JP2000029516A - ガイドセンサ - Google Patents
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- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自走車の走行路面に貼り付けた帯状ガイド
（ガイドテープ）を検出して走行制御を行うとき、走行
路面に、反射率では帯状ガイドと区別できない部分が存
在する場合に、帯状ガイドを正しく認識できなくなる問
題を解決する。 【解決手段】 上記帯状ガイド８として、走行路面と明
確な色識別ができる特定色（例えば緑）を用いる。この
特定色に対して反射率が高い色（例えば緑）で発光する
ＬＥＤ９ｂと、反射率が低い色（例えば赤）で発光する
ＬＥＤ９ｂと、フォトトランジスタ等の受光素子９ｃを
組み合わせて１つの投受光単位とし、これを上記帯状ガ
イドと交差する方向に並べた光センサ９を、自走車に取
付ける。そして、判定回路１０により、反射率が高い色
（例えば緑）で投受光を行なったときと、反射率の低い
色（例えば赤）で投受光を行なったときの受光量を比較
して帯状ガイド有無の判定を行う。位置検出回路１１
は、この判定が得られた検出エリア９1，９2，…,９nの
位置を、自走車の操舵機構に制御信号として出力する。
（ガイドテープ）を検出して走行制御を行うとき、走行
路面に、反射率では帯状ガイドと区別できない部分が存
在する場合に、帯状ガイドを正しく認識できなくなる問
題を解決する。 【解決手段】 上記帯状ガイド８として、走行路面と明
確な色識別ができる特定色（例えば緑）を用いる。この
特定色に対して反射率が高い色（例えば緑）で発光する
ＬＥＤ９ｂと、反射率が低い色（例えば赤）で発光する
ＬＥＤ９ｂと、フォトトランジスタ等の受光素子９ｃを
組み合わせて１つの投受光単位とし、これを上記帯状ガ
イドと交差する方向に並べた光センサ９を、自走車に取
付ける。そして、判定回路１０により、反射率が高い色
（例えば緑）で投受光を行なったときと、反射率の低い
色（例えば赤）で投受光を行なったときの受光量を比較
して帯状ガイド有無の判定を行う。位置検出回路１１
は、この判定が得られた検出エリア９1，９2，…,９nの
位置を、自走車の操舵機構に制御信号として出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自走車の走行制御のた
め、走行路面に貼り付けたガイドテープ等の帯状ガイド
を検出するガイドセンサに関し、特に、帯状ガイドと走
行路面との識別性能を高めることにより検出精度を向上
したガイドセンサに関する。
め、走行路面に貼り付けたガイドテープ等の帯状ガイド
を検出するガイドセンサに関し、特に、帯状ガイドと走
行路面との識別性能を高めることにより検出精度を向上
したガイドセンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】自走車を、所定の経路に沿って走行させ
るガイド方式の１つとして、走行路面に貼ったガイドテ
ープを検出し、自走車の走行方向を制御する方式があ
る。
るガイド方式の１つとして、走行路面に貼ったガイドテ
ープを検出し、自走車の走行方向を制御する方式があ
る。
【０００３】この場合のガイドテープの検出は、例え
ば、図４に示すように、自走車１の走行路面２と対向す
る位置に取り付けたガイドセンサ３によって行う。ガイ
ドセンサ３は、図５に示すように、複数の投受光器４，
４，……をガイドテープ５と直交する方向に並べたもの
で、各投受光器４は走行路面との反射率の相違によって
ガイドテープ５を検出する。すなわち、どの投受光器４
からガイドテープ検出の出力がされたかにより、ガイド
テープ５に対する自走車１のずれ量（走行方向に向かっ
て左右方向）を検出できる。
ば、図４に示すように、自走車１の走行路面２と対向す
る位置に取り付けたガイドセンサ３によって行う。ガイ
ドセンサ３は、図５に示すように、複数の投受光器４，
４，……をガイドテープ５と直交する方向に並べたもの
で、各投受光器４は走行路面との反射率の相違によって
ガイドテープ５を検出する。すなわち、どの投受光器４
からガイドテープ検出の出力がされたかにより、ガイド
テープ５に対する自走車１のずれ量（走行方向に向かっ
て左右方向）を検出できる。
【０００４】そこで、自走車１の操舵機構は、このずれ
量を少なくするように進行方向のフィードバック制御を
行う。
量を少なくするように進行方向のフィードバック制御を
行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記ガイドセンサは、
走行路面との反射率の違いによって、ガイドテープを検
出している。
走行路面との反射率の違いによって、ガイドテープを検
出している。
【０００６】しかし、自走車の走行路面は走行現場毎に
種々様々であり、走行路面とガイドテープとの明確な反
射率の差を確保するのが困難なため、ガイドセンサが誤
動作する場合があった。
種々様々であり、走行路面とガイドテープとの明確な反
射率の差を確保するのが困難なため、ガイドセンサが誤
動作する場合があった。
【０００７】例えば、反射率が高いガイドテープを用い
て、通常の床面と区別しようとした場合には、床面がク
リーム色または金属メッキ等の反射率が高いものである
と誤動作し易い。さらに、床面全体の反射率が低いもの
であっても、床面に固定用のネジ頭が露出して金属反射
したり、給電部にアルミニウム板が使用されていると、
誤動作の原因となる。
て、通常の床面と区別しようとした場合には、床面がク
リーム色または金属メッキ等の反射率が高いものである
と誤動作し易い。さらに、床面全体の反射率が低いもの
であっても、床面に固定用のネジ頭が露出して金属反射
したり、給電部にアルミニウム板が使用されていると、
誤動作の原因となる。
【０００８】また、これと反対に、図６に示すような金
属パネル６を組合せた走行路面と区別するため、反射率
の低い、例えば黒色のガイドテープ５ａを使用した場合
において、この金属パネル６に空気清浄用の孔７が開け
られていると、この孔７が投受光器によって黒色と認識
されるため、ガイドテープ５ａと区別出来なくなって誤
動作する。
属パネル６を組合せた走行路面と区別するため、反射率
の低い、例えば黒色のガイドテープ５ａを使用した場合
において、この金属パネル６に空気清浄用の孔７が開け
られていると、この孔７が投受光器によって黒色と認識
されるため、ガイドテープ５ａと区別出来なくなって誤
動作する。
【０００９】そこで、本発明は、走行路面が一様の反射
率を持っていなくても、ガイドテープを高い識別精度で
認識できるガイドセンサを提供することを目的とする。
率を持っていなくても、ガイドテープを高い識別精度で
認識できるガイドセンサを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
発明は、自走車の走行路面と色識別ができる特定色を用
い、走行路面に走行方向に沿って設けた帯状ガイドと、
走行路面と対面する位置で、自走車に設けられ、上記帯
状ガイドと交差する方向に区画された複数の検出エリア
において、前記特定色に対して反射率が高い色と反射率
の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び各色
毎に、その受光量を検出する光センサと、上記光センサ
の各検出エリアについて、反射率が高い色で投受光を行
なったときの受光量と、反射率の低い色で投受光を行な
ったときの受光量に基づいて帯状ガイドの有無判定を行
う判定回路と、上記判定回路で帯状ガイド有りと判定さ
れた検出エリアの位置を、自走車の操舵機構に制御信号
として出力する位置検出回路を具備したことを特徴とす
る。
発明は、自走車の走行路面と色識別ができる特定色を用
い、走行路面に走行方向に沿って設けた帯状ガイドと、
走行路面と対面する位置で、自走車に設けられ、上記帯
状ガイドと交差する方向に区画された複数の検出エリア
において、前記特定色に対して反射率が高い色と反射率
の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び各色
毎に、その受光量を検出する光センサと、上記光センサ
の各検出エリアについて、反射率が高い色で投受光を行
なったときの受光量と、反射率の低い色で投受光を行な
ったときの受光量に基づいて帯状ガイドの有無判定を行
う判定回路と、上記判定回路で帯状ガイド有りと判定さ
れた検出エリアの位置を、自走車の操舵機構に制御信号
として出力する位置検出回路を具備したことを特徴とす
る。
【００１１】この構成では、ガイドテープ等の帯状ガイ
ドの色を、走行路面全体に対して色識別性の高い色（例
えば緑）とする。そして、帯状ガイドの色に対して反射
率の高い色（例えば緑）と帯状ガイドの色に対して反射
率の低い色（例えば赤）の２色で、帯状ガイドと交差す
る方向に区画された各検出エリアにおいて投受光を行
う。
ドの色を、走行路面全体に対して色識別性の高い色（例
えば緑）とする。そして、帯状ガイドの色に対して反射
率の高い色（例えば緑）と帯状ガイドの色に対して反射
率の低い色（例えば赤）の２色で、帯状ガイドと交差す
る方向に区画された各検出エリアにおいて投受光を行
う。
【００１２】このときの各検出エリア毎の受光量は、投
受光を行なった色と走行路面との関係で決まる。例え
ば、検出エリアに帯状ガイドがある場合は、上記反射率
の高い色で投受光を行なった場合は受光量が大きく、反
射率の低い色で投受光を行なった場合は受光量が小さ
い。これに対して、検出エリアに反射率が高い金属面等
がある場合は、上記２色の何れで投受光を行なっても受
光量が大きい。さらに、検出エリアに、反射率が低い孔
等がある場合は上記２色の何れでも投受光を行なった場
合でも受光量は小さい。
受光を行なった色と走行路面との関係で決まる。例え
ば、検出エリアに帯状ガイドがある場合は、上記反射率
の高い色で投受光を行なった場合は受光量が大きく、反
射率の低い色で投受光を行なった場合は受光量が小さ
い。これに対して、検出エリアに反射率が高い金属面等
がある場合は、上記２色の何れで投受光を行なっても受
光量が大きい。さらに、検出エリアに、反射率が低い孔
等がある場合は上記２色の何れでも投受光を行なった場
合でも受光量は小さい。
【００１３】判定回路は、この関係によって帯状ガイド
の有無を利用する。この判定は、例えば投受光を行う各
色毎に受光量の大小を所定のしきい値によって検出し、
その検出結果の組合わせによって、帯状ガイドの有無を
判定する方式が採用できる。
の有無を利用する。この判定は、例えば投受光を行う各
色毎に受光量の大小を所定のしきい値によって検出し、
その検出結果の組合わせによって、帯状ガイドの有無を
判定する方式が採用できる。
【００１４】そして、判定回路の出力する帯状ガイドを
検出した検出エリアの位置（アドレス）を、帯状ガイド
に対する自走車の位置情報として、操舵機構に出力す
る。
検出した検出エリアの位置（アドレス）を、帯状ガイド
に対する自走車の位置情報として、操舵機構に出力す
る。
【００１５】これによって、走行路面に反射率の異なる
部分が混在していても、誤動作を起こさないで帯状ガイ
ドを検出できるガイドセンサを提供できる。
部分が混在していても、誤動作を起こさないで帯状ガイ
ドを検出できるガイドセンサを提供できる。
【００１６】本発明の請求項２に係る発明は、上記光セ
ンサの検出した受光量に基づく帯状ガイドの有無判定
を、投受光を行なった各色の受光量の差又は比率によっ
て行う。すなわち、請求項１の判定回路に代え、上記光
センサの各検出エリアについて、反射率が高い色で投受
光を行なったときと、反射率の低い色で投受光を行なっ
たときの各反射光量の差又は比率が、所定のしきい値を
超えたか否かを判定して、帯状ガイドの有無判定を行う
判定回路を用いる。
ンサの検出した受光量に基づく帯状ガイドの有無判定
を、投受光を行なった各色の受光量の差又は比率によっ
て行う。すなわち、請求項１の判定回路に代え、上記光
センサの各検出エリアについて、反射率が高い色で投受
光を行なったときと、反射率の低い色で投受光を行なっ
たときの各反射光量の差又は比率が、所定のしきい値を
超えたか否かを判定して、帯状ガイドの有無判定を行う
判定回路を用いる。
【００１７】このように受光量の差又は比率によって、
帯状ガイドの有無判定を行なうと、走行路面の明るさ変
化や、帯状ガイドの汚れの影響を排除できるため、検出
精度が高くなると同時に、各色毎にしきい値判定を行う
場合に比べ、判定回路を簡素化して低コスト化が可能に
なる。
帯状ガイドの有無判定を行なうと、走行路面の明るさ変
化や、帯状ガイドの汚れの影響を排除できるため、検出
精度が高くなると同時に、各色毎にしきい値判定を行う
場合に比べ、判定回路を簡素化して低コスト化が可能に
なる。
【００１８】本発明の請求項３に係る発明は、請求項１
又は２の発明において光センサを具体化したもので、帯
状ガイドに対して反射率が高い色で発光するＬＥＤ等の
投光素子と、反射率が低い色で発光するＬＥＤ等の投光
素子と、フォトトランジスタ等の受光素子を組み合わせ
て１つの投受光単位とし、これを上記帯状ガイドと交差
する方向に並べて光センサを構成する。これは構造が簡
単であり、低コスト化が容易である。
又は２の発明において光センサを具体化したもので、帯
状ガイドに対して反射率が高い色で発光するＬＥＤ等の
投光素子と、反射率が低い色で発光するＬＥＤ等の投光
素子と、フォトトランジスタ等の受光素子を組み合わせ
て１つの投受光単位とし、これを上記帯状ガイドと交差
する方向に並べて光センサを構成する。これは構造が簡
単であり、低コスト化が容易である。
【００１９】
【実施形態】本発明の一実施形態であるガイドセンサの
構成を、図１に示して説明する。
構成を、図１に示して説明する。
【００２０】図１において、８は走行路面に走行方向に
沿って設けた帯状ガイドで、自走車の走行路面と色識別
ができる特定色を用いる。この帯状ガイドは、例えば、
粘着テープを用いた色付きのガイドテープを用いる。こ
の色は、走行路面全体に使用されていない、例えば緑色
とする。
沿って設けた帯状ガイドで、自走車の走行路面と色識別
ができる特定色を用いる。この帯状ガイドは、例えば、
粘着テープを用いた色付きのガイドテープを用いる。こ
の色は、走行路面全体に使用されていない、例えば緑色
とする。
【００２１】９は光センサで、上記帯状ガイド８と交差
する方向に区画された複数の検出エリア９1，９2，…，
９n において、前記特定色に対して反射率が高い色と反
射率の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び
各色毎に、その受光量を検出する。これは、図４に示す
ガイドセンサ３のように自走車の走行路面と対面する位
置に設けられるものである。
する方向に区画された複数の検出エリア９1，９2，…，
９n において、前記特定色に対して反射率が高い色と反
射率の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び
各色毎に、その受光量を検出する。これは、図４に示す
ガイドセンサ３のように自走車の走行路面と対面する位
置に設けられるものである。
【００２２】この光センサ９は、具体的には、例えば図
２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、例えば緑色の帯状
ガイド８に対して反射率が高い色（例えば緑色）で発光
するＬＥＤ（９ａ）と、反射率が低い色（例えば赤色）
で発光するＬＥＤ（９ｂ）と、フォトトランジスタ等の
受光素子（９ｃ）を組み合わせて１つの投受光単位と
し、これを上記帯状ガイドと交差する方向に、複数単位
並べたものを用いる。この光センサ９は、２つの色のＬ
ＥＤ９ａ，９ｂを交互に発光させ、各発光時に受光素子
９ｃで得られる受光出力を、各色に対する受光量として
出力する。
２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、例えば緑色の帯状
ガイド８に対して反射率が高い色（例えば緑色）で発光
するＬＥＤ（９ａ）と、反射率が低い色（例えば赤色）
で発光するＬＥＤ（９ｂ）と、フォトトランジスタ等の
受光素子（９ｃ）を組み合わせて１つの投受光単位と
し、これを上記帯状ガイドと交差する方向に、複数単位
並べたものを用いる。この光センサ９は、２つの色のＬ
ＥＤ９ａ，９ｂを交互に発光させ、各発光時に受光素子
９ｃで得られる受光出力を、各色に対する受光量として
出力する。
【００２３】１０は判定回路で、上記光センサ９の各検
出エリアの出力について、反射率が高い色で投受光を行
なったときと、反射率の低い色で投受光を行なったとき
の反射光量の比率で帯状ガイドの有無判定を行う。
出エリアの出力について、反射率が高い色で投受光を行
なったときと、反射率の低い色で投受光を行なったとき
の反射光量の比率で帯状ガイドの有無判定を行う。
【００２４】具体的には、反射率が高い色（例えば緑
色）で投受光を行なったときの受光量と、反射率の低い
色（例えば赤）で投受光を行なったときの受光量の比率
を算出し、この比率を所定のしきい値と比較し、しきい
値を超えたとき帯状ガイド有りの出力を行う。
色）で投受光を行なったときの受光量と、反射率の低い
色（例えば赤）で投受光を行なったときの受光量の比率
を算出し、この比率を所定のしきい値と比較し、しきい
値を超えたとき帯状ガイド有りの出力を行う。
【００２５】なお、反射光量の差によって有無判定を行
う場合は、例えば反射率が高い色で投受光を行なったと
きの受光量から、反射率の低い色で投受光を行なったと
きの受光量を減算する減算回路（図示せず）と、この減
算出力を所定のしきい値と比較し、しきい値を超えたと
き帯状ガイド有りの出力を行うコンパレータ（図示せ
ず）を判定回路１０に設ける。
う場合は、例えば反射率が高い色で投受光を行なったと
きの受光量から、反射率の低い色で投受光を行なったと
きの受光量を減算する減算回路（図示せず）と、この減
算出力を所定のしきい値と比較し、しきい値を超えたと
き帯状ガイド有りの出力を行うコンパレータ（図示せ
ず）を判定回路１０に設ける。
【００２６】この判定回路１０は、検出エリア内に帯状
ガイドがあるときのみ帯状ガイド有りの出力をする。例
えば、検出エリアに、金属面や金属光沢を持つネジ頭部
がある場合は各色に対する受光量が大きくなり、検出エ
リアに孔がある場合は各色に対する受光量が小さくなる
が、それらの比率はいずれも小さいので、帯状ガイド有
りの判定出力をすることはない。
ガイドがあるときのみ帯状ガイド有りの出力をする。例
えば、検出エリアに、金属面や金属光沢を持つネジ頭部
がある場合は各色に対する受光量が大きくなり、検出エ
リアに孔がある場合は各色に対する受光量が小さくなる
が、それらの比率はいずれも小さいので、帯状ガイド有
りの判定出力をすることはない。
【００２７】上記受光量の比率を用いる判定方式は、帯
状ガイドや床面の汚れによる反射率の変化や、発光体の
劣化等による床面の明るさ変化による受光量変化の影響
を排除できるので、安定した帯状ガイドの検出を行うこ
とができる。
状ガイドや床面の汚れによる反射率の変化や、発光体の
劣化等による床面の明るさ変化による受光量変化の影響
を排除できるので、安定した帯状ガイドの検出を行うこ
とができる。
【００２８】１１は位置検出回路で、上記判定回路１０
で帯状ガイド有りと判定された検出エリア９1，９2，
…，９nの位置（アドレス）を検出する。このアドレス
は、上記投受光単位の並び順にしたがって付けられてい
る。そこで、例えば、制御中心位置を表わす基準アドレ
スと、この検出アドレスとの差（走行方向に向かって左
右にずれた量）を、自走車の操舵機構に制御信号として
出力する。操舵機構は、フィードバック制御によって、
このずれ量がなくなるように制御を行う。
で帯状ガイド有りと判定された検出エリア９1，９2，
…，９nの位置（アドレス）を検出する。このアドレス
は、上記投受光単位の並び順にしたがって付けられてい
る。そこで、例えば、制御中心位置を表わす基準アドレ
スと、この検出アドレスとの差（走行方向に向かって左
右にずれた量）を、自走車の操舵機構に制御信号として
出力する。操舵機構は、フィードバック制御によって、
このずれ量がなくなるように制御を行う。
【００２９】図２で説明した光センサ９は、２つのＬＥ
Ｄと受光素子を投受光単位としているが、本発明におけ
る光センサは、これ以外の構成とすることができる。
Ｄと受光素子を投受光単位としているが、本発明におけ
る光センサは、これ以外の構成とすることができる。
【００３０】例えば、受光素子として、フォトトランジ
スタやフォトダイオードの他に、図３に示すように、所
定の光学系１２を介して走行路面の像を結像させるＣＣ
Ｄセンサ１３を１つ以上用いることができる。また、１
つの光源で走行路面を一括照明するものを用いたり、走
行路面が十分に明るい場合は光源を省略することもでき
る。光源を省略する場合は、前記投受光の投光は、ガイ
ドセンサの光源以外の光源によって行われることにな
る。さらに、走行路面を照明する光源として白色光源を
用い、色を識別できる受光器を用いることもできる。こ
の受光器は、例えば、異なる色のフィルタを装着した２
つの受光素子や、カラーＣＣＤセンサ等である。
スタやフォトダイオードの他に、図３に示すように、所
定の光学系１２を介して走行路面の像を結像させるＣＣ
Ｄセンサ１３を１つ以上用いることができる。また、１
つの光源で走行路面を一括照明するものを用いたり、走
行路面が十分に明るい場合は光源を省略することもでき
る。光源を省略する場合は、前記投受光の投光は、ガイ
ドセンサの光源以外の光源によって行われることにな
る。さらに、走行路面を照明する光源として白色光源を
用い、色を識別できる受光器を用いることもできる。こ
の受光器は、例えば、異なる色のフィルタを装着した２
つの受光素子や、カラーＣＣＤセンサ等である。
【００３１】
【発明の効果】本発明の請求項１に係る発明は、自走車
制御用の帯状ガイドの色として、走行路面と明確に色識
別ができる特定色を用い、前記特定色に対して反射率が
高い色と反射率の低い色の２色で投受光を行い、その受
光結果の組合わせによって、帯状ガイドを検出するか
ら、走行路面に、帯状ガイドと反射率が近い部分があっ
ても、帯状ガイドのみを精度高く検出でき、自走車の走
行制御の信頼性を向上できる。
制御用の帯状ガイドの色として、走行路面と明確に色識
別ができる特定色を用い、前記特定色に対して反射率が
高い色と反射率の低い色の２色で投受光を行い、その受
光結果の組合わせによって、帯状ガイドを検出するか
ら、走行路面に、帯状ガイドと反射率が近い部分があっ
ても、帯状ガイドのみを精度高く検出でき、自走車の走
行制御の信頼性を向上できる。
【００３２】本発明の請求項２に係る発明は、投受光を
行う２色に対する受光量の差又は比率により帯状ガイド
を検出する判定回路を用いるので、帯状ガイドの汚れ等
による受光量の変動による誤動作を防止し、検出の信頼
性を向上できる。なお、この誤動作防止効果は、比率を
用いる方が差を用いる場合よりも高いものが期待でき
る。
行う２色に対する受光量の差又は比率により帯状ガイド
を検出する判定回路を用いるので、帯状ガイドの汚れ等
による受光量の変動による誤動作を防止し、検出の信頼
性を向上できる。なお、この誤動作防止効果は、比率を
用いる方が差を用いる場合よりも高いものが期待でき
る。
【００３３】本発明の請求項３に係る発明は、請求項１
又は２に係る発明の光センサ部分を具体化したものであ
り、低コストな製作を可能とする。
又は２に係る発明の光センサ部分を具体化したものであ
り、低コストな製作を可能とする。
【図１】 本発明のガイドセンサの一実施形態の構成を
示すブロック図
示すブロック図
【図２】 図１のガイドセンサの光センサ部分の具体的
構成例を示す図
構成例を示す図
【図３】 ＣＣＤセンサによって構成した光センサの受
光部を示す図
光部を示す図
【図４】 ガイドセンサを取り付けた自走車を示す図
【図５】 ガイドセンサによる自走車のフィードバック
制御を説明する図
制御を説明する図
【図６】 自走車の走行路面を構成する通風孔を備えた
金属パネルに黒色の帯状ガイドを貼り付けた状態を示す
図 １ 自走車 ２ 走行路面 ８ 帯状ガイド ９ 光センサ ９1，９2，……９n 検出エリア ９ａ 帯状ガイドの特定色に対して反射率が高い色で発
光する投光素子（ＬＥＤ） ９ｂ 帯状ガイドの特定色に対して反射率が低い色で発
光する投光素子（ＬＥＤ） ９ｃ 受光素子 １０ 判定回路 １１ 位置検出回路
金属パネルに黒色の帯状ガイドを貼り付けた状態を示す
図 １ 自走車 ２ 走行路面 ８ 帯状ガイド ９ 光センサ ９1，９2，……９n 検出エリア ９ａ 帯状ガイドの特定色に対して反射率が高い色で発
光する投光素子（ＬＥＤ） ９ｂ 帯状ガイドの特定色に対して反射率が低い色で発
光する投光素子（ＬＥＤ） ９ｃ 受光素子 １０ 判定回路 １１ 位置検出回路
Claims (3)
- 【請求項１】 自走車の走行路面と色識別ができる特定
色を用い、走行路面に走行方向に沿って設けた帯状ガイ
ドと、 走行路面と対面する位置で、自走車に設けられ、上記帯
状ガイドと交差する方向に区画された複数の検出エリア
において、前記特定色に対して反射率が高い色と反射率
の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び各色
毎に、その受光量を検出する光センサと、 上記光センサの各検出エリアについて、反射率が高い色
で投受光を行なったときの受光量と、反射率の低い色で
投受光を行なったときの受光量に基づいて帯状ガイドの
有無判定を行う判定回路と、 上記判定回路で帯状ガイド有りと判定された検出エリア
の位置を、自走車の操舵機構に制御信号として出力する
位置検出回路を具備したことを特徴とするガイドセン
サ。 - 【請求項２】 自走車の走行路面と色識別ができる特定
色を用い、走行路面に走行方向に沿って設けた帯状ガイ
ドと、 走行路面と対面する位置で、自走車に設けられ、上記帯
状ガイドと交差する方向に区画された複数の検出エリア
において、前記特定色に対して反射率が高い色と反射率
の低い色の２色で投受光を行い、各検出エリア及び各色
毎に、その受光量を検出する光センサと、 上記光センサの各検出エリアについて、反射率が高い色
で投受光を行なったときと、反射率の低い色で投受光を
行なったときの各反射光量の差又は比率によって帯状ガ
イドの有無判定を行う判定回路と、 上記判定回路で帯状ガイド有りと判定された検出エリア
の位置を、自走車の操舵機構に制御信号として出力する
位置検出回路を具備したことを特徴とするガイドセン
サ。 - 【請求項３】光センサとして、帯状ガイドに対して反射
率が高い色で発光する投光素子と、反射率が低い色で発
光する投光素子と、フォトトランジスタ等の受光素子を
組み合わせて１つの投受光単位とし、これを上記帯状ガ
イドと交差する方向に並べたものを用いたことを特徴と
する請求項１又は２に記載したガイドセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10195998A JP2000029516A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | ガイドセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10195998A JP2000029516A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | ガイドセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000029516A true JP2000029516A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16350529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10195998A Withdrawn JP2000029516A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | ガイドセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000029516A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008031861A1 (de) * | 2008-07-05 | 2010-01-07 | Götting jun., Hans-Heinrich | Optischer Spursensor |
| WO2018041407A1 (de) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur spurführung, system zur spurführung und fahrzeug |
| CN108725514A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-02 | 杨国强 | 导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统 |
| EP3557475A1 (en) * | 2018-04-16 | 2019-10-23 | Aptiv Technologies Limited | Street marking color recognition |
| DE102021209241B4 (de) | 2021-08-23 | 2023-06-22 | Pepperl+Fuchs Se | Verfahren und Vorrichtung zur Führung eines Fahrzeugs auf einem Untergrund |
-
1998
- 1998-07-10 JP JP10195998A patent/JP2000029516A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008031861A1 (de) * | 2008-07-05 | 2010-01-07 | Götting jun., Hans-Heinrich | Optischer Spursensor |
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| WO2018041407A1 (de) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur spurführung, system zur spurführung und fahrzeug |
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| US10977500B2 (en) | 2018-04-16 | 2021-04-13 | Aptiv Technologies Limited | Street marking color recognition |
| CN110388985B (zh) * | 2018-04-16 | 2022-03-01 | Aptiv技术有限公司 | 确定街道标记的颜色的方法和图像处理系统 |
| CN108725514A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-02 | 杨国强 | 导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统 |
| CN108725514B (zh) * | 2018-07-23 | 2024-04-02 | 湖南云辙科技有限公司 | 导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统 |
| DE102021209241B4 (de) | 2021-08-23 | 2023-06-22 | Pepperl+Fuchs Se | Verfahren und Vorrichtung zur Führung eines Fahrzeugs auf einem Untergrund |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20051004 |