JP2000318586A - ブレーキ力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキ操作に対してブレーキ手段を滑らか
に追従させつつ、外乱の影響を受けにくいブレーキ力制
御装置を提供することにある。 【解決手段】 ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ
操作検出信号に変換し、これを基にしてブレーキ力制御
手段を制御するブレーキ力制御装置であって、ブレーキ
操作検出信号を基に算出したブレーキ操作速度からレー
キ力増減率を求め、制御信号生成手段によるブレーキ装
置１３の制御時に、ブレーキ力増減率を変える。液圧を
利用する場合、電磁弁として、径の異なるオリフィスを
持つ第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃ、第１、第
２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂを設けて、ペダルストロ
ーク速度から最適なものを選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ブレーキペダルの踏み
込み量をブレーキ操作検出信号に変換し、これを基にし
てブレーキ制御手段を制御してブレーキ手段に制動力を
発生させるブレーキ力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の車両用ブレーキシステムは、アン
チロックブレーキシステムの装備を始めとするブレーキ
機能のインテリジェント化がめざましい。この中で、ブ
レーキペダルの踏み込み量を一度電気信号に変換し、こ
の電気信号を基にブレーキ圧発生装置を制御し、ブレー
キ手段に制動力を発生させるブレーキ力制御装置が種々
開発されている。このような構成により、ブレーキペダ
ルから各車輪まで繋がっていたブレーキ液配管を一部不
要とすることができる。このような装置の例として、特
開平１０−８６８０２号公報に記載されたブレーキ力制
御装置のように、比例制御弁を電流制御するものがあ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のブレ
ーキ力制御装置にあっては、制動の目標となる目標圧力
とブレーキ手段における作動程度を検出する適用量検出
手段の検出結果との比較制御によって制動力を制御する
ようにしている。ここで、運転者のブレーキ操作に対し
てブレーキ手段を滑らかに追従させるには、目標圧力と
ブレーキ手段の作動程度とのずれを少なくする必要があ
り、そのためには、この作動程度の検出をより頻繁に
し、その都度ブレーキ手段の制動力調整を実施すること
となる。このように、目標圧力とブレーキ手段の作動程
度とのずれを少なくすると、ブレーキ力を増加減少させ
る制御の切り替え頻度は高くなり、外乱（例えば、セン
サノイズ、ブレーキ手段の圧力シリンダー内の圧力振動
など）による影響を受けやすく、かえって制御状態が不
安定となることがあるという問題がある。そして、この
ような外乱を受けにくくしようとすると、ブレーキ手段
を滑らかに追従させることができず、段差の大きい階段
状のブレーキ制御となるとがあり、車両振動の発生の可
能性もあるといった問題がある。

【０００４】本発明の目的は、上記問題点を解決するこ
とにあり、ブレーキ操作に対してブレーキ手段を滑らか
に追従させつつ、外乱の影響を受けにくいブレーキ力制
御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的達成
のため、ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作検
出信号に変換し、これを基にしてブレーキ力制御手段を
制御してブレーキ手段に制動力を発生させるブレーキ力
制御装置であって、ブレーキ操作検出信号に比例した少
なくとも一つのしきい値を設定する制御信号生成手段
と、ブレーキ操作検出信号からブレーキ操作速度を求
め、このブレーキ操作速度を基にブレーキ力増減率を求
めるブレーキ力増減率設定手段と、ブレーキ手段の作動
程度を検出する適用量検出手段とを備え、制御信号生成
手段が適用量検出手段からの信号をブレーキ力増減率に
従ってしきい値を目標としてブレーキ力制御手段を制御
する構成としている。

【０００６】すなわち、制御信号生成手段が、ブレーキ
操作検出信号に比例した少なくとも一つのしきい値に沿
うようにブレーキ力制御手段を制御するのであるが、そ
の際に、ブレーキペダルの踏み込み速度に応じたブレー
キ力増減率から各制御点でのブレーキ力の強さ（増減の
傾き）を調整するものである。このようにすることで、
ブレーキ操作量及び操作速度に対してブレーキ手段を滑
らかに追従させつつ、ブレーキ力を増加減少させる制御
の切り替え頻度を増加させないようにすることができ
る。

【０００７】また、ブレーキ力制御手段が、液圧により
ブレーキ作用を伝達しており、このブレーキ液を通過さ
せる径の異なる複数のオリフィスを備えている構成とす
ることができる。さらに、制御信号生成手段がブレーキ
力増減率に応じて複数のオリフィスの内の１つのオリフ
ィスを選択する構成とすることができる。

【０００８】すなわち、ブレーキペダルの踏み込み速度
に応じたブレーキ力増減率から各制御点でのブレーキ力
の強さ（増減の傾き）を調整するため、ブレーキ力制御
手段に備えられた複数のオリフィスの中から最適な径の
オリフィスを選択する。従って、ブレーキ手段への給油
が滑らかになり、ブレーキ操作の追従性が向上する。

【０００９】ここで、制御曲線が発散することを防ぐた
め、制御信号生成手段が、ブレーキ操作検出信号を目標
として挟む二つのしきい値を生成する場合も、ブレーキ
ペダルの踏み込み速度に応じたブレーキ力増減率が有効
に働き、確実に制動力制御が可能になり、滑らか且つ信
頼性の高いブレーキ力制御装置を提供することが可能に
なる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は、本発明による実施の形態の
ブレーキ力制御装置の構成を示す概略図である。

【００１１】（ａ）ブレーキ力制御装置の構成 図１に示すように、この実施の形態のブレーキ力制御装
置は、ブレーキペダル１の踏み込みの有無を検出するた
めのブレーキスイッチ２と、ブレーキペダル１の踏み込
み量（以下、ストローク量という）を検出するためのペ
ダルストロークセンサ３（例えば、角度センサ）と、ブ
レーキペダル１のストローク量に応じた液圧を発生する
シリンダ４と、ブレーキペダル１の踏み込み具合をシミ
ュレートすることでブレーキペダル１を踏み込んだ時の
反動を疑似的に作り、ブレーキペダル１へ与えつつペダ
ルを所定位置に復帰させるストロークシミュレータ５
と、装置各部を制御するコントローラ（制御信号生成手
段）６と、ブレーキ液圧を蓄積するためのアキュムレー
タ７と、ブレーキ液を一時的に貯留するためのリザーバ
８と、リザーバ８内のブレーキ液をアキュムレータ７側
へ送り、アキュムレータ７内のブレーキ液圧を所定圧ま
で高めるためのポンプ９と、車輪に対応して設けられ、
コントローラ６から供給されるブレーキ制御信号により
弁の開閉が制御される第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜
１０Ｃ（ブレーキ制御手段）及び第１、第２減圧用電磁
弁１１Ａ、１１Ｂ（ブレーキ制御手段）及び一つのフェ
ールセーフ用電磁弁（ブレーキ制御手段）１２と、ブレ
ーキ装置１３に供給されるブレーキ液の液圧を検出し、
実際に適用されたブレーキ圧検出を行うブレーキの適用
量検出手段として、その結果を出力するブレーキ圧力セ
ンサ１４とを備えて構成される。

【００１２】第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃ
は、それぞれブレーキ液を通過させるオリフィスが異な
っており、その大小関係は第１加圧用電磁弁１０Ａ＜第
２加圧用電磁弁１０Ｂ＜第３加圧用電磁弁１０Ｃとなっ
ている。第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂも第１
〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃと同様に、それぞれ
ブレーキ液を通過させるオリフィスが異なっており、そ
の大小関係は第１減圧用電磁弁１１Ａ＜第２減圧用電磁
弁１１Ｂとなっている。この実施の形態のブレーキ力制
御装置は、ブレーキペダル１のストローク量を電気的に
検出して、それに応じて第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ
〜１０Ｃ、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂ、あ
るいはフェールセーフ用電磁弁１２（非常時）をコント
ローラ６により制御することでブレーキ装置１３に制動
をかけるものである。ブレーキペダル踏み込み中（増圧
中）においては、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１
Ｂが閉じた状態で第１〜第３加圧用電磁弁１０のいずれ
かの開閉が繰り返される。そして、ブレーキペダル踏み
戻し中（減圧中）においては、第１〜第３加圧用電磁弁
加圧用電磁弁１０が閉じた状態で第１、第２減圧用電磁
弁１１のいずれかの開閉が繰り返される。フェールセー
フ用電磁弁１２は異常モード時に開状態となり、それ以
外の時に閉状態となる。

【００１３】さらに詳しくは、第１〜第３加圧用電磁弁
１０Ａ〜１０Ｃの使い分けを、ブレーキペダル１を踏み
込み中のペダルストローク速度の違いに応じて行う。こ
の場合、最初はオリフィスの最も小さい第１加圧用電磁
弁１０Ａを選択するが、現在のペダルストローク速度に
対してこの第１加圧用電磁弁１０Ａのオリフィスで油圧
供給が間に合わなければ、もう一段径の大きなオリフィ
スの第２加圧用電磁弁１０Ｂを選択する。この第２加圧
用電磁弁１０Ｂを選択することによって油圧供給が間に
合えば、これを使用する。しかし、この第２加圧用電磁
弁１０Ｂでも油圧供給が間に合わなければ、さらにもう
一段径の大きなオリフィスの第３加圧用電磁弁１０Ｃを
選択する。このようにして、ブレーキをかけた時のペダ
ルストローク速度の違いに応じて第１〜第３加圧用電磁
弁１０Ａ〜１０Ｃの中から油圧供給が間に合う最適なも
のを選択する。

【００１４】一方、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１
１Ｂについては、ブレーキペダル１の戻し中（ブレーキ
解除中）のペダルストローク速度の違いに応じて行う。
この場合、最初はオリフィスの小さい第１減圧用電磁弁
１１Ａを選択するが、現時点でのペダルストローク速度
に対してこの第１減圧用電磁弁１１Ａのオリフィスで油
圧抜きが間に合わなければ、一段径の大きなオリフィス
の第２減圧用電磁弁１１Ｂを選択する。このようにし
て、ブレーキ解除時のペダルストローク速度の違いに応
じて第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂの中から油
圧供給が間に合う最適なものを選択する。

【００１５】本実施の形態の上記コントローラ６は、図
示せぬＣＰＵと、制御アルゴリズムが書き込まれたメモ
リと、このメモリから制御アルゴリズムを読み出して展
開するためのワークメモリとを有して構成される。コン
トローラ６はペダルストロークセンサ３の出力から演算
によってブレーキペダル１のストローク量を求め、求め
たストローク量に所定の変換係数ｋを乗算してブレーキ
操作検出信号を求める。さらに、求めたブレーキ操作検
出信号を基に目標となるブレーキ制御信号を生成し、こ
の目標に対して二つのしきい値を設定する。そして、こ
の二つのしきい値を生成した時点でブレーキ圧力センサ
１４からの信号を入力され、この信号を二つのしきい値
間で維持するブレーキ制御信号を第１〜第３加圧用電磁
弁１０Ａ〜１０Ｃの中の一つ、又は第１、第２減圧用電
磁弁１１Ａ、１１Ｂの中の一つ、又はフェールセーフ用
電磁弁１２へ出力する。

【００１６】ここで、コントローラ６はストローク量の
時間的変化からペダルストローク速度を演算により求
め、求めたペダルストローク速度に所定の変換係数ｋ₁
を乗算してブレーキ力増減率に対応する目標ブレーキ圧
力レートを求める。すなわち、コントローラ６のＣＰＵ
の制御サイクル時間あたりのブレーキ操作量に応じたブ
レーキ圧力の変化量を求める。

【００１７】目標ブレーキ圧力レートを求めた後、これ
と第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃおよび第１、
第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂ毎に予め決めておいた
変換係数を元に各電磁弁におけるパルスレートを求め
る。ここで、本実施の形態では、第１〜第３加圧用電磁
弁１０Ａ〜１０Ｃと第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１
１Ｂに２位置電磁弁（開くか閉じるかの二つの位置のみ
の電磁弁）を用いることを前提としており、ブレーキ制
御信号の制御時間（即ちパルスレートとパルスデューテ
ィ）を演算により求める。この場合の前提として、パル
スデューティは各電磁弁の駆動の１サイクルの時間で固
定値となり、パルスレートは各電磁弁が開状態にある時
間となる。そして、パルスレートを求める演算式として
は、まずは予めの実験により油圧特性を測定し、目標ブ
レーキ圧力レートに対して直線性を持った近似式とし、
各オリフィス別に変換係数を設定する。この場合、第１
加圧用電磁弁１０Ａにおける変換係数は（Ａ、Ｂ）、第
２加圧用電磁弁１０Ｂにおける変換係数は（Ｃ、Ｄ）、
第３加圧用電磁弁１０Ｃにおける変換係数は（Ｅ、
Ｆ）、第１減圧用電磁弁１１Ａにおける変換係数は（Ａ
₁、Ｂ₁）、第２減圧用電磁弁１１Ｂにおける変換係数は
（Ｃ₁、Ｄ₁）とする。左側の計数が目標ブレーキ圧力レ
ートに乗算される係数となる。

【００１８】この演算結果であるパルスレートとパルス
デューティの大小関係から第１〜第３加圧用電磁弁１０
Ａ〜１０Ｃと第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂの
選択を行う。この場合、前提として、ブレーキ制御信号
のパルスレートを求める演算式は、実験にて油圧特性を
とり、直線性を持つように近似した式で、加減圧別、オ
リフィス径別、パルスデューティ固定で変換係数（上述
した「Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、
Ｄ’」）をそれぞれ設定している。ブレーキ制御信号の
パルスデューティは、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜
１０Ｃ及び第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂの全
てにおいて同じ値（即ち、Ｔ₁＝Ｔ₂＝Ｔ₃＝Ｔ₄＝Ｔ₅）
にしている。なお、図４に示すように、ブレーキ制御信
号のパルスレートはブレーキ制御信号のオン〜オフまで
の時間であり、パルスデューティはオン〜オンまでの時
間である。

【００１９】ここで、図２は本実施の形態のブレーキ制
御装置の動作を示す図であり、図３は図２の一部分を拡
大した図である。本実施の形態の場合、ブレーキ圧を基
に説明している。また、上述の目標となるブレーキ制御
信号（目標ブレーキ圧力を示す）に対して、ブレーキ圧
の高い側のしきい値をα、ブレーキ圧の低い側のしきい
値をβとしている。

【００２０】図２及び図３に示すように、ペダルストロ
ークが０ｍｍでなくなって、ブレーキ圧力が高い側のブ
レーキ圧力しきい値線β以下になると、その時点（Ｐ
１）から準備タイマをカウント（コントローラ６は準備
タイマを持っている）させる。そして、準備タイマがカ
ウントアップするまでの所定時間Ｔだけ継続してペダル
ストロークが０ｍｍ以外であるか否かを判定し、ペダル
ストロークが所定時間Ｔだけ継続して０ｍｍ以外であれ
ば、実際にブレーキペダル１が踏み込まれていると判断
して制御を開始し、まず保持状態に移行する。これに対
して、準備タイマがカウントアップする所定時間Ｔ以内
にペダルストロークが０ｍｍに戻った場合には非制御状
態に戻す。すなわち、ブレーキペダル１が踏まれていな
かったと判断してブレーキ制御に入らない。この中で、
準備タイマを使用するのは、エンジン等から発生するノ
イズによる誤動作を防止するためである。

【００２１】準備タイマがカウントアップすると、上述
の保持状態、即ち第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０
Ｃ及び第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂをそれぞ
れ閉状態にする。なお、開始準備状態から保持状態に移
行した時点で、ブレーキ圧力は０（ｋｇｆ／ｃｍ²）で
所定時間Ｔだけが経過していることから、状態としては
ブレーキ圧力が低い側のブレーキ圧力しきい値線β以下
となっており、すぐに加圧状態に移行することになる。

【００２２】加圧状態に移行すると、第１、第２減圧用
電磁弁１１Ａ、１１Ｂは共に閉状態のままで第１〜第３
加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃの中で現在のペダルストロ
ーク速度に見合うものを、その電磁弁の変換係数と現在
のペダルストローク速度を元に求めた目標ブレーキ圧力
レートとから求めたパルスレートで繰り返し開閉させ
る。この場合、ブレーキをかける時は、通常は、最初に
ブレーキペダル１を素速く踏み込み、その後一時的に緩
め、車両が停止する直前にまた少し早く踏み込むという
パターンになる。つまり、加圧状態に移行する初期に
は、図２に示すようにペダルストローク速度が大きくな
るので、例えば径が最も大きなオリフィスの第３加圧用
電磁弁１０Ｃを選択する。これにより、加圧が行なわれ
てブレーキ圧が増加していく。そして、ブレーキペダル
１を踏み込んでいることからストローク量が増加して行
き、これに伴って目標ブレーキ圧力も増加して行く。そ
して、ブレーキ圧力が中心となっている目標ブレーキ圧
力よりも大きくなった時点（Ｐ２）で再び保持状態に移
行し、第３加圧用電磁弁１０Ｃを閉状態にする。保持状
態に移行した後もブレーキペダル１が依然として踏み込
まれて続けていれば、ブレーキ圧力が増加して行くが、
このブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力しきい値線β以下
になると、再び加圧状態に移行する。

【００２３】このように、ブレーキペダル１が踏み込ま
れている間は、加圧と保持を繰り返し、目標ブレーキ圧
力の最終目標すなわちブレーキペダル１の踏み込みが停
止するまで目標ブレーキ圧力と低い側のブレーキ圧力し
きい値線βの２本のしきい値に沿って加圧し、その加圧
過程においてペダルストローク速度の違いに応じて第１
〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃを択一的に選択す
る。図２の場合は、ブレーキペダル１の踏み込み初期の
期間Ｔ_b1では第３加圧用電磁弁１０Ｃを選択し、その
後、ペダルストローク速度が一時的に小さくなった期間
Ｔ_b2では第１加圧用電磁弁１０Ａを選択し、その後、車
両停止直前でペダルストローク速度が少し大きくなった
期間Ｔ_b3では第２加圧用電磁弁１０Ｂを選択し、最後に
ブレーキペダル１の踏み込みが停止した期間Ｔ_b4では第
１加圧用電磁弁１０Ａを選択する例である。

【００２４】目標ブレーキ圧力の最終目標まで加圧して
保持状態にあるときに、ブレーキペダル１が戻されてス
トローク量が減少すると、中心となる目標ブレーキ圧力
も減少して行く。そして、ブレーキ圧力が高い側のブレ
ーキ圧力しきい値線α以上になると、その時点で減圧状
態に移行し、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃは
閉状態のままで、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１
Ｂのうちで現在のペダルストローク速度に見合うもの
を、その電磁弁の変換係数と現在のペダルストローク速
度を元に求めた目標ブレーキ圧力レートとから求めたパ
ルスレートで繰り返し開閉させる。ブレーキを解除する
時は、通常は、最初にブレーキペダル１を少し緩め、そ
の後、略一気に戻して行くというパターンになる。この
ようなことから、減圧状態に移行時初期には、図２に示
すように、ペダルストローク速度が小さいので、径が小
さなオリフィスの第１減圧用電磁弁１１Ａを選択するも
のとする。そして、この第１減圧用電磁弁１１Ａを繰り
返し開閉させた状態で、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧
力以下になると、その時点で保持状態に移行して第１減
圧用電磁弁１１Ａを閉状態にする。その後、ブレーキ圧
力がブレーキ圧力しきい値線α以上になると、その時点
で減圧状態に移行する。

【００２５】このように、ブレーキペダル１が戻されて
いる間は、減圧と保持の繰り返し、目標ブレーキ圧力の
最終目標まで目標ブレーキ圧力とブレーキ圧力しきい値
線αの２本のしきい値に沿って減圧し、その減圧過程に
おいてペダルストローク速度の違いに応じて第１、第２
減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂを択一的に選択する。図２
の場合は、ブレーキペダル１の戻し始めの期間Ｔ_b5で第
１減圧用電磁弁１１Ａを選択し、その後、ペダルストロ
ーク速度が急激に大きくなる期間Ｔ_b6、及びその後に多
少小さくなる期間Ｔ_b7で第２減圧用電磁弁１１Ｂを選択
する。

【００２６】一方、保持状態、加圧状態、減圧状態のい
ずれかの状態において、ブレーキペダル１が急に戻され
て、ペダルストロークが０ｍｍになると、終了準備状態
に移行する。この場合、終了準備状態では、ブレーキペ
ダル１が確実に踏み込まれななくなった否かを確認する
ために終了タイマ（コントローラ６は終了タイマを持っ
ている）がカウントアップするまでの所定時間、継続し
てペダルストロークが０ｍｍであるか否かを判定し、ペ
ダルストロークが所定時間継続して０ｍｍであれば、確
実にブレーキペダル１が踏み込まれなくなったと判断し
て非制御状態に移行する。これに対して、終了タイマが
カウントアップする所定時間以内にペダルストロークが
０ｍｍでなくなると、保持状態に移行し、その時のブレ
ーキ圧力と目標ブレーキ圧力及び２つのしきい値の関係
により再び加減圧を行なう。

【００２７】（ｂ）ブレーキ制動装置の動作 次に、本実施の形態のブレーキ制動装置の詳細な動作に
ついて説明する。図５は、実施の形態のブレーキ制御装
置の動作のメインフローを示した図であり、図６は、図
５に示した実施の形態のブレーキ力制御装置の動作のサ
ブフローを示した図であり、図７は、図５に示した実施
の形態のブレーキ力制御装置の動作のサブフローであ
る。図８は、図５に示した実施の形態のブレーキ力制御
装置の動作のサブフローである。

【００２８】（イ）メインフロー イグニッションスイッチ（図示略）がオンになって本ブ
レーキ力制御装置に電源が投入されると、まずステップ
Ｓ１０で非制御モードを設定する。そして、ステップＳ
１２でペダルストロークセンサ３の出力を取り込む。そ
して、ステップＳ１４で、今、取り込んだペダルストロ
ークセンサ３の出力からストローク量を演算により求め
る。そして、ステップＳ１６に進み、ストローク量に所
定の変換係数ｋを乗算してブレーキ制御信号である目標
ブレーキ圧力を求める。この目標ブレーキ圧力を求めた
後、ステップＳ１８でその目標ブレーキ圧力に＋ｍ、−
ｎした二つのしきい値線α、βを求める。

【００２９】一方、上記ステップＳ１２〜ステップＳ１
８の処理とは別にステップＳ２０とステップＳ２２の
処理及びステップＳ２４とステップＳ２６の処理が
行われる。すなわち、ステップＳ２０でブレーキ圧力セ
ンサ１４の出力を取り込み、これを元にステップＳ２２
でブレーキ圧力を演算により求める。また、ステップＳ
２４でペダルストローク量の時間的変化からペダルスト
ローク速度を演算により求め、次いでステップＳ２６で
ペダルストローク速度に所定の変換係数ｋ₁を乗算して
目標ブレーキ圧力レートを生成する。そして、上記ステ
ップＳ１０〜ステップＳ２６の処理、、を行った
後に電磁弁制御処理に移行する。電磁弁制御処理を終え
た後は、実際に第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０
Ｃ、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂ及びフェー
ルセーフ用電磁弁１２を駆動する出力処理に移行する。

【００３０】以下、図６を参照して電磁弁制御処理につ
いて、及び図７を参照して電磁弁選択処理、及び図８を
参照して出力処理について説明する。 （ロ）電磁弁制御処理 まず、ステップＳ３０で現時点でのモードが非制御モー
ドであるか否かを判定する。すなわち、ブレーキペダル
１が踏み込まれたか否かを判定し、ブレーキペダル１が
踏み込まれていない場合は非制御モードになり、ブレー
キペダル１が踏み込まれた場合は制御モードになる。こ
の判定において、このステップＳ３０で現時点が非制御
モードであると判断するとステップＳ３２に進む。

【００３１】ステップＳ３２では、目標ブレーキ圧力−
ｎのしきい値線βが現在のブレーキ圧力より大きいか否
かを判定する。ここで目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値
線βが現在のブレーキ圧力より小さいという判断である
と、非制御モードとして特定される。図８で示した出力
処理フローでは、ステップＳ１００において非制御モー
ド判定がなされたことになる。そして、ステップＳ１０
０からステップＳ１０２に進み、このステップＳ１０２
では第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃが閉状態で
第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ又は１１Ｂが開状態の設
定とされる。

【００３２】一方、ステップＳ３２の判定において、現
在のブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線
β以下であると判断すると、ステップＳ３２からステッ
プＳ３４に進み、モードを開始準備モードに切り替える
と同時に準備タイマによるカウントを開始させる。つま
り、このステップＳ３２は、ペダルのストローク量以外
の判断の視点を加えたもので、非制御モード状態のより
正確な判定を行おうとするものである。

【００３３】そして、開始準備モードに切り替えるとい
うことは、図８に示した出力処理フローでは、ステップ
Ｓ１００において非制御モードでないという判定がなさ
れたということで、ステップＳ１０４へ進むことにな
る。そして、ステップＳ１０４からステップＳ１０６に
進み、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃを閉状態
で、第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ又は１１Ｂが開状態
の設定とされる。なお、現在のブレーキ圧力が最初に目
標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線β以下になる時点と
は、図３に示すＰ１の時点であり、Ｐ１時点以前の状態
はすべて非制御モードとしている。

【００３４】図５に示すステップＳ３０の判定におい
て、現時点でのモードが非制御モードでなければステッ
プＳ３６で開始準備モードであるか否かを判定する。こ
のステップＳ３６で開始準備モードであると判断すると
ステップＳ３８に進み、ペダルストロークが０ｍｍであ
るか否かを判定する。すなわち、ブレーキペダル１が踏
み込まれたか否かを判定する。この判定において、ペダ
ルストロークが０ｍｍであると判断すると、ステップＳ
４０でモードを非制御モードに設定する。そして、図８
に示す出力処理フローでは、ステップＳ１００において
非制御モード判定がなされたということで、ステップＳ
１０２の状態となる。

【００３５】これに対して、ペダルストロークが０ｍｍ
でないと判断すると、ステップＳ４２に進み、準備タイ
マがタイムアップしたか否かを判定する。準備タイマが
タイムアップしていなければ、ステップＳ４４で準備タ
イマのカウントを続ける。この場合、準備タイマがカウ
ントアップするまでは開始準備モードになっているの
で、出力処理フローでは、各電磁弁はステップＳ１０６
の状態である。これに対して、準備タイマがタイムアッ
プしたと判断すると、ステップＳ４６でモードを保持モ
ードに設定する。この場合、図８に示す出力処理フロー
では、ステップＳ１０８での保持モードとの判定がなさ
れたということである。ステップＳ１０８からはステッ
プＳ１１０に進み、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１
０Ｃと第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂを共に閉
状態にする。

【００３６】保持モード状態であると、ステップＳ４８
からステップＳ５０に進み、ブレーキ圧力が目標ブレー
キ圧力−ｎのしきい値線β以下であるか否かを判定す
る。この判定において、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧
力−ｎのしきい値線β以下であると判断すると、ステッ
プＳ５２に進み、モードを加圧モードに切り替える。そ
して、ステップＳ５４に進む。一方、ブレーキ圧力が目
標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線β以下でないと判断す
ると、保持モード状態のままステップＳ５４に進む。

【００３７】ステップＳ５４に進むと、ブレーキ圧力が
目標ブレーキ圧力＋ｍのしきい値線α以上であるか否か
を判定する。この判定において、ブレーキ圧力が目標ブ
レーキ圧力＋ｍのしきい値線α以上であると判断する
と、ステップＳ５６に進み、モードを減圧モードに切り
替える。減圧モードに設定した後、ステップＳ５８に進
む。一方、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力＋ｍのしき
い値線α以上でないと判断すると、加圧モード又は保持
モードの状態でステップＳ５８に進む。

【００３８】ステップＳ５８に進むと、ペダルストロー
クが０ｍｍであるか否かを判定し、ペダルストロークが
０ｍｍであると判断するとステップＳ６０に進み、モー
ドを終了準備モードに切り替え、また同時に終了タイマ
によるカウントを開始させる。この場合、図８に示す出
力処理フローでは、ステップＳ１００の非制御モード判
定から、ステップＳ１０４での開始準備モード判定、ス
テップＳ１０８での保持モード判定、ステップＳ１１２
での加圧モード判定、ステップＳ１１６での減圧モード
判定までのすべてがＮｏであり、ステップＳ１２０の終
了準備モードであるという判定まで進んだ状態となる。
そして、ステップＳ１２２では、実際には保持モードと
同様の状態であり、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１
０Ｃと第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂを共に閉
状態にする。一方、ステップＳ５８において、ペダルス
トロークが０ｍｍでなければ、保持モード、加圧モー
ド、及び減圧モードのいずれかの状態で図８に示す出力
処理フローに移行する。従って、ステップＳ１２０の判
定まで行くことはない。

【００３９】このように、ステップＳ４８からステップ
Ｓ６０までの処理では、「保持モードの状態から、ブレ
ーキ圧力が目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線β以下に
なると加圧し、目標ブレーキ圧力＋ｍのしきい値線α以
上になると減圧する。そして、ペダルストロークが０ｍ
ｍであればブレーキ操作が終了の方向にある。」とい
う、全体の処理の中で、中心となる大まかな流れを判定
及び設定している。

【００４０】次に、加圧モードの状態にあると、図５に
示すステップＳ６２からステップＳ６４に進む。ここ
で、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力以上であるか否か
を判定し、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力以上である
と判断するとステップＳ６６に進み、モードを保持モー
ドに切り替え、ステップＳ６８へ進む。一方、ステップ
Ｓ６４の判定において、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧
力以上でなければ加圧モード状態でステップＳ６８に進
む。ステップＳ６８ではペダルストロークが０ｍｍであ
るか否かを判定し、０ｍｍであると判断すると、ステッ
プＳ７０で終了準備モードに切り替える。これに対し
て、０ｍｍでないと判断すると、保持モードもしくは加
圧モードの状態で出力処理に移行する。このように、ス
テップＳ６２からステップＳ７０では、加圧モード時に
ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力を上回ると保持モード
となることを示しており、つまり、加圧時のブレーキ圧
は目標ブレーキ圧力と目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値
線βとの間に制御されるということである。

【００４１】次に、減圧モードの状態であると、ステッ
プＳ７２からステップＳ７４に進む。ここで、ブレーキ
圧力が目標ブレーキ圧力以下であるか否かを判定し、ブ
レーキ圧力が目標ブレーキ圧力以下であると判断すると
ステップＳ７６に進み、保持モードに切り替える。ステ
ップＳ７８へ進む。一方、ステップＳ７４の判定で、ブ
レーキ圧力が目標ブレーキ圧力以下でないと判断する
と、減圧モードのままの状態でステップＳ７８に進む。
ステップＳ７８ではペダルストロークが０ｍｍであるか
否かを判定し、０ｍｍであると判断すると、ステップＳ
８０で終了準備モードに切り替えて出力処理に移行す
る。これに対して、０ｍｍでないと判断すると、減圧モ
ード又は保持モードの状態で出力処理に移行する。この
ように、ステップＳ７２からステップＳ８０では、減圧
モード時にブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力を下回ると
保持モードとなることを示しており、つまり、減圧時の
ブレーキ圧は目標ブレーキ圧と目標ブレーキ圧＋ｍのし
きい値線αとの間に制御されるということである。

【００４２】次に、終了準備モードの状態であると、ス
テップＳ８２からステップＳ８４に進み、ペダルストロ
ークが０ｍｍであるか否かを判定し、０ｍｍでないと判
断すると、ステップＳ９２に進み、未だ保持モードであ
るべきとの判定から、保持モードに切り替えて出力処理
に移行する。ペダルストロークが０ｍｍであると判断す
ると、ステップＳ８６で終了タイマがタイムアップした
か否かを判定する。この判定において、終了タイマがタ
イムアップしたと判断すると、ステップＳ８８で非制御
モードに切り替えて出力処理に移行する。これに対し
て、終了タイマがタイムアップしていないと判断する
と、ステップＳ９０で終了タイマのカウントを継続し、
未だ終了準備モードの状態であるとして出力処理に移行
する。

【００４３】モードが非制御モード、開始準備モード、
保持モード、加圧モード、減圧モード及び終了準備モー
ドのいずれの状態にもなっていない場合は、異常モード
を設定し、出力処理で図８に示すステップＳ１２０から
ステップＳ１２４に進み、第１〜第３加圧用電磁弁１０
Ａ〜１０Ｃ及び第１、第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂ
を共に閉状態とし、フェールセーフ用電磁弁１２を開状
態にする。フェールセーフ用電磁弁１２を開状態にする
と、シリンダ４からのブレーキ液圧が直接ブレーキ装置
１３へ出力される。

【００４４】以上のように、図６に示した電磁弁制御処
理では、非制御モード、開始準備モード、保持モード、
加圧モード、減圧モード、終了準備モード及び異常モー
ドのいずれかのモードで出力される。図７で示した電磁
弁選択処理フローではこれらの出力モードを判断して、
加圧モード及び減圧モードにおける電磁弁選択制御を行
う。そこで、ステップＳ１５０で加圧モードを判定し、
その次にステップＳ１９０で減圧モードを判定する。こ
れ以外のモードについては、ステップＳ２２０において
パルスレートがクリアされ、またステップＳ２２２でパ
ルスデューティがクリアされ、各モード説明で前述した
図８の処理に移行する。

【００４５】ここで、図６に示した電磁弁制御処理から
の出力が加圧モードの場合を説明する。図７には電磁弁
選択処理フローを示しており、ステップＳ１５０で加圧
モード出力であると判定すると、図７に示した電磁弁選
択処理に入る。これはまずステップＳ１５２で現在の目
標ブレーキ圧力レートを基に第１加圧用電磁弁１０Ａに
対して設定されている変換係数（Ａ、Ｂ）を用いて、前
述したパルスレート（ｔ₁）を求める次式の演算を行
う。 パルスレート（ｔ₁）＝Ａ×（目標ブレーキ圧力レー
ト）＋Ｂ そして、このパルスレート（ｔ₁）を求めると、ステッ
プＳ１５４で、パルスレート（ｔ₁）がパルスデューテ
ィ（Ｔ₁）以上であるか否かを判定する。この判定にお
いて、パルスレート（ｔ₁）がパルスデューティ（Ｔ₁）
以上でないと判断すると即ちパルスデューティ（Ｔ₁）
未満であると判断すると、ステップＳ１５６に進む。そ
して、ステップＳ１５６でパルスレート（ｔ₁）が最小
パルスレート（ｔ_1min：電磁弁が機械的に追従可能な最
小時間）未満であるか否かを判定する。この判定におい
て、パルスレート（ｔ₁）が最小パルスレート
（ｔ_1min）未満でなければ即ち最小パルスレート（ｔ
_1min）以上であれば、第１加圧用電磁弁１０Ａで油圧供
給が可能であるとしてステップＳ１５８に進み、そのパ
ルスレート（ｔ₁）を確定する。

【００４６】ステップＳ１５６の判定において、パルス
レート（ｔ₁）が最小パルスレート（ｔ_1min）未満であ
れば、このままでは第１加圧用電磁弁１０Ａが対応でき
ない小ささであるとしてステップＳ１６０に進み、現在
の目標ブレーキ圧力レートを元に新たなパルスデューテ
ィ（Ｔ_1n）を演算により求める。この場合、パルスデュ
ーティ（Ｔ_1n）を求める場合の変換係数を（ａ、ｂ）と
し、次の式により求める。 パルスデューティ（Ｔ_1n）＝（ｂ−（目標ブレーキ圧力
レート））×ａ そして、パルスデューティ（Ｔ_1n）を求めると、ステッ
プＳ１６２でパルスデューティ（Ｔ_1n）を最小パルスレ
ート（ｔ_1min）でのパルスデューティとして確定する。
そして、ステップＳ１６４でパルスレート（ｔ_1min）を
最小値として確定する。

【００４７】そして、ステップＳ１５８でパルスレート
を確定するか、またはステップＳ１６４でパルスレート
（ｔ_1min）を最小値として確定すると、ステップＳ１６
６で最も径の小さいオリフィスの第１加圧用電磁弁１０
Ａを選択して処理を抜ける。そして、図８に示す出力処
理フローにおいて、ステップＳ１１４のように第１、第
２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂをそれぞれ閉状態、第１
加圧用電磁弁１０Ａを繰り返し開閉状態にする。この場
合、パルスレート（ｔ₁）が最小パルスレート未満であ
れば、パルスレート（ｔ_1min）、パルスデューティ（Ｔ
_1n）のブレーキ制御信号で第１加圧用電磁弁１０Ａを開
閉させ、パルスレート（ｔ₁）が最小パルスレート以上
であれば、パルスレート（ｔ₁）、パルスデューティ
（Ｔ₁）のブレーキ制御信号で第１加圧用電磁弁１０Ａ
を開閉させる。

【００４８】上記ステップＳ１５４でパルスレート（ｔ
₁）がパルスデューティ（Ｔ₁）以上であると判断する
と、第１加圧用電磁弁１０Ａの径では油圧供給が間に合
わないので、ステップＳ１６８に進み、現在の目標ブレ
ーキ圧力レートを元に第２加圧用電磁弁１０Ｂに対して
設定されている変換係数（Ｃ、Ｄ）を用いてパルスレー
ト（ｔ₂）を求める次式の演算を行う。 パルスレート（ｔ₂）＝Ｃ×（目標ブレーキ圧力レー
ト）＋Ｄ そして、パルスレート（ｔ₂）を求めた後、ステップＳ
１７０でそのパルスレート（ｔ₂）がパルスデューティ
（Ｔ₂）以上であるか否かを判定する。この判定におい
て、パルスレート（ｔ₂）がパルスデューティ（Ｔ₂）以
上でないと判断すると即ちパルスデューティ（Ｔ₂）未
満であると判断すると、第２加圧用電磁弁１０Ｂで油圧
供給が可能であるので、ステップＳ１７２に進み、その
パルスレート（ｔ₂）を確定する。パルスレート（ｔ₂）
を確定した後、ステップＳ１７４で第２加圧用電磁弁１
０Ｂを選択して処理を抜ける。そして、図８に示す出力
処理フローにおいて、ステップＳ１１４のように第１、
第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂをそれぞれ閉状態、第
２加圧用電磁弁１０Ｂを繰り返し開閉状態にする。この
場合、パルスレート（ｔ₂）、パルスデューティ（Ｔ₂）
のブレーキ制御信号で第２加圧用電磁弁１０Ｂを開閉さ
せる。

【００４９】上記ステップＳ１７０の判定において、パ
ルスレート（ｔ₂）がパルスデューティ（Ｔ₂）以上であ
ると判断すると、第２加圧用電磁弁１０Ｂの径では油圧
供給が間に合わないので、ステップＳ１７６に進み、現
在の目標ブレーキ圧力レートを元に第３加圧用電磁弁１
０Ｃに対して設定されている変換係数（Ｅ、Ｆ）を用い
てパルスレート（ｔ₃）を求める次式の演算を行う。 パルスレート（ｔ₃）＝Ｅ×（目標ブレーキ圧力レー
ト）＋Ｆ パルスレート（ｔ₃）を求めた後、ステップＳ１７８で
そのパルスレート（ｔ₃）がパルスデューティ（Ｔ₃）以
上であるか否かを判定する。この判定において、パルス
レート（ｔ₃）がパルスデューティ（Ｔ₃）以上でないと
判断すると即ちパルスデューティ（Ｔ₃）未満であると
判断すると、第３加圧用電磁弁１０Ｃで油圧供給が可能
であるので、ステップＳ１８０に進み、そのパルスレー
ト（ｔ₃）を確定する。パルスレート（ｔ₃）を確定した
後、ステップＳ１８２で第３加圧用電磁弁１０Ｃを選択
して処理を抜ける。そして、図８に示す出力処理フロー
において、ステップＳ１１４のように第１、第２減圧用
電磁弁１１Ａ、１１Ｂをそれぞれ閉状態、第３加圧用電
磁弁１０Ｃを開閉状態にする。この場合、パルスレート
（ｔ₃）、パルスデューティ（Ｔ₃）のブレーキ制御信号
で第３加圧用電磁弁１０Ｃを開閉させる。

【００５０】上記ステップＳ１７８の判定において、パ
ルスレート（ｔ₃）がパルスデューティ（Ｔ₃）以上であ
ると判断すると、ステップＳ１８４に進み、パルスレー
トをフル加圧レート（ｔ_3max）として確定する。そし
て、ステップＳ１８２で第３加圧用電磁弁１０Ｃを選択
して処理を抜ける。そして、上記同様に図８に示す出力
処理フローにおいて、ステップＳ１１４のように第１、
第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂをそれぞれ閉状態、第
３加圧用電磁弁１０Ｃを開閉状態にする。この場合、パ
ルスレート（ｔ_3max）、パルスデューティ（Ｔ₃）のブ
レーキ制御信号で第３加圧用電磁弁１０Ｃを開閉させ
る。なお、ｔ_3max＝Ｔ₃として電磁弁１０Ｃを開状態と
しても良い。

【００５１】一方、図６に示した電磁弁制御処理からの
出力が減圧モードの場合を説明する。ステップＳ１５０
で減圧モード出力であると判定すると、ステップＳ１９
０で現在の目標ブレーキ圧力レートを基に第１減圧用電
磁弁１１Ａに対して設定されている変換係数（Ａ₁、
Ｂ₁）を用いてパルスレート（ｔ₄）を求める次式にて演
算を行う。 パルスレート（ｔ₄）＝Ａ₁×（目標ブレーキ圧力レー
ト）＋Ｂ₁ そして、ステップＳ１９４に進み、今求めたパルスレー
ト（ｔ₄）がパルスデューティ（Ｔ₄）以上であるか否か
を判定する。この判定において、パルスレート（ｔ₄）
がパルスデューティ（Ｔ₄）以上でないと判断すると即
ちパルスデューティ（Ｔ₄）未満であると判断すると、
第１減圧用電磁弁１１Ａで油圧供給が可能であるので、
ステップＳ１９６に進み、そのパルスレート（ｔ₄）が
最小パルスレート未満であるか否かを判定する。この判
定において、パルスレート（ｔ₄）が最小パルスレート
未満でなければ即ち最小パルスレート以上であれば、ス
テップＳ２０６に進み、そのパルスレート（ｔ₄）を確
定し、ステップＳ２０４で第１減圧用電磁弁１１Ａを選
択して処理を抜ける。

【００５２】これに対して、パルスレート（ｔ₄）が最
小パルスレート（ｔ_4min）未満であれば、このままでは
第１減圧用電磁弁１１Ａでも小さすぎるため、ステップ
Ｓ１９８で現在の目標ブレーキ圧力レートを基に新たな
パルスデューティ（Ｔ_4n）を演算により求める。この場
合、パルスデューティ（Ｔ_4n）を求める際の変換係数
（ａ₁、ｂ₁）を使用して次式により求める。 パルスデューティ（Ｔ_4n）＝（ｂ₁−（目標ブレーキ圧
力レート））×ａ₁ 新たなパルスデューティ（Ｔ_4n）を求めた後、ステップ
Ｓ２００で、パルスデューティ（Ｔ_4n）を最小パルスレ
ート（ｔ_4min）未満でのパルスデューティとして確定す
る。またステップＳ２０２でパルスレート（ｔ_4min）を
最小値として確定し、ステップＳ２０４で第１減圧用電
磁弁１１Ａを選択して処理を抜ける。そして、図８に示
す出力処理フローにおいて、ステップＳ１１８のように
第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃをそれぞれ閉状
態、第１減圧用電磁弁１１Ａを開閉状態にする。この場
合、パルスレート（ｔ₄）が最小パルスレート
（ｔ_4min）未満であれば、パルスレート（ｔ_4min）、パ
ルスデューティ（Ｔ_4n）のブレーキ制御信号で第１減圧
用電磁弁１１Ａを開閉させ、パルスレート（ｔ₄）が最
小パルスレート（ｔ_4min）以上であれば、パルスレート
（ｔ₄）、パルスデューティ（Ｔ₄）のブレーキ制御信号
で第１減圧用電磁弁１１Ａを開閉させる。

【００５３】上記ステップＳ１９４の判定において、パ
ルスレート（ｔ₄）がパルスデューティ（Ｔ₄）以上であ
ると判断すると、第１減圧用電磁弁１１Ａでは油圧供給
が間に合わないので、ステップＳ２０８に進み、現在の
目標ブレーキ圧力レートを基に第２減圧用電磁弁１１Ｂ
に対して設定されている変換係数（Ｃ₁、Ｄ₁）を用いて
パルスレート（ｔ₅）を求める次式の演算を行う。 パルスレート（ｔ₅）＝Ｃ₁×（目標ブレーキ圧力レー
ト）＋Ｄ₁ パルスレート（ｔ₅）を求めた後、ステップＳ２１０に
進み、今求めたパルスレート（ｔ₅）がパルスデューテ
ィ（Ｔ₅）以上であるか否かを判定する。この判定にお
いて、パルスレート（ｔ₅）がパルスデューティ（Ｔ₅）
以上でないと判断すると即ちパルスデューティ（Ｔ₅）
未満であると判断すると、ステップＳ２１２に進み、そ
のパルスレート（ｔ₅）を確定し、ステップＳ２１４で
第２減圧用電磁弁１１Ｂを選択して処理を抜ける。そし
て、図８に示す出力処理フローにおいて、ステップＳ１
１８のように第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃを
それぞれ閉状態、第２減圧用電磁弁１１Ｂを開閉状態に
する。この場合、パルスレート（ｔ₅）、パルスデュー
ティ（Ｔ₅）のブレーキ制御信号で減圧用電磁弁１０Ｂ
を開閉させる。

【００５４】上記ステップＳ２１０の判定において、パ
ルスレート（ｔ₅）がパルスデューティ（Ｔ₅）以上であ
ると判断すると、ステップＳ２１６でパルスレートをフ
ル加圧レート（ｔ_5max）として確定し、ステップＳ２１
４で第２減圧用電磁弁１１Ｂを選択して処理を抜ける。
そして、上記と同様に図８に示す出力処理フローにおい
て、ステップＳ１１８のように第１〜第３加圧用電磁弁
１０Ａ〜１０Ｃをそれぞれ閉状態、第２減圧用電磁弁１
１Ｂを開閉状態にする。この場合、パルスレート（ｔ
_5max）、パルスデューティ（Ｔ₅）のブレーキ制御信号
で減圧用電磁弁１０Ｂを開閉させる。

【００５５】このように、この実施の形態では、ブレー
キペダル１のストローク量に応じて求めた目標ブレーキ
圧力を目標とし、この目標を挟む二つのしきい値（即ち
ブレーキ圧力α、β）が生成された時点でブレーキ圧力
センサ１４からの信号を入力され、この信号を二つのし
きい値内で維持するブレーキ制御信号が第１〜第３加圧
用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃ及び第１、第２減圧用電磁弁１
１Ａ、１１Ｂの中の一つへ出力されるので、この制動制
御において発散が生じることがない。また、ブレーキペ
ダル１の踏み込み速度に応じてブレーキ制御信号の第１
〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃ及び第１、第２減圧
用電磁弁１１Ａ、１１Ｂに対する制御量即ちパルスレー
トを変化させるので、ブレーキ装置１３への給油が滑ら
かになって、ブレーキ操作の追従性が向上する。また、
ブレーキ操作の追従性が良くなることから、しきい値を
一つにしても従来のように発散したりするようなことが
起こらない。この結果、確実に制動力の制御が可能にな
り、信頼性の高いブレーキ力制御装置を提供することが
可能になる。

【００５６】なお、上記実施の形態では、目標ブレーキ
圧力と各しきい値との差の絶対値は同じ値としても良
く、異なる値としても良い。また、上記実施の形態で
は、第１〜第３加圧用電磁弁１０Ａ〜１０Ｃ及び第１、
第２減圧用電磁弁１１Ａ、１１Ｂとして２位置電磁弁を
用いてブレーキ制御信号のパルスのレート、デューティ
を演算により求めたが、比例制御弁のような電流制御の
場合でも電流の増加量、減少量を求めることができるの
で、出力デバイスは２位置電磁弁に限定されない。ま
た、上記実施の形態では、車両に適用した場合であった
が、圧力を制御するものであれば、どのようなものでも
適用できることは言うまでもない。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制御信号生成手段が、ブレーキ操作検出信号に比例した
少なくとも一つのしきい値に沿うようにブレーキ力制御
手段を制御する際、ブレーキペダルの踏み込み速度に応
じてブレーキ制御信号のブレーキ手段に対する制御量を
変化させるので、ブレーキ装置の制動力変化が滑らかに
なり、ブレーキ操作の追従性が向上する。ブレーキ力を
増加減少させる制御の切り替え頻度を増加させないよう
にすることができる。この結果、外乱に影響されにく
く、確実に制動力の制御が可能になり、信頼性の高いブ
レーキ力制御装置を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施の形態のブレーキ制御装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明による実施の形態のブレーキ制御装置の
動作を示す図である。

【図３】図２の一部分の拡大図である。

【図４】本発明による実施の形態のブレーキ制御装置の
ブレーキ制御信号の波形を示す図である。

【図５】本発明による実施の形態のブレーキ制御装置の
動作のメインフローを示した図である。

【図６】図５に示した実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のサブフローを示した図である。

【図７】図５に示した実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のサブフローを示した図である。

【図８】図５に示した実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のサブフローを示した図である。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル ２ ブレーキスイッチ ３ ブレーキストロークセンサ ４ シリンダ ５ ストロークシミュレータ ６ ＥＣＵ ７ アキュムレータ ８ リザーバ ９ ポンプ １０Ａ〜１０Ｃ 加圧用電磁弁 １１Ａ、１１Ｂ 減圧用電磁弁 １２ フェールセーフ用電磁弁 １３ ブレーキ装置 １４ ブレーキ圧力センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ
   操作検出信号に変換し、これを基にしてブレーキ力制御
   手段を制御してブレーキ手段に制動力を発生させるブレ
   ーキ力制御装置であって、 前記ブレーキ操作検出信号に比例した少なくとも一つの
   しきい値を設定する制御信号生成手段と、 前記ブレーキ操作検出信号からブレーキ操作速度を求
   め、このブレーキ操作速度を基にブレーキ力増減率を求
   めるブレーキ力増減率設定手段と、 前記ブレーキ手段の作動程度を検出する適用量検出手段
   とを備え、 前記制御信号生成手段が、前記適用量検出手段からの信
   号を前記ブレーキ力増減率に従って前記しきい値を目標
   として前記ブレーキ力制御手段を制御するブレーキ制御
   信号を出力することを特徴とするブレーキ力制御装置。
2. 【請求項２】 前記ブレーキ力制御手段が、液圧により
   ブレーキ作用を伝達しており、このブレーキ液を通過さ
   せる径の異なる複数のオリフィスを備えていることを特
   徴とする請求項１記載のブレーキ力制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御信号生成手段が前記ブレーキ力
   増減率に応じて複数のオリフィスの内の１つのオリフィ
   スを選択することを特徴とする請求項２記載のブレーキ
   力制御装置。