JP2001331900A - 車載危険予測警報装置および危険予測警報方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車の運転中に、現在の交通状況から起こる可
能性のある交通事故や危険な状態を、未然に防ぐための
適切な警報を車の運転者に発する。 【解決手段】 車載危険予測警報システム１の参照画像
認識情報蓄積手段３に、あらかじめ、交通事故や危険な
状態が起こる可能性のある交通状況を、参照画像認識情
報として蓄積しておく。画像認識手段２で、車の周辺の
視覚情報を捉え、道路、人、車、建物などを識別認識し
て、画像認識情報とする。画像認識情報と参照画像認識
情報とを、画像認識情報比較手段５によって比較する。
一致すれば、警報手段４で車の運転者に注意を促す。こ
のようにして、交通事故や危険な状態を未然に防ぐため
の適切な警報を発することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載危険予測警報
装置に関し、特に、車の運転者に交通事故や危険な状態
が起こる可能性のある場合、画像認識に基づいて警報を
発する車載危険予測警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載危険予測警報システムとして
は、走行速度が所定の値を超えた場合に警報を発する車
載速度警報システムがある。また、前方車両との車間距
離をミリ波レーダなどにより測定し、所定の値以下にな
った場合に警報を発する車間距離警報システムもある。
これらの車載危険予測警報システムにより、運転者は速
度を落としたり、車間距離を大きくしたりすることで、
危険な状態を未然に回避することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載危険予測警報システムでは、走行速度や車間距離以
外の条件を考慮していないので、道路や歩行者や他車な
どの自車の周囲状況から交通事故や危険な状態が起こる
可能性があると判断される場合でも、警報を発すること
ができず、未然に事故や危険を防ぐことにおいて不充分
であるという問題があった。

【０００４】また、従来の車載速度警報システムでは、
走行速度があらかじめ設定した所定の値を超えた場合に
警報を発するため、制限速度の異なる道路を連続して走
行した場合でも、一律の速度超過での警報となり、警報
の柔軟性に欠けるという問題があった。

【０００５】本発明は、上記従来の問題を解決して、道
路や歩行者や他車などの自車の周囲状況から交通事故や
危険な状態が起こる可能性があると判断された場合に、
警報を発することができ、また、制限速度の異なる道路
を連続して走行した場合でも、制限速度に対する走行速
度の超過を正確に通知して警報を発することができる車
載走行速度超過警報システムを提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、車載危険予測警報装置を、車両周辺
の交通状況画像を認識処理して交通状況に関する画像認
識情報を出力する画像認識手段と、危険な交通状況に関
する参照画像認識情報をあらかじめ蓄積しておく参照画
像認識情報蓄積手段と、運転者に注意を促す警報手段
と、画像認識情報と参照画像認識情報との比較結果に基
づいて警報手段により警報を発する画像認識情報比較手
段とを具備する構成とした。

【０００７】このように構成したことにより、道路や歩
行者や他車などの自車の周囲状況から、交通事故や危険
な状態が起こる可能性のあると判断された場合に、運転
者に警報を発することができる。

【０００８】また、画像認識情報比較手段に、画像認識
情報と参照画像認識情報との類似度の大きさに応じて警
報の方法を変える手段を設けた。このように構成したこ
とにより、類似度が高いほど、交通事故や危険な状態が
起こる可能性も高いと判断して、運転者に、より大きな
警報を発することができる。

【０００９】また、車の走行位置や走行速度や時刻や天
候に関する車両走行情報を取得する手段を設け、画像認
識情報比較手段に、車両走行情報に基づいて警報の方法
を変える手段を設けた。このように構成したことによ
り、現在位置や速度や季節や時刻や天気や気温によって
異なる、交通事故や危険な状態が起こる可能性の大小に
基づいて、運転者に警報を発することができる。

【００１０】また、運転者の技術や経験に関する運転者
情報を取得する手段を設け、画像認識情報比較手段に、
運転者情報に基づいて警報の方法を変える手段を設け
た。このように構成したことにより、運転技術の未熟度
や、疲労度合いや、走行ルートの不慣れ度が大きいほ
ど、交通事故や危険な状態が起こる可能性が高いと判断
して、運転者に、より大きな警報を発することができ
る。

【００１１】また、外部と通信して新たな参照画像認識
情報を取得する車外通信手段を設け、参照画像認識情報
蓄積手段に、新たな参照画像認識情報を蓄積する手段を
設けた。このように構成したことにより、より多くの交
通事象における交通事故や危険な状態の予測が可能とな
り、運転者に、より多くの有益な警報を発することがで
きる。

【００１２】また、参照画像認識情報蓄積手段に、道路
上の交通標示あるいは道路沿いの交通標識に関する情報
を参照画像認識情報として蓄積する手段を設けた。この
ように構成したことにより、走行中の道路の制限速度や
前方に横断歩道があることなどを、運転者に警報として
発することができる。

【００１３】また、画像認識情報比較手段に、参照画像
認識情報と画像認識情報との比較結果に基づいて走行中
の道路の制限速度を取得する手段と、制限速度と車の走
行速度との比較結果に基づいて警報する手段とを設け
た。このように構成したことにより、運転者には安全な
走行速度で運転をするよう注意を促すことができる。

【００１４】また、警報手段に、制限速度と走行速度と
制限速度超過分とを表示する手段を設けた。このように
構成したことにより、走行中の道路の制限速度に対し
て、走行速度がどれだけ超過しているかを正確に運転者
に伝えることができる。

【００１５】また、画像認識情報比較手段に、参照画像
認識情報と画像認識情報との比較結果に基づいて走行中
の道路の進行可能方向を取得する手段と、車両の進行方
向を取得する手段と、進行可能方向と進行方向との比較
結果に基づいて警報する手段とを設けた。このように構
成したことにより、走行中の道路の右左折方向に対して
車の右左折方向が正しいか否かを運転者に伝えることが
できる。

【００１６】また、現在位置や走行速度などの警報基準
と、警報の種類ごとの警報ランクと、警報の種類を選択
する警報選択情報との少なくとも１つからなる警報制御
情報をあらかじめ設定する手段を設け、画像認識情報比
較手段に、警報制御情報に基づいて警報の方法を変える
手段を設けた。このように構成したことにより、複数の
警報制御情報の中から運転者が希望する警報制御情報の
みを用いて警報を発することができ、柔軟性を高めるこ
とができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図８を参照しながら詳細に説明する。

【００１８】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、あらかじめ、交通事故や危険な状態が起こる
可能性のある交通状況を、参照画像認識情報として蓄積
しておき、車両周辺の交通状況画像を認識処理して交通
状況に関する画像認識情報を生成し、画像認識情報と参
照画像認識情報とを比較した結果に基づいて警報を発す
る車載危険予測警報システムである。

【００１９】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
る車載危険予測警報システムの機能ブロック図である。
図１において、車載危険予測警報システム１は、交通事
故や危険な状態が起こる可能性のあることを、画像認識
に基づいて、車の運転者に警報を発する車載の装置であ
る。画像認識手段２は、車両周辺の交通状況画像を認識
処理して、道路、人、車、建物などを識別認識する手段
である。参照画像認識情報蓄積手段３は、交通事故や危
険な状態が起こる可能性のある交通状況を、あらかじめ
参照画像認識情報として蓄積しておく手段である。警報
手段４は、交通事故や危険な状態が起こる可能性がある
場合に、車の運転者に注意を促す手段である。画像認識
情報比較手段５は、画像認識手段２からの画像認識情報
と参照画像認識情報蓄積手段３からの参照画像認識情報
とを比較する手段である。

【００２０】位置検出手段６は、車の現在位置を検出す
る手段である。速度検出手段７は、車の走行速度を検出
する手段である。日時情報取得手段８は、何月何日、何
時何分といった日時情報を取得する手段である。天候情
報検出手段９は、車の走行位置付近の天候情報を検出す
る手段である。運転者情報設定手段10は、車の運転者の
運転技術力や視力や疲労度などの情報を設定する手段で
ある。ルート慣れ具合設定手段11は、車の運転者の目的
地までの走行ルートに対する慣れ具合情報を設定する手
段である。右左折方向設定手段12は、車の右左折方向を
設定する手段である。

【００２１】警報制御設定手段13は、複数の警報制御基
準の中から必要な警報制御基準を選択指定する手段であ
る。警報ランク設定手段14は、警報の種類別に警報ラン
クを設定する手段である。警報種類設定手段15は、複数
の警報の種類の中から必要な警報の種類を選択指定する
手段である。車外通信手段16は、車外から新たな参照画
像認識情報を参照画像認識情報蓄積手段３に取り込むた
めの手段である。

【００２２】図２は、右カーブを走行する際の交通状況
を示した図であり、図２（ａ）は、蓄積された参照画像
認識情報に対応する交通状況であり、図２（ｂ）は、図
２（ａ）の交通状況から予測される交通状況として関連
付けて蓄積された参照画像認識情報に対応する交通状況
である。

【００２３】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態における車載危険予測警報システムについて、
図１と図２を用いて、その動作を説明する。車は、図２
（ａ）のように、道路上を走行している。前方右カーブ
付近には、駐車場付きドライブインがある。このドライ
ブインの駐車場からは、他車が対向車線上に進入しよう
としている。

【００２４】図１の画像認識手段２は、この様子を捉
え、道路上前方が右カーブであることや、カーブ付近か
らは、他車が駐車場から道路に向かっていることを画像
認識し、それらを画像認識情報として、画像認識情報比
較手段５に送る。

【００２５】一方、参照画像認識情報蓄積手段３には、
あらかじめ、交通事故や危険な状態が起こる可能性のあ
る交通状況を、道路、人、車、建物などを識別認識した
参照画像認識情報として蓄積しておく。この場合であれ
ば、図２（ａ）のような参照画像認識情報と、交通事故
や危険な状態が予測される図２（ｂ）のような参照画像
認識情報を対応づけて蓄積しておく。

【００２６】画像認識情報比較手段５は、画像認識手段
２からの画像認識情報と、参照画像認識情報蓄積手段３
からの参照画像認識情報との比較を行なう。一致する場
合には、警報手段４にて運転者に警報を発する。例え
ば、音声合成などによって「右カーブ手前の他車の進入
に注意、またカーブ後の対向車の右折にも注意」と警告
を促す。これにより、運転者は、前方に見える右カーブ
手前の他車の進入に気を取られ、カーブを曲がったあと
に待ち構えている対向車線上の違う他車の右折という、
予測の難しい危険な状態を事前に察知することができ、
不測の事態に陥ることを未然に防ぐことができる。特
に、運転経験の浅い運転者には、このような危険な状態
を事前に察知することは大変難しいため、交通事故を防
ぐのに大変効果的である。

【００２７】また、このような交通状況ではあるが、ド
ライブインの駐車場からは他車が見当たらない場合に
は、画像認識情報比較手段５が、画像認識手段２からの
画像認識情報と、参照画像認識情報蓄積手段３からの参
照画像認識情報との比較を行い、一致はしないが、類似
度は高いと判断し、警報手段４にて運転者に、「カーブ
後の対向車の右折に注意」と、違う形で警告を促す。こ
のように、必ずしも参照画像認識情報蓄積手段３にあら
かじめ蓄積されている交通状況通りではなくても、類似
度の大きさに応じた警告を運転者に発することで、限ら
れた参照画像認識情報から、より多くの有益な警報を運
転者に発することが可能となる。

【００２８】さらに、車外通信手段16によって外部から
新たな参照画像認識情報を取得して、参照画像認識情報
蓄積手段３に蓄積する。車外通信手段16としては、携帯
電話やＰＨＳなどの無線通信機器、あるいはＣＤ−ＲＯ
Ｍや半導体メモリなどの情報記録媒体などがある。これ
により、より多くの交通事象における交通事故や危険な
状態の予測をすることが可能となり、運転者により多く
の有益な警報を発することができる。

【００２９】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、あらかじめ、交通
事故や危険な状態が起こる可能性のある交通状況を、参
照画像認識情報として蓄積しておき、運転中の車両周辺
の視覚情報を捉えて、道路や人や車や建物などを識別認
識して画像認識情報を生成し、画像認識情報と参照画像
認識情報とを比較した結果に基づいて警報を発する構成
としたので、道路や歩行者や他車などの自車の周囲状況
から、交通事故や危険な状態が起こる可能性のあると判
断された場合に、運転者に警報を発することができる。

【００３０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、あらかじめ、道路上の交通標示や道路沿いの
交通標識を参照画像認識情報として蓄積しておき、走行
中の道路の制限速度と車の走行速度との比較結果に基づ
いて警報する車載危険予測警報システムである。

【００３１】本発明の第２の実施の形態における車載危
険予測警報システムの基本的な構成は、図１に示した第
１の実施の形態と同じである。第２の実施の形態が第１
の実施の形態と異なるところは、参照画像認識情報蓄積
手段３に、あらかじめ交通標識などの参照画像認識情報
を蓄積しておく点である。図３は、道路標示を画像認識
する際の交通状況を示した図３（ａ）と、道路標識を画
像認識する際の交通状況を示した図３（ｂ）である。図
４は、前方に横断歩道がある道路を走行する際の交通状
況を示した図４（ａ）と、予測される交通状況を示した
図４（ｂ）である。

【００３２】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態における車載危険予測警報システムの動作を説
明する。参照画像認識情報蓄積手段３に、あらかじめ道
路上の交通標示あるいは道路沿いの交通標識を、参照画
像認識情報として蓄積しておく。

【００３３】図３（ａ）のように、道路上の交通標示
「40」の手前を車が走行している。あるいは、図３
（ｂ）のように、道路沿いの交通標識「30」の手前を車
が走行している。このような場合に、図１の画像認識手
段２は、この交通標示あるいは交通標識を捉え、画像認
識情報を出力する。画像認識情報比較手段５で、画像認
識情報と参照画像認識情報を比較して、走行中のこの道
路の制限速度が、時速40ｋｍあるいは30ｋｍであること
を認識する。警報手段４により、運転者に「ここの制限
速度は時速40ｋｍ（30ｋｍ）です」と注意を促す。これ
により、運転者の交通標示あるいは交通標識の見落とし
による制限速度への認識不足を補うことができる。

【００３４】図４（ａ）のように、道路上の交通標示
「◇」の手前を車が走行していると、図１の画像認識手
段２は、この交通標示を捉え、それらを画像認識情報と
して画像認識情報比較手段５に送る。一方、参照画像認
識情報蓄積手段３には、あらかじめ交通事故や危険な状
態が起こる可能性のある交通状況を、道路、人、車、建
物などを識別認識した参照画像認識情報として蓄積して
おく。この場合であれば、図４（ｂ）のような参照画像
認識情報と、交通事故や危険な状態が予測される図４
（ａ）のような参照画像認識情報を対応づけて蓄積して
おく。

【００３５】図１の画像認識情報比較手段５は、これら
画像認識手段２からの画像認識情報と、参照画像認識情
報蓄積手段３からの参照画像認識情報との比較を行い、
走行中のこの道路の数十メートル前方に横断歩道がある
ことを認識し、警報手段４によって、運転者に「前方に
横断歩道があります」と注意を促す。これにより、運転
者に対し、前方に横断歩道があり、人が渡っている、あ
るいは渡ろうとしているかも知れないという、交通事故
を引き起こす可能性のある交通状況を、事前に察知させ
ることができる。

【００３６】道路表示や道路標識を、制限速度や前方横
断歩道を例として説明したが、「この先崖崩れ注意」な
ど、他のものでも同様に実施できる。これにより、より
多くの有益な警報や注意を、運転者に事前に促すことが
できる。

【００３７】画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、右左折方向設定手段12からの右左折方向情報に応
じて、警報の方法を変える。右左折方向設定手段12とし
ては、車の方向指示器などがある。例えば、走行道路の
前方交差店がＵターン禁止であることを認識している際
に、運転者がＵターンしようとして、右左折方向設定手
段12を右折に設定した場合には、「ここはＵターン禁止
です」と運転者に警報を発することができる。あるい
は、道路の走行レーンが右折専用であることを認識して
いる際に、運転者が右左折方向設定手段12を右折に設定
しない場合には、「ここは右折専用レーンです」と運転
者に警報を発することができる。

【００３８】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、あらかじめ、道路
上の交通標示や道路沿いの交通標識を参照画像認識情報
として蓄積しておき、走行中の道路の制限速度と車の走
行速度との比較結果に基づいて警報する構成としたの
で、走行中の道路の制限速度や前方に横断歩道があるこ
となどを、運転者に警報として発することができる。ま
た、走行中の道路の制限速度に対して、走行速度がどれ
だけ超過しているかを正確に運転者に伝えることができ
る。さらに、制限速度超過やＵターン禁止などの運転者
の運転を支援する警報を発することができる。

【００３９】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態は、車両の現在位置や走行速度に応じて、警報の
方法を変える車載危険予測警報システムである。

【００４０】本発明の第３の実施の形態における車載危
険予測警報システムの基本的な構成は、図１に示した第
１の実施の形態と同じである。第３の実施の形態が第１
の実施の形態と異なるところは、画像認識情報比較手段
５に、走行道路の制限速度を取得する手段を設け、警報
手段４に、制限速度と走行速度と速度超過分を表示する
速度メータを設けた点である。図５は、視覚的な警報手
段としての制限速度表示付き速度メータを示した図であ
る。

【００４１】上記のように構成された本発明の第３の実
施の形態における車載危険予測警報システムの動作を説
明する。図１の画像認識情報比較手段５が、画像認識情
報と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御す
る際に、位置検出手段６で検出した車両の現在位置に応
じて、警報の方法を変える。位置検出手段６としては、
ＧＰＳやＧＰＳを用いたカーナビゲーション装置などが
ある。

【００４２】例えば、市街地付近を走行している場合に
は、歩行者や自転車や他車の存在する可能性が高く、交
通事故を引き起こす危険性も高まるため、「前方に横断
歩道があります」というような比較的警報レベルの低い
警報であっても、必ず運転者に警報を発する。郊外付近
を走行している場合には、歩行者や自転車や他車の存在
する可能性が低く、交通事故を引き起こす危険性も小さ
いため、「前方に横断歩道があります」というような警
報は発しない。

【００４３】画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、速度検出手段７が検出した走行速度に応じて、警
報の方法を変える。速度検出手段７としては、車速パル
スを用いた検出器などがある。

【００４４】例えば、速度を上げて走行している場合に
は、道路標示を見落とす可能性が高く、交通事故を引き
起こす危険性も高まるため、「前方に横断歩道がありま
す」というような比較的警報レベルの低い警報であって
も、必ず運転者に警報を発する。速度を下げて走行して
いる場合には、道路標示を見落とす可能性が低く、交通
事故を引き起こす危険性も小さいため、「前方に横断歩
道があります」というような警報は発しない。

【００４５】図３（ｂ）に示したように、道路沿いの交
通標識「30」の手前を走行している場合には、図１の画
像認識情報比較手段５が、画像認識情報と参照画像認識
情報を比較して、走行道路の制限速度は時速30ｋｍであ
ると認識する。速度検出手段７からの速度情報と比較し
て、警報手段４によって、運転者に「ここの制限速度は
時速30ｋｍです、スピードを落として下さい」、あるい
は「20ｋｍ速度超過しています、スピードを落として下
さい」などと注意を促す。これにより、運転者が制限速
度内の安全な走行速度で運転を行なうよう注意を促すこ
とができる。しかも、従来のあらかじめ設定した走行速
度を超えた場合にのみ、速度超過であることを運転者に
警報する車載速度超過警報方法と違って、走行中の道路
の制限速度を画像認識により自動認識し、道路によって
異なる制限速度に対して、どれだけ超過しているかを的
確に運転者に伝えることができる。

【００４６】なお、制限速度に対し、車の走行速度がど
のくらいなのかを運転者に知らせる警報手段４として、
聴覚的ではなく視覚的に行ってもよい。この例を、図５
に示す。図５（ａ）は、機械式速度メータ、図５（ｂ）
は、電子式速度メータで、どちらも制限速度が時速30ｋ
ｍ、走行速度が50ｋｍの時の様子を示している。図５
（ａ）の機械式速度メータでは、短針が制限速度を、長
針が走行速度を、短針と長針の差が制限速度に対する走
行速度の超過分をそれぞれ表している。図５（ｂ）の電
子式速度メータでは、青色と赤色の境界部分が制限速度
を、赤色の右端部分や下段の数字が走行速度を、赤色の
部分が制限速度に対する走行速度の超過分をそれぞれ表
している。そして、走行道路の制限速度が変わった場合
には、短針あるいは青色と赤色の境界部分が動くことに
なる。これにより、運転者に、現在走行している道路の
制限速度や走行速度、制限速度に対する走行速度の超過
分を視覚的に一目で知らせることができ、安全な走行速
度で運転をするよう促すことができる。

【００４７】上記のように、本発明の第３の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、車両の現在位置や
走行速度に応じて、警報の方法を変える構成としたの
で、運転者に車の走行位置や速度に応じた警報を発する
ことができる。車の走行速度が高いほど、交通事故や危
険な状態が起こる可能性も高いと判断して、運転者に、
より大きな警報を発することができる。

【００４８】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態は、日時情報や天候情報に応じて、警報の方法を
変える車載危険予測警報システムである。

【００４９】本発明の第４の実施の形態における車載危
険予測警報システムの基本的な構成は、図１に示した第
１の実施の形態と同じである。第４の実施の形態が第１
の実施の形態と異なるところは、画像認識情報比較手段
５に、日時と天候に対応する危険度情報を設定した点で
ある。

【００５０】上記のように構成された本発明の第４の実
施の形態における車載危険予測警報システムの動作を説
明する。図１の画像認識情報比較手段５が、画像認識情
報と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御す
る際に、日時情報取得手段８からの日時情報に応じて、
警報の方法を変える。

【００５１】例えば、通勤通学の時間帯に走行している
場合には、歩行者や自転車や他車の存在する可能性が高
く、交通事故を引き起こす危険性も高まるため、「前方
に横断歩道があります」というような比較的警報レベル
の低い警報であっても、必ず運転者に警報を発する。早
朝や深夜などの時間帯に走行している場合には、歩行者
や自転車、他車の存在する可能性が低く、交通事故を引
き起こす危険性も小さいため、「前方に横断歩道があり
ます」というような警報は発しない。

【００５２】画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、天候情報検出手段９からの天候情報に応じて警報
の方法を変える。天候情報検出手段９としては、温度セ
ンサー、湿度センサー、雨滴センサーなどがある。

【００５３】例えば、雨天時に走行している場合には、
道路標示を見落とす可能性が高く、交通事故を引き起こ
す危険性も高まるため、「前方に横断歩道があります」
というような比較的警報レベルの低い警報であっても、
必ず運転者に警報を発する。晴天時に走行している場合
には、道路標示を見落とす可能性が低く、交通事故を引
き起こす危険性も小さいため、「前方に横断歩道があり
ます」というような警報は発しない。

【００５４】上記のように、本発明の第４の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、日時や天候に応じ
て、警報の方法を変える構成としたので、現在位置や速
度や季節や時刻や天気や気温に応じて、交通事故や危険
な状態が起こる可能性を、運転者に警報することができ
る。

【００５５】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施
の形態は、運転者情報に応じて、警報の方法を変える車
載危険予測警報システムである。

【００５６】本発明の第５の実施の形態における車載危
険予測警報システムの基本的な構成は、図１に示した第
１の実施の形態と同じである。第５の実施の形態が第１
の実施の形態と異なるところは、画像認識情報比較手段
５に、運転者情報に対応する危険度情報を設定した点で
ある。

【００５７】上記のように構成された本発明の第５の実
施の形態における車載危険予測警報システムの動作を説
明する。画像認識情報比較手段５が、画像認識情報と参
照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する際
に、運転者の運転技術や疲労度合いなどの、運転者情報
設定手段10からの運転者情報に応じて、警報の方法を変
える。運転者情報設定手段10としては、表示モニターと
リモコンを用いる方法などがある。

【００５８】例えば、運転者の運転技術が未熟である
か、疲労度が大きい場合には、道路標示を見落とす可能
性が高く、交通事故を引き起こす危険性も高まるため、
「前方に横断歩道があります」というような比較的警報
レベルの低い警報であっても、必ず運転者に警報を発す
る。運転技術が成熟していて、疲労度が小さい場合に
は、道路標示を見落とす可能性が低く、交通事故を引き
起こす危険性も小さいため、「前方に横断歩道がありま
す」というような警報は発しない。運転者情報として
は、運転技術や疲労度に限らず、視力や、運転が毎日な
のか久しぶりなのかといった運転の頻度など、ほかの情
報であってもよい。

【００５９】画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、ルート慣れ具合設定手段11からのルート慣れ具合
情報に応じて、警報の方法を変える。ルート慣れ具合設
定手段11としては、表示モニターとリモコンを用いる方
法などがある。

【００６０】例えば、運転者が、車の走行ルートに対し
て、初めてもしくはほとんど経験がない場合には、道路
標示を見落とす可能性が高く、交通事故を引き起こす危
険性も高まるため、「この先Ｕターン禁止です」という
ような比較的警報レベルの低い警報であっても、必ず運
転者に警報を発する。車の走行ルートをよく経験してい
る場合には、道路標示を見落とす可能性が低く、交通事
故を引き起こす危険性も小さいため、「この先Ｕターン
禁止です」というような警報は発しない。

【００６１】上記のように、本発明の第５の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、運転者情報に応じ
て、警報の方法を変える構成としたので、運転技術の未
熟度や、疲労度合いや、走行ルートの不慣れ度が大きい
ほど、交通事故や危険な状態が起こる可能性が高いと判
断して、運転者に、より大きな警報を発することができ
る。

【００６２】（第６の実施の形態）本発明の第６の実施
の形態は、設定された警報制御情報に応じて、警報の方
法を変える車載危険予測警報システムである。

【００６３】本発明の第６の実施の形態における車載危
険予測警報システムの基本的な構成は、図１に示した第
１の実施の形態と同じである。第６の実施の形態が第１
の実施の形態と異なるところは、画像認識情報比較手段
５に、警報制御情報に従って警報手段４を制御する手段
を設けた点である。

【００６４】図６は、あらかじめ警報制御情報を選択す
るための警報制御選択画面を示した図である。図７は、
あらかじめ警報の種類別に警報ランクを選択するための
警報ランク選択画面を示した図である。図８は、あらか
じめ警報の種類を選択するための警報種類選択画面を示
した図である。

【００６５】上記のように構成された本発明の第６の実
施の形態における車載危険予測警報システムの動作を説
明する。警報制御設定手段13により、複数の警報制御情
報の中から、運転者が希望する警報制御情報を、あらか
じめ設定する。画像認識情報比較手段５が、画像認識情
報と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御す
る際に、警報制御設定手段13で設定された警報制御情報
のみに応じて、警報の方法を変える。警報制御設定手段
13としては、表示モニターとリモコンを用いる方法など
がある。

【００６６】例えば、図６のように、走行速度制御のみ
をＯＮに設定したならば、車の走行速度のみに反応し
て、運転者に警報を発する。同じ車を複数の運転者が交
代で運転する場合、運転者ごとに再設定することで、運
転者の希望する警報制御情報のみで警報を発することが
できる。また、同じ運転者でも、車を運転する時々に応
じて変更が可能となり、柔軟性を高めることができる。

【００６７】警報ランク設定手段14により、複数の警報
の種類別に、運転者が希望する警報ランクを、あらかじ
め設定する。画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、警報ランク設定手段14からの警報の種類別警報ラ
ンクに応じて、警報の方法を変える。警報ランク設定手
段14としては、表示モニターとリモコンを用いる方法な
どがある。

【００６８】例えば、図７のように、対向車注意と制限
速度注意とＵターン注意を高い警報ランクに設定し、左
側道注意と一方通行注意を低い警報ランクに設定する。
走行速度が速い場合には、対向車注意と制限速度注意と
Ｕターン注意と左側道注意と一方通行注意のいずれも、
しかるべき交通状況の際には警報を発する。走行速度が
遅い場合には、対向車注意と制限速度注意とＵターン注
意のみの警報を、しかるべき交通状況の際に発する。

【００６９】警報種類設定手段15により、複数の警報の
種類の中から、運転者が希望する警報の種類をあらかじ
め設定する。画像認識情報比較手段５が、画像認識情報
と参照画像認識情報を比較して、警報手段４を制御する
際に、警報種類設定手段15で設定された警報の種類のみ
に応じて、警報の方法を変える。警報種類設定手段15と
しては、表示モニターとリモコンを用いる方法などがあ
る。

【００７０】例えば、図８のように、対向車注意とＵタ
ーン注意のみをＯＮに設定する。たとえ前方に横断歩道
があるような交通状況であっても、「前方に横断歩道が
あるので注意して下さい」という警報は一切発せず、対
向車注意とＵターン注意のみの警報を、しかるべき交通
状況の際に発する。

【００７１】警報の種類や警報ランクを特定の例で説明
したが、車を安全に運転する上で必要な他の警報の種類
を加えてもよいし、警報ランクをもっと多段階にしても
よい。それにより、運転者に、より多くの安全性や柔軟
性を与えることができる。

【００７２】上記のように、本発明の第６の実施の形態
では、車載危険予測警報システムを、設定された警報制
御情報に応じて、警報の方法を変える構成としたので、
運転者の希望に応じた警報を発することができ、柔軟性
を高めることができる。

【００７３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、車載危険予測警報装置を、車両周辺の交通状況画
像を認識処理して交通状況に関する画像認識情報を出力
する画像認識手段と、危険な交通状況に関する参照画像
認識情報をあらかじめ蓄積しておく参照画像認識情報蓄
積手段と、運転者に注意を促す警報手段と、画像認識情
報と参照画像認識情報との比較結果に基づいて警報手段
により警報を発する画像認識情報比較手段とを具備する
構成としたので、道路や歩行者や他車などの自車の周囲
状況から、交通事故や危険な状態が起こる可能性のある
と判断された場合に、運転者に警報を発することができ
るという効果が得られる。

【００７４】また、画像認識情報比較手段に、画像認識
情報と参照画像認識情報との類似度の大きさに応じて警
報の方法を変える手段を設けたので、類似度が高いほ
ど、交通事故や危険な状態が起こる可能性も高いと判断
して、運転者に、より大きな警報を発することができる
という効果が得られる。

【００７５】また、車の走行位置や走行速度や時刻や天
候に関する車両走行情報を取得する手段を設け、画像認
識情報比較手段に、車両走行情報に基づいて警報の方法
を変える手段を設けたので、現在位置や速度や季節や時
刻や天気や気温によって異なる、交通事故や危険な状態
が起こる可能性の大小に基づいて、運転者に警報を発す
ることができるという効果が得られる。

【００７６】また、運転者の技術や経験に関する運転者
情報を取得する手段を設け、画像認識情報比較手段に、
運転者情報に基づいて警報の方法を変える手段を設けた
ので、運転技術の未熟度や、疲労度合いや、走行ルート
の不慣れ度が大きいほど、交通事故や危険な状態が起こ
る可能性が高いと判断して、運転者に、より大きな警報
を発することができるという効果が得られる。

【００７７】また、外部と通信して新たな参照画像認識
情報を取得する車外通信手段を設け、参照画像認識情報
蓄積手段に、新たな参照画像認識情報を蓄積する手段を
設けたので、より多くの交通事象における交通事故や危
険な状態の予測が可能となり、運転者に、より多くの有
益な警報を発することができるという効果が得られる。

【００７８】また、参照画像認識情報蓄積手段に、道路
上の交通標示あるいは道路沿いの交通標識に関する情報
を参照画像認識情報として蓄積する手段を設けたので、
走行中の道路の制限速度や前方に横断歩道があることな
どを、運転者に警報として発することができるという効
果が得られる。

【００７９】また、画像認識情報比較手段に、参照画像
認識情報と画像認識情報との比較結果に基づいて走行中
の道路の制限速度を取得する手段と、制限速度と車の走
行速度との比較結果に基づいて警報する手段とを設けた
ので、運転者には安全な走行速度で運転をするよう注意
を促すことができるという効果が得られる。

【００８０】また、警報手段に、制限速度と走行速度と
制限速度超過分とを表示する手段を設けたので、走行中
の道路の制限速度に対して、走行速度がどれだけ超過し
ているかを正確に運転者に伝えることができるという効
果が得られる。

【００８１】また、画像認識情報比較手段に、参照画像
認識情報と画像認識情報との比較結果に基づいて走行中
の道路の進行可能方向を取得する手段と、車両の進行方
向を取得する手段と、進行可能方向と進行方向との比較
結果に基づいて警報する手段とを設けたので、走行中の
道路の右左折方向に対して車の右左折方向が正しいか否
かを運転者に伝えることができるという効果が得られ
る。

【００８２】また、現在位置や走行速度などの警報基準
と、警報の種類ごとの警報ランクと、警報の種類を選択
する警報選択情報との少なくとも１つからなる警報制御
情報をあらかじめ設定する手段を設け、画像認識情報比
較手段に、警報制御情報に基づいて警報の方法を変える
手段を設けたので、複数の警報制御情報の中から運転者
が希望する警報制御情報のみを用いて警報を発すること
ができ、警報の柔軟性を高めることができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における車載危険予
測警報システムの機能ブロック図、

【図２】本発明の第１の実施の形態における車載危険予
測警報システムに蓄積された参照画像認識情報に対応す
る交通状況を示す図（ａ）と、予測される交通状況を示
す図（ｂ）、

【図３】本発明の第２の実施の形態における車載危険予
測警報システムで、道路上の交通標示を画像認識する様
子を示す図（ａ）と、道路標識を画像認識する様子を示
す図（ｂ）、

【図４】本発明の第２の実施の形態における車載危険予
測警報システムで、横断歩道の予告道路標示を画像認識
する様子を示す図（ａ）と、予測される交通状況を示す
図（ｂ）、

【図５】本発明の第３の実施の形態における車載危険予
測警報システムの機械式制限速度表示付き速度メータを
示す図（ａ）と、電子式制限速度表示付き速度メータを
示す図（ｂ）、

【図６】本発明の第６の実施の形態における車載危険予
測警報システムの警報制御選択画面の図、

【図７】本発明の第６の実施の形態における車載危険予
測警報システムの警報ランク選択画面の図、

【図８】本発明の第６の実施の形態における車載危険予
測警報システムの警報種類選択画面の図である。

【符号の説明】

１ 車載危険予測警報システム ２ 画像認識手段 ３ 参照画像認識情報蓄積手段 ４ 警報手段 ５ 画像認識情報比較手段 ６ 位置検出手段 ７ 速度検出手段 ８ 日時情報取得手段 ９ 天候情報検出手段 10 運転者情報設定手段 11 ルート慣れ具合設定手段 12 右左折方向設定手段 13 警報制御設定手段 14 警報ランク設定手段 15 警報種類設定手段 16 車外通信手段

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両周辺の交通状況画像を認識処理して
   交通状況に関する画像認識情報を出力する画像認識手段
   と、危険な交通状況に関する参照画像認識情報をあらか
   じめ蓄積しておく参照画像認識情報蓄積手段と、運転者
   に注意を促す警報手段と、前記画像認識情報と前記参照
   画像認識情報との比較結果に基づいて前記警報手段によ
   り警報を発する画像認識情報比較手段とを具備すること
   を特徴とする車載危険予測警報装置。
2. 【請求項２】 前記画像認識情報比較手段に、前記画像
   認識情報と前記参照画像認識情報との類似度の大きさに
   応じて警報の方法を変える手段を設けたことを特徴とす
   る請求項１記載の車載危険予測警報装置。
3. 【請求項３】 車両の現在位置や走行速度や時刻や天候
   に関する車両走行情報を取得する手段を設け、前記画像
   認識情報比較手段に、前記車両走行情報に基づいて警報
   の方法を変える手段を設けたことを特徴とする請求項１
   記載の車載危険予測警報装置。
4. 【請求項４】 運転者の技術や経験に関する運転者情報
   を取得する手段を設け、前記画像認識情報比較手段に、
   前記運転者情報に基づいて警報の方法を変える手段を設
   けたことを特徴とする請求項１記載の車載危険予測警報
   装置。
5. 【請求項５】 外部と通信して新たな参照画像認識情報
   を取得する車外通信手段を設け、前記参照画像認識情報
   蓄積手段に、前記新たな参照画像認識情報を蓄積する手
   段を設けたことを特徴とする請求項１記載の車載危険予
   測警報装置。
6. 【請求項６】 前記参照画像認識情報蓄積手段に、道路
   上の交通標示あるいは道路沿いの交通標識に関する情報
   を参照画像認識情報として蓄積する手段を設けたことを
   特徴とする請求項１記載の車載危険予測警報装置。
7. 【請求項７】 前記画像認識情報比較手段に、前記参照
   画像認識情報と前記画像認識情報との比較結果に基づい
   て走行中の道路の制限速度を取得する手段と、前記制限
   速度と車の走行速度との比較結果に基づいて警報する手
   段とを設けたことを特徴とする請求項６記載の車載走行
   速度超過警報装置。
8. 【請求項８】 前記警報手段に、前記制限速度と前記走
   行速度と制限速度超過分とを表示する手段を設けたこと
   を特徴とする請求項７記載の車載走行速度超過警報装
   置。
9. 【請求項９】 前記画像認識情報比較手段に、前記参照
   画像認識情報と前記画像認識情報との比較結果に基づい
   て走行中の道路の進行可能方向を取得する手段と、車両
   の進行方向を取得する手段と、前記進行可能方向と前記
   進行方向との比較結果に基づいて警報する手段とを設け
   たことを特徴とする請求項６記載の車載危険予測警報装
   置。
10. 【請求項１０】 車両現在位置や走行速度などの警報基
    準と、警報の種類ごとの警報ランクと、警報の種類を選
    択する警報選択情報との少なくとも１つからなる警報制
    御情報をあらかじめ設定する手段を設け、前記画像認識
    情報比較手段に、前記警報制御情報に基づいて警報の方
    法を変える手段を設けたことを特徴とする請求項１記載
    の車載危険予測警報装置。
11. 【請求項１１】 危険な交通状況に関する参照画像認識
    情報をあらかじめ蓄積しておき、車両周辺の交通状況画
    像を認識処理して交通状況に関する画像認識情報を生成
    し、前記画像認識情報と前記参照画像認識情報との比較
    結果に基づいて警報を発することを特徴とする危険予測
    警報方法。
12. 【請求項１２】 前記画像認識情報と前記参照画像認識
    情報との類似度の大きさに応じて警報の方法を変えるこ
    とを特徴とする請求項１１記載の危険予測警報方法。
13. 【請求項１３】 車両の現在位置や走行速度や時刻や天
    候に関する車両走行情報を取得し、前記車両走行情報に
    基づいて警報の方法を変えることを特徴とする請求項１
    １記載の危険予測警報方法。
14. 【請求項１４】 運転者の技術や経験に関する運転者情
    報を取得し、前記運転者情報に基づいて警報の方法を変
    えて警報を発することを特徴とする請求項１１記載の危
    険予測警報方法。
15. 【請求項１５】 外部から新たな参照画像認識情報を取
    得して蓄積することを特徴とする請求項１１記載の危険
    予測警報方法。
16. 【請求項１６】 道路上の交通標示や道路沿いの交通標
    識を参照画像認識情報としてあらかじめ蓄積しておくこ
    とを特徴とする請求項１１記載の危険予測警報方法。
17. 【請求項１７】 前記参照画像認識情報と前記画像認識
    情報との比較結果に基づいて走行中の道路の制限速度を
    取得し、前記制限速度と車の走行速度との比較結果に基
    づいて警報することを特徴とする請求項１６記載の危険
    予測警報方法。
18. 【請求項１８】 前記制限速度と前記走行速度と制限速
    度超過分とを表示することを特徴とする請求項１７記載
    の危険予測警報方法。
19. 【請求項１９】 前記参照画像認識情報と前記画像認識
    情報との比較結果に基づいて走行中の道路の進行可能方
    向を取得し、車両の進行方向を取得し、前記進行可能方
    向と前記進行方向との比較結果に基づいて警報すること
    を特徴とする請求項１６記載の危険予測警報方法。
20. 【請求項２０】 走行位置や走行速度などの警報基準
    と、警報の種類ごとの警報ランクと、警報の種類を選択
    する警報選択情報との少なくとも１つからなる警報制御
    情報をあらかじめ設定し、前記警報制御情報に基づいて
    警報の方法を変えることを特徴とする請求項１１記載の
    危険予測警報方法。