自車に接近する
とき、下限車速維持制御手段が下限車速を維持するよう
に追従走行制御手段を制御するので、自車速が下限車速
未満になり難くして自動追従制御が解除されるのを抑制
することができる。

【００７８】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、自車速が下限車速と等しく、実際の追従車間距離が
最小追従車間距離以上であり、先行車が自車から離れて
行き、かつ追従車間距離が所定値未満のときに、下限車
速維持制御手段が下限車速を維持するように追従走行制
御手段を制御するので、自車速が下限車速未満になり難
くして自動追従制御が解除されるのを抑制することがで
きる。

【００７９】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、自車速が下限車速と等しく、実際の追従車間距離が
最小追従車間距離以上であり、先行車が自車から離れて
行き、かつ追従車間距離が所定値以上のときに、追従車
間距離修正手段が追従車間距離設定手段により設定され
た追従車間距離を所定量長く修正するので、先行車の加
減速により追従車間距離の増減を吸収し易くすることが
できる。

【００８０】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、前記所定値が追従車間距離設定手段により設定され
た追従車間距離よりも短く設定されるので、自車速の低
下を抑制して下限車速を下回り難くすることができる。

【００８１】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、自車速が下限車速と等しく、実際の追従車間距離が
最小追従車間距離未満であるとき、追従走行制御手段に
よる追従走行を解除するので、追従車間距離が短くなり
過ぎるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】メインルーチンのフローチャート

【図４】追従制御ルーチンのフローチャート

【図５】下限車速維持ルーチンのフローチャート

【図６】車速制御ルーチンのフローチャート

【図７】本実施例の先行車速、自車速、車間距離および
目標車間距離の変化を示すタイムチャート

【図８】クレーム対応図

【図９】従来例の先行車速、自車速、車間距離および目
標車間距離の変化を示すタイムチャート

【符号の説明】

Ｍ１ 追従車間距離設定手段 Ｍ２ 追従走行制御手段 Ｍ３ 下限車速設定手段 Ｍ４ 車速領域判定手段 Ｍ５ 下限車速維持制御手段 Ｍ６ 追従車間距離修正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA21 AA25 AB01 AC26 AC31 AC59 AD04 AE01 AE04 AE15 AE21 3G093 AA01 BA23 CB11 CB12 DB05 DB16 DB18 EA09 EC01 FA02 FA08 FA11 FA12 FB01 FB02 3G301 JA00 JA03 KB02 LA03 NA06 NA08 NB03 NC01 ND01 NE01 NE06 NE17 NE19 PF00 PF01A PF01Z PF15Z

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車に対する自車の追従車間距離を設
   定する追従車間距離設定手段（Ｍ１）と、 実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ１）に
   より設定された追従車間距離に一致するように自車を加
   速あるいは減速する追従走行制御手段（Ｍ２）と、 追従走行制御手段（Ｍ２）により追従走行を行う下限車
   速を設定する下限車速設定手段（Ｍ３）と、 を備えたオートクルーズ装置において、 自車速が下限車速の近傍の下限近傍車速領域にあること
   を判定する車速領域判定手段（Ｍ４）と、 自車速が下限近傍車速領域にあることが判定されたと
   き、自車速が下限車速を下回らないように追従走行制御
   手段（Ｍ２）を制御する下限車速維持制御手段（Ｍ５）
   と、 を備えたことを特徴とするオートクルーズ装置。
2. 【請求項２】 下限近傍車速領域での追従走行中に、追
   従車間距離設定手段（Ｍ１）により設定された追従車間
   距離を所定量長く修正する追従車間距離修正手段（Ｍ
   ６）を備えたことを特徴とする、請求項１に記載のオー
   トクルーズ装置。
3. 【請求項３】 追従車間距離修正手段（Ｍ６）は、先行
   車の相対速度が正であり、かつ実際の追従車間距離が所
   定値以上のときに追従車間距離を修正することを特徴と
   する、請求項２に記載のオートクルーズ装置。
4. 【請求項４】 前記所定値は、追従車間距離設定手段
   （Ｍ１）により設定された追従車間距離よりも短く設定
   されることを特徴とする、請求項３に記載のオートクル
   ーズ装置。
5. 【請求項５】 下限車速維持制御手段（Ｍ５）は、自車
   速を下限近傍車速から下限車速まで減速させるように追
   従走行制御手段（Ｍ２）を制御することを特徴とする、
   請求項１に記載のオートクルーズ装置。
6. 【請求項６】 追従走行制御手段（Ｍ２）は、先行車の
   相対速度が負であるときに自車速を下限近傍車速から下
   限車速まで減速させることを特徴とする、請求項５に記
   載のオートクルーズ装置。
7. 【請求項７】 追従走行制御手段（Ｍ２）は、先行車の
   相対速度が正であり、かつ実際の追従車間距離が所定値
   未満のときに自車速を下限近傍車速から下限車速まで減
   速させることを特徴とする、請求項５に記載のオートク
   ルーズ装置。
8. 【請求項８】 前記所定値が、追従車間距離設定手段
   （Ｍ１）により設定された追従車間距離よりも短く設定
   されることを特徴とする、請求項７に記載のオートクル
   ーズ装置。
9. 【請求項９】 自車速が下限車速と等しく、 実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であり、 かつ先行車の相対速度が負であるとき、 下限車速維持制御手段（Ｍ５）は、下限車速を維持する
   ように追従走行制御手段（Ｍ２）を制御することを特徴
   とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
10. 【請求項１０】 自車速が下限車速と等しく、 実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であり、 先行車の相対速度が正であり、 かつ追従車間距離が所定値未満のときに、 下限車速維持制御手段（Ｍ５）は、下限車速を維持する
    ように追従走行制御手段（Ｍ２）を制御することを特徴
    とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
11. 【請求項１１】 自車速が下限車速と等しく、 実際の追従車間距離が最小追従車間距離以上であり、 先行車の相対速度が正であり、 かつ追従車間距離が所定値以上のときに、 追従車間距離設定手段（Ｍ１）により設定された追従車
    間距離を所定量長く修正する追従車間距離修正手段（Ｍ
    ６）を備えたことを特徴とする、請求項１に記載のオー
    トクルーズ装置。
12. 【請求項１２】 前記所定値が、追従車間距離設定手段
    （Ｍ１）により設定された追従車間距離よりも短く設定
    されることを特徴とする、請求項１０または請求項１１
    に記載のオートクルーズ装置。
13. 【請求項１３】 自車速が下限車速と等しく、 かつ実際の追従車間距離が最小追従車間距離未満である
    とき、 追従走行制御手段（Ｍ２）による追従走行を解除するこ
    とを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装
    置。