FR2983586A1 - METHOD AND DEVICE FOR ENTERING A MOBILE OBJECT IN THE ENVIRONMENT OF A VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Procédé de saisie d'au moins un objet mobile (20) dans l'environnement d'un véhicule selon lequel on reçoit les signaux acoustiques (45) émis par au moins un capteur à ultrasons (30) et qui sont réfléchis par l'objet, et on les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet (20). Indépendamment de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit environnant du véhicule, on commute le capteur à ultrasons (30) d'un mode d'émission et de réception dans lequel il peut émettre et recevoir des signaux acoustiques en un mode de réception seul, dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais les reçoit, et les signaux de bruit (46) émis par l'objet mobile (20) et reçus par le capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception seul, sont exploités pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile (20).Method for capturing at least one moving object (20) in the environment of a vehicle, in which the acoustic signals (45) emitted by at least one ultrasonic sensor (30) are received and reflected by the object , and exploited to determine the position and / or movement of the object (20). Regardless of the speed of the vehicle and / or a certain level of surrounding noise of the vehicle, the ultrasonic sensor (30) is switched from a transmission and reception mode in which it can transmit and receive acoustic signals in a reception mode alone, in which it does not emit acoustic signals but receives them, and the noise signals (46) emitted by the moving object (20) and received by the ultrasonic sensor (30) switched in receiving only, are used to determine the position and / or movement of the moving object (20).
Description
Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de saisie d'au moins un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule selon lequel on reçoit les signaux acoustiques émis par au moins un capteur à ultrasons et réfléchis par l'objet, et on les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet. L'invention se rapporte également à un dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement du véhicule. En outre, l'invention se rapporte à un procédé de surveillance de l'angle mort d'un véhicule par un procédé tel que défini ci-dessus consistant à saisir au moins un objet mobile dans l'environnement du véhicule. En outre, l'invention se rapporte à un système de surveil- lance de l'angle mort d'un véhicule avec les moyens développés ci-dessus. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for capturing at least one moving object in the environment of a vehicle according to which the acoustic signals emitted by at least one ultrasonic sensor and reflected by the sensor are received. object, and exploited to determine the position and / or movement of the object. The invention also relates to a device for capturing a moving object in the environment of the vehicle. In addition, the invention relates to a method for monitoring the dead angle of a vehicle by a method as defined above comprising grasping at least one moving object in the vehicle environment. In addition, the invention relates to a system for monitoring the dead angle of a vehicle with the means developed above.
Enfin, l'invention se rapporte à un système d'assistance de conduite à l'aide d'un dispositif tel que défini ci-dessus pour saisir un objet mobile dans l'environnement du véhicule et/ou un système de surveillance de l'angle mort. Etat de la technique On connaît déjà les systèmes comme par exemple des systèmes de vision latérale (encore appelés systèmes SVA), des systèmes d'assistance aux manoeuvres de rangement dans un emplacement de stationnement ou des systèmes de surveillance de l'angle mort qui informent le conducteur de la présence d'objets dans l'environnement du véhicule, notamment dans l'angle mort du véhicule. Entre autres dans le cas de tels systèmes, on peut utiliser les capteurs à ultrasons pour détecter les objets. Un tel système, notamment un système d'assistance « de vision latérale », est par exemple connu selon le document WO 2008/017542. Ce système d'assistance de vision latérale comporte au moins un capteur à ultrasons pour saisir un objet mobile dans l'environnement du véhicule, une unité de commande déterminant la distance et/ou la vitesse relative de l'objet en tenant compte des conditions d'environnement caractéristiques, comme valeur de mesure ainsi qu'une unité de sortie pour déclencher le cas échéant un signal à partir de la valeur de mesure déterminée. Le même système d'assistance de vision latérale comporte en outre au moins un autre capteur à ultrasons pour déterminer les conditionnements d'environnement ci-dessus simultanément avec la détermination de la distance ou de la vitesse ca- s ractéristique de l'objet mobile par l'autre capteur à ultrasons. Dans les systèmes développés ci-dessus, à l'aide d'au moins un capteur à ultrasons en mode d'émission et de réception, sur le fondement du procédé d'impulsion d'écho, on saisit les objets dans l'environnement du véhicule. Ce procédé ne peut fonctionner en cas de 10 bruits environnants trop forts autour du véhicule. La raison en est que les systèmes de mesure à ultrasons connus selon l'état de la technique supposent que les signaux reçus sont les échos des impulsions émises. Si la partie de bruit devient trop importante, alors pour n'importe quelle distance en pratique, on saisira des « objets virtuels », ce qui se traduit 15 par un comportement d'avertissement défectueux. Ce bruit augmente fortement par exemple avec la vitesse ou avec le bruit de roulage pour différentes conditions de voie de circulation ; cette augmentation se produit par exemple si la chaussée est mouillée de sorte que la saisie d'objet par le procédé d'écho impulsion- 20 nel ne peut plus s'utiliser. C'est pourquoi dans les systèmes d'assistance de vision latérale connus selon l'état de la technique, on limite la fonction d'assistance de vue latérale pour la saisie des objets par le procédé d'écho impulsionnel, par exemple à une vitesse limite du véhicule de 140 km/h. Ces systèmes d'assistance de vision latérale sont 25 par conséquence neutralisés à une vitesse de circulation du véhicule qui est par exemple de 140 km/h. En outre, selon le document DE 102 34 611 Al, on con- naît un procédé de surveillance de l'environnement d'un véhicule ; selon ce procédé, on utilise les bruits environnants comme sources 30 d'informations supplémentaires pour analyser la situation de l'environnement d'un véhicule automobile. Le système d'avertissement d'angle mort décrit dans ce document comporte un capteur de saisie de distance qui est par exemple un capteur à ultrasons, un capteur radar ou un capteur infrarouge. Le système comporte en plus un micro direc- 35 tionnel qui saisit pour l'essentiel les bruits ambiants dans un certain segment environnant. En plus de la détection d'un véhicule qui se trouverait dans l'angle mort, on reçoit également les bruits ambiants pour le du micro directionnel pour classifier les objets détectés à l'aide du signal acoustique. En outre, à l'aide du signal acoustique, on peut égale- ment conclure à la vitesse relative entre le propre véhicule et celle du véhicule détecté. Il convient d'indiquer à cet effet que notamment pour d'éventuels défauts de mesure et d'erreurs de mesure, il est avantageux d'utiliser un capteur de saisie de distance. En outre, selon le document DE 102009 003 257 A1, il est connu d'utiliser des capteurs à ultrasons pour saisir des signaux de bruit. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu'indépendamment de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit environnant du véhicule, on commute le capteur à ultrasons d'un mode d'émission et de réception dans lequel il peut émettre et recevoir des signaux acoustiques en un mode de réception seul, dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais les reçoit, et les signaux de bruit émis par l'objet mobile et reçus par le capteur à ultrasons commuté en mode de réception seul, sont exploités pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile. L'invention a également pour objet un dispositif de saisie d'au moins un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule et qui, à l'aide d'au moins un capteur à ultrasons, émet des signaux acoustiques et reçoit les signaux acoustiques réfléchis par l'objet et les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet à l'aide d'une installation de commande ; le dispositif est caractérisé en ce que l'installation de commande, en fonction de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant du véhicule, commute le capteur à ultrasons d'un mode d'émission et de réception dans lequel il émet des signaux acoustiques et reçoit des signaux acoustiques en un mode de réception simple dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais peut seulement en recevoir, et exploite les signaux de bruit émis par l'objet mobile et reçus par le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple, pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile. Selon le procédé de l'invention, à partir de la situation respective de l'environnement, notamment du fait du bruit de l'environnement, on détermine si le capteur à ultrasons doit fonctionner en mode d'émission et de réception appliquant le procédé de l'écho impulsionnel ou dans un autre mode non fondé sur l'écho impulsionnel comme par exemple le mode de réception simple. Le capteur à ultrasons commuté en mode de réception est ainsi utilisé comme récepteur simple qui lui-même n'émet pas de signaux à ultrasons. Les véhicules en circulation émettent toujours un signal de bruit, même dans la plage des ultrasons, à cause en particulier des bruits de vent, de moteur et de roulage. Ce signal de bruit peut en partie être tellement fort qu'il dépasse le signal utile proprement dit du cap- teur. A l'aide d'un capteur à ultrasons utilisé comme simple récepteur, on pourra déterminer la distance de l'objet à partir du seul signal de bruit émis par exemple par un véhicule qui se rapproche. Cela permet une détection d'objet bien que le signal de bruit soit supérieur au signal utile. Finally, the invention relates to a driving assistance system using a device as defined above for grasping a moving object in the vehicle environment and / or a monitoring system of the vehicle. blind spot. State of the art Systems are already known such as, for example, side-view systems (also known as VAS systems), assistance systems for storage maneuvers in a parking space or blind spot monitoring systems which inform the driver of the presence of objects in the environment of the vehicle, especially in the blind spot of the vehicle. Among other things, in the case of such systems, ultrasonic sensors can be used to detect objects. Such a system, in particular a "lateral vision" assistance system, is for example known from document WO 2008/017542. This lateral vision assistance system comprises at least one ultrasonic sensor for grasping a moving object in the vehicle environment, a control unit determining the distance and / or the relative speed of the object taking into account the conditions of the object. environment, as a measurement value and an output unit for triggering a signal from the determined measurement value, if necessary. The same side-view assist system further comprises at least one other ultrasonic sensor for determining the above-mentioned environment conditions simultaneously with determining the characteristic distance or velocity of the moving object by the other ultrasonic sensor. In the systems developed above, using at least one ultrasonic sensor in transmit and receive mode, based on the echo pulse method, objects are captured in the environment of the vehicle. This method can not work in case of surrounding loud noises around the vehicle. This is because the known ultrasonic measurement systems according to the state of the art assume that the received signals are the echoes of the transmitted pulses. If the noise portion becomes too large, then for any practical distance, "virtual objects" will be entered, resulting in defective warning behavior. This noise increases strongly, for example with the speed or with the rolling noise for different taxiway conditions; this increase occurs for example if the roadway is wet so that object entry by the pulse echo method can no longer be used. Therefore, in the known side-view assist systems according to the state of the art, the side-view assist function for the gripping of objects by the pulse echo method is limited, for example at one speed. vehicle limit of 140 km / h. These side vision assistance systems are consequently neutralized at a vehicle speed of travel which is, for example, 140 km / h. In addition, DE 102 34 611 A1 discloses a method of monitoring the environment of a vehicle; according to this method, surrounding noises are used as sources of additional information for analyzing the environmental situation of a motor vehicle. The dead angle warning system described in this document comprises a distance sensing sensor which is for example an ultrasonic sensor, a radar sensor or an infrared sensor. The system further includes a directional microphone which essentially captures ambient noise in a certain surrounding segment. In addition to detecting a vehicle in the blind spot, ambient noise is also received for the directional microphone to classify the detected objects using the acoustic signal. Moreover, with the aid of the acoustic signal, it can also be concluded that the relative speed between the vehicle itself and that of the vehicle detected. To this end, it should be stated that, in particular for possible measuring faults and measurement errors, it is advantageous to use a distance detection sensor. Furthermore, according to DE 102009 003 257 A1, it is known to use ultrasonic sensors to capture noise signals. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The present invention relates to a method of the type defined above characterized in that regardless of the speed of the vehicle and / or a certain level of noise surrounding the vehicle, the sensor is switched an emission and reception mode in which it can transmit and receive acoustic signals in a reception-only mode, in which it does not transmit acoustic signals but receives them, and the noise signals emitted by the moving object and received by the ultrasonic sensor switched in receiving mode alone, are used to determine the position and / or movement of the moving object. The invention also relates to a device for capturing at least one moving object in the environment of a vehicle and which, using at least one ultrasonic sensor, emits acoustic signals and receives the signals acoustics reflected by the object and exploits them to determine the position and / or movement of the object using a control installation; the device is characterized in that the control system, depending on the speed of the vehicle and / or a certain ambient noise level of the vehicle, switches the ultrasonic sensor of a transmission and reception mode into which it transmits acoustic signals and receives acoustic signals in a simple reception mode in which it does not emit acoustic signals but can only receive them, and exploits the noise signals emitted by the moving object and received by the sensor ultrasound switched in simple reception mode, to determine the position and / or movement of the moving object. According to the method of the invention, from the respective situation of the environment, in particular because of the noise of the environment, it is determined whether the ultrasonic sensor must operate in transmission and reception mode applying the method of the pulse echo or in another mode not based on the pulse echo such as the simple reception mode. The ultrasonic sensor switched to reception mode is thus used as a simple receiver which itself does not emit ultrasonic signals. The vehicles in circulation always emit a noise signal, even in the ultrasound range, especially because of wind, engine and rolling noise. This noise signal may in part be so strong that it exceeds the actual signal of the sensor itself. With the aid of an ultrasonic sensor used as a simple receiver, it will be possible to determine the distance of the object from the single noise signal emitted for example by a vehicle approaching. This allows object detection although the noise signal is greater than the wanted signal.
Dans le cas du procédé selon l'invention, le niveau de bruit ambiant autour du véhicule se détermine notamment par un procédé d'évaluation de bruit, en particulier fondé sur une analyse de fréquence. En d'autres termes, on peut commuter le capteur à ultra- sons en mode de réception simple à partir d'une vitesse fixée du véhi- cule ou par un procédé continu d'évaluation de bruit. Le bruit de l'environnement se détermine par exemple par une analyse de fréquence. Il est avantageux qu'indépendamment des conditions ambiantes, on sélectionne toujours le mode de fonctionnement opti- mum des capteurs à ultrasons utilisés pour le fonctionnement du dispositif selon l'invention. En outre, le signal de bruit généré par un objet est interprété comme signal utile, notamment comme signal de distance permettant de saisir l'objet. Le dispositif selon l'invention peut ainsi res- ter toujours activé et avoir une bonne fonctionnalité même si le signal de bruit ambiant dépasse le signal utile proprement dit des capteurs à ultrasons et en particulier pour des vitesses très élevées du véhicule dépassant 140 km/h. En outre, l'invention garantit une réduction significative des limites de fonctionnement du dispositif de l'invention du fait des propriétés des chaussées. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, la caractéristique de seuil (courbe de seuil) du capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétrée pour permettre une association entre la distance de l'objet par rapport au véhicule et le niveau de bruit ambiant du véhicule. En d'autres termes, le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétré pour permettre une association univoque entre la distance de l'objet et le niveau de bruit ambiant. L'invention développe également un procédé de surveil- lance de l'angle mort d'un véhicule selon lequel la saisie d'un objet mo- bile dans l'angle mort du véhicule se fait selon le procédé décrit ci-dessus. En outre, l'invention a pour objet un système de surveil- lance d'angle mort d'un véhicule comportant un dispositif tel que défini ci-dessus pour saisir un objet mobile dans l'angle mort du véhicule. Il est avantageux pour le système de surveillance d'angle mort selon l'invention d'être toujours activé et de surveiller de manière fiable l'angle mort du véhicule même si le signal de bruit dépasse le signal utile proprement dit, en particulier si le véhicule circule à une vi- tesse élevée, par exemple supérieure à 140 km/h. Si le bruit ambiant est élevé le bruit d'ultrasons émis par les véhicules qui dépassent le propre véhicule est encore plus fort. Cela permet une détection d'objet ou reconnaissance d'objet par le dispositif de surveillance d'angle mort selon l'invention simplement sur le fondement du bruit ambiant élevé, reçu par le capteur à ultrasons, par exemple le bruit de roulage sur une chaussée mouillée, généré par les véhicules qui dépassent. L'invention a également pour objet un système d'assistance de conduite équipé d'un dispositif tel que défini ci-dessus et/ou un système de surveillance d'angle mort selon l'invention. In the case of the method according to the invention, the level of ambient noise around the vehicle is determined in particular by a noise evaluation method, in particular based on a frequency analysis. In other words, the ultrasonic sensor can be switched to a single reception mode from a fixed speed of the vehicle or by a continuous noise evaluation process. The noise of the environment is determined for example by a frequency analysis. It is advantageous that, irrespective of the ambient conditions, the optimum operating mode of the ultrasonic sensors used for the operation of the device according to the invention is always selected. In addition, the noise signal generated by an object is interpreted as a useful signal, especially as a distance signal to capture the object. The device according to the invention can thus remain always activated and have a good functionality even if the ambient noise signal exceeds the useful signal itself of the ultrasonic sensors and in particular for very high speeds of the vehicle exceeding 140 km / h. . In addition, the invention guarantees a significant reduction in the operating limits of the device of the invention because of the properties of the roadways. According to a particularly advantageous development of the invention, the threshold characteristic (threshold curve) of the ultrasonic sensor switched in simple reception mode is set to allow an association between the distance of the object with respect to the vehicle and the level of ambient noise of the vehicle. In other words, the ultrasonic sensor switched to the single receive mode is set to allow a unambiguous association between the distance of the object and the ambient noise level. The invention also develops a method for monitoring the dead angle of a vehicle according to which the seizure of a moving object in the dead angle of the vehicle is done according to the method described above. In addition, the subject of the invention is a blind spot monitoring system of a vehicle comprising a device as defined above for grasping a moving object in the dead angle of the vehicle. It is advantageous for the blind spot monitoring system according to the invention to always be activated and to reliably monitor the dead angle of the vehicle even if the noise signal exceeds the actual wanted signal, particularly if the vehicle travels at a high speed, for example greater than 140 km / h. If the ambient noise is high the sound of ultrasound emitted by vehicles that exceed the own vehicle is even stronger. This allows for object detection or object recognition by the blind spot monitor according to the invention simply on the basis of the high ambient noise received by the ultrasonic sensor, for example road noise on a roadway. wet, generated by overtaking vehicles. The invention also relates to a driving assistance system equipped with a device as defined above and / or a blind spot monitoring system according to the invention.
Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide de procédé et de dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule selon l'invention à l'aide des dessins annexés dans les- quels : - la figure 1 montre très schématiquement un dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule correspondant à un premier mode de réalisation de l'invention, les figures 2a-2c montrent chacune une caractéristique de seuil, paramétrée, en fonction du temps pour le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple de la figure 1, * les figures 2b et 2c montrent les instants auxquels un signal de mesure généré par le signal de bruit reçu dépasse respectivement la caractéristique de seuil ainsi que les valeurs de seuil correspondantes. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un dispositif 10 pour saisir au moins un objet mobile 20 dans l'environnement d'un véhicule (ce dernier n'est pas représenté) correspondant à un premier mode de réalisation de l'invention. Le dispositif reçoit les signaux acoustiques 45 réfléchis par l'objet 20 et qu'il a émis 40 par un capteur à ultrasons 30 ; il exploite ces signaux par une installation de commande 50 pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet 20. L'installation de commande 50 commute le capteur à ultrasons 30 du mode d'émission et de récep- tion dans le mode de réception simple en fonction de la vitesse du véhi- cule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant autour du véhicule. En outre, l'installation de commande 50 exploite les signaux de bruit 46 émis par l'objet 20 en mouvement et reçus par le capteur à ultrasons 30 commuté en mode de réception simple, pour déterminer la distance (d) et/ou le mouvement de l'objet mobile 20. L'installation de commande 50 assure en outre le para-métrage de la courbe caractéristique de seuil du capteur à ultrasons 30 commuté en mode de réception simple pour former une relation entre la distance de l'objet (d) et le niveau de bruit ambiant autour du véhicule. Drawings The present invention will be described hereinafter with the aid of method and device for gripping a moving object in the environment of a vehicle according to the invention with the aid of the accompanying drawings in which: FIG. 1 very schematically shows a device for capturing a moving object in the environment of a vehicle corresponding to a first embodiment of the invention; FIGS. 2a-2c each show a parameterized threshold characteristic, in time function for the ultrasonic sensor switched in simple reception mode of Figure 1, * Figures 2b and 2c show the times at which a measurement signal generated by the received noise signal respectively exceeds the threshold characteristic as well as the values corresponding thresholds. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a device 10 for grasping at least one moving object 20 in the environment of a vehicle (the latter is not shown) corresponding to a first embodiment of the invention. 'invention. The device receives the acoustic signals 45 reflected by the object 20 and has emitted 40 by an ultrasonic sensor 30; it operates these signals through a control facility 50 to determine the position and / or movement of the object 20. The control facility 50 switches the ultrasonic sensor 30 from the transmit and receive mode to the simple reception according to the speed of the vehicle and / or a certain level of ambient noise around the vehicle. Further, the control facility 50 operates the noise signals 46 emitted by the moving object 20 and received by the ultrasonic sensor 30 switched to the single reception mode, to determine the distance (d) and / or the motion of the movable object 20. The control device 50 furthermore provides the para-measurement of the threshold characteristic curve of the ultrasonic sensor 30 switched to a simple reception mode to form a relation between the distance of the object (d ) and the level of ambient noise around the vehicle.
Les figures 2a-2c montrent chacune une courbe caractéristique de seuil SWK, paramétrée, pour un capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple selon la figure 1. Le tracé du seuil SW est fait en fonction du temps T. Un capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétré selon l'invention pour per- mettre une association univoque de la distance de l'objet par rapport au niveau de bruit. Cela est toujours possible si la courbe caractéristique SWK servant à déterminer la valeur numérique de l'éloignement est une fonction continue décroissante comme celle représentée aux figures 2a- 2c. La courbe caractéristique représente la courbe de seuil SWK que doit dépasser un signal d'ultrasons pour avoir un signal numérique combiné à une détection d'objet. On utilise un paramétrage tel que plus l'objet est « bruyant » et plus il sera considéré comme « proche ». Pour cela, aux figures 2b et 2c, on utilise également les instants Ti, T2 auxquels un signal de mesure généré par un signal de bruit reçu dépasse la courbe caractéristique de seuil SWK et indique les seuils correspondants SWK1, SWK2. Les références RN1 et RN2 aux figures 2b et 2c caractérisent le niveau de bruit dans l'environnement du véhicule. On a égale- ment indiqué les références dl et d2 qui sont les distances de l'objet correspondant aux instants mesurés T 1 et T2. La situation de roulage représentée aux figures 2a-2c peut s'interpréter comme suit : la figure 2a correspond à celle d'un véhicule qui dépasse et qui est suffisamment loin qu'il n'est pas détecté. Lorsque le véhicule se rapproche de sorte que, comme représenté à la figure 2b, il a généré un niveau de bruit RN1 dans l'environnement du véhicule, cette situation est détectée à un premier instant T1 pour le premier signal de bruit émis ; à cet instant, le premier signal de bruit dé- passe la caractéristique de seuil SWK pour un premier seuil SW1. Le premier instant Ti ainsi mesuré est associé à une première distance objet dl. Si le véhicule continue de se rapprocher, il génère, comme le montre la figure 2c, un niveau de bruit RN2 plus important que le premier niveau de bruit RN1 dans l'environnement du véhicule. A l'aide d'un second signal de bruit émis par le véhicule à un second instant T2 plus récent que le premier instant T 1, et pour lequel le second signal de bruit a dépassé la caractéristique de seuil SWK pour un second seuil SW2 plus grand que le premier SW1, sera détecté et le se- cond instant T2 ainsi déterminé sera associé à une seconde distance d'objet d2 plus petite.10 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif de saisie d'un objet mobile 20 Objet mobile 30 Capteur à ultrasons 40 Signaux émis 45 Signaux acoustiques réfléchis 50 Installation de commande SWK Courbe caractéristique déterminant l'éloignement nu- mérique/courbe de seuil Ti, T2 Instant SWK1, SWK2 Seuil RN1, RN2 Niveau de bruit dans l'environnement du véhicule15 FIGS. 2a-2c each show a parametric threshold characteristic curve SWK for an ultrasonic sensor switched in simple reception mode according to FIG. 1. The threshold SW is drawn as a function of time T. A switched ultrasound sensor in simple reception mode is parameterized according to the invention to allow a univocal association of the distance of the object with respect to the noise level. This is always possible if the characteristic curve SWK used to determine the numerical value of the distance is a decreasing continuous function such as that represented in FIGS. 2a-2c. The characteristic curve represents the threshold curve SWK that must exceed an ultrasonic signal to have a digital signal combined with an object detection. We use a setting such that the more the object is "noisy" and the more it will be considered "close". For this, in FIGS. 2b and 2c, the instants Ti, T2 are also used, at which a measurement signal generated by a received noise signal exceeds the threshold characteristic curve SWK and indicates the corresponding thresholds SWK1, SWK2. The references RN1 and RN2 in FIGS. 2b and 2c characterize the level of noise in the vehicle environment. The references d1 and d2, which are the distances of the object corresponding to the measured instants T 1 and T2, have also been indicated. The driving situation shown in FIGS. 2a-2c can be interpreted as follows: FIG. 2a corresponds to that of a vehicle that protrudes and is sufficiently far away that it is not detected. When the vehicle approaches so that, as shown in Figure 2b, it has generated a level of noise RN1 in the vehicle environment, this situation is detected at a first time T1 for the first noise signal issued; at this time, the first noise signal exceeds the threshold characteristic SWK for a first threshold SW1. The first instant Ti thus measured is associated with a first object distance dl. If the vehicle continues to approach, it generates, as shown in Figure 2c, a level of noise RN2 greater than the first level of noise RN1 in the vehicle environment. With the aid of a second noise signal emitted by the vehicle at a second instant T2 that is more recent than the first instant T 1, and for which the second noise signal has exceeded the threshold characteristic SWK for a second threshold SW2 plus large that the first SW1, will be detected and the second time T2 thus determined will be associated with a second object distance d2 smaller.10 NOMENCLATURE OF THE MAIN ELEMENTS 10 Device for capturing a moving object 20 Moving object 30 Sensor to ultrasonics 40 Signals transmitted 45 Reflected acoustic signals 50 SWK control system Characteristic curve determining distance / threshold curve Ti, T2 Instant SWK1, SWK2 Threshold RN1, RN2 Noise level in the vehicle environment15
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