JP2001236599A - 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 - Google Patents
移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法Info
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- JP2001236599A JP2001236599A JP2000046516A JP2000046516A JP2001236599A JP 2001236599 A JP2001236599 A JP 2001236599A JP 2000046516 A JP2000046516 A JP 2000046516A JP 2000046516 A JP2000046516 A JP 2000046516A JP 2001236599 A JP2001236599 A JP 2001236599A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体の接近の態様を精度よく判別する。
【解決手段】 ステップＳ１０４において他車両からの
受信電波があると判定された場合、他車両からの電波の
到来方位と強度とを判定する（ステップＳ１２０）。判
定された電波の到来方位および強度のデータに基づいて
電波の到来方位の変化率と電波の強度の変化率を演算す
る（ステップＳ１２２）。そして、演算された到来方位
の変化率と強度の変化率とを用いて衝突可能性の判定を
行なう（ステップＳ１２４）。電波の到来方位の変化率
と電波の強度の変化率とに基づくことで接近の態様を精
度よく判別することができる。
受信電波があると判定された場合、他車両からの電波の
到来方位と強度とを判定する（ステップＳ１２０）。判
定された電波の到来方位および強度のデータに基づいて
電波の到来方位の変化率と電波の強度の変化率を演算す
る（ステップＳ１２２）。そして、演算された到来方位
の変化率と強度の変化率とを用いて衝突可能性の判定を
行なう（ステップＳ１２４）。電波の到来方位の変化率
と電波の強度の変化率とに基づくことで接近の態様を精
度よく判別することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体接近状況判
別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信
装置及び移動体接近状況判別方法に関し、詳しくは、移
動体に搭載され移動体と他の移動体との接近状況を判別
する移動体接近状況判別装置、この移動体接近状況判別
装置を備える携帯電話端末、この移動体接近状況判別装
置を備え移動体の動作を制御する移動体動作制御装置、
この移動体接近状況判別装置へ所定の電波を送信する電
波発信装置及び移動体と他の移動体との接近状況を判別
する移動体接近状況判別方法に関する。
別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信
装置及び移動体接近状況判別方法に関し、詳しくは、移
動体に搭載され移動体と他の移動体との接近状況を判別
する移動体接近状況判別装置、この移動体接近状況判別
装置を備える携帯電話端末、この移動体接近状況判別装
置を備え移動体の動作を制御する移動体動作制御装置、
この移動体接近状況判別装置へ所定の電波を送信する電
波発信装置及び移動体と他の移動体との接近状況を判別
する移動体接近状況判別方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移動体接近状況判別装置
としては、車両に搭載された携帯電話端末から送信され
る電波強度に基づいて移動体の接近状況を判別するもの
が提案されている。この装置は、例えば特開平１０−２
８５１０２号公報に開示されている。この装置では、電
波の到来方位を検出し電波強度から接近状況を演算して
いる。
としては、車両に搭載された携帯電話端末から送信され
る電波強度に基づいて移動体の接近状況を判別するもの
が提案されている。この装置は、例えば特開平１０−２
８５１０２号公報に開示されている。この装置では、電
波の到来方位を検出し電波強度から接近状況を演算して
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな移動体接近状況判別装置では、移動体の接近の態様
を十分に判別することができない。例えば、携帯電話を
搭載した車両が前方から接近してきた場合、その接近が
すれ違いであっても、衝突の可能性が高いと判定してし
まう場合がある。
うな移動体接近状況判別装置では、移動体の接近の態様
を十分に判別することができない。例えば、携帯電話を
搭載した車両が前方から接近してきた場合、その接近が
すれ違いであっても、衝突の可能性が高いと判定してし
まう場合がある。
【０００４】本発明の移動体接近状況判別装置は、移動
体と他の移動体の接近状況を精度良く判別することを目
的の一つとする。また、本発明の携帯電話端末は、接近
状況を通知することを目的の一つとする。また、本発明
の移動体動作制御装置は、精度良く判別された接近状況
に基づいてより適切に移動体の動作を制御することを目
的の一つとする。また、本発明の電波発信装置は、移動
体接近状況判別装置へ好適に電波を送信することを目的
の一つとする。また、本発明の移動体接近状況判別方法
は、移動体と他の移動体の接近状況を精度良く判別する
方法を提供することを目的の一つとする。
体と他の移動体の接近状況を精度良く判別することを目
的の一つとする。また、本発明の携帯電話端末は、接近
状況を通知することを目的の一つとする。また、本発明
の移動体動作制御装置は、精度良く判別された接近状況
に基づいてより適切に移動体の動作を制御することを目
的の一つとする。また、本発明の電波発信装置は、移動
体接近状況判別装置へ好適に電波を送信することを目的
の一つとする。また、本発明の移動体接近状況判別方法
は、移動体と他の移動体の接近状況を精度良く判別する
方法を提供することを目的の一つとする。
【０００５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明の移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体
動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方
法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以
下の手段を採った。
発明の移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体
動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方
法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以
下の手段を採った。
【０００６】本発明の移動体接近状況判別装置は、移動
体に搭載され、該移動体と他の移動体との接近状況を判
別する移動体接近状況判別装置であって、前記他の移動
体から送信される電波を受信する受信手段と、該受信し
た電波の到来方位と強度とを判定する判定手段と、該判
定された電波の到来方位と強度とに基づいて前記移動体
と前記他の移動体との接近状況を判別する接近状況判別
手段と、を備えることを要旨とする。
体に搭載され、該移動体と他の移動体との接近状況を判
別する移動体接近状況判別装置であって、前記他の移動
体から送信される電波を受信する受信手段と、該受信し
た電波の到来方位と強度とを判定する判定手段と、該判
定された電波の到来方位と強度とに基づいて前記移動体
と前記他の移動体との接近状況を判別する接近状況判別
手段と、を備えることを要旨とする。
【０００７】この本発明の移動体接近状況判別装置は移
動体に搭載されており、他の移動体から送信される電波
を受信手段で受信し、受信した電波の到来方位と強度と
を判定手段で判定し、判定した電波の到来方位と強度と
に基づいて接近状況判別手段で移動体と他の移動体との
接近状況を判別する。この移動体接近状況判別装置は電
波の到来方位と強度とに基づいて接近状況を判別するの
で、到来方位のみ又は強度のみでは判別が難しい接近状
況でも、精度良く判別することができる。ここで「移動
体」には、車両、歩行者などが含まれる。この本発明の
移動体接近状況判別装置において、前記判定手段は前記
受信した電波の周波数に基づいて前記電波の強度を判定
する手段とすることもできる。
動体に搭載されており、他の移動体から送信される電波
を受信手段で受信し、受信した電波の到来方位と強度と
を判定手段で判定し、判定した電波の到来方位と強度と
に基づいて接近状況判別手段で移動体と他の移動体との
接近状況を判別する。この移動体接近状況判別装置は電
波の到来方位と強度とに基づいて接近状況を判別するの
で、到来方位のみ又は強度のみでは判別が難しい接近状
況でも、精度良く判別することができる。ここで「移動
体」には、車両、歩行者などが含まれる。この本発明の
移動体接近状況判別装置において、前記判定手段は前記
受信した電波の周波数に基づいて前記電波の強度を判定
する手段とすることもできる。
【０００８】また、本発明の移動体接近状況判別装置に
おいて、前記接近状況判別手段は、前記電波の到来方位
の変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前記移動
体と前記他の移動体との接近状況を判別する手段とする
こともできる。また、この態様の本発明の移動体接近状
況判別装置において、前記接近状況判別手段は、前記到
来方位の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記
強度の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示
すとき、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性
を判定する手段とすることもできる。こうすれば、移動
体と他の移動体との衝突の可能性を精度良く判別するこ
とができる。また、この態様の本発明の移動体接近状況
判別装置において、前記接近状況判別手段は、前記到来
方位の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、
前記強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加
傾向から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体との
すれ違いを判定する手段とすることもできる。こうすれ
ば、移動体と他の移動体とがすれ違うか、衝突の可能性
が高いかを精度良く判別することができる。また、強度
の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き移動体と他の移動体との衝突の可能性を判定する態様
の本発明の移動体接近状況判別装置は、前記移動体の移
動速度を検出する移動体速度検出手段と、前記検出した
前記移動体の移動速度に基づいて前記所定の範囲および
／または前記所定の増加傾向を補正する範囲傾向補正手
段と、を備えるものとすることもできる。こうすれば、
移動速度に応じて判定手段での判定結果を変えることが
でき、移動体の状況に応じた判定をすることができる。
また、この態様の本発明の移動体接近状況判別装置は、
前記移動体の移動状態を検出する移動体状態検出手段
と、該移動体状態検出手段で検出された前記移動体の移
動状態に基づいて、前記到来方位の変化率および／また
は前記強度の変化率を補正する変化率補正手段と、を備
えるものとすることもできる。こうすれば、移動体の移
動状況が変化しても、精度良く判別を行なうことができ
る。
おいて、前記接近状況判別手段は、前記電波の到来方位
の変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前記移動
体と前記他の移動体との接近状況を判別する手段とする
こともできる。また、この態様の本発明の移動体接近状
況判別装置において、前記接近状況判別手段は、前記到
来方位の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記
強度の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示
すとき、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性
を判定する手段とすることもできる。こうすれば、移動
体と他の移動体との衝突の可能性を精度良く判別するこ
とができる。また、この態様の本発明の移動体接近状況
判別装置において、前記接近状況判別手段は、前記到来
方位の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、
前記強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加
傾向から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体との
すれ違いを判定する手段とすることもできる。こうすれ
ば、移動体と他の移動体とがすれ違うか、衝突の可能性
が高いかを精度良く判別することができる。また、強度
の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き移動体と他の移動体との衝突の可能性を判定する態様
の本発明の移動体接近状況判別装置は、前記移動体の移
動速度を検出する移動体速度検出手段と、前記検出した
前記移動体の移動速度に基づいて前記所定の範囲および
／または前記所定の増加傾向を補正する範囲傾向補正手
段と、を備えるものとすることもできる。こうすれば、
移動速度に応じて判定手段での判定結果を変えることが
でき、移動体の状況に応じた判定をすることができる。
また、この態様の本発明の移動体接近状況判別装置は、
前記移動体の移動状態を検出する移動体状態検出手段
と、該移動体状態検出手段で検出された前記移動体の移
動状態に基づいて、前記到来方位の変化率および／また
は前記強度の変化率を補正する変化率補正手段と、を備
えるものとすることもできる。こうすれば、移動体の移
動状況が変化しても、精度良く判別を行なうことができ
る。
【０００９】また、本発明の移動体接近状況判別装置に
おいて、前記受信手段は、複数のアンテナ素子を備えた
アレイアンテナとすることもでき、また、前記他の移動
体から送信される電波が伝搬する領域を走査する手段と
することもできる。
おいて、前記受信手段は、複数のアンテナ素子を備えた
アレイアンテナとすることもでき、また、前記他の移動
体から送信される電波が伝搬する領域を走査する手段と
することもできる。
【００１０】また、本発明の移動体接近状況判別装置
は、所定の電波を送信する送信手段を備え、前記受信手
段は、前記送信手段から送信された電波に基づいて前記
他の移動体から送信される電波を受信する手段とするこ
ともできる。こうすれば、受信手段は特定の電波を受信
するので、不特定多数の電波を受信するときと比較し
て、到来方位と強度の判定や、移動体と他の移動体との
接近状況の判定が容易になる。また、この態様の本発明
の移動体接近状況判別装置において、前記送信手段は、
所定領域内に到達可能な強度の電波を送信する手段とす
ることもできる。こうすれば、所定領域内に存在する他
の移動体のみへ電波が送信され、この所定領域内に存在
する他の移動体からのみ電波が送信されるので、到来方
位と強度の判定や、移動体と他の移動体との接近状況の
判定が容易になる。
は、所定の電波を送信する送信手段を備え、前記受信手
段は、前記送信手段から送信された電波に基づいて前記
他の移動体から送信される電波を受信する手段とするこ
ともできる。こうすれば、受信手段は特定の電波を受信
するので、不特定多数の電波を受信するときと比較し
て、到来方位と強度の判定や、移動体と他の移動体との
接近状況の判定が容易になる。また、この態様の本発明
の移動体接近状況判別装置において、前記送信手段は、
所定領域内に到達可能な強度の電波を送信する手段とす
ることもできる。こうすれば、所定領域内に存在する他
の移動体のみへ電波が送信され、この所定領域内に存在
する他の移動体からのみ電波が送信されるので、到来方
位と強度の判定や、移動体と他の移動体との接近状況の
判定が容易になる。
【００１１】また、本発明の移動体接近状況判別装置に
おいて、前記受信手段は、無線通信回線を用いて通話可
能な携帯電話端末とすることもできる。また、本発明の
移動体接近状況判別装置において、前記送信手段は、無
線通信回線を用いて通話可能な携帯電話端末とすること
もできる。なお、この携帯電話端末は、通話だけでな
く、データ通信が可能なものとしてもよい。
おいて、前記受信手段は、無線通信回線を用いて通話可
能な携帯電話端末とすることもできる。また、本発明の
移動体接近状況判別装置において、前記送信手段は、無
線通信回線を用いて通話可能な携帯電話端末とすること
もできる。なお、この携帯電話端末は、通話だけでな
く、データ通信が可能なものとしてもよい。
【００１２】また、本発明の携帯電話端末は、無線通信
回線を用いて通話可能な携帯電話端末であって、前記本
発明のいずれかの態様の移動体接近状況判別装置と、該
移動体接近状況判別装置による接近状況の判別に基づい
て該接近状況を通知する通知手段と、を備えることを要
旨とする。
回線を用いて通話可能な携帯電話端末であって、前記本
発明のいずれかの態様の移動体接近状況判別装置と、該
移動体接近状況判別装置による接近状況の判別に基づい
て該接近状況を通知する通知手段と、を備えることを要
旨とする。
【００１３】この本発明の携帯電話端末は、前述した移
動体接近状況判別装置を備えており、この移動体接近状
況判別装置による接近状況の判別に基づいて、通知手段
で接近状況を通知することができる。携帯電話端末は携
帯性に優れており、このような携帯電話端末をある移動
体から他の移動体へ載せかえることが容易にできる。こ
こで、接近状況の通知は、携帯電話端末に備えられてい
るスピーカから音で通知したり、ディスプレイ上に表示
することで行なうことができる。また、この態様の本発
明の携帯電話端末は、無線通信回線を用いた通話と前記
移動体接近状況判別装置を用いた接近状況の判別とを切
り換える切り換え手段を備えることもできる。
動体接近状況判別装置を備えており、この移動体接近状
況判別装置による接近状況の判別に基づいて、通知手段
で接近状況を通知することができる。携帯電話端末は携
帯性に優れており、このような携帯電話端末をある移動
体から他の移動体へ載せかえることが容易にできる。こ
こで、接近状況の通知は、携帯電話端末に備えられてい
るスピーカから音で通知したり、ディスプレイ上に表示
することで行なうことができる。また、この態様の本発
明の携帯電話端末は、無線通信回線を用いた通話と前記
移動体接近状況判別装置を用いた接近状況の判別とを切
り換える切り換え手段を備えることもできる。
【００１４】本発明の移動体動作制御装置は、移動体に
搭載され、該移動体と他の移動体との接近情報に基づい
て該移動体の動作を制御する移動体動作制御装置であっ
て、前記本発明のいずれかの態様の移動体接近状況判別
装置と、前記移動体接近状況判別装置による接近状況の
判別結果に基づいて前記移動体の動作を制御する動作制
御手段と、を備えることを要旨とする。
搭載され、該移動体と他の移動体との接近情報に基づい
て該移動体の動作を制御する移動体動作制御装置であっ
て、前記本発明のいずれかの態様の移動体接近状況判別
装置と、前記移動体接近状況判別装置による接近状況の
判別結果に基づいて前記移動体の動作を制御する動作制
御手段と、を備えることを要旨とする。
【００１５】この移動体動作制御装置は、前述した移動
体接近状況判別装置を備え、この移動体接近状況判別装
置による接近状況の判別結果に基づいて、動作制御手段
で移動体に何らかの動作を行なうように制御する。こう
すれば、精度の高い接近状況の判別結果を移動体の動作
制御に用いることができ、接近状況に対してより適切な
動作制御を行なうことができる。こうした本発明の移動
体動作制御装置において、前記動作制御手段は、前記移
動体接近状況判別装置が衝突の可能性が高いと判別した
とき、前記移動体に制動力を加えるようブレーキを制御
する手段とすることもできる。こうすれば、衝突の可能
性が高いときに、移動体が他の移動体に衝突しないよう
に制動力を加えるように制御することもできる。また、
この態様の本発明の移動体動作制御装置において、前記
動作制御手段は、前記移動体接近状況判別装置が前記移
動体の進行方向に対して前記他の移動体が後方から近づ
くと判別したとき、前記ブレーキの制御を禁止する手段
とすることもできる。こうすれば、他の移動体が移動体
の進行方向に対して後方から近づくときに移動体に制動
力が加えられるのを禁止するため、後方から他の移動体
の衝突することを防ぐことができる。
体接近状況判別装置を備え、この移動体接近状況判別装
置による接近状況の判別結果に基づいて、動作制御手段
で移動体に何らかの動作を行なうように制御する。こう
すれば、精度の高い接近状況の判別結果を移動体の動作
制御に用いることができ、接近状況に対してより適切な
動作制御を行なうことができる。こうした本発明の移動
体動作制御装置において、前記動作制御手段は、前記移
動体接近状況判別装置が衝突の可能性が高いと判別した
とき、前記移動体に制動力を加えるようブレーキを制御
する手段とすることもできる。こうすれば、衝突の可能
性が高いときに、移動体が他の移動体に衝突しないよう
に制動力を加えるように制御することもできる。また、
この態様の本発明の移動体動作制御装置において、前記
動作制御手段は、前記移動体接近状況判別装置が前記移
動体の進行方向に対して前記他の移動体が後方から近づ
くと判別したとき、前記ブレーキの制御を禁止する手段
とすることもできる。こうすれば、他の移動体が移動体
の進行方向に対して後方から近づくときに移動体に制動
力が加えられるのを禁止するため、後方から他の移動体
の衝突することを防ぐことができる。
【００１６】また、本発明の移動体動作制御装置は、前
記移動体接近状況判別装置による接近状況の判別結果に
基づいて前記移動体および／または前記他の移動体へ警
告を行なう警告手段を備えるとすることもできる。この
ような態様の本発明の移動体動作制御装置において、前
記警告手段は、音または光の少なくとも一つにより前記
他の移動体へ警告を行なう手段とすることもでき、ま
た、前記警告手段は、音、光、文字または映像の少なく
とも一つにより前記移動体へ警告を行なう手段とするこ
ともできる。こうすれば、接近状況の判別結果を、移動
体および／または他の移動体へ容易に認識させることが
できる。
記移動体接近状況判別装置による接近状況の判別結果に
基づいて前記移動体および／または前記他の移動体へ警
告を行なう警告手段を備えるとすることもできる。この
ような態様の本発明の移動体動作制御装置において、前
記警告手段は、音または光の少なくとも一つにより前記
他の移動体へ警告を行なう手段とすることもでき、ま
た、前記警告手段は、音、光、文字または映像の少なく
とも一つにより前記移動体へ警告を行なう手段とするこ
ともできる。こうすれば、接近状況の判別結果を、移動
体および／または他の移動体へ容易に認識させることが
できる。
【００１７】本発明の電波発信装置は、移動体に搭載さ
れた電波発信装置であって、他の移動体に搭載された前
記移動体接近状況判別装置から送信された第１の電波を
受信する電波受信手段と、該受信した第１の電波に基づ
いて前記移動体接近状況判別装置が接近状況を判別可能
な第２の電波を前記他の移動体へ送信する電波送信手段
と、を備えることを要旨とする。
れた電波発信装置であって、他の移動体に搭載された前
記移動体接近状況判別装置から送信された第１の電波を
受信する電波受信手段と、該受信した第１の電波に基づ
いて前記移動体接近状況判別装置が接近状況を判別可能
な第２の電波を前記他の移動体へ送信する電波送信手段
と、を備えることを要旨とする。
【００１８】この電波発信装置は、前述した移動体接近
状況判別装置から送信された第１の電波を電波受信手段
で受信し、受信した第１の電波に基づく第２の電波を電
波送信手段で送信する。このような電波発信装置は、前
述した移動体接近状況判別装置と容易に電波の送受信を
行なうことができる。
状況判別装置から送信された第１の電波を電波受信手段
で受信し、受信した第１の電波に基づく第２の電波を電
波送信手段で送信する。このような電波発信装置は、前
述した移動体接近状況判別装置と容易に電波の送受信を
行なうことができる。
【００１９】また、本発明の電波発信装置において、前
記電波送信手段は、前記第２の電波として特定の方式で
変調された電波を送信する手段とすることもできる。ま
た、本発明の電波発信装置において、前記電波送信手段
は、前記第２の電波として特定の方式で符号化された電
波を送信する手段とすることもできる。また、本発明の
電波発信装置において、前記電波送信手段は、所定領域
内に到達可能な強度の電波を送信する手段とすることも
できる。なお、この携帯電話端末は、通話だけでなく、
データ通信が可能なものとしてもよい。
記電波送信手段は、前記第２の電波として特定の方式で
変調された電波を送信する手段とすることもできる。ま
た、本発明の電波発信装置において、前記電波送信手段
は、前記第２の電波として特定の方式で符号化された電
波を送信する手段とすることもできる。また、本発明の
電波発信装置において、前記電波送信手段は、所定領域
内に到達可能な強度の電波を送信する手段とすることも
できる。なお、この携帯電話端末は、通話だけでなく、
データ通信が可能なものとしてもよい。
【００２０】本発明の移動体接近状況判別方法は、移動
体と他の移動体との接近状況を判別する移動体接近状況
判別方法であって、（ａ）前記他の移動体から送信され
る電波を受信し、（ｂ）該受信した電波の到来方位と強
度とを判定し、（ｃ）該判定した電波の到来方位と強度
とに基づいて前記移動体と前記他の移動体との接近状況
を判別することを要旨とする。
体と他の移動体との接近状況を判別する移動体接近状況
判別方法であって、（ａ）前記他の移動体から送信され
る電波を受信し、（ｂ）該受信した電波の到来方位と強
度とを判定し、（ｃ）該判定した電波の到来方位と強度
とに基づいて前記移動体と前記他の移動体との接近状況
を判別することを要旨とする。
【００２１】本発明の移動体接近状況判別方法は、電波
の到来方位と強度とに基づいて接近状況を判別するの
で、到来方位のみ又は強度のみでは判別が難しい接近状
況でも、精度良く判別することができる。
の到来方位と強度とに基づいて接近状況を判別するの
で、到来方位のみ又は強度のみでは判別が難しい接近状
況でも、精度良く判別することができる。
【００２２】また、本発明の移動体接近状況判別方法に
おいて、前記ステップ（ｃ）は、前記電波の到来方位の
変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前記移動体
と前記他の移動体との接近状況を判別するステップとす
ることもできる。
おいて、前記ステップ（ｃ）は、前記電波の到来方位の
変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前記移動体
と前記他の移動体との接近状況を判別するステップとす
ることもできる。
【００２３】また、この態様の本発明の移動体接近状況
判別方法において、前記ステップ（ｃ）は、前記到来方
位の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記強度
の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性を判
定するステップとすることもできる。こうすれば、移動
体と他の移動体との衝突の可能性を精度良く判別するこ
とができる。また、この態様の本発明の移動体接近状況
判別方法において、前記ステップ（ｃ）は、前記到来方
位の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、前
記強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加傾
向から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体とのす
れ違いを判定するステップとすることもできる。こうす
れば、移動体と他の移動体とがすれ違うか、衝突の可能
性が高いかを精度良く判別することができる。
判別方法において、前記ステップ（ｃ）は、前記到来方
位の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記強度
の変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性を判
定するステップとすることもできる。こうすれば、移動
体と他の移動体との衝突の可能性を精度良く判別するこ
とができる。また、この態様の本発明の移動体接近状況
判別方法において、前記ステップ（ｃ）は、前記到来方
位の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、前
記強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加傾
向から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体とのす
れ違いを判定するステップとすることもできる。こうす
れば、移動体と他の移動体とがすれ違うか、衝突の可能
性が高いかを精度良く判別することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
車両動作制御装置２０の構成の概略を示す構成図であ
る。実施例の車両動作制御装置２０は、複数のアンテナ
素子からなるアレーアンテナ３２を用いて所定の方式
（例えば、ＣＤＭＡ方式）で変調された電波を受信する
受信機２２と、受信した電波をアナログ信号からデジタ
ル信号へ変換するＡＤコンバータ２４と、所定の方式で
変調された電波を送信する送信機３０と、デジタル変換
された電波信号を解析すると共に装置全体をコントロー
ルする電子制御ユニット２８とを備える。
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
車両動作制御装置２０の構成の概略を示す構成図であ
る。実施例の車両動作制御装置２０は、複数のアンテナ
素子からなるアレーアンテナ３２を用いて所定の方式
（例えば、ＣＤＭＡ方式）で変調された電波を受信する
受信機２２と、受信した電波をアナログ信号からデジタ
ル信号へ変換するＡＤコンバータ２４と、所定の方式で
変調された電波を送信する送信機３０と、デジタル変換
された電波信号を解析すると共に装置全体をコントロー
ルする電子制御ユニット２８とを備える。
【００２５】電子制御ユニット２８は、ＣＰＵ２８ａを
中心とするワンチップマイクロプロセッサとして構成さ
れており、処理プログラムを記憶したＲＯＭ２８ｃと、
一時的にデータを記憶するＲＡＭ２８ｂと、図示しない
入出力ポートと、図示しない通信ポートとを備える。こ
の電子制御ユニット２８には、ＡＤコンバータ２４から
のデジタルの電波信号や車輪に取り付けられた車輪速セ
ンサ２６からの車輪速などが入力ポートを介して入力さ
れている。また、電子制御ユニット２８からは送信機３
０への制御信号、ヘッドライト４０への点灯信号，クラ
クション４２への出力信号，ディスプレイ４４への表示
信号などが出力ポートを介して出力されている。また、
電子制御ユニット２８は通信ポートを介してブレーキの
コントロールを行なうブレーキＥＣＵ４６と通信してい
る。
中心とするワンチップマイクロプロセッサとして構成さ
れており、処理プログラムを記憶したＲＯＭ２８ｃと、
一時的にデータを記憶するＲＡＭ２８ｂと、図示しない
入出力ポートと、図示しない通信ポートとを備える。こ
の電子制御ユニット２８には、ＡＤコンバータ２４から
のデジタルの電波信号や車輪に取り付けられた車輪速セ
ンサ２６からの車輪速などが入力ポートを介して入力さ
れている。また、電子制御ユニット２８からは送信機３
０への制御信号、ヘッドライト４０への点灯信号，クラ
クション４２への出力信号，ディスプレイ４４への表示
信号などが出力ポートを介して出力されている。また、
電子制御ユニット２８は通信ポートを介してブレーキの
コントロールを行なうブレーキＥＣＵ４６と通信してい
る。
【００２６】ブレーキＥＣＵ４６は、図示しないが、Ｃ
ＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されて
おり、その入力ポートには、ブレーキペダル４７のポジ
ションを検出するブレーキペダルポジションセンサ４８
からのブレーキペダルポジションやブレーキマスタシリ
ンダ５０に取り付けられた油圧計５２からの油圧などが
入力されている。また、ブレーキＥＣＵ４６からは、ブ
レーキマスタシリンダ５０の油圧を調節する油圧調節機
５４への駆動信号が図示しない出力ポートを介して出力
されている。
ＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されて
おり、その入力ポートには、ブレーキペダル４７のポジ
ションを検出するブレーキペダルポジションセンサ４８
からのブレーキペダルポジションやブレーキマスタシリ
ンダ５０に取り付けられた油圧計５２からの油圧などが
入力されている。また、ブレーキＥＣＵ４６からは、ブ
レーキマスタシリンダ５０の油圧を調節する油圧調節機
５４への駆動信号が図示しない出力ポートを介して出力
されている。
【００２７】なお、図１には、電波の送受信の相手とし
て実施例の車両動作制御装置２０の主要部２１と同様の
構成を備える携帯電話端末１０を示したが、電波の送受
信の相手は、この携帯電話端末１０の他、実施例の車両
動作制御装置２０を搭載した他の車両も含まれる。
て実施例の車両動作制御装置２０の主要部２１と同様の
構成を備える携帯電話端末１０を示したが、電波の送受
信の相手は、この携帯電話端末１０の他、実施例の車両
動作制御装置２０を搭載した他の車両も含まれる。
【００２８】次にこのように構成された車両動作制御装
置２０の動作の一例として、移動する車両同士の衝突可
能性を判別しブレーキ制御を行なう動作について説明す
る。ここで、車両Ａは携帯電話端末１０を搭載した車両
とし、車両Ｂは車両動作制御装置２０を搭載した車両と
する。
置２０の動作の一例として、移動する車両同士の衝突可
能性を判別しブレーキ制御を行なう動作について説明す
る。ここで、車両Ａは携帯電話端末１０を搭載した車両
とし、車両Ｂは車両動作制御装置２０を搭載した車両と
する。
【００２９】図２は、車両Ｂに搭載された車両動作制御
装置２０よって実行される移動体接近状況処理ルーチン
の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、
車両動作制御装置２０が起動した直後から所定時間（例
えば５００ｍｓ毎）に繰り返し実行される。
装置２０よって実行される移動体接近状況処理ルーチン
の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、
車両動作制御装置２０が起動した直後から所定時間（例
えば５００ｍｓ毎）に繰り返し実行される。
【００３０】この処理ルーチンが実行されると、車両Ｂ
の送信機３０から、所定の方式で変調された電波が所定
の領域に到達可能な強度で定期的に（例えば１００ｍｓ
毎に）送信される（ステップＳ１００）。この所定の領
域は電波の送信電力、送信方位によって最適な範囲を決
めることができる。送信された電波が到達可能な所定の
領域内に車両Ａが存在するときには、車両Ａは車両Ｂか
ら送信された電波を受信し、この受信に伴って車両Ｂに
向けて所定の方式の電波を送信する。車両Ｂの受信機２
２はこうした返信電波がないか所定領域内を走査する
（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。受信電波が無い場
合、衝突判定フラグＦを値０にセットし（ステップＳ１
１０）、本ルーチンは終了する。
の送信機３０から、所定の方式で変調された電波が所定
の領域に到達可能な強度で定期的に（例えば１００ｍｓ
毎に）送信される（ステップＳ１００）。この所定の領
域は電波の送信電力、送信方位によって最適な範囲を決
めることができる。送信された電波が到達可能な所定の
領域内に車両Ａが存在するときには、車両Ａは車両Ｂか
ら送信された電波を受信し、この受信に伴って車両Ｂに
向けて所定の方式の電波を送信する。車両Ｂの受信機２
２はこうした返信電波がないか所定領域内を走査する
（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。受信電波が無い場
合、衝突判定フラグＦを値０にセットし（ステップＳ１
１０）、本ルーチンは終了する。
【００３１】一方、受信電波があると判定された場合、
車両Ａからの電波の到来方位と強度とを判定する（ステ
ップＳ１２０）。電波の到来方位の判定は、ＥＳＰＲＩ
Ｔ解析方法を用いるが、フーリエ解析方法、ウェーブレ
ット解析方法、ＭＵＳＩＣ解析方法、アナログフィルタ
を用いた解析方法などを用いてもよい。特に、判定に費
やされる電子制御ユニット２８の負荷や到来方位の判定
精度などを勘案して最適な解析方法を選択するのが好適
である。電波の強度の判定として、受信した電波の強度
そのものを用いて判定する他、ドップラー効果など電波
の周波数に基づいて強度を判定するものなどが含まれ
る。周波数に基づいて強度を判定するものとして、例え
ば、周波数と強度とを１対１に対応させて、受信した電
波の周波数から強度を導出するものなどがある。なお、
判定された電波の到来方位及び強度は電子制御ユニット
２８のＲＡＭ２８ｂに格納される。次に電波の到来方位
の変化率と電波の強度の変化率を演算し（ステップＳ１
２２）、演算された到来方位の変化率と強度の変化率と
を用いて衝突可能性の判定を行なう（ステップＳ１２
４）。
車両Ａからの電波の到来方位と強度とを判定する（ステ
ップＳ１２０）。電波の到来方位の判定は、ＥＳＰＲＩ
Ｔ解析方法を用いるが、フーリエ解析方法、ウェーブレ
ット解析方法、ＭＵＳＩＣ解析方法、アナログフィルタ
を用いた解析方法などを用いてもよい。特に、判定に費
やされる電子制御ユニット２８の負荷や到来方位の判定
精度などを勘案して最適な解析方法を選択するのが好適
である。電波の強度の判定として、受信した電波の強度
そのものを用いて判定する他、ドップラー効果など電波
の周波数に基づいて強度を判定するものなどが含まれ
る。周波数に基づいて強度を判定するものとして、例え
ば、周波数と強度とを１対１に対応させて、受信した電
波の周波数から強度を導出するものなどがある。なお、
判定された電波の到来方位及び強度は電子制御ユニット
２８のＲＡＭ２８ｂに格納される。次に電波の到来方位
の変化率と電波の強度の変化率を演算し（ステップＳ１
２２）、演算された到来方位の変化率と強度の変化率と
を用いて衝突可能性の判定を行なう（ステップＳ１２
４）。
【００３２】衝突可能性の判定は次のようにして行なわ
れる。
れる。
【００３３】図３は直進する車両Ａと直進する車両Ｂと
が衝突する場合の概念図であり、図４は車両Ｂにおいて
受信される車両Ａからの電波の強度の時間変化の一例を
示す説明図であり、図５は車両Ａからの電波の到来方位
の時間変化の一例を示す説明図である。図３に示すよう
に、車両Ａは矢印ａの方向に進行しており、車両Ｂは矢
印ｂの方向に進行している。車両Ｂで受信する車両Ａか
らの電波の到来方向は、衝突の前の時点では矢印ａ１で
示され、衝突時では矢印ａ２で示される。このときの電
波の到来方位Фは、車両Ｂの進行方向と電波の到来方向
とのなす角であるから、衝突の前の時点ではФ１であ
り、衝突時ではФ２となる。車両Ａから車両Ｂへ到来す
る電波の強度は、図４に示すように短い時間で微少な増
減を繰り返すが、平均的には増加傾向を示す。電波強度
の平均的な変化率を強度の変化率とすると、電波強度の
変化率は時間の経過とともに増加する傾向にある。車両
Ａから車両Ｂへ到来する電波の到来方位Фは、図５に示
すように、短い時間で微少な変動を繰り返すが、平均的
にはほぼ一定となっている。電波の到来方位Фの平均的
な変化率を到来方位の変化率とすると、到来方位の変化
率は、値０を中心としてほぼ所定の範囲内で一定値０を
とる。従って、強度の変化率が時間の経過とともに増加
傾向にあり、到来方位の変化率が値０を中心としてほぼ
所定の範囲内にあるときに、衝突の可能性があると判定
できる。
が衝突する場合の概念図であり、図４は車両Ｂにおいて
受信される車両Ａからの電波の強度の時間変化の一例を
示す説明図であり、図５は車両Ａからの電波の到来方位
の時間変化の一例を示す説明図である。図３に示すよう
に、車両Ａは矢印ａの方向に進行しており、車両Ｂは矢
印ｂの方向に進行している。車両Ｂで受信する車両Ａか
らの電波の到来方向は、衝突の前の時点では矢印ａ１で
示され、衝突時では矢印ａ２で示される。このときの電
波の到来方位Фは、車両Ｂの進行方向と電波の到来方向
とのなす角であるから、衝突の前の時点ではФ１であ
り、衝突時ではФ２となる。車両Ａから車両Ｂへ到来す
る電波の強度は、図４に示すように短い時間で微少な増
減を繰り返すが、平均的には増加傾向を示す。電波強度
の平均的な変化率を強度の変化率とすると、電波強度の
変化率は時間の経過とともに増加する傾向にある。車両
Ａから車両Ｂへ到来する電波の到来方位Фは、図５に示
すように、短い時間で微少な変動を繰り返すが、平均的
にはほぼ一定となっている。電波の到来方位Фの平均的
な変化率を到来方位の変化率とすると、到来方位の変化
率は、値０を中心としてほぼ所定の範囲内で一定値０を
とる。従って、強度の変化率が時間の経過とともに増加
傾向にあり、到来方位の変化率が値０を中心としてほぼ
所定の範囲内にあるときに、衝突の可能性があると判定
できる。
【００３４】一方、車両Ａと車両Ｂがすれ違う場合、強
度の変化率と到来方位の変化率は衝突する場合とは異な
った傾向となる。図６は直進する車両Ａと直進する車両
Ｂとがすれ違う場合の概念図であり、図７は車両Ｂにお
いて受信される車両Ａからの電波の強度の時間変化の一
例を示す説明図であり、図８は車両Ａからの電波の到来
方位の時間変化の一例を示す説明図である。図６に示す
ように、車両Ａは矢印ａ’の方向に進行しており、車両
Ｂは矢印ｂ’の方向に進行している。車両Ｂで受信する
車両Ａからの電波の到来方向は、すれ違うの前の時点で
は矢印ａ１’で示され、すれ違う時点では矢印ａ２’で
示される。このときの電波の到来方位Фは、車両Ｂの進
行方向と電波の到来方向とのなす角であるから、すれ違
う前の時点ではФ１’であり、衝突時ではФ２’とな
る。車両Ａから車両Ｂへ到来する電波の強度は、図７に
示すように、短い時間で微少な増減を繰り返すが、平均
的には増加傾向を示す。しかし、車両Ａと車両Ｂとが近
づくと電波強度の増加傾向は徐々に緩和される。電波強
度の平均的な変化率を強度の変化率とすると、電波強度
の変化率は時間が経過すると増加傾向から減少傾向へと
変化する。車両Ａから車両Ｂへ到来する電波の到来方位
Фは、図８に示すように、短い時間で微少な変動を繰り
返すが、平均的には徐々に上昇している。電波の到来方
位の平均的な変化率を到来方位の変化率とすると、到来
方位の変化率は、値０から増加傾向を示す。従って、強
度の変化率が時間の経過とともに増加傾向を示さなくな
り、到来方位の変化率も値０を中心として所定の範囲か
ら外れるときに、車両Ａの接近がすれ違いであると判定
することができる。
度の変化率と到来方位の変化率は衝突する場合とは異な
った傾向となる。図６は直進する車両Ａと直進する車両
Ｂとがすれ違う場合の概念図であり、図７は車両Ｂにお
いて受信される車両Ａからの電波の強度の時間変化の一
例を示す説明図であり、図８は車両Ａからの電波の到来
方位の時間変化の一例を示す説明図である。図６に示す
ように、車両Ａは矢印ａ’の方向に進行しており、車両
Ｂは矢印ｂ’の方向に進行している。車両Ｂで受信する
車両Ａからの電波の到来方向は、すれ違うの前の時点で
は矢印ａ１’で示され、すれ違う時点では矢印ａ２’で
示される。このときの電波の到来方位Фは、車両Ｂの進
行方向と電波の到来方向とのなす角であるから、すれ違
う前の時点ではФ１’であり、衝突時ではФ２’とな
る。車両Ａから車両Ｂへ到来する電波の強度は、図７に
示すように、短い時間で微少な増減を繰り返すが、平均
的には増加傾向を示す。しかし、車両Ａと車両Ｂとが近
づくと電波強度の増加傾向は徐々に緩和される。電波強
度の平均的な変化率を強度の変化率とすると、電波強度
の変化率は時間が経過すると増加傾向から減少傾向へと
変化する。車両Ａから車両Ｂへ到来する電波の到来方位
Фは、図８に示すように、短い時間で微少な変動を繰り
返すが、平均的には徐々に上昇している。電波の到来方
位の平均的な変化率を到来方位の変化率とすると、到来
方位の変化率は、値０から増加傾向を示す。従って、強
度の変化率が時間の経過とともに増加傾向を示さなくな
り、到来方位の変化率も値０を中心として所定の範囲か
ら外れるときに、車両Ａの接近がすれ違いであると判定
することができる。
【００３５】また、車両Ｂが旋回する場合には車両Ｂか
ら見た車両Ａの角度が変化するため、衝突する場合でも
車両Ａから送信される電波の到来方位が変化する。図９
は、直進する車両Ａに旋回する車両Ｂが衝突する様子の
概念図である。図９に示すように、車両Ａは矢印ａの方
向に進行しており、車両Ｂは矢印ｂの方向に進行してい
る。車両Ｂで受信する車両Ａからの電波の到来方向は、
衝突の前の時点では矢印ａ１、ａ２、ａ３で示され、衝
突時では矢印ａ４で示される。このときの電波の到来方
位Фは、車両Ｂの進行方向と電波の到来方向とのなす角
であるから、衝突の前の時点ではФ１、Ф２、Ф３であ
り、衝突時ではФ４となる。図示するように、電波の到
来方位は時間の経過とともに大きくなり、到来方位の変
化率も変化する。このとき、車両Ｂの旋回状態を検出し
て到来方位の変化率を補正することにより、衝突の可能
性を判別できる。例えば、ある時刻ｔｎでの電波の到来
方位をФｎ、時刻ｔｎより前の時刻ｔｎ−１での電波の
到来方位をФ（ｎ−１）し、車両Ｂのハンドル角をθ、
車両Ｂの車速をＶとしたときには、｛ｔｎ−ｔ（ｎ−
１）｝時間における車両Ｂから見た車両Ａの方角の変化
を所定の関数ｆ（θ、Ｖ）で表わすことができ、この関
数を用いて到来方位の変化率は次式によって補正でき
る。
ら見た車両Ａの角度が変化するため、衝突する場合でも
車両Ａから送信される電波の到来方位が変化する。図９
は、直進する車両Ａに旋回する車両Ｂが衝突する様子の
概念図である。図９に示すように、車両Ａは矢印ａの方
向に進行しており、車両Ｂは矢印ｂの方向に進行してい
る。車両Ｂで受信する車両Ａからの電波の到来方向は、
衝突の前の時点では矢印ａ１、ａ２、ａ３で示され、衝
突時では矢印ａ４で示される。このときの電波の到来方
位Фは、車両Ｂの進行方向と電波の到来方向とのなす角
であるから、衝突の前の時点ではФ１、Ф２、Ф３であ
り、衝突時ではФ４となる。図示するように、電波の到
来方位は時間の経過とともに大きくなり、到来方位の変
化率も変化する。このとき、車両Ｂの旋回状態を検出し
て到来方位の変化率を補正することにより、衝突の可能
性を判別できる。例えば、ある時刻ｔｎでの電波の到来
方位をФｎ、時刻ｔｎより前の時刻ｔｎ−１での電波の
到来方位をФ（ｎ−１）し、車両Ｂのハンドル角をθ、
車両Ｂの車速をＶとしたときには、｛ｔｎ−ｔ（ｎ−
１）｝時間における車両Ｂから見た車両Ａの方角の変化
を所定の関数ｆ（θ、Ｖ）で表わすことができ、この関
数を用いて到来方位の変化率は次式によって補正でき
る。
【００３６】
【数１】｛ФｎーФ（ｎ−１）−ｆ（θ、Ｖ）｝／｛ｔ
ｎ−ｔ（ｎ−１）｝ なお、車両の走行状態に基づいて、到来方位の変化率の
所定の範囲および／または電波の強度変化率の所定の増
加傾向を補正するものとすれば、より迅速に衝突の可能
性を判定することができる。
ｎ−ｔ（ｎ−１）｝ なお、車両の走行状態に基づいて、到来方位の変化率の
所定の範囲および／または電波の強度変化率の所定の増
加傾向を補正するものとすれば、より迅速に衝突の可能
性を判定することができる。
【００３７】ステップＳ１２６において衝突可能性が無
いと判定されたときは、衝突判定フラグＦに値０をセッ
トして（ステップＳ１１０）本ルーチンを終了する。
いと判定されたときは、衝突判定フラグＦに値０をセッ
トして（ステップＳ１１０）本ルーチンを終了する。
【００３８】一方、衝突可能性が有ると判定されたとき
には、衝突判定フラグＦを値１にセットして（ステップ
Ｓ１３０）ヘッドライト４０を点灯したり、クラクショ
ン４２を鳴らすなどの車両Ａへ警告と、ディスプレイ４
４への衝突の可能性表示による車両Ｂへの警告とを行な
い（ステップＳ１３２）、本ルーチンを終了する。
には、衝突判定フラグＦを値１にセットして（ステップ
Ｓ１３０）ヘッドライト４０を点灯したり、クラクショ
ン４２を鳴らすなどの車両Ａへ警告と、ディスプレイ４
４への衝突の可能性表示による車両Ｂへの警告とを行な
い（ステップＳ１３２）、本ルーチンを終了する。
【００３９】次に、車両動作制御装置２０における判別
結果に基づいて車両の動作制御を行なう処理の一例とし
て実行されるブレーキ制御ルーチンを説明する。図１０
は、ブレーキ制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。このルーチンは移動体判別処理ルーチンと並行し
て、又は、移動体判別処理ルーチン後に行なわれる処理
である。
結果に基づいて車両の動作制御を行なう処理の一例とし
て実行されるブレーキ制御ルーチンを説明する。図１０
は、ブレーキ制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。このルーチンは移動体判別処理ルーチンと並行し
て、又は、移動体判別処理ルーチン後に行なわれる処理
である。
【００４０】このルーチンが実行されると、まず、衝突
判定フラグＦが値１であるかどうかを判定する（ステッ
プＳ２００）。衝突判定フラグＦが値１でないときは衝
突の可能性は判定されていないので、特別のブレーキ制
御は行なわず本ルーチンを終了する。
判定フラグＦが値１であるかどうかを判定する（ステッ
プＳ２００）。衝突判定フラグＦが値１でないときは衝
突の可能性は判定されていないので、特別のブレーキ制
御は行なわず本ルーチンを終了する。
【００４１】一方、衝突判定フラグＦが値１である判定
されたとき、すなわち衝突の可能性があると判定された
とき、電波の到来方位を調べ、車両Ａの接近が後方から
の接近であるかを判定する（ステップＳ２０２）。この
判定を行なうのは、車両Ａが車両Ｂの後方から接近する
ときには、ブレーキ制御は適切でない場合が多いからで
ある。車両Ａの接近が後方からの接近であると判定され
たときは、衝突判定フラグＦを値０にセットして（ステ
ップＳ２０６）、本ルーチンを終了する。
されたとき、すなわち衝突の可能性があると判定された
とき、電波の到来方位を調べ、車両Ａの接近が後方から
の接近であるかを判定する（ステップＳ２０２）。この
判定を行なうのは、車両Ａが車両Ｂの後方から接近する
ときには、ブレーキ制御は適切でない場合が多いからで
ある。車両Ａの接近が後方からの接近であると判定され
たときは、衝突判定フラグＦを値０にセットして（ステ
ップＳ２０６）、本ルーチンを終了する。
【００４２】一方、車両Ａの接近が後方からの接近では
ない場合にはブレーキ制御を行なう（Ｓ２０４）。具体
的には、電子制御ユニット２８からブレーキＥＣＵ４６
に制御信号が送出され、この信号を受けてブレーキＥＣ
Ｕ４６が油圧調節機５４を駆動することにより、ブレー
キマスタシリング５０の油圧を調節して、車両Ｂに制動
力を加える。なお、このブレーキ制御は、車両Ｂの速度
や油圧計５２で検出される油圧の状態などに基づいて行
なわれる。ブレーキ制御を行なうと、ディスプレイ４４
へ表示信号が出力され、ディスプレイ４４上に車両Ｂの
操作者に対してブレーキ制御が行なわれたことを表示し
て（Ｓ２１０）、本ルーチンを終了する。
ない場合にはブレーキ制御を行なう（Ｓ２０４）。具体
的には、電子制御ユニット２８からブレーキＥＣＵ４６
に制御信号が送出され、この信号を受けてブレーキＥＣ
Ｕ４６が油圧調節機５４を駆動することにより、ブレー
キマスタシリング５０の油圧を調節して、車両Ｂに制動
力を加える。なお、このブレーキ制御は、車両Ｂの速度
や油圧計５２で検出される油圧の状態などに基づいて行
なわれる。ブレーキ制御を行なうと、ディスプレイ４４
へ表示信号が出力され、ディスプレイ４４上に車両Ｂの
操作者に対してブレーキ制御が行なわれたことを表示し
て（Ｓ２１０）、本ルーチンを終了する。
【００４３】以上説明したように、実施例の車両動作制
御装置２０によれば、車両同士の接近の態様を精度良く
判別することができる。しかも、この判別結果を用い
て、接近状況に対してより適切なブレーキ制御を行なう
ことができる。
御装置２０によれば、車両同士の接近の態様を精度良く
判別することができる。しかも、この判別結果を用い
て、接近状況に対してより適切なブレーキ制御を行なう
ことができる。
【００４４】実施例の車両動作制御装置２０では、車両
に固定されたされたものとして記載したが、主要部２１
を備える携帯電話端末を信号ラインなどで車両の電子制
御ユニットと接続するものとしてもよい。また、相手車
両に警告を行なわないものとするとき、主要部２１を備
える携帯電話端末を信号ラインなどで車両の電子制御ユ
ニットと接続しないものとしてもよい。このように主要
部２１を備える携帯電話端末とすれば、レンタカーなど
のように他人の車両を使用するときでも移動体接近状況
の判別を行なうことができ、車両の運転に利用すること
ができる。また、主要部２１の受信機２２、送信機３０
のいずれかを備える携帯電話端末を信号ラインなどで車
両の電子制御ユニットと接続するものとしてもよい。こ
のようにすれば、車両Ｂには受信機２２、送信機３０の
いずれかが不必要となり、車両Ｂ側に搭載する装置を簡
略化することができる。
に固定されたされたものとして記載したが、主要部２１
を備える携帯電話端末を信号ラインなどで車両の電子制
御ユニットと接続するものとしてもよい。また、相手車
両に警告を行なわないものとするとき、主要部２１を備
える携帯電話端末を信号ラインなどで車両の電子制御ユ
ニットと接続しないものとしてもよい。このように主要
部２１を備える携帯電話端末とすれば、レンタカーなど
のように他人の車両を使用するときでも移動体接近状況
の判別を行なうことができ、車両の運転に利用すること
ができる。また、主要部２１の受信機２２、送信機３０
のいずれかを備える携帯電話端末を信号ラインなどで車
両の電子制御ユニットと接続するものとしてもよい。こ
のようにすれば、車両Ｂには受信機２２、送信機３０の
いずれかが不必要となり、車両Ｂ側に搭載する装置を簡
略化することができる。
【００４５】実施例の車両動作制御装置２０において、
車両Ｂの送信機３０から、所定の方式で変調された電波
を所定の領域に到達可能な強度で定期的に送信したが、
この電波の送信は全方位に向けて一斉に行なわれてもよ
い。
車両Ｂの送信機３０から、所定の方式で変調された電波
を所定の領域に到達可能な強度で定期的に送信したが、
この電波の送信は全方位に向けて一斉に行なわれてもよ
い。
【００４６】実施例の車両動作制御装置２０は、移動体
接近状況判別結果に基づいてブレーキ制御を行なう場合
を例示したが、ブレーキ制御に替えてステアリング制
御、エンジン回転数の制御など、車両Ａと車両Ｂとの衝
突を回避する方向の制御を行なってもよい。
接近状況判別結果に基づいてブレーキ制御を行なう場合
を例示したが、ブレーキ制御に替えてステアリング制
御、エンジン回転数の制御など、車両Ａと車両Ｂとの衝
突を回避する方向の制御を行なってもよい。
【００４７】実施例の車両動作制御装置２０において、
電波を用いて移動体接近状況を判別したが、電波以外の
電磁波や音波などを用いて移動体接近状況を判別するも
のとしてもよい。
電波を用いて移動体接近状況を判別したが、電波以外の
電磁波や音波などを用いて移動体接近状況を判別するも
のとしてもよい。
【００４８】実施例の車両動作制御装置２０の送受信の
相手である携帯電話端末１０は、携帯電話端末での通話
と主要部２１での判別とを切り換える切り換え手段を備
えるものとしてよい。こうすれば、携帯電話端末１０を
携帯するユーザが室内などにおり、移動体との接近状況
を判別する必要がないときに、接近状況の判別をせず携
帯電話における通話のみを行なうことができる。
相手である携帯電話端末１０は、携帯電話端末での通話
と主要部２１での判別とを切り換える切り換え手段を備
えるものとしてよい。こうすれば、携帯電話端末１０を
携帯するユーザが室内などにおり、移動体との接近状況
を判別する必要がないときに、接近状況の判別をせず携
帯電話における通話のみを行なうことができる。
【００４９】また、実施例の車両動作制御装置２０の送
受信の相手は主要部２１を備えず、車両Ｂの主要部２１
から送信された電波を受信し、この受信電波に基づいて
車両Ｂが接近状況を判別可能な電波を送信する装置であ
ってもよい。
受信の相手は主要部２１を備えず、車両Ｂの主要部２１
から送信された電波を受信し、この受信電波に基づいて
車両Ｂが接近状況を判別可能な電波を送信する装置であ
ってもよい。
【００５０】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、例えば、形態など、本発明の要
旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し
得ることは勿論である。
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、例えば、形態など、本発明の要
旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し
得ることは勿論である。
【図１】 本発明の一実施例である車両動作制御装置２
０の構成の概略を示す構成図である。
０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】 実施例である車両動作制御装置２０の電子制
御ユニット２８により実行される移動体接近状況処理ル
ーチンの一例を示すフローチャートである。
御ユニット２８により実行される移動体接近状況処理ル
ーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】 直進する車両同士が衝突する場合の概念図で
ある。
ある。
【図４】 直進する車両同士が衝突する場合、到来する
電波の強度の時間変化の一例を示す説明図である。
電波の強度の時間変化の一例を示す説明図である。
【図５】 直進する車両同士が衝突する場合、到来する
電波の到来方位の時間変化の一例を示す説明図である。
電波の到来方位の時間変化の一例を示す説明図である。
【図６】 直進する車両同士がすれ違う場合の概念図で
ある。
ある。
【図７】 直進する車両同士がすれ違う場合、到来する
電波の強度の時間変化の一例を示す説明図である。
電波の強度の時間変化の一例を示す説明図である。
【図８】 直進する車両同士がすれ違う場合、到来する
電波の到来方位の時間変化の一例を示す説明図である。
電波の到来方位の時間変化の一例を示す説明図である。
【図９】 旋回する車両と直進する車両とが衝突する場
合の概念図である。
合の概念図である。
【図１０】 実施例である車両動作制御装置２０の電子
制御ユニット２８により実行されるブレーキ制御ルーチ
ンの一例を示すフローチャートである。
制御ユニット２８により実行されるブレーキ制御ルーチ
ンの一例を示すフローチャートである。
１０ 携帯電話端末、２０ 車両動作制御装置、２１
主要部、２２ 受信機、２６ 車輪速センサ、２８ 電
子制御ユニット、３０ 送信機、４０ ヘッドライト、
４２ クラクション、４４ ディスプレイ、４６ ブレ
ーキＥＣＵ、４７ ブレーキペダル。
主要部、２２ 受信機、２６ 車輪速センサ、２８ 電
子制御ユニット、３０ 送信機、４０ ヘッドライト、
４２ クラクション、４４ ディスプレイ、４６ ブレ
ーキＥＣＵ、４７ ブレーキペダル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６３０ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６３０Ｇ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｇ０１Ｓ 5/12 Ｇ０１Ｓ 5/12 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ Ｆターム(参考） 3D046 BB18 HH02 HH20 HH36 MM34 5C086 AA53 BA22 CA06 CB27 DA15 DA16 DA19 DA28 DA29 EA15 EA25 EA40 EA41 EA42 EA45 FA02 FA18 5H180 AA01 BB05 CC12 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09 5J062 BB01 CC12
Claims (28)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、該移動体と他の移動
体との接近状況を判別する移動体接近状況判別装置であ
って、 前記他の移動体から送信される電波を受信する受信手段
と、 該受信した電波の到来方位と強度とを判定する判定手段
と、 該判定された電波の到来方位と強度とに基づいて前記移
動体と前記他の移動体との接近状況を判別する接近状況
判別手段と、を備える移動体接近状況判別装置。 - 【請求項２】 前記接近状況判別手段は、前記電波の到
来方位の変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前
記移動体と前記他の移動体との接近状況を判別する手段
である請求項１に記載の移動体接近状況判別装置。 - 【請求項３】 前記接近状況判別手段は、前記到来方位
の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記強度の
変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性を判
別する手段である請求項２に記載の移動体接近状況判別
装置。 - 【請求項４】 前記接近状況判別手段は、前記到来方位
の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、前記
強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加傾向
から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体とのすれ
違いを判別する手段である請求項３に記載の移動体接近
状況判別装置。 - 【請求項５】 請求項３または４に記載の移動体接近状
況判別装置であって、 前記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出手段
と、 前記検出した前記移動体の移動速度に基づいて前記所定
の範囲および／または前記所定の増加傾向を補正する範
囲傾向補正手段と、を備える移動体接近状況判別装置。 - 【請求項６】 請求項３〜５に記載の移動体接近状況判
別装置であって、 前記移動体の移動状態を検出する移動体状態検出手段
と、 該移動体状態検出手段で検出された前記移動体の移動状
態に基づいて、前記到来方位の変化率および／または前
記強度の変化率を補正する変化率補正手段と、を備える
移動体接近状況判別装置。 - 【請求項７】 前記受信手段は、複数のアンテナ素子を
備えたアレイアンテナである請求項１〜６のいずれかに
記載の移動体接近状況判別装置。 - 【請求項８】 前記受信手段は、前記他の移動体から送
信される電波が伝搬する領域を走査する手段である請求
項１〜７のいずれかに記載の移動体接近状況判別装置。 - 【請求項９】 請求項１〜８のいずれかに記載の移動体
接近状況判別装置であって、 所定の電波を送信する送信手段を備え、 前記受信手段は、前記送信手段から送信された電波に基
づいて前記他の移動体から送信される電波を受信する手
段である移動体接近状況判別装置。 - 【請求項１０】 前記送信手段は、所定領域内に到達可
能な強度の電波を送信する手段である請求項９に記載の
移動体接近状況判別装置。 - 【請求項１１】 前記受信手段は、無線通信回線を用い
て通話可能な携帯電話端末である請求項１〜１０のいず
れかに記載の移動体接近状況判別装置。 - 【請求項１２】 前記送信手段は、無線通信回線を用い
て通話可能な携帯電話端末である請求項９または１０に
記載の移動体接近状況判別装置。 - 【請求項１３】 無線通信回線を用いて通話可能な携帯
電話端末であって、 請求項１〜１０のいずれかに記載の移動体接近状況判別
装置と、 該移動体接近状況判別装置による接近状況の判別に基づ
いて該接近状況を通知する通知手段と、を備える携帯電
話端末。 - 【請求項１４】 前記無線通信回線を用いた通話と前記
移動体接近状況判別装置を用いた接近状況の判別とを切
り換える切り換え手段を備える請求項１３に記載の携帯
電話端末。 - 【請求項１５】 移動体に搭載され、該移動体と他の移
動体との接近情報に基づいて該移動体の動作を制御する
移動体動作制御装置であって、 請求項１〜１２のいずれかに記載の移動体接近状況判別
装置と、 前記移動体接近状況判別装置による接近状況の判別結果
に基づいて前記移動体の動作を制御する動作制御手段
と、を備える移動体動作制御装置。 - 【請求項１６】 前記動作制御手段は、前記移動体接近
状況判別装置が衝突の可能性が高いと判別したとき、前
記移動体に制動力を加えるようブレーキを制御する手段
である請求項１５に記載の移動体動作制御装置。 - 【請求項１７】 前記動作制御手段は、前記移動体接近
状況判別装置が前記移動体の進行方向に対して前記他の
移動体が後方から近づくと判別したとき、前記ブレーキ
の制御を禁止する手段である請求項１６に記載の移動体
動作制御装置。 - 【請求項１８】 前記移動体接近状況判別装置による接
近状況の判別結果に基づいて前記移動体および／または
前記他の移動体へ警告を行なう警告手段を備える請求項
１５〜１７のいずれかに記載の移動体動作制御装置。 - 【請求項１９】 前記警告手段は、音または光の少なく
とも一つにより前記他の移動体へ警告を行なう手段であ
る請求項１８に記載の移動体動作制御装置。 - 【請求項２０】 前記警告手段は、音、光、文字または
映像の少なくとも一つにより前記移動体へ警告を行なう
手段である請求項１８に記載の移動体動作制御装置。 - 【請求項２１】 移動体に搭載された電波発信装置であ
って、 他の移動体に搭載された請求項９〜１２のいずれかに記
載の移動体接近状況判別装置から送信された第１の電波
を受信する電波受信手段と、 該受信した第１の電波に基づいて前記移動体接近状況判
別装置が接近状況を判別可能な第２の電波を前記他の移
動体へ送信する電波送信手段と、を備える電波発信装
置。 - 【請求項２２】 前記電波送信手段は、前記第２の電波
として特定の方式で変調された電波を送信する手段であ
る請求項２１に記載の電波発信装置。 - 【請求項２３】 前記電波送信手段は、前記第２の電波
として特定の方式で符号化された電波を送信する手段で
ある請求項２１に記載の電波発信装置。 - 【請求項２４】 前記電波送信手段は、所定領域内に到
達可能な強度の電波を送信する手段である請求項２１〜
２３のいずれかに記載の電波発信装置。 - 【請求項２５】 移動体と他の移動体との接近状況を判
別する移動体接近状況判別方法であって、 （ａ）前記他の移動体から送信される電波を受信し、 （ｂ）該受信した電波の到来方位と強度とを判定し、 （ｃ）該判定した電波の到来方位と強度とに基づいて前
記移動体と前記他の移動体との接近状況を判別する移動
体接近状況判別方法。 - 【請求項２６】 前記ステップ（ｃ）は、前記電波の到
来方位の変化率と該電波の強度の変化率とに基づいて前
記移動体と前記他の移動体との接近状況を判別するステ
ップである請求項２５に記載の移動体接近状況判別方
法。 - 【請求項２７】 前記ステップ（ｃ）は、前記到来方位
の変化率が零を中心とする所定の範囲内で、前記強度の
変化率が時間の経過に伴って所定の増加傾向を示すと
き、前記移動体と前記他の移動体との衝突の可能性を判
定するステップである請求項２６に記載の移動体接近状
況判別方法。 - 【請求項２８】 前記ステップ（ｃ）は、前記到来方位
の変化率が前記所定の範囲を越えて変化し、且つ、前記
強度の変化率が時間の経過に伴って前記所定の増加傾向
から外れたとき、前記移動体と前記他の移動体とのすれ
違いを判定するステップである請求項２７に記載の移動
体接近状況判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000046516A JP3788166B2 (ja) | 2000-02-23 | 2000-02-23 | 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 |
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|---|---|---|---|
| JP2000046516A JP3788166B2 (ja) | 2000-02-23 | 2000-02-23 | 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001236599A true JP2001236599A (ja) | 2001-08-31 |
| JP3788166B2 JP3788166B2 (ja) | 2006-06-21 |
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| JP2017049646A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 株式会社デンソー | 運転支援システム、運転支援装置 |
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-
2000
- 2000-02-23 JP JP2000046516A patent/JP3788166B2/ja not_active Expired - Fee Related
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