JP2000169099A - フォークリフトトラックのチルト制御装置 - Google Patents
フォークリフトトラックのチルト制御装置Info
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- JP2000169099A JP2000169099A JP10345387A JP34538798A JP2000169099A JP 2000169099 A JP2000169099 A JP 2000169099A JP 10345387 A JP10345387 A JP 10345387A JP 34538798 A JP34538798 A JP 34538798A JP 2000169099 A JP2000169099 A JP 2000169099A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高揚高の際のフォーク爪上の荷物の荷崩れ防
止する。 【解決手段】 フォーク爪５の揚高データを検出する揚
高センサ６と、マスト３の前後傾動データを検出するチ
ルトセンサ７と、チルトレバー８の前後操作データを検
出するチルトレバーセンサ９と、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを出力すると共に、揚高センサ６
で検出した揚高データよりフォーク爪５の昇降が所定高
さ以上となり、かつ、チルトセンサ７で検出したマスト
３の前後傾動データより操作開始時点からマスト３の傾
動の変位量が所定量以上となった場合、予め設定した低
速制御データに基づいた指令値を出力するコントローラ
１０と、このコントローラ１０から出力した指令値を入
力し、これに基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリ
ンダ２を作動する方向制御弁１５とからフォークリフト
トラックのチルト制御装置を構成する。
止する。 【解決手段】 フォーク爪５の揚高データを検出する揚
高センサ６と、マスト３の前後傾動データを検出するチ
ルトセンサ７と、チルトレバー８の前後操作データを検
出するチルトレバーセンサ９と、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを出力すると共に、揚高センサ６
で検出した揚高データよりフォーク爪５の昇降が所定高
さ以上となり、かつ、チルトセンサ７で検出したマスト
３の前後傾動データより操作開始時点からマスト３の傾
動の変位量が所定量以上となった場合、予め設定した低
速制御データに基づいた指令値を出力するコントローラ
１０と、このコントローラ１０から出力した指令値を入
力し、これに基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリ
ンダ２を作動する方向制御弁１５とからフォークリフト
トラックのチルト制御装置を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおけるマストの傾動を行うチルトシリンダを制
御するフォークリフトトラックのチルト制御装置に関す
る。
ラックにおけるマストの傾動を行うチルトシリンダを制
御するフォークリフトトラックのチルト制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォークリフトトラックは、車体
の前側にチルトシリンダにより車体に対して前後に傾動
する左右一対のマストを備え、このマストに沿ってリフ
トシリンダにより昇降動する荷物を積載する左右のフォ
ーク爪を備えていた。
の前側にチルトシリンダにより車体に対して前後に傾動
する左右一対のマストを備え、このマストに沿ってリフ
トシリンダにより昇降動する荷物を積載する左右のフォ
ーク爪を備えていた。
【０００３】このようになるフォークリフトトラックに
おいて、マストの傾動を行うチルトシリンダは比例電磁
弁を介してポンプによって供給される圧油により作動す
るようになり、この比例電磁弁はチルトレバーの前後操
作及び操作量に応じて、圧油の流れる方向や流量が変化
するようになっていた。
おいて、マストの傾動を行うチルトシリンダは比例電磁
弁を介してポンプによって供給される圧油により作動す
るようになり、この比例電磁弁はチルトレバーの前後操
作及び操作量に応じて、圧油の流れる方向や流量が変化
するようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のものにあ
っては、マストの傾動はチルトレバーの操作量に基づい
て作動するようになり、チルトレバーの操作量に対して
常に同じ状態でマストの傾動が行われるようになってい
た。このため、例えば、フォーク爪をマストの上部側で
ある高揚高とした場合、低揚高とした場合と比べて、マ
ストの傾動が同じ状態（チルトレバーの操作量が同じ）
でも、マストの傾動によるフォーク爪の移動速度は大幅
に早くなるため、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じ
るおそれがあった。このため、高揚高時のマストを傾動
するためのチルト操作が非常に難しくなり、作業者にお
いては、高い熟練性が要求されると共に、作業時の精神
的な負担が大きかった。また、経験の浅い作業者にあっ
ては、作業効率の低下、あるいは安全性の低下を招くお
それがあった。本発明は、これらの問題を解消すること
を、その課題としている。
っては、マストの傾動はチルトレバーの操作量に基づい
て作動するようになり、チルトレバーの操作量に対して
常に同じ状態でマストの傾動が行われるようになってい
た。このため、例えば、フォーク爪をマストの上部側で
ある高揚高とした場合、低揚高とした場合と比べて、マ
ストの傾動が同じ状態（チルトレバーの操作量が同じ）
でも、マストの傾動によるフォーク爪の移動速度は大幅
に早くなるため、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じ
るおそれがあった。このため、高揚高時のマストを傾動
するためのチルト操作が非常に難しくなり、作業者にお
いては、高い熟練性が要求されると共に、作業時の精神
的な負担が大きかった。また、経験の浅い作業者にあっ
ては、作業効率の低下、あるいは安全性の低下を招くお
それがあった。本発明は、これらの問題を解消すること
を、その課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第一の発明は、フォーク
爪の揚高データを検出する揚高センサと、マストの前後
傾動データを検出するチルトセンサと、チルトレバーの
前後操作データを検出するチルトレバーセンサと、前記
チルトレバーセンサで検出した前後操作データよりレバ
ー操作量に基づいた指令値を算出し、これを出力すると
共に、前記揚高センサで検出した揚高データよりフォー
ク爪の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記チルトセ
ンサで検出したマストの前後傾動データより操作開始時
点からマストの傾動の変位量が所定量以上となった場
合、予め設定した低速制御データに基づいた指令値を出
力するコントローラと、このコントローラから出力した
指令値を入力し、これに基づいてマストの傾動を行うチ
ルトシリンダを作動する方向制御弁と、からフォークリ
フトトラックのチルト制御装置を構成する。
爪の揚高データを検出する揚高センサと、マストの前後
傾動データを検出するチルトセンサと、チルトレバーの
前後操作データを検出するチルトレバーセンサと、前記
チルトレバーセンサで検出した前後操作データよりレバ
ー操作量に基づいた指令値を算出し、これを出力すると
共に、前記揚高センサで検出した揚高データよりフォー
ク爪の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記チルトセ
ンサで検出したマストの前後傾動データより操作開始時
点からマストの傾動の変位量が所定量以上となった場
合、予め設定した低速制御データに基づいた指令値を出
力するコントローラと、このコントローラから出力した
指令値を入力し、これに基づいてマストの傾動を行うチ
ルトシリンダを作動する方向制御弁と、からフォークリ
フトトラックのチルト制御装置を構成する。
【０００６】第二の発明は、フォーク爪の揚高データを
検出する揚高センサと、マストの前後傾動データを検出
するチルトセンサと、チルトレバーの前後操作データを
検出するチルトレバーセンサと、前記チルトレバーセン
サで検出した前後操作データよりレバー操作量に基づい
た指令値を算出し、これを出力すると共に、前記揚高セ
ンサで検出した揚高データよりフォーク爪の昇降が所定
高さ以上となり、かつ、前記チルトセンサで検出したマ
ストの前後傾動データにおける前後位置と前記チルトレ
バーセンサで検出したチルトレバーの前後操作データに
おける前後操作とが前後一致した場合、予め設定した低
速制御データに基づいた指令値を出力するコントローラ
と、このコントローラから出力した指令値を入力し、こ
れに基づいてマストの傾動を行うチルトシリンダを作動
する方向制御弁と、からフォークリフトトラックのチル
ト制御装置を構成する。
検出する揚高センサと、マストの前後傾動データを検出
するチルトセンサと、チルトレバーの前後操作データを
検出するチルトレバーセンサと、前記チルトレバーセン
サで検出した前後操作データよりレバー操作量に基づい
た指令値を算出し、これを出力すると共に、前記揚高セ
ンサで検出した揚高データよりフォーク爪の昇降が所定
高さ以上となり、かつ、前記チルトセンサで検出したマ
ストの前後傾動データにおける前後位置と前記チルトレ
バーセンサで検出したチルトレバーの前後操作データに
おける前後操作とが前後一致した場合、予め設定した低
速制御データに基づいた指令値を出力するコントローラ
と、このコントローラから出力した指令値を入力し、こ
れに基づいてマストの傾動を行うチルトシリンダを作動
する方向制御弁と、からフォークリフトトラックのチル
ト制御装置を構成する。
【０００７】
【作用】第一の発明によれば、高揚高の際に、マストの
傾動の変位量が所定量以上となると、自動的に低速制御
データに基づいた低速で作動するようになり、マストの
傾動によるフォーク爪の移動速度が大幅に早くなるのを
なくして、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを
防止する。
傾動の変位量が所定量以上となると、自動的に低速制御
データに基づいた低速で作動するようになり、マストの
傾動によるフォーク爪の移動速度が大幅に早くなるのを
なくして、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを
防止する。
【０００８】第二の発明によれば、高揚高の際に、フォ
ーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じやすいマストが前傾で
かつチルトレバーが前方操作、あるいはマストが後傾で
かつチルトレバーを後方操作の場合は自動的に低速制御
データに基づいた低速で作動するようになり、マストの
傾動によるフォーク爪の移動速度が大幅に早くなるのを
なくして、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを
防止する。
ーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じやすいマストが前傾で
かつチルトレバーが前方操作、あるいはマストが後傾で
かつチルトレバーを後方操作の場合は自動的に低速制御
データに基づいた低速で作動するようになり、マストの
傾動によるフォーク爪の移動速度が大幅に早くなるのを
なくして、フォーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを
防止する。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明による第一の実施の形態に
ついて説明する。フォークリフトトラックは、図１に示
すように、従来と同様、車体１の前側にチルトシリンダ
２により車体１に対して前後に傾動する左右一対のマス
ト３を備え、このマスト３に沿ってリフトシリンダ４に
より昇降動する荷物を積載する左右のフォーク爪５を備
えている。
ついて説明する。フォークリフトトラックは、図１に示
すように、従来と同様、車体１の前側にチルトシリンダ
２により車体１に対して前後に傾動する左右一対のマス
ト３を備え、このマスト３に沿ってリフトシリンダ４に
より昇降動する荷物を積載する左右のフォーク爪５を備
えている。
【００１０】そして、このようになるフォークリフトト
ラックにおいて、チルト制御装置としては、フォーク爪
５の揚高データを検出する揚高センサ６を備え、この揚
高センサ６はリミットスイッチであり、マスト３の所定
の位置に固着してフォーク爪５の昇降動によって作動す
るオンオフ信号を検出することで、フォーク爪５の昇降
が所定高さ以上となるかどうかであるフォーク爪５の揚
高データを検出する。
ラックにおいて、チルト制御装置としては、フォーク爪
５の揚高データを検出する揚高センサ６を備え、この揚
高センサ６はリミットスイッチであり、マスト３の所定
の位置に固着してフォーク爪５の昇降動によって作動す
るオンオフ信号を検出することで、フォーク爪５の昇降
が所定高さ以上となるかどうかであるフォーク爪５の揚
高データを検出する。
【００１１】また、マスト３の前後傾動データを検出す
るチルトセンサ７を備え、このチルトセンサ７はポテン
ショメータであり、マスト３の傾動を行うチルトシリン
ダ２の上端に固着して当該チルトシリンダ２のストロー
ク量を検出することで、マスト３が垂直に対して前傾し
ているのか後傾しているのかとその傾動量であるマスト
３の前後傾動データを検出する。
るチルトセンサ７を備え、このチルトセンサ７はポテン
ショメータであり、マスト３の傾動を行うチルトシリン
ダ２の上端に固着して当該チルトシリンダ２のストロー
ク量を検出することで、マスト３が垂直に対して前傾し
ているのか後傾しているのかとその傾動量であるマスト
３の前後傾動データを検出する。
【００１２】さらに、チルトレバー８の前後操作データ
を検出するチルトレバーセンサ９を備え、このチルトレ
バーセンサ９はポテンショメータであり、車体１の運転
室内のチルトレバー８に固着して当該チルトレバー８の
移動量を検出することで、チルトレバー８を前方に操作
したのかあるいは後方に操作したのかとその操作量であ
る前後操作データを検出する。
を検出するチルトレバーセンサ９を備え、このチルトレ
バーセンサ９はポテンショメータであり、車体１の運転
室内のチルトレバー８に固着して当該チルトレバー８の
移動量を検出することで、チルトレバー８を前方に操作
したのかあるいは後方に操作したのかとその操作量であ
る前後操作データを検出する。
【００１３】そして、車体１の内部にコントローラ１０
を備え、このコントローラ１０は図２に示すように、揚
高センサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９か
らの各データを直接入力するＡ／Ｄ変換器とＯＮ／０Ｆ
Ｆ信号変換器よりなる入力信号変換部１１と、この入力
信号変換部１１からデータをもらい演算処理を行うメモ
リ１２を内蔵するＣＰＵ１３と、このＣＰＵ１３から信
号を受け取りこれを出力する駆動部１４とから構成す
る。そして、このコントローラ１０においては、揚高セ
ンサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９からの
各データを入力信号変換部１１を介してＣＰＵ１３に入
力し、このＣＰＵ１３において、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを駆動部１４より出力すると共
に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよりフォー
ク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記レバー
操作量に基づいた指令値が前後傾を示す状態になった
時、前記マスト３の前後傾動データを操作開始時点の値
として記憶し、前記記憶した操作開始時点からマスト３
の傾動の変位量が所定量以上となった場合、低速制御デ
ータに基づいた指令値を算出し、これを駆動部１４より
出力する。この低速制御データとしては、図３において
破線で示すレバー操作量に基づいた指令値に対し実線で
示すようにマスト３の傾動時にフォーク爪５上の荷物の
荷崩れ等が生じるおそれのない低い一定の値とし、予め
実験等により求めたものである。
を備え、このコントローラ１０は図２に示すように、揚
高センサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９か
らの各データを直接入力するＡ／Ｄ変換器とＯＮ／０Ｆ
Ｆ信号変換器よりなる入力信号変換部１１と、この入力
信号変換部１１からデータをもらい演算処理を行うメモ
リ１２を内蔵するＣＰＵ１３と、このＣＰＵ１３から信
号を受け取りこれを出力する駆動部１４とから構成す
る。そして、このコントローラ１０においては、揚高セ
ンサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９からの
各データを入力信号変換部１１を介してＣＰＵ１３に入
力し、このＣＰＵ１３において、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを駆動部１４より出力すると共
に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよりフォー
ク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記レバー
操作量に基づいた指令値が前後傾を示す状態になった
時、前記マスト３の前後傾動データを操作開始時点の値
として記憶し、前記記憶した操作開始時点からマスト３
の傾動の変位量が所定量以上となった場合、低速制御デ
ータに基づいた指令値を算出し、これを駆動部１４より
出力する。この低速制御データとしては、図３において
破線で示すレバー操作量に基づいた指令値に対し実線で
示すようにマスト３の傾動時にフォーク爪５上の荷物の
荷崩れ等が生じるおそれのない低い一定の値とし、予め
実験等により求めたものである。
【００１４】また、このコントローラ１０から出力した
レバー操作量に基づいた指令値または低速制御データに
基づいた指令値のどちらか一方の指令値を入力し、これ
に基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を作
動する方向制御弁１５を備え、この方向制御弁１５とし
ては例えば比例電磁弁１５Ａである。そして、この比例
電磁弁１５Ａはソレノイドａとソレノイドｂを備えると
共に、このソレノイドａ，ｂにより左右にスプールを移
動することで前傾位置Ｆと中立位置Ｎと後傾位置Ｒ間で
徐々に切換わるようになる。そして、前傾位置Ｆではタ
ンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリンダ２
のボトム側に供給するようになり、チルトシリンダ２を
伸ばしてマスト３を前傾させる。中立位置Ｎでは圧油の
供給を遮断するようになり、チルトシリンダ２の伸縮動
を停止してマスト３の傾動も停止させる。後傾位置Ｒで
はタンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリン
ダ２のロッド側に供給するようになり、チルトシリンダ
２を縮ませてマスト３を後傾させる。このようにマスト
３の傾動を行うチルトシリンダ２はこの比例電磁弁１５
Ａを介してポンプ１７によって供給される圧油により作
動するようになり、この比例電磁弁１５Ａはコントロー
ラ１０からの指令値に応じて、圧油の流れる方向や流量
が変化するようになっている。
レバー操作量に基づいた指令値または低速制御データに
基づいた指令値のどちらか一方の指令値を入力し、これ
に基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を作
動する方向制御弁１５を備え、この方向制御弁１５とし
ては例えば比例電磁弁１５Ａである。そして、この比例
電磁弁１５Ａはソレノイドａとソレノイドｂを備えると
共に、このソレノイドａ，ｂにより左右にスプールを移
動することで前傾位置Ｆと中立位置Ｎと後傾位置Ｒ間で
徐々に切換わるようになる。そして、前傾位置Ｆではタ
ンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリンダ２
のボトム側に供給するようになり、チルトシリンダ２を
伸ばしてマスト３を前傾させる。中立位置Ｎでは圧油の
供給を遮断するようになり、チルトシリンダ２の伸縮動
を停止してマスト３の傾動も停止させる。後傾位置Ｒで
はタンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリン
ダ２のロッド側に供給するようになり、チルトシリンダ
２を縮ませてマスト３を後傾させる。このようにマスト
３の傾動を行うチルトシリンダ２はこの比例電磁弁１５
Ａを介してポンプ１７によって供給される圧油により作
動するようになり、この比例電磁弁１５Ａはコントロー
ラ１０からの指令値に応じて、圧油の流れる方向や流量
が変化するようになっている。
【００１５】これにより、マスト３の傾動としては、通
常はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた速度でマ
スト３の傾動が行われるが、フォーク爪５の昇降が所定
高さ以上となった際はチルトレバー８の操作開始時点当
初は前述の通常の速度のマスト３の傾動が行われるもの
の、マスト３の傾動の変位量が操作開始時点から所定量
以上となると低速制御データに基づいた低速でマスト３
の傾動が行われる。
常はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた速度でマ
スト３の傾動が行われるが、フォーク爪５の昇降が所定
高さ以上となった際はチルトレバー８の操作開始時点当
初は前述の通常の速度のマスト３の傾動が行われるもの
の、マスト３の傾動の変位量が操作開始時点から所定量
以上となると低速制御データに基づいた低速でマスト３
の傾動が行われる。
【００１６】このようになることで、フォーク爪５の昇
降が所定高さ以上、すなわち、高揚高となった際、マス
ト３の傾動は操作開始時点当初は通常の速度で作動し、
マスト３の傾動の変位量が所定量以上となると、自動的
に低速制御データに基づいた低速で作動するようにな
り、マスト３の傾動によるフォーク爪５の移動速度が大
幅に早くなるのをなくして、フォーク爪５上の荷物の荷
崩れ等が生じるのを防止する。これにより、マスト３を
傾動するためのチルト操作を容易なものとし、作業者に
対する熟練性の要求や作業時の精神的負担等を低減する
と共に、初心者にあっては作業効率の低下や安全性の低
下を招くのを防ぐことができる。
降が所定高さ以上、すなわち、高揚高となった際、マス
ト３の傾動は操作開始時点当初は通常の速度で作動し、
マスト３の傾動の変位量が所定量以上となると、自動的
に低速制御データに基づいた低速で作動するようにな
り、マスト３の傾動によるフォーク爪５の移動速度が大
幅に早くなるのをなくして、フォーク爪５上の荷物の荷
崩れ等が生じるのを防止する。これにより、マスト３を
傾動するためのチルト操作を容易なものとし、作業者に
対する熟練性の要求や作業時の精神的負担等を低減する
と共に、初心者にあっては作業効率の低下や安全性の低
下を招くのを防ぐことができる。
【００１７】また、マスト３の傾動における操作開始時
点当初は通常の速度で作動することで、作業速度が大幅
に低下するのを抑えることができ、作業効率が低下する
のを防止することができる。
点当初は通常の速度で作動することで、作業速度が大幅
に低下するのを抑えることができ、作業効率が低下する
のを防止することができる。
【００１８】次に、本発明による第二の実施の形態につ
いて説明する。前述した第一の実施の形態と同様のフォ
ークリフトトラックにおいて、チルト制御装置として
は、フォーク爪５の揚高データを検出する揚高センサ６
を備え、この揚高センサ６はリミットスイッチであり、
マスト３の所定の位置に固着してフォーク爪５の昇降動
によって作動するオンオフ信号を検出することで、フォ
ーク爪５の昇降が所定高さ以上となるかどうかであるフ
ォーク爪５の揚高データを検出する。
いて説明する。前述した第一の実施の形態と同様のフォ
ークリフトトラックにおいて、チルト制御装置として
は、フォーク爪５の揚高データを検出する揚高センサ６
を備え、この揚高センサ６はリミットスイッチであり、
マスト３の所定の位置に固着してフォーク爪５の昇降動
によって作動するオンオフ信号を検出することで、フォ
ーク爪５の昇降が所定高さ以上となるかどうかであるフ
ォーク爪５の揚高データを検出する。
【００１９】また、マスト３の前後傾動データを検出す
るチルトセンサ７を備え、このチルトセンサ７はポテン
ショメータであり、マスト３の傾動を行うチルトシリン
ダ２の上端に固着して当該チルトシリンダ２のストロー
ク量を検出することで、マスト３が垂直位置を示すエリ
アに対して前傾しているのか後傾しているのかとその傾
動量であるマスト３の前後傾動データを検出する。
るチルトセンサ７を備え、このチルトセンサ７はポテン
ショメータであり、マスト３の傾動を行うチルトシリン
ダ２の上端に固着して当該チルトシリンダ２のストロー
ク量を検出することで、マスト３が垂直位置を示すエリ
アに対して前傾しているのか後傾しているのかとその傾
動量であるマスト３の前後傾動データを検出する。
【００２０】さらに、チルトレバー８の前後操作データ
を検出するチルトレバーセンサ９を備え、このチルトレ
バーセンサ９はポテンショメータであり、車体１の運転
室内のチルトレバー８に固着して当該チルトレバー８の
移動量を検出することで、チルトレバー８を前方に操作
したのかあるいは後方に操作したのかとその操作量であ
る前後操作データを検出する。
を検出するチルトレバーセンサ９を備え、このチルトレ
バーセンサ９はポテンショメータであり、車体１の運転
室内のチルトレバー８に固着して当該チルトレバー８の
移動量を検出することで、チルトレバー８を前方に操作
したのかあるいは後方に操作したのかとその操作量であ
る前後操作データを検出する。
【００２１】そして、車体１の内部にコントローラ１０
を備え、このコントローラ１０は図２に示すように、揚
高センサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９か
らの各データを直接入力するＡ／Ｄ変換器とＯＮ／０Ｆ
Ｆ信号変換器よりなる入力信号変換部１１と、この入力
信号変換部１１からデータをもらい演算処理を行うメモ
リ１２を内蔵するＣＰＵ１３と、このＣＰＵ１３から信
号を受け取りこれを出力する駆動部１４とから構成す
る。そして、このコントローラ１０においては、揚高セ
ンサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９からの
各データを入力信号変換部１１を介してＣＰＵ１３に入
力し、このＣＰＵ１３において、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを駆動部１４より出力すると共
に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよりフォー
ク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記チルト
センサ７で検出したマスト３の前後傾動データにおける
マスト３が垂直位置を示すエリアに対して前傾なのか後
傾なのかである前後位置と、前記チルトレバーセンサ９
で検出したチルトレバー８の前後操作データにおける前
方操作なのか後方操作なのかである前後操作とが前後一
致した場合、低速制御データに基づいた指令値を算出
し、これを駆動部１４より出力する。この低速制御デー
タとしては前述の第一の実施の形態において述べたもの
（図３に示す）と同様、マスト３の傾動時にフォーク爪
５上の荷物の荷崩れ等が生じるおそれのない低い一定の
値とし、予め実験等により求めたものである。
を備え、このコントローラ１０は図２に示すように、揚
高センサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９か
らの各データを直接入力するＡ／Ｄ変換器とＯＮ／０Ｆ
Ｆ信号変換器よりなる入力信号変換部１１と、この入力
信号変換部１１からデータをもらい演算処理を行うメモ
リ１２を内蔵するＣＰＵ１３と、このＣＰＵ１３から信
号を受け取りこれを出力する駆動部１４とから構成す
る。そして、このコントローラ１０においては、揚高セ
ンサ６とチルトセンサ７とチルトレバーセンサ９からの
各データを入力信号変換部１１を介してＣＰＵ１３に入
力し、このＣＰＵ１３において、チルトレバーセンサ９
で検出した前後操作データよりレバー操作量に基づいた
指令値を算出し、これを駆動部１４より出力すると共
に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよりフォー
ク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前記チルト
センサ７で検出したマスト３の前後傾動データにおける
マスト３が垂直位置を示すエリアに対して前傾なのか後
傾なのかである前後位置と、前記チルトレバーセンサ９
で検出したチルトレバー８の前後操作データにおける前
方操作なのか後方操作なのかである前後操作とが前後一
致した場合、低速制御データに基づいた指令値を算出
し、これを駆動部１４より出力する。この低速制御デー
タとしては前述の第一の実施の形態において述べたもの
（図３に示す）と同様、マスト３の傾動時にフォーク爪
５上の荷物の荷崩れ等が生じるおそれのない低い一定の
値とし、予め実験等により求めたものである。
【００２２】また、このコントローラ１０から出力した
レバー操作量に基づいた指令値または低速制御データに
基づいた指令値のどちらか一方の指令値を入力し、これ
に基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を作
動する方向制御弁１５を備え、この方向制御弁１５とし
ては例えば比例電磁弁１５Ａである。そして、この比例
電磁弁１５Ａはソレノイドａとソレノイドｂを備えると
共に、このソレノイドａ，ｂにより左右にスプールを移
動することで前傾位置Ｆと中立位置Ｎと後傾位置Ｒ間で
徐々に切換わるようになる。そして、前傾位置Ｆではタ
ンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリンダ２
のボトム側に供給するようになり、チルトシリンダ２を
伸ばしてマスト３を前傾させる。中立位置Ｎでは圧油の
供給を遮断するようになり、チルトシリンダ２の伸縮動
を停止してマスト３の傾動も停止させる。後傾位置Ｒで
はタンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリン
ダ２のロッド側に供給するようになり、チルトシリンダ
２を縮ませてマスト３を後傾させる。このようにマスト
３の傾動を行うチルトシリンダ２はこの比例電磁弁１５
Ａを介してポンプ１７によって供給される圧油により作
動するようになり、この比例電磁弁１５Ａはコントロー
ラ１０からの指令値に応じて、圧油の流れる方向や流量
が変化するようになっている。
レバー操作量に基づいた指令値または低速制御データに
基づいた指令値のどちらか一方の指令値を入力し、これ
に基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を作
動する方向制御弁１５を備え、この方向制御弁１５とし
ては例えば比例電磁弁１５Ａである。そして、この比例
電磁弁１５Ａはソレノイドａとソレノイドｂを備えると
共に、このソレノイドａ，ｂにより左右にスプールを移
動することで前傾位置Ｆと中立位置Ｎと後傾位置Ｒ間で
徐々に切換わるようになる。そして、前傾位置Ｆではタ
ンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリンダ２
のボトム側に供給するようになり、チルトシリンダ２を
伸ばしてマスト３を前傾させる。中立位置Ｎでは圧油の
供給を遮断するようになり、チルトシリンダ２の伸縮動
を停止してマスト３の傾動も停止させる。後傾位置Ｒで
はタンク１６の圧油をポンプ１７によってチルトシリン
ダ２のロッド側に供給するようになり、チルトシリンダ
２を縮ませてマスト３を後傾させる。このようにマスト
３の傾動を行うチルトシリンダ２はこの比例電磁弁１５
Ａを介してポンプ１７によって供給される圧油により作
動するようになり、この比例電磁弁１５Ａはコントロー
ラ１０からの指令値に応じて、圧油の流れる方向や流量
が変化するようになっている。
【００２３】これにより、マスト３の傾動としては、通
常はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた速度でマ
スト３の傾動が行われるが、フォーク爪５の昇降が所定
高さ以上となった際は、マスト３の前後位置とチルトレ
バー８の前後操作とが前後一致しない場合、すなわち、
マスト３が前傾でかつチルトレバー８が後方操作、ある
いはマスト３が後傾でかつチルトレバー８が前方操作で
あると、通常と同様のチルトレバー８のレバー操作量に
基づいた速度でマスト３の傾動が行われるが、マスト３
の前後位置とチルトレバー８の前後操作とが前後一致す
る場合、すなわち、マスト３が前傾でかつチルトレバー
８が前方操作、あるいはマスト３が後傾でかつチルトレ
バー８が後方操作であると、低速制御データに基づいた
低速でマスト３の傾動が行われる。
常はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた速度でマ
スト３の傾動が行われるが、フォーク爪５の昇降が所定
高さ以上となった際は、マスト３の前後位置とチルトレ
バー８の前後操作とが前後一致しない場合、すなわち、
マスト３が前傾でかつチルトレバー８が後方操作、ある
いはマスト３が後傾でかつチルトレバー８が前方操作で
あると、通常と同様のチルトレバー８のレバー操作量に
基づいた速度でマスト３の傾動が行われるが、マスト３
の前後位置とチルトレバー８の前後操作とが前後一致す
る場合、すなわち、マスト３が前傾でかつチルトレバー
８が前方操作、あるいはマスト３が後傾でかつチルトレ
バー８が後方操作であると、低速制御データに基づいた
低速でマスト３の傾動が行われる。
【００２４】このようになることで、フォーク爪５の昇
降が所定高さ以上、すなわち、高揚高となった際、マス
ト３の傾動はフォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じに
くいマスト３が前傾でかつチルトレバー８が後方操作、
あるいはマスト３が後傾でかつチルトレバー８を前方操
作した場合はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた
通常の速度で作動するが、フォーク爪５上の荷物の荷崩
れ等が生じやすいマスト３が前傾でかつチルトレバー８
が前方操作、あるいはマスト３が後傾でかつチルトレバ
ー８を後方操作の場合は自動的に低速制御データに基づ
いた低速で作動するようになり、マスト３の傾動による
フォーク爪５の移動速度が大幅に早くなるのをなくし
て、フォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止
する。これにより、マスト３を傾動するためのチルト操
作を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作
業時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあって
は作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことが
できる。
降が所定高さ以上、すなわち、高揚高となった際、マス
ト３の傾動はフォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じに
くいマスト３が前傾でかつチルトレバー８が後方操作、
あるいはマスト３が後傾でかつチルトレバー８を前方操
作した場合はチルトレバー８のレバー操作量に基づいた
通常の速度で作動するが、フォーク爪５上の荷物の荷崩
れ等が生じやすいマスト３が前傾でかつチルトレバー８
が前方操作、あるいはマスト３が後傾でかつチルトレバ
ー８を後方操作の場合は自動的に低速制御データに基づ
いた低速で作動するようになり、マスト３の傾動による
フォーク爪５の移動速度が大幅に早くなるのをなくし
て、フォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止
する。これにより、マスト３を傾動するためのチルト操
作を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作
業時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあって
は作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことが
できる。
【００２５】また、マスト３の傾動における低速での作
動はフォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じやすいマス
ト３が前傾でかつチルトレバー８が前方操作、あるいは
マスト３が後傾でかつチルトレバー８を後方操作の場合
のみに限定したことで、必要時のみの低速での作動とし
て、無駄な低速での作動をなくして作業効率が低下する
のを防止することができる。
動はフォーク爪５上の荷物の荷崩れ等が生じやすいマス
ト３が前傾でかつチルトレバー８が前方操作、あるいは
マスト３が後傾でかつチルトレバー８を後方操作の場合
のみに限定したことで、必要時のみの低速での作動とし
て、無駄な低速での作動をなくして作業効率が低下する
のを防止することができる。
【００２６】また、前述した第一あるいは第二の実施の
形態の変形例として、第二の実施の形態におけるコント
ローラ１０のＣＰＵ１３において、揚高センサ６で検出
した揚高データよりフォーク爪５の昇降が所定高さ以上
となり、かつ、チルトセンサ７で検出したマスト３の前
後傾動データにおけるマスト３が垂直に対して前傾なの
か後傾なのかである前後位置と、チルトレバーセンサ９
で検出したチルトレバー８の前後操作データにおける前
方操作なのか後方操作なのかである前後操作とが前後一
致した場合、低速制御データに基づいた指令値を算出
し、これを駆動部１４より出力するようになるが、この
低速制御データに基づいた指令値の出力を、第一の実施
の形態と同様、チルトセンサ７で検出したマスト３の前
後傾動データより操作開始時点からマスト３の傾動の変
位量が所定量以上となった場合に、低速制御データに基
づいた指令値を算出して出力するようにしても良い。
形態の変形例として、第二の実施の形態におけるコント
ローラ１０のＣＰＵ１３において、揚高センサ６で検出
した揚高データよりフォーク爪５の昇降が所定高さ以上
となり、かつ、チルトセンサ７で検出したマスト３の前
後傾動データにおけるマスト３が垂直に対して前傾なの
か後傾なのかである前後位置と、チルトレバーセンサ９
で検出したチルトレバー８の前後操作データにおける前
方操作なのか後方操作なのかである前後操作とが前後一
致した場合、低速制御データに基づいた指令値を算出
し、これを駆動部１４より出力するようになるが、この
低速制御データに基づいた指令値の出力を、第一の実施
の形態と同様、チルトセンサ７で検出したマスト３の前
後傾動データより操作開始時点からマスト３の傾動の変
位量が所定量以上となった場合に、低速制御データに基
づいた指令値を算出して出力するようにしても良い。
【００２７】さらに、前述した第一と第二の実施の形態
において、揚高センサ６としてリミットスイッチを用い
ていたが、この代わりにポテンショメータを用いるよう
にしても良く、また、チルトセンサ７やチルトレバーセ
ンサ９としてポテンショメータを用いていたが、この代
わりに他のもの、例えばリミットスイッチやエンコーダ
等を用いるようにしても良い。また、方向制御弁１５も
比例電磁弁１５Ａに限定されるものではなく、他のもの
でも良い。また、チルトレバーのレバー操作量に基づい
た指令値による速度と低速制御データに基づいた指令値
による速度との切り替わりは直ちに切り替えても良い
し、規定の減速特性を持たせて切り替えても良い。
において、揚高センサ６としてリミットスイッチを用い
ていたが、この代わりにポテンショメータを用いるよう
にしても良く、また、チルトセンサ７やチルトレバーセ
ンサ９としてポテンショメータを用いていたが、この代
わりに他のもの、例えばリミットスイッチやエンコーダ
等を用いるようにしても良い。また、方向制御弁１５も
比例電磁弁１５Ａに限定されるものではなく、他のもの
でも良い。また、チルトレバーのレバー操作量に基づい
た指令値による速度と低速制御データに基づいた指令値
による速度との切り替わりは直ちに切り替えても良い
し、規定の減速特性を持たせて切り替えても良い。
【００２８】
【発明の効果】高揚高の際に、マストの傾動の変位量が
所定量以上となると、自動的に低速制御データに基づい
た低速で作動するようになり、マストの傾動によるフォ
ーク爪の移動速度が大幅に早くなるのをなくして、フォ
ーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止することが
でき、これにより、マストを傾動するためのチルト操作
を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作業
時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあっては
作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことがで
きる。また、高揚高の際に、フォーク爪上の荷物の荷崩
れ等が生じやすいマストが前傾でかつチルトレバーが前
方操作、あるいはマストが後傾でかつチルトレバーを後
方操作の場合は自動的に低速制御データに基づいた低速
で作動するようになり、マストの傾動によるフォーク爪
の移動速度が大幅に早くなるのをなくして、フォーク爪
上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止することができ、
これにより、やはり、マストを傾動するためのチルト操
作を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作
業時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあって
は作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことが
できる。
所定量以上となると、自動的に低速制御データに基づい
た低速で作動するようになり、マストの傾動によるフォ
ーク爪の移動速度が大幅に早くなるのをなくして、フォ
ーク爪上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止することが
でき、これにより、マストを傾動するためのチルト操作
を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作業
時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあっては
作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことがで
きる。また、高揚高の際に、フォーク爪上の荷物の荷崩
れ等が生じやすいマストが前傾でかつチルトレバーが前
方操作、あるいはマストが後傾でかつチルトレバーを後
方操作の場合は自動的に低速制御データに基づいた低速
で作動するようになり、マストの傾動によるフォーク爪
の移動速度が大幅に早くなるのをなくして、フォーク爪
上の荷物の荷崩れ等が生じるのを防止することができ、
これにより、やはり、マストを傾動するためのチルト操
作を容易なものとし、作業者に対する熟練性の要求や作
業時の精神的負担等を低減すると共に、初心者にあって
は作業効率の低下や安全性の低下を招くのを防ぐことが
できる。
【図１】フォークリフトトラックの説明図。
【図２】本発明によるフォークリフトトラックのチルト
制御装置のコントローラの構成説明図。
制御装置のコントローラの構成説明図。
【図３】本発明によるフォークリフトトラックのチルト
制御装置のコントローラにおける低速制御データを示す
説明図。
制御装置のコントローラにおける低速制御データを示す
説明図。
１…車体、２…チルトシリンダ、３…マスト、４…リフ
トシリンダ、５…フォーク爪、６…揚高センサ、７…チ
ルトセンサ、８…チルトレバー、９…チルトレバーセン
サ、１０…コントローラ、１１…入力信号変換部、１２
…メモリ、１３…ＣＰＵ、１４…駆動部、１５…方向制
御弁、１５Ａ…比例電磁弁、１６…タンク、１７…ポン
プ。
トシリンダ、５…フォーク爪、６…揚高センサ、７…チ
ルトセンサ、８…チルトレバー、９…チルトレバーセン
サ、１０…コントローラ、１１…入力信号変換部、１２
…メモリ、１３…ＣＰＵ、１４…駆動部、１５…方向制
御弁、１５Ａ…比例電磁弁、１６…タンク、１７…ポン
プ。
Claims (2)
- 【請求項１】 フォーク爪５の揚高データを検出する揚
高センサ６と、 マスト３の前後傾動データを検出するチルトセンサ７
と、 チルトレバー８の前後操作データを検出するチルトレバ
ーセンサ９と、 前記チルトレバーセンサ９で検出した前後操作データよ
りレバー操作量に基づいた指令値を算出し、これを出力
すると共に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよ
りフォーク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前
記チルトセンサ７で検出したマスト３の前後傾動データ
より操作開始時点からマスト３の傾動の変位量が所定量
以上となった場合、予め設定した低速制御データに基づ
いた指令値を出力するコントローラ１０と、 このコントローラ１０から出力した指令値を入力し、こ
れに基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を
作動する方向制御弁１５と、を備えたことを特徴とする
フォークリフトトラックのチルト制御装置。 - 【請求項２】 フォーク爪５の揚高データを検出する揚
高センサ６と、 マスト３の前後傾動データを検出するチルトセンサ７
と、 チルトレバー８の前後操作データを検出するチルトレバ
ーセンサ９と、 前記チルトレバーセンサ９で検出した前後操作データよ
りレバー操作量に基づいた指令値を算出し、これを出力
すると共に、前記揚高センサ６で検出した揚高データよ
りフォーク爪５の昇降が所定高さ以上となり、かつ、前
記チルトセンサ７で検出したマスト３の前後傾動データ
における前後位置と前記チルトレバーセンサ９で検出し
たチルトレバー８の前後操作データにおける前後操作と
が前後一致した場合、予め設定した低速制御データに基
づいた指令値を出力するコントローラ１０と、 このコントローラ１０から出力した指令値を入力し、こ
れに基づいてマスト３の傾動を行うチルトシリンダ２を
作動する方向制御弁１５と、を備えたことを特徴とする
フォークリフトトラックのチルト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345387A JP2000169099A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | フォークリフトトラックのチルト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345387A JP2000169099A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | フォークリフトトラックのチルト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000169099A true JP2000169099A (ja) | 2000-06-20 |
Family
ID=18376262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10345387A Pending JP2000169099A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | フォークリフトトラックのチルト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000169099A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6425728B1 (en) * | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
| JP7481081B2 (ja) | 2022-06-20 | 2024-05-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 産業車両 |
-
1998
- 1998-12-04 JP JP10345387A patent/JP2000169099A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6425728B1 (en) * | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
| JP7481081B2 (ja) | 2022-06-20 | 2024-05-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 産業車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050624 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080327 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080402 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080530 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081015 |