JP2001084500A - 移動体の走行支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異なる方向を撮影した複数の画像を一画面に
表示する場合、複数の画像それぞれの撮影方向が一見し
てわかる見やすい画面を表示すること。 【解決手段】 走行支援装置は、車両に取付けられ、車
両の進行方向に対して右方向と左方向を撮像するための
撮像部１５と、撮像部１５が出力する右方向と左方向の
画像を一度に表示する画像表示部１７とを備える。右方
向と左方向の画像それぞれは、高さ方向の長さが車両の
進行方向からの角度に応じて異なる部分を少なくとも含
む。さらに、走行支援装置は、撮像部１５と画像表示部
１７との間に、画像表示部１７の表示を右方向と左方向
の画像を含む画像に切換えるための画像切換部１０をさ
らに含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は移動体の走行支援
装置に関し、特に、異なる方向の複数の画像を１つの画
面に一度に表示する移動体の走行支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等における移動体におい
て、運転者に対して走行上有意義な情報を提供する走行
支援装置が提案されている。たとえば、車両の前方に装
着されたカメラで、左方向と右方向とを撮影した画像を
車内に装着されたディスプレイに表示するものがある。
この走行支援装置は、特に見通しの悪い交差点において
有用である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】車内に装着されるディ
スプレイは、運転者が車両を走行させる際に見る視界か
らはずれた位置に装着されていることが多い。このた
め、運転者が走行中にディスプレイに気をとられると、
その間運転者の視界が走行させるのに必要な範囲から外
れてしまい危険である。したがって、運転者に視覚情報
を提供する場合には、一見して表示内容が把握できる見
やすい表示が行なわれるのが望ましい。また、運転者に
提供する情報は、必要なときにのみ提供されればよく、
不必要なときに提供されたのでは、かえって運転操作に
支障をきたすことになる。

【０００４】さらに、見通しの悪い交差点などでは、歩
行者や通過車両等、走行させる上で注意を必要とする情
報は、運転者に積極的に提供することが望ましい。

【０００５】この発明は上述の問題点を解決するために
なされたものでその目的の１つは、異なる方向を撮影し
た複数の画像を１画面に表示する場合、複数の画像それ
ぞれの撮影方向が一見してわかる見やすい画面を表示す
ることができ、安全性を向上させた移動体の走行支援装
置を提供することである。

【０００６】この発明の他の目的は、所望のタイミング
で異なる方向を撮影した複数の画像を表示することが可
能な移動体の走行支援装置を提供することである。

【０００７】この発明のさらに他の目的は、移動体を走
行させる上で注意を必要とする情報を提供することがで
きる移動体の走行支援装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めにこの発明のある局面に従うと、移動体の走行支援装
置は、移動体に取付けられ、異なる方向を撮像して複数
の画像を出力する撮像手段と、撮像手段が出力する複数
の画像を表示するための表示手段とを備え、複数の画像
のそれぞれは、高さ方向の長さが移動体の進行方向から
の角度に応じて異なる部分を少なくとも含むことを特徴
とする。

【０００９】この発明の他の局面に従うと、移動体の走
行支援装置は、移動体に取付けられ、異なる方向を撮像
して複数の画像を出力する撮像手段と、移動体の現在位
置を道路地図上にマークしたナビゲーション画像を出力
するナビゲーション画像出力手段と、ナビゲーション画
像出力手段が出力するナビゲーション画像上に撮像手段
が出力する複数の画像を重ねた重畳画像を作成する合成
手段と、合成手段が出力する重畳画像を表示するための
表示手段とを備える。

【００１０】好ましくは移動体の走行支援装置は、撮像
手段と表示手段との間に設けられ、表示手段の表示を複
数の画像を含む画像に切換えるための切換手段をさらに
備える。

【００１１】さらに好ましくは移動体の走行支援装置
は、移動体の道路地図上の位置に基づき移動体と交差点
との間の距離を算出し、算出した距離に基づき移動体が
交差点に接近していることを示す接近情報を出力する接
近検知手段をさらに備え、切換手段は、接近検知手段か
ら出力される接近情報に基づき、表示手段で表示する画
像を切換えることを特徴とする。

【００１２】さらに好ましくは移動体の走行支援装置
は、移動体の移動方向を示す指示信号を出力する指示部
と、移動体の単位時間当りの移動距離を検出するための
速度検出部とをさらに含み、切換手段は、指示部と速度
検出部との出力に基づき、表示手段の表示を切換えるこ
とを特徴とする。

【００１３】さらに好ましくは移動体の走行支援装置
は、複数の画像中から移動物体を検出するための移動物
体検出手段をさらに含み、切換手段は、移動物体検出手
段で移動物体が検出されたときに表示手段の表示を切換
えることを特徴とする。

【００１４】さらに好ましくは移動体の走行支援装置
は、移動物体検出手段で移動物体が検出されたことを報
知するための報知手段をさらに備える。

【００１５】さらに好ましくは移動体の走行支援装置の
報知手段は、、複数の画像中から移動物体を検出するた
めの移動物体検出手段と、移動物体検出手段で移動物体
が検出されたことを報知するための報知手段とをさらに
備える。

【００１６】さらに好ましくは移動体の走行支援装置の
報知手段は、複数の画像中に含まれる移動物体に所定の
マークを付して表示手段に表示することを特徴とする。

【００１７】これらの発明によれば、異なる方向を撮影
した複数の画像それぞれの撮影方向が一見してわかる見
やすい画面を表示することができ、安全性を向上させた
移動体の走行支援装置を提供することができる。

【００１８】また、所望のタイミングで異なる方向を撮
影した複数の画像を表示することが可能な移動体の走行
支援装置を提供することができる。

【００１９】さらに、移動体を走行する上で注意を必要
とする情報を提供することが可能な移動体の走行支援装
置を提供することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
る走行支援装置について説明する。なお、図中同一符号
は同一または相当する部材を示す。

【００２１】［第１の実施の形態］図１は、本発明の第
１の実施の形態における走行支援装置の概略構成を示す
ブロック図である。図１を参照して、移動体の走行支援
装置は、異なる方向の複数の画像を撮像するための撮像
部１５と、ナビゲーションユニット５０と、画像表示部
１７と、画像表示部１７で表示する画像を切換えるため
の画像切換部１０と、画像切換部１０に切換信号を出力
する切換スイッチ１６とを含む。

【００２２】撮像部１５は、車両の前方、たとえば前方
バンパー上に設けられ、車両の進行方向に対して右方向
と左方向との画像を１つのカメラで撮影することができ
る。ここで撮像部１５の撮影範囲について説明する。図
２は、撮像部１５の撮影範囲を説明するための図であ
る。図２を参照して、道幅が狭い道路と道幅の広い道路
とが交差している交差点において、車両６０が道幅の狭
い道路から道幅の広い道路に進行する様子を示してい
る。道幅の狭い道路の両側の障害物６１，６２により、
運転者の視界６３が制限される。このとき、車両６０の
前方のバンパー部分を道幅の広い道路に少しだけ進入さ
せることにより、撮像部１５で道幅の広い道路の右方向
と左方向とを撮像することができる。この結果、運転者
の視界から外れた領域であって、撮像部１５で撮像でき
る領域６４，６５（図中ハッチングで示す）が生じる。
本実施の形態における走行支援装置は、撮像部１５で撮
像した車両の進行方向に対して右方向と左方向の画像を
画像表示部１７に表示するものである。

【００２３】なお、撮像部１５は、車両の進行方向に対
して右方向と左方向の画像を撮像することができれば、
右方向のみ撮像するカメラと左方向のみ撮像するカメラ
との２つのカメラを用いるようにしてもよい。

【００２４】図１に戻って、画像表示部１７は、車両内
部に設けられるディスプレイであり、たとえば、液晶表
示装置やＣＲＴ、さらに、プラズマディスプレイパネル
等を用いることができる。

【００２５】ナビゲーションユニット５０は、ナビゲー
ションユニット５０全体を制御するための制御部５１
と、道路地図情報を記憶するための記憶部５６と、車両
の単位時間当りの移動距離を検出するための車速センサ
５２と、車両の進行する方位を検出するための方位セン
サ５３と、車両の現在位置を検出するためのグローバル
ポジショニングシステム（ＧＰＳ）５４と、テレビジョ
ン信号を受信するためのＴＶチューナ５５とを含む。

【００２６】ナビゲーションユニット５０は、ＧＰＳ５
４から得られる情報に基づき、記憶部５６に記憶されて
いる道路地図上の位置を把握する。また、車速センサ５
２と角度センサ５３との出力に基づき、車両の走行軌跡
を検出することにより、車両の走行に伴い変化する道路
地図上の位置を検出する。

【００２７】制御部５１は、画像切換部１０に対して、
車両の現在位置を示すナビゲーション画像（図ではナビ
画像と略して表す）を出力する。ナビゲーション画像と
は、車両の現在位置を示すための画像であって、道路地
図上の車両の現在位置に車両を示すマークを付した画像
である。

【００２８】また、ナビゲーションユニット５０は、Ｇ
ＰＳ５４と、車速センサ５２と、方位センサ５３との出
力に基づき検出される道路地図上の現在位置に基づき、
車両が交差点に接近しているか否かを検出する。車両
が、記憶部５６に記憶されている道路地図中の交差点に
接近していると判断する条件は、車両が記憶部５６に
記憶されている道路地図中の交差点に向かって進行して
いること、車両の現在位置と交差点との距離が所定の
距離より短くなったことである。この２つの条件が成立
した場合に、接近情報を画像切換部１０に出力する。所
定の距離とは、たとえば、２０［ｍ］程度であり、車両
が交差点に向かって進行しつつ減速を開始する程度の距
離であればよい。

【００２９】また、ナビゲーションユニット５０は、車
両が交差点を通過したか否かを検出し、画像切換部１０
に出力していた接近情報をＯＦＦにする。車両が交差点
を通過したとの判断は、車両の現在位置と交差点との距
離が、予め定められた所定の距離より大きくなったか否
かである。

【００３０】車速センサ５２は、制御部５１に車速信号
を出力するとともに、画像切換部１０にも車速信号を出
力する。切換部１０は、撮像部１５が出力する異なる方
向の複数の画像からなる撮像画像と、ナビゲーションユ
ニット５０が出力するナビゲーション画像と、ＴＶ画像
と合成画像とのいずれかを選択して画像表示部１７に出
力する。合成画像については後で詳しく説明する。

【００３１】また、画像切換部１０は、ナビゲーション
ユニット５０から受信する接近情報と車速信号とに基づ
き、ナビゲーション画像またはＴＶ画像の出力を、撮像
画像または合成画像の出力に切換える。画像切換部１０
で画像を切換える処理については後で詳しく説明する。

【００３２】切換ＳＷ１６は、画像切換部１０で出力す
る画像をマニュアル操作により切換えるためのスイッチ
である。画像切換部１０における画像の切換は、切換Ｓ
Ｗ１６の切換信号が最も優先される。

【００３３】図３は、画像切換部の詳細な構成を示すブ
ロック図である。図３を参照して、画像切換部１０は、
画像切換部全体を制御するための制御部１１と、画像表
示部１７に出力する画像を切換える切換部１２とを含
む。切換部１２は、撮像画像とナビゲーション画像とを
合成するための合成部１３を含む。

【００３４】制御部１１には、ナビゲーションユニット
５０から出力される車速信号と接近情報とが入力され
る。制御部１１は、受信した車速信号と接近情報とに基
づき、切換部１２に対して、画像表示部１７に出力する
画像を切換えるための切換信号を出力する。

【００３５】合成部１３は、ナビゲーションユニット５
０が出力するナビゲーション画像と、撮像部１５が出力
する撮像画像とを合成した合成画像を作成する。合成画
像は、ナビゲーション画像上に撮像画像を重ねた画像で
ある。したがって、合成画像にはナビゲーション画像の
一部と撮像画像とが含まれる。合成部１３における撮像
画像の合成は、ナビゲーション画像と撮像画像とを同期
信号に基づき同期させ、所定のタイミングで撮像画像と
ナビゲーション画像との出力を切換えることにより、合
成画像が作成される。

【００３６】切換部１２は、入力されるナビゲーション
画像、ＴＶ画像、撮像画像、および合成部１３で合成さ
れた合成画像のいずれかの画像を、制御部１１から受信
する切換信号に基づき選択し、画像表示部１７に出力す
る。切換部１２で、画像表示部１７に出力する画像を撮
像画像とするか合成画像とするかは、図示しないディッ
プスイッチ等により切換えることができる。

【００３７】なお、本実施の形態においては、画像切換
部１０をナビゲーションユニット５０と別体として設け
たが、画像切換部１０をナビゲーションユニット５０の
内部に含む構成にしてもよい。この場合には、画像切換
部１０の制御部１１と、ナビゲーションユニット５０の
制御部５１とを１つにまとめることができる。

【００３８】次に、画像表示部１７で表示される撮像画
像について説明する。図４は、撮像部１５が出力する撮
像画像の一例を示す第１の図である。図４を参照して、
撮像画像７０は、車両の進行方向に対して右方向を撮像
した右画像７１ａと、左方向を撮像した左画像７１ｂと
を含む。右画像７１ａと左画像７１ｂとは、それぞれの
画像の高さ方向の長さが、車両の進行方向からの角度に
比例して長くなる形状となっている。右画像７１ａは、
より右側の画像の高さ方向の長さが長くなり、左画像７
１ｂではより左側の画像の高さ方向の長さが長くなる形
状となっている。

【００３９】また、右画像７１ａと左画像７１ｂとは、
分割部７２により分割されている。さらに、右画像７１
ａが右画像であることを示す矢印と「右」の文字からな
る記号７３ａが右画像７１ａの上部に付され、左画像７
１ｂが左画像であることを示す矢印と「左」の文字から
なる記号７３ｂが左画像７１ｂの上部に付されている。

【００４０】したがって、撮像画像７０は、右画像７１
ａと左画像７１ｂの形状を、車両の進行方向からの角度
に比例して画像の高さ方向の長さを長くするようにした
ので、右画像７１ａと左画像７１ｂとを撮像画像７０か
ら一見して判別することができる見やすい画像となって
いる。

【００４１】図５は、撮像部１５が出力する撮像画像の
一例を示す第２の図である。図５に示す撮像画像７５
は、図４に示した撮像画像７０に代えて用いることがで
きる。図５を参照して、図４に示した撮像画像７０の右
画像７１ａと左画像７１ｂとが車両の進行方向からの角
度に比例して画像の高さ方向の長さを長くしたのに対
し、撮像画像７５は、右画像と左画像とを車両の進行方
向からの角度に比例して高さ方向の長さが短くなる形状
としたものである。図６を参照して右画像７６ａは、よ
り右側の画像の高さ方向の長さが短くなる形状となって
おり、左画像の７６ｂはより左側の画像の高さ方向の長
さが短くなる形状となっている。その他の構成について
は図５に示した撮像画像７０と同じであるのでここでの
説明は繰返さない。

【００４２】このように撮像画像７５は、右画像７６ａ
と左画像７６ｂとを、車両の進行方向からの角度に比例
して画像の高さ方向の長さを短くする形状としたので、
撮像画像７５から右画像７６ａまたは左画像７６ｂとを
一目で判別することが可能となる。

【００４３】撮像画像７０，７５は、分割部７２と記号
７３ａ，７３ｂとが撮像部１５に設けられる画像処理部
によりスーパーインポーズされる。また、このスーパー
インポーズを行なう画像処理部を画像切換部１０に設け
てもよい。また、撮像部１５の光学系を構成するレンズ
から撮像素子までの間に、分割部７２と記号７３ａ，７
３ｂとを撮像画像に重ねて表示するためのマスクを挿入
するようにしてもよい。

【００４４】なお、図４に示した撮像画像７０と図５に
示した撮像画像７５とは、右画像と左画像とを車両の進
行方向からの角度に比例して画像の高さ方向の長さを変
化させた形状としたが、車両の進行方向からの角度と画
像の高さ方向の長さとは正比例の関係にある必要はな
く、反比例等車両の進行方向と画像の高さ方向の長さと
が何らかの関係を有する形状とすることができる。

【００４５】図６は、撮像部１５が出力する撮像画像の
一例を示す第３の図である。図６を参照して、撮像画像
８５は、車両の進行方向（前方）を撮像した前画像８８
と、右方向を撮像した右画像８６ａと、左方向を撮像し
た左画像８６ｂとを含む。前画像８８、右画像８６ａ、
および左画像８６ｂとは、分割部７２によりそれぞれ分
割されている。さらに、右画像８６ａが車両の右方向を
撮像した画像であることを示す矢印と「右」の文字から
なる記号７３ａが右画像８６ａの上部に表示され、左画
像８６ｂが左方向を撮像した画像であることを示す矢印
と「右」の文字からなる記号７３ｂが左画像８６ｂの上
部に表示され、前画像８８が前方向を撮像した画像であ
ることを示す「前方」の文字からなる記号７３ｃが左画
像８８の上部に表示されている。

【００４６】前画像８８は、たとえば、車両のルームミ
ラー等に設置されたカメラで撮像して得られる画像であ
り、右画像８６ａと左画像８６ｂとは、車両のバンパー
等に設けられた右方向を撮像するカメラと左方向を撮像
するカメラでそれぞれ撮像して得られる画像である。ま
た、右画像８６ａと左画像８６ｂとは、車両の前方のバ
ンパーに設けられ、１つの撮像素子で車両の右方向と左
方向とを同時に撮像可能なカメラで撮像して得られる画
像である。

【００４７】右画像８６ａと左画像８６ｂとは、車両の
進行方向からの角度に比例して画像高さ方向の長さが長
くなる形状となっている。したがって、撮像画像８５
は、一目で右画像８６と左画像８７と前画像８８とを判
別することができる形状で表示される。

【００４８】なお、右画像８６ａ、左画像８６ｂ、およ
び前画像８８は、撮像部１５または、画像切換部１０に
設けられる画像処理部により合成され、分割部７２と矢
印７３ａ、７３ｂとがスーパーインポーズされる。

【００４９】次に、合成部１３で撮像画像とナビゲーシ
ョン画像とを合成して作成される合成画像について説明
する。図７は、合成部１３で作成される合成画像の一例
を示す図である。合成画像８０は、ナビゲーション画像
の一部の領域８３と、車両の進行方向に対して右側を撮
像した右画像８１ａと、左側を撮像した左画像８１ｂと
を含む。ナビゲーション画像の一部の領域８３には、道
路８４と車両の地図上の位置を示すマーク８２とを含
む。領域８３には、車両が進入しようとする交差点の名
称が表示されている。

【００５０】右画像８１ａは、領域８３における道路８
４の交差点部分を示す位置から始まり、右側に進むに従
って高さ方向の長さが長くなり、途中から長くなる比率
を大きくして高さ方向の長さがさらに長くなる形状を含
む。これは、車両の進行方向からの角度に応じて画像の
高さ方向の長さが長くなる部分を含むことになる。

【００５１】左画像８１ｂは、道路８４の交差点部分を
示す位置から始まり左側に進に従って高さ方向の長さが
長くなり、途中から長くなる比率を大きくして高さ方向
の長さがさらに長くなる形状を含む。これは、左画像８
１ｂが車両の進行方向からの角度に応じて画像の高さ方
向の長さが長くなる形状を含むことになる。

【００５２】このように合成画像８０は、ナビゲーショ
ン画像８３上に右画像８１ａと左画像８１ｂとを、重ね
た画像である。そして、右画像８１ａと左画像８１ｂと
は画像の高さ方向の長さが車両の進行方向からの角度に
応じて変化する形状を含んでいる。したがって、合成画
像８０は、ナビゲーション画像８３と右画像８１ａおよ
び左画像８１ｂとを同時に表示することができ、さら
に、右画像８１ａと左画像８１ｂとを合成画像８０から
一目で判別できる形状で表示するようになっている。

【００５３】次に、本実施の形態における走行支援装置
において、画像切換部１０で行なわれる画像切換処理に
ついて説明する。図８は、画像切換部１０で行なわれる
画像切換処理の流れを示すフローチャートである。図８
を参照して、画像切換処理では、まず、ナビゲーション
ユニット５０から出力される接近情報をもとに、車両が
交差点に接近しているか否かが判断される（ステップＳ
０１）。ナビゲーションユニット５０から送信される接
近情報は、車両の位置と交差点との間の距離が所定の距
離を下回ったときに出力される。ステップＳ０１では、
ナビゲーションユニット５０から接近情報が出力された
ことを検知すると、交差点に接近しているものと判断す
る。ここで、所定の距離とは、たとえば２０［ｍ］であ
る。なお、所定の距離は２０［ｍ］に限定されるわけで
はなく、車両が交差点に接近した場合に、減速を開始す
る程度の距離であれば足りる。

【００５４】また、接近情報は、車両の現在位置と交差
点との間の距離とすることもできる。この場合には、画
像切換部１０で車両の現在位置と交差点との間の距離が
所定の距離となったことを判断することになる。

【００５５】ステップＳ０１で交差点に接近していると
判断した場合にはステップＳ０２に進み、接近していな
いと判断した場合には処理を終了する。

【００５６】次のステップＳ０２では、車速センサ５２
から出力される車速信号をもとに、車両の車速が所定の
値（設定値）になったか否かが判断される。車速が設定
値以下の場合にはステップＳ０３に進み、そうでない場
合には処理を終了する。設定値は、好ましくは５［ｋｍ
／ｈ］であり、車両が停止する直前の速度を示す。設定
値とされる速度は、５［ｋｍ／ｈ］に限定されるわけで
はなく、運転者が画像表示部１７を見てもなお、車両を
安全に走行することができる速度をいい、０［ｋｍ／
ｈ］であってもよい。

【００５７】ステップＳ０３では、撮像部１５で撮像さ
れた撮像画像を含む画像が画像表示部１７に出力され
る。撮像画像を含む画像とは、撮像画像そのものまたは
合成画像である。撮像画像だけを画像表示部１７に出力
するようにしてもよいし、合成部１３でナビゲーション
画像と撮像画像とを合成した合成画像を画像表示部１７
に出力するようにしてもよい。たとえば、画像表示部１
７にナビゲーション画像を表示していた場合には、合成
画像を画像表示部１７に出力するようにし、画像表示部
１７でＴＶ画像を表示していた場合または何も表示して
いなかった場合には、撮像画像を画像表示部１７に出力
するようにしてもよい。

【００５８】次のステップＳ０４では、車両が交差点を
通過したか否かが判断され、交差点を通過するまで待ち
状態となる。交差点を通過したか否かは、ナビゲーショ
ンユニット５０から出力される接近情報をもとに判断さ
れる。たとえば、ナビゲーションユニット５０から出力
される接近情報がＯＦＦとなったときに交差点を通過し
たものと判断することができる。また、接近情報が車両
と交差点との間の距離を示す場合には、接近情報が車両
が交差点から遠ざかった情報、たとえばマイナスの情報
として供給され、それにより車両が交差点を通過したこ
とが判断できる。

【００５９】ステップＳ０４で交差点を通過したと判断
した場合には、ステップＳ０５に進み、撮像画像または
合成画像の画像表示部１７への出力が中止されることに
より、画像表示部１７で表示される画像が切換えられ
る。

【００６０】以上説明した画像切換処理により、画像表
示部１７に表示される画像は次のように切換えられるこ
とになる。車両が交差点に接近する前にナビゲーション
画像またはＴＶ画像が表示されていた場合には、車両が
交差点に接近し車速が所定の値よりも小さくなったとき
に撮像画像または合成画像が表示され、車両が交差点を
通過したときにナビゲーション画像またはＴＶ画像が表
示される。また、車両が交差点に接近する前に何も表示
されていなかった場合には、車両が交差点に接近し車速
が所定の値以下となったときに撮像画像または合成画像
が画像表示部１７に表示され、その後車両が交差点を通
過したときに撮像画像または合成画像の表示が中止され
て画像表示部１７には何も表示されなくなる。

【００６１】以上説明したように、第１の実施の形態に
おける走行支援装置においては、撮像部１５で撮像した
撮像画像を車両の進行方向からの角度に応じて画像の縦
方向の長さを変化させた形状で表示するようにしたの
で、撮像画像から右画像と左画像とを一目で判別するこ
とができる画像を表示することができる。その結果、運
転者が画像表示部１７に表示された画像を見る時間が短
くなり、安全に車両を走行させることができる。

【００６２】また、撮像部１５で撮像された撮像画像を
必要なときに画像表示部１７に表示させるようにしたの
で、運転者が画像表示部１７への表示する画像を切換え
る操作を行なう必要がなく、安全に車両を走行させるこ
とができる。

【００６３】［第２の実施の形態］第２の実施の形態に
おける走行支援装置は、第１の実施の形態における走行
支援装置の画像切換部１０に改良を加えたものである。
図９は、第２の実施の形態における走行支援装置の概略
構成を示すブロック図である。図９を参照して、第２の
実施の形態における走行支援装置は、画像切換部２０
と、撮像部１５と、切換スイッチ１６と、画像表示部１
７と、ナビゲーションユニット５０と、車速センサ２５
と、指示器２６とを含む。なお、ナビゲーションユニッ
ト５０は、第１の実施の形態において説明したナビゲー
ションユニット５０と同じであるので、ここでは簡略化
して示している。ナビゲーションユニット５０から画像
切換部２０には、ナビゲーション画像とＴＶ画像とが出
力される。画像切換部２０には、車速センサ２５から車
両の単位時間当りの移動距離を示す車速信号が出力さ
れ、指示器２６から、運転者が車両の進行方向を指示す
るための方向指示器が操作されたことを示すウインカ信
号が画像切換部２０に出力される。撮像部１５と切換ス
イッチ１６と画像表示部１７とナビゲーションユニット
５０は、第１の実施の形態において説明したものと同様
であるのでここでの説明は繰返さない。

【００６４】なお、車速センサ２５は、ナビゲーション
ユニット５０内に内蔵された車速センサ５２を兼用する
ことができる。さらに、画像切換部２０は、ナビゲーシ
ョンユニット５０と別体に設けてあるが、ナビゲーショ
ンユニット５０に含まれる構成としてもよい。

【００６５】図１０は、画像切換部２０の詳細な構成を
示すブロック図である。図１０を参照して、画像切換部
２０は、制御部２１と切換部１２とを含む。切換部１２
は、合成部１３を含む。切換部１２と合成部１３とは第
１の実施の形態において説明したのと同様であるのでこ
こでの説明は繰返さない。制御部２１には、車速センサ
２５から出力される車速信号と指示器２６から出力され
るウインカ信号とが入力される。制御部２１は車速信号
とウインカ信号とに基づき、切換部１２で画像表示部１
７に出力する画像を切換えることを指示するための切換
信号を切換部１２に出力する。

【００６６】次に、第２の実施の形態における走行支援
装置の画像切換部２０で行なわれる画像切換処理につい
て説明する。図１１は、画像切換部２０で行なわれる画
像切換処理の流れを示すフローチャートである。図１１
を参照して、指示器２６からウインカ信号が出力された
か否かが判断される（ステップＳ１１）。ウインカ信号
が検出された場合にはステップＳ１３に進み、検出され
ない場合にはステップＳ１２に進む。ウインカ信号が検
出された場合とは、その後車両が右折または左折するで
あろうことを示し、車両が交差点に接近しているものと
判断することができる。

【００６７】ステップＳ１２では、負の加速度の絶対値
が所定の値（設定値１）以上か否かが判断される。負の
加速度の絶対値が設定値１以上の場合にはステップＳ１
３に進み、そうでない場合にはステップＳ１１に戻る。
ステップＳ１２では、車両の加速度が車速信号に基づき
計算され、計算された加速度が負の加速度であるか否か
の判断と、負の加速度の絶対値が設定値以上か否かの２
つの判断がなされることになる。加速度が負の場合と
は、車両が減速していることを示す。負の加速度の絶対
値が設定値以上か否かの判断は、車両が停止しようとし
ているか否かを判断するものである。したがって、設定
値１は、車両が停止するときの加速度を統計的に処理し
た経験値により設定することができる。

【００６８】ステップＳ１３では、車速センサ２５が出
力する車速信号をもとに、車速が所定の値（設定値２）
以下となったか否かが判断される。車速が設定値２以下
の場合にはステップＳ１４に進み、そうでない場合には
ステップＳ１１に戻る。ここで設定値２により示される
速度は、たとえば５［ｋｍ／ｈ］であり、車両がほとん
ど停止した状態であって、運転者が画像表示部を見つつ
安全に車両を走行することができる速度である。したが
って、設定値は０［ｋｍ／ｈ］であってもよい。

【００６９】ステップＳ１４では、撮像部１５で撮像し
た撮像画像を含む画像を画像表示部１７に出力し、画像
表示部１７で表示する画像を切換える。ここでの切換
は、図８のステップＳ０３で説明した画像の切換と同様
である。

【００７０】次のステップＳ１５では、車速が予め定め
られた所定の値（設定値３）以上か否かが判断される。
車速が設定値３以上である場合はステップＳ１７に進
み、そうでない場合にはステップＳ１６に進む。ここで
設定値３は、たとえば、１０〜２０［ｋｍ／ｈ］程度の
値でよく、車両が停止した状態から走行を開始したと判
断できる速度とすればよい。

【００７１】ステップＳ１６では、画像表示部１７で表
示する画像を撮像画像または合成画像に切換えてからの
経過時間が、所定の値（設定時間）を超えたか否かが判
断される。設定時間を超えた場合にはステップＳ１７に
進み、そうでない場合にはステップＳ１５に進む。

【００７２】たとえば、車両が渋滞等によりのろのろ走
行をする場合には、車速は設定値３を超えることがな
い。この場合には、画像表示部１７に撮像画像または合
成画像が表示されたままとなってしまう。ステップＳ１
６で画像表示部１７に撮像画像または合成画像を表示す
る時間を制限するようにすることで、いつまでも画像表
示部１７に撮像画像または合成画像が表示された状態が
続くのを防止することができる。

【００７３】ステップＳ１７では、撮像画像または合成
画像を画像表示部１７に出力するのを中止し、ナビゲー
ション画像またはＴＶ画像の表示または何も表示しない
状態に切換える。

【００７４】以上説明したとおり、第２の実施の形態に
おける走行支援装置においては、画像切換部２０は、車
速信号とウインカ信号とに基づき、画像表示部１７に撮
像部１５で撮像した撮像画像を含む画像を表示するか否
かを決定する。したがって、第２の実施の形態における
走行支援装置は、第１の実施の形態における走行支援装
置が有する効果に加えて、ナビゲーションユニット５０
から画像切換部２０に出力する信号を少なくすることが
できるので、画像切換部１０とナビゲーションユニット
５０との接続を容易にすることができる。

【００７５】［第３の実施の形態］次に第３の実施の形
態における走行支援装置について説明する。第３の実施
の形態における走行支援装置は、第１の実施の形態にお
ける走行支援装置に画像処理部とスピーカとを付加した
ものである。

【００７６】図１２は、第３の実施の形態における走行
支援装置の概略構成を示すブロック図である。図１２を
参照して、走行支援装置は、第１の実施の形態における
走行支援装置に、撮像部１５が出力する撮像画像中から
移動物体を検出するための画像処理部４０と、画像処理
部４０が出力する検出信号に基づき警告音を発生するた
めのスピーカ４１とを加えた構成である。

【００７７】画像処理部４０は、撮像部１５が出力する
撮像画像から移動物体を検出する。移動物体を検出する
処理については後で詳しく説明する。画像処理部４０で
撮像画像中に移動物体が検出された場合には、撮像画像
中に移動物体が存在することを示す検出信号を画像切換
部３０とスピーカ４１とに出力する。ここで出力する検
出信号には、撮像画像中に移動物体が存在する旨と、移
動物体の撮像画像における座標値とが含まれる。

【００７８】スピーカ４１は、画像処理部４０から検出
信号を受信すると、警告音を発生する。また、警告音の
代りに「移動物体が接近しています。注意して下さい」
等の音声を発生するようにしてもよい。

【００７９】画像切換部３０は、画像処理部４０が出力
する検出信号に基づき、撮像部１５が出力する撮像画像
に、その撮像画像中に含まれる移動物体にマークを付与
する処理を行なう。その他の構成については第１の実施
の形態において説明したのと同様であるのでここでの説
明は繰返さない。

【００８０】なお、画像切換部と画像処理部とをナビゲ
ーションユニット５０と別体に設けたが、画像切換部３
０と画像処理部４０とをナビゲーションユニット５０に
含む構成とすることもできる。また、第３の実施の形態
においては、第１の実施の形態における走行支援装置に
画像処理部４０とスピーカ４１とを加えた構成とした
が、第２の実施の形態における走行支援装置に画像処理
部４０とスピーカ４１とを加えた構成とすることもでき
る。

【００８１】図１３は、画像切換部３０の詳細な構成を
示すブロック図である。図１３を参照して、画像切換部
３０は、画像切換部３０の全体を制御するための制御部
３１と、撮像画像、ナビゲーション画像、ＴＶ画像を入
力し、画像表示部１７に表示するための画像を切換える
ための切換部３２とを含む。

【００８２】制御部３１は、ナビゲーションユニット５
０が出力する接近情報と車速信号とに基づき、画像表示
部１７で表示する画像を決定し、切換信号を切換部３２
に出力する。また、制御部３１は、画像処理部４０が出
力する検出信号に基づき、切換部３２のマーク付与部３
３にマーカー付与信号を出力する。マーカー付与信号に
は、撮像画像中の移動物体の座標値が含まれる。

【００８３】切換部３２は、制御部３１が出力する切換
信号に従って、画像表示部１７に出力する画像を、撮像
画像、ナビゲーション画像、ＴＶ画像、合成画像のいず
れかに切換える。また、切換部３２は、ナビゲーション
画像の上に撮像画像を重ねた合成画像を作成するための
合成部１３と、撮像画像または合成画像に含まれる移動
物体にマークを付与するマーク付与部３３とを含む。

【００８４】マーク付与部３３は、制御部３１が出力す
るマーカー付与信号に基づき、撮像画像中の移動物体に
所定のマークを付与する。

【００８５】図１４は、マーク付与部３３で移動物体に
マークが付された撮像画像を示す図である。図１４を参
照して、撮像画像７０中の右画像７１ａは、人物９０と
その人物を囲むマーク９１とを含む。

【００８６】マーク９１は、画像表示部１７がカラー画
像を表示可能であれば、マーク９１の色をたとえば赤色
等の運転者が認識しやすい色とすればよい。このように
することで、運転者が右方向から人物９０が近づいて来
るのを即座に認識することができる。

【００８７】マーク９１は、四角形で示したが、形状は
これに限られず丸形や三角形あるいは多角形等の印にす
ることができる。さらに、マーク９１に代えて、人物９
０の輝度を高めて表示するようにしてもよい。撮像画像
中に含まれる移動物体の輝度を上げることにより、撮像
画像から輝度の高い部分を即座に判別することができる
ので、撮像画像中に含まれる移動物体を即座に認識する
ことができる。

【００８８】次に、第３の実施の形態における走行支援
装置で行なわれる画像切換処理について説明する。図１
５は、画像切換部３０で行なわれる画像切換処理の流れ
を示すフローチャートである。図１５を参照して、画像
切換処理では、まず、ナビゲーションユニット５０が出
力する接近情報に基づき車両が交差点に接近したか否か
が判断される（ステップＳ２１）。車両が交差点に接近
していると判断された場合にはステップＳ２２に進み、
そうでない場合には処理を終了する。

【００８９】ステップＳ２２では、ナビゲーションユニ
ット５０が出力する車速信号に基づき車速が予め定めら
れた所定の値（設定値）以下か否かが判断される。設定
値は、好ましくは０〜５［ｋｍ／ｈ］であり、運転者が
画像表示部１７を見つつ、安全に車両を走行することが
できる速度である。

【００９０】ステップＳ２３では、画像処理部４０が出
力する検出信号に基づき、撮像部１５が出力する撮像画
像に移動物体が含まれるか否かを判断する。移動物体が
含まれる場合にはステップＳ２４に進み、そうでない場
合には処理を終了する。

【００９１】ステップＳ２４では、画像表示部１７に表
示する画像を、撮像部１５が出力する撮像画像を含む画
像に切換える。撮像画像を含む画像とは、撮像部１５が
出力する撮像画像または、合成部１３でナビゲーション
画像に撮像画像を重ねた合成画像のいずれかである。こ
こでの撮像画像は、マーク付与部３３により撮像画像中
に含まれる移動物体にマークが付された画像である。画
像表示部１７に出力する画像を、撮像画像とするか合成
画像とするかは、画像切換部に設けられたディップスイ
ッチ等により切換えられる。また、画像表示部１７でナ
ビゲーション画像を表示している場合に合成画像を、Ｔ
Ｖ画像を表示している場合または何も表示していない場
合には撮像画像を表示するようにしてもよい。

【００９２】次のステップＳ２５では、ドライバへの警
告が行なわれる。ドライバへの警告としては、画像表示
部１７に表示される撮像画像中の移動物体にマークを付
すことにより行なわれる。また、そのマークを点滅させ
たりしてもよい。これにより、運転者が移動物体が右方
向または左方向にあることを画像表示部１７を見てすぐ
に判断することができる。

【００９３】また、ここでは、移動物体にマークを付す
ようにしたが、マークを付すことなく、移動物体の輝度
を高めてハイライト表示にしてもよい。

【００９４】さらに、画像表示部１７に表示される移動
物体にマークを付したり、そのマークを点滅させたり、
または、移動物体自体をハイライト表示にしたりすると
ともに、スピーカ４１から警告音を発生させる。また、
警告音の代りに、「移動物体が接近しています。注意し
て下さい」等の音声を出力するしてもよい。

【００９５】次のステップＳ２６では、車両が交差点を
通過したか否かが判断される。車両が交差点を通過した
か否かの判断は、ナビゲーションユニット５０が出力す
る接近情報に基づき判断される。これについては上述し
たのでここでは説明を繰返さない。ステップＳ２５の処
理は、車両が交差点を通過するまで行なわれることにな
る。

【００９６】次のステップＳ２７では、画像表示部１７
に表示する画像を、撮像画像を含まない画像に切換え
る。画像の切換は、画像切換部３０から撮像画像または
合成画像を画像表示部１７に出力するのを中止すること
により行なわれる。車両が交差点に接近する前に画像表
示部１７にナビゲーション画像またはＴＶ画像が表示さ
れていた場合には、車両が交差点に接近する前に表示さ
れていた元のナビゲーション画像またはＴＶ画像に切換
える。また、車両が交差点に接近する前に画像表示部に
何も表示されていなかった場合には、撮像画像または合
成画像を画像表示部１７で表示するのを中止する。

【００９７】次に、画像処理部４０で行なわれる移動物
体の検出処理について説明する。図１６は、画像処理部
４０で行なわれる移動物体の検出処理の流れを示すフロ
ーチャートである。図１６を参照して、画像処理部４０
では、撮像部１５が出力する撮像画像から直近の１フレ
ーム分の画像データ１を取込む（ステップＳ３１）。そ
して、Ｔ秒前の１フレーム分の画像データ０を取込み、
画像データ１と画像データ０とを比較する（ステップＳ
３２）。

【００９８】ここで、時間Ｔは、画像データ１と画像デ
ータ０とを比較することにより、移動物体を検出するこ
とができる時間が設定される。たとえば、車と人とでは
移動する速度が異なるので、車を検出する場合と、人を
検出する場合とで時間Ｔを異ならせるようにしてもよ
い。

【００９９】次のステップＳ３３では、車両が移動中か
否かが判断される。車両が移動中であれば、ステップＳ
３４に進み、移動中でなければステップＳ３５に進む。
これは、車両自体が移動している場合の移動物体の検出
と、車両が移動していない場合の移動物体の検出とで、
処理を異ならせることにより、処理速度を速めるためで
ある。すなわち、車両が移動していないときの移動物体
の検出の方が、処理が簡単であるため処理速度が速くな
る。

【０１００】ステップＳ３４では、車両が移動中におけ
る移動物体の検出のための前処理が行なわれる。画像デ
ータ１と画像データ０とを比較した結果得られる比較デ
ータから車両の移動に伴う画像データ中の静止物体の移
動が削除される。すなわち、車両のまわりの環境中にお
かれる物体であって、環境に対して静止している物体が
削除される。これは、車両が移動することにより、画像
データ１と画像データ０との間で、静止物体が映る位置
が異なってくる。しかし、静止物体であれば、移動ベク
トルは同じであるため、これをもとに画像データ１と画
像データ０とを比較した比較データから静止物体を削除
することができる。

【０１０１】次のステップＳ３５では、画像データ１と
画像データ０との比較データから抽出された移動物体の
うち、自車方向へ向かうベクトル成分を持つ移動物体が
あるか否かが判断される。自車方向へ向かうベクトル成
分を持つ移動物体がある場合にはステップＳ３６に進
み、そうでない場合には処理を終了する。

【０１０２】次のステップＳ３６では、自車方向へ向か
うベクトル成分を持つ移動物体を検出し、移動物体が撮
像画像中に含まれる旨と、その移動物体の座標データと
を含む検出信号を画像切換部３０およびスピーカ４１に
出力する。

【０１０３】この移動物体の検出処理は、撮像部１５が
出力する撮像画像の右画像と左画像との両画像について
行なわれる。そして、ステップＳ３５で自車方向へ向か
うべく成分については、右画像と左画像とではベクトル
の方向が異なるのみで、他の処理については同様の処理
を行なうことができる。

【０１０４】なお、本実施の形態においては、撮像画像
中に移動物体が存在するときに、移動物体にマークを付
した撮像画像の表示に切換えるようにした。しかしなが
ら、画像表示部１７で撮像画像を表示している場合に、
その撮像画像中に移動物体が現れたときに、その移動物
体にマークを付して表示するようにしてもよい。

【０１０５】以上説明したとおり第３の実施の形態にお
ける走行支援装置においては、第１の実施の形態におけ
る走行支援装置が有する効果に加えて、撮像部１５が出
力する撮像画像に移動物体が含まれるときにのみ画像表
示部１７で表示する画像を撮像画像または合成画像に切
換えるようにしたので、より適切なタイミングで画像表
示部１７で表示する画像を切換えることができる。

【０１０６】また、画像表示部１７で表示する撮像画像
に移動物体が存在する場合には、移動物体にマーキング
して表示するようにしたので、運転者は、画像表示部１
７を見てすぐに移動物体が近くに存在することを認識す
ることができる。

【０１０７】また、移動物体の中でも、車両に近付いて
くる移動物体があるときのみ、画像表示部１７に表示す
るようにしたので、車両を進行させる危険性がより高い
ときにのみ運転者に必要な画像を提供することができ
る。なお、撮像部１５はフロントグリル１０２またはボ
ンネット上部に取付けてもよい。 ＜撮像部の説明＞次に、撮像部１５について詳細に説明
する。図１７は、撮像部１５が搭載された車両の一部を
示す斜視図である。図１７を参照して、車両にはグリル
１０２と、ナンバープレート１０４と、バンパー１０６
とが設けられており、撮像部１５はバンパー１０６に取
付けられている。また、図１７において矢印に示される
方向は車両の進行方向である。

【０１０８】図１８は、図１７の撮像部１５の原理を説
明するための図である。図を参照して、撮像部には２つ
のミラーＭ１，Ｍ２が設けられており、カメラ１１３の
一部分にはミラーＭ１，Ｍ２の２つの反射面により反射
された、車両の左方向からの光が入射され、カメラ１１
３の一部分には反射面により反射させない車両の右方向
からの光が入射される。

【０１０９】このような構成により、１台のカメラ１１
３で車両の右方向からの画像と左方向からの画像とを撮
像することが可能である。

【０１１０】図１９は、撮像部１５の構成をその上部か
ら見た平面図である。図を参照して、マウント部材１１
５にミラーＭ１，Ｍ２とカメラ１１３とが取付けられて
いる。また、カメラ１１３は撮像素子ＳＥと撮像用レン
ズ（結像レンズ）Ｌとから構成されている。ミラーＭ１
の端部はレンズＬの光軸ＯＰ上に位置するように配置さ
れている。これにより、図面の光軸ＯＰを境としてレン
ズＬの一部には車両の進行方向に対して右方向からの画
像が入射される。これに対してレンズＬの一部にはミラ
ーＭ１，Ｍ２により反射された車両の進行方向に対して
左方向からの画像が入射される。

【０１１１】図１９において、右方向の画像の撮像範囲
をＡＲで示し、左方向の画像の撮像範囲をＡＬで示して
いる。また、図１９においては２つのミラーＭ１，Ｍ２
で装置を構成することとしたが、２つのプリズムで２つ
の反射面を構成することとしてもよい。

【０１１２】以上説明した撮像部１５は、図１９に示さ
れるように車両の進行方向に対して右側の画像はミラー
により反射させずに直接撮像することができ、左方向の
画像はミラーにより２回反射させることで、ユーザにと
って違和感のない画像として撮像することができる。

【０１１３】また、車両の運転手にとって右方向からの
画像がよく見えた方が好ましいため、右方向からの画像
に対してはミラーを用いず直接撮影を行ない、左方向か
らの画像に対してのみミラーを用いた撮影を行なうこと
が望ましい。すなわち、右方向からの画像はミラーを用
いず直接撮像することができるため、良好な画質の画像
を得ることができる。

【０１１４】さらに、反射部材が少なくてすむため、低
コストで装置を構成することができる。また、マウント
部材１１５にミラーＭ１，Ｍ２やカメラ１１３を取付け
るだけで装置を構成することができるため、低コストで
あり、また光学系の調整が容易である。 ＜撮像部の変形例の説明＞図２０は、撮像部１５の変形
例の構成を示す斜視図である。この変形例においては、
車両の進行方向に対して左右の画像を、ミラーＭ４，Ｍ
５でそれぞれ反射させ、さらにミラーＭ３で反射させた
後カメラ１１３に入射させることで、ユーザにとって違
和感のない画像を得るものである。

【０１１５】図２１は、撮像部１５の変形例の分解斜視
図である。図に示されるように、撮像部はカバー部材２
０１と前述のミラーＭ３，Ｍ４，Ｍ５と、カメラ１１３
とベース部材２０３とから構成される。車両の右方向か
らの光はミラーＭ４およびミラーＭ３を介してカメラ１
１３に入射する。一方、車両の左方向からの光はミラー
Ｍ５およびミラーＭ３を介してカメラ１１３に入射す
る。

【０１１６】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態における走行支援装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図２】 撮像部１５の撮像範囲を説明するための図で
ある。

【図３】 画像切換部１０の詳細な構成を示すブロック
図である。

【図４】 撮像部１５が出力する撮像画像の一例を示す
第１の図である。

【図５】 撮像部１５が出力する撮像画像の一例を示す
第２の図である。

【図６】 撮像部１５が出力する撮像画像の一例を示す
第３の図である。

【図７】 合成部１３で構成される合成画像の一例を示
す図である。

【図８】 画像切換部１０で行なわれる画像切換処理の
流れを示すフローチャートである。

【図９】 第２の実施の形態における走行支援装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図１０】 第２の実施の形態における画像切換部２０
の詳細な構成を示すブロック図である。

【図１１】 第２の実施の形態における画像切換部２０
で行なわれる画像切換処理の流れを示すフローチャート
である。

【図１２】 第３の実施の形態における走行支援装置の
概略構成を示すブロック図である。

【図１３】 第３の実施の形態における画像切換部３０
の詳細な構成を示すブロック図である。

【図１４】 マーク付与部３３で移動物体にマークが付
された撮像画像を示す図である。

【図１５】 第３の実施の形態における画像切換部３０
で行なわれる画像切換処理の流れを示すフローチャート
である。

【図１６】 第３の実施の形態における画像処理部４０
で行なわれる移動体の検出処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図１７】 撮像部１５が取付けられた車両の斜視図で
ある。

【図１８】 撮像部の原理を説明するための図である。

【図１９】 撮像部の構成を示す平面図である。

【図２０】 撮像部の変形例の構成を示す斜視図であ
る。

【図２１】 撮像部の変形例の分解斜視図である。

【符号の説明】

１０ 画像切換部、１１ 制御部、１２ 切換部、１３
合成部、１５ 撮像部、１６ 切換スイッチ、１７
画像表示部、５０ ナビゲーションユニット、２０，３
０ 画像切換部、３３ マーク付与部。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に取付けられ、異なる方向を撮像
   して複数の画像を出力する撮像手段と、 前記撮像手段が出力する前記複数の画像を表示するため
   の表示手段とを備え、 前記複数の画像のそれぞれは、高さ方向の長さが移動体
   の進行方向からの角度に応じて異なる部分を少なくとも
   含むことを特徴とする、移動体の走行支援装置。
2. 【請求項２】 移動体に取付けられ、異なる方向を撮像
   して複数の画像を出力する撮像手段と、 前記移動体の現在位置を道路地図上にマークしたナビゲ
   ーション画像を出力するナビゲーション画像出力手段
   と、 前記ナビゲーション画像出力手段が出力する前記ナビゲ
   ーション画像上に前記撮像手段が出力する前記複数の画
   像を重ねた重畳画像を作成する合成手段と、 前記合成手段が出力する前記重畳画像を表示するための
   表示手段とを備えた、移動体の走行支援装置。
3. 【請求項３】 前記撮像手段と前記表示手段との間に設
   けられ、前記表示手段の表示を前記複数の画像を含む画
   像に切換えるための切換手段をさらに備えた、請求項１
   または２に記載の移動体の走行支援装置。
4. 【請求項４】 前記移動体の道路地図上の位置に基づき
   前記移動体と交差点との間の距離を算出し、算出した距
   離に基づき前記移動体が前記交差点に接近していること
   を示す接近情報を出力する接近検知手段をさらに備え、 前記切換手段は、前記接近検知手段から出力される前記
   接近情報に基づき、前記表示手段で表示する画像を切換
   えることを特徴とする、請求項３に記載の移動体の走行
   支援装置。
5. 【請求項５】 前記移動体の移動方向を示す指示信号を
   出力する指示部と、 前記移動体の単位時間当りの移動距離を検出するための
   速度検出部とをさらに含み、 前記切換手段は、前記指示部と前記速度検出部との出力
   に基づき、前記表示手段の表示を切換えることを特徴と
   する、請求項３に記載の移動体の走行支援装置。
6. 【請求項６】 前記複数の画像中から移動物体を検出す
   るための移動物体検出手段をさらに含み、 前記切換手段は、前記移動物体検出手段で移動物体が検
   出されたときに前記表示手段の表示を切換えることを特
   徴とする、請求項３に記載の移動体の走行支援装置。
7. 【請求項７】 前記移動物体検出手段で移動物体が検出
   されたことを報知するための報知手段をさらに備えた、
   請求項６に記載の移動体の走行支援装置。
8. 【請求項８】 前記複数の画像中から移動物体を検出す
   るための移動物体検出手段と、 前記移動物体検出手段で移動物体が検出されたことを報
   知するための報知手段とをさらに備えた、請求項１また
   は２に記載の移動体の走行支援装置。
9. 【請求項９】 前記報知手段は、前記複数の画像中に含
   まれる前記移動物体に所定のマークを付して前記表示手
   段に表示することを特徴とする、請求項７または８に記
   載の移動体の走行支援装置。