IT202200022173A1 - PICK-UP AND POSITIONING SYSTEM WITH CONTROL MEANS - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE DESCRIPTION
[0001] La presente invenzione riguarda un sistema di prelievo e posizionamento di prodotti per un impianto. In aggiunta, la presente invenzione riguarda un impianto che comprende detto sistema di prelievo e posizionamento di prodotti. [0001] The present invention relates to a product picking and placing system for a plant. In addition, the present invention relates to a plant comprising said product picking and placing system.
[0002] Nello stato della tecnica sono noti impianti adatti ad eseguire una serie di operazioni per produrre prodotti alimentari o cosmetici o farmaceutici. [0002] In the state of the art, systems are known that are suitable for carrying out a series of operations to produce food, cosmetic or pharmaceutical products.
[0003] Nello specifico, sono note forme di realizzazione in cui i prodotti comprendono un contenitore in materiale plastico o in materiale metallico o in materiale vetroso o in materiale cartaceo o in una combinazione di detti materiali. Inoltre, sono note forme di realizzazione in cui i prodotti comprendono un contenitore in materiale solido o in materiale morbido. [0003] Specifically, embodiments are known in which the products comprise a container made of plastic material or metal material or glass material or paper material or a combination of said materials. Furthermore, embodiments are known in which the products comprise a container made of solid material or soft material.
[0004] Con prodotto, infatti, nella presente trattazione si intende un generico prodotto ad esempio in forma di tubetto, o in forma di blister, o in forma di bustina o in forma scatolare. [0004] In fact, in this discussion, by product we mean a generic product, for example in the form of a tube, or in the form of a blister, or in the form of a sachet or in a box.
[0005] Gli impianti sono atti ad eseguire operazioni specifiche sui prodotti quali la creazione del contenitore ad esempio eseguendo operazioni di piegatura e/o di saldatura, ma anche operazioni di riempitura dei contenitori, e similari. [0005] The systems are designed to carry out specific operations on the products such as the creation of the container, for example by carrying out folding and/or welding operations, but also container filling operations, and similar.
[0006] Gli impianti noti comprendono specifici sistemi ciascuno adatto ad eseguire apposite movimentazioni e/o operazioni. [0006] Known systems include specific systems, each suitable for carrying out specific movements and/or operations.
[0007] Ad esempio i noti impianti comprendono sistemi di trasporto adatti a movimentare i prodotti. Detti sistemi di trasporto sono adatti ad eseguire operazioni di singolarizzazione per movimentare i prodotti in maniera discretizzata. Secondo una forma preferita di realizzazione, nei sistemi di trasporto i prodotti sono disposti in una posizione sostanzialmente orizzontale. [0007] For example, known systems include transport systems suitable for moving products. Said transport systems are suitable for carrying out separation operations to move the products in a discrete manner. According to a preferred embodiment, in the transport systems the products are arranged in a substantially horizontal position.
[0008] Inoltre, i noti impianti comprendono sistemi operativi adatti ad eseguire una o pi? operazioni sul prodotto: ad esempio la pulizia, la riempitura, la piegatura, la saldatura, la marcatura. Preferibilmente, nei sistemi operativi i prodotti sono disposti in una posizione sostanzialmente verticale, in maniera tale da poter eseguire una o pi? delle suddette operazioni, preferibilmente in una regione prossimale ad una estremit? assiale del prodotto. In talune forme di realizzazione, i sistemi operativi comprendono a loro volta sistemi mobili atti a movimentare il prodotto in distinte stazioni operative per eseguire distinte operazioni. [0008] Furthermore, known systems comprise operating systems suitable for carrying out one or more operations on the product: for example cleaning, filling, folding, welding, marking. Preferably, in the operating systems the products are arranged in a substantially vertical position, in such a way as to be able to carry out one or more of the aforementioned operations, preferably in a region proximal to an axial end of the product. In some embodiments, the operating systems in turn comprise mobile systems suitable for moving the product to distinct operating stations to carry out distinct operations.
[0009] Negli impianti il passaggio del prodotto dal sistema di trasporto al sistema operativo ? eseguito da specifici sistemi di prelievo e posizionamento adatti a prelevare il prodotto dal sistema di trasporto per portarlo nel sistema operativo. [0009] In the plants, the passage of the product from the transport system to the operating system is carried out by specific picking and positioning systems suitable for picking the product from the transport system and bringing it to the operating system.
[00010] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il prodotto da una posizione sostanzialmente orizzontale per posizionarlo in una posizione sostanzialmente verticale. In accordo con una ulteriore forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il prodotto da una posizione sostanzialmente verticale per posizionarlo in una posizione sostanzialmente orizzontale. Inoltre, in altre forme preferite di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il prodotto da una posizione sostanzialmente orizzontale per posizionarlo in una differente posizione sostanzialmente orizzontale. [00010] In accordance with a preferred embodiment, the pick-up and placement system picks the product from a substantially horizontal position to place it in a substantially vertical position. In accordance with a further preferred embodiment, the pick-up and placement system picks the product from a substantially vertical position to place it in a substantially horizontal position. Furthermore, in other preferred embodiments, the pick-up and placement system picks the product from a substantially horizontal position to place it in a different substantially horizontal position.
[00011] I noti impianti sono studiati ed utilizzati per produrre migliaia di prodotti, pertanto il numero di singole operazioni/movimentazioni eseguito dai distinti sistemi ? estremamente elevato. [00011] The known systems are designed and used to produce thousands of products, therefore the number of individual operations/movements performed by the different systems is extremely high.
[00012] Con particolare riferimento al sistema di prelievo e posizionamento ? richiesto che le operazioni di presa e di posizionamento siano eseguite con elevata riproducibilit?, sicurezza, pulizia, precisione e velocit?. Allo stesso tempo, tra i desiderata pi? importanti vi ? il fatto che il sistema di prelievo e posizionamento sia estremamente versatile per adattarsi alle caratteristiche del prodotto. Inoltre, ? anche richiesto che il sistema di prelievo e posizionamento sia delle dimensioni le pi? compatte possibili. [00012] With particular reference to the picking and placing system, it is required that the picking and placing operations are performed with high reproducibility, safety, cleanliness, precision and speed. At the same time, one of the most important wishes is that the picking and placing system be extremely versatile in order to adapt to the characteristics of the product. Furthermore, it is also required that the picking and placing system be as compact as possible.
[00013] Nello stato della tecnica sono conosciute soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento nelle quali ? eseguita al meglio una sola delle suddette richieste, sacrificando le altre. Ad esempio sono note soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento dalla spiccata velocit?, ma dalla scarsa flessibilit?. O ancora sono note soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento dalla spiccata flessibilit?, ma presentanti un livello di sicurezza e di pulizia di compromesso. [00013] In the state of the art, there are known solutions for pick-up and placement systems in which only one of the above requirements is fulfilled to the best of its ability, sacrificing the others. For example, there are known solutions for pick-up and placement systems that are very fast, but have little flexibility. Or there are known solutions for pick-up and placement systems that are very flexible, but have a compromise level of safety and cleanliness.
[00014] Scopo della presente invenzione ? quello di risolvere efficacemente suddetta situazione, proponendo un sistema di prelievo e posizionamento che riesca ad adempiere efficacemente a tutte le richieste necessit?. [00014] The purpose of the present invention is to effectively resolve the aforementioned situation by proposing a collection and positioning system that is able to effectively fulfill all the required needs.
[00015] Tale scopo ? raggiunto mediante il sistema di prelievo e posizionamento rivendicato in rivendicazione 1. In aggiunta, tale scopo ? raggiunto dall?impianto in accordo con la rivendicazione 14. Le rivendicazioni da queste dipendenti chiedono tutela per ulteriori caratteristiche e sono comportanti ulteriori vantaggi tecnici. [00015] This object is achieved by the picking and placing system claimed in claim 1. In addition, this object is achieved by the system in accordance with claim 14. The claims dependent on these seek protection for further characteristics and involve further technical advantages.
[00016] In aggiunta, ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione appariranno dalla descrizione di seguito riportata di suoi esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo non limitativo, con riferimento alle annesse figure, nelle quali: [00016] In addition, further features and advantages of the invention will appear from the following description of its preferred embodiments, given for illustrative and non-limiting purposes, with reference to the attached figures, in which:
[00017] ? le figure 1a, 1b, 1c e 1d mostrano in prospettiva un impianto rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo) una prima posizione intermedia, una seconda posizione intermedia e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una prima forma di realizzazione; [00017] ? Figures 1a, 1b, 1c and 1d show in perspective a system respectively in a first position (or withdrawal position), a first intermediate position, a second intermediate position and a second position (or placement position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a first embodiment;
[00018] ? le figure 1a?, 1b?, 1c? e 1d? mostrano alcune viste laterali dell?impianto di cui alle figure 1a, 1b, 1c e 1d; [00018] ? Figures 1a?, 1b?, 1c? and 1d? show some side views of the system in Figures 1a, 1b, 1c and 1d;
[00019] ? le figure 2a, 2b, 2c e 2d mostrano in prospettiva un impianto rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo), una prima posizione intermedia, una seconda posizione intermedia e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una seconda forma di realizzazione; [00019] ? Figures 2a, 2b, 2c and 2d show in perspective a system respectively in a first position (or withdrawal position), a first intermediate position, a second intermediate position and a second position (or placement position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a second embodiment;
[00020] ? le figure 2a?, 2b?, 2c? e 2d? mostrano alcune viste laterali dell?impianto di cui alle figure 2a, 2b, 2c e 2d; [00020] ? Figures 2a?, 2b?, 2c? and 2d? show some side views of the system in Figures 2a, 2b, 2c and 2d;
[00021] ? le figure 3a, 3b, 3c e 3d mostrano in prospettiva un impianto rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo) una prima posizione intermedia, una seconda posizione intermedia e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una prima forma di realizzazione; [00021] ? Figures 3a, 3b, 3c and 3d show in perspective a system respectively in a first position (or withdrawal position), a first intermediate position, a second intermediate position and a second position (or placement position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a first embodiment;
[00022] ? le figure 3a?, 3b?, 3c? e 3d? mostrano alcune viste laterali dell?impianto di cui alle figure 3a, 3b, 3c e 3d; [00022] ? Figures 3a?, 3b?, 3c? and 3d? show some side views of the system in Figures 3a, 3b, 3c and 3d;
[00023] - le figure 4a e 4b, mostrano in prospettiva un impianto rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo) e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una quarta forma di realizzazione; [00023] - Figures 4a and 4b, show in perspective a system respectively in a first position (or withdrawal position) and a second position (or positioning position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a fourth embodiment;
[00024] - le figure 5a e 5b, mostrano in prospettiva un impianto rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo) e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una quinta forma di realizzazione; [00024] - Figures 5a and 5b, show in perspective a system respectively in a first position (or withdrawal position) and a second position (or positioning position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a fifth embodiment;
[00025] ? la figura 6 ? una vista in prospettiva di un sistema di prelievo e posizionamento, configurato in una prima posizione, in accordo con una forma preferita di realizzazione, secondo la presente invenzione; [00025] ? Figure 6 ? a perspective view of a pick-up and placement system, configured in a first position, in accordance with a preferred embodiment, according to the present invention;
[00026] ? la figura 7 ? una vista in prospettiva a parti separate del sistema di prelievo e posizionamento di cui alla figura 6; [00026] ? Figure 7 is a perspective view of the separate parts of the pick-up and placement system of Figure 6;
[00027] ? le figure 8? e 8? mostrano il sistema di prelievo e posizionamento, di cui alla figura 6, rispettivamente in sezione lungo un primo asse e lungo un secondo asse; [00027] ? Figures 8? and 8? show the collection and positioning system, as per Figure 6, respectively in section along a first axis and along a second axis;
[00028] ? la figura 9 ? una vista in prospettiva di un sistema di prelievo e posizionamento, configurato in una seconda posizione, in accordo con una forma preferita di realizzazione, secondo la presente invenzione; [00028] ? Figure 9 ? a perspective view of a pick-up and placement system, configured in a second position, in accordance with a preferred embodiment, according to the present invention;
[00029] ? la figura 10 ? una vista in prospettiva a parti separate del sistema di prelievo e posizionamento di cui alla figura 9; [00029] ? Figure 10 is a perspective view of the separate parts of the pick-up and placement system of Figure 9;
[00030] ? le figure 11? e 11? mostrano il sistema di prelievo e posizionamento, di cui alla figura 10, rispettivamente in sezione lungo un primo asse e lungo un secondo asse; [00030] ? Figures 11? and 11? show the collection and positioning system, as per Figure 10, respectively in section along a first axis and along a second axis;
[00031] ? le figure 12?, 12?, 12??? illustrano schematicamente un impianto in accordo con altre tre forme di realizzazione preferite di realizzazione. [00031] ? Figures 12?, 12?, 12??? schematically illustrate a system in accordance with three other preferred embodiments of embodiment.
[00032] Con riferimento alle figure in allegato, con il numero 1 ? indicato un sistema di prelievo e posizionamento 1 di prodotti. Inoltre, con il numero 500 ? indicato il prodotto. In aggiunta, con il numero 900 ? indicato un impianto. [00032] With reference to the attached figures, the number 1 indicates a product picking and placing system 1. Furthermore, the number 500 indicates the product. In addition, the number 900 indicates a system.
[00033] Si noti che la forma e le dimensioni del prodotto 500 mostrato nelle figure sono indicative e non rappresentative n? limitanti. [00033] Please note that the shape and dimensions of the product 500 shown in the figures are indicative and not representative or limiting.
[00034] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ha una forma allungata lungo un asse prodotto T-T, quale l?asse rispetto al quale si sviluppa longitudinalmente. [00034] According to a preferred embodiment, the product 500 has an elongated shape along a product axis T-T, which is the axis with respect to which it develops longitudinally.
[00035] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ha una forma tale da presentare due dimensioni principali, ad esempio rispetto ad un piano immaginario, estendendosi lungo un asse prodotto T-T, quale l?asse rispetto al quale si sviluppa longitudinalmente, e un asse trasversale, sostanzialmente ortogonale all?asse prodotto T-T. [00035] According to a preferred embodiment, the product 500 has a shape such as to present two main dimensions, for example with respect to an imaginary plane, extending along a product axis T-T, such as the axis with respect to which it develops longitudinally, and a transverse axis, substantially orthogonal to the product axis T-T.
[00036] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ? un tubetto. [00036] According to a preferred embodiment, the product 500 is a tube.
[00037] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ? un blister. [00037] According to a preferred embodiment, product 500 is a blister pack.
[00038] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ? una bustina allungata, anche nota come stickpack. [00038] According to a preferred embodiment, product 500 is an elongated sachet, also known as a stickpack.
[00039] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ? una bustina appiattita. [00039] According to a preferred embodiment, product 500 is a flattened sachet.
[00040] Secondo una forma preferita di realizzazione, il prodotto 500 ? un elemento sostanzialmente scatolare. [00040] According to a preferred embodiment, the product 500 is a substantially box-shaped element.
[00041] Il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? adatto ad impegnare in presa i prodotti 500 posizionati in una prima posizione A per movimentarli e posizionarli in una seconda posizione B. Preferibilmente detta prima posizione A corrisponde alla posizione di prelievo. Preferibilmente detta seconda posizione B corrisponde alla posizione di posizionamento o posizione di deposito. [00041] The pick-up and placement system 1 is suitable for gripping the products 500 positioned in a first position A to move and place them in a second position B. Preferably, said first position A corresponds to the pick-up position. Preferably, said second position B corresponds to the placement position or storage position.
[00042] In accordo con la presente invenzione, l?impianto 900 di prodotti 500 comprende una sistema di trasporto 901 di detti prodotti 500 e un sistema operativo 902 adatto ad eseguire specifiche operazioni su detti prodotti 500. [00042] In accordance with the present invention, the system 900 of products 500 includes a transport system 901 of said products 500 and an operating system 902 adapted to perform specific operations on said products 500.
[00043] Preferibilmente, il sistema di trasporto 901 movimenta i prodotti 500, preferibilmente singolarizzati. In altre parole, il sistema di trasporto 901 movimenta i prodotti 500 a seguito di una operazione di singolarizzazione o discretizzazione. [00043] Preferably, the transport system 901 moves the products 500, preferably singularized. In other words, the transport system 901 moves the products 500 following a singularization or discretization operation.
[00044] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di trasporto 901 comprende una regione magazzino o di accumulo nella quale sono alloggiati una pluralit? di prodotti 500 e un nastro di movimentazione che preleva i prodotti 500 dalla regione magazzino uno alla volta o in file o in gruppi allineati. [00044] According to a preferred embodiment, the conveyor system 901 comprises a storage or accumulation region in which a plurality of products 500 are housed and a conveyor belt that picks up the products 500 from the storage region one at a time or in rows or aligned groups.
[00045] In una forma preferita di realizzazione, i prodotti 500 sono movimentati dal sistema di trasporto 901 in una posizione sostanzialmente orizzontale rispetto al piano di terra. [00045] In a preferred embodiment, the products 500 are moved by the transport system 901 into a substantially horizontal position relative to the ground plane.
[00046] In altre parole, i prodotti 500 sono movimentati con asse prodotto T-T in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00046] In other words, the 500 products are moved with the product axis T-T in a substantially horizontal position.
[00047] Secondo un?altra forma preferita di realizzazione, i prodotti 500 sono movimentati dal sistema di trasporto 901 in una posizione sostanzialmente verticale rispetto al piano di terra. [00047] According to another preferred embodiment, the products 500 are moved by the transport system 901 into a substantially vertical position with respect to the ground plane.
[00048] In altre parole, i prodotti 500 sono movimentati con asse prodotto T-T in una posizione sostanzialmente verticale. [00048] In other words, the 500 products are moved with the product axis T-T in a substantially vertical position.
[00049] Preferibilmente, il sistema operativo 902 ? adatto ad eseguire specifiche operazioni sul prodotto 500, ad esempio le operazioni di riempimento e le operazioni di chiusura/saldatura/pinzatura operando in prossimit? di una estremit? prodotto 500. [00049] Preferably, the operating system 902 is adapted to perform specific operations on the product 500, such as filling operations and closing/sealing/stapling operations by operating in proximity to one end of the product 500.
[00050] Preferibilmente, il prodotto 500 nel sistema operativo 902 ? posizionato in una posizione sostanzialmente verticale. In altre parole, i prodotti 500 sono oggetto di operazioni da parte del sistema operativo 902 con asse prodotto T-T in una posizione sostanzialmente verticale. Ad esempio, il sistema operativo 902 comprende un gruppo spingitore adatto ad eseguire un?azione di spinta in una direzione parallela o coincidente a quella dell?asse prodotto T-T. [00050] Preferably, the product 500 in the operating system 902 is positioned in a substantially vertical position. In other words, the products 500 are operated upon by the operating system 902 with the product axis T-T in a substantially vertical position. For example, the operating system 902 includes a pusher assembly adapted to perform a pushing action in a direction parallel to or coinciding with that of the product axis T-T.
[00051] In accordo con altre forme di realizzazione, il prodotto 500 nel sistema operativo 902 ? posizionato in una posizione sostanzialmente orizzontale. In altre parole, i prodotti 500 sono oggetto di operazioni da parte del sistema operativo 902 con asse prodotto T-T in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00051] In accordance with other embodiments, product 500 in operating system 902 is positioned in a substantially horizontal position. In other words, products 500 are operated upon by operating system 902 with product axis T-T in a substantially horizontal position.
[00052] In accordo con una la presente invenzione, l?impianto 900 comprende il sistema di prelievo e posizionamento 1 dei prodotti 500 che preleva un prodotto 500 dalla prima posizione A, in cui il prodotto 500 ? sostanzialmente orizzontale, e lo posiziona nella seconda posizione B, in cui il prodotto 500 ? sostanzialmente verticale, o viceversa. [00052] In accordance with the present invention, the system 900 comprises the product pick-up and placement system 1 500 that picks a product 500 from the first position A, where the product 500 is substantially horizontal, and places it in the second position B, where the product 500 is substantially vertical, or vice versa.
[00053] Secondo una forma preferita di realizzazione detta prima posizione A corrisponde alla posizione dei prodotti sul sistema di trasporto 901. Preferibilmente, nella prima posizione A il prodotto 500 ? in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00053] According to a preferred embodiment, said first position A corresponds to the position of the products on the transport system 901. Preferably, in the first position A the product 500 is in a substantially horizontal position.
[00054] Secondo una forma preferita di realizzazione detta seconda posizione B corrisponde alla posizione dei prodotti sul sistema operativo 902. Preferibilmente, nella seconda posizione B il prodotto 500 ? in una posizione sostanzialmente verticale. [00054] According to a preferred embodiment, said second position B corresponds to the position of the products on the operating system 902. Preferably, in the second position B the product 500 is in a substantially vertical position.
[00055] In accordo con la presente invenzione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende: [00055] In accordance with the present invention, the picking and placing system 1 comprises:
- un gruppo di base 2 comprendente un corpo di base 20, che si estende lungo un primo asse X-X, in cui detto corpo di base 20 ? movimentabile in rotazione attorno a detto primo asse X-X; - a base assembly 2 comprising a base body 20, which extends along a first axis X-X, wherein said base body 20 is movable in rotation around said first axis X-X;
- almeno un gruppo di presa 4, impegnato al corpo di base 20, che si estende lungo un secondo asse Y-Y incidente, preferibilmente ortogonale, al primo asse X-X comprendente un dispositivo di presa 45 comprendente almeno un elemento di presa 450 che impegna il prodotto 500, in cui detto dispositivo di presa 45 ? movimentabile in rotazione attorno a detto secondo asse Y-Y; - at least one gripping group 4, engaged with the base body 20, which extends along a second Y-Y axis incident, preferably orthogonal, to the first X-X axis comprising a gripping device 45 comprising at least one gripping element 450 which engages the product 500, wherein said gripping device 45 is movable in rotation around said second Y-Y axis;
- mezzi di comando 3 impegnati il gruppo di base 2 e il gruppo di presa 4 per comandarli in movimentazione e comandare l?elemento di presa 450, e il prodotto 500, dalla prima posizione A alla seconda posizione B. - control means 3 engage the base group 2 and the gripping group 4 to control their movement and control the gripping element 450, and the product 500, from the first position A to the second position B.
[00056] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il corpo di base 20 ? un elemento cavo ed allungato lungo il primo asse X-X. [00056] In accordance with a preferred embodiment, the base body 20 is a hollow element elongated along the first axis X-X.
[00057] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il gruppo di presa 4 comprende un corpo di presa 40. Preferibilmente, il corpo di presa 40 ? un elemento cavo ed allungato lungo il secondo asse Y-Y. Preferibilmente, il corpo di presa 40 si estende tra il corpo di base 20 e il dispositivo di presa 45. [00057] In accordance with a preferred embodiment, the gripping assembly 4 comprises a gripping body 40. Preferably, the gripping body 40 is a hollow element elongated along the second Y-Y axis. Preferably, the gripping body 40 extends between the base body 20 and the gripping device 45.
[00058] Preferibilmente, il corpo di presa 40 ? fisso sul corpo di base 20 ed ? adatto a dare supporto al dispositivo di presa 45. [00058] Preferably, the gripping body 40 is fixed on the base body 20 and is adapted to provide support for the gripping device 45.
[00059] Preferibilmente, il dispositivo di presa 45 comprende anche un albero 41 che si estende, a partire dall?elemento di presa 41, lungo il secondo asse Y-Y, alloggiando almeno in parte nel corpo di presa 40. [00059] Preferably, the gripping device 45 also comprises a shaft 41 which extends, starting from the gripping element 41, along the second Y-Y axis, being housed at least partly in the gripping body 40.
[00060] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 comprende due elementi di presa 450 adatti ad impegnare due prodotti 500 contemporaneamente. Preferibilmente, i due elementi di presa 450 sono equidistanti dal rispettivo secondo asse Y-Y. [00060] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 comprises two gripping elements 450 adapted to engage two products 500 simultaneously. Preferably, the two gripping elements 450 are equidistant from the respective second Y-Y axis.
[00061] In accordo con una variante preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 comprende tre elementi di presa 450 adatti ad impegnare tre prodotti 500 contemporaneamente. Preferibilmente, un elemento di presa 450 giace lungo il secondo asse Y-Y, mentre gli altri due sono equidistanti dal rispettivo secondo asse Y-Y. [00061] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 comprises three gripping elements 450 suitable for engaging three products 500 simultaneously. Preferably, one gripping element 450 lies along the second Y-Y axis, while the other two are equidistant from the respective second Y-Y axis.
[00062] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende un assieme pneumatico che ? alloggiato, almeno in parzialmente, nel corpo di base 20 e nel corpo presa 40 fluidicamente connesso con il dispositivo di presa 45. In altre parole, nel corpo di base 20 e nel corpo di presa 40 si estendono specifici condotti pneumatici. Preferibilmente, l?assieme pneumatico si estende anche nell?albero 41. [00062] According to a preferred embodiment, the pick-up and placement system 1 comprises a pneumatic assembly which is housed, at least partially, in the base body 20 and in the grip body 40 fluidly connected to the gripping device 45. In other words, specific pneumatic ducts extend in the base body 20 and in the grip body 40. Preferably, the pneumatic assembly also extends in the shaft 41.
[00063] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 impegna il prodotto 500 eseguendo un?azione di aspirazione pneumatica. [00063] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 engages the product 500 by performing a pneumatic suction action.
[00064] Preferibilmente, l?elemento di presa 450 presenta specifiche aperture attraverso le quali ? aspirata aria. Il posizionamento di detta apertura sulla parete di un prodotto permette quindi la presa mediante azione di aspirazione, ossia mediante azione di aspirazione pneumatica. [00064] Preferably, the gripping element 450 has specific openings through which air is sucked. The positioning of said opening on the wall of a product therefore allows gripping by means of suction action, i.e. by means of pneumatic suction action.
[00065] Preferibilmente, l?elemento di presa 450 comprende una porzione di presa atta a contattare direttamente il prodotto 500. Preferibilmente, detta porzione di presa ? sostituibile in funzione delle necessit?. [00065] Preferably, the gripping element 450 comprises a gripping portion adapted to directly contact the product 500. Preferably, said gripping portion is replaceable as needed.
[00066] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende almeno due gruppi di presa 4 assialmente distanziati lungo il primo asse X-X. [00066] In accordance with a preferred embodiment, the pick-up and placement system 1 comprises at least two gripping groups 4 axially spaced along the first axis X-X.
[00067] In accordo con una forma preferita di realizzazione, la rotazione del gruppo di presa 4 ? contemporanea alla rotazione del gruppo di base 2. [00067] In accordance with a preferred embodiment, the rotation of the gripping group 4 is simultaneous with the rotation of the base group 2.
[00068] In accordo con la presente invenzione, i mezzi di comando 3 comprendono: [00068] In accordance with the present invention, the control means 3 comprises:
- un primo dispositivo 32 che movimenta in rotazione il corpo di base 20; - a first device 32 which rotates the base body 20;
- un secondo dispositivo 34 che movimenta in rotazione il gruppo di presa 4, in particolare il dispositivo di presa 45; - a second device 34 which rotates the gripping group 4, in particular the gripping device 45;
- organi di trasmissione 35 operativamente connessi con il primo dispositivo 32 e con il secondo dispositivo 34 che trasformano l?azione rotatoria del primo dispositivo 32 in azione rotatoria del secondo dispositivo 34. - transmission organs 35 operatively connected with the first device 32 and with the second device 34 which transform the rotary action of the first device 32 into rotary action of the second device 34.
[00069] Preferibilmente, il primo dispositivo 32 comprende un albero di comando 320 che si estende lungo il primo asse X-X. Preferibilmente, all?albero di comando 320 ? impegnato un gruppo di azionamento, ad esempio un motore, preferibilmente un motore elettrico. [00069] Preferably, the first device 32 comprises a drive shaft 320 extending along the first X-X axis. Preferably, a drive assembly, such as a motor, preferably an electric motor, is engaged with the drive shaft 320.
[00070] Secondo una forma preferita di realizzazione, gli organi di trasmissione 35 comprendono una cremagliera 350 impegnata al primo dispositivo 32 e al secondo dispositivo 34. [00070] According to a preferred embodiment, the transmission organs 35 comprise a rack 350 engaged with the first device 32 and the second device 34.
[00071] Preferibilmente, la cremagliera 350 si estende parallelamente al primo asse X-X. [00071] Preferably, the rack 350 extends parallel to the first X-X axis.
[00072] Preferibilmente, la cremagliera 350 si estende parallelamente all?albero di comando 320. [00072] Preferably, the rack 350 extends parallel to the drive shaft 320.
[00073] Secondo una forma preferita di realizzazione, il secondo dispositivo 34 comprende un ingranaggio 340 impegnato alla cremagliera 350. [00073] According to a preferred embodiment, the second device 34 comprises a gear 340 engaged with the rack 350.
[00074] Preferibilmente, detto ingranaggio 340 ? posizionato incentrato sul secondo asse Y-Y. [00074] Preferably, said gear 340 is positioned centered on the second Y-Y axis.
[00075] In accordo con una forma preferita di realizzazione, detto ingranaggio 340 impegna l?albero 41. Alla rotazione dell?ingranaggio 340 corrisponde la rotazione dell?albero 41 e quindi del dispositivo di presa 45. [00075] In accordance with a preferred embodiment, said gear 340 engages the shaft 41. The rotation of the gear 340 corresponds to the rotation of the shaft 41 and therefore of the gripping device 45.
[00076] Secondo una forma preferita di realizzazione, gli organi di trasmissione 35 comprendono inoltre un assieme camma 355 impegnato alla cremagliera 350. Alla rotazione del primo dispositivo 32, l?assieme a camma 355 movimenta lungo il primo asse X-X, la cremagliera 350 che comanda in rotazione il secondo dispositivo 34. [00076] According to a preferred embodiment, the transmission organs 35 further comprise a cam assembly 355 engaged with the rack 350. Upon rotation of the first device 32, the cam assembly 355 moves the rack 350 along the first axis X-X, which controls the rotation of the second device 34.
[00077] Secondo una forma preferita di realizzazione, l?assieme camma 355 comprende un perno 3550 fissato alla cremagliera 350 e un?asola 3551, in cui alla rotazione del primo dispositivo 32 il perno 3550 scorre nell?asola 3551. [00077] According to a preferred embodiment, the cam assembly 355 comprises a pin 3550 fixed to the rack 350 and a slot 3551, in which upon rotation of the first device 32 the pin 3550 slides in the slot 3551.
[00078] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?asola 3551 comprende due regioni d?estremit? 3551?, 3551?. [00078] In accordance with a preferred embodiment, the slot 3551 includes two end regions 3551?, 3551?.
[00079] Preferibilmente, la prima posizione A e la seconda posizione B del sistema di prelievo e posizionamento 1 corrispondono rispettivamente al posizionamento del perno 3550 in dette regioni d?estremit? 3551?, 3551?. [00079] Preferably, the first position A and the second position B of the pick-up and placement system 1 correspond respectively to the positioning of the pin 3550 in said end regions 3551?, 3551?.
[00080] Secondo una forma preferita di realizzazione, la movimentazione rotatoria del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y ? funzione della sagoma dell?asola 3551. In funzione della forma e della lunghezza dell?asola 3551 ? infatti controllata la movimentazione e la corsa del dispositivo di presa 45. In altre parole, in funzione della forma e della lunghezza dell?asola 3551 ? controllato l?angolo di rotazione del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y. In altre parole, in funzione della forma e della lunghezza dell?asola 3551 ? controllata la velocit? di rotazione del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y. [00080] According to a preferred embodiment, the rotary movement of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is a function of the shape of the slot 3551. In fact, the movement and stroke of the gripping device 45 are controlled as a function of the shape and length of the slot 3551. In other words, the rotation angle of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is controlled as a function of the shape and length of the slot 3551. In other words, the rotation speed of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is controlled as a function of the shape and length of the slot 3551.
[00081] In accordo con una forma preferita di realizzazione, inoltre, l?elemento di presa 450 ? sagomato in maniera tale che in presa su un prodotto 500, il secondo asse Y-Y e l?asse prodotto T-T, rispetto ad un piano immaginario ortogonale al primo asse X-X, sono reciprocamente incidenti definendo un angolo di presa ?. [00081] Furthermore, in accordance with a preferred embodiment, the gripping element 450 is shaped in such a way that when gripping a product 500, the second Y-Y axis and the product axis T-T, with respect to an imaginary plane orthogonal to the first X-X axis, are mutually incident, defining a gripping angle ?.
[00082] Secondo una forma preferita di realizzazione, nella movimentazione dalla prima posizione A alla seconda posizione B, il prodotto 500 esegue una movimentazione angolare pari ad un angolo di movimentazione ?, mentre il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa angolare pari all?angolo di movimentazione ? meno due volte l?angolo di presa ?. [00082] According to a preferred embodiment, in the movement from the first position A to the second position B, the product 500 performs an angular movement equal to a movement angle ?, while the base group 2 performs a rotation around the first axis X-X with an angular stroke equal to the movement angle ? minus twice the grip angle ?.
[00083] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 90? meno due volte l?angolo di presa ?. [00083] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first axis X-X with a stroke of 90? minus twice the grip angle ?.
[00084] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 180? meno due volte l?angolo di presa ?. [00084] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first axis X-X with a travel of 180? minus twice the grip angle ?.
[00085] Secondo una forma preferita di realizzazione, nella movimentazione dalla prima posizione A alla seconda posizione B il prodotto 500 esegue una movimentazione angolare pari ad un angolo di movimentazione ?, mentre il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa angolare pari all?angolo di movimentazione ? pi? due volte l?angolo di presa ?. [00085] According to a preferred embodiment, in the movement from the first position A to the second position B the product 500 performs an angular movement equal to a movement angle ?, while the base group 2 performs a rotation around the first axis X-X with an angular stroke equal to the movement angle ? plus twice the grip angle ?.
[00086] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 90? pi? due volte l?angolo di presa ?. [00086] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first axis X-X with a stroke of 90? plus twice the grip angle ?.
[00087] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 180? pi? due volte l?angolo di presa ?. [00087] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first axis X-X with a travel of 180? plus twice the grip angle ?.
[00088] In accordo con una forma preferita di realizzazione, in funzione dell?angolo di presa ?, varia la traiettoria di movimentazione del prodotto 500. [00088] In accordance with a preferred embodiment, the movement trajectory of the product 500 varies as a function of the grip angle ?.
[00089] Preferibilmente, in funzione della tipologia di prodotto 500, corrisponde un predefinito angolo di presa ?. [00089] Preferably, depending on the product type 500, there is a predefined grip angle ?.
[00090] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?impegno dell?elemento di presa 450 sul prodotto 500 ? tale da garantire una elevata superficie di contatto, agevolando la presa. [00090] In accordance with a preferred embodiment, the engagement of the gripping element 450 on the product 500 is such as to ensure a large contact surface, facilitating gripping.
[00091] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? posizionato nell?impianto 900 in maniera tale da avere il primo asse X-X ad un?altezza inferiore del prodotto 500 posizionato nella seconda posizione B. [00091] According to a preferred embodiment, the picking and placing system 1 is positioned in the system 900 in such a way as to have the first X-X axis at a lower height than the product 500 positioned in the second position B.
[00092] Preferibilmente, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? posizionato nell?impianto 900 in maniera tale da avere il primo asse X-X ad un?altezza pari o inferiore del prodotto 500 posizionato nella prima posizione A. [00092] Preferably, the pick and place system 1 is positioned in the system 900 such that the first X-X axis is at a height equal to or lower than the product 500 positioned in the first position A.
[00093] Preferibilmente, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? progettabile in maniera tale da avere tutti gli organi di movimentazione in una posizione sostanzialmente inferiore al prodotto 500. In particolare, il sistema di prelievo e posizionamento 1 si presenta in maniera tale da risultare posizionato inferiormente all?estremit? superiore, preferibilmente aperta, del prodotto 500. [00093] Preferably, the picking and positioning system 1 can be designed in such a way as to have all the movement organs in a position substantially lower than the product 500. In particular, the picking and positioning system 1 is designed in such a way as to be positioned lower than the upper end, preferably open, of the product 500.
[00094] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?angolo di presa ? influenza la corsa della movimentazione del prodotto 500. [00094] In accordance with a preferred embodiment, the grip angle ? influences the stroke of the product handling 500.
[00095] Innovativamente, il sistema di prelievo e posizionamento e l?impianto adempiono ampiamente allo scopo prefissato superando le problematiche tipiche dell?arte nota. [00095] Innovatively, the collection and positioning system and the implant largely fulfill the intended purpose by overcoming the typical problems of the prior art.
[00096] Vantaggiosamente, infatti, il sistema di prelievo e posizionamento permette il raggiungimento di tutti i desiderata del settore. [00096] Advantageously, in fact, the collection and positioning system allows the achievement of all the sector's wishes.
[00097] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni riproducibili identicamente nel tempo. [00097] Advantageously, the picking and placing system performs movements that can be reproduced identically over time.
[00098] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni con elevata precisione garantendo sempre il posizionamento preciso sia nella prima posizione che nella seconda posizione. [00098] Advantageously, the pick and place system performs movements with high precision, always ensuring precise positioning in both the first and second positions.
[00099] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni garantendo un elevato livello di pulizia, e sicurezza. Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento trova applicazione nel settore farmaceutico, garantendo un elevato livello di pulizia dei prodotti. [00099] Advantageously, the picking and placing system performs movements ensuring a high level of cleanliness and safety. Advantageously, the picking and placing system finds application in the pharmaceutical sector, ensuring a high level of cleanliness of the products.
[000100] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento risulta essere estremamente flessibile: risulta infatti estremamente semplice adattare il sistema di prelievo e posizionamento, e in particolare le sue movimentazioni, in funzione delle differenti tipologie di prodotti. [000100] Advantageously, the picking and positioning system is extremely flexible: it is in fact extremely simple to adapt the picking and positioning system, and in particular its movements, according to the different types of products.
[000101] Vantaggiosamente, progettando e scegliendo appositamente l?asola, ed in particolare la sua forma e le sue dimensioni, ? modificabile la traiettoria della movimentazione del prodotto. [000101] Advantageously, by specifically designing and choosing the slot, and in particular its shape and dimensions, the trajectory of the product movement can be modified.
[000102] Vantaggiosamente, progettando e scegliendo appositamente l?angolo di presa ? modificabile la traiettoria della movimentazione del prodotto. [000102] Advantageously, by specifically designing and choosing the grip angle, the trajectory of the product movement can be modified.
[000103] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? adatto ad occupare uno spazio minimo dell?impianto. [000103] Advantageously, the picking and placing system is suitable for occupying minimal space in the plant.
[000104] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? posizionabile, senza particolari problematiche, parzialmente o totalmente, in una posizione coperta dal sistema di trasporto e/o dal sistema operativo. Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? posizionabile, senza particolari problematiche, in una regione spaziale inferiore rispetto agli altri sistemi dell?impianto o in una regione spaziale superiore agli altri sistemi dell?impianto. [000104] Advantageously, the picking and positioning system can be positioned, without particular problems, partially or totally, in a position covered by the transport system and/or the operating system. Advantageously, the picking and positioning system can be positioned, without particular problems, in a spatial region lower than the other systems of the plant or in a spatial region higher than the other systems of the plant.
[000105] Vantaggiosamente, il sistema di trasporto e il sistema operativo sono posizionabili reciprocamente prossimali tra loro o reciprocamente distali tra loro progettando al meglio il sistema di prelievo e posizionamento, ad esempio scegliendo la forma del dispositivo di presa. [000105] Advantageously, the transport system and the operating system can be positioned proximal to each other or distal to each other by designing the pick-up and positioning system in the best possible way, for example by choosing the shape of the gripping device.
[000106] Vantaggiosamente, l?impianto ? progettabile in funzione delle necessit? sfruttando la versatilit? progettuale del sistema di prelievo e posizionamento. [000106] Advantageously, the system can be designed according to needs by exploiting the design versatility of the collection and positioning system.
[000107] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? adatto ad operare con prodotti di lunghezze differenti. Vantaggiosamente l?altezza e le dimensioni di un prodotto non sono un limite per il sistema di prelievo e posizionamento. [000107] Advantageously, the pick and place system is suitable for working with products of different lengths. Advantageously, the height and dimensions of a product are not a limit for the pick and place system.
[000108] ? chiaro che un tecnico del settore, al fine di soddisfare esigenze contingenti, potrebbe apportare modifiche all?invenzione sopra descritta, tutte contenute nell'ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni seguenti. [000108] It is clear that a technician in the field, in order to satisfy contingent needs, could make modifications to the invention described above, all of which are contained within the scope of protection as defined by the following claims.
Claims (17)
Priority Applications (2)
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