JP2001082981A - レゾルバの信号処理装置および信号処理方法 - Google Patents
レゾルバの信号処理装置および信号処理方法Info
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- JP2001082981A JP2001082981A JP26170999A JP26170999A JP2001082981A JP 2001082981 A JP2001082981 A JP 2001082981A JP 26170999 A JP26170999 A JP 26170999A JP 26170999 A JP26170999 A JP 26170999A JP 2001082981 A JP2001082981 A JP 2001082981A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ノイズの影響のない、より正確な角度を出力
する。 【解決手段】 レゾルバからの２相信号をピークを挟ん
で連続して２回サンプリングする。先にサンプリングさ
れた値の二乗和を求め、これを所定値Ｓｓｅｔから所定
の範囲にあるか否かを判定する。サンプリング値がノイ
ズの影響を受けているとき、即ちノイズが重畳されてい
るときには、二乗和が所定の範囲内にならないから、後
にサンプリングされた値から角度を得る。この結果、ノ
イズの影響のない、より正確な角度を出力することがで
きる。
する。 【解決手段】 レゾルバからの２相信号をピークを挟ん
で連続して２回サンプリングする。先にサンプリングさ
れた値の二乗和を求め、これを所定値Ｓｓｅｔから所定
の範囲にあるか否かを判定する。サンプリング値がノイ
ズの影響を受けているとき、即ちノイズが重畳されてい
るときには、二乗和が所定の範囲内にならないから、後
にサンプリングされた値から角度を得る。この結果、ノ
イズの影響のない、より正確な角度を出力することがで
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レゾルバの信号処
理装置および信号処理方法に関する。
理装置および信号処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の信号処理装置としては、
エンコーダからの位置データをノイズの影響を排除する
ために処理を施すものが提案されている（例えば、特開
平５−１０７８１号公報など）。この装置では、今回の
出力値と前サイクルの出力値との偏差を求め、この偏差
が予め定めた設定値以内になるよう今回の出力値を補正
している。
エンコーダからの位置データをノイズの影響を排除する
ために処理を施すものが提案されている（例えば、特開
平５−１０７８１号公報など）。この装置では、今回の
出力値と前サイクルの出力値との偏差を求め、この偏差
が予め定めた設定値以内になるよう今回の出力値を補正
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た信号処理方法は、急激な変化が予測されない検出系の
ノイズ対策に適用できても、レゾルバのように検出値に
急激な変化が生じる検出系には適用できない。この信号
処理方法は、比較の対象がサイクル毎に更新されるた
め、急激な変化に対して追従できないからである。
た信号処理方法は、急激な変化が予測されない検出系の
ノイズ対策に適用できても、レゾルバのように検出値に
急激な変化が生じる検出系には適用できない。この信号
処理方法は、比較の対象がサイクル毎に更新されるた
め、急激な変化に対して追従できないからである。
【０００４】本発明のレゾルバの信号処理装置および信
号処理方法は、ノイズの影響のない、より正確な角度を
出力することを目的とする。
号処理方法は、ノイズの影響のない、より正確な角度を
出力することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明のレゾルバの信号処理装置および信号処理方法は、
上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手
段を採った。
発明のレゾルバの信号処理装置および信号処理方法は、
上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手
段を採った。
【０００６】本発明の第１のレゾルバの信号処理装置
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値のうちノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出する選出手
段と、該選出されたサンプリング値に基づいて角度を演
算する角度演算手段とを備えることを要旨とする。
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値のうちノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出する選出手
段と、該選出されたサンプリング値に基づいて角度を演
算する角度演算手段とを備えることを要旨とする。
【０００７】この本発明の第１のレゾルバの信号処理装
置では、選出手段が、サンプリング手段により正弦波形
出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回に亘
ってサンプリングされたサンプリング値のうちノイズの
影響を受けていないサンプリング値を選出し、角度演算
手段が、この選出されたサンプリング値に基づいて角度
を演算する。この結果、ノイズの影響のないより正確な
角度を検出することができる。また、同一サイクル内の
サンプリング値だけを用いるから、変化に対する追従性
と検出値の正確性とを確保することができる。
置では、選出手段が、サンプリング手段により正弦波形
出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回に亘
ってサンプリングされたサンプリング値のうちノイズの
影響を受けていないサンプリング値を選出し、角度演算
手段が、この選出されたサンプリング値に基づいて角度
を演算する。この結果、ノイズの影響のないより正確な
角度を検出することができる。また、同一サイクル内の
サンプリング値だけを用いるから、変化に対する追従性
と検出値の正確性とを確保することができる。
【０００８】こうした本発明の第１のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は前記レゾルバ
から得られる２相信号のピーク近傍でサンプリングする
手段であり、前記選出手段は前記サンプリングされたサ
ンプリング値の二乗和に基づいてノイズの影響を受けて
いるか否かを判定する判定手段を備えるものとすること
もできる。こうすれば、サンプリング値の二乗和に基づ
いてノイズの影響を判定することができるから、ノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出し、これに
より角度を演算することができる。この態様の本発明の
第１のレゾルバの信号処理装置において、前記判定手段
は、前記二乗和が所定値を挟んで所定範囲内のときには
ノイズの影響がないと判定する手段であるものとするこ
ともできる。
理装置において、前記サンプリング手段は前記レゾルバ
から得られる２相信号のピーク近傍でサンプリングする
手段であり、前記選出手段は前記サンプリングされたサ
ンプリング値の二乗和に基づいてノイズの影響を受けて
いるか否かを判定する判定手段を備えるものとすること
もできる。こうすれば、サンプリング値の二乗和に基づ
いてノイズの影響を判定することができるから、ノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出し、これに
より角度を演算することができる。この態様の本発明の
第１のレゾルバの信号処理装置において、前記判定手段
は、前記二乗和が所定値を挟んで所定範囲内のときには
ノイズの影響がないと判定する手段であるものとするこ
ともできる。
【０００９】また、本発明の第１のレゾルバの信号処理
装置において、前記選出手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順にノイズの影響を判定すると共に、
ノイズの影響を受けていないサンプリング値を検出した
とき、判定されていないサンプリング値があるにも拘わ
らず、検出したサンプリング値を選出する手段であるも
のとすることもできる。こうすれば、処理を簡素化する
ことができる。
装置において、前記選出手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順にノイズの影響を判定すると共に、
ノイズの影響を受けていないサンプリング値を検出した
とき、判定されていないサンプリング値があるにも拘わ
らず、検出したサンプリング値を選出する手段であるも
のとすることもできる。こうすれば、処理を簡素化する
ことができる。
【００１０】さらに、本発明の第１のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は、正弦波形出
力のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする
手段であり、前記選出手段は、先にサンプリングしたサ
ンプリング値がノイズの影響を受けていないと判定した
ときには、該先にサンプリングしたサンプリング値を選
出し、該先にサンプリングしたサンプリング値がノイズ
の影響を受けていると判定したときには、後にサンプリ
ングしたサンプリング値を選出する手段であるものとす
ることもできる。
理装置において、前記サンプリング手段は、正弦波形出
力のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする
手段であり、前記選出手段は、先にサンプリングしたサ
ンプリング値がノイズの影響を受けていないと判定した
ときには、該先にサンプリングしたサンプリング値を選
出し、該先にサンプリングしたサンプリング値がノイズ
の影響を受けていると判定したときには、後にサンプリ
ングしたサンプリング値を選出する手段であるものとす
ることもできる。
【００１１】本発明の第２のレゾルバの信号処理装置
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値に基づいて角
度を演算する角度演算手段と、該演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する選出手段とを
備えることを要旨とする。
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値に基づいて角
度を演算する角度演算手段と、該演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する選出手段とを
備えることを要旨とする。
【００１２】この本発明の第２のレゾルバの信号処理装
置では、角度演算手段が、サンプリング手段により正弦
波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回
に亘ってサンプリングされたサンプリング値に基づいて
角度を演算し、選出手段が、この演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する。この結果、
ノイズの影響のないより正確な角度を出力することがで
きる。
置では、角度演算手段が、サンプリング手段により正弦
波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回
に亘ってサンプリングされたサンプリング値に基づいて
角度を演算し、選出手段が、この演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する。この結果、
ノイズの影響のないより正確な角度を出力することがで
きる。
【００１３】こうした本発明の第２のレゾルバの信号処
理装置において、前記選出手段により選出された角度を
少なくとも該選出手段により次に角度が選出されるまで
記憶する記憶手段を備え、前記選出手段は、前記記憶手
段により記憶された角度に基づいて前記演算された角度
のうちノイズの影響を受けていない角度を選出する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、前回に選
出された角度を考慮してノイズの影響のない角度を選出
することができる。この態様の本発明の第２のレゾルバ
の信号処理装置において、前記選出手段は、前記演算さ
れた角度と前記記憶手段に記憶された角度との偏差が前
記記憶手段に記憶された角度がサンプリングされてから
前記演算された角度がサンプリングされるまでの時間に
回転角速度を乗じて得られる推定角度偏差から所定範囲
内のときにノイズの影響を受けていないと判定する判定
手段を備えるものとすることもできる。
理装置において、前記選出手段により選出された角度を
少なくとも該選出手段により次に角度が選出されるまで
記憶する記憶手段を備え、前記選出手段は、前記記憶手
段により記憶された角度に基づいて前記演算された角度
のうちノイズの影響を受けていない角度を選出する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、前回に選
出された角度を考慮してノイズの影響のない角度を選出
することができる。この態様の本発明の第２のレゾルバ
の信号処理装置において、前記選出手段は、前記演算さ
れた角度と前記記憶手段に記憶された角度との偏差が前
記記憶手段に記憶された角度がサンプリングされてから
前記演算された角度がサンプリングされるまでの時間に
回転角速度を乗じて得られる推定角度偏差から所定範囲
内のときにノイズの影響を受けていないと判定する判定
手段を備えるものとすることもできる。
【００１４】また、本発明の第２のレゾルバの信号処理
装置において、前記演算手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順に角度を演算すると共に該演算され
た角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けている
と判定されるまで次のサンプリング値についての角度の
演算を待機する手段であり、前記選出手段は、前記演算
手段により演算された角度がノイズの影響を受けていな
いと判定したときには、前記演算手段により角度の演算
が行なわれていないサンプリング値があるにも拘わら
ず、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。こうすれば、処理を簡素化することができ
る。
装置において、前記演算手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順に角度を演算すると共に該演算され
た角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けている
と判定されるまで次のサンプリング値についての角度の
演算を待機する手段であり、前記選出手段は、前記演算
手段により演算された角度がノイズの影響を受けていな
いと判定したときには、前記演算手段により角度の演算
が行なわれていないサンプリング値があるにも拘わら
ず、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。こうすれば、処理を簡素化することができ
る。
【００１５】さらに、本発明の第２のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は正弦波形出力
のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする手
段であり、前記演算手段は、先にサンプリングされたサ
ンプリング値についての角度を演算したとき、該演算さ
れた角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けてい
ると判定されるまで後にサンプリングしたサンプリング
値についての角度の演算を待機する手段であり、前記選
出手段は、前記先にサンプリングされたサンプリング値
について演算された角度がノイズの影響を受けていない
と判定したときには、前記後にサンプリングされたサン
プリング値についての角度の演算の機会を与えることな
く、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。
理装置において、前記サンプリング手段は正弦波形出力
のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする手
段であり、前記演算手段は、先にサンプリングされたサ
ンプリング値についての角度を演算したとき、該演算さ
れた角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けてい
ると判定されるまで後にサンプリングしたサンプリング
値についての角度の演算を待機する手段であり、前記選
出手段は、前記先にサンプリングされたサンプリング値
について演算された角度がノイズの影響を受けていない
と判定したときには、前記後にサンプリングされたサン
プリング値についての角度の演算の機会を与えることな
く、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。
【００１６】これら各種態様を含め本発明の第１または
第２のレゾルバの信号処理装置において、前記角度演算
手段は、選出されたサンプリング値の前記ピークからの
ズレに基づいて演算される角度を補正する補正手段を備
えるものとすることもできる。こうすれば、より正確な
角度を出力することができる。
第２のレゾルバの信号処理装置において、前記角度演算
手段は、選出されたサンプリング値の前記ピークからの
ズレに基づいて演算される角度を補正する補正手段を備
えるものとすることもできる。こうすれば、より正確な
角度を出力することができる。
【００１７】本発明の第１のレゾルバの信号処理方法
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値のうちノイズの影響を受けていないサン
プリング値を選出して角度を演算することを要旨とす
る。
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値のうちノイズの影響を受けていないサン
プリング値を選出して角度を演算することを要旨とす
る。
【００１８】この本発明の第１のレゾルバの信号処理方
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。
【００１９】本発明の第２のレゾルバの信号処理方法
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値に基づいて角度を演算し、該演算された
角度からノイズの影響を受けていない角度を選出するこ
とを要旨とする。
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値に基づいて角度を演算し、該演算された
角度からノイズの影響を受けていない角度を選出するこ
とを要旨とする。
【００２０】この本発明の第２のレゾルバの信号処理方
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
レゾルバ１０の信号処理装置２０の構成の概略を機能ブ
ロックで例示する構成図である。実施例の信号処理装置
２０は、図示するように、レゾルバ１０からの２相信号
をそのピークを挟んで連続して２回に亘ってサンプリン
グするサンプリング部２２と、このサンプリングされた
２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和を演算する二乗
和演算部２４と、演算された２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃ
ｏｓの二乗和に基づいてサンプリング値がノイズの影響
を受けているかを判定するノイズ判定部２６と、判定結
果に基づいてノイズの影響を受けていないサンプリング
値から角度を演算する角度演算部２８とを備える。
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
レゾルバ１０の信号処理装置２０の構成の概略を機能ブ
ロックで例示する構成図である。実施例の信号処理装置
２０は、図示するように、レゾルバ１０からの２相信号
をそのピークを挟んで連続して２回に亘ってサンプリン
グするサンプリング部２２と、このサンプリングされた
２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和を演算する二乗
和演算部２４と、演算された２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃ
ｏｓの二乗和に基づいてサンプリング値がノイズの影響
を受けているかを判定するノイズ判定部２６と、判定結
果に基づいてノイズの影響を受けていないサンプリング
値から角度を演算する角度演算部２８とを備える。
【００２２】こうして構成された実施例の信号処理装置
２０の各部は、具体的には、レゾルバ１０からの２相信
号を入力ポートに入力するマイクロコンピュータからな
るハード構成と、所定のタイミングで読み込んだ２相信
号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなる
ソフトウエアとから構成される。なお、実施例で用いた
マイクロコンピュータは、ＣＰＵを中心とし、処理プロ
グラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶する
ＲＡＭと、入出力ポートとを備える一般的なものであ
る。
２０の各部は、具体的には、レゾルバ１０からの２相信
号を入力ポートに入力するマイクロコンピュータからな
るハード構成と、所定のタイミングで読み込んだ２相信
号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなる
ソフトウエアとから構成される。なお、実施例で用いた
マイクロコンピュータは、ＣＰＵを中心とし、処理プロ
グラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶する
ＲＡＭと、入出力ポートとを備える一般的なものであ
る。
【００２３】次に、実施例の信号処理装置２０の動作、
即ちレゾルバ１０からの信号の処理について説明する。
図２は、実施例の信号処理装置２０により行なわれる信
号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。こ
のルーチンは、１回の角度θを出力する際に行なわれる
ものである。
即ちレゾルバ１０からの信号の処理について説明する。
図２は、実施例の信号処理装置２０により行なわれる信
号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。こ
のルーチンは、１回の角度θを出力する際に行なわれる
ものである。
【００２４】実施例の信号処理装置２０では、まず、レ
ゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連続して２
回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ１０
０）。そして、先にサンプリングされた値の二乗和Ｓを
Ｓ＝Ｖｓｉｎ2＋Ｖｃｏｓ2により計算する（ステップＳ
１０２）。そして、計算した二乗和Ｓを所定値Ｓｓｅｔ
を挟んでα１＋α２の範囲にあるかを判定する（ステッ
プＳ１０４）。ここで、所定値Ｓｓｅｔは、予め固定値
として設定しておいてもよいし、過去の二乗和の平均値
として設定するものとしてもよい。また、範囲を設定す
るためのα１やα２は、サンプリング値がノイズの影響
を受けているか否かを判定するためのものであり、許容
されるノイズの影響の範囲内の値として設定され、α１
とα２とを同じ値として設定してもよいし異なる値とし
て設定してもよい。
ゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連続して２
回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ１０
０）。そして、先にサンプリングされた値の二乗和Ｓを
Ｓ＝Ｖｓｉｎ2＋Ｖｃｏｓ2により計算する（ステップＳ
１０２）。そして、計算した二乗和Ｓを所定値Ｓｓｅｔ
を挟んでα１＋α２の範囲にあるかを判定する（ステッ
プＳ１０４）。ここで、所定値Ｓｓｅｔは、予め固定値
として設定しておいてもよいし、過去の二乗和の平均値
として設定するものとしてもよい。また、範囲を設定す
るためのα１やα２は、サンプリング値がノイズの影響
を受けているか否かを判定するためのものであり、許容
されるノイズの影響の範囲内の値として設定され、α１
とα２とを同じ値として設定してもよいし異なる値とし
て設定してもよい。
【００２５】二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋
α２の範囲内にあるときには、先にサンプリングした値
を用いて角度θを計算し（ステップＳ１０６）、二乗和
Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にない
ときには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受
けていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角
度θを計算する（ステップＳ１０８）。そして、計算さ
れた角度θを出力して（ステップＳ１１０）、本ルーチ
ンを終了する。
α２の範囲内にあるときには、先にサンプリングした値
を用いて角度θを計算し（ステップＳ１０６）、二乗和
Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にない
ときには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受
けていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角
度θを計算する（ステップＳ１０８）。そして、計算さ
れた角度θを出力して（ステップＳ１１０）、本ルーチ
ンを終了する。
【００２６】図３は、実施例の信号処理装置２０により
信号が処理される様子を例示する説明図である。図示す
るように、図中中央のピーク近傍でピークを挟んで２回
サンプリングする。先にサンプリングされた値は、ノイ
ズが重畳されているから、サンプリングされた２相信号
値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和Ｓは所定値Ｓｓｅｔを挟
んだα１＋α２の範囲から外れる。このため、先にサン
プリングされた値ではなく、後にサンプリングされた値
を用いて角度θを求める。
信号が処理される様子を例示する説明図である。図示す
るように、図中中央のピーク近傍でピークを挟んで２回
サンプリングする。先にサンプリングされた値は、ノイ
ズが重畳されているから、サンプリングされた２相信号
値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和Ｓは所定値Ｓｓｅｔを挟
んだα１＋α２の範囲から外れる。このため、先にサン
プリングされた値ではなく、後にサンプリングされた値
を用いて角度θを求める。
【００２７】以上説明した実施例の信号処理装置２０に
よれば、ノイズの影響を受けていないサンプリング値に
より求められる角度θを出力することができる。しか
も、今回サンプリングした値だけを用いているから、前
回の出力値を用いてノイズの影響を判定するものと比し
て、急激な変化に対しても対応することができる。ま
た、実施例の信号処理装置２０によれば、先にサンプリ
ングした値の二乗和を求めてノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がないと判定されれば、後にサンプリングさ
れた値については何もせずに、先にサンプリングされた
値から角度θを得るものとしたから、処理を簡素なもの
にすることができる。
よれば、ノイズの影響を受けていないサンプリング値に
より求められる角度θを出力することができる。しか
も、今回サンプリングした値だけを用いているから、前
回の出力値を用いてノイズの影響を判定するものと比し
て、急激な変化に対しても対応することができる。ま
た、実施例の信号処理装置２０によれば、先にサンプリ
ングした値の二乗和を求めてノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がないと判定されれば、後にサンプリングさ
れた値については何もせずに、先にサンプリングされた
値から角度θを得るものとしたから、処理を簡素なもの
にすることができる。
【００２８】実施例の信号処理装置２０では、先にサン
プリングされた値がノイズの影響を受けていると判定さ
れたときには、後にサンプリングされた値に対してノイ
ズの影響を受けているか否かを判定することなく後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを求めたが、後にサ
ンプリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受
けているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この
場合、例えば、図４に例示する信号処理ルーチンを行な
うものとすればよい。この図４に例示する信号処理ルー
チンのステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理は、図２に例
示したステップＳ１００〜Ｓ１０６の処理と同一の処理
である。以下、図４に例示する信号処理ルーチンのステ
ップＳ１２８以降の処理について簡単に説明する。
プリングされた値がノイズの影響を受けていると判定さ
れたときには、後にサンプリングされた値に対してノイ
ズの影響を受けているか否かを判定することなく後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを求めたが、後にサ
ンプリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受
けているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この
場合、例えば、図４に例示する信号処理ルーチンを行な
うものとすればよい。この図４に例示する信号処理ルー
チンのステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理は、図２に例
示したステップＳ１００〜Ｓ１０６の処理と同一の処理
である。以下、図４に例示する信号処理ルーチンのステ
ップＳ１２８以降の処理について簡単に説明する。
【００２９】先にサンプリングされた値の二乗和Ｓが所
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にないときに
は、後にサンプリングされた値に対して同様に二乗和Ｓ
を計算し（ステップＳ１２８）、計算した二乗和Ｓが所
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるかを判
定する（ステップＳ１３０）。二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅ
ｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるときには、後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを計算し（ステップ
Ｓ１３２）、二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋
α２の範囲内にないときには、前回出力した角度から現
在の角度を推定し、その値を角度θに設定する（ステッ
プＳ１３４）。なお、現在の角度は、前回出力した角度
と速度（角速度）から推定することができる。そして、
角度θを出力して（ステップＳ１３６）、本ルーチンを
終了する。
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にないときに
は、後にサンプリングされた値に対して同様に二乗和Ｓ
を計算し（ステップＳ１２８）、計算した二乗和Ｓが所
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるかを判
定する（ステップＳ１３０）。二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅ
ｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるときには、後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを計算し（ステップ
Ｓ１３２）、二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋
α２の範囲内にないときには、前回出力した角度から現
在の角度を推定し、その値を角度θに設定する（ステッ
プＳ１３４）。なお、現在の角度は、前回出力した角度
と速度（角速度）から推定することができる。そして、
角度θを出力して（ステップＳ１３６）、本ルーチンを
終了する。
【００３０】こうした変形例の処理によれば、後にサン
プリングされた値に対してもノイズの影響を受けている
かの判定がなされるから、出力される角度θはより正確
なものとすることができる。しかも、後にサンプリング
された値もノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、前回出力された角度を用いて現在の角度を推定す
るから、角度データが欠落することがない。
プリングされた値に対してもノイズの影響を受けている
かの判定がなされるから、出力される角度θはより正確
なものとすることができる。しかも、後にサンプリング
された値もノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、前回出力された角度を用いて現在の角度を推定す
るから、角度データが欠落することがない。
【００３１】実施例の信号処理装置２０や変形例では、
先にサンプリングされた値から得られる角度θと後にサ
ンプリングされた値から得られる角度θとを区別しない
ものとしたが、２回に亘るサンプリングに対する時間遅
れの影響を補正するものとしてもよい。具体的な一例と
しては、先にサンプリングされた時を基準とし、後のサ
ンプリングまでの時間（遅れ時間）に速度（角速度）を
乗じたものを後にサンプリングされた値から得られる角
度θに加える補正を行なうものとすることもできる。
先にサンプリングされた値から得られる角度θと後にサ
ンプリングされた値から得られる角度θとを区別しない
ものとしたが、２回に亘るサンプリングに対する時間遅
れの影響を補正するものとしてもよい。具体的な一例と
しては、先にサンプリングされた時を基準とし、後のサ
ンプリングまでの時間（遅れ時間）に速度（角速度）を
乗じたものを後にサンプリングされた値から得られる角
度θに加える補正を行なうものとすることもできる。
【００３２】実施例の信号処理装置２０や変形例では、
まず、先にサンプリングした値の二乗和を求めてノイズ
の影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、
後にサンプリングされた値については何もせずに、先に
サンプリングされた値から角度θを得るものとしたが、
２回に亘ってサンプリングされた両方の値について二乗
和を求めて両方の値に対してノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がない方の値を用いて角度θを得るものとし
てもよい。
まず、先にサンプリングした値の二乗和を求めてノイズ
の影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、
後にサンプリングされた値については何もせずに、先に
サンプリングされた値から角度θを得るものとしたが、
２回に亘ってサンプリングされた両方の値について二乗
和を求めて両方の値に対してノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がない方の値を用いて角度θを得るものとし
てもよい。
【００３３】次に、本発明の第２の実施例であるレゾル
バ１１０の信号処理装置１２０について説明する。図５
は、第２実施例のレゾルバ１１０の信号処理装置１２０
の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図である。
第２実施例の信号処理装置１２０は、図示するように、
レゾルバ１１０からの２相信号をそのピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングするサンプリング部１
２２と、このサンプリングされた値から角度θを演算す
る角度演算部１２４と、前回出力した角度を記憶する前
回角度記憶部１２６と、角度演算部１２４により演算さ
れた角度θと前回角度記憶部１２６に記憶された前回角
度との偏差（角度偏差）Δθを演算する角度偏差演算部
１２８と、前回出力した角度と現在の角度の偏差の推定
値（推定角度偏差）Δθｅを演算する推定角度偏差演算
部１３０と、角度偏差演算部１２８により演算された角
度偏差Δθを推定角度偏差Δθｅを用いてノイズの影響
を判定するノイズ判定部１３２とを備える。
バ１１０の信号処理装置１２０について説明する。図５
は、第２実施例のレゾルバ１１０の信号処理装置１２０
の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図である。
第２実施例の信号処理装置１２０は、図示するように、
レゾルバ１１０からの２相信号をそのピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングするサンプリング部１
２２と、このサンプリングされた値から角度θを演算す
る角度演算部１２４と、前回出力した角度を記憶する前
回角度記憶部１２６と、角度演算部１２４により演算さ
れた角度θと前回角度記憶部１２６に記憶された前回角
度との偏差（角度偏差）Δθを演算する角度偏差演算部
１２８と、前回出力した角度と現在の角度の偏差の推定
値（推定角度偏差）Δθｅを演算する推定角度偏差演算
部１３０と、角度偏差演算部１２８により演算された角
度偏差Δθを推定角度偏差Δθｅを用いてノイズの影響
を判定するノイズ判定部１３２とを備える。
【００３４】第２実施例の信号処理装置１２０の各部
も、第１実施例の信号処理装置２０の各部と同様に、具
体的には、レゾルバ１１０からの２相信号を入力ポート
に入力するマイクロコンピュータからなるハード構成
と、所定のタイミングで読み込んだ２相信号値Ｖｓｉ
ｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなるソフトウエ
アとから構成されている。
も、第１実施例の信号処理装置２０の各部と同様に、具
体的には、レゾルバ１１０からの２相信号を入力ポート
に入力するマイクロコンピュータからなるハード構成
と、所定のタイミングで読み込んだ２相信号値Ｖｓｉ
ｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなるソフトウエ
アとから構成されている。
【００３５】次に、第２実施例の信号処理装置１２０の
動作について説明する。図６は、第２実施例の信号処理
装置１２０により行なわれる信号処理ルーチンの一例を
示すフローチャートである。第２実施例の信号処理装置
１２０でも、第１実施例の信号処理装置２０と同様に、
まず、レゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ
２００）。続いて、先にサンプリングされた値を用いて
角度θの計算を行なう（ステップＳ２０２）。そして、
計算した角度θから前回出力した角度を減じて角度偏差
Δθを計算する（ステップＳ２０４）。
動作について説明する。図６は、第２実施例の信号処理
装置１２０により行なわれる信号処理ルーチンの一例を
示すフローチャートである。第２実施例の信号処理装置
１２０でも、第１実施例の信号処理装置２０と同様に、
まず、レゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ
２００）。続いて、先にサンプリングされた値を用いて
角度θの計算を行なう（ステップＳ２０２）。そして、
計算した角度θから前回出力した角度を減じて角度偏差
Δθを計算する（ステップＳ２０４）。
【００３６】次に、前回出力した角度から現在の角度ま
での偏差（推定角度偏差）Δθｅを推定する（ステップ
Ｓ２０６）。具体的には、前回出力した際の速度（回転
角速度）に前回のサンプリングから今回のサンプリング
までの時間を乗じることにより推定角度偏差Δθｅを計
算するのである。そして、角度偏差Δθが、推定角度偏
差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にあるか否かを判
定する（ステップＳ２０８）。ここでβ１やβ２は、今
回のサンプリング値がノイズの影響を受けているか否か
を判定するためのものであり、許容されるノイズの影響
の範囲内の値として設定され、β１とβ２とを同じ値と
して設定してもよいし異なる値として設定してもよい。
角度偏差Δθが推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２
の範囲内にあるときには、ステップＳ２０２の処理で計
算した角度θ、即ち先にサンプリングされた値による角
度θを出力し（ステップＳ２１２）、角度偏差Δθが推
定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にないと
きには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受け
ていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角度
θを計算し（ステップＳ２１０）、これを出力して（ス
テップＳ２１２）、本ルーチンを終了する。
での偏差（推定角度偏差）Δθｅを推定する（ステップ
Ｓ２０６）。具体的には、前回出力した際の速度（回転
角速度）に前回のサンプリングから今回のサンプリング
までの時間を乗じることにより推定角度偏差Δθｅを計
算するのである。そして、角度偏差Δθが、推定角度偏
差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にあるか否かを判
定する（ステップＳ２０８）。ここでβ１やβ２は、今
回のサンプリング値がノイズの影響を受けているか否か
を判定するためのものであり、許容されるノイズの影響
の範囲内の値として設定され、β１とβ２とを同じ値と
して設定してもよいし異なる値として設定してもよい。
角度偏差Δθが推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２
の範囲内にあるときには、ステップＳ２０２の処理で計
算した角度θ、即ち先にサンプリングされた値による角
度θを出力し（ステップＳ２１２）、角度偏差Δθが推
定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にないと
きには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受け
ていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角度
θを計算し（ステップＳ２１０）、これを出力して（ス
テップＳ２１２）、本ルーチンを終了する。
【００３７】図７は、第２実施例の信号処理装置１２０
により信号が処理される様子を例示する説明図である。
図示するように、図中中央のピーク近傍でピークを挟ん
で２回サンプリングする。先にサンプリングされた値
は、ノイズが重畳されているから、この値を用いて計算
された角度θと前回出力した角度との角度偏差Δθは、
推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲から外れ
る。このため、先にサンプリングされた値ではなく、後
にサンプリングされた値を用いて角度θを求める。
により信号が処理される様子を例示する説明図である。
図示するように、図中中央のピーク近傍でピークを挟ん
で２回サンプリングする。先にサンプリングされた値
は、ノイズが重畳されているから、この値を用いて計算
された角度θと前回出力した角度との角度偏差Δθは、
推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲から外れ
る。このため、先にサンプリングされた値ではなく、後
にサンプリングされた値を用いて角度θを求める。
【００３８】以上説明した第２実施例の信号処理装置１
２０によれば、ノイズの影響を受けていないサンプリン
グ値により求められる角度θを出力することができる。
しかも、第１実施例の信号処理装置２０に比して二乗和
を演算する必要がないから、処理を迅速に行なうことが
できる。また、第２実施例の信号処理装置１２０によれ
ば、先にサンプリングした値についてノイズの影響を判
定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後にサンプ
リングされた値については何もせずに、先にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力するから、処理を
簡素なものにすることができる。
２０によれば、ノイズの影響を受けていないサンプリン
グ値により求められる角度θを出力することができる。
しかも、第１実施例の信号処理装置２０に比して二乗和
を演算する必要がないから、処理を迅速に行なうことが
できる。また、第２実施例の信号処理装置１２０によれ
ば、先にサンプリングした値についてノイズの影響を判
定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後にサンプ
リングされた値については何もせずに、先にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力するから、処理を
簡素なものにすることができる。
【００３９】第２実施例の信号処理装置１２０でも第１
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値がノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、後にサンプリングされた値に対してノイズの影響
を受けているか否かを判定することなく後にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力したが、後にサン
プリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受け
ているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この場
合、図４に例示する信号処理ルーチンと同様に、後にサ
ンプリングされた値もノイズの影響を受けていると判定
されたときには、前回出力した角度から今回の角度θを
推定し、これを出力するものとしてもよい。
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値がノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、後にサンプリングされた値に対してノイズの影響
を受けているか否かを判定することなく後にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力したが、後にサン
プリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受け
ているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この場
合、図４に例示する信号処理ルーチンと同様に、後にサ
ンプリングされた値もノイズの影響を受けていると判定
されたときには、前回出力した角度から今回の角度θを
推定し、これを出力するものとしてもよい。
【００４０】第２実施例の信号処理装置１２０でも第１
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値から得られる角度θと後にサンプリングされた
値から得られる角度θとを区別しないものとしたが、２
回に亘るサンプリングに対する時間遅れの影響を補正す
るものとしてもよい。
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値から得られる角度θと後にサンプリングされた
値から得られる角度θとを区別しないものとしたが、２
回に亘るサンプリングに対する時間遅れの影響を補正す
るものとしてもよい。
【００４１】また、第２実施例の信号処理装置１２０で
は、まず、先にサンプリングした値から得られる角度θ
と前回出力した角度との角度偏差Δθを求めてノイズの
影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後
にサンプリングされた値については何もせずに、先にサ
ンプリングされた値から得られる角度θを出力するもの
としたが、２回に亘ってサンプリングされた両方の値か
ら得られる角度について前回出力した角度との偏差を求
めて双方に対してノイズの影響を判定し、ノイズの影響
がない方の値から得られた角度θを出力するものとして
もよい。
は、まず、先にサンプリングした値から得られる角度θ
と前回出力した角度との角度偏差Δθを求めてノイズの
影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後
にサンプリングされた値については何もせずに、先にサ
ンプリングされた値から得られる角度θを出力するもの
としたが、２回に亘ってサンプリングされた両方の値か
ら得られる角度について前回出力した角度との偏差を求
めて双方に対してノイズの影響を判定し、ノイズの影響
がない方の値から得られた角度θを出力するものとして
もよい。
【００４２】第１実施例の信号処理装置２０やその変形
例，第２実施例の信号処理装置１２０では、レゾルバ１
０，１１０から得られる信号をピークを挟んで２回に亘
ってサンプリングするものとしたが、３回以上の複数回
サンプリングし、順次ノイズの影響を判定し、ノイズの
影響のないサンプリング値から得られる角度θを出力す
るものとしてもよい。
例，第２実施例の信号処理装置１２０では、レゾルバ１
０，１１０から得られる信号をピークを挟んで２回に亘
ってサンプリングするものとしたが、３回以上の複数回
サンプリングし、順次ノイズの影響を判定し、ノイズの
影響のないサンプリング値から得られる角度θを出力す
るものとしてもよい。
【００４３】第１実施例やその変形例，第２実施例で
は、信号処理装置の動作としてレゾルバの信号処理方法
を説明した。したがって、この実施の形態における説明
は、レゾルバの信号処理装置のみならず、レゾルバの信
号処理方法についても行なわれているものである。
は、信号処理装置の動作としてレゾルバの信号処理方法
を説明した。したがって、この実施の形態における説明
は、レゾルバの信号処理装置のみならず、レゾルバの信
号処理方法についても行なわれているものである。
【００４４】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
【図１】 本発明の一実施例であるレゾルバ１０の信号
処理装置２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構
成図である。
処理装置２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構
成図である。
【図２】 実施例の信号処理装置２０により行なわれる
信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】 実施例の信号処理装置２０により信号が処理
される様子を例示する説明図である。
される様子を例示する説明図である。
【図４】 変形例の信号処理ルーチンの一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】 第２実施例のレゾルバ１１０の信号処理装置
１２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図で
ある。
１２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図で
ある。
【図６】 第２実施例の信号処理装置１２０により行な
われる信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートで
ある。
われる信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートで
ある。
【図７】 第２実施例の信号処理装置１２０により信号
が処理される様子を例示する説明図である。
が処理される様子を例示する説明図である。
１０，１１０ レゾルバ、２０，１２０ 信号処理装
置、２２，１２２ サンプリング部、２４ 二乗和演算
部、２６，１３２ ノイズ判定部、２８，１２４角度演
算部、１２６ 前回角度記憶部、１２８ 角度偏差演算
部、１３０ 推定角度偏差演算部。
置、２２，１２２ サンプリング部、２４ 二乗和演算
部、２６，１３２ ノイズ判定部、２８，１２４角度演
算部、１２６ 前回角度記憶部、１２８ 角度偏差演算
部、１３０ 推定角度偏差演算部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA35 CA08 EA03 GA22 LA22 LA23 LA29 LA30 2F075 AA05 EE15 EE18 2F077 AA21 FF34 TT57 TT66 UU21
Claims (13)
- 【請求項１】 正弦波形出力をするレゾルバの信号処理
装置であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも
２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段と、 該サンプリングされたサンプリング値のうちノイズの影
響を受けていないサンプリング値を選出する選出手段
と、 該選出されたサンプリング値に基づいて角度を演算する
角度演算手段とを備える信号処理装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の信号処理装置であって、 前記サンプリング手段は、前記レゾルバから得られる２
相信号のピーク近傍でサンプリングする手段であり、 前記選出手段は、前記サンプリングされたサンプリング
値の二乗和に基づいてノイズの影響を受けているか否か
を判定する判定手段を備える信号処理装置。 - 【請求項３】 前記判定手段は、前記二乗和が所定値を
挟んで所定範囲内のときにはノイズの影響がないと判定
する手段である請求項２記載の信号処理装置。 - 【請求項４】 前記選出手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順にノイズの影響を判定すると共に、
ノイズの影響を受けていないサンプリング値を検出した
とき、判定されていないサンプリング値があるにも拘わ
らず、検出したサンプリング値を選出する手段である請
求項１ないし３いずれか記載の信号処理装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし３いずれか記載の信号処
理装置であって、 前記サンプリング手段は、正弦波形出力のピーク近傍で
ピークを挟んで２回サンプリングする手段であり、 前記選出手段は、先にサンプリングしたサンプリング値
がノイズの影響を受けていないと判定したときには、該
先にサンプリングしたサンプリング値を選出し、該先に
サンプリングしたサンプリング値がノイズの影響を受け
ていると判定したときには、後にサンプリングしたサン
プリング値を選出する手段である信号処理装置。 - 【請求項６】 正弦波形出力をするレゾルバの信号処理
装置であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも
２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段と、 該サンプリングされたサンプリング値に基づいて角度を
演算する角度演算手段と、 該演算された角度からノイズの影響を受けていない角度
を選出する選出手段とを備える信号処理装置。 - 【請求項７】 請求項６記載の信号処理装置であって、 前記選出手段により選出された角度を少なくとも該選出
手段により次に角度が選出されるまで記憶する記憶手段
を備え、 前記選出手段は、前記記憶手段により記憶された角度に
基づいて前記演算された角度のうちノイズの影響を受け
ていない角度を選出する手段である信号処理装置。 - 【請求項８】 前記選出手段は、前記演算された角度と
前記記憶手段に記憶された角度との偏差が前記記憶手段
に記憶された角度がサンプリングされてから前記演算さ
れた角度がサンプリングされるまでの時間に回転角速度
を乗じて得られる推定角度偏差から所定範囲内のときに
ノイズの影響を受けていないと判定する判定手段を備え
る請求項７記載の信号処理装置。 - 【請求項９】 請求項６ないし８いずれか記載の信号処
理装置であって、 前記演算手段は、前記サンプリングされたサンプリング
値のうち最も先にサンプリングされたサンプリング値か
ら順に角度を演算すると共に該演算された角度が前記選
出手段によりノイズの影響を受けていると判定されるま
で次のサンプリング値についての角度の演算を待機する
手段であり、 前記選出手段は、前記演算手段により演算された角度が
ノイズの影響を受けていないと判定したときには、前記
演算手段により角度の演算が行なわれていないサンプリ
ング値があるにも拘わらず、該判定した角度を選出する
手段である信号処理装置。 - 【請求項１０】 請求項６ないし８いずれか記載の信号
処理装置であって、 前記サンプリング手段は、正弦波形出力のピーク近傍で
ピークを挟んで２回サンプリングする手段であり、 前記演算手段は、先にサンプリングされたサンプリング
値についての角度を演算したとき、該演算された角度が
前記選出手段によりノイズの影響を受けていると判定さ
れるまで後にサンプリングしたサンプリング値について
の角度の演算を待機する手段であり、 前記選出手段は、前記先にサンプリングされたサンプリ
ング値について演算された角度がノイズの影響を受けて
いないと判定したときには、前記後にサンプリングされ
たサンプリング値についての角度の演算の機会を与える
ことなく、該判定した角度を選出する手段である信号処
理装置。 - 【請求項１１】 前記角度演算手段は、選出されたサン
プリング値の前記ピークからのズレに基づいて演算され
る角度を補正する補正手段を備える請求項１ないし１０
いずれか記載の信号処理装置。 - 【請求項１２】 正弦波形出力をするレゾルバの信号処
理方法であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回に亘
ってサンプリングし、該サンプリングされた複数のサン
プリング値のうちノイズの影響を受けていないサンプリ
ング値を選出して角度を演算する信号処理方法。 - 【請求項１３】 正弦波形出力をするレゾルバの信号処
理方法であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回に亘
ってサンプリングし、該サンプリングされた複数のサン
プリング値に基づいて角度を演算し、該演算された角度
からノイズの影響を受けていない角度を選出する信号処
理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26170999A JP3508643B2 (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | レゾルバの信号処理装置および信号処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26170999A JP3508643B2 (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | レゾルバの信号処理装置および信号処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001082981A true JP2001082981A (ja) | 2001-03-30 |
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Family
ID=17365629
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26170999A Expired - Fee Related JP3508643B2 (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | レゾルバの信号処理装置および信号処理方法 |
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