JP2000228891A - モータ駆動装置の異常検出装置及び異常検出方法 - Google Patents
モータ駆動装置の異常検出装置及び異常検出方法Info
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- JP2000228891A JP2000228891A JP11028687A JP2868799A JP2000228891A JP 2000228891 A JP2000228891 A JP 2000228891A JP 11028687 A JP11028687 A JP 11028687A JP 2868799 A JP2868799 A JP 2868799A JP 2000228891 A JP2000228891 A JP 2000228891A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モータ駆動装置に異常が発生したかどうかを判
断することができるようにする。 【解決手段】複数の相のステータコイルを備えたモータ
３１と、前記複数の相のうちの一つを除く各相のステー
タコイルに供給される相電流を検出して各相ごとに電流
検出値を発生させる電流センサ３３、３４と、前記各電
流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆動信号
を発生させる駆動信号発生手段と、前記各駆動信号に基
づいて各相ごとにステータコイルに供給される相電流を
発生させる電流発生部１０１とを有する。そして、前記
駆動信号発生手段は、前記電流検出値及び駆動信号のう
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置１
０に異常が発生したかどうかを判断する異常判断手段１
０２を備える。電流センサをすべての相ごとに配設する
必要がなくなる。
断することができるようにする。 【解決手段】複数の相のステータコイルを備えたモータ
３１と、前記複数の相のうちの一つを除く各相のステー
タコイルに供給される相電流を検出して各相ごとに電流
検出値を発生させる電流センサ３３、３４と、前記各電
流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆動信号
を発生させる駆動信号発生手段と、前記各駆動信号に基
づいて各相ごとにステータコイルに供給される相電流を
発生させる電流発生部１０１とを有する。そして、前記
駆動信号発生手段は、前記電流検出値及び駆動信号のう
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置１
０に異常が発生したかどうかを判断する異常判断手段１
０２を備える。電流センサをすべての相ごとに配設する
必要がなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動装置の
異常検出装置及び異常検出方法に関するものである。
異常検出装置及び異常検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、Ｕ相、Ｖ相
及びＷ相のステータコイルを備えたステータ、及び該ス
テータの内側において回転自在に配設され、磁極対を備
えたロータから成るモータが使用され、モータ駆動装置
によって前記ステータコイルにＵ相、Ｖ相及びＷ相の電
流を供給することにより、前記モータが駆動されるよう
になっている。
及びＷ相のステータコイルを備えたステータ、及び該ス
テータの内側において回転自在に配設され、磁極対を備
えたロータから成るモータが使用され、モータ駆動装置
によって前記ステータコイルにＵ相、Ｖ相及びＷ相の電
流を供給することにより、前記モータが駆動されるよう
になっている。
【０００３】そして、前記モータ駆動装置において、モ
ータ制御回路は、電動車両の全体の制御を行う車両制御
回路からの電流指令値を受けて、該電流指令値に対応し
たパルス幅を有するＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調
信号を発生させ、該パルス幅変調信号をドライブ回路に
送る。該ドライブ回路は、前記パルス幅変調信号に対応
させてスイッチング信号を発生させ、該スイッチング信
号をインバータブリッジに送る。該インバータブリッジ
は、６個のトランジスタを有し、前記スイッチング信号
がオンの間だけトランジスタをオンにして各相の電流を
発生させ、該各相の電流を前記ステータコイルに供給す
る。このようにして、モータ制御回路を作動させること
によってモータを駆動し、電動車両を走行させることが
できる。
ータ制御回路は、電動車両の全体の制御を行う車両制御
回路からの電流指令値を受けて、該電流指令値に対応し
たパルス幅を有するＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調
信号を発生させ、該パルス幅変調信号をドライブ回路に
送る。該ドライブ回路は、前記パルス幅変調信号に対応
させてスイッチング信号を発生させ、該スイッチング信
号をインバータブリッジに送る。該インバータブリッジ
は、６個のトランジスタを有し、前記スイッチング信号
がオンの間だけトランジスタをオンにして各相の電流を
発生させ、該各相の電流を前記ステータコイルに供給す
る。このようにして、モータ制御回路を作動させること
によってモータを駆動し、電動車両を走行させることが
できる。
【０００４】ところで、前記モータのステータコイルは
スター結線されているので、各相の電流のうちの二つの
相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も
決まる。したがって、各相の電流を制御するために、例
えば、Ｕ相及びＶ相の電流が電流センサによって検出さ
れるようになっている。そして、ロータの磁極対の方向
にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採った
ｄ−ｑ軸モデル上でフィードバック制御が行われるよう
になっている。
スター結線されているので、各相の電流のうちの二つの
相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も
決まる。したがって、各相の電流を制御するために、例
えば、Ｕ相及びＶ相の電流が電流センサによって検出さ
れるようになっている。そして、ロータの磁極対の方向
にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採った
ｄ−ｑ軸モデル上でフィードバック制御が行われるよう
になっている。
【０００５】そのために、前記モータ制御回路におい
て、Ｕ相及びＶ相の電流は、三相／二相変換が行われて
ｄ軸電流及びｑ軸電流になる。そして、ｄ軸電流とｄ軸
電流指令値とのｄ軸電流偏差、及びｑ軸電流とｑ軸電流
指令値とのｑ軸電流偏差がそれぞれ算出され、前記ｄ軸
電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸電圧指
令値及びｑ軸電圧指令値がそれぞれ発生させられる。続
いて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値は、二相／三
相変換が行われてＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値にな
り、該各相の電圧指令値に基づいてＵ相、Ｖ相及びＷ相
のパルス幅変調信号が発生させられる。
て、Ｕ相及びＶ相の電流は、三相／二相変換が行われて
ｄ軸電流及びｑ軸電流になる。そして、ｄ軸電流とｄ軸
電流指令値とのｄ軸電流偏差、及びｑ軸電流とｑ軸電流
指令値とのｑ軸電流偏差がそれぞれ算出され、前記ｄ軸
電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸電圧指
令値及びｑ軸電圧指令値がそれぞれ発生させられる。続
いて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値は、二相／三
相変換が行われてＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値にな
り、該各相の電圧指令値に基づいてＵ相、Ｖ相及びＷ相
のパルス幅変調信号が発生させられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ駆動装置においては、異常が発生したかどう
かを判断することができない。すなわち、モータ駆動装
置においては、電流センサが故障したり、電流センサの
信号線が短絡したりして異常が発生することがあるが、
すべての相の電流を電流センサによって検出するように
なっている場合には、各相の電流の合計が０になるかど
うかを判断するだけで、モータ駆動装置に異常が発生し
たかどうかを判断することができる。ところが、前述さ
れたように、二つの相の電流を電流センサによって検出
するようになっている場合には、各相の電流の合計を算
出しても０にはならないので、モータ駆動装置に異常が
発生したかどうかを判断することができない。
来のモータ駆動装置においては、異常が発生したかどう
かを判断することができない。すなわち、モータ駆動装
置においては、電流センサが故障したり、電流センサの
信号線が短絡したりして異常が発生することがあるが、
すべての相の電流を電流センサによって検出するように
なっている場合には、各相の電流の合計が０になるかど
うかを判断するだけで、モータ駆動装置に異常が発生し
たかどうかを判断することができる。ところが、前述さ
れたように、二つの相の電流を電流センサによって検出
するようになっている場合には、各相の電流の合計を算
出しても０にはならないので、モータ駆動装置に異常が
発生したかどうかを判断することができない。
【０００７】本発明は、前記従来のモータ駆動装置の問
題点を解決して、モータ駆動装置に異常が発生したかど
うかを判断することができるモータ駆動装置の異常検出
装置及び異常検出方法を提供することを目的とする。
題点を解決して、モータ駆動装置に異常が発生したかど
うかを判断することができるモータ駆動装置の異常検出
装置及び異常検出方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のモ
ータ駆動装置の異常検出装置においては、複数の相のス
テータコイルを備えたモータと、前記複数の相のうちの
一つを除く各相のステータコイルに供給される相電流を
検出して各相ごとに電流検出値を発生させる電流センサ
と、前記各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ご
とに駆動信号を発生させる駆動信号発生手段と、前記各
駆動信号に基づいて各相ごとにステータコイルに供給さ
れる相電流を発生させる電流発生部とを有する。
ータ駆動装置の異常検出装置においては、複数の相のス
テータコイルを備えたモータと、前記複数の相のうちの
一つを除く各相のステータコイルに供給される相電流を
検出して各相ごとに電流検出値を発生させる電流センサ
と、前記各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ご
とに駆動信号を発生させる駆動信号発生手段と、前記各
駆動信号に基づいて各相ごとにステータコイルに供給さ
れる相電流を発生させる電流発生部とを有する。
【０００９】そして、前記駆動信号発生手段は、前記電
流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一方の値に基
づいて、モータ駆動装置に異常が発生したかどうかを判
断する異常判断手段を備える。本発明の他のモータ駆動
装置の異常検出装置においては、さらに、前記駆動信号
発生手段は、各電流検出値を所定の数の軸電流に変換す
る第１の変換手段、前記各軸電流及び電流指令値に基づ
いてフィードバック制御を行って各軸ごとの偏差を算出
するフィードバック制御手段、前記各偏差に基づいて各
軸ごとの軸電圧指令値を発生させる軸電圧指令値発生手
段、前記各軸電圧指令値を各相ごとの相電圧指令値に変
換する第２の変換手段と、前記各相電圧指令値に基づい
て各相ごとのパルス幅変調信号を発生させ、及び該パル
ス幅変調信号を前記電流発生部に送るＰＷＭ発生器を備
える。
流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一方の値に基
づいて、モータ駆動装置に異常が発生したかどうかを判
断する異常判断手段を備える。本発明の他のモータ駆動
装置の異常検出装置においては、さらに、前記駆動信号
発生手段は、各電流検出値を所定の数の軸電流に変換す
る第１の変換手段、前記各軸電流及び電流指令値に基づ
いてフィードバック制御を行って各軸ごとの偏差を算出
するフィードバック制御手段、前記各偏差に基づいて各
軸ごとの軸電圧指令値を発生させる軸電圧指令値発生手
段、前記各軸電圧指令値を各相ごとの相電圧指令値に変
換する第２の変換手段と、前記各相電圧指令値に基づい
て各相ごとのパルス幅変調信号を発生させ、及び該パル
ス幅変調信号を前記電流発生部に送るＰＷＭ発生器を備
える。
【００１０】そして、前記駆動信号は、軸電流、軸電圧
指令値、相電圧指令値及びパルス幅変調信号のうちの少
なくとも一つである。本発明の更に他のモータ駆動装置
の異常検出装置においては、さらに、前記駆動信号は電
流検出値であり、前記異常判断手段は、各電流検出値の
最大値及び最小値を算出し、各電流検出値ごとの最大値
及び最小値を比較し、比較結果に基づいてモータ駆動装
置に異常が発生したかどうかを判断する。
指令値、相電圧指令値及びパルス幅変調信号のうちの少
なくとも一つである。本発明の更に他のモータ駆動装置
の異常検出装置においては、さらに、前記駆動信号は電
流検出値であり、前記異常判断手段は、各電流検出値の
最大値及び最小値を算出し、各電流検出値ごとの最大値
及び最小値を比較し、比較結果に基づいてモータ駆動装
置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００１１】本発明の更に他のモータ駆動装置の異常検
出装置においては、さらに、前記駆動信号は軸電流であ
り、前記異常判断手段は、各軸電流が直流成分を有する
かどうかを判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置
に異常が発生したかどうかを判断する。本発明のモータ
駆動装置の異常検出方法においては、複数の相のうちの
一つを除く各相のステータコイルに供給される相電流を
検出し、各相ごとに電流検出値を発生させ、該各電流検
出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆動信号を発
生させ、該各駆動信号に基づいて各相ごとにステータコ
イルに供給される相電流を発生させる。
出装置においては、さらに、前記駆動信号は軸電流であ
り、前記異常判断手段は、各軸電流が直流成分を有する
かどうかを判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置
に異常が発生したかどうかを判断する。本発明のモータ
駆動装置の異常検出方法においては、複数の相のうちの
一つを除く各相のステータコイルに供給される相電流を
検出し、各相ごとに電流検出値を発生させ、該各電流検
出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆動信号を発
生させ、該各駆動信号に基づいて各相ごとにステータコ
イルに供給される相電流を発生させる。
【００１２】そして、前記電流検出値及び駆動信号のう
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置に
異常が発生したかどうかを判断する。
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置に
異常が発生したかどうかを判断する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ駆動装置の異常検出装置の機
能ブロック図である。図において、１０はモータ駆動装
置、３１は複数の相の図示されないステータコイルを備
えたモータ、３３、３４は前記複数の相のうちの一つを
除く各相のステータコイルに供給される相電流を検出し
て各相ごとに電流検出値を発生させる電流センサ、４５
は前記各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごと
に駆動信号を発生させる駆動信号発生手段としてのモー
タ制御回路、１０１は前記各駆動信号に基づいて各相ご
とにステータコイルに供給される相電流を発生させる電
流発生部、１０２は前記モータ制御回路４５内に配設さ
れ、前記電流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一
方の値に基づいて、モータ駆動装置１０に異常が発生し
たかどうかを判断する異常判断手段である。
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ駆動装置の異常検出装置の機
能ブロック図である。図において、１０はモータ駆動装
置、３１は複数の相の図示されないステータコイルを備
えたモータ、３３、３４は前記複数の相のうちの一つを
除く各相のステータコイルに供給される相電流を検出し
て各相ごとに電流検出値を発生させる電流センサ、４５
は前記各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごと
に駆動信号を発生させる駆動信号発生手段としてのモー
タ制御回路、１０１は前記各駆動信号に基づいて各相ご
とにステータコイルに供給される相電流を発生させる電
流発生部、１０２は前記モータ制御回路４５内に配設さ
れ、前記電流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一
方の値に基づいて、モータ駆動装置１０に異常が発生し
たかどうかを判断する異常判断手段である。
【００１４】図２は本発明の実施の形態におけるモータ
駆動装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における
モータ制御回路の概略図、図４は本発明の実施の形態に
おけるモータ駆動装置に異常が発生していないときの電
流検出値の波形図、図５は本発明の実施の形態における
モータ駆動装置に異常が発生していないときのｄ軸電流
及びｑ軸電流の波形図、図６は本発明の実施の形態にお
けるモータ駆動装置に異常が発生していないときのｄ軸
電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の波形図、図７は本発明
の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が発生して
いないときのモータに供給される電流の波形図である。
駆動装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における
モータ制御回路の概略図、図４は本発明の実施の形態に
おけるモータ駆動装置に異常が発生していないときの電
流検出値の波形図、図５は本発明の実施の形態における
モータ駆動装置に異常が発生していないときのｄ軸電流
及びｑ軸電流の波形図、図６は本発明の実施の形態にお
けるモータ駆動装置に異常が発生していないときのｄ軸
電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の波形図、図７は本発明
の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が発生して
いないときのモータに供給される電流の波形図である。
【００１５】図において、１０はモータ駆動装置、３１
はモータであり、該モータ３１としてＤＣブラシレスモ
ータが使用される。前記モータ３１は、複数の相、すな
わち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイル１１〜１３
を図示されないステータコアに巻装することによって形
成されたステータ、及び該ステータの内側において回転
自在に配設され、磁極対を備えた図示されないロータを
有する。そして、前記モータ３１を駆動して電動車両を
走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流がイ
ンバータブリッジ４０によって相電流としてのＵ相、Ｖ
相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW に変換され、各相の
電流ＩU 、ＩV 、ＩW はそれぞれ各ステータコイル１１
〜１３に供給される。
はモータであり、該モータ３１としてＤＣブラシレスモ
ータが使用される。前記モータ３１は、複数の相、すな
わち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイル１１〜１３
を図示されないステータコアに巻装することによって形
成されたステータ、及び該ステータの内側において回転
自在に配設され、磁極対を備えた図示されないロータを
有する。そして、前記モータ３１を駆動して電動車両を
走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流がイ
ンバータブリッジ４０によって相電流としてのＵ相、Ｖ
相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW に変換され、各相の
電流ＩU 、ＩV 、ＩW はそれぞれ各ステータコイル１１
〜１３に供給される。
【００１６】そのために、前記インバータブリッジ４０
は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選
択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流
ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させることができるようになっ
ている。また、前記ロータにロータ位置センサ、例え
ば、レゾルバ４３が連結され、該レゾルバ４３に磁極位
置検出手段としてのロータ位置検出回路４４が接続され
る。そして、該ロータ位置検出回路４４は、前記レゾル
バ４３に交流の電圧を印加するとともに、レゾルバ４３
からレゾルバ信号を受けて前記ロータの位置、すなわ
ち、磁極の位置を検出し、磁極位置信号をモータ制御回
路４５に送る。
は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選
択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流
ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させることができるようになっ
ている。また、前記ロータにロータ位置センサ、例え
ば、レゾルバ４３が連結され、該レゾルバ４３に磁極位
置検出手段としてのロータ位置検出回路４４が接続され
る。そして、該ロータ位置検出回路４４は、前記レゾル
バ４３に交流の電圧を印加するとともに、レゾルバ４３
からレゾルバ信号を受けて前記ロータの位置、すなわ
ち、磁極の位置を検出し、磁極位置信号をモータ制御回
路４５に送る。
【００１７】したがって、電動車両の全体の制御を行う
図示されない車両制御回路が、電流指令値を発生させ、
該電流指令値をモータ制御回路４５に送ると、該モータ
制御回路４５は、前記電流指令値に対応するパルス幅を
計算し、該パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号Ｓ
U 、ＳV 、ＳW を発生させ、該パルス幅変調信号ＳU、
ＳV 、ＳW をドライブ回路５１に送る。該ドライブ回路
５１は、前記パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を受け
て、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動するため
のスイッチング信号をそれぞれ発生させ、該スイッチン
グ信号をインバータブリッジ４０に送る。なお、前記イ
ンバータブリッジ４０及びドライブ回路５１によって電
流発生部１０１（図１）が構成される。
図示されない車両制御回路が、電流指令値を発生させ、
該電流指令値をモータ制御回路４５に送ると、該モータ
制御回路４５は、前記電流指令値に対応するパルス幅を
計算し、該パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号Ｓ
U 、ＳV 、ＳW を発生させ、該パルス幅変調信号ＳU、
ＳV 、ＳW をドライブ回路５１に送る。該ドライブ回路
５１は、前記パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を受け
て、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動するため
のスイッチング信号をそれぞれ発生させ、該スイッチン
グ信号をインバータブリッジ４０に送る。なお、前記イ
ンバータブリッジ４０及びドライブ回路５１によって電
流発生部１０１（図１）が構成される。
【００１８】その結果、前記ステータコイル１１〜１３
に各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW がそれぞれ供給され、ロ
ータにトルクが発生させられる。このようにして、前記
モータ駆動装置１０を作動させることによってモータ３
１を駆動し、電動車両を走行させることができる。とこ
ろで、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残
りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制御するために、各相のうちの
一つを除く所定の相、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流
ＩU 、ＩV が電流検出手段としての電流センサ３３、３
４によって検出され、前記電流ＩU 、Ｉ V を図４に示さ
れるような波形の電流検出値ＳＧU 、ＳＧV （検出信
号）をモータ電流検出回路１５を介してモータ制御回路
４５に送られるようになっている。そして、モータ駆動
装置１０に異常が発生していない場合、前記電流検出値
ＳＧ U 、ＳＧV は、互いに等しい実効値を有し、かつ、
（２／３）πだけ位相がずれた正弦波から成る。なお、
１６は前記バッテリ１４の電圧を検出する直流電圧検出
回路、１７は平滑用のコンデンサ、４６はメモリであ
る。また、ａ１、ａ２は前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV
をモータ電流検出回路１５に送るための、ａ３、ａ４は
前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV をモータ制御回路４５に
送るための信号線である。なお、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉ
U 、ＩV に代えて、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉ V 、ＩW を検
出したり、Ｕ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩW を検出したり
することもできる。
に各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW がそれぞれ供給され、ロ
ータにトルクが発生させられる。このようにして、前記
モータ駆動装置１０を作動させることによってモータ３
１を駆動し、電動車両を走行させることができる。とこ
ろで、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残
りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制御するために、各相のうちの
一つを除く所定の相、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流
ＩU 、ＩV が電流検出手段としての電流センサ３３、３
４によって検出され、前記電流ＩU 、Ｉ V を図４に示さ
れるような波形の電流検出値ＳＧU 、ＳＧV （検出信
号）をモータ電流検出回路１５を介してモータ制御回路
４５に送られるようになっている。そして、モータ駆動
装置１０に異常が発生していない場合、前記電流検出値
ＳＧ U 、ＳＧV は、互いに等しい実効値を有し、かつ、
（２／３）πだけ位相がずれた正弦波から成る。なお、
１６は前記バッテリ１４の電圧を検出する直流電圧検出
回路、１７は平滑用のコンデンサ、４６はメモリであ
る。また、ａ１、ａ２は前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV
をモータ電流検出回路１５に送るための、ａ３、ａ４は
前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV をモータ制御回路４５に
送るための信号線である。なお、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉ
U 、ＩV に代えて、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉ V 、ＩW を検
出したり、Ｕ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩW を検出したり
することもできる。
【００１９】そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、
該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モ
デル上でフィードバック制御が行われるようになってい
る。そのために、前記モータ制御回路４５は、例えば、
前記電流センサ３３、３４によって検出されたＵ相及び
Ｖ相の電流ＩU 、ＩV の電流検出値ＳＧU 、ＳＧV及び
前記磁極位置信号を第１の変換手段としてのＵＶ−ｄｑ
変換器６１に送る。該ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、前記電
流検出値ＳＧU 、ＳＧV 及び前記磁極位置信号に基づい
て三相／二相変換を行い、電流ＩU 、ＩV を図５に示さ
れるような、所定の数の軸電流としてのｄ軸電流ｉd 及
びｑ軸電流ｉq に変換する。そして、前記モータ駆動装
置１０に異常が発生していない場合、ｄ軸電流ｉd 及び
ｑ軸電流ｉq は一定の実効値を有する直流成分から成
る。
該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モ
デル上でフィードバック制御が行われるようになってい
る。そのために、前記モータ制御回路４５は、例えば、
前記電流センサ３３、３４によって検出されたＵ相及び
Ｖ相の電流ＩU 、ＩV の電流検出値ＳＧU 、ＳＧV及び
前記磁極位置信号を第１の変換手段としてのＵＶ−ｄｑ
変換器６１に送る。該ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、前記電
流検出値ＳＧU 、ＳＧV 及び前記磁極位置信号に基づい
て三相／二相変換を行い、電流ＩU 、ＩV を図５に示さ
れるような、所定の数の軸電流としてのｄ軸電流ｉd 及
びｑ軸電流ｉq に変換する。そして、前記モータ駆動装
置１０に異常が発生していない場合、ｄ軸電流ｉd 及び
ｑ軸電流ｉq は一定の実効値を有する直流成分から成
る。
【００２０】また、ｄ軸電流ｉd はフィードバック制御
手段としての減算器６２に送られ、該減算器６２におい
て、前記ｄ軸電流ｉd と前記電流指令値のうちのｄ軸電
流指令値ｉdsとの偏差Δｉd が算出され、該偏差Δｉd
が軸電圧指令値発生手段としてのｄ軸電圧指令値発生部
６４に送られる。一方、ｑ軸電流ｉq はフィードバック
制御手段としての減算器６３に送られ、該減算器６３に
おいて、前記ｑ軸電流ｉq と前記電流指令値のうちのｑ
軸電流指令値ｉqsとの偏差Δｉq が算出され、該偏差Δ
ｉq が軸電圧指令値発生手段としてのｑ軸電圧指令値発
生部６５に送られる。このようにして、ｄ軸電流ｉd 及
びｄ軸電流指令値ｉdsに基づいて、また、ｑ軸電流ｉq
及びｑ軸電流指令値ｉqsに基づいてフィードバック制御
が行われる。
手段としての減算器６２に送られ、該減算器６２におい
て、前記ｄ軸電流ｉd と前記電流指令値のうちのｄ軸電
流指令値ｉdsとの偏差Δｉd が算出され、該偏差Δｉd
が軸電圧指令値発生手段としてのｄ軸電圧指令値発生部
６４に送られる。一方、ｑ軸電流ｉq はフィードバック
制御手段としての減算器６３に送られ、該減算器６３に
おいて、前記ｑ軸電流ｉq と前記電流指令値のうちのｑ
軸電流指令値ｉqsとの偏差Δｉq が算出され、該偏差Δ
ｉq が軸電圧指令値発生手段としてのｑ軸電圧指令値発
生部６５に送られる。このようにして、ｄ軸電流ｉd 及
びｄ軸電流指令値ｉdsに基づいて、また、ｑ軸電流ｉq
及びｑ軸電流指令値ｉqsに基づいてフィードバック制御
が行われる。
【００２１】そして、前記ｄ軸電圧指令値発生部６４及
びｑ軸電圧指令値発生部６５は、それぞれ前記偏差Δｉ
d 、Δｉq に基づいて、図６に示されるような、軸電圧
指令値としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * を第２の変換手段としてのｄｑ−ＵＶ
変換器６７に送る。
びｑ軸電圧指令値発生部６５は、それぞれ前記偏差Δｉ
d 、Δｉq に基づいて、図６に示されるような、軸電圧
指令値としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * を第２の変換手段としてのｄｑ−ＵＶ
変換器６７に送る。
【００２２】続いて、該ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、前記
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧指令値Ｖq * 及び磁極
位置信号に基づいて二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を相電圧指令値と
しての各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に変換
し、該電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * をＰＷＭ発生
器６８に送る。該ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧
指令値ＶU * 、ＶV *、ＶW * 及び前記直流電圧検出回
路１６によって検出された直流の電圧に基づいて各相の
パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させる。その
結果、前述されたように、前記ステータコイル１１〜１
３に、図７に示されるような各相の電流ＩU 、ＩV 、Ｉ
W （図７においては、電流ＩU 、ＩV だけが示され
る。）が供給される。そして、モータ駆動装置１０に異
常が発生していない場合、前記電流Ｉ U 、ＩV 、Ｉ
W は、互いに等しい実効値を有し、かつ、（２／３）π
だけ位相のずれた正弦波から成る。なお、前記ｄ軸電流
ｉd 、ｑ軸電流ｉq 、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧
指令値Ｖq * 、電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * 及び
パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW によって駆動信号が
構成される。
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧指令値Ｖq * 及び磁極
位置信号に基づいて二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を相電圧指令値と
しての各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に変換
し、該電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * をＰＷＭ発生
器６８に送る。該ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧
指令値ＶU * 、ＶV *、ＶW * 及び前記直流電圧検出回
路１６によって検出された直流の電圧に基づいて各相の
パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させる。その
結果、前述されたように、前記ステータコイル１１〜１
３に、図７に示されるような各相の電流ＩU 、ＩV 、Ｉ
W （図７においては、電流ＩU 、ＩV だけが示され
る。）が供給される。そして、モータ駆動装置１０に異
常が発生していない場合、前記電流Ｉ U 、ＩV 、Ｉ
W は、互いに等しい実効値を有し、かつ、（２／３）π
だけ位相のずれた正弦波から成る。なお、前記ｄ軸電流
ｉd 、ｑ軸電流ｉq 、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧
指令値Ｖq * 、電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * 及び
パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW によって駆動信号が
構成される。
【００２３】ところで、前記モータ駆動装置１０におい
ては、電流センサ３３、３４が故障したり、信号線ａ１
〜ａ４が短絡したりして異常が発生することがある。そ
こで、前記モータ制御回路４５に異常判断手段１０２が
配設され、該異常判断手段１０２によって、モータ駆動
装置１０に異常が発生したかどうかを判断することがで
きるようになっている。
ては、電流センサ３３、３４が故障したり、信号線ａ１
〜ａ４が短絡したりして異常が発生することがある。そ
こで、前記モータ制御回路４５に異常判断手段１０２が
配設され、該異常判断手段１０２によって、モータ駆動
装置１０に異常が発生したかどうかを判断することがで
きるようになっている。
【００２４】次に、モータ駆動装置１０に異常が発生し
たときの、モータ駆動装置１０の状態の変化について説
明する。図８は本発明の実施の形態におけるモータ駆動
装置に異常が発生したときの電流検出値の波形図、図９
は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が
発生したときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波形図、図１０
は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が
発生したときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の波
形図、図１１は本発明の実施の形態におけるモータ駆動
装置に異常が発生したときのモータに供給される電流の
波形図、図１２は本発明の実施の形態における異常判断
手段の動作を示すフローチャートである。
たときの、モータ駆動装置１０の状態の変化について説
明する。図８は本発明の実施の形態におけるモータ駆動
装置に異常が発生したときの電流検出値の波形図、図９
は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が
発生したときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波形図、図１０
は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に異常が
発生したときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の波
形図、図１１は本発明の実施の形態におけるモータ駆動
装置に異常が発生したときのモータに供給される電流の
波形図、図１２は本発明の実施の形態における異常判断
手段の動作を示すフローチャートである。
【００２５】この場合、モータ駆動装置１０（図１）に
異常が発生すると、図８に示されるように、電流検出値
ＳＧU 、ＳＧV の波形が図４と異なる波形になり、実効
値は互いに異なり、位相のずれは（２／３）πにならな
い。また、それに伴って、図９〜１１に示されるよう
に、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq の波形、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の波形、並びにス
テータコイル１３、１１に供給される電流ＩU 、ＩV の
波形が、それぞれ図５〜７と異なる波形になり、例え
ば、電流ＩU 、ＩV の波形は、図１１に示されるよう
に、実効値は互いに異なり、位相のずれは（２／３）π
にならない。
異常が発生すると、図８に示されるように、電流検出値
ＳＧU 、ＳＧV の波形が図４と異なる波形になり、実効
値は互いに異なり、位相のずれは（２／３）πにならな
い。また、それに伴って、図９〜１１に示されるよう
に、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq の波形、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の波形、並びにス
テータコイル１３、１１に供給される電流ＩU 、ＩV の
波形が、それぞれ図５〜７と異なる波形になり、例え
ば、電流ＩU 、ＩV の波形は、図１１に示されるよう
に、実効値は互いに異なり、位相のずれは（２／３）π
にならない。
【００２６】そこで、モータ制御回路４５（図２）の図
示されない異常検出手段は、電流検出値ＳＧU 、ＳＧV
を読み込み、該電流検出値ＳＧU 、ＳＧV の波形が、互
いに等しい実効値を有し、かつ、（２／３）πだけ位相
のずれた正弦波であるかどうかの第１の条件が成立する
がどうかを判断する。そのために、異常判断手段１０２
は、前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV を１周期にわたって
読み込み、電流検出値ＳＧU の最大値ＳＧUMAX及び最小
値ＳＧUMIN、並びに電流検出値ＳＧV の最大値ＳＧVMAX
及び最小値ＳＧVMINを決定してメモリ４６に格納する。
そして、前記異常判断手段１０２は、最大値ＳＧUMAX、
ＳＧVM AX同士、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMIN同士を比
較し、比較結果に基づいて、最大値ＳＧUMAX、ＳＧVMAX
の差δ１MAX δ１MAX ＝｜ＳＧUMAX−ＳＧVMAX｜ 、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMINの差δ１MIN δ１MIN ＝｜ＳＧUMIN−ＳＧVMIN｜ を算出し、前記差δ１MAX 、δ１MIN の少なくとも一方
が閾（しきい）値α１、α２以上である場合に、第１の
条件が成立したと判断する。なお、前記閾値α１、α２
は互いに等しい値にしても、異なる値にしてもよい。
示されない異常検出手段は、電流検出値ＳＧU 、ＳＧV
を読み込み、該電流検出値ＳＧU 、ＳＧV の波形が、互
いに等しい実効値を有し、かつ、（２／３）πだけ位相
のずれた正弦波であるかどうかの第１の条件が成立する
がどうかを判断する。そのために、異常判断手段１０２
は、前記電流検出値ＳＧU 、ＳＧV を１周期にわたって
読み込み、電流検出値ＳＧU の最大値ＳＧUMAX及び最小
値ＳＧUMIN、並びに電流検出値ＳＧV の最大値ＳＧVMAX
及び最小値ＳＧVMINを決定してメモリ４６に格納する。
そして、前記異常判断手段１０２は、最大値ＳＧUMAX、
ＳＧVM AX同士、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMIN同士を比
較し、比較結果に基づいて、最大値ＳＧUMAX、ＳＧVMAX
の差δ１MAX δ１MAX ＝｜ＳＧUMAX−ＳＧVMAX｜ 、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMINの差δ１MIN δ１MIN ＝｜ＳＧUMIN−ＳＧVMIN｜ を算出し、前記差δ１MAX 、δ１MIN の少なくとも一方
が閾（しきい）値α１、α２以上である場合に、第１の
条件が成立したと判断する。なお、前記閾値α１、α２
は互いに等しい値にしても、異なる値にしてもよい。
【００２７】そして、前記異常判断手段１０２は、第１
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。このように、電流センサ３３、３
４によって電流ＩU 、ＩV を検出し、電流検出値Ｓ
ＧU 、ＳＧV に基づいて第１の条件が成立するかどうか
を判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置１０に異
常が発生したかどうかを判断することができるので、電
流センサをすべての相ごとに配設する必要がなくなる。
したがって、モータ駆動装置の異常検出装置のコストを
低くすることができる。
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。このように、電流センサ３３、３
４によって電流ＩU 、ＩV を検出し、電流検出値Ｓ
ＧU 、ＳＧV に基づいて第１の条件が成立するかどうか
を判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置１０に異
常が発生したかどうかを判断することができるので、電
流センサをすべての相ごとに配設する必要がなくなる。
したがって、モータ駆動装置の異常検出装置のコストを
低くすることができる。
【００２８】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 電流検出値ＳＧU 、ＳＧV を読み込む。 ステップＳ２ 最大値ＳＧUMAX、ＳＧVMAX及び最小値Ｓ
ＧUMIN、ＳＧVMINをメモリ４６に格納する。 ステップＳ３ １周期が終了したかどうかを判断する。
１周期が終了した場合はステップＳ４に進み、終了して
いない場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ４ 最大値ＳＧUMAX、ＳＧVMAXの差δ
１MAX 、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMINの差δ１MIN の
少なくとも一方が閾値α１、α２以上であるかどうかを
判断する。差δ１MAX 及び差δ１MIN の少なくとも一方
が閾値α１、α２以上である場合はステップＳ５に進
み、差δ１MAX 及び差δ１MIN が閾値α１、α２より小
さい場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ５ モータ駆動装置１０に異常が発生したと
判断する。
ＧUMIN、ＳＧVMINをメモリ４６に格納する。 ステップＳ３ １周期が終了したかどうかを判断する。
１周期が終了した場合はステップＳ４に進み、終了して
いない場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ４ 最大値ＳＧUMAX、ＳＧVMAXの差δ
１MAX 、及び最小値ＳＧUMIN、ＳＧVMINの差δ１MIN の
少なくとも一方が閾値α１、α２以上であるかどうかを
判断する。差δ１MAX 及び差δ１MIN の少なくとも一方
が閾値α１、α２以上である場合はステップＳ５に進
み、差δ１MAX 及び差δ１MIN が閾値α１、α２より小
さい場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ５ モータ駆動装置１０に異常が発生したと
判断する。
【００２９】また、前記異常判断手段１０２は、前記ｄ
軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq を読み込み、該ｄ軸電流ｉ
d 及びｑ軸電流ｉq の波形が、いずれも一定の実効値を
有する直流成分から成るかどうかの第２の条件が成立す
るかどうかを判断することもできる。そのために、前記
異常判断手段１０２は、前記ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流
ｉqを１周期にわたって読み込み、ｄ軸電流ｉd 及びｑ
軸電流ｉq を前記メモリ４６に格納する。そして、前記
異常判断手段１０２は、ｄ軸電流ｉd の最大値ｉdMAXと
最小値ｉdMINとの差δd δd ＝ｉdMAX−ｉdMIN 、及びｑ軸電流ｉq の最大値ｉqMAXと最小値ｉqMINとの
差δq δq ＝ｉqMAX−ｉqMIN を算出し、前記差δd 、δq の少なくとも一方が閾値β
１、β２以上である場合に、第２の条件が成立したと判
断する。なお、前記閾値β１、β２は互いに等しい値に
しても、異なる値にしてもよい。
軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq を読み込み、該ｄ軸電流ｉ
d 及びｑ軸電流ｉq の波形が、いずれも一定の実効値を
有する直流成分から成るかどうかの第２の条件が成立す
るかどうかを判断することもできる。そのために、前記
異常判断手段１０２は、前記ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流
ｉqを１周期にわたって読み込み、ｄ軸電流ｉd 及びｑ
軸電流ｉq を前記メモリ４６に格納する。そして、前記
異常判断手段１０２は、ｄ軸電流ｉd の最大値ｉdMAXと
最小値ｉdMINとの差δd δd ＝ｉdMAX−ｉdMIN 、及びｑ軸電流ｉq の最大値ｉqMAXと最小値ｉqMINとの
差δq δq ＝ｉqMAX−ｉqMIN を算出し、前記差δd 、δq の少なくとも一方が閾値β
１、β２以上である場合に、第２の条件が成立したと判
断する。なお、前記閾値β１、β２は互いに等しい値に
しても、異なる値にしてもよい。
【００３０】そして、前記異常判断手段１０２は、第２
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。さらに、前記異常判断手段１０２
は、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
読み取り、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値
Ｖq * の波形が、いずれも一定の実効値を有する直流成
分から成るかどうかの第３の条件が成立するかどうかを
判断することもできる。
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。さらに、前記異常判断手段１０２
は、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
読み取り、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値
Ｖq * の波形が、いずれも一定の実効値を有する直流成
分から成るかどうかの第３の条件が成立するかどうかを
判断することもできる。
【００３１】そのために、前記異常判断手段１０２は、
前記ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
１周期にわたって読み込み、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の最
大値ＶdMAX * 及び最小値ＶdMIN * 、並びにｑ軸電圧指令
値Ｖq * の最大値ＶqMAX * 及び最小値ＶqMIN * を決定し
てメモリ４６に格納する。そして、前記異常判断手段１
０２は、最大値ＶdMAX * と最小値ＶdMIN * との差δ２d δ２d ＝ＶdMAX * −ＶdMIN * 、及び最大値ＶqMAX * と最小値ＶqMIN * との差δ２q δ２q ＝ＶqMAX * −ＶqMIN * を算出し、前記差δ２d 、δ２q の少なくとも一方が閾
値γ１、γ２以上である場合に、第３の条件が成立した
と判断する。なお、前記閾値γ１、γ２は互いに等しい
値にしても、異なる値にしてもよい。
前記ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
１周期にわたって読み込み、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の最
大値ＶdMAX * 及び最小値ＶdMIN * 、並びにｑ軸電圧指令
値Ｖq * の最大値ＶqMAX * 及び最小値ＶqMIN * を決定し
てメモリ４６に格納する。そして、前記異常判断手段１
０２は、最大値ＶdMAX * と最小値ＶdMIN * との差δ２d δ２d ＝ＶdMAX * −ＶdMIN * 、及び最大値ＶqMAX * と最小値ＶqMIN * との差δ２q δ２q ＝ＶqMAX * −ＶqMIN * を算出し、前記差δ２d 、δ２q の少なくとも一方が閾
値γ１、γ２以上である場合に、第３の条件が成立した
と判断する。なお、前記閾値γ１、γ２は互いに等しい
値にしても、異なる値にしてもよい。
【００３２】そして、前記異常判断手段１０２は、第３
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。この場合、電流ＩU 、ＩV 、ＩW
の位相が正常ではなくなったこと、すなわち、（２／
３）πだけ位相がずれていないことを検出することもで
きる。本実施の形態においては、第１〜第３の条件のう
ちのいずれか一つの条件が成立したときに、モータ駆動
装置１０に異常が発生したと判断するようになっている
が、第１〜第３の条件のうちのいずれか二つ以上の条件
が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が発生し
たと判断することもできる。
の条件が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が
発生したと判断する。この場合、電流ＩU 、ＩV 、ＩW
の位相が正常ではなくなったこと、すなわち、（２／
３）πだけ位相がずれていないことを検出することもで
きる。本実施の形態においては、第１〜第３の条件のう
ちのいずれか一つの条件が成立したときに、モータ駆動
装置１０に異常が発生したと判断するようになっている
が、第１〜第３の条件のうちのいずれか二つ以上の条件
が成立したときに、モータ駆動装置１０に異常が発生し
たと判断することもできる。
【００３３】また、本実施の形態においては、電流検出
値ＳＧU 、ＳＧV の各波形に基づいて、前記ｄ軸電流ｉ
d 及びｑ軸電流ｉq の各波形、又はｄ軸電圧指令値Ｖd
* 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の各波形に基づいてモータ
駆動装置１０に異常が発生したかどうかを判断するよう
になっているが、ｄｑ−ＵＶ変換器６７において発生さ
せられる電圧指令値ＶU * 、ＶV * の各波形、ＰＷＭ発
生器６８において発生させられるパルス幅変調信号
ＳU 、ＳV の各波形等に基づいて、モータ駆動装置１０
に異常が発生したかどうかを判断することもできる。さ
らに、各波形の組合せに基づいてモータ駆動装置１０に
異常が発生したかどうかを判断することもできる。
値ＳＧU 、ＳＧV の各波形に基づいて、前記ｄ軸電流ｉ
d 及びｑ軸電流ｉq の各波形、又はｄ軸電圧指令値Ｖd
* 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の各波形に基づいてモータ
駆動装置１０に異常が発生したかどうかを判断するよう
になっているが、ｄｑ−ＵＶ変換器６７において発生さ
せられる電圧指令値ＶU * 、ＶV * の各波形、ＰＷＭ発
生器６８において発生させられるパルス幅変調信号
ＳU 、ＳV の各波形等に基づいて、モータ駆動装置１０
に異常が発生したかどうかを判断することもできる。さ
らに、各波形の組合せに基づいてモータ駆動装置１０に
異常が発生したかどうかを判断することもできる。
【００３４】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００３５】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、モータ駆動装置の異常検出装置においては、複数
の相のステータコイルを備えたモータと、前記複数の相
のうちの一つを除く各相のステータコイルに供給される
相電流を検出して各相ごとに電流検出値を発生させる電
流センサと、前記各電流検出値及び電流指令値に基づい
て各相ごとに駆動信号を発生させる駆動信号発生手段
と、前記各駆動信号に基づいて各相ごとにステータコイ
ルに供給される相電流を発生させる電流発生部とを有す
る。
れば、モータ駆動装置の異常検出装置においては、複数
の相のステータコイルを備えたモータと、前記複数の相
のうちの一つを除く各相のステータコイルに供給される
相電流を検出して各相ごとに電流検出値を発生させる電
流センサと、前記各電流検出値及び電流指令値に基づい
て各相ごとに駆動信号を発生させる駆動信号発生手段
と、前記各駆動信号に基づいて各相ごとにステータコイ
ルに供給される相電流を発生させる電流発生部とを有す
る。
【００３６】そして、前記駆動信号発生手段は、前記電
流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一方の値に基
づいて、モータ駆動装置に異常が発生したかどうかを判
断する異常判断手段を備える。この場合、複数の相のう
ちの一つを除く各相のステータコイルに供給される相電
流が検出され、各相ごとに電流検出値が発生させられ、
該各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆
動信号が発生させられ、該各駆動信号に基づいて各相ご
とにステータコイルに供給される相電流が発生させられ
る。
流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一方の値に基
づいて、モータ駆動装置に異常が発生したかどうかを判
断する異常判断手段を備える。この場合、複数の相のう
ちの一つを除く各相のステータコイルに供給される相電
流が検出され、各相ごとに電流検出値が発生させられ、
該各電流検出値及び電流指令値に基づいて各相ごとに駆
動信号が発生させられ、該各駆動信号に基づいて各相ご
とにステータコイルに供給される相電流が発生させられ
る。
【００３７】そして、前記電流検出値及び駆動信号のう
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置に
異常が発生したかどうかが判断される。したがって、複
数の相のうちの一つを除く相の電流を電流センサによっ
て検出することにより、モータ駆動装置に異常が発生し
たかどうかを判断することができる。その結果、電流セ
ンサをすべての相ごとに配設する必要がなくなるので、
モータ駆動装置の異常検出装置のコストを低くすること
ができる。
ちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装置に
異常が発生したかどうかが判断される。したがって、複
数の相のうちの一つを除く相の電流を電流センサによっ
て検出することにより、モータ駆動装置に異常が発生し
たかどうかを判断することができる。その結果、電流セ
ンサをすべての相ごとに配設する必要がなくなるので、
モータ駆動装置の異常検出装置のコストを低くすること
ができる。
【００３８】本発明の他のモータ駆動装置の異常検出装
置においては、さらに、前記駆動信号発生手段は、各電
流検出値を所定の数の軸電流に変換する第１の変換手
段、前記各軸電流及び電流指令値に基づいてフィードバ
ック制御を行って各軸ごとの偏差を算出するフィードバ
ック制御手段、前記各偏差に基づいて各軸ごとの軸電圧
指令値を発生させる軸電圧指令値発生手段、前記各軸電
圧指令値を各相ごとの相電圧指令値に変換する第２の変
換手段と、前記各相電圧指令値に基づいて各相ごとのパ
ルス幅変調信号を発生させ、及び該パルス幅変調信号を
前記電流発生部に送るＰＷＭ発生器を備える。
置においては、さらに、前記駆動信号発生手段は、各電
流検出値を所定の数の軸電流に変換する第１の変換手
段、前記各軸電流及び電流指令値に基づいてフィードバ
ック制御を行って各軸ごとの偏差を算出するフィードバ
ック制御手段、前記各偏差に基づいて各軸ごとの軸電圧
指令値を発生させる軸電圧指令値発生手段、前記各軸電
圧指令値を各相ごとの相電圧指令値に変換する第２の変
換手段と、前記各相電圧指令値に基づいて各相ごとのパ
ルス幅変調信号を発生させ、及び該パルス幅変調信号を
前記電流発生部に送るＰＷＭ発生器を備える。
【００３９】そして、前記駆動信号は、軸電流、軸電圧
指令値、相電圧指令値及びパルス幅変調信号のうちの少
なくとも一つである。この場合、複数の相のうちの一つ
を除く相の電流を電流センサによって検出することによ
り、駆動信号を得ることができる。したがって、電流セ
ンサをすべての相ごとに配設する必要がなくなるので、
モータ駆動装置の異常検出装置のコストを低くすること
ができる。
指令値、相電圧指令値及びパルス幅変調信号のうちの少
なくとも一つである。この場合、複数の相のうちの一つ
を除く相の電流を電流センサによって検出することによ
り、駆動信号を得ることができる。したがって、電流セ
ンサをすべての相ごとに配設する必要がなくなるので、
モータ駆動装置の異常検出装置のコストを低くすること
ができる。
【００４０】本発明の更に他のモータ駆動装置の異常検
出装置においては、さらに、前記駆動信号は軸電流であ
り、前記異常判断手段は、各軸電流が直流成分を有する
かどうかを判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置
に異常が発生したかどうかを判断する。この場合、各相
のステータコイルに供給される相電流の位相が正常では
なくなったことを検出することもできる。
出装置においては、さらに、前記駆動信号は軸電流であ
り、前記異常判断手段は、各軸電流が直流成分を有する
かどうかを判断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置
に異常が発生したかどうかを判断する。この場合、各相
のステータコイルに供給される相電流の位相が正常では
なくなったことを検出することもできる。
【図１】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
異常検出装置の機能ブロック図である。
異常検出装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
概略図である。
概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ制御回路の
概略図である。
概略図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生していないときの電流検出値の波形図であ
る。
異常が発生していないときの電流検出値の波形図であ
る。
【図５】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生していないときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波
形図である。
異常が発生していないときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波
形図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生していないときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電
圧指令値の波形図である。
異常が発生していないときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電
圧指令値の波形図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生していないときのモータに供給される電流の
波形図である。
異常が発生していないときのモータに供給される電流の
波形図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生したときの電流検出値の波形図である。
異常が発生したときの電流検出値の波形図である。
【図９】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置に
異常が発生したときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波形図で
ある。
異常が発生したときのｄ軸電流及びｑ軸電流の波形図で
ある。
【図１０】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置
に異常が発生したときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指
令値の波形図である。
に異常が発生したときのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指
令値の波形図である。
【図１１】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置
に異常が発生したときのモータに供給される電流の波形
図である。
に異常が発生したときのモータに供給される電流の波形
図である。
【図１２】本発明の実施の形態における異常判断手段の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
１０ モータ駆動装置 １１〜１３ ステータコイル ３１ モータ ３３、３４ 電流センサ ４５ モータ制御回路 ６１ ＵＶ−ｄｑ変換器 ６４、６５ 軸電圧指令値発生部 ６７ ｄｑ−ＵＶ変換器 ６８ ＰＷＭ発生器 １０１ 電流発生部 １０２ 異常判断手段 ＩU 、ＩV 、ＩW 相電流 ｉd 、ｉq 軸電流 ｉds、ｉqs 軸電流指令値 ＳＧU 、ＳＧV 電流検出値 ＳU 、ＳV 、ＳW パルス幅変調信号 Ｖd * 、Ｖq * 軸電圧指令値 ＶU * 、ＶV * 、ＶW * 電圧指令値 Δｉd 、Δｉq 偏差
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 秀男 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA10 DC12 EB01 EC10 GG04 JJ02 SS01 TT11 UA02 XA02 XA12
Claims (5)
- 【請求項１】 複数の相のステータコイルを備えたモー
タと、前記複数の相のうちの一つを除く各相のステータ
コイルに供給される相電流を検出して各相ごとに電流検
出値を発生させる電流センサと、前記各電流検出値及び
電流指令値に基づいて各相ごとに駆動信号を発生させる
駆動信号発生手段と、前記各駆動信号に基づいて各相ご
とにステータコイルに供給される相電流を発生させる電
流発生部とを有するとともに、前記駆動信号発生手段
は、前記電流検出値及び駆動信号のうちの少なくとも一
方の値に基づいて、モータ駆動装置に異常が発生したか
どうかを判断する異常判断手段を備えることを特徴とす
るモータ駆動装置の異常検出装置。 - 【請求項２】 前記駆動信号発生手段は、各電流検出値
を所定の数の軸電流に変換する第１の変換手段、前記各
軸電流及び電流指令値に基づいてフィードバック制御を
行って各軸ごとの偏差を算出するフィードバック制御手
段、前記各偏差に基づいて各軸ごとの軸電圧指令値を発
生させる軸電圧指令値発生手段、前記各軸電圧指令値を
各相ごとの相電圧指令値に変換する第２の変換手段と、
前記各相電圧指令値に基づいて各相ごとのパルス幅変調
信号を発生させ、及び該パルス幅変調信号を前記電流発
生部に送るＰＷＭ発生器を備えるとともに、前記駆動信
号は、軸電流、軸電圧指令値、相電圧指令値及びパルス
幅変調信号のうちの少なくとも一つである請求項１に記
載のモータ駆動装置の異常検出装置。 - 【請求項３】 前記駆動信号は電流検出値であり、前記
異常判断手段は、各電流検出値の最大値及び最小値を算
出し、各電流検出値ごとの最大値及び最小値を比較し、
比較結果に基づいてモータ駆動装置に異常が発生したか
どうかを判断する請求項１に記載のモータ駆動装置の異
常検出装置。 - 【請求項４】 前記駆動信号は軸電流であり、前記異常
判断手段は、各軸電流が直流成分を有するかどうかを判
断し、判断結果に基づいてモータ駆動装置に異常が発生
したかどうかを判断する請求項１に記載のモータ駆動装
置の異常検出装置。 - 【請求項５】 複数の相のうちの一つを除く各相のステ
ータコイルに供給される相電流を検出し、各相ごとに電
流検出値を発生させ、該各電流検出値及び電流指令値に
基づいて各相ごとに駆動信号を発生させ、該各駆動信号
に基づいて各相ごとにステータコイルに供給される相電
流を発生させるとともに、前記電流検出値及び駆動信号
のうちの少なくとも一方の値に基づいて、モータ駆動装
置に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とす
るモータ駆動装置の異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02868799A JP4273554B2 (ja) | 1999-02-05 | 1999-02-05 | モータ駆動装置の異常検出装置及び異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02868799A JP4273554B2 (ja) | 1999-02-05 | 1999-02-05 | モータ駆動装置の異常検出装置及び異常検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000228891A true JP2000228891A (ja) | 2000-08-15 |
| JP4273554B2 JP4273554B2 (ja) | 2009-06-03 |
Family
ID=12255408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02868799A Expired - Fee Related JP4273554B2 (ja) | 1999-02-05 | 1999-02-05 | モータ駆動装置の異常検出装置及び異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4273554B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001218499A (ja) * | 2000-02-01 | 2001-08-10 | Daihen Corp | Ａｃサーボモータの異常判別方法 |
| US6906492B2 (en) | 2002-05-28 | 2005-06-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor abnormality detection apparatus and electric power steering control system |
| WO2006132268A1 (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-14 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009101807A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017028966A (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 電流センサ異常診断装置 |
| WO2017152040A1 (en) * | 2016-03-03 | 2017-09-08 | Eaton Corporation | Electrical motor coil short detection and protection |
| WO2024121931A1 (ja) * | 2022-12-06 | 2024-06-13 | 三菱電機株式会社 | 集中管理システム、学習装置、および集中管理方法 |
-
1999
- 1999-02-05 JP JP02868799A patent/JP4273554B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2009101807A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8538632B2 (en) | 2007-10-23 | 2013-09-17 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| JP2017028966A (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 電流センサ異常診断装置 |
| WO2017152040A1 (en) * | 2016-03-03 | 2017-09-08 | Eaton Corporation | Electrical motor coil short detection and protection |
| US10439388B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-10-08 | Eaton Intelligent Power Limited | Electrical motor coil short detection and protection |
| WO2024121931A1 (ja) * | 2022-12-06 | 2024-06-13 | 三菱電機株式会社 | 集中管理システム、学習装置、および集中管理方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4273554B2 (ja) | 2009-06-03 |
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