JP2001357499A

JP2001357499A - 車両の安全走行管理装置

Info

Publication number: JP2001357499A
Application number: JP2000176192A
Authority: JP
Inventors: Takuto Yano; 拓人矢野; Minoru Nishida; 稔西田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2000-06-13
Filing date: 2000-06-13
Publication date: 2001-12-26

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の将来の走行経路を推定した推定経路上
で危険地点を予め検出して警告する車両の安全走行管理
装置において、運転者が煩わしさを感じない頻度で、時
間的余裕のある段階でも警告して、効果的に事故防止を
図る。【解決手段】車両の推定経路上での遠距離と近距離と
の２つの範囲内でそれぞれ危険地点を抽出し、優先度を
設けて、遠距離と近距離との双方を合わせた中から危険
地点を１つのみ選択して運転者に警告する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は自動車の走行制御
に関し、特に走行時の車両が危険状態に至る前にドライ
バーに注意を促す安全走行管理装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば特開平４−２３６６９
９号公報に記載されるように、地図上の自車位置を検出
するナビゲーション装置等の持つ地図情報から道路の形
状（例えばカーブ路）を取り出し、そのカーブ路の道路
特性に応じた車両進入速度情報を読み出し、または加工
して入手し、運転者に速度低下の警告または車速低減手
段の作動をもって、カーブ路に進入する前に警報を発生
または車速を低減し、安全な走行を実現する装置が提案
されている。また、例えば特開平７−３０６９９８号公
報に記載される安全走行制御システムでは、運転者の運
転技量を計測し、推定した走行経路を現在の車速で走行
した場合における危険地点を検出して、計測した運転技
量に応じて安全運転制御を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の装置は、装置が頻繁に作動して運転者が煩わしさを感
じることがないように、道路特性に対して自車両の走行
状態が危険な状況に陥った時、あるいはその直前にのみ
作動するように調整されている。すなわち、危険な状況
に至るまでに時間的余裕がなく、このため、運転者は危
険な状況を回避するにあたって、警報の発生を受けて迅
速に的確な運転操作を行うか、あるいは車速低減の制御
動作を受けて、精神的ストレスを感じながら脱出しなけ
ればならない。

【０００４】この発明は、上記のような問題点を解消す
るために成されたものであって、運転者への負担が少な
い的確な頻度とタイミングで警告を発生することによ
り、運転者が差し迫った危険な状況を回避できるだけで
なく、このような危険な状況を時間的余裕を持って容易
に回避できることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る請求項１
記載の車両の安全走行管理装置は、道路地図情報を記憶
した地図データベースと、地図上における自車両の現在
位置を検出する自車位置検出手段と、車両の走行状態を
検出する走行状態検出手段と、上記地図データベースと
上記自車位置検出手段との出力に基づいて今後の車両の
走行経路を推定する走行経路推定手段とを有して上記推
定経路上での車両走行を管理する装置であって、上記推
定経路上における危険地点の場所情報および各危険地点
の危険情報を取得する手段と、上記推定経路上で上記自
車両の現在位置から所定の第１の範囲内で上記危険地点
を抽出し、運転者に対して告知する遠距離危険地点告知
手段と、上記推定経路上で上記自車両の現在位置から上
記第１の範囲よりも近距離の第２の範囲内で上記危険地
点を抽出し、該各危険地点における上記危険情報に応じ
て決定される危険に至る車両走行危険条件と上記走行状
態検出手段からの車両の走行状態とを比較し、該車両走
行危険条件を満たす危険地点について運転者に告知する
近距離危険地点告知手段とを備えたものである。

【０００６】またこの発明に係る請求項２記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
道路地図情報の地図上における上記危険地点の場所情報
および各危険地点の危険情報を予め記憶して、走行経路
推定手段からの推定経路上における当該情報を抽出して
取得するものである。

【０００７】またこの発明に係る請求項３記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
危険地点となる道路構造条件を予め記憶し、走行経路推
定手段からの推定経路上で上記道路構造条件を満たす上
記危険地点を検出してその情報を取得するものである。

【０００８】またこの発明に係る請求項４記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
無線端末を備えて外部から入力した路側情報に基づいて
取得するものである。

【０００９】またこの発明に係る請求項５記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜４のいずれかにおい
て、車両走行危険条件は、各危険地点の危険情報に応じ
て予め設定して記憶したものを用いる、あるいは近距離
危険地点告知手段で抽出された各危険地点の危険情報に
応じて算出して用いるものである。

【００１０】またこの発明に係る請求項６記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜５のいずれかにおい
て、走行経路推定手段からの推定経路上の所定の地点毎
における自車両の現在位置からの到達時間を推定する手
段を備え、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地
点告知手段における第１および第２の範囲を上記推定さ
れる到達時間で設定したものである。

【００１１】またこの発明に係る請求項７記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項６において、到達時間を推
定する手段は、走行状態検出手段からの車速に基づく平
均車速、あるいは道路地図情報と共に記憶された道路の
規制車速と、道路地図情報に基づいて得られる距離とに
より上記到達時間を推定するものである。

【００１２】またこの発明に係る請求項８記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜７のいずれかにおい
て、走行経路推定手段は所定の間隔で動作して推定経路
を更新するものであり、該推定経路更新の度に、遠距離
危険地点告知手段および近距離危険地点告知手段も動作
して新たに危険地点を抽出して告知するものである。

【００１３】またこの発明に係る請求項９記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜８のいずれかにおい
て、各危険地点の危険情報が危険の度合いを含み、遠距
離危険地点告知手段および近距離危険地点告知手段によ
る危険地点の抽出は、上記危険の度合いがそれぞれ所定
の値以上の危険地点について抽出するものである。

【００１４】またこの発明に係る請求項１０記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項９において、危険地点の
抽出の基準となる危険の度合いの所定値は、遠距離危険
地点告知手段における値が近距離危険地点告知手段にお
ける値よりも高いものである。

【００１５】またこの発明に係る請求項１１記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１〜１０のいずれかにお
いて、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告
知手段の動作毎に危険地点を抽出し、上記近距離危険地
点告知手段にて車両走行危険条件を満たす危険地点が存
在する場合は、その中で優先度の高いものを選択して告
知して上記遠距離危険地点告知手段による告知はせず、
また、上記近距離危険地点告知手段にて上記車両走行危
険条件を満たす危険地点が存在しない場合は、上記遠距
離危険地点告知手段による危険地点の中で優先度の高い
ものを選択して告知するものである。

【００１６】またこの発明に係る請求項１２記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１１において、遠距離危
険地点告知手段および近距離危険地点告知手段の動作間
隔よりも長い所定の時間内で、上記各危険地点告知手段
は、同じ危険地点についての告知は複数回行わないもの
である。

【００１７】またこの発明に係る請求項１３記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１１または１２におい
て、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告知
手段の動作間隔よりも長い所定の時間内で、上記各危険
地点告知手段は、同じ危険情報を有する危険地点につい
ての告知は複数回行わないものである。

【００１８】またこの発明に係る請求項１４記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１〜１３のいずれかにお
いて、各危険地点について運転者への警告メッセージを
予め記憶し、遠距離危険地点告知手段および近距離危険
地点告知手段による運転者への告知は上記警告メッセー
ジの発声あるいは表示によって行うものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１による車両の安全走行管理装置の概略構成
図である。図において、１０１は自車位置検出手段とし
てのロケータ装置であり、自車両の地図上の位置をＧＰ
Ｓ１０２、角速度センサ１０３、地磁気センサ１０４、
車輪速センサ１０５、および地図データベース１０６か
らの情報により決定する。ここで角速度センサ１０３お
よび車輪速センサ１０５は車両の走行状態を検出する走
行状態検出手段を構成し、他に走行状態を検出する手段
として加速度センサなどを備えてもよい。また、１０７
は遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告知手
段としての危険予知警告装置であり、Ｉ／Ｏインタフェ
ース１０８、ＣＰＵ１０９、ＲＡＭ１１０、ＲＯＭ１１
１で構成される。この危険予知警告装置１０７は、地図
データベース１０６からの道路地図情報、ロケータ装置
１０１からの自車両の位置情報、および車輪速センサ１
０５からの車輪速情報に基づいて、あるいはそれに加
え、無線端末としての通信端末１１４を介して外部から
の路側情報を入力してこれらに基づき演算を行い、危険
地点とされる地点に至る前に、ディスプレィ１１５、ス
ピーカ１１６を駆動して運転者に警告して注意を促す。

【００２０】図２に地図データベース１０６に記憶され
ているデジタル地図情報の例を示す。デジタル地図は道
路地図をメッシュ状に分割し、分割したメッシュ単位で
ノードとリンク、およびそれぞれの属性（例えばノード
に接続しているリンク、緯度、経度、リンクの道路番
号、幅員など）の組み合わせで道路情報を記憶してい
る。次に危険予知警告装置１０７内のＲＯＭ１１１に記
憶され、ＣＰＵ１０９が所定の周期またはイベント毎に
繰り返し実行するプログラムの流れについて以下に説明
する。

【００２１】図３は所定時間毎、具体的には数十〜数百
msec毎に繰り返し実行される危険予知警告装置１０７に
よるメイン処理を示すフローチャートである。まずステ
ップ３０１では、Ｉ／Ｏインタフェース１０８を介して
危険予知警告装置１０７に自車両の現在位置および走行
状態を入力する入力処理を行う。詳細を図４に基づいて
以下に説明する。まず、ステップ４０１にてロケータ装
置１０１から自車両の現在の位置を読み込み、ＲＡＭ１
１０に記憶し、次いでステップ４０２にて車輪速センサ
１０５から自車両の車輪速を読み込み、あるいはそれに
加え、他の走行状態検出手段により車両の走行状態を検
出し、ＲＡＭ１１０に記憶する。

【００２２】次に図３に戻り、ステップ３０２では、今
後の車両の走行経路を推定した推定経路上の各ノード
に、自車両の現在位置から到達するまでの時間を地図デ
ータベース１０６の地図情報と自車両の平均車速に基づ
き推定する処理を行う。この推定処理の詳細は図１０を
用いて、また上記走行経路の推定処理の詳細は図５〜図
７を用いて後述する。続いてステップ３０３では、推定
経路上の危険地点を抽出する処理および警報すべきか否
かを判定する警報判定処理を行う。具体的には、推定経
路上の各ノード毎の情報が記憶される走行経路リストに
基づき危険地点の抽出を行うと共に、その地点の危険度
合いに基づき警報すべきか否かを判定する。なお、抽出
された危険地点は後述の警報リストにリストアップす
る。ここでの処理の詳細は図１１〜図１５を用いて後述
する。続いてステップ３０４では、ステップ３０３で抽
出した危険地点についてドライバーに警報を発し、注意
を促す処理を行う。具体的には、ステップ３０３にて警
報リストにリストアップされた危険地点について警報を
行い、警報された危険地点は後述の警報済みリストにリ
ストアップする。ここでの処理の詳細は図１６を用いて
後述する。

【００２３】ところで、走行中の車両が図２で示した各
ノードを通過する毎に、今後の車両の走行経路を推定す
る処理を行う。これは図３で示したメイン処理の処理中
に繰り返し実行される割り込み処理であり、図５に基づ
いて以下に説明する。まず図５に示すように、ステップ
５０１では、前回ノードを通過してから経過した時間を
記憶するノード通過後タイマ（Ｔｉｍ）を０に初期設定
する。このノード通過後タイマは所定時間毎にカウント
アップされるタイマである。続いてステップ５０２で
は、自車両が将来進むであろう走行経路を推定し、この
推定経路をノード単位で後述する走行経路リストにリス
トアップする。ここでの処理の詳細は、図６、図７での
フローチャートに基づいて以下に説明する。

【００２４】まずステップ６０１では、ノードＩＤ（自
車両の将来の走行経路に含まれるノードに対して、距離
が近い順に付加されるＩＤ）としての変数ｉを１に初期
設定する。続いてステップ６０２では、距離の積算値を
格納する変数ｈsumを０に初期設定する。続いてステッ
プ６０３では、ロケータ装置１０１から入力された自車
両の位置情報を地図データベース１０６と照合し、現在
通過したノードの番号を変数Ｎ（ｉ）に記憶する。続い
てステップ６０４では、ＲＡＭ１１０から前回通過した
ノードの番号を読み込み、変数Ｎoldに記憶する。続い
てステップ６０５では、ｈsumを現在位置からノードｉ
までの距離として変数Ｄ（ｉ）に記憶する。したがって
最初のノード（ｉ＝１のノード）のＤ（１）は０とな
る。続いてステップ６０６では、ノード番号Ｎ（ｉ）の
ノードが持つ属性情報から、接続する複数個のリンクを
検索し、リンクの番号（Ｌ１〜Ｌｎ）とそのリンクの持
つ属性情報をリストアップする。

【００２５】続いてステップ６０７では、ステップ６０
６でリストアップしたリンク（Ｌ１〜Ｌｎ）の中から、
接続先のノードがＮoldであるリンクＬｍを選び出し、
このリンクＬｍは走行してきたリンクであるからリスト
の中から取り除く。こうして得られた複数個のリンクの
リスト（Ｌｍを除くＬ１〜Ｌｎ）は将来の経路候補とな
る。続いてステップ６０８では、リストアップされたリ
ンクの数により処理が異なるため分岐する。リンク数が
１つしかない場合には、車両が今後とる経路は自動的に
決定されるので、推定処理を行う必要がない。この場
合、ステップ６１０へ進む。一方、リンク数が複数個あ
る場合には、その中から将来走行する最も可能性の高い
リンクを推定する必要があり、ステップ６０９へ進む。

【００２６】続いてステップ６０９では、将来走行する
最も可能性の高いリンクを推定するが、この推定を行う
のに必要な情報は、リンクの持つ道路に関する属性（道
路種別、路線番号、幅員）に含まれている。推定方法の
一例として道路の重要度に着目する。道路種別を第１キ
ー属性とし、優先順位は次の通り定義する。高速自動車
国道＞自動車専用道＞一般国道＞一般都道府県道＞一般
市町村道＞その他ここで優先順位は交通量の多い道路の
順につけたものであり、一般的な移動順序である支線か
ら幹線、そして支線を通り目的地に達する順路を考慮し
たものである。この推定方法では、複数個のリンクの中
で、個々の持つ道路種別の属性が上記優先順位で優先度
の最も高いものを選択して、今後取るであろう経路と推
定する。第２のキー属性として路線番号を用い、番号の
若いものを優先する。第３のキー属性として前リンクと
交差する角度の小さいものを優先する。これは、交差点
（ノード）においてなるべく直進するものとしている。
第４のキー属性として道路幅員を用い、幅の広いものを
優先する。この第１キー属性の優先度を最も高くし、第
４キー属性の優先度を最も低くして、取捨選択を行い経
路推定を行う。このようにして、ノードに接続する複数
個のリンクの中から経路として用いる可能性の高い１つ
のリンクを選び出し、このリンクの番号を変数Ｌ（ｉ）
に格納する。なお、ステップ６０９による推定方法の第
２例として、例えば道路の実際の大きさに着目する場
合、第１キー属性として前リンクと交差する角度、第２
キー属性として道路幅員、第３キー属性として道路種
別、第４キー属性として路線番号を用いて取捨選択を行
い、経路推定を行うようにしてもよい。

【００２７】続いてステップ６１０では、ノードＮ
（ｉ）とリンクＬ（ｉ）の番号と属性情報と、距離Ｄ
（ｉ）とを、ＲＡＭ１１０に設けられた走行経路リスト
に格納する。この走行経路リストの構成を図８に示す。
また、ノードの属性情報には危険情報としての危険分類
ｋ（ｉ）および危険度合い（危険レベル）ＬＶ（ｉ）が
含まれており、この危険分類と危険度合いは図９のよう
に予め割り付けられている。ここでは、危険度合いは、
例えば０〜３の値を取り、値が大きい程危険を意味す
る。続いてステップ６１１では、距離の積算値ｈsumに
ノードｉに接続されたリンクＬ（ｉ）の長さｈ（ｉ）を
足し合わせ、再度ｈsumとして記憶する。続いてステッ
プ６１２では、ノードＩＤをインクリメントする。続い
てステップ６１３では、ノードＩＤをＲＯＭ１１１に予
め記憶された所定値ｉmax（例えばと１００という数
値）と比較し、ｉmax以下の場合はステップ６０５へ飛
んで、ステップ６０５〜６１２の処理を再度実施する。
またｉmaxより大きい場合はこの走行経路推定処理を終
了する。

【００２８】このように、図３で示したメイン処理の処
理中に各ノードを通過する毎に割り込み処理として、ロ
ケータ装置１０１から入力された現在位置と地図データ
ベース１０６からの情報とにより今後の車両の走行経路
を推定し、走行経路リストにノード単位で情報をリスト
アップする。この割り込み処理が終了すると、図３のス
テップ３０２に戻る。ステップ３０２での、車両の推定
経路上の各ノードに、自車両の現在位置から到達するま
での時間を推定する処理について図１０に基づいて以下
に詳細に説明する。

【００２９】まずステップ１００１では、ノードＩＤを
意味する変数ｉを１に初期設定する。続いてステップ１
００２では、現在位置からノードｉに到達するまでの時
間を格納する変数Ｔ（ｉ）を０に初期化する。続いてス
テップ１００３では、Ｔ（ｉ）を走行経路リストのノー
ドｉの系列に記憶する（図８参照）。したがって最初の
ノード（ｉ＝１のノード）のＴ（１）は０となる。続い
てステップ１００４では、ノードＩＤを所定値ｉmaxと
比較し、ｉmaxより小さい時はステップ１００５へ進
み、ｉmax以上である時はこの到達時間推定処理を終了
する。続いてステップ１００５では、ノードｉまでの距
離Ｄ（ｉ）、車輪速センサから得られる自車両の車速を
基に演算した平均車速Ｖave、および前回ノード通過時
点（前回走行経路リスト更新時点）からの経過時間Ｔｉ
ｍに基づきノードｉに到達するまでの時間（Ｄ（ｉ）／
Ｖave−Ｔｉｍ）を演算し、Ｔ（ｉ）に格納する。続い
てステップ１００６では、ノードＩＤをインクリメント
し、ステップ１００３へ飛んでステップ１１０３以降の
処理を繰り返し行う。

【００３０】なお、ここでは自車両の車速を基に演算し
た平均車速Ｖave、および前回ノード通過時点（前回走
行経路リスト更新時点）からの経過時間Ｔｉｍに基づき
ノードｉに到達するまでの時間を演算するものであった
が、道路の規制車速、およびＴｉｍに基づき、ノードｉ
に到達するまでの時間を演算するようにしてもよい。

【００３１】次に、図３のステップ３０３での危険地点
抽出処理および警報判定処理について図１１に基づいて
以下に説明する。この処理の中では、図１２に示すよう
な、警報リストと警報済みリストを使用する。警報リス
トはこれから警報しようとするノード（危険地点）をリ
ストアップ（記憶）しておく。警報済みリストは警報さ
れたノードの情報を警報後の所定時間だけ継続的に記憶
しておき、この警報済みリスト内にあるノードは警報リ
ストにリストアップ（記憶）されないようにする。な
お、この警報リストと警報済みリストとは遠距離用と近
距離用に２セット用意されている。まずステップ１１０
１では、ＲＡＭ１１０に設けられた遠距離用警報済みリ
ストの中で、警報発生時刻から所定時間経過したノード
をこのリストから削除する。続いてステップ１１０２で
は、ＲＡＭ１１０に設けられた近距離用警報済みリスト
の中で、警報発生時刻から所定時間経過したノードをこ
のリストから削除する。

【００３２】続いてステップ１１０３では、第１の範囲
となる比較的に広い距離範囲で危険地点となるノードを
抽出する遠距離危険地点抽出処理を行う。ここでの処理
の詳細は図１３を用いて後述する。続いてステップ１１
０４では、第２の範囲となる比較的に狭い距離範囲で危
険地点となるノードを抽出する近距離危険地点抽出処理
を行う。ここでの処理の詳細は図１４を用いて後述す
る。続いてステップ１１０５では、遠距離用警報リスト
の整理処理を行う。具体的には、遠距離用警報リストの
中で近距離用警報リストにも含まれているノードは遠距
離用警報リストから削除する。また遠距離用警報リスト
の中で、遠距離用警報済みリストに危険分類が同じノー
ドが含まれる場合は遠距離警報リストから削除する。続
いてステップ１１０６では、近距離用警報リストの整理
処理が行われる。具体的には、近距離用警報リストの中
で、近距離用警報済みリストに危険分類が同じノードが
含まれる場合は近距離用警報リストから削除する。また
近距離用警報リスト内のノードにおける危険分類に対応
して決定される車両走行危険条件と自車両の走行状態と
を比較して、自車両の走行状態が車両走行危険条件に合
致していない場合はリストから削除する。この車両走行
危険条件との照合による近距離用警報リストの整理（危
険条件照合処理１１０６ａ）の詳細は図１５を用いて後
述する。

【００３３】次に、図１１のステップ１１０３の遠距離
危険地点抽出処理について図１３に基づいて以下に説明
する。まずステップ１３０１では、ノードＩＤを意味す
る変数ｉを１に初期設定する。続いてステップ１３０２
では、危険度合いＬＶ（ｉ）が３以上かどうか判定す
る。３以上であればステップ１３０３へ進み、３未満で
あればステップ１３０６へ進む。なお、ここでは危険度
合いが所定値以上のノードを抽出する処理で、３以外の
所定値２あるいは１でもよい。続いてステップ１３０３
では、ノードｉが遠距離用警報済みリスト内に存在する
かどうか判定する。存在していなければステップ１３０
４へ進み、存在すればステップ１３０６へ進む。続いて
ステップ１３０４では、ノードｉを遠距離危険地点とし
てその情報を遠距離用警報リストに記憶する。

【００３４】続いてステップ１３０５ではノードｉへの
到達時間Ｔ（ｉ）とＲＯＭ１１０に記憶された所定値
（Ｔfar）とを比較する。到達時間Ｔｉが、第１の範囲
となるＴfarよりも小さい範囲内であればステップ１３
０６へ進み、Ｔfar以上であればこの遠距離用危険地点
抽出処理を終了する。続いてステップ１３０６では、ノ
ードＩＤをインクリメントする。続いてステップ１３０
７では、ノードＩＤを所定値ｉmaxと比較し、ｉmax以下
の時はステップ１４０２へ進みステップ１４０２〜１４
０６までの処理を再度実施する。またノードＩＤがｉma
xより大きい時はこの到達時間推定処理を終了する。

【００３５】次に、図１１のステップ１１０４の近距離
危険地点抽出処理について図１４に基づいて以下に説明
する。まずステップ１４０１では、ノードＩＤを意味す
る変数ｉを１に初期設定する。続いてステップ１４０２
では、危険度合いＬＶ（ｉ）が１以上かどうか判定す
る。１以上であればステップ１４０３へ進み、１未満で
あればステップ１４０６へ進む。なお、ここでは危険度
合いが所定値以上のノードを抽出する処理で、１以外の
所定値２または３でもよいが、遠距離危険地点抽出処理
におけるステップ１３０２での所定値よりも小さく設定
するのが望ましい。続いてステップ１４０３では、ノー
ドｉが近距離用警報済みリスト内に存在するかどうか判
定する。存在していなければステップ１４０４へ進み、
存在すればステップ１４０６へ進む。続いてステップ１
４０４では、ノードｉを近距離危険地点としてその情報
を近距離用警報リストに記憶する。

【００３６】続いてステップ１４０５ではノードｉへの
到達時間Ｔ（ｉ）とＲＯＭ１１０に記憶された所定値
（Ｔnear）とを比較する。到達時間Ｔｉが、第２の範囲
となるＴnearよりも小さい範囲内であればステップ１４
０６へ進み、Ｔnear以上であればこの近距離用危険地点
抽出処理を終了する。ここで所定値（Ｔnear）は遠距離
危険地点抽出処理におけるステップ１３０５での所定値
（Ｔfar）よりも短い時間で、例えば数秒〜数十秒程度
に設定される。続いてステップ１４０６では、ノードＩ
Ｄをインクリメントする。続いてステップ１４０７で
は、ノードＩＤを所定値ｉmaxと比較し、ｉmax以下の時
はステップ１４０２へ進みステップ１４０２〜１４０６
までの処理を再度実施する。またノードＩＤがｉmaxよ
り大きい時はこの近距離用危険地点抽出処理を終了す
る。

【００３７】次に、図１１のステップ１１０６の近距離
用警報リストの整理処理の一部である危険条件照合処理
１１０６ａについて図１５に基づいて以下に説明する。
この処理は近距離用警報リストにリストアップされた全
てのノードのそれぞれについて実行されるもので、各ノ
ードにおける危険分類に対応して決定される車両走行危
険条件（この場合、車速条件）と自車両の走行状態（車
速）とを比較して、自車両の走行状態が車両走行危険条
件に合致していない場合はリストから削除する。なお、
便宜上、近距離用警報リストにリストアップされるノー
ドの危険分類は、この場合１，２，３および４のみとす
る。まずステップ１５０１では、近距離用警報リスト内
のノードにおける危険分類の値が１かどうか、すなわち
危険分類が「信号無し交差点」（図９参照）かどうかを
判定する。１でなければステップ１５０３へ進み、１で
あればステップ１５０２に進む。続いてステップ１５０
２では、自車両の車速ＶがＲＯＭ１１１に予め記憶され
たＶ１より小さいかどうかを判定する。車速ＶがＶ１よ
り小さければ車両走行状態は危険条件に合致していない
ものと判断してステップ１５０８に進む。車速ＶがＶ１
以上であれば、車両走行状態が危険条件に合致するとし
てこの危険条件照合処理を終了する。

【００３８】続いてステップ１５０３では、危険分類の
値が２かどうか、すなわち危険分類が「一旦停止指示交
差点」（図９参照）かどうかを判定する。２でなければ
ステップ１５０５へ進み、２であればステップ１５０４
に進む。続いてステップ１５０４では、自車両の車速Ｖ
がＲＯＭ１１１に予め記憶されたＶ２より小さいかどう
かを判定する。車速ＶがＶ２より小さければ車両走行状
態は危険条件に合致していないものと判断してステップ
１５０８に進む。車速ＶがＶ２以上であれば、車両走行
状態が危険条件に合致するとしてこの危険条件照合処理
を終了する。続いてステップ１５０５では、危険分類の
値が３かどうか、すなわつ危険分類が「料金所」（図９
参照）かどうかを判定する。３でなければステップ１５
０７へ進み、３であればステップ１５０６に進む。続い
てステップ１５０６では、自車両の車速ＶがＲＯＭ１１
１に予め記憶されたＶ３より小さいかどうかを判定す
る。車速ＶがＶ３より小さければ車両走行状態は危険条
件に合致していないものと判断してステップ１５０８に
進む。車速ＶがＶ３以上であれば、車両走行状態が危険
条件に合致するとしてこの危険条件照合処理を終了す
る。

【００３９】続いてステップ１５０７では、危険分類の
値が４の「踏み切り」（図９参照）であるため、自車両
の車速ＶがＲＯＭ１１１に予め記憶されたＶ４より小さ
いかどうかを判定する。車速ＶがＶ４より小さければ車
両走行状態は危険条件に合致していないものと判断して
ステップ１５０８に進む。車速ＶがＶ４以上であれば、
車両走行状態が危険条件に合致するとしてこの危険条件
照合処理を終了する。続いてステップ１５０８では、車
両走行状態が危険条件に合致していないノードの情報を
近距離警報リストから削除する。

【００４０】次に、図３のステップ３０４での出力処理
について図１６に基づいて以下に説明する。この処理で
は、ステップ３０３で警報リストにリストアップされた
ノード（危険地点）について、優先度の高いものを選択
して警報を行い、警報されたノードを警報済みリストに
リストアップする。まずステップ１６０１では、近距離
用警報リスト内に警報すべきノード（危険地点）が存在
するかどうかを判定する。存在すればステップ１６０２
へ進み、存在しなければステップ１６０５へ進む。この
処理によって遠距離用警報リスト内の危険地点よりも、
近距離用警報リスト内の危険地点の方が警報の発生が優
先される。続いてステップ１６０２では、近距離用警報
リスト内のノード（危険地点）の中で、危険度合いが最
も高いノード（危険度合いが最も高いものが複数個ある
場合は、危険度合いが最も高く、しかも最も古くから記
憶されているノード）を１つだけ選択し、ＲＯＭ１１１
に予め記憶された、危険分類に対応した警告メッセージ
をスピーカ１１６から出力して警報する。

【００４１】続いてステップ１６０３では、ステップ１
６０２で警報されたノード（危険地点）の情報を近距離
用警報済みリストに記憶する。なお、記憶の際には現在
時刻、すなわち警報発生時刻を付加しておく。ここで記
憶された情報は警報発生時刻から所定時間が経過する
と、図１１のステップ１１０２において近距離用警報済
みリストから削除される。なお、近距離用警報済みリス
トに情報を保持しておく上記所定時間は、図３のステッ
プ３０２〜３０４の一連の処理の繰り返しの動作間隔よ
りも長く設定される。続いてステップ１６０４では、ス
テップ１６０２で警報したノード（危険地点）の情報を
近距離用警報リストから削除する。

【００４２】続いてステップ１６０５では、遠距離用警
報リスト内のノード（危険地点）の中で、危険度合いが
最も高いノード（危険度合いが最も高いものが複数個あ
る場合は、危険度合いが最も高く、しかも最も古くから
記憶されているノード）を１つだけ選択し、ＲＯＭ１１
１に予め記憶された、危険分類に対応した警告メッセー
ジをスピーカ１１６から出力して警報する。続いてステ
ップ１６０６では、ステップ１６０５で警報されたノー
ド（危険地点）の情報を遠距離用警報済みリストに記憶
する。なお、記憶の際には現在時刻、すなわち警報発生
時刻を付加しておく。ここで記憶された情報は警報発生
時刻から所定時間が経過すると、図１１のステップ１１
０１において遠距離用警報済みリストから削除される。
なお、遠距離用警報済みリストに情報を保持しておく上
記所定時間は、図３のステップ３０２〜３０４の一連の
処理の繰り返しの動作間隔よりも長く設定され、近距離
用警報済みリストに情報を保持しておく所定時間と同じ
時間でもよい。続いてステップ１６０７では、ステップ
１６０５で警報したノード（危険地点）の情報を遠距離
用警報リストから削除する。なお、ステップ１７０２、
１７０５の例は、危険分類に対応したメッセージをＲＯ
Ｍ１１１に記憶しておくものであったが、危険地点の情
報と共に地図データベース１０６に記憶しておくように
してもよい。

【００４３】なお、ステップ１６０２、１６０５の警報
出力は、スピーカ１１６を用いるものであったが、ディ
スプレィ１１５を用いて警報を表示させるようにしても
よい。また運転者が煩わしさを感じることがないよう、
ステップ１６０２の近距離用の警報のみスピーカ１１６
を用い、ステップ１６０５の遠距離用の警報はディスプ
レィ１１５を用いてもよい。

【００４４】以上のように、この実施の形態では、自車
両が将来走行するであろう走行経路を推定し、この推定
経路上に存在する危険地点を遠距離の範囲で抽出し、遠
距離用の警報リストにリストアップする。この警報リス
トにリストアップされた危険地点は、危険分類に対応し
た警告メッセージがスピーカ１１６から出力される構成
になっている。したがって、危険地点から比較的遠く離
れた地点、すなわち時間的余裕のある時点で、自車両の
走行状態に関係なく危険を予知・警告することにより、
運転者の意識を安全側に作用させることができる。これ
により運転者は時間的、精神的に余裕を持って適正な運
転操作により容易に危険を回避することができる。また
上記推定経路上に存在する危険地点を別途近距離の範囲
で抽出し、近距離用の警報リストにリストアップする。
但し、この場合は車両の走行状態（車速）が予め設定さ
れた危険条件と合致していない場合、すなわち安全に走
行できている場合には警報リストから削除される。そし
て警報リストにリストアップされた危険地点は、危険分
類に対応した警告メッセージがスピーカ１１６から出力
される構成になっている。したがって、上記遠距離の範
囲での警告の結果、運転者の意識を安全側に作用させて
も、うっかり危険状態に陥ってしまった場合には、危険
地点に至る直前（近距離の範囲）でそれを検知して再度
警告することが可能になり、効果的に事故防止が図れ
る。

【００４５】また遠距離用および近距離用の警報済みリ
ストをそれぞれ設けて、警報した危険地点を所定時間記
憶しておくことにより、遠距離の範囲と近距離の範囲と
のそれぞれの範囲で同じ危険地点に関する警告は複数回
行わない。これにより、遠距離で警報された危険地点
は、近距離の範囲に入るまで、すなわち危険地点の直前
に至るまで繰り返して警告されることはない。また、上
記警報済みリストを用いて、同じ危険分類に属する危険
地点に関しても、遠距離の範囲と近距離の範囲とのそれ
ぞれの範囲で同様に警告を繰り返して行わない。これに
より、例えば山岳路等、同様なカーブが連続している場
合など、同様の警告を多数回繰り返して行うことがな
い。また、警告は危険地点の危険度合いが所定値以上の
場合にのみ行う。特に、差し迫った危険ではない遠距離
で抽出された危険地点に関しては、近距離のものに比し
て、高い危険度合いの危険地点のみ警告する。これらの
処理によって、優先度の高い警告のみ出力されるため、
警告出力の頻度が不要に高くなって運転者が煩わしさを
感じることがない。

【００４６】実施の形態２．上記実施の形態１で説明し
た危険情報としての危険分類、危険度合いは、ノードの
属性情報に基づくものであったが、リンクの属性情報に
基づくものであってもよい。この場合、実施の形態１の
図９に示す危険情報に対応するものを図１７に示す。こ
こでも、危険度合いは０〜３の値を取り、値が大きい
程、危険を意味する。この実施の形態２においても、上
記実施の形態１と同様の処理により、同様の効果が得ら
れる。

【００４７】実施の形態３．次に、この発明の実施の形
態３による車両の安全走行管理装置について説明する。
この実施の形態では危険情報としての危険分類、危険度
合いは予め属性情報には記憶されず、カーブの曲率半径
と規制車速との関係から、予め危険地点となる道路構造
条件（この場合、カーブの程度）を設定して記憶してお
き、危険分類、危険度合いを決定して上記道路構造条件
を満たす危険地点を検出する。以下、この実施の形態に
よる危険予知警告装置１０７の処理について説明する。
上記実施の形態１での図３で示したメイン処理におい
て、割り込み処理である図５で示した車両走行経路推定
処理を実行した後、推定経路上の各ノードの情報を基
に、カーブ曲率の推定と危険カーブの抽出を行う。この
カーブ曲率半径推定処理および危険カーブ抽出処理につ
いて、図１８に基づいて以下に説明する。なお図１９
は、ノード、リンクなどの関係を示した道路地図情報図
である。まずステップ１８０１では、ノードＩＤを意味
する変数ｉを１に初期設定する。続いてステップ１８０
２では、リンクＬ（ｉ−１）の傾きａ（ｉ−１）を次の
ように求める。ａ（ｉ−１）＝（Ｘ（ｉ）−Ｘ（ｉ−１））／（Ｙ
（ｉ）−Ｙ（ｉ−１））（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））：ノードｉの座標

【００４８】続いてステップ１８０３では、ステップ１
８０２と同様にリンクＬ（ｉ）の傾きａ（ｉ）を求め
る。続いてステップ１８０４では、リンクＬ（ｉ−１）
とリンクＬ（ｉ）のなす角θ（ｉ）を次のように求め
る。 θ（ｉ）＝ｔａｎ^-1（ａ（ｉ））−ｔａｎ^-1（ａ（ｉ−
１））続いてステップ１８０５では、曲率半径ｒ（ｉ）を次の
ように求める。ｒ（ｉ）＝ｈ（ｉ）／θ（ｉ）ｈ（ｉ）：リンクＬ（ｉ）の長さ続いてステップ１８０６では、図８で示した走行経路リ
ストに危険情報となる曲率半径ｒ（ｉ）を記憶する。続
いてステップ１８０７では、危険分類を９に設定し、危
険度合いを曲率半径ｒ（ｉ）と規制車速Ｖ（ｉ）に基づ
き図２０に示す特性図に従い設定する。図２０に示すよ
うに、曲率半径ｒ（ｉ）が大きい程危険度合いが下が
り、規制車速Ｖ（ｉ）が低い程危険度合いが下がるよう
な設定になっている。このように設定した危険分類と危
険度合いを走行経路リストに記憶する。続いてステップ
１８０８では、ノードＩＤとしての変数ｉをインクリメ
ントする。続いてステップ１８０９では、ノードＩＤを
所定値ｉmaxと比較し、ｉmax以下の時はステップ１８０
２へ進みステップ１８０２〜１８０８までの処理を再度
実施する。またノードＩＤがｉmaxより大きい時はこの
カーブ曲率半径推定処理および危険カーブ抽出処理を終
了する。

【００４９】次に、上記実施の形態１と同様に、メイン
処理におけるステップ３０２〜３０４の処理を行うが、
上記実施の形態１では図１５で示した危険条件照合処理
を、この場合、図２１で示す処理に変更する。以下、こ
の危険条件照合処理を図２１に基づいて説明する。な
お、この処理は近距離用警報リストにリストアップされ
た全てのノードのそれぞれについて実行されるもので、
各ノードｉにおける危険情報としての曲率半径ｒ（ｉ）
に対応して決定される車両走行危険条件（この場合、車
速条件）と自車両の走行状態（車速）とを比較して、自
車両の走行状態が車両走行危険条件に合致していない場
合はリストから削除する。

【００５０】まずステップ２１０１では、危険分類の値
が９かどうか、すなわ危険分類が「カーブ」かどうかを
判定する。９でなければこの処理を終了し、９であれば
ステップ２１０２に進む。続いてステップ２１０２では
カーブを安全に通過できる車速の上限値Ｖｒを次のよう
に演算する。なお、ｋはＲＯＭ１１１に予め設定また記
憶しておく係数である。Ｖｒ＝ｋ√（ｒ（ｉ））続いてステップ２１０３では、自車両の車速Ｖがステッ
プ２１０２で演算した車速Ｖｒより小さいかどうかを判
定する。車速ＶがＶｒより小さければ車両走行状態は危
険条件に合致していないものと判断してステップ２１０
４に進む。車速ＶがＶｒ以上であれば、車両走行状態が
危険条件に合致するとしてこの危険条件照合処理を終了
する。続いてステップ２１０４では、車両走行状態が危
険条件に合致していないノードの情報を近距離警報リス
トから削除する。

【００５１】以上のように、この実施の形態では、自車
両が将来走行するであろう走行経路を推定し、この推定
経路上に存在するカーブを抽出し、カーブの曲率半径の
演算、カーブ曲率半径に応じて危険度合いを設定する。
そして推定経路上に存在する危険地点となるカーブを遠
距離の範囲で抽出し、遠距離用の警報リストにリストア
ップする。この警報リストにリストアップされた危険地
点は、危険分類に対応した警告メッセージがスピーカ１
１６から出力される構成になっている。したがって、危
険地点となるカーブから比較的遠く離れた地点、すなわ
ち時間的余裕のある時点で、自車両の走行状態に関係な
く危険を予知・警告することにより、運転者の意識を安
全側に作用させることができる。これにより運転者は時
間的、精神的に余裕を持って適正な運転操作により容易
に危険を回避することができる。また上記推定経路上に
存在するカーブを別途近距離の範囲で抽出し、近距離用
の警報リストにリストアップする。但し、この場合は車
両の走行状態（車速）が曲率半径から算出される危険条
件と合致していない場合、すなわち安全に走行できてい
る場合には警報リストから削除される。そして警報リス
トにリストアップされた危険地点は、危険分類に対応し
た警告メッセージがスピーカ１１６から出力される構成
になっている。したがって、上記遠距離の範囲での警告
の結果、運転者の意識を安全側に作用させても、うっか
り危険状態に陥ってしまった場合には、危険地点となる
カーブに至る直前（近距離の範囲）でそれを検知して再
度警告することが可能になり、効果的に事故防止が図れ
る。

【００５２】またカーブの曲率半径が大きい時、危険度
合いは小さく設定され、警告は危険度合いが所定値以上
の場合にのみ行う。特に、差し迫った危険ではない遠距
離で抽出された危険地点に関しては、近距離のものに比
して、高い危険度合いの危険地点のみ警告する。さらに
また、上記実施の形態１と同様に、遠距離用および近距
離用の警報済みリストをそれぞれ設けて同様の警告を多
数回繰り返して行わないようにしているため、優先度の
高い警告のみ出力され、警告出力の頻度が不要に高くな
って運転者が煩わしさを感じることがない。

【００５３】実施の形態４．上記実施の形態１および２
では、危険分類、危険度合いはノードあるいはリンクの
属性情報に基づくもので、危険地点となる場所情報と共
に地図データベース１０６に記憶しておくものであった
が、情報提供サービスセンタなどが提供する動的に変化
する路側情報を通信端末１１４を介して入力し、この路
側情報に基づき危険地点を検出し、危険分類と危険度合
いとを設定してもよい。この場合、実施の形態１の図９
に示す危険情報に対応するものを図２２に示す。ここで
も、危険度合いは０〜３の値を取り、値が大きい程、危
険を意味するが、路側の状態で動的に変化する。この実
施の形態４においても、上記実施の形態１と同様の処理
により、同様の効果が得られる。

【００５４】なお、例えば危険分類で区別することによ
り、路側情報に基づいて危険分類、危険度合いが設定さ
れて検出される危険地点と、上記実施の形態１、２で示
したように場所情報および危険分類、危険度合いを予め
記憶した危険地点との双方を合わせ、その中から上記実
施の形態１と同様の処理により抽出された危険地点に対
して警告してもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上のようにこの発明に係る請求項１記
載の車両の安全走行管理装置は、道路地図情報を記憶し
た地図データベースと、地図上における自車両の現在位
置を検出する自車位置検出手段と、車両の走行状態を検
出する走行状態検出手段と、上記地図データベースと上
記自車位置検出手段との出力に基づいて今後の車両の走
行経路を推定する走行経路推定手段とを有して上記推定
経路上での車両走行を管理する装置であって、上記推定
経路上における危険地点の場所情報および各危険地点の
危険情報を取得する手段と、上記推定経路上で上記自車
両の現在位置から所定の第１の範囲内で上記危険地点を
抽出し、運転者に対して告知する遠距離危険地点告知手
段と、上記推定経路上で上記自車両の現在位置から上記
第１の範囲よりも近距離の第２の範囲内で上記危険地点
を抽出し、該各危険地点における上記危険情報に応じて
決定される危険に至る車両走行危険条件と上記走行状態
検出手段からの車両の走行状態とを比較し、該車両走行
危険条件を満たす危険地点について運転者に告知する近
距離危険地点告知手段とを備えた。このため、危険地点
から遠距離の時点で危険を告知して運転者の意識を安全
側に作用させ、時間的、精神的に余裕を持って容易に危
険を回避することができ、さらに危険状態に陥ってしま
った場合には、危険地点に至る直前（近距離の範囲）で
それを検知して告知することが可能になり、効果的に事
故防止が図れる。

【００５６】またこの発明に係る請求項２記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
道路地図情報の地図上における上記危険地点の場所情報
および各危険地点の危険情報を予め記憶して、走行経路
推定手段からの推定経路上における当該情報を抽出して
取得するため、容易で確実に告知すべき危険地点が検出
でき、運転者への危険地点の告知が確実に行える。

【００５７】またこの発明に係る請求項３記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
危険地点となる道路構造条件を予め記憶し、走行経路推
定手段からの推定経路上で上記道路構造条件を満たす上
記危険地点を検出してその情報を取得するため、確実に
告知すべき危険地点が検出できるとともに、予め記憶し
ておく危険地点に関するデータ量が低減できる。

【００５８】またこの発明に係る請求項４記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１において、危険地点の場
所情報および各危険地点の危険情報を取得する手段は、
無線端末を備えて外部から入力した路側情報に基づいて
取得するため、変化する路側状態に追従した危険地点を
検出することができ、高い信頼性で運転者へ危険地点を
告知できる。

【００５９】またこの発明に係る請求項５記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜４のいずれかにおい
て、車両走行危険条件は、各危険地点の危険情報に応じ
て予め設定して記憶したものを用いる、あるいは近距離
危険地点告知手段で抽出された各危険地点の危険情報に
応じて算出して用いるため、危険地点に至る直前（近距
離の範囲）で、車両の走行状態に応じて告知すべき危険
地点を確実に検出でき、事故防止に一層効果がある。

【００６０】またこの発明に係る請求項６記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜５のいずれかにおい
て、走行経路推定手段からの推定経路上の所定の地点毎
における自車両の現在位置からの到達時間を推定する手
段を備え、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地
点告知手段における第１および第２の範囲を上記推定さ
れる到達時間で設定したため、遠距離における危険回避
のための適度の時間的余裕が確実に得られると共に、近
距離においても差し迫る危険地点を確実に検出できて告
知することが可能になり、効果的に事故防止が図れる。

【００６１】またこの発明に係る請求項７記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項６において、到達時間を推
定する手段は、走行状態検出手段からの車速に基づく平
均車速、あるいは道路地図情報と共に記憶された道路の
規制車速と、道路地図情報に基づいて得られる距離とに
より上記到達時間を推定するため、信頼性の高い到達時
間が推定できる。

【００６２】またこの発明に係る請求項８記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜７のいずれかにおい
て、走行経路推定手段は所定の間隔で動作して推定経路
を更新するものであり、該推定経路更新の度に、遠距離
危険地点告知手段および近距離危険地点告知手段も動作
して新たに危険地点を抽出して告知するため、告知すべ
き危険地点の抽出が信頼性良く確実に行える。

【００６３】またこの発明に係る請求項９記載の車両の
安全走行管理装置は、請求項１〜８のいずれかにおい
て、各危険地点の危険情報が危険の度合いを含み、遠距
離危険地点告知手段および近距離危険地点告知手段によ
る危険地点の抽出は、上記危険の度合いがそれぞれ所定
の値以上の危険地点について抽出するため、告知の頻度
を低減して重要度の高い危険地点のみ効果的に告知する
ことができる。

【００６４】またこの発明に係る請求項１０記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項９において、危険地点の
抽出の基準となる危険の度合いの所定値は、遠距離危険
地点告知手段における値が近距離危険地点告知手段にお
ける値よりも高いため、近距離の差し迫る危険地点をよ
り重要と見なし、重要度の高い危険地点のみ効果的に告
知することができる。

【００６５】またこの発明に係る請求項１１記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１〜１０のいずれかにお
いて、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告
知手段の動作毎に危険地点を抽出し、上記近距離危険地
点告知手段にて車両走行危険条件を満たす危険地点が存
在する場合は、その中で優先度の高いものを選択して告
知して上記遠距離危険地点告知手段による告知はせず、
また、上記近距離危険地点告知手段にて上記車両走行危
険条件を満たす危険地点が存在しない場合は、上記遠距
離危険地点告知手段による危険地点の中で優先度の高い
ものを選択して告知するため、告知の頻度を低減して重
要度の高い危険地点のみ効果的に告知でき、運転者を煩
わすことがない。

【００６６】またこの発明に係る請求項１２記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１１において、遠距離危
険地点告知手段および近距離危険地点告知手段の動作間
隔よりも長い所定の時間内で、上記各危険地点告知手段
は、同じ危険地点についての告知は複数回行わないた
め、告知の頻度を効果的に確実に低減できて重要度の高
い危険地点のみ告知でき、運転者を煩わすことがない。

【００６７】またこの発明に係る請求項１３記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１１または１２におい
て、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告知
手段の動作間隔よりも長い所定の時間内で、上記各危険
地点告知手段は、同じ危険情報を有する危険地点につい
ての告知は複数回行わないため、告知の頻度を効果的に
確実に低減できて重要度の高い危険地点のみ告知でき、
運転者を煩わすことがない。

【００６８】またこの発明に係る請求項１４記載の車両
の安全走行管理装置は、請求項１〜１３のいずれかにお
いて、各危険地点について運転者への警告メッセージを
予め記憶し、遠距離危険地点告知手段および近距離危険
地点告知手段による運転者への告知は上記警告メッセー
ジの発声あるいは表示によって行うため、運転者への危
険地点に関する警告を確実に行えて注意を促すことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による車両の安全走
行管理装置の概略構成図である。

【図２】この発明の実施の形態１によるデジィタル地
図情報を示す図である。

【図３】この発明の実施の形態１によるメイン処理を
示すフローチャートである。

【図４】この発明の実施の形態１による入力処理を示
すフローチャートである。

【図５】この発明の実施の形態１によるメイン処理に
対する割り込み処理を示すフローチャートである。

【図６】この発明の実施の形態１による走行経路推定
処理を示すフローチャートである。

【図７】この発明の実施の形態１による走行経路推定
処理を示すフローチャートである。

【図８】この発明の実施の形態１による走行経路リス
トを示す図である。

【図９】この発明の実施の形態１による危険地点の危
険情報を示す図である。

【図１０】この発明の実施の形態１による到達時間推
定処理を示すフローチャートである。

【図１１】この発明の実施の形態１による危険地点抽
出処理および警報判定処理を示すフローチャートであ
る。

【図１２】この発明の実施の形態１による警報リスト
および警報済みリストを示す図である。

【図１３】この発明の実施の形態１による遠距離危険
地点抽出処理を示すフローチャートである。

【図１４】この発明の実施の形態１による近距離危険
地点抽出処理を示すフローチャートである。

【図１５】この発明の実施の形態１による危険条件照
合処理を示すフローチャートである。

【図１６】この発明の実施の形態１による出力処理を
示すフローチャートである。

【図１７】この発明の実施の形態２による危険地点の
危険情報を示す図である。

【図１８】この発明の実施の形態３によるカーブ曲率
半径推定処理および危険カーブ抽出処理を示すフローチ
ャートである。

【図１９】この発明の実施の形態３によるディジタル
地図情報を示す図である。

【図２０】この発明の実施の形態３による曲率半径と
危険レベルの関係を示す図である。

【図２１】この発明の実施の形態３による危険条件照
合処理を示すフローチャートである。

【図２２】この発明の実施の形態４による危険地点の
危険情報を示す図である。

【符号の説明】

１０１自車位置検出手段としてのロケータ装置、１０
３走行状態検出手段としての角速度センサ、１０５
走行状態検出手段としての車輪速センサ、１０６地図
データベース、１０７危険地点告知手段としての危険
予知警告装置、１１０ＲＡＭ、１１１ＲＯＭ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AC09 AC18 5H180 AA01 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 LL06 LL15 LL18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図情報を記憶した地図データベー
スと、地図上における自車両の現在位置を検出する自車
位置検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、上記地図データベースと上記自車位置検出手
段との出力に基づいて今後の車両の走行経路を推定する
走行経路推定手段とを有して上記推定経路上での車両走
行を管理する車両の安全走行管理装置において、上記推
定経路上における危険地点の場所情報および各危険地点
の危険情報を取得する手段と、上記推定経路上で上記自
車両の現在位置から所定の第１の範囲内で上記危険地点
を抽出し、運転者に対して告知する遠距離危険地点告知
手段と、上記推定経路上で上記自車両の現在位置から上
記第１の範囲よりも近距離の第２の範囲内で上記危険地
点を抽出し、該各危険地点における上記危険情報に応じ
て決定される危険に至る車両走行危険条件と上記走行状
態検出手段からの車両の走行状態とを比較し、該車両走
行危険条件を満たす危険地点について運転者に告知する
近距離危険地点告知手段とを備えたことを特徴とする車
両の安全走行管理装置。
【請求項２】危険地点の場所情報および各危険地点の
危険情報を取得する手段は、道路地図情報の地図上にお
ける上記危険地点の場所情報および各危険地点の危険情
報を予め記憶して、走行経路推定手段からの推定経路上
における当該情報を抽出して取得するものであることを
特徴とする請求項１記載の車両の安全走行管理装置。
【請求項３】危険地点の場所情報および各危険地点の
危険情報を取得する手段は、危険地点となる道路構造条
件を予め記憶し、走行経路推定手段からの推定経路上で
上記道路構造条件を満たす上記危険地点を検出してその
情報を取得するものであることを特徴とする請求項１記
載の車両の安全走行管理装置。
【請求項４】危険地点の場所情報および各危険地点の
危険情報を取得する手段は、無線端末を備えて外部から
入力した路側情報に基づいて取得するものであることを
特徴とする請求項１記載の車両の安全走行管理装置。
【請求項５】車両走行危険条件は、各危険地点の危険
情報に応じて予め設定して記憶したものを用いる、ある
いは近距離危険地点告知手段で抽出された各危険地点の
危険情報に応じて算出して用いることを特徴とする請求
項１〜４のいずれかに記載の車両の安全走行管理装置。
【請求項６】走行経路推定手段からの推定経路上の所
定の地点毎における自車両の現在位置からの到達時間を
推定する手段を備え、遠距離危険地点告知手段および近
距離危険地点告知手段における第１および第２の範囲を
上記推定される到達時間で設定したことを特徴とする請
求項１〜５のいずれかに記載の車両の安全走行管理装
置。
【請求項７】到達時間を推定する手段は、走行状態検
出手段からの車速に基づく平均車速、あるいは道路地図
情報と共に記憶された道路の規制車速と、道路地図情報
に基づいて得られる距離とにより上記到達時間を推定す
ることを特徴とする請求項６記載の車両の安全走行管理
装置。
【請求項８】走行経路推定手段は所定の間隔で動作し
て推定経路を更新するものであり、該推定経路更新の度
に、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告知
手段も動作して新たに危険地点を抽出して告知すること
を特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両の安
全走行管理装置。
【請求項９】各危険地点の危険情報が危険の度合いを
含み、遠距離危険地点告知手段および近距離危険地点告
知手段による危険地点の抽出は、上記危険の度合いがそ
れぞれ所定の値以上の危険地点について抽出するもので
あることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の
車両の安全走行管理装置。
【請求項１０】危険地点の抽出の基準となる危険の度
合いの所定値は、遠距離危険地点告知手段における値が
近距離危険地点告知手段における値よりも高いことを特
徴とする請求項９に記載の車両の安全走行管理装置。
【請求項１１】遠距離危険地点告知手段および近距離
危険地点告知手段の動作毎に危険地点を抽出し、上記近
距離危険地点告知手段にて車両走行危険条件を満たす危
険地点が存在する場合は、その中で優先度の高いものを
選択して告知して上記遠距離危険地点告知手段による告
知はせず、また、上記近距離危険地点告知手段にて上記
車両走行危険条件を満たす危険地点が存在しない場合
は、上記遠距離危険地点告知手段による危険地点の中で
優先度の高いものを選択して告知することを特徴とする
請求項１〜１０のいずれかに記載の車両の安全走行管理
装置。
【請求項１２】遠距離危険地点告知手段および近距離
危険地点告知手段の動作間隔よりも長い所定の時間内
で、上記各危険地点告知手段は、同じ危険地点について
の告知は複数回行わないことを特徴とする請求項１１記
載の車両の安全走行管理装置。
【請求項１３】遠距離危険地点告知手段および近距離
危険地点告知手段の動作間隔よりも長い所定の時間内
で、上記各危険地点告知手段は、同じ危険情報を有する
危険地点についての告知は複数回行わないことを特徴と
する請求項１１または１２記載の車両の安全走行管理装
置。
【請求項１４】各危険地点について運転者への警告メ
ッセージを予め記憶し、遠距離危険地点告知手段および
近距離危険地点告知手段による運転者への告知は上記警
告メッセージの発声あるいは表示によって行うことを特
徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の車両の安全
走行管理装置。