IT202200022170A1

IT202200022170A1 - PICK-UP AND PLACEMENT SYSTEM WITH SHAPED GRIP ELEMENT

Info

Publication number: IT202200022170A1
Application number: IT102022000022170A
Authority: IT
Inventors: Simone Nannetti
Original assignee: Marchesini Group Spa
Priority date: 2022-10-27
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2024-04-27
Also published as: WO2024089477A1

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

[0001] La presente invenzione riguarda un sistema di prelievo e posizionamento di tubetti per un impianto intubettatrice. In aggiunta, la presente invenzione riguarda un impianto intubettatrice che comprende detto sistema di prelievo e posizionamento di tubetti. [0001] The present invention relates to a tube pick-up and positioning system for a tube filling machine. In addition, the present invention relates to a tube filling machine which includes said tube pick-up and positioning system.

[0002] Nello stato della tecnica sono noti impianti intubettatrici, ossia impianti adatti ad eseguire una serie di operazioni per produrre prodotti di forma tubolare. [0002] In the state of the art, tube-filling systems are known, i.e. systems suitable for carrying out a series of operations to produce tubular-shaped products.

[0003] Nello specifico, sono note forme di realizzazione in cui i tubetti comprendono un contenitore in materiale plastico o in materiale metallico o in materiale vetroso o in materiale cartaceo o in una combinazione di detti materiali. Inoltre, sono note forme di realizzazione in cui i tubetti comprendono un contenitore in materiale solido o in materiale morbido. In aggiunta, sono note forme di realizzazione in cui i tubetti contengono un prodotto alimentare, o un prodotto cosmetico, o un prodotto farmaceutico. [0003] Specifically, embodiments are known in which the tubes comprise a container made of plastic material or metal material or glass material or paper material or a combination of said materials. Furthermore, embodiments are known in which the tubes comprise a container made of solid material or soft material. In addition, embodiments are known in which the tubes contain a food product, or a cosmetic product, or a pharmaceutical product.

[0004] Gli impianti intubettatrici sono atti ad eseguire operazioni specifiche sui tubetti quali la creazione del contenitore ad esempio eseguendo operazioni di piegatura e/o di saldatura, ma anche operazioni di riempitura dei contenitori, e similari. [0004] Tube filling systems are designed to perform specific operations on tubes such as creating the container, for example by carrying out folding and/or welding operations, but also container filling operations, and similar.

[0005] Gli impianti intubettatrici noti comprendono specifici sistemi ciascuno adatto ad eseguire apposite movimentazioni e/o operazioni. [0005] The known tube filling systems include specific systems, each suitable for carrying out specific movements and/or operations.

[0006] Ad esempio i noti impianti intubettatrici comprendono sistemi di trasporto adatti a movimentare i tubetti. Detti sistemi di trasporto sono adatti ad eseguire operazioni di singolarizzazione per movimentare i tubetti in maniera discretizzata. Secondo una forma preferita di realizzazione, nei sistemi di trasporto i tubetti sono disposti in una posizione sostanzialmente orizzontale. [0006] For example, known tube filling systems include transport systems suitable for moving the tubes. Said transport systems are suitable for carrying out singling operations to move the tubes in a discrete manner. According to a preferred embodiment, in the transport systems the tubes are arranged in a substantially horizontal position.

[0007] Inoltre, i noti impianti intubettatrici comprendono sistemi operativi adatti ad eseguire una o pi? operazioni sul tubetto: ad esempio la pulizia, la riempitura, la piegatura, la saldatura, la marcatura. Preferibilmente, nei sistemi operativi i tubetti sono disposti in una posizione sostanzialmente verticale, in maniera tale da poter eseguire una o pi? delle suddette operazioni, preferibilmente in una regione prossimale ad una estremit? assiale del tubetto. In talune forme di realizzazione, i sistemi operativi comprendono a loro volta sistemi mobili atti a movimentare il tubetto in distinte stazioni operative per eseguire distinte operazioni. [0007] Furthermore, known tube filling systems comprise operating systems suitable for carrying out one or more operations on the tube: for example cleaning, filling, folding, welding, marking. Preferably, in the operating systems the tubes are arranged in a substantially vertical position, so as to be able to carry out one or more of the aforementioned operations, preferably in a region proximal to an axial end of the tube. In some embodiments, the operating systems in turn comprise mobile systems suitable for moving the tube to distinct operating stations to carry out distinct operations.

[0008] Negli impianti intubettatrici il passaggio del tubetto dal sistema di trasporto al sistema operativo ? eseguito da specifici sistemi di prelievo e posizionamento adatti a prelevare il tubetto dal sistema di trasporto per portarlo nel sistema operativo. [0008] In tube filling systems, the passage of the tube from the transport system to the operating system is carried out by specific pick-up and positioning systems suitable for picking up the tube from the transport system and taking it to the operating system.

[0009] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il tubetto da una posizione sostanzialmente orizzontale per posizionarlo in una posizione sostanzialmente verticale. In accordo con una ulteriore forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il prodotto da una posizione sostanzialmente verticale per posizionarlo in una posizione sostanzialmente orizzontale. Inoltre, in altre forme preferite di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento preleva il prodotto da una posizione sostanzialmente orizzontale per posizionarlo in una differente posizione sostanzialmente orizzontale. [0009] In accordance with a preferred embodiment, the pick-up and positioning system picks up the tube from a substantially horizontal position to position it in a substantially vertical position. In accordance with a further preferred embodiment, the pick-up and positioning system picks up the product from a substantially vertical position to position it in a substantially horizontal position. Furthermore, in other preferred embodiments, the pick-up and positioning system picks up the product from a substantially horizontal position to position it in a different substantially horizontal position.

[00010] I noti impianti intubettatrici sono studiati ed utilizzati per produrre migliaia di tubetti, pertanto il numero di singole operazioni/movimentazioni eseguito dai distinti sistemi ? estremamente elevato. [00010] The well-known tube filling systems are designed and used to produce thousands of tubes, therefore the number of single operations/handlings performed by the different systems is extremely high.

[00011] Con particolare riferimento al sistema di prelievo e posizionamento ? richiesto che le operazioni di presa e di posizionamento siano eseguite con elevata riproducibilit?, sicurezza, pulizia, precisione e velocit?. Allo stesso tempo, tra i desiderata pi? importanti vi ? il fatto che il sistema di prelievo e posizionamento sia estremamente versatile per adattarsi alle caratteristiche del tubetto. Inoltre, ? anche richiesto che il sistema di prelievo e posizionamento sia delle dimensioni le pi? compatte possibili. [00011] With particular reference to the pick-up and positioning system, it is required that the pick-up and positioning operations are performed with high reproducibility, safety, cleanliness, precision and speed. At the same time, one of the most important wishes is that the pick-up and positioning system be extremely versatile in order to adapt to the characteristics of the tube. Furthermore, it is also required that the pick-up and positioning system be as compact as possible.

[00012] Nello stato della tecnica sono conosciute soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento nelle quali ? eseguita al meglio una sola delle suddette richieste, sacrificando le altre. Ad esempio sono note soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento dalla spiccata velocit?, ma dalla scarsa flessibilit?. O ancora sono note soluzioni di sistemi di prelievo e posizionamento dalla spiccata flessibilit?, ma presentanti un livello di sicurezza e di pulizia di compromesso. [00012] In the state of the art, there are known solutions for pick-up and placement systems in which only one of the above requirements is fulfilled to the best of its ability, sacrificing the others. For example, there are known solutions for pick-up and placement systems that are very fast, but have little flexibility. Or there are known solutions for pick-up and placement systems that are very flexible, but have a compromise level of safety and cleanliness.

[00013] Scopo della presente invenzione ? quello di risolvere efficacemente suddetta situazione, proponendo un sistema di prelievo e posizionamento che riesca ad adempiere efficacemente a tutte le richieste necessit?. [00013] The purpose of the present invention is to effectively resolve the aforementioned situation by proposing a collection and positioning system that is able to effectively fulfill all the required needs.

[00014] Tale scopo ? raggiunto mediante il sistema di prelievo e posizionamento rivendicato in rivendicazione 1. In aggiunta, tale scopo ? raggiunto dall?impianto intubettatrice in accordo con la rivendicazione 11. Le rivendicazioni da queste dipendenti chiedono tutela per ulteriori caratteristiche e sono comportanti ulteriori vantaggi tecnici. [00014] This object is achieved by the collection and positioning system claimed in claim 1. In addition, this object is achieved by the tube filling system in accordance with claim 11. The claims dependent on these seek protection for further characteristics and involve further technical advantages.

[00015] In aggiunta, ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione appariranno dalla descrizione di seguito riportata di suoi esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo non limitativo, con riferimento alle annesse figure, nelle quali: [00015] In addition, further features and advantages of the invention will appear from the following description of its preferred embodiments, given for illustrative and non-limiting purposes, with reference to the attached figures, in which:

[00016] ? le figure 1a, 1b, 1c e 1d mostrano in prospettiva un impianto intubettatrice rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo) una prima posizione intermedia, una seconda posizione intermedia e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una prima forma di realizzazione; [00016] ? Figures 1a, 1b, 1c and 1d show in perspective a tube filling system respectively in a first position (or withdrawal position), a first intermediate position, a second intermediate position and a second position (or positioning position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a first embodiment;

[00017] ? le figure 1a?, 1b?, 1c? e 1d? mostrano alcune viste laterali dell?impianto intubettatrice di cui alle figure 1a, 1b, 1c e 1d; [00017] ? Figures 1a?, 1b?, 1c? and 1d? show some side views of the tube filling system shown in Figures 1a, 1b, 1c and 1d;

[00018] ? le figure 2a, 2b, 2c e 2d mostrano in prospettiva un impianto intubettatrice rispettivamente in una prima posizione (o posizione di prelievo), una prima posizione intermedia, una seconda posizione intermedia e una seconda posizione (o posizione di posizionamento o posizione di deposito) secondo la presente invenzione, in accordo con una seconda forma di realizzazione; [00018] ? Figures 2a, 2b, 2c and 2d show in perspective a tube filling system respectively in a first position (or withdrawal position), a first intermediate position, a second intermediate position and a second position (or positioning position or deposit position) according to the present invention, in accordance with a second embodiment;

[00019] ? le figure 2a?, 2b?, 2c? e 2d? mostrano alcune viste laterali dell?impianto intubettatrice di cui alle figure 2a, 2b, 2c e 2d; [00019] ? Figures 2a?, 2b?, 2c? and 2d? show some side views of the tube filling system shown in Figures 2a, 2b, 2c and 2d;

[00020] ? la figura 3 ? una vista in prospettiva di un sistema di prelievo e posizionamento, configurato in una prima posizione, in accordo con una forma preferita di realizzazione, secondo la presente invenzione; [00020] ? Figure 3 ? a perspective view of a pick-up and placement system, configured in a first position, in accordance with a preferred embodiment, according to the present invention;

[00021] ? la figura 4 ? una vista in prospettiva a parti separate del sistema di prelievo e posizionamento di cui alla figura 3; [00021] ? Figure 4 is a perspective view of the separate parts of the pick-up and placement system of Figure 3;

[00022] ? le figure 5? e 5? mostrano il sistema di prelievo e posizionamento, di cui alla figura 3, rispettivamente in sezione lungo un primo asse e lungo un secondo asse; [00022] ? Figures 5? and 5? show the collection and positioning system, as per Figure 3, respectively in section along a first axis and along a second axis;

[00023] ? la figura 6 ? una vista in prospettiva di un sistema di prelievo e posizionamento, configurato in una seconda posizione, in accordo con una forma preferita di realizzazione, secondo la presente invenzione; [00023] ? Figure 6 ? a perspective view of a pick-up and placement system, configured in a second position, in accordance with a preferred embodiment, according to the present invention;

[00024] ? la figura 7 ? una vista in prospettiva a parti separate del sistema di prelievo e posizionamento di cui alla figura 6; [00024] ? Figure 7 is a perspective view of the separate parts of the pick-up and placement system of Figure 6;

[00025] ? le figure 8? e 8? mostrano il sistema di prelievo e posizionamento, di cui alla figura 6, rispettivamente in sezione lungo un primo asse e lungo un secondo asse; [00025] ? Figures 8? and 8? show the collection and positioning system, as per Figure 6, respectively in section along a first axis and along a second axis;

[00026] - le figure 9? e 9? illustrano schematicamente un impianto in accordo con altre due forme di realizzazione preferite di realizzazione. [00026] - Figures 9? and 9? schematically illustrate a system in accordance with two other preferred embodiments of embodiment.

[00027] Con riferimento alle figure in allegato, con il numero 1 ? indicato un sistema di prelievo e posizionamento 1 di tubetti. Inoltre, con il numero 500 ? indicato il tubetto. In aggiunta, con il numero 900 ? indicato un impianto intubettatrice. [00027] With reference to the attached figures, the number 1 indicates a tube collection and positioning system 1. Furthermore, the number 500 indicates the tube. In addition, the number 900 indicates a tube filling system.

[00028] Si noti che la forma e le dimensioni del tubetto 500 mostrato nelle figure sono indicative e non rappresentative n? limitanti. [00028] Please note that the shape and dimensions of the 500 tube shown in the figures are indicative and not representative or limiting.

[00029] Secondo una forma preferita di realizzazione, per ciascun tubetto 500 si individua un asse tubetto T-T, quale l?asse rispetto al quale si sviluppa longitudinalmente. In accordo con la presente trattazione con la definizione di tubetto si intendono genericamente prodotti di forma sostanzialmente cilindirica/allungata quali tubetti, provette ma anche blister, bustine allungate come gli stickpack. [00029] According to a preferred embodiment, for each tube 500 a tube axis T-T is identified, as the axis with respect to which it develops longitudinally. In accordance with the present discussion, the definition of tube generically refers to products of a substantially cylindrical/elongated shape such as tubes, test tubes but also blisters, elongated sachets such as stickpacks.

[00030] Il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? adatto ad impegnare in presa i tubetti 500 posizionati in una prima posizione A per movimentarli e posizionarli in una seconda posizione B. Preferibilmente detta prima posizione A corrisponde alla posizione di prelievo. Preferibilmente detta seconda posizione B corrisponde alla posizione di posizionamento, o posizione di deposito. [00030] The pick-up and positioning system 1 is suitable for gripping the tubes 500 positioned in a first position A to move them and position them in a second position B. Preferably, said first position A corresponds to the pick-up position. Preferably, said second position B corresponds to the positioning position, or deposit position.

[00031] In accordo con la presente invenzione, l?impianto intubettatrice 900 di tubetti 500 comprende una sistema di trasporto 901 di detti tubetti 500 e un sistema operativo 902 adatto ad eseguire specifiche operazioni su detti tubetti 500. [00031] In accordance with the present invention, the tube filling system 900 for tubes 500 comprises a transport system 901 for said tubes 500 and an operating system 902 suitable for carrying out specific operations on said tubes 500.

[00032] Preferibilmente, il sistema di trasporto 901 movimenta i tubetti 500, preferibilmente singolarizzati. In altre parole, il sistema di trasporto 901 movimenta i tubetti 500 a seguito di una operazione di singolarizzazione o discretizzazione. [00032] Preferably, the transport system 901 moves the tubes 500, preferably singulated. In other words, the transport system 901 moves the tubes 500 following a singulating or discretizing operation.

[00033] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di trasporto 901 comprende una regione magazzino o di accumulo nella quale sono alloggiati una pluralit? di tubetti 500 e un nastro di movimentazione che preleva i tubetti 500 dalla regione magazzino uno alla volta. [00033] According to a preferred embodiment, the transport system 901 comprises a storage or accumulation region in which a plurality of tubes 500 are housed and a handling belt that picks up the tubes 500 from the storage region one at a time.

[00034] In una forma preferita di realizzazione, i tubetti 500 sono movimentati dal sistema di trasporto 901 in una posizione sostanzialmente orizzontale rispetto al piano di terra. [00034] In a preferred embodiment, the tubes 500 are moved by the transport system 901 into a substantially horizontal position with respect to the ground plane.

[00035] In altre parole, i tubetti 500 sono movimentati con asse tubetto T-T in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00035] In other words, the 500 tubes are moved with the T-T tube axis in a substantially horizontal position.

[00036] Secondo un?altra forma preferita di realizzazione, i tubetti 500 sono movimentati dal sistema di trasporto 901 in una posizione sostanzialmente verticale rispetto al piano di terra. [00036] According to another preferred embodiment, the tubes 500 are moved by the transport system 901 into a substantially vertical position with respect to the ground plane.

[00037] In altre parole, i tubetti 500 sono movimentati con asse tubetto T-T in una posizione sostanzialmente verticale. [00037] In other words, the 500 tubes are moved with the T-T tube axis in a substantially vertical position.

[00038] Preferibilmente, il sistema operativo 902 ? adatto ad eseguire specifiche operazioni sul tubetto 500, ad esempio le operazioni di riempimento e le operazioni di chiusura/saldatura/pinzatura operando in prossimit? di una estremit? tubetto 500. [00038] Preferably, the operating system 902 is adapted to perform specific operations on the tube 500, such as filling operations and closing/sealing/pinching operations by operating in proximity to one end of the tube 500.

[00039] Preferibilmente, il tubetto 500 nel sistema operativo 902 ? posizionato in una posizione sostanzialmente verticale. In altre parole, i tubetti 500 sono oggetto di operazioni da parte del sistema operativo 902 con asse tubetto T-T in una posizione sostanzialmente verticale. Ad esempio, il sistema operativo 902 comprende un gruppo spingitore adatto ad eseguire un?azione di spinta in una direzione parallela o coincidente a quella dell?asse tubetto T-T. [00039] Preferably, the tube 500 in the operating system 902 is positioned in a substantially vertical position. In other words, the tubes 500 are operated by the operating system 902 with the T-T tube axis in a substantially vertical position. For example, the operating system 902 includes a pusher assembly adapted to perform a pushing action in a direction parallel to or coinciding with that of the T-T tube axis.

[00040] In accordo con altre forme di realizzazione, il tubetto 500 nel sistema operativo 902 ? posizionato in una posizione sostanzialmente orizzontale. In altre parole, i tubetti 500 sono oggetto di operazioni da parte del sistema operativo 902 con asse prodotto T-T in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00040] In accordance with other embodiments, the tube 500 in the operating system 902 is positioned in a substantially horizontal position. In other words, the tubes 500 are operated upon by the operating system 902 with the product axis T-T in a substantially horizontal position.

[00041] In accordo con una la presente invenzione, l?impianto intubettatrice 900 comprende il sistema di prelievo e posizionamento 1 dei tubetti 500 che preleva un tubetto 500 dalla prima posizione A, in cui il tubetto 500 ? sostanzialmente orizzontale, e lo posiziona nella seconda posizione B, in cui il tubetto 500 ? sostanzialmente verticale, o viceversa. [00041] In accordance with the present invention, the tube filling system 900 comprises the tube 500 pick-up and positioning system 1 which picks up a tube 500 from the first position A, in which the tube 500 is substantially horizontal, and positions it in the second position B, in which the tube 500 is substantially vertical, or vice versa.

[00042] Secondo una forma preferita di realizzazione detta prima posizione A corrisponde alla posizione dei tubetti sul sistema di trasporto 901. Preferibilmente, nella prima posizione A il tubetto 500 ? in una posizione sostanzialmente orizzontale. [00042] According to a preferred embodiment, said first position A corresponds to the position of the tubes on the transport system 901. Preferably, in the first position A the tube 500 is in a substantially horizontal position.

[00043] Secondo una forma preferita di realizzazione detta seconda posizione B corrisponde alla posizione dei tubetti sul sistema operativo 902. Preferibilmente, nella seconda posizione B il tubetto 500 ? in una posizione sostanzialmente verticale. [00043] According to a preferred embodiment, said second position B corresponds to the position of the tubes on the operating system 902. Preferably, in the second position B the tube 500 is in a substantially vertical position.

[00044] In accordo con la presente invenzione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende: [00044] In accordance with the present invention, the picking and placing system 1 comprises:

- un gruppo di base 2 comprendente un corpo di base 20, che si estende lungo un primo asse X-X, in cui detto corpo di base 20 ? movimentabile in rotazione attorno a detto primo asse X-X; - a base assembly 2 comprising a base body 20, which extends along a first axis X-X, wherein said base body 20 is movable in rotation around said first axis X-X;

- almeno un gruppo di presa 4, impegnato al corpo di base 20, che si estende lungo un secondo asse Y-Y incidente, preferibilmente ortogonale, al primo asse X-X comprendente un dispositivo di presa 45 comprendente almeno un elemento di presa 450 che impegna il tubetto 500, in cui detto dispositivo di presa 45 ? movimentabile in rotazione attorno a detto secondo asse Y-Y; - at least one gripping group 4, engaged with the base body 20, which extends along a second Y-Y axis incident, preferably orthogonal, to the first X-X axis comprising a gripping device 45 comprising at least one gripping element 450 which engages the tube 500, wherein said gripping device 45 is movable in rotation around said second Y-Y axis;

- mezzi di comando 3 impegnati il gruppo di base 2 e il gruppo di presa 4 per comandarli in movimentazione e comandare l?elemento di presa 450, e il tubetto 500, dalla prima posizione A alla seconda posizione B. - control means 3 engage the base group 2 and the grip group 4 to control their movement and control the grip element 450, and the tube 500, from the first position A to the second position B.

[00045] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il corpo di base 20 ? un elemento cavo ed allungato lungo il primo asse X-X. [00045] In accordance with a preferred embodiment, the base body 20 is a hollow element elongated along the first axis X-X.

[00046] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il gruppo di presa 4 comprende un corpo di presa 40. Preferibilmente, il corpo di presa 40 ? un elemento cavo ed allungato lungo il secondo asse Y-Y. Preferibilmente, il corpo di presa 40 si estende tra il corpo di base 20 e il dispositivo di presa 45. [00046] In accordance with a preferred embodiment, the gripping assembly 4 comprises a gripping body 40. Preferably, the gripping body 40 is a hollow element elongated along the second Y-Y axis. Preferably, the gripping body 40 extends between the base body 20 and the gripping device 45.

[00047] Preferibilmente, il corpo di presa 40 ? fisso sul corpo di base 20 ed ? adatto a dare supporto al dispositivo di presa 45. [00047] Preferably, the gripping body 40 is fixed on the base body 20 and is adapted to provide support for the gripping device 45.

[00048] Preferibilmente, il dispositivo di presa 45 comprende anche un albero 41 che si estende, a partire dall?elemento di presa 41, lungo il secondo asse Y-Y, alloggiando almeno in parte nel corpo di presa 40. [00048] Preferably, the gripping device 45 also comprises a shaft 41 which extends, starting from the gripping element 41, along the second Y-Y axis, being housed at least partly in the gripping body 40.

[00049] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 comprende due elementi di presa 450 adatti ad impegnare due tubetti 500 contemporaneamente. Preferibilmente, i due elementi di presa 450 sono equidistanti dal rispettivo secondo asse Y-Y. [00049] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 comprises two gripping elements 450 adapted to engage two tubes 500 simultaneously. Preferably, the two gripping elements 450 are equidistant from the respective second Y-Y axis.

[00050] In accordo con una variante preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 comprende tre elementi di presa 450 adatti ad impegnare tre tubetti 500 contemporaneamente. Preferibilmente, un elemento di presa 450 giace lungo il secondo asse Y-Y, mentre gli altri due sono equidistanti dal rispettivo secondo asse Y-Y. [00050] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 comprises three gripping elements 450 suitable for engaging three tubes 500 simultaneously. Preferably, one gripping element 450 lies along the second Y-Y axis, while the other two are equidistant from the respective second Y-Y axis.

[00051] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende un sistema pneumatico che ? alloggiato, almeno in parzialmente, nel corpo di base 20 e nel corpo presa 40 fluidicamente connesso con il dispositivo di presa 45. In altre parole, nel corpo di base 20 e nel corpo di presa 40 si estendono specifici condotti pneumatici. Preferibilmente, l?sistema pneumatico si estende anche nell?albero 41. [00051] According to a preferred embodiment, the pick-up and placement system 1 comprises a pneumatic system which is housed, at least partially, in the base body 20 and in the grip body 40 fluidly connected to the gripping device 45. In other words, specific pneumatic ducts extend in the base body 20 and in the grip body 40. Preferably, the pneumatic system also extends in the shaft 41.

[00052] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di presa 45 impegna il tubetto 500 eseguendo un?azione di aspirazione pneumatica. [00052] In accordance with a preferred embodiment, the gripping device 45 engages the tube 500 by performing a pneumatic suction action.

[00053] Preferibilmente, l?elemento di presa 450 presenta specifiche aperture attraverso le quali ? aspirata aria. Il posizionamento di detta apertura sulla parete di un tubetto permette quindi la presa mediante azione di aspirazione, ossia mediante azione di aspirazione pneumatica. [00053] Preferably, the gripping element 450 has specific openings through which air is sucked. The positioning of said opening on the wall of a tube therefore allows gripping by means of suction action, i.e. by means of pneumatic suction action.

[00054] Preferibilmente, l?elemento di presa 450 comprende una porzione di presa atta a contattare direttamente il tubetto 500. Preferibilmente, detta porzione di presa ? sostituibile in funzione delle necessita. [00054] Preferably, the gripping element 450 comprises a gripping portion adapted to directly contact the tube 500. Preferably, said gripping portion is replaceable as needed.

[00055] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 comprende almeno due gruppi di presa 4 assialmente distanziati lungo il primo asse X-X. [00055] In accordance with a preferred embodiment, the pick-up and placement system 1 comprises at least two gripping groups 4 axially spaced along the first axis X-X.

[00056] In accordo con una forma preferita di realizzazione, la rotazione del gruppo di presa 4 ? contemporanea alla rotazione del gruppo di base 2. [00056] In accordance with a preferred embodiment, the rotation of the gripping group 4 is simultaneous with the rotation of the base group 2.

[00057] In accordo con una forma preferita di realizzazione, i mezzi di comando 3 comprendono: [00057] In accordance with a preferred embodiment, the control means 3 comprise:

- un primo dispositivo 32 che movimenta in rotazione il corpo di base 20; - a first device 32 which rotates the base body 20;

- un secondo dispositivo 34 che movimenta in rotazione il gruppo di presa 4, in particolare il dispositivo di presa 45; - a second device 34 which rotates the gripping group 4, in particular the gripping device 45;

- organi di trasmissione 35 operativamente connessi con il primo dispositivo 32 e con il secondo dispositivo 34 che trasformano l?azione rotatoria del primo dispositivo 32 in azione rotatoria del secondo dispositivo 34. - transmission organs 35 operatively connected with the first device 32 and with the second device 34 which transform the rotary action of the first device 32 into rotary action of the second device 34.

[00058] Preferibilmente, il primo dispositivo 32 comprende un albero di comando 320 che si estende lungo il primo asse X-X. Preferibilmente, all?albero di comando 320 ? impegnato un gruppo di azionamento, ad esempio un motore, preferibilmente un motore elettrico. [00058] Preferably, the first device 32 comprises a drive shaft 320 extending along the first X-X axis. Preferably, a drive assembly, such as a motor, preferably an electric motor, is engaged with the drive shaft 320.

[00059] Secondo una forma preferita di realizzazione, gli organi di trasmissione 35 comprendono una cremagliera 350 impegnata al primo dispositivo 32 e al secondo dispositivo 34. [00059] According to a preferred embodiment, the transmission organs 35 comprise a rack 350 engaged with the first device 32 and the second device 34.

[00060] Preferibilmente, la cremagliera 350 si estende parallelamente al primo asse X-X. [00060] Preferably, the rack 350 extends parallel to the first X-X axis.

[00061] Preferibilmente, la cremagliera 350 si estende parallelamente all?albero di comando 320. [00061] Preferably, the rack 350 extends parallel to the drive shaft 320.

[00062] Secondo una forma preferita di realizzazione, il secondo dispositivo 34 comprende un ingranaggio 340 impegnato alla cremagliera 350. [00062] According to a preferred embodiment, the second device 34 comprises a gear 340 engaged with the rack 350.

[00063] Preferibilmente, detto ingranaggio 340 ? posizionato incentrato sul secondo asse Y-Y. [00063] Preferably, said gear 340 is positioned centered on the second Y-Y axis.

[00064] In accordo con una forma preferita di realizzazione, detto ingranaggio 340 impegna l?albero 41. Alla rotazione dell?ingranaggio 340 corrisponde la rotazione dell?albero 41 e quindi del dispositivo di presa 45. [00064] In accordance with a preferred embodiment, said gear 340 engages the shaft 41. The rotation of the gear 340 corresponds to the rotation of the shaft 41 and therefore of the gripping device 45.

[00065] Secondo una forma preferita di realizzazione, gli organi di trasmissione 35 comprendono inoltre un assieme camma 355 impegnato alla cremagliera 350. Alla rotazione del primo dispositivo 32, l?assieme a camma 355 movimenta lungo il primo asse X-X, la cremagliera 350 che comanda in rotazione il secondo dispositivo 34. [00065] According to a preferred embodiment, the transmission organs 35 further comprise a cam assembly 355 engaged with the rack 350. Upon rotation of the first device 32, the cam assembly 355 moves the rack 350 along the first axis X-X, which controls the rotation of the second device 34.

[00066] Secondo una forma preferita di realizzazione, l?assieme camma 355 comprende un perno 3550 fissato alla cremagliera 350 e un?asola 3551, in cui alla rotazione del primo dispositivo 32 il perno 3550 scorre nell?asola 3551. [00066] According to a preferred embodiment, the cam assembly 355 comprises a pin 3550 fixed to the rack 350 and a slot 3551, in which upon rotation of the first device 32 the pin 3550 slides in the slot 3551.

[00067] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?asola 3551 comprende due regioni d?estremit? 3551?, 3551?. [00067] In accordance with a preferred embodiment, the slot 3551 includes two end regions 3551?, 3551?.

[00068] Preferibilmente, la prima posizione A e la seconda posizione B del sistema di prelievo e posizionamento 1 corrispondono rispettivamente al posizionamento del perno 3550 in dette regioni d?estremit? 3551?, 3551?. [00068] Preferably, the first position A and the second position B of the pick-up and placement system 1 correspond respectively to the positioning of the pin 3550 in said end regions 3551?, 3551?.

[00069] Secondo una forma preferita di realizzazione, la movimentazione rotatoria del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y ? funzione della sagoma dell?asola 3551. In funzione della forma, e della lunghezza dell?asola 3551 ? infatti controllata la movimentazione e la corsa del dispositivo di presa 45. In altre parole, in funzione della forma e della lunghezza dell?asola 3551 ? controllato l?angolo di rotazione del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y. In altre parole, in funzione della forma e della lunghezza dell?asola 3551 ? controllata la velocit? di rotazione del dispositivo di presa 45 rispetto al secondo asse Y-Y. [00069] According to a preferred embodiment, the rotary movement of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is a function of the shape of the slot 3551. In fact, the movement and stroke of the gripping device 45 are controlled as a function of the shape and length of the slot 3551. In other words, the rotation angle of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is controlled as a function of the shape and length of the slot 3551. In other words, the rotation speed of the gripping device 45 with respect to the second Y-Y axis is controlled as a function of the shape and length of the slot 3551.

[00070] In accordo con la presente invenzione, inoltre, l?elemento di presa 450 ? sagomato in maniera tale che in presa su un tubetto 500, il secondo asse Y-Y e l?asse tubetto T-T, rispetto ad un piano immaginario ortogonale al primo asse X-X, sono reciprocamente incidenti definendo un angolo di presa ?. [00070] Furthermore, in accordance with the present invention, the gripping element 450 is shaped in such a way that when gripping a tube 500, the second Y-Y axis and the tube axis T-T, with respect to an imaginary plane orthogonal to the first X-X axis, are mutually incident, defining a gripping angle ?.

[00071] Secondo una forma preferita di realizzazione, nella movimentazione dalla prima posizione A alla seconda posizione B il tubetto 500 esegue una movimentazione angolare pari ad un angolo di movimentazione ?, mentre il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa angolare pari all?angolo di movimentazione ? meno due volte l?angolo di presa ?. [00071] According to a preferred embodiment, in the movement from the first position A to the second position B the tube 500 performs an angular movement equal to a movement angle ?, while the base group 2 performs a rotation around the first axis X-X with an angular stroke equal to the movement angle ? minus twice the grip angle ?.

[00072] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 90? meno due volte l?angolo di presa ?. [00072] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first axis X-X with a stroke of 90? minus twice the grip angle ?.

[00073] Preferibilmente, il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa di 180? meno due volte l?angolo di presa ?. [00073] Preferably, the base assembly 2 performs a rotation around the first X-X axis with a travel of 180? minus twice the grip angle ?.

[00074] Secondo una forma preferita di realizzazione, nella movimentazione dalla prima posizione A alla seconda posizione B il tubetto 500 esegue una movimentazione angolare pari ad un angolo di movimentazione ?, mentre il gruppo di base 2 esegue una rotazione attorno al primo asse X-X con una corsa angolare pari all?angolo di movimentazione ? pi? due volte l?angolo di presa ?. [00074] According to a preferred embodiment, in the movement from the first position A to the second position B the tube 500 performs an angular movement equal to a movement angle ?, while the base group 2 performs a rotation around the first axis X-X with an angular stroke equal to the movement angle ? plus twice the grip angle ?.

[00075] In accordo con una forma preferita di realizzazione, in funzione dell?angolo di presa ?, varia la traiettoria di movimentazione del tubetto 500. [00075] In accordance with a preferred embodiment, the movement trajectory of the tube 500 varies as a function of the grip angle ?.

[00076] Preferibilmente, in funzione della tipologia di tubetto 500, corrisponde un predefinito angolo di presa ?. [00076] Preferably, depending on the type of tube 500, there is a predefined grip angle ?.

[00077] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?impegno dell?elemento di presa 450 sul tubetto 500 ? tale da garantire una elevata superficie di contatto, agevolando la presa. [00077] In accordance with a preferred embodiment, the engagement of the gripping element 450 on the tube 500 is such as to ensure a large contact surface, facilitating gripping.

[00078] Secondo una forma preferita di realizzazione, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? posizionato nell?impianto intubettatrice 900 in maniera tale da avere il primo asse X-X ad un?altezza inferiore del tubetto 500 posizionato nella seconda posizione B. [00078] According to a preferred embodiment, the pick-up and positioning system 1 is positioned in the tube filling system 900 in such a way as to have the first X-X axis at a lower height than the tube 500 positioned in the second position B.

[00079] Preferibilmente, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? posizionato nell?impianto intubettatrice 900 in maniera tale da avere il primo asse X-X ad un?altezza pari o inferiore del tubetto 500 posizionato nella prima posizione A. [00079] Preferably, the pick-up and placement system 1 is positioned in the tube filling system 900 in such a way as to have the first X-X axis at a height equal to or lower than the tube 500 positioned in the first position A.

[00080] Preferibilmente, il sistema di prelievo e posizionamento 1 ? progettabile in maniera tale da avere tutti gli organi di movimentazione in una posizione sostanzialmente inferiore al tubetto 500. In particolare, il sistema di prelievo e posizionamento 1 si presenta in maniera tale da risultare posizionato inferiormente all?estremit? superiore, preferibilmente aperta, del tubetto 500. [00080] Preferably, the pick-up and positioning system 1 can be designed in such a way as to have all the movement parts in a position substantially lower than the tube 500. In particular, the pick-up and positioning system 1 is designed in such a way as to be positioned lower than the upper end, preferably open, of the tube 500.

[00081] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?angolo di presa ? influenza la corsa della movimentazione del tubetto 500. [00081] In accordance with a preferred embodiment, the grip angle ? influences the movement stroke of the tube 500.

[00082] Innovativamente, il sistema di prelievo e posizionamento e l?impianto intubettatrice adempiono ampiamente allo scopo prefissato superando le problematiche tipiche dell?arte nota. [00082] Innovatively, the collection and positioning system and the tube filling system fully fulfill the intended purpose by overcoming the typical problems of the prior art.

[00083] Vantaggiosamente, infatti, il sistema di prelievo e posizionamento permette il raggiungimento di tutti i desiderata del settore. [00083] Advantageously, in fact, the collection and positioning system allows the achievement of all the sector's wishes.

[00084] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni riproducibili identicamente nel tempo. [00084] Advantageously, the picking and placing system performs movements that can be reproduced identically over time.

[00085] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni con elevata precisione garantendo sempre il posizionamento preciso sia nella prima posizione che nella seconda posizione. [00085] Advantageously, the pick and place system performs movements with high precision, always ensuring precise positioning in both the first and second positions.

[00086] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento esegue movimentazioni garantendo un elevato livello di pulizia, e sicurezza. Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento trova applicazione nel settore farmaceutico, garantendo un elevato livello di pulizia dei tubetti. [00086] Advantageously, the picking and placing system performs movements ensuring a high level of cleanliness and safety. Advantageously, the picking and placing system finds application in the pharmaceutical sector, ensuring a high level of cleanliness of the tubes.

[00087] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento risulta essere estremamente flessibile: risulta infatti estremamente semplice adattare il sistema di prelievo e posizionamento, e in particolare le sue movimentazioni, in funzione delle differenti tipologie di tubetti. [00087] Advantageously, the picking and positioning system is extremely flexible: it is in fact extremely simple to adapt the picking and positioning system, and in particular its movements, according to the different types of tubes.

[00088] Vantaggiosamente, progettando e scegliendo appositamente l?asola, ed in particolare la sua forma e le sue dimensioni, ? modificabile la traiettoria della movimentazione del tubetto. [00088] Advantageously, by specifically designing and choosing the slot, and in particular its shape and dimensions, the trajectory of the tube movement can be modified.

[00089] Vantaggiosamente, progettando e scegliendo appositamente l?angolo di presa ? modificabile la traiettoria della movimentazione del tubetto. [00089] Advantageously, by specifically designing and choosing the grip angle, the trajectory of the tube movement can be modified.

[00090] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? adatto ad occupare uno spazio minimo dell?impianto intubettatrice. Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? posizionabile, senza particolari problematiche, parzialmente o totalmente, in una posizione coperta dal sistema di trasporto e/o dal sistema operativo. [00090] Advantageously, the collection and positioning system is suitable for occupying a minimum space in the tube filling system. Advantageously, the collection and positioning system can be positioned, without particular problems, partially or totally, in a position covered by the transport system and/or the operating system.

Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? posizionabile, senza particolari problematiche, in una regione spaziale inferiore rispetto agli altri sistemi dell?impianto intubettatrice o in una regione spaziale superiore agli altri sistemi dell?impianto intubettatrice. Advantageously, the collection and positioning system can be positioned, without particular problems, in a spatial region lower than the other systems of the tube filling plant or in a spatial region higher than the other systems of the tube filling plant.

[00091] Vantaggiosamente, il sistema di trasporto e il sistema operativo sono posizionabili reciprocamente prossimali tra loro o reciprocamente distali tra loro progettando al meglio il sistema di prelievo e posizionamento, ad esempio scegliendo la forma del dispositivo di presa. [00091] Advantageously, the transport system and the operating system can be positioned proximal to each other or distal to each other by designing the pick-up and positioning system in the best possible way, for example by choosing the shape of the gripping device.

[00092] Vantaggiosamente, l?impianto intubettatrice ? progettabile in funzione delle necessit? sfruttando la versatilit? progettuale del sistema di prelievo e posizionamento. [00092] Advantageously, the tube filling system can be designed according to needs by exploiting the design versatility of the collection and positioning system.

[00093] Vantaggiosamente, il sistema di prelievo e posizionamento ? adatto ad operare con tubetti di lunghezze differenti. Vantaggiosamente l?altezza di un tubetto non ? un limite per il sistema di prelievo e posizionamento. [00093] Advantageously, the pick-up and place system is suitable for working with tubes of different lengths. Advantageously, the height of a tube is not a limitation for the pick-up and place system.

[00094] ? chiaro che un tecnico del settore, al fine di soddisfare esigenze contingenti, potrebbe apportare modifiche all?invenzione sopra descritta, tutte contenute nell'ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni seguenti. [00094] It is clear that a technician in the field, in order to satisfy contingent needs, could make modifications to the invention described above, all of which are contained within the scope of protection as defined by the following claims.

Claims

1. A system for picking up and positioning tubes (500) having a tube axis (T-T), for a tube filling system (900) comprising a transport system (901) and an operating system (902), wherein the picking up and positioning system (1) is adapted to grip the tubes (500) positioned in a first position (A), preferably on the transport system (901), to move them and position them in a second position (B), preferably, on the operating system (902), wherein the picking up and positioning system (1) comprises:

i) a base assembly (2) comprising a base body (20) extending along a first axis (X-X) which can be rotated around said first axis (X-X);

ii) at least one gripping group (4), engaged with the base body (20), which extends along a second axis (Y-Y) incident, preferably orthogonal, to the first axis (X-X) comprising a gripping device (45) comprising at least one gripping element (450) which engages the tube (500), wherein said gripping device (45) is movable in rotation around said second axis (Y-Y);

iii) control means (3) engaged in the base group (2) and the grip group (4) to control their movement and control the grip element (450), and the tube (500), from the first position (A) to the second position (B);

where the gripping element (450) is shaped in such a way that when gripping a tube (500), the second axis (Y-Y) and the tube axis (T-T), with respect to an imaginary plane orthogonal to the first axis (X-X), are mutually incident, defining a gripping angle (?).

2. Pick-up and positioning system (1) according to claim 1, wherein in the movement from the first position (A) to the second position (B) the tube (500) performs a movement equal to a movement angle (?), while the base group (2) performs a rotation around the first axis (X-X) with an angular stroke equal to the movement angle (?) minus twice the grip angle (?) or with an angular stroke equal to the movement angle (?) plus twice the grip angle (?).

3. Pick-up and placement system (1) according to any of the preceding claims, wherein the gripping device (45) comprises two gripping elements (450) suitable for engaging two tubes (500) simultaneously.

4. Pick-up and placement system (1) according to any of the preceding claims, wherein the gripping device (45) engages the tube (500) by performing a pneumatic suction action.

5. Pick-up and placement system (1) according to any of the preceding claims, comprising at least two gripping groups (4) axially spaced along the first axis (X-X).

6. Pick-up and placement system (1) according to any of the preceding claims, wherein each gripping assembly (4) comprises a gripping body (40) extending along the second axis (Y-Y) between the base body (20) and the gripping device (45).

7. Pick-up and placement system (1) according to claim 6 in combination with claim 4, comprising a pneumatic system which is housed in the base body (20) and in the gripping body (40) fluidically connected to the gripping device (45).

8. Pick-up and placement system (1) according to any of the preceding claims, wherein the control means (3) comprise:

- a first device (32) which rotates the base body (20);

- a second device (34) which rotates the gripping group (4), in particular the gripping device (45);

- transmission organs (35) operatively connected with the first device (32) and with the second device (34) which transform the rotary action of the first device (32) into rotary action of the second device (34).

9. Pick-up and positioning system (1) according to claim 8, wherein the transmission organs (35) comprise a rack (350) engaged with the first device (32) and the second device (34), and a cam assembly (355) engaged with the rack (350), wherein upon rotation of the first device (32), the cam assembly (355) moves the rack (350) along the first axis (X-X) which controls the rotation of the second device (34).

10. Pick-up and placement system (1) according to claim 9, wherein the cam assembly (355) comprises a pin (3550) fixed to the rack (350) and a slot (3551), wherein upon rotation of the first device (32) the pin (3550) slides in the slot (3551).

11. Pick-up and placement system (1) according to claim 10, wherein the slot (3551) comprises two end regions (3551?, 3551?), wherein the first position (A) and the second position (B) of the pick-up and placement system (1) correspond respectively to the positioning of the pin (3550) in said end regions (3551?, 3551?).

12. A tube filling system (900) for tubes (500) comprising a transport system (901) for said tubes (500), preferably individualised, and an operating system (902) suitable for carrying out specific operations on said tubes (500), wherein the tube filling system (900) comprises a system for picking up and positioning (1) the tubes (500) in accordance with any of claims 1 to 11, wherein the first position (A) is on the transport system (901) and the second position (B) is on the operating system (902).

13. Tube filling system (900) according to claim 12, wherein the pick-up and positioning system (1) picks up a tube (500) from the first position (A) in which the tube (500) is substantially horizontal and positions it in the second position (B) in which the tube (500) is substantially vertical or vice versa.

14. Tube filling system (900) according to claim 12 or claim 13, wherein the pick-up and positioning system (1) is positioned in such a way as to have the first axis (X-X) at a lower height than the tube (500) positioned in the second position (B).

15. Tube filling system (900) according to claim 14, wherein the pick-up and positioning system (1) is positioned in such a way as to have the first axis (X-X) at a height equal to or lower than the tube (500) positioned in the first position (A).