FR2978584A1

FR2978584A1 - METHOD AND DEVICE FOR ENTERING OBJECTS OF THE ENVIRONMENT OF A VEHICLE

Info

Publication number: FR2978584A1
Application number: FR1257116A
Authority: FR
Inventors: Matthias Karl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-07-25
Filing date: 2012-07-23
Publication date: 2013-02-01
Anticipated expiration: 2032-07-23
Also published as: GB201213104D0; CN102901969A; DE102011079707B4; GB2493278A; FR2978584B1; GB2493278B; DE102011079707A1

Abstract

Procédé et dispositif de saisie d'objets dans l'environnement d'un véhicule générant des signaux électriques à partir des signaux acoustiques reçus un capteur (20) surveillant l'environnement du véhicule. Les caractéristiques des signaux sont analysées et en cas de risque de collision , un signal avertisseur est envoyé au conducteur ou pour intervenir dans la dynamique du véhicule ou activer des fonctions pour réduire ou éviter l'accident. Les signaux acoustiques viennent d'une direction prédéfinie et comprennent le son propre du véhicule et celui de l'environnement du véhicule. Le capteur (20) comporte un transducteur électroacoustique (10) tenu par des appuis (13) dans le boîtier (14) dont l'entrée comporte un entonnoir (17). Une grille (18) protège la membrane (11) du capteur. L'ensemble est dans un boîtier extérieur (16) avec une couche (15) en une matière mauvaise conductrice du son.Method and device for capturing objects in the environment of a vehicle generating electrical signals from the acoustic signals received a sensor (20) monitoring the environment of the vehicle. The characteristics of the signals are analyzed and in case of risk of collision, a warning signal is sent to the driver or to intervene in the dynamics of the vehicle or activate functions to reduce or avoid the accident. The acoustic signals come from a predefined direction and include the vehicle's own sound and that of the vehicle environment. The sensor (20) comprises an electroacoustic transducer (10) held by supports (13) in the housing (14), the entrance of which comprises a funnel (17). A gate (18) protects the membrane (11) of the sensor. The assembly is in an outer casing (16) with a layer (15) of a material that is bad conductor of sound.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de saisie d'objets dans l'environnement d'un véhicule selon lequel on génère plu-sieurs signaux appropriés pour le traitement, notamment des signaux électriques à partir des signaux acoustiques d'au moins un capteur pour surveiller l'environnement du véhicule, pour une analyse de caractéristiques comparables, et selon le procédé en cas de collision possible du véhicule avec un objet saisi, un signal d'avertissement est émis pour le conducteur et/ou on intervient de manière active dans la dynamique io du véhicule et/ou on active les fonctions pour réduire la gravité d'un accident ou l'éviter, L'invention se rapporte également à un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique 15 Pour la saisie acoustique de l'environnement d'un véhicule, on utilise actuellement des systèmes d'ultrasons avec mesure par des impulsions. De brefs signaux impulsionnels de 0,3 ms sont émis et on détermine la distance des objets avec le temps de parcours des impulsions réfléchies sur les objets de l'environnement et en tenant 20 compte de la vitesse du son. Pour la surveillance acoustique de l'environnement, on utilise la plage de fréquences des ultrasons car habituellement, l'intensité des bruits parasites de l'environnement diminue en fonction de l'augmentation de la fréquence. Comme l'amortissement de l'espace 25 augmente en même temps que la fréquence du signal, on utilise toute-fois de préférence la plage inférieure de la bande des ultrasons qui se situe de manière caractéristique à 48 kHz. Ce choix de la fréquence constitue de ce fait un compromis. Or, ce compromis, génère souvent des situations dans lesquelles du fait des fortes perturbations ou de 30 l'amortissement spatial trop important, la portée de mesure est insuffisante. Il est connu selon l'état de la technique, qu'en augmentant la durée des impulsions, malgré une puissance d'émission finie, on peut augmenter légèrement l'énergie émise par cycle d'écho et aussi la 35 portée dans le cas d'une réception appropriée. Les puissances de si- FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method of capturing objects in the environment of a vehicle according to which several appropriate signals are generated for the processing, in particular electrical signals from acoustic signals of the invention. at least one sensor for monitoring the environment of the vehicle, for a comparable characteristics analysis, and according to the method in the event of a possible collision of the vehicle with a seized object, a warning signal is issued to the driver and / or actively involved in the dynamics of the vehicle and / or activates the functions to reduce the severity of an accident or avoid it, The invention also relates to a device for the implementation of such a method. STATE OF THE ART For acoustic detection of the environment of a vehicle, ultrasonic systems with pulse measurement are currently used. Short pulse signals of 0.3 ms are emitted and the distance of the objects with the travel time of the pulses reflected on the objects of the environment and taking into account the speed of sound is determined. For the acoustic monitoring of the environment, the ultrasonic frequency range is used because usually the intensity of the parasitic noise of the environment decreases with the increase of the frequency. Since the damping of the gap 25 increases at the same time as the signal frequency, the lower range of the ultrasound band, which is typically 48 kHz, is preferably used. This choice of frequency is therefore a compromise. However, this compromise often generates situations in which, due to strong disturbances or excessive spatial damping, the measurement range is insufficient. It is known from the state of the art that by increasing the duration of the pulses, despite a finite transmission power, the energy emitted per echo cycle can be slightly increased and also the range in the case of an appropriate reception. The powers of

2 gnaux de mesure utilisés jusqu'à ce jour pour la surveillance de l'environnement acoustique sont toutefois totalement négligeables par comparaison avec la puissance sonore que l'on rencontre dans certaines situations de circulation. However, the two measurement methods used up to now for the monitoring of the acoustic environment are totally negligible compared to the sound power that is encountered in certain traffic situations.

Selon l'état de la technique, on connaît également des procédés de communication orientés de véhicule à véhicule. Selon le document DE 103 13 331 B4, on connaît un procédé pour déterminer une direction d'incidence d'un signal d'une source de signal acoustique et un dispositif pour la mise en oeuvre du Io procédé. Le même document décrit différents procédés déterminant également la distance de la source de signal. Pour l'analyse du signal, le document décrit une analyse par corrélation des différents signaux du micro temporisés différemment. L'analyse du scénario acoustique présentée concerne notamment des appareils d'aide auditive pour détermi- 15 ner l'environnement de la tête. Le document DE 10 2007 034 054 A1, décrit un procédé pour déterminer de manière passive au moins l'éloignement d'une cible émettant un son ainsi qu'un sonar. Le document indique que l'on peut obtenir une valeur évaluée de la distance et un angle de la direction ho- 20 rizontale de la cible émettant le son dans la plage de réception des antennes. Pour cela, les signaux provenant de différents systèmes d'antenne sont soumis à une analyse spectrale et les signaux sont en-suite comparés entre eux dans la plage des fréquences. En cas de concordance des caractéristiques spectrales, on émet, par un dispositif 25 d'affichage approprié ou sur l'écran, le repère de ma cible avec l'angle directionnel horizontal et l'éloignement évalué. Le document DE 699 03 171 T2, décrit un dispositif et un procédé de commande automatique de caméra vidéo par des micros en dirigeant une caméra vidéo sur une source sonore localisée. On dé- 30 termine la temporisation de l'arrivée du front de l'onde sonore sur des paires choisies de micros et on calcule à partir de là, les coordonnées spatiales et temporelles de la source sonore et on dirige une ou plu-sieurs caméras vers la source. Comme procédé de traitement de signal, on utilise la corrélation croisée des signaux de deux micros. According to the state of the art, vehicle-to-vehicle oriented communication methods are also known. DE 103 13 331 B4 discloses a method for determining a direction of incidence of a signal of an acoustic signal source and a device for carrying out the method. The same document describes various methods also determining the distance of the signal source. For signal analysis, the document describes a correlation analysis of the different timed micro signals differently. The analysis of the acoustic scenario presented relates in particular to hearing aid apparatus for determining the environment of the head. DE 10 2007 034 054 A1 describes a method for passively determining at least the distance of a target emitting a sound as well as a sonar. The document indicates that it is possible to obtain an estimated value of the distance and an angle of the horizontal direction of the sound-emitting target in the receiving range of the antennas. For this, the signals from different antenna systems are subjected to spectral analysis and the signals are then compared with each other in the frequency range. In case of matching of the spectral characteristics, the target mark with the horizontal directional angle and the estimated distance is transmitted by an appropriate display device or on the screen. The document DE 699 03 171 T2, describes a device and a method of automatic control of video camera by microphones by directing a video camera on a localized sound source. The delay of the arrival of the sound wave front is determined on selected pairs of microphones and the spatial and temporal coordinates of the sound source are calculated from there and one or more cameras are controlled. to the source. As a signal processing method, the cross-correlation of the signals of two microphones is used.

3 En résumé, selon les documents de l'état de la technique, présentés ci-dessus, il est connu de saisir l'environnement en utilisant des signaux acoustiques d'origine allogène. Il est également connu d'utiliser différents procédés de traitement de signal tels que l'autocorréla- tion et la corrélation croisée des signaux. La condition de base pour une saisie de l'environnement avec des signaux acoustiques allogènes est la disponibilité continue du son étranger dans l'environnement saisi. L'utilisation d'une telle saisie de l'environnement fondée seulement sur un son étranger dans la circulation routière serait très peu fiable car la situation de circulation et ainsi l'existence du son étranger dans l'environnement traversé, ne sont pas prévisibles. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de saisie 15 d'objets dans l'environnement d'un véhicule selon lequel on génère plu-sieurs signaux appropriés pour le traitement, notamment des signaux électriques à partir des signaux acoustiques d'au moins un capteur pour surveiller l'environnement du véhicule, pour une analyse de caractéristiques comparables, et selon lequel en cas de collision possible du 20 véhicule avec un objet saisi, un signal d'avertissement est émis pour le conducteur et/ou on intervient de manière active dans la dynamique du véhicule et/ou on active les fonctions pour réduire la gravité d'un accident ou l'éviter, ce procédé étant caractérisé en ce que pour saisir au moins un premier objet de l'environnement du véhicule, il utilise les si- 25 gnaux acoustiques de cet environnement qui arrivent sur le véhicule dans au moins une première direction prédéfinie et qui comprennent nécessairement du point de vue fonctionnel, le son propre généré par le véhicule et/ou le son étranger provenant de l'environnement du véhicule. 30 L'invention a également pour objet un dispositif de saisie d'objets dans l'environnement d'un véhicule pour la mise en oeuvre du procédé tel que défini ci-dessus, ce dispositif étant caractérisé par - au moins un capteur pour surveiller l'environnement du véhicule et générant des signaux appropriés pour le traitement de signal, no- In summary, according to the documents of the state of the art, presented above, it is known to grasp the environment by using acoustic signals of non-native origin. It is also known to use different signal processing methods such as autocorrelation and cross-correlation of signals. The basic requirement for capturing the environment with allogeneic acoustic signals is the continuous availability of foreign sound in the entered environment. The use of such an environmental seizure based solely on a foreign sound in road traffic would be very unreliable because the traffic situation and thus the existence of foreign sound in the environment traversed, are not predictable. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method for capturing objects in the environment of a vehicle, in which several signals suitable for processing, in particular electrical signals from the signals, are generated. at least one sensor for monitoring the environment of the vehicle, for a comparable analysis of characteristics, and according to which in case of possible collision of the vehicle with a seized object, a warning signal is issued for the driver and / or actively intervenes in the dynamics of the vehicle and / or activates the functions to reduce the severity of an accident or avoid it, this method being characterized in that to capture at least a first object of the environment of the vehicle, it uses the acoustic signals of this environment which arrive on the vehicle in at least a predefined first direction and which necessarily include the point d e functional view, the own sound generated by the vehicle and / or the foreign sound coming from the environment of the vehicle. The invention also relates to an object gripping device in the environment of a vehicle for implementing the method as defined above, this device being characterized by - at least one sensor for monitoring the the vehicle environment and generating appropriate signals for signal processing,

4 tamment des signaux électriques à partir de signaux acoustiques de l'environnement du véhicule, une installation de traitement de signal pour saisir au moins un objet de l'environnement du véhicule et analysant plusieurs signaux acoustiques de l'environnement du véhicule pour leurs caractéristiques comparables et qui en cas de collision possible du véhicule avec un objet saisi, génère un signal d'avertissement et/ou de commande, une unité d'avertissement qui en cas de signal d'avertissement généré par l'installation de traitement de signal, émet un avertissement à destination du conducteur, et/ou une installation de commande qui en cas de signal de commande généré par l'installation de traitement de signal, intervient dans la dynamique du véhicule et/ou active des fonctions pour réduire la 15 gravité d'un accident ou l'éviter. L'invention développe ainsi un procédé et un dispositif permettant une surveillance acoustique de l'environnement même dans le cas d'un environnement bruyant utilisant le son étranger qui existe de toute façon et/ou le son propre généré par le fonctionnement du vé- 20 hicule comme signal de mesure. Cela permet de diminuer les moyens mis en oeuvre pour générer et émettre les signaux de mesure au moins dans un environnement bruyant. Selon l'invention, le dispositif de saisie acoustique d'objets dans l'environnement d'un véhicule comporte au moins un capteur 25 transformant les signaux acoustiques de l'environnement du véhicule en signaux, par exemple électriques, sous une forme appropriée pour leur traitement. Au moins de temps en temps, de préférence dans des situations dans lesquelles l'environnement du véhicule est déjà rempli de sons étrangers ou du son propre de fonctionnement du véhicule, on 30 ne génère pas de signaux acoustiques spéciaux par le véhicule même pour mesurer l'environnement comme par exemple des impulsions d'ultrasons émises actuellement de façon générale. A l'aide des signaux acoustiques reçus par les capteurs, en provenance de l'environnement du véhicule, on génère des informations et/ou des avertissements des- 35 tinés au conducteur du véhicule pour l'informer des situations dans l'environnement du véhicule. A l'aide des signaux acoustiques de l'environnement du véhicule, reçus par les capteurs, on peut influencer le mouvement du véhicule, par exemple le diriger, l'accélérer et/ou le freiner ou encore activer des dispositifs pour éviter un dommage et/ou 5 pour réduire la gravité de l'accident, par exemple les tendeurs de ceinture, des lève-glaces, des appuie-têtes mobiles, des coussins gonflables ou autres moyens activés ou paramétrés. L'utilisation d'impulsions de mesure à ultrasons provient de l'époque à laquelle il n'était pas possible avec les composants électroniques existant à ce moment, de recevoir des signaux électriques de fréquences élevées dans une plage étroite de fréquences, c'est-à-dire des ultrasons et de pouvoir les traiter dans des conditions économiques acceptables. Dans les trente années suivantes, la technique s'est déve- 15 loppée et permet actuellement de traiter des signaux acoustiques ayant une dynamique beaucoup plus élevée, de 14 à 16 bits et plus avec des convertisseurs analogiques/numériques économiques tels que par exemple des transducteurs sigma-delta, notamment dans la plage des fréquences allant jusqu'à 20 kHz, c'est-à-dire notamment en dessous de 20 la bande des ultrasons, pour numériser ces signaux et les filtrer ou les traiter d'une autre manière à l'aide des techniques de traitement de signal qui, depuis lors, sont devenus très accessibles. En particulier, dans des situations bruyantes, c'est-à-dire dans un environnement dans lequel règne une puissance sonore élevée, 25 les limite à l'augmentation de la portée, par exemple par l'émission de puissances sonores plus élevées ou par l'utilisation de transducteurs électroacoustiques à caractéristiques directionnelles plus élevées égale-ment dans la plage des ultrasons, ne sont limitées que par le potentiel actuellement non encore totalement utilisé. 30 En particulier, les signaux obtenus à partir des signaux acoustiques de l'environnement du véhicule, sont analysés dans une forme appropriée pour le traitement du signal par autocorrélation et/ou corrélation croisée des caractéristiques comparables. Le fonctionnement consiste non pas à émettre un signal 35 acoustique propre en cas d'absence de silence dans au moins une pre- 4 including electrical signals from acoustic signals of the vehicle environment, a signal processing installation for grasping at least one object from the vehicle environment and analyzing several acoustic signals of the vehicle environment for their comparable characteristics. and which in the event of a possible collision of the vehicle with a seized object, generates a warning and / or command signal, a warning unit which in the event of a warning signal generated by the signal processing facility, transmits a warning to the driver, and / or a control installation which in the event of a control signal generated by the signal processing installation, intervenes in the dynamics of the vehicle and / or activates functions to reduce the gravity of the vehicle. an accident or avoid it. The invention thus develops a method and a device for acoustic monitoring of the environment even in the case of a noisy environment using the foreign sound that exists anyway and / or the own sound generated by the operation of the vehicle. hicle as a measurement signal. This reduces the means used to generate and transmit the measurement signals at least in a noisy environment. According to the invention, the device for acoustically grasping objects in the environment of a vehicle comprises at least one sensor 25 transforming the acoustic signals of the vehicle environment into signals, for example electrical, in a form appropriate for their purpose. treatment. At least from time to time, preferably in situations where the vehicle environment is already filled with foreign sounds or the vehicle's own operating sound, no special acoustic signals are generated by the vehicle itself to measure the noise. environment such as for example ultrasound pulses currently issued in a general manner. Using the acoustic signals received by the sensors from the vehicle environment, information and / or warnings are generated for the driver of the vehicle to inform him of situations in the vehicle environment. . With the help of the acoustic signals of the vehicle environment, received by the sensors, it is possible to influence the movement of the vehicle, for example to direct it, to accelerate it and / or to brake it, or to activate devices to avoid damage and / or 5 to reduce the severity of the accident, for example belt tensioners, window lifters, movable head restraints, airbags or other activated or parametric means. The use of ultrasonic measurement pulses comes from the time when it was not possible with the electronic components existing at that time, to receive high frequency electrical signals in a narrow range of frequencies, it is ultrasound and can be processed under acceptable economic conditions. Over the next thirty years, the technique has developed and is now able to process acoustic signals with a much higher dynamic range of 14 to 16 bits and more with economical analog / digital converters such as transducers, for example. sigma-delta, especially in the frequency range up to 20 kHz, that is to say especially below the ultrasound band, to digitize these signals and to filter or otherwise process them to using signal processing techniques that have since become very accessible. In particular, in noisy situations, that is to say in an environment in which high sound power prevails, limits them to the increase of the range, for example by the emission of higher sound powers or by the use of electroacoustic transducers with higher directional characteristics also in the ultrasound range are only limited by the potential currently not yet fully used. In particular, the signals obtained from the acoustic signals of the vehicle environment are analyzed in a form suitable for signal processing by autocorrelation and / or cross-correlation of comparable characteristics. The operation is not to emit a clean acoustic signal if there is no silence in at least one

6 mière direction de mesure, mais d'analyser les caractéristiques comparables des signaux arrivant sur la combinaison du transducteur électroacoustique et du boîtier qui l'entoure. Cela se fait par exemple par autocorrélation ou corrélation croisée des signaux. Dans chaque signal acoustique arrivant dans une direction de déploiement sur le véhicule, on mémorise l'information relative au trajet. Par exemple, l'information peut s'obtenir à partir de la détermination de l'allongement du trajet du fait des réflexions sur des objets avec une certaine intensité de ré-flexion. Ainsi, le résultat de la fonction d'autocorrélation dans les allongements de trajet, contient des informations relatives à la relation spatiale de plusieurs objets entre la source sonore et le capteur de réception concernant la réflexion des objets par l'intensité du signal, son degré de déformation et son mouvement relatif par le décalage Doppler des signaux. 15 En exploitant l'information provenant d'autres capteurs, par corrélation croisée, on obtient des résultats équivalents pour des paires de capteurs. L'homme du métier connaît également différents types de calculs d'autocorrélation et/ou de corrélation croisée et d'exploitation de 20 signaux, comme par exemple par multiplication appropriée des signaux de mesure transformés dans la plage de fréquence. Ces procédés con-nus ne sont pas détaillés. Il est également connu que l'utilisation de plusieurs capteurs permet une localisation en exploitant les différences de temps de 25 parcours. Selon l'invention, on utilise comme source de signal de mesure de préférence des sources qui, de par leur fonction, génèrent de toute façon du son. L'avantage du son lié au fonctionnement et qui existe de toute façon, est de disposer d'une puissance considérablement 30 plus élevée et de l'avoir de manière continue par comparaison à des signaux d'ultrasons émis de façon impulsionnelle. De telles sources de son liées au fonctionnement du propre véhicule, sont par exemple les bruits de moteur et de transmission, les bruits de roulement des roues ou des chaînes, les battements 35 et les résonnances propres de pièces du véhicule, le son acoustique In this case, it is necessary to analyze the comparable characteristics of the signals arriving at the combination of the electroacoustic transducer and the surrounding casing. This is done for example by autocorrelation or cross correlation of the signals. In each acoustic signal arriving in a deployment direction on the vehicle, the path information is stored. For example, the information can be obtained from the determination of the elongation of the path due to reflections on objects with a certain intensity of re-flexion. Thus, the result of the autocorrelation function in path lengthings, contains information relating to the spatial relationship of several objects between the sound source and the receiving sensor concerning the reflection of objects by the intensity of the signal, its degree. of deformation and its relative motion by the Doppler shift of the signals. By exploiting information from other sensors by cross-correlation, equivalent results are obtained for sensor pairs. Those skilled in the art also know different types of autocorrelation and / or cross-correlation calculations and signal processing, such as, for example, by appropriate multiplication of the measurement signals transformed in the frequency range. These known methods are not detailed. It is also known that the use of several sensors allows location by exploiting the differences in travel time. According to the invention, sources which, by their function, in any case generate sound, are preferably used as the source of the measurement signal. The advantage of the operation-related sound, which exists anyway, is to have a considerably higher power and to have it continuously in comparison with pulsed ultrasound signals. Such sources of sound related to the operation of the own vehicle are, for example, engine and transmission noise, rolling noise of the wheels or chains, beats and resonances of the vehicle parts, acoustic sound

7 émis par le véhicule en provenance de l'installation de sonorisation du véhicule ou autres, de même que le bruit du milieu dans lequel circule le véhicule et qui dépend de la vitesse propre du véhicule et de la vitesse du vent (en général de l'air mais également la pluie, la neige ou autres). 7 emitted by the vehicle from the vehicle sound system or others, as well as the noise of the medium in which the vehicle is traveling, which depends on the speed of the vehicle and the speed of the wind (generally air but also rain, snow or other).

D'autres sources de son (sources sonores) sont par exemple les autres véhicules dans l'environnement du véhicule propre ou des installations fixes transformant l'énergie ou les bruits de pas, de grincements de chaînes, de roues de véhicules ferroviaires ou autres. Pour l'exploitation automatisée du son d'origine fonctionnelle en provenance du propre vé- lo hicule et/ou de véhicules étrangers, on utilise avantageusement des signaux qui ne sont utilisés actuellement que pour l'information acoustique des participants à la circulation, tels que par exemple des cornes de brume, des sirènes, des cloches et/ou des signaux avertisseurs émis à titre de substitution ou de complément des bruits de mo- is teur habituels jusqu'à nos jours, comme par exemple pour les véhicules électriques, pour attirer l'attention des piétons sur la présence de tels véhicules. Le son généré se développe et se combine au son généré par les réflexions sur des objets dans l'environnement du véhicule avant 20 que le son n'arrive dans les capteurs. Plus le nombre de capteurs installés en différents endroits du véhicule est important, et plus précise sera l'analyse acoustique de l'environnement du véhicule. Une application possible est la détection d'un choc latéral sur un véhicule. Grâce aux nombreuses ouvertures latérales de la car- 25 rosserie, on peut réaliser de nombreux points de mesure avec une dis-tance de base importante. Les bruits de roulement du propre véhicule sont réfléchis partiellement sur l'autre véhicule qui se rapproche pour être renvoyés aux capteurs équipant le propre véhicule ou un côté du propre véhicule. La relation de temps, la variation de signal par déca- 30 Tage Doppler, les rapports d'intensité des signaux et/ou les déformations des signaux à cause des conditions différentes de la surface, sont au moins contenus dans ces signaux. De façon préférentielle, on me-sure en continu et non pas de façon impulsionnelle pour obtenir un flux d'informations continues chaque fois actualisées. Au cas où le propre 35 véhicule est totalement à l'arrêt pour l'objet qui se rapproche sur le cô- Other sources of sound (sound sources) are for example other vehicles in the environment of the clean vehicle or fixed installations transforming energy or footsteps, squeaks of chains, wheels of railway vehicles or others. For the automated operation of sound of functional origin from the own vehicle and / or from foreign vehicles, signals which are currently used only for the acoustic information of the traffic participants, such as for example, fog horns, sirens, bells and / or warning signals issued as a substitute or supplement to the usual motor noise up to the present day, for example for electric vehicles, to attract pedestrians' attention to the presence of such vehicles. The generated sound develops and combines with the sound generated by reflections on objects in the vehicle environment before sound arrives in the sensors. The more sensors installed in different parts of the vehicle, the more accurate the acoustic analysis of the vehicle environment. One possible application is the detection of a side impact on a vehicle. Thanks to the numerous lateral openings of the body, many measuring points can be realized with a large basic distance. The rolling sounds of the own vehicle are partially reflected on the other vehicle which is approaching to be returned to the sensors fitted to the own vehicle or one side of the own vehicle. The time relationship, Doppler decay signal variation, signal intensity ratios and / or signal deformations due to different surface conditions are at least contained in these signals. Preferably, it is measured continuously and not impulse to obtain a stream of continuous information each time updated. In case the own vehicle is totally stopped for the object which is approaching on the

8 té, habituellement au moins des bruits de roulement qui arrivent sans autre réflexion ou de manière combinée de réflexion sur un objet en fonction de leur parcours, tombent sur le ou les capteurs installés sur le côté du véhicule. 8 t, usually at least rolling noises that arrive without further reflection or combined reflection on an object according to their path, fall on the sensor or sensors installed on the side of the vehicle.

De façon équivalente, on peut appliquer des capteurs d'environnement acoustiques de préférence sans signal de mesure également derrière et devant le véhicule et à côté des réflexions des propres bruits, on peut également utiliser comme signaux de mesure les signaux de véhicules qui passent ou de véhicules suiveurs. io Une situation caractéristique de capteurs d'environnement acoustiques sans signal de mesure est la fonction d'assistance de vue latérale qui permet à l'aide de signaux acoustiques reçus, de déceler la présence de véhicules ou autres objets dans l'environnement du propre véhicule. Actuellement, du fait des budgets restreints; la fonction 15 est limitée à certaines applications et aux vitesses élevées car chaque capteur n'entend que les signaux de mesure qu'il a émis et il est perturbé par les bruits de circulation du fluide, les propres bruits de roule-ment et les bruits de roulement des objets étrangers. Selon l'invention, ce bruit n'est pas considéré fondamentalement comme un bruit para- 20 site, mais il est transformé en un signal utile. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, pour saisir le premier objet et/ou au moins un second objet, on utilise les signaux acoustiques de l'environnement du véhicule qui arrivent sur le véhicule dans au moins une seconde direction prédéfinie 25 et comprennent au moins un son de mesure généré par un capteur acoustique équipant le véhicule, ce son étant différent du son propre généré par le fonctionnement du véhicule. Selon l'invention, en cas d'absence de son étranger et aussi de son propre provenant du fonctionnement, c'est-à-dire dans un 30 environnement de circulation calme, le son de mesure du véhicule est émis dans au moins une direction de mesure dans laquelle, aucun son n'arrive sur le véhicule. Dans le cas exceptionnel où toute la scène de rapprochement se fait sans bruit et qu'il n'y a pas d'autres sources de son à Equally, it is possible to apply acoustic environment sensors, preferably without a measurement signal, also behind and in front of the vehicle and, alongside the reflections of the own noises, it is also possible to use the signals of vehicles passing or follower vehicles. A characteristic situation of acoustic environment sensors without a measurement signal is the side-view assistance function which makes it possible, by using received acoustic signals, to detect the presence of vehicles or other objects in the environment of the own vehicle. . Currently, because of restricted budgets; function 15 is limited to certain applications and at high speeds because each sensor hears only the measurement signals it has emitted and is disturbed by fluid circulation noises, clean rolling noises and noises of foreign objects. According to the invention, this noise is not considered fundamentally as noise, but is transformed into a useful signal. According to a particularly advantageous development of the invention, for grasping the first object and / or at least a second object, the acoustic signals of the vehicle environment which arrive on the vehicle in at least a second predefined direction 25 are used and comprise at least one measurement sound generated by an acoustic sensor equipping the vehicle, this sound being different from the own sound generated by the operation of the vehicle. According to the invention, in case of absence of sound foreign and also of its own from the operation, that is to say in a calm traffic environment, the measurement sound of the vehicle is emitted in at least one direction in which no sound arrives on the vehicle. In the exceptional case where the whole scene of rapprochement is made without noise and that there are no other sources of sound to

9 proximité, de façon préférentielle, le propre véhicule émet un signal de mesure acoustique, notamment en direction du côté du véhicule. Selon l'invention, on peut envisager un fonctionnement dans le domaine des ultrasons et/ou la coexistence avec des systèmes émettant des signaux de mesure, de préférence dans des scènes calmes. En particulier, pour saisir au moins un premier et/ou au moins un second objet dans l'environnement du véhicule, on utilise les signaux acoustiques de l'environnement du véhicule ou les signaux acoustiques émis par le propre véhicule et qui se situent dans une plage io de fréquences qui ne dépasse pas 20 kHz. Du fait du faible amortissement spatial des sources de son (sources naturelles) souvent disponibles sous la forme de sons étrangers existant de toute façon ou du son propre généré par le fonctionnement et à cause de la disponibilité élevée de coupleurs électroa- 15 coustiques ainsi que d'autres composants conçus de préférence pour la plage de fréquences allant jusqu'à 20 kHz, on utilisera de manière préférentielle, la plage de fréquences en dessous de la bande des ultrasons, dans la mesure où les objets usuels dans l'environnement du véhicule ont une dimension supérieure à 0,85 cm, ce qui correspond à la moitié 20 de la longueur d'onde de fréquence de 20 kHz. De façon préférentielle, un tel signal de mesure se situera dans la plage de fréquences comprise entre 3 kHz et 20 kHz car dans cette plage, la demi-longueur d'onde des signaux est dans la plage des dimensions d'objets qui correspondent notamment au dispositif de l'in- 25 vention, à savoir 5,7 cm jusqu'à 0,85 cm car la capacité auditive de l'homme et les éventuelles perturbations diminuent et parce que de façon générale, la densité de la puissance des perturbations diminue et que l'on dispose de petits microphones. Les plages de fréquences acoustiques adjacentes telles que la plage des ultrasons usuels actuellement 30 ou la plage acoustique de l'oreille humaine en dessous de 3 kHz, ne sont pas exclues explicitement. De façon particulièrement préférentielle, pour intégrer les capteurs de manière camouflée, on les installe par exemple dans la grille du radiateur ou derrière celle-ci ou dans les intervalles ou ouver- 35 tures existant de toute façon dans la carrosserie du véhicule. Preferably, the vehicle itself emits an acoustic measurement signal, especially towards the side of the vehicle. According to the invention, it is possible to envisage operation in the ultrasonic field and / or coexistence with systems emitting measurement signals, preferably in quiet scenes. In particular, to capture at least a first and / or at least a second object in the vehicle environment, the acoustic signals of the vehicle environment or the acoustic signals emitted by the own vehicle and which are located in a vehicle are used. range of frequencies not exceeding 20 kHz. Because of the low spatial damping of the sources of sound (natural sources) often available in the form of foreign sounds existing anyway or of the own sound generated by the operation and because of the high availability of electroacoustic couplers as well as Other components preferably designed for the frequency range of up to 20 kHz, the frequency range below the ultrasound band will preferably be used, as long as the usual objects in the vehicle environment have been used. a dimension greater than 0.85 cm, which corresponds to half the frequency wavelength of 20 kHz. Preferably, such a measurement signal will be in the frequency range between 3 kHz and 20 kHz because in this range, the half-wavelength of the signals is in the range of the dimensions of objects that correspond in particular to 5.7 cm to 0.85 cm because the hearing capacity of the human and the possible disturbances decrease and because, in general, the density of the power of the disturbances decreases. and that we have small microphones. Adjacent acoustic frequency ranges such as the current ultrasonic range or the acoustic range of the human ear below 3 kHz are not explicitly excluded. In a particularly preferred manner, to integrate the sensors camouflaged, they are installed for example in the radiator grille or behind it or in the gaps or openings existing anyway in the vehicle body.

i0 Grâce à leurs dimensions réduites et à la très grande diversité de composants disponibles sur le marché, les capsules de microphones à électrets comme transducteurs électroacoustiques dans les capteurs acoustiques, conviennent notamment pour leur intégration cachée dans un véhicule. De telles capsules de microphones à électrets, sont disponibles de nos jours dans la plage de fréquences allant jusqu'à 20 kHz. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, au moins un capteur de surveillance de l'environnement du io véhicule détermine à partir du signal sonore émis par le véhicule, à l'aide des données de commande du véhicule qui comprennent notamment des informations relatives à la vitesse du véhicule et/ou au régime du moteur et qui sont notamment échangées par le bus de données, un signal sonore et le fournit sous une forme appropriée à l'installation de 15 traitement de signal. Le capteur de surveillance acoustique de l'environnement utilise notamment la détermination d'au moins un signal sonore émis à l'aide des informations de commande telles que par exemple les don-nées échangées par un bus de données. 20 Une forme simple de corrélation consiste à déterminer la nature du son émis par le propre véhicule à l'aide des signaux de commande ou des signaux de mesure, comme par exemple à l'aide des in-formations échangées par un bus de données. A titre d'exemple, à partir d'un signal de vitesse, on peut déterminer la vitesse des milieux circu- 25 Tant autour du véhicule ou à partir de l'information de vitesse de rotation (régime), on peut déterminer la fréquence de répétition du moteur. A partir de ces signaux de commande, on pourra obtenir les signaux sonores générés par le fonctionnement et cela avec peu de moyens mis en oeuvre et sans avoir à mesurer spécialement les signaux émis, pour 30 effectuer une corrélation croisée de manière économique. En particulier, au moins un capteur de surveillance de l'environnement du véhicule comporte un transducteur électroacoustique entouré par le boîtier de base, lourd par rapport à la membrane de transducteur, intégré dans un milieu amortissant le son et notamment 35 entouré par un boîtier. Thanks to their small size and to the very wide variety of components available on the market, electret microphone capsules as electroacoustic transducers in acoustic sensors are particularly suitable for their hidden integration in a vehicle. Such electret microphone pods are available today in the frequency range up to 20 kHz. According to a particularly advantageous development of the invention, at least one sensor for monitoring the environment of the vehicle determines from the audible signal emitted by the vehicle, using the vehicle control data which notably comprise information relating to the vehicle. at the vehicle speed and / or the engine speed and which are in particular exchanged by the data bus, an audible signal and supplies it in a form suitable for the signal processing installation. The acoustic monitoring sensor of the environment uses in particular the determination of at least one acoustic signal emitted using control information such as for example the data exchanged by a data bus. A simple form of correlation consists in determining the nature of the sound emitted by the own vehicle by means of control signals or measurement signals, for example by means of information exchanged via a data bus. By way of example, from a speed signal, it is possible to determine the speed of the media circulating around the vehicle or from the rotational speed (speed) information, it is possible to determine the frequency of repetition of the engine. From these control signals, it will be possible to obtain the sound signals generated by the operation and this with few means implemented and without having to measure the transmitted signals specially, in order to cross-correlate economically. In particular, at least one vehicle environmental monitoring sensor comprises an electroacoustic transducer surrounded by the base housing, heavy with respect to the transducer membrane, integrated in a sound damping medium and in particular surrounded by a housing.

Il De façon préférentielle, le capteur règle sa caractéristique directionnelle par la variation de la forme du boîtier de base. Cela s'obtient notamment avec des moyens qui permettent une variation appropriée de la forme de base du boîtier. Preferably, the sensor adjusts its directional characteristic by varying the shape of the base case. This is achieved in particular with means that allow appropriate variation of the basic shape of the housing.

Le boîtier du capteur est protégé du côté de l'entrée du son par au moins une grille rigide et/ou un dispositif de protection mobile et/ou un dispositif directionnel modifié en particulier selon l'état de la circulation. Les capteurs d'environnement acoustiques doivent être io robustes et fonctionner en permanence. Ce résultat s'obtient actuelle-ment avec une membrane mécaniquement très rigide qui peut résister aux chocs de cailloux, à la saleté et aux jets d'un nettoyeur haute pression. Les formes constructives usuelles des transducteurs électroacoustiques, comme par exemple les microphones à électrets ainsi que 15 d'autres transducteurs électroacoustiques sont très sensibles vis-à-vis de telles influences. C'est pourquoi, le microphone doit être protégé par au moins une grille supplémentaire. En variante, on peut également envisager des dispositifs mobiles, par exemple un diaphragme entre la membrane et la grille ; ce diaphragme n'est dégagé qu'en circulation, 20 par exemple en l'actionnant par un courant. En variante, un tel dia- phragme peut remplacer la grille ou être installé devant la grille. L'invention a également pour objet un système d'assis-tance de véhicule ou de conduite comportant un dispositif tel que décrit ci-dessus. 25 Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de procédé de saisie d'objets dans l'environnement du véhicule et de dispositif pour la saisie représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 30 la figure 1 est une vue en coupe d'un capteur de surveillance acous- tique de l'environnement d'un véhicule dans un dispositif selon l'invention avec un transducteur électroacoustique intégré, et la figure 2 est une vue en perspective d'une forme de construction usuelle actuellement d'un transducteur électroacoustique réalisé par 35 exemple sous la forme d'une capsule de micro à électrets. The sensor housing is protected from the sound input side by at least one rigid grid and / or a movable protection device and / or a directional device modified in particular according to the state of the circulation. Acoustic environment sensors must be robust and operate continuously. This result is currently obtained with a mechanically very rigid membrane that can withstand the shock of pebbles, dirt and jets of a high pressure cleaner. The usual constructive forms of electroacoustic transducers, such as electret microphones as well as other electroacoustic transducers, are very sensitive to such influences. Therefore, the microphone must be protected by at least one additional grid. Alternatively, one can also consider mobile devices, for example a diaphragm between the membrane and the grid; this diaphragm is released only in circulation, for example by actuating it with a current. Alternatively, such a diaphragm may replace the grid or be installed in front of the grid. The invention also relates to a vehicle or driving assistance system comprising a device as described above. The present invention will be described hereinafter with the aid of examples of object grasping method in the vehicle environment and gripping device shown in the accompanying drawings in which: FIG. sectional view of an acoustic monitoring sensor of the environment of a vehicle in a device according to the invention with an integrated electroacoustic transducer, and FIG. 2 is a perspective view of a conventional form of construction at present. an electroacoustic transducer made for example in the form of an electret microphone capsule.

12 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une vue en coupe d'un capteur 20 pour surveiller l'environnement acoustique d'un véhicule pour l'application d'un dispositif selon l'invention (le dispositif lui-même n'est pas re- présenté). Le capteur 20 est conçu de manière robuste selon l'invention en particulier contre le couplage direct du bruit de structure du véhicule occasionné par son fonctionnement (le véhicule n'est pas représenté). Le capteur 20 comporte un transducteur électroacous- lo tique 10. Le transducteur électroacoustique 10 de la figure 1 comprend une membrane 11 qui constitue la surface transductrice proprement dite ainsi que le câble 12 relié à ce transducteur. En variante, le transducteur électroacoustique peut être un composant purement passif ou aussi comporter un amplifi- 15 cateur comme composant passif. Le transducteur électroacoustique 10 du capteur 20 est entouré par un boîtier de base 14 très massique. De façon préférentielle, le transducteur électroacoustique 10 est tenu dans le boîtier par des appuis 13 caractérisés par une faible conductivité acoustique. Au 20 moins une autre couche 15 mauvaise conductrice du bruit de structure sépare ce boîtier de base 14 du boîtier extérieur 16 servant entre autres à la fixation du capteur 20 au véhicule. De manière préférentielle, toute la construction ou les parties de celle-ci comportent des composants conducteurs de son, alignés dans la direction de mesure, tels que par 25 exemple un cône 17 sur le boîtier de base 14. De façon préférentielle, la membrane 11 est protégée par un écran 18 installé devant celle-ci tel que par exemple une grille contre les corps étrangers ; ce moyen de protection est de préférence installé pour que les corps étrangers puissent tomber. Selon la figure 1, cela résulte d'une surface inclinée. On peut 30 également envisager de supprimer les appuis 13, séparés, de préférence en combinaison du boîtier de base 14 avec le boîtier 16 du transducteur 10. La figure 2 est une vue en perspective d'une capsule de micro à électrets 30 utilisée par exemple comme transducteur électroa- 35 coustique dans le capteur 20 servant à surveiller l'environnement du DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a sectional view of a sensor 20 for monitoring the acoustic environment of a vehicle for the application of a device according to the invention (the device itself same is not represented). The sensor 20 is robustly designed according to the invention in particular against the direct coupling of the structure noise of the vehicle caused by its operation (the vehicle is not shown). The sensor 20 comprises an electroacoustic transducer 10. The electroacoustic transducer 10 of FIG. 1 comprises a membrane 11 which constitutes the transducer surface proper as well as the cable 12 connected to this transducer. Alternatively, the electroacoustic transducer may be a purely passive component or may also include an amplifier as a passive component. The electroacoustic transducer 10 of the sensor 20 is surrounded by a very massed base case 14. Preferably, the electroacoustic transducer 10 is held in the housing by supports 13 characterized by a low acoustic conductivity. At least one other poor structural noise conducting layer 15 separates this base housing 14 from the outer housing 16 serving inter alia to attach the sensor 20 to the vehicle. Preferably, the entire construction or parts thereof have sound-conducting components aligned in the measuring direction, such as for example a cone 17 on the base housing 14. Preferably, the diaphragm 11 is protected by a screen 18 installed in front of it such as for example a grid against foreign bodies; this protection means is preferably installed so that the foreign bodies can fall. According to Figure 1, this results from an inclined surface. It can also be envisaged to eliminate the supports 13, separated, preferably in combination with the base housing 14, from the housing 16 of the transducer 10. FIG. 2 is a perspective view of an electret microphone capsule 30 used for example electro-acoustic transducer in the sensor 20 for monitoring the environment of the

13 véhicule. La figure 2 montre entre autres le côté 40 d'entrée du son et les éléments de branchements 50 pour la liaison électrique de la capsule de micro à électrets 30 au dispositif selon l'invention.5 13 vehicle. FIG. 2 shows inter alia the input side 40 of the sound and the connection elements 50 for the electrical connection of the electret microphone capsule 30 to the device according to the invention.

Claims

CLAIMS1 °) A method of capturing objects in the environment of a vehicle according to which several appropriate signals are generated for processing, in particular electrical signals from the acoustic signals of at least one sensor (20) for monitoring the vehicle environment, for a comparable analysis of characteristics, and according to which in the event of a possible collision of the vehicle with a seized object, a warning signal is issued for the driver and / or an active intervention in the dynamics of the vehicle and / or the functions are activated to reduce the severity of an accident or to avoid it, characterized in that to capture at least a first object of the environment of the vehicle, the acoustic signals of this environment are used which arrive on the vehicle in at least a predefined first direction and which necessarily include from the functional point of view, the own sound generated by the vehicle and / or the foreign sound coming from the environment of the vehicle. Method according to Claim 1, characterized in that the signals generated from the acoustic signals of the vehicle environment are analyzed in a form suitable for signal processing by autocorrelation and / or cross-correlation for the characteristics. comparable. Method according to Claim 1, characterized in that for grasping a first object and / or a second object of the vehicle environment, the acoustic signals of the vehicle environment which arrive in at least one vehicle are used. second predefined direction and include the sound of measurement of at least one acoustic sensor equipping the vehicle and differ from the clean, functional sound of the vehicle. 4) A method according to claim 1, characterized in that 16 for capturing at least a first and / or second object of the environment of the vehicle, the acoustic signals of the vehicle environment or the signals are used noise emitted by the vehicle and within the frequency range not exceeding 20 kHz. 5 °) device for gripping objects in the environment of a vehicle for carrying out the method according to any one of claims 1 to 4, characterized by at least one sensor (20) for monitoring the environment of the vehicle and generates appropriate signals for signal processing, including electrical signals from acoustic signals of the vehicle environment, a signal processing facility for grasping at least one object from the vehicle environment and analyzing a number of Acoustic signals from the vehicle environment for their comparable characteristics and which, in the event of a possible collision with a seized object, generates a warning and / or command signal, a warning unit which in the event of a signal signal generated by the signal processing installation, issues a warning to the driver, and / or a control facility which in case of a control signal g powered by the signal processing facility, intervenes in vehicle dynamics and / or activates functions to reduce the severity of an accident or avoid it. 6 °) Device according to claim 5, characterized by a sensor generating a measurement sound. 7 °) Device according to claim 5, characterized by 17 at least one sensor for monitoring the environment of the vehicle, for determining an audible signal emitted by the vehicle using vehicle control data including in particular the information relating to the vehicle speed and / or the rotational speed of the engine and in particular to be exchanged by a data bus and provide this signal in a form appropriate to the signal processing installation. Device according to Claim 5, characterized in that at least one sensor (20) for monitoring the environment of the vehicle comprises an electroacoustic transducer (10) surrounded by a base housing (14) heavier than the diaphragm transducer (11) and integrated in a sound damping medium (15), in particular surrounded by a housing (16). 9 °) Device according to claim 8, characterized in that the electroacoustic transducer (10) sets its directional characteristic by varying the shape of the base housing. 10 °) Device according to claim 8 or 9, characterized in that the electroacoustic transducer (10) comprises at least one rigid grid (18) and / or a movable protective device and / or a variable directional device, in particular in according to the driving state, and which equips the sound input side of the housing (16) to protect the housing (16). 11 °) vehicle assistance system comprising a device according to one of claims 5 to 10, characterized by - at least one sensor (20) for monitoring the environment of the vehicle and generating appropriate signals for the treatment of if - 18 general, including electrical signals from acoustic signals of the vehicle environment, a signal processing facility to capture at least one object from the vehicle environment and analyze several acoustic signals from the vehicle environment for their comparable characteristics and which in the event of a possible collision of the vehicle with a seized object, generates a warning and / or command signal, a warning unit which in the event of a warning signal generated by the installation signal processing, issues a warning to the driver, and / or a control facility which in the event of a control signal generated by the processing facility signal, intervenes in the dynamics of the vehicle and / or activates functions to reduce the severity of an accident or avoid it. 20