JP2002074436A - 作業車両の管理システム - Google Patents
作業車両の管理システムInfo
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- JP2002074436A JP2002074436A JP2000263377A JP2000263377A JP2002074436A JP 2002074436 A JP2002074436 A JP 2002074436A JP 2000263377 A JP2000263377 A JP 2000263377A JP 2000263377 A JP2000263377 A JP 2000263377A JP 2002074436 A JP2002074436 A JP 2002074436A
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- Agricultural Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、無人で作業する車両では、1つの作業
場を作業することを目的としており、複数の車両で複数
の作業場を作業する車両の管理システムは無かった。こ
のため、車両のトラブルや想定外の作業状態が発生した
ときには全体的な車両の性能が発揮できないという課題
が有った。 【解決手段】 複数のトラクタ…との通信装置を備えた
ホスト制御部Hに、少なくとも各トラクタの作業速を記
憶するデータベースD1と、圃場の面積を記憶するデー
タベースD2を備え、これらデータベースに基づいて前
記複数のトラクタで複数の圃場を作業する場合のシミュ
レーションを行う演算部を備えると共に、前記トラクタ
の作業開始後は、前記シミュレーション結果を前記トラ
クタの作業状況に応じて適宜修正する構成とした。
場を作業することを目的としており、複数の車両で複数
の作業場を作業する車両の管理システムは無かった。こ
のため、車両のトラブルや想定外の作業状態が発生した
ときには全体的な車両の性能が発揮できないという課題
が有った。 【解決手段】 複数のトラクタ…との通信装置を備えた
ホスト制御部Hに、少なくとも各トラクタの作業速を記
憶するデータベースD1と、圃場の面積を記憶するデー
タベースD2を備え、これらデータベースに基づいて前
記複数のトラクタで複数の圃場を作業する場合のシミュ
レーションを行う演算部を備えると共に、前記トラクタ
の作業開始後は、前記シミュレーション結果を前記トラ
クタの作業状況に応じて適宜修正する構成とした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、農業用、建築用
の作業車両や、レジャー施設等を管理する作業車両の管
理システムに関する。
の作業車両や、レジャー施設等を管理する作業車両の管
理システムに関する。
【0002】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、特開平5−284806号公報に示されるように、
芝刈機などの作業車両に、ジャイロセンサや方位センサ
を備え、これらセンサにより設定された作業場(マッ
プ)内を作業する無人芝刈機等が知られている。
来、特開平5−284806号公報に示されるように、
芝刈機などの作業車両に、ジャイロセンサや方位センサ
を備え、これらセンサにより設定された作業場(マッ
プ)内を作業する無人芝刈機等が知られている。
【0003】しかしながら、上記従来のような作業車両
は、単体の車両で1つの作業場を作業することを目的と
しており、複数の車両で複数の作業場を連続して作業す
る車両、及びこれを管理するシステムは無かった。この
ため、上記のように複数の車両で複数の作業場を連続し
て作業する場合、管理者の知識と経験によって車両或い
は作業場を割り振るものであったので誰もが管理できる
ものではない上、車両のトラブル等が有った場合は、そ
の都度今後の作業計画を修正する為前記トラブルの発見
が遅れると、作業全体の効率が損なわれるという課題が
有った。
は、単体の車両で1つの作業場を作業することを目的と
しており、複数の車両で複数の作業場を連続して作業す
る車両、及びこれを管理するシステムは無かった。この
ため、上記のように複数の車両で複数の作業場を連続し
て作業する場合、管理者の知識と経験によって車両或い
は作業場を割り振るものであったので誰もが管理できる
ものではない上、車両のトラブル等が有った場合は、そ
の都度今後の作業計画を修正する為前記トラブルの発見
が遅れると、作業全体の効率が損なわれるという課題が
有った。
【0004】また、前記農場やレジャー施設には、障害
物や環境悪化のため走行不能な場所や走行が禁止されて
いる場所が有ったり、所定の移動ルートでも天災などに
より走行不能となっている場合がある。このようなとき
には、1つの作業場での作業が終了した後、移動時に始
めて前記走行不能な状態が判明するため、作業効率が悪
化することが考えられる。
物や環境悪化のため走行不能な場所や走行が禁止されて
いる場所が有ったり、所定の移動ルートでも天災などに
より走行不能となっている場合がある。このようなとき
には、1つの作業場での作業が終了した後、移動時に始
めて前記走行不能な状態が判明するため、作業効率が悪
化することが考えられる。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を鑑
みて作業車両の管理システムを以下のように構成した。
即ち、請求項1の発明では、作業部、変速部及び操舵部
を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、これらアクチ
ュエータを予め設定した設定値に基づいて作業場を作業
及び走行する複数の作業車両T1,T2…と、これら複
数の作業車両に対する通信装置1を備えたホスト制御部
Hとからなる作業車両の管理システムにおいて、前記ホ
スト制御部Hには、少なくとも作業車両の作業速を記憶
するデータベースD1と、作業場の面積を記憶するデー
タベースD2を備え、これらデータベースに基づいて前
記複数の車両T1,T2…で複数の作業場F1,F2…
を作業する場合のシミュレーションを行う演算部を備え
ると共に、前記車両の作業開始後は前記シミュレーショ
ン結果を前記車両T1,T2…の作業状況に応じて適宜
修正する修正手段を備えたことを特徴とする作業車両の
管理システムとした。
みて作業車両の管理システムを以下のように構成した。
即ち、請求項1の発明では、作業部、変速部及び操舵部
を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、これらアクチ
ュエータを予め設定した設定値に基づいて作業場を作業
及び走行する複数の作業車両T1,T2…と、これら複
数の作業車両に対する通信装置1を備えたホスト制御部
Hとからなる作業車両の管理システムにおいて、前記ホ
スト制御部Hには、少なくとも作業車両の作業速を記憶
するデータベースD1と、作業場の面積を記憶するデー
タベースD2を備え、これらデータベースに基づいて前
記複数の車両T1,T2…で複数の作業場F1,F2…
を作業する場合のシミュレーションを行う演算部を備え
ると共に、前記車両の作業開始後は前記シミュレーショ
ン結果を前記車両T1,T2…の作業状況に応じて適宜
修正する修正手段を備えたことを特徴とする作業車両の
管理システムとした。
【0006】また請求項2の発明では、、請求項1で修
正されたシミュレーション結果に基づいて、前記作業車
両T1,T2…に設定したアクチュエータの設定値を変
更する変更手段を備えた作業車両の管理システムとし
た。また請求項3の発明では、作業部、変速部及び操舵
部を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、これらアク
チュエータの駆動状態を検出するセンサを備え、予め設
定した設定値に基づいて作業場を作業及び走行する作業
車両において、前記車体の前方または側方の障害物を検
出するセンサ2を備え、前記車両を無人で複数の作業場
を連続して作業するよう設定した場合は、1つの作業場
aを作業しながら走行している間に、前記センサ2によ
り次の作業場bへの移動ルートR1の走行可否を判定す
る制御手段を備えたことを特徴とする作業車両の管理シ
ステムとした。
正されたシミュレーション結果に基づいて、前記作業車
両T1,T2…に設定したアクチュエータの設定値を変
更する変更手段を備えた作業車両の管理システムとし
た。また請求項3の発明では、作業部、変速部及び操舵
部を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、これらアク
チュエータの駆動状態を検出するセンサを備え、予め設
定した設定値に基づいて作業場を作業及び走行する作業
車両において、前記車体の前方または側方の障害物を検
出するセンサ2を備え、前記車両を無人で複数の作業場
を連続して作業するよう設定した場合は、1つの作業場
aを作業しながら走行している間に、前記センサ2によ
り次の作業場bへの移動ルートR1の走行可否を判定す
る制御手段を備えたことを特徴とする作業車両の管理シ
ステムとした。
【0007】更に、請求項4の発明では、作業部、変速
部及び操舵部を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、
これらアクチュエータの駆動状態を検出するセンサを備
え、予め設定した設定値に基づいて作業場を作業及び走
行する作業車両において、前記車体の前方または側方の
障害物を検出するセンサ2を備え、前記車両を無人で複
数の作業場を連続して作業するよう設定した場合は、1
つの作業場aを作業しながら走行している間に、前記セ
ンサ2により次の作業場bへの移動ルートR1を検出す
る制御手段8を備えたことを特徴とする作業車両の管理
システムとした。
部及び操舵部を駆動する夫れ夫れのアクチュエータと、
これらアクチュエータの駆動状態を検出するセンサを備
え、予め設定した設定値に基づいて作業場を作業及び走
行する作業車両において、前記車体の前方または側方の
障害物を検出するセンサ2を備え、前記車両を無人で複
数の作業場を連続して作業するよう設定した場合は、1
つの作業場aを作業しながら走行している間に、前記セ
ンサ2により次の作業場bへの移動ルートR1を検出す
る制御手段8を備えたことを特徴とする作業車両の管理
システムとした。
【0008】
【発明の効果】以上のように構成した請求項1及び請求
項2の発明では、複数の作業車両と通信可能に構成し、
各車両の作業進行状況に応じて、適宜シミュレーション
結果を修正することができるので、車両のトラブルや作
業状態の異変等が生じた場合事前に対処することができ
る。
項2の発明では、複数の作業車両と通信可能に構成し、
各車両の作業進行状況に応じて、適宜シミュレーション
結果を修正することができるので、車両のトラブルや作
業状態の異変等が生じた場合事前に対処することができ
る。
【0009】また請求項3の発明では、複数の作業場を
連続して作業するように設定した場合は、前記センサ2
により作業走行中に移動ルートの走行可否を判定するの
で、予め設定された移動ルートが前記天災等により不通
となっている場合は事前に対処することができ、作業の
中断を防止することができる。
連続して作業するように設定した場合は、前記センサ2
により作業走行中に移動ルートの走行可否を判定するの
で、予め設定された移動ルートが前記天災等により不通
となっている場合は事前に対処することができ、作業の
中断を防止することができる。
【0010】また請求項4の発明では、複数の作業場を
連続して作業するように設定した場合は、作業走行中に
移動ルートを検出するので、1つの作業場の作業終了後
に移動ルートを模索する構成と比較して迅速な移動がで
きる。
連続して作業するように設定した場合は、作業走行中に
移動ルートを検出するので、1つの作業場の作業終了後
に移動ルートを模索する構成と比較して迅速な移動がで
きる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態とし
て、農業用トラクタTの管理システムについて説明す
る。最初に、トラクタTの全体構成について図1乃至図
3に基づき説明する。トラクタ3は、車体前部にエンジ
ン11を設け、このエンジン11の回転動力を複数の変
速装置を介して後輪12、または前後輪13,12へ伝
達して走行する構成となっている。また前記エンジン取
付フレーム14の前端部には、超音波式障害物センサ2
を設け、後述するコントローラ8の指令により左右側方
の障害物及びこの高さを検出する構成となっている。
て、農業用トラクタTの管理システムについて説明す
る。最初に、トラクタTの全体構成について図1乃至図
3に基づき説明する。トラクタ3は、車体前部にエンジ
ン11を設け、このエンジン11の回転動力を複数の変
速装置を介して後輪12、または前後輪13,12へ伝
達して走行する構成となっている。また前記エンジン取
付フレーム14の前端部には、超音波式障害物センサ2
を設け、後述するコントローラ8の指令により左右側方
の障害物及びこの高さを検出する構成となっている。
【0012】また、前記後輪12の左右駆動軸には、ブ
レーキディスクを設けブレーキ用アクチュエータとなる
ブレーキ用油圧シリンダ16のピストン伸縮により旋回
時に前記ディスクを圧着して左右後輪12,12を独立
して制動する構成となっている。
レーキディスクを設けブレーキ用アクチュエータとなる
ブレーキ用油圧シリンダ16のピストン伸縮により旋回
時に前記ディスクを圧着して左右後輪12,12を独立
して制動する構成となっている。
【0013】前記エンジン11の後方には、図3に示す
ように、液晶モニタ17を内蔵するメータパネル18を
設け、前記液晶モニタ17に、車速、PTO回転数、各
種アクチュエータの作動状態や地図を表示する構成とな
っている。また、メータパネル18上部には、GPS受
信器19とジャイロセンサ20を内装して設け、制御手
段となるコントローラ8へ接続する構成となっている。
ように、液晶モニタ17を内蔵するメータパネル18を
設け、前記液晶モニタ17に、車速、PTO回転数、各
種アクチュエータの作動状態や地図を表示する構成とな
っている。また、メータパネル18上部には、GPS受
信器19とジャイロセンサ20を内装して設け、制御手
段となるコントローラ8へ接続する構成となっている。
【0014】またメータパネル18上部には、PHS
(簡易型携帯電話)21を差し込み固定する凹部21を
形成し、この凹部に携帯電話を嵌め込むとコネクタを介
して前記コントローラへ接続すると共に、キャビンルー
フ22に設けたアンテナ23より電波を送受信する構成
となっている。
(簡易型携帯電話)21を差し込み固定する凹部21を
形成し、この凹部に携帯電話を嵌め込むとコネクタを介
して前記コントローラへ接続すると共に、キャビンルー
フ22に設けたアンテナ23より電波を送受信する構成
となっている。
【0015】また前記メータパネル18の後方には、操
舵部であるステアリングハンドル26を支持するハンド
ルポスト27を設け、この内部に操舵用アクチュエータ
となるハンドル操作用電動モータ28を内装する構成と
なっている。また操縦席24の側方には、作業機30の
高さを変更するポジションレバー31や、走行用の変速
レバー、耕深設定器25、更にはトラクタTを手動で操
作するか或いはホスト制御Hとの通信に基づいて操作す
るかを選択する手動/自動(無人走行)モード設定器2
9等を設けている。
舵部であるステアリングハンドル26を支持するハンド
ルポスト27を設け、この内部に操舵用アクチュエータ
となるハンドル操作用電動モータ28を内装する構成と
なっている。また操縦席24の側方には、作業機30の
高さを変更するポジションレバー31や、走行用の変速
レバー、耕深設定器25、更にはトラクタTを手動で操
作するか或いはホスト制御Hとの通信に基づいて操作す
るかを選択する手動/自動(無人走行)モード設定器2
9等を設けている。
【0016】前記ポジションレバー31の回動基部に
は、レバー操作位置を検出するポテンショメータ32を
設け、この検出値を前記コントローラ8へ送信して、ト
ラクタ3後部の作業機昇降用アクチュエータとなる作業
機昇降油圧シリンダ33を駆動しリフトアーム34を上
下回動する構成となっている。またこのリフトアーム3
4の回動基部には、同アーム34の作動角を検出するリ
フトアーム角センサ35を設けている。これにより、コ
ントローラ8は、前記ポジションレバー31の操作角と
リフトアーム34の設定角が一致するように前記作業機
昇降用油圧シリンダ1へ連通する圧油を調整する構成と
なっている。
は、レバー操作位置を検出するポテンショメータ32を
設け、この検出値を前記コントローラ8へ送信して、ト
ラクタ3後部の作業機昇降用アクチュエータとなる作業
機昇降油圧シリンダ33を駆動しリフトアーム34を上
下回動する構成となっている。またこのリフトアーム3
4の回動基部には、同アーム34の作動角を検出するリ
フトアーム角センサ35を設けている。これにより、コ
ントローラ8は、前記ポジションレバー31の操作角と
リフトアーム34の設定角が一致するように前記作業機
昇降用油圧シリンダ1へ連通する圧油を調整する構成と
なっている。
【0017】また車体後部には、トップリンクと左右ロ
アリンクとからなる3点リンク機構を設け、これに各種
作業機(図例ではロータリ作業機30)を連結する構成
となっている。ロータリ作業機30は、耕耘爪の上方を
覆うロータリカバー37と、この後部に上下動自在に支
持するリヤカバー38等を設けると共に、前記ロータリ
カバー37上にポテンショメータ式の耕深センサ39を
設け、同センサ39によりロータリカバー37に対する
リヤカバー38の回動角度を耕深として検出する構成と
なっている。
アリンクとからなる3点リンク機構を設け、これに各種
作業機(図例ではロータリ作業機30)を連結する構成
となっている。ロータリ作業機30は、耕耘爪の上方を
覆うロータリカバー37と、この後部に上下動自在に支
持するリヤカバー38等を設けると共に、前記ロータリ
カバー37上にポテンショメータ式の耕深センサ39を
設け、同センサ39によりロータリカバー37に対する
リヤカバー38の回動角度を耕深として検出する構成と
なっている。
【0018】これにより前記コントローラ8では、耕深
設定器25による設定値と耕深センサ39の検出値を一
致させるべく作業機昇降用油圧シリンダへ送る圧油を調
整して作業機の高さを変更する耕深制御を行う構成とな
っている。前記トラクタTのコントローラ8について説
明する。
設定器25による設定値と耕深センサ39の検出値を一
致させるべく作業機昇降用油圧シリンダへ送る圧油を調
整して作業機の高さを変更する耕深制御を行う構成とな
っている。前記トラクタTのコントローラ8について説
明する。
【0019】コントローラ8は、内部にホスト制御部H
とのデータ通信を行うための通信手段となるトラクタ側
通信モデム3及びPHS21と、各種情報を処理するC
PUや、各種センサ検出値などを一時記憶するRAM、
後述するシミュレーションの結果を実行する各種制御プ
ログラムを格納するEEPROM等を備えている。
とのデータ通信を行うための通信手段となるトラクタ側
通信モデム3及びPHS21と、各種情報を処理するC
PUや、各種センサ検出値などを一時記憶するRAM、
後述するシミュレーションの結果を実行する各種制御プ
ログラムを格納するEEPROM等を備えている。
【0020】そして、コントローラ8入力側には、前記
前記GPS受信器19、ジャイロセンサ20、手動//
自動モード設定器29、ポジションレバー31のポテン
ショメータ32、リフトアーム角センサ2、障害物セン
サ2、耕深センサ39、スロープセンサ40等を接続し
て設け、出力側には、ハンドル操作用電動モータ28、
各種油圧制御弁等を介して作業機昇降用油圧シリンダ3
3、変速用アクチュエータとなる複数の油圧クラッチ4
1…等を接続し、更に液晶モニタ17を接続して設けて
いる。
前記GPS受信器19、ジャイロセンサ20、手動//
自動モード設定器29、ポジションレバー31のポテン
ショメータ32、リフトアーム角センサ2、障害物セン
サ2、耕深センサ39、スロープセンサ40等を接続し
て設け、出力側には、ハンドル操作用電動モータ28、
各種油圧制御弁等を介して作業機昇降用油圧シリンダ3
3、変速用アクチュエータとなる複数の油圧クラッチ4
1…等を接続し、更に液晶モニタ17を接続して設けて
いる。
【0021】尚、他のトラクタTのコントローラ8も上
記と略同様の構成であるので説明を省略する。次にホス
ト制御部Hの構成について説明する。ホスト制御部Hに
は、図5に示すように、シミュレーションを行う演算手
段及び修正手段、そしてアクチュエータの設定値を変更
する変更手段となるCPUを有するパーソナルコンピュ
ータ45と、その周辺機器46と、前記トラクタTとの
通信装置となる通信モデム1等を備え、前記コンピュー
タの記憶装置には、各トラクタの馬力や作業幅、標準速
度等の作業性能データを記憶する機械性能データベース
D1、各圃場の形状や長さ、面積等を記憶する圃場デー
タベースD2、更には前記GPS装置に対応した地図デ
ータベースD3等を格納する構成となっている。
記と略同様の構成であるので説明を省略する。次にホス
ト制御部Hの構成について説明する。ホスト制御部Hに
は、図5に示すように、シミュレーションを行う演算手
段及び修正手段、そしてアクチュエータの設定値を変更
する変更手段となるCPUを有するパーソナルコンピュ
ータ45と、その周辺機器46と、前記トラクタTとの
通信装置となる通信モデム1等を備え、前記コンピュー
タの記憶装置には、各トラクタの馬力や作業幅、標準速
度等の作業性能データを記憶する機械性能データベース
D1、各圃場の形状や長さ、面積等を記憶する圃場デー
タベースD2、更には前記GPS装置に対応した地図デ
ータベースD3等を格納する構成となっている。
【0022】以上のように構成したトラクタTとホスト
制御部Hでは図9乃至図11に示す制御フローチャート
のように作業を行う。尚、ここでは、前記トラクタTに
オペレータが搭乗せず所謂無人走行で作業する場合を説
明する。まず最初のステップとしてにホスト制御部Hの
管理者は、前記地図データから作業場としてこれから行
う圃場a,b,…を選択し、これら圃場毎に耕深値等の
制御値、或いは優先順位がある場合はこれらを入力す
る。また同時に使用するトラクタT1,T2,…を選択
する。
制御部Hでは図9乃至図11に示す制御フローチャート
のように作業を行う。尚、ここでは、前記トラクタTに
オペレータが搭乗せず所謂無人走行で作業する場合を説
明する。まず最初のステップとしてにホスト制御部Hの
管理者は、前記地図データから作業場としてこれから行
う圃場a,b,…を選択し、これら圃場毎に耕深値等の
制御値、或いは優先順位がある場合はこれらを入力す
る。また同時に使用するトラクタT1,T2,…を選択
する。
【0023】これにより、コンピュータ34の演算部
(CPU)では前記機械性能データベスD1、圃場デー
タベースD2の各種ファイルまたはデータを読み込み、
各トラクタTの圃場割り当てを演算する。詳しくは圃場
面積が広い程、作業速が速いトラクタTを順に割り当
て、残った圃場を作業完了順に各トラクタTへ再度割り
当てる。また前記シミュレーションでは作業終了時間と
各圃場の作業経路及び各ポイントでの通過時間などを予
測演算(図5及び図8)し、パーソナルコンピュータ4
5のモニタへ表示する。
(CPU)では前記機械性能データベスD1、圃場デー
タベースD2の各種ファイルまたはデータを読み込み、
各トラクタTの圃場割り当てを演算する。詳しくは圃場
面積が広い程、作業速が速いトラクタTを順に割り当
て、残った圃場を作業完了順に各トラクタTへ再度割り
当てる。また前記シミュレーションでは作業終了時間と
各圃場の作業経路及び各ポイントでの通過時間などを予
測演算(図5及び図8)し、パーソナルコンピュータ4
5のモニタへ表示する。
【0024】尚、図8中の符号aは前記作業機を下降着
地して圃場を耕耘する直進経路を示し、符号bは作業機
を上昇させて旋回する旋回経路、符合cは前記旋回経路
に残った未耕地を耕耘する所謂「回り耕」経路を示す。
また、前記シミュレーションにおいて作業を行う圃場が
地図上で畦Wを介して隣接しているかどうかを判定し、
これがYESの場合は、管理者は、トラクタTの乗り越
え位置(P1,P2…)を前記地図画面上で入力する。
地して圃場を耕耘する直進経路を示し、符号bは作業機
を上昇させて旋回する旋回経路、符合cは前記旋回経路
に残った未耕地を耕耘する所謂「回り耕」経路を示す。
また、前記シミュレーションにおいて作業を行う圃場が
地図上で畦Wを介して隣接しているかどうかを判定し、
これがYESの場合は、管理者は、トラクタTの乗り越
え位置(P1,P2…)を前記地図画面上で入力する。
【0025】そして、最後に前記シミュレーションで決
定した各種データ、情報、制御設定値を各トラクタTへ
送信する。また、トラクタTが作業中である場合は、各
トラクタTから位置情報、作業状態を所定時間毎に受信
し、この通過時間と前記シミュレーションでの通過予定
時間とを比較して所定時間以上の「作業の遅れ」が有る
場合は、直ちに音声を出力すると共に警告画面を表示し
て管理者へ喚起する。
定した各種データ、情報、制御設定値を各トラクタTへ
送信する。また、トラクタTが作業中である場合は、各
トラクタTから位置情報、作業状態を所定時間毎に受信
し、この通過時間と前記シミュレーションでの通過予定
時間とを比較して所定時間以上の「作業の遅れ」が有る
場合は、直ちに音声を出力すると共に警告画面を表示し
て管理者へ喚起する。
【0026】そして、前記フローのループ毎に前記シミ
ュレーションを再度行って、今後の各圃場の割り当てと
作業経路、作業時間を演算表示する。また、前記「作業
の遅れ」を検出した時には、トタクタTの変速設定値を
変更して車速を増速したり、前記耕深設定値を変更して
負荷を増減させる構成となっている。また、この作業遅
れがなんらかのトラブルによるものであり、トラクタT
が作業を継続できなくなった場合は、他のトラクタTが
引き継いで圃場を作業するものであるが、この場合、必
要な情報、例えば前記畔高さの情報などは、ホスト制御
部Hを介して後継のトラクタTの記憶装置に転送する。
ュレーションを再度行って、今後の各圃場の割り当てと
作業経路、作業時間を演算表示する。また、前記「作業
の遅れ」を検出した時には、トタクタTの変速設定値を
変更して車速を増速したり、前記耕深設定値を変更して
負荷を増減させる構成となっている。また、この作業遅
れがなんらかのトラブルによるものであり、トラクタT
が作業を継続できなくなった場合は、他のトラクタTが
引き継いで圃場を作業するものであるが、この場合、必
要な情報、例えば前記畔高さの情報などは、ホスト制御
部Hを介して後継のトラクタTの記憶装置に転送する。
【0027】一方、前記ホスト制御部Hからデータを受
信した各トラクタTは、図10乃至図11の無人走行制
御の制御プログラムの概要を示すフローチャートのよう
に、前記GPS受信器19とジャイロセンサ20から現
在位置を検出しながら設定経路を走行し、且つこれに対
応した各種制御を実行すると共に、所定時間毎に現在位
置をホスト制御部Hへ送信する。
信した各トラクタTは、図10乃至図11の無人走行制
御の制御プログラムの概要を示すフローチャートのよう
に、前記GPS受信器19とジャイロセンサ20から現
在位置を検出しながら設定経路を走行し、且つこれに対
応した各種制御を実行すると共に、所定時間毎に現在位
置をホスト制御部Hへ送信する。
【0028】ここで、前記図8中の「回り耕」経路cで
の制御について説明すると、この「回り耕」経路cで
は、走行中、前記耕深制御を実行すると同時に前記障害
物センサ2により設定された畦乗り越え位置P1(P
2)の高さ或いは障害物の有無を検出する。そしてこの
高さが所定の高さ以上、または畦付近に他の障害物を発
見した場合、「畦乗り越え不能」と判断して直ちにこの
旨をホスト制御部Hへ送信する。
の制御について説明すると、この「回り耕」経路cで
は、走行中、前記耕深制御を実行すると同時に前記障害
物センサ2により設定された畦乗り越え位置P1(P
2)の高さ或いは障害物の有無を検出する。そしてこの
高さが所定の高さ以上、または畦付近に他の障害物を発
見した場合、「畦乗り越え不能」と判断して直ちにこの
旨をホスト制御部Hへ送信する。
【0029】尚、前記「回り耕」経路cを走行している
間は、他のポイントの畦高さを検出し、前記圃場データ
に記憶する構成となっている。また、前記畦乗り越え位
置P1に異常が無ければ、各圃場の作業終了後の移動
前、即ち畦乗り越え前に、一度管理者へ確認を仰ぎこれ
が承認されると移動を開始する。これにより、畦乗り越
え前に、圃場の作業最終確認をすることができると共
に、畦乗り越え時の異常を注意するよう喚起することが
できる。また、前記確認が承認されない場合や畦コ越え
位置(図中ポイントP2)に障害物が有る場合は、前記
回り耕時に蓄積したデータより他の乗り越え可能な位置
P2’を候補として表示し、再度管理者へ確認のための
信号を送る。
間は、他のポイントの畦高さを検出し、前記圃場データ
に記憶する構成となっている。また、前記畦乗り越え位
置P1に異常が無ければ、各圃場の作業終了後の移動
前、即ち畦乗り越え前に、一度管理者へ確認を仰ぎこれ
が承認されると移動を開始する。これにより、畦乗り越
え前に、圃場の作業最終確認をすることができると共
に、畦乗り越え時の異常を注意するよう喚起することが
できる。また、前記確認が承認されない場合や畦コ越え
位置(図中ポイントP2)に障害物が有る場合は、前記
回り耕時に蓄積したデータより他の乗り越え可能な位置
P2’を候補として表示し、再度管理者へ確認のための
信号を送る。
【0030】尚、この発明の別形態としては、前記障害
物センサ2として、を車体前方の移動ルートの状態を検
出する方法としても良いし、取付位置として車体の左右
両側部に設けたり、接触式の障害物センサとしても良
い。以上のように構成したトラクタTの管理システムで
は、複数のトラクタT…と通信可能に構成し、各トラク
タTの作業進行状況に応じて、適宜シミュレーション結
果を修正するので、トラブルや作業状態が変更したとき
にも迅速に対処することができる。
物センサ2として、を車体前方の移動ルートの状態を検
出する方法としても良いし、取付位置として車体の左右
両側部に設けたり、接触式の障害物センサとしても良
い。以上のように構成したトラクタTの管理システムで
は、複数のトラクタT…と通信可能に構成し、各トラク
タTの作業進行状況に応じて、適宜シミュレーション結
果を修正するので、トラブルや作業状態が変更したとき
にも迅速に対処することができる。
【0031】また、複数の圃場を連続して作業する場合
は、前記障害物センサ2により回り耕経路を作業走行中
に畦乗り越え位置の走行可否を判定するので、予め設定
された乗り越え位置が前記天災等により不通となってい
る場合は事前に対処することができ、作業の中断を防止
することができる。
は、前記障害物センサ2により回り耕経路を作業走行中
に畦乗り越え位置の走行可否を判定するので、予め設定
された乗り越え位置が前記天災等により不通となってい
る場合は事前に対処することができ、作業の中断を防止
することができる。
【0032】また、前述のように指定された畦乗り越え
位置以外の畦高さも検出するので、1つの作業場の作業
終了後に移動ルートを模索する構成と比較してトラブル
時にも迅速な移動ができる。
位置以外の畦高さも検出するので、1つの作業場の作業
終了後に移動ルートを模索する構成と比較してトラブル
時にも迅速な移動ができる。
【図1】トラクタの全体側面図。
【図2】トラクタの全体平面図。
【図3】メータパネルの正面図。
【図4】コントローラの接続状態を示す図。
【図5】シミュレーション結果を示したホスト制御部の
コンピュータの図。
コンピュータの図。
【図6】機械性能DBのデータファイル例。
【図7】作業情報DBのデータファイル例。
【図8】シミュレーションを示す図。
【図9】シミュレーションの演算処理の概要を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図10】無人走行制御のプログラムの概要を示すフロ
ーチャート(1)。
ーチャート(1)。
【図11】無人走行制御のプログラムの概要を示すフロ
ーチャート(2)。
ーチャート(2)。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B62D 49/00 B62D 49/00 N Fターム(参考) 2B041 AA15 AB05 AC03 GA01 2B043 AA04 AB19 BA02 BA09 BB03 DA17 EA06 EA37 EB05 EB08 EB17 EB22 EC13 EC14 EC18 ED01 ED12 ED14 ED16 EE01 EE02 2B304 KA08 KA16 LA03 LA06 LB05 LB15 MA04 MA18 MC08 QA12 QB15 QC03 QC17 3E038 AA06 AA07 BA09 BA20 CA03 DA03 DB08 EA02 FA10 GA02 HA06
Claims (4)
- 【請求項1】 作業部、変速部及び操舵部を駆動する夫
れ夫れのアクチュエータと、これらアクチュエータを予
め設定した設定値に基づいて作業場を作業及び走行する
複数の作業車両T1,T2…と、これら複数の作業車両
に対する通信装置1を備えたホスト制御部Hとからなる
作業車両の管理システムにおいて、前記ホスト制御部H
には、少なくとも作業車両の作業速を記憶するデータベ
ースD1と、作業場の面積を記憶するデータベースD2
を備え、これらデータベースに基づいて前記複数の車両
T1,T2…で複数の作業場a,b…を作業する場合の
シミュレーションを行う演算部を備えると共に、前記車
両の作業開始後は前記シミュレーション結果を前記車両
T1,T2…の作業状況に応じて適宜修正する修正手段
を備えたことを特徴とする作業車両の管理システム。 - 【請求項2】 請求項1で修正されたシミュレーション
結果に基づいて、前記作業車両T1,T2…に設定した
アクチュエータの設定値を変更する変更手段を備えた作
業車両の管理システム。 - 【請求項3】 作業部、変速部及び操舵部を駆動する夫
れ夫れのアクチュエータと、これらアクチュエータの駆
動状態を検出するセンサを備え、予め設定した設定値に
基づいて作業場を作業及び走行する作業車両において、
前記車体の前方または側方の障害物を検出するセンサ2
を備え、前記車両を無人で複数の作業場を連続して作業
するよう設定した場合は、1つの作業場aを作業しなが
ら走行している間に、前記センサ2により次の作業場b
への移動ルートR1の走行可否を判定する制御手段8を
備えたことを特徴とする作業車両の管理システム。 - 【請求項4】 作業部、変速部及び操舵部を駆動する夫
れ夫れのアクチュエータと、これらアクチュエータの駆
動状態を検出するセンサを備え、予め設定した設定値に
基づいて作業場を作業及び走行する作業車両において、
前記車体の前方または側方の障害物を検出するセンサ2
を備え、前記車両を無人で複数の作業場を連続して作業
するよう設定した場合は、1つの作業場aを作業しなが
ら走行している間に、前記センサ2により次の作業場b
への移動ルートR1を検出する制御手段8を備えたこと
を特徴とする作業車両の管理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000263377A JP2002074436A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 作業車両の管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000263377A JP2002074436A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 作業車両の管理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002074436A true JP2002074436A (ja) | 2002-03-15 |
Family
ID=18750928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000263377A Pending JP2002074436A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 作業車両の管理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002074436A (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2000
- 2000-08-31 JP JP2000263377A patent/JP2002074436A/ja active Pending
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JP7086616B2 (ja) | 2018-01-22 | 2022-06-20 | 株式会社クボタ | 農業支援装置及び農業支援システム |
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