FR2974912A1 - Procede et dispositif d'etalonnage d'amperemetres d'un systeme d'entrainement a plusieurs moteurs - Google Patents

Abstract

Dispositif et procédé de d'étalonnage d'ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement comportant plusieurs unités électromotrices (2R, 2L), ayant chacune un moteur polyphasé (4R, 4L) alimenté par une ligne commune (6). Les ampèremètres (9) mesurent le courant dans un conducteur de phase (8) du moteur respectif (4R, 4L), et équilibrent la première et la seconde unité motrice (2R, 2L) l'une par rapport à l'autre en utilisant comme installation de mesure de référence, un ampèremètre de courant de moteur (10) commuté à la fois dans le chemin de courant de la première unité motrice (2R) et dans le chemin de courant de la seconde unité motrice (2L).

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif d'étalonnage d'ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement équipé de plusieurs unités d'entraînement élec- tromotrices et notamment les systèmes d'entraînement de roues motrices entraînées chacune par une unité d'entraînement individuelle. L'invention se rapporte également à la prédéfinition d'un couple moteur en réglant le courant moteur et notamment des moyens pour équilibrer les unités motrices pour fournir les mêmes courants de io moteur. Etat de la technique Les véhicules électriques sont équipés de systèmes d'en-traînement dans lesquels chaque roue motrice est entraînée par un moteur qui lui est propre. Pour un roulage stable et sûr, de tels systèmes 15 d'entraînement exigent que les différents moteurs puissent être commandés de façon précise pour fournir un couple donné. En particulier, dans le cas des moteurs des roues motrices du côté gauche et du côté droit d'un véhicule, il est important de régler exactement le couple four-ni par les moteurs car sinon la sécurité de la conduite n'est plus garan- 20 tie. Les machines électriques à commutation électronique sont commandées par un circuit pilote qui transforme la tension continue en une tension alternative pour créer le champ électrique tournant de la machine électrique. La régulation du couple dans de telles ma- 25 chines électriques se fait par une régulation orientée champ, qui repose entre autres sur la mesure des courants de phase dans les conducteurs de phase et du courant global alimentant le moteur. Le couple fourni par le moteur est non seulement influencé par le courant d'alimentation du moteur, exactement prédéfini, mais également du type de construc- 30 tion et des tolérances individuelles du moteur. Les mesures d'intensité (mesure de courant) des courants de phase ou des courants de moteur, se font en général à l'aide d'ampèremètres qui sont affectés de tolérances liées à leur fabrication. Pour compenser les tolérances des ampèremètres, il est connu de prévoir un 35 étalonnage en fin de fabrication consistant à calibrer les différents am-

2 pèremètres à la fin de la fabrication de l'unité motrice. En variante, on peut utiliser des composants extrêmement précis pour mesurer le courant, en particulier les résistances de mesure, mais leur fabrication est coûteuse. Les deux moyens ainsi envisagés ne permettent toutefois pas de compenser les tolérances des ampèremètres liées au vieillissement des composants. Le réglage des courants de phase et de l'ensemble du courant de moteur se fait en général par une régulation d'intensité qui impose un courant de consigne prédéfini dans les différents conduc- teurs de phase. Si les mesures de courant (mesures d'intensité) sont entachées de tolérances, le courant de phase effectif peut différer du courant de phase mesuré et ainsi la régulation de courant règle un courant de phase différent du courant de phase souhaité et ainsi le couple fourni par le moteur diffère du couple demandé.

But de l'invention La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de garantir que plusieurs unités motrices d'un système d'entraînement à moteur électrique fournissent le même couple moteur ou permettent d'éviter que du fait des tolérances des différents ampèremètres, des écarts se produisent dans les courants de phase réglés entre les différents moteurs. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'étalon-nage des ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraîne- ment comportant plusieurs unités électromotrices, - les unités motrices ayant chacune un moteur polyphasé alimenté en énergie électrique par une ligne d'alimentation commune, - les ampèremètres de courant de phase mesurant le courant de phase dans un conducteur de phase du moteur respectif, - les ampèremètres de courant de phase équilibrant une première et une seconde unité motrice l'une par rapport à l'autre en utilisant comme installation de mesure de référence un ampèremètre de courant de moteur qui peut être commuté dans le chemin de courant de la première unité motrice et dans le chemin de courant de la seconde unité motrice.

3 L'invention a également pour objet un dispositif d'étalon-nage des ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement comportant plusieurs unités électromotrices, - les unités motrices ayant chacune un moteur polyphasé alimenté par une ligne commune, - les ampèremètres de courant de phase mesurant un courant de phase dans un conducteur de phase du moteur respectif, - le dispositif étalonnant les ampèremètres de courant de phase de la première et de la seconde unité motrice l'une par rapport à l'autre en io utilisant comme référence un ampèremètre de courant de moteur commutable dans le chemin de courant de la première unité motrice et dans le chemin de courant de la seconde unité motrice. Enfin, l'invention a pour objet un produit programme d'ordinateur avec un code programme qui, exécuté par une unité de 15 traitement de données, applique le procédé tel que défini ci-dessus. En d'autres termes, l'invention a pour objet un procédé d'étalonnage des ampèremètres de courant de phase d'un système d'en-traînement à plusieurs unités d'entraînement électromotrices ayant chacune un moteur polyphasé, cette unité étant alimentée en énergie 20 électrique par une ligne d'alimentation communie. Les ampèremètres mesurent le courant de phase dans le conducteur de phase de chacun des moteurs. On équilibre ou on étalonne l'un par rapport à l'autre les ampèremètres de courant de phase d'une première et d'une seconde unité d'entraînement en utilisant comme référence un ampèremètre de 25 courant de moteur qui peut commuter à la fois dans le chemin de courant de la première unité d'entraînement et dans celui de la seconde unité d'entraînement. La base du procédé selon l'invention s'applique à un système d'entraînement à moteurs équipés chacun d'un ampèremètre de 30 courant de phase et permettant avec un ampèremètre de courant de moteur, de mesurer le courant dans chacune des unités d'entraînement (ou unités motrices) et d'étalonner ou d'équilibrer tous les ampère-mètres de courant de phase pour mesurer le courant de phase des différentes unités d'entraînement, les uns par rapport aux autres. Pour cela, 35 l'ampèremètre de courant de moteur mesure le courant dans chacune

4 des unités d'entraînement et sert d'ampèremètre de référence pour étalonner l'un par rapport à l'autre, les ampèremètres de courant de phase associés aux différents moteurs. Le procédé développé ci-dessus effectue l'étalonnage ou l'équilibrage relatif des ampèremètres de courant de phase les uns par rapport aux autres en utilisant l'ampèremètre de courant de moteur. A l'aide de cet ampèremètre de courant de moteur, on pourra étalonner l'un par rapport à l'autre les ampèremètres de courant de phase pour que les mêmes courants de phase dans les conducteurs de phase des io moteurs correspondent à des indications de courants identiques. Cela garantit qu'une régulation de couple fondée sur une grandeur de con-signe du courant de moteur destinée à l'unité d'entraînement règle ainsi des couples identiques. Pour arriver à une précision absolue, élevée, de la mesure 15 du courant, il est nécessaire d'utiliser seulement comme ampèremètre de courant de moteur mesurant le courant moteur total dans les différents moteurs, un ampèremètre calibré pour mesurer de manière précise les intensités. Le procédé développé ci-dessus permet d'utiliser pour les ampèremètres de courant de phase, des ampèremètres de 20 moindre précision. Selon un développement, le procédé est caractérisé par les étapes suivantes consistant à : - étalonner les ampèremètres de courant de phase de la première uni-té motrice, en 25 * commutant successivement les chemins de courant non dérivés par les conducteurs de phase d'un moteur de la première unité motrice, * étalonnant les ampèremètres de courant de phase dans les chemins de courant non dérivés, par des termes correctifs pour cor- 30 riger l'indication de courant de phase fournie par l'ampèremètre de courant de phase respectif, - étalonner l'ampèremètre de courant de moteur en lui attribuant un terme correctif pour corriger l'indication de courant de moteur four-nie par cet ampèremètre, - étalonner les ampèremètres de courant de phase de la seconde unité motrice, en * commutant successivement les chemins de courant non dérivés du moteur de la seconde unité motrice. 5 Selon un développement, on étalonne l'ampèremètre de courant de moteur installé dans la ligne d'alimentation commune pendant qu'un chemin de courant non dérivé n'est commuté que par les conducteurs de phase du moteur de la première unité motrice pour que le courant dans les conducteurs de phase corresponde au courant passant dans l'ampèremètre de courant de moteur. Suivant une autre caractéristique du procédé, avant d'étalonner les ampèremètres de courant de phase, - on détermine les termes correctifs associés aux ampèremètres de courant de phase pour que les indications de courant de phase, cor- 15 rigées, correspondent à l'indication calibrée de courant de moteur. En particulier, on étalonne les ampèremètres de courant de phase des chemins de courant non dérivés en associant les termes correctifs pour que les indications de courant de phase corrigées se correspondent. 20 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système d'entraînement à plusieurs unités d'entraînement électromotrices ayant chacune un moteur polyphasé, l'unité étant alimentée en énergie électrique par une ligne d'alimentation commune, et ce système d'entraînement est équipé d'un dispositif d'étalonnage des ampè- 25 remètres de courant de phase tel que défini ci-dessus, les ampèremètres de courant de phase étant installés dans chaque conducteur de phase du moteur respectif. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 30 plus détaillée à l'aide d'un procédé et d'un dispositif d'étalonnage d'ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement électromoteur à unités d'entraînement équipées de moteurs polyphasés représenté dans les dessins annexés dans lesquels :

6 - la figure 1 est un schéma d'un système d'entraînement à deux unités d'entraînement alimentées en énergie électrique par une source d'alimentation commune, - la figure 2 est un ordinogramme explicitant l'application du procédé d'étalonnage relatif des ampèremètres équipant les unités d'entraînement. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre le schéma d'un système d'entraînement 1 à deux unités d'entraînement 2R, 2L qui alimentent en énergie io électrique un circuit pilote 3R, 3L respectif et un moteur 4R, 4L relié à son circuit pilote 3R, 3L. Les moteurs 4R, 4L entraînent par exemple la roue motrice côté droit et la roue motrice côté gauche (non représentées) d'un véhicule. Le moteur 4R, 4L est par exemple un moteur polyphasé à 15 commutation électronique à plusieurs conducteurs de phase reliés par des bornes de phase. Les moteurs 4R, 4L ont un enroulement de stator dont les différents conducteurs de phase sont par exemple branchés en étoile ou en triangle. Chaque circuit pilote 3R, 3L comporte plusieurs inver- 20 Beurs comme par exemple ceux d'un pont H ou d'un pont B6. Les inverseurs ont chacun un montage en série formé de deux commutateurs semi-conducteurs 5 commandés séparément ; le nombre de circuits in-verseurs de chaque circuit pilote 3R, 3L correspond au nombre des conducteurs de phase du moteur 4R, 4L. Les commutateurs semi- 25 conducteurs 5 peuvent être par exemple des semi-conducteurs de puissance tels que des thyristors, des composants IGBT, IGCT, des MOSFET de puissance ou composants de ce type. Chacun des branchements de phase des moteurs 4R, 4L des unités motrices 2R, 2L est relié par un conducteur de phase 8 à un 30 noeud UR, VR, WR, UL, VL, WL d'un montage série du circuit pilote 3R, 3L. Les noeuds UR, VR, WR, UL, VL, WL se trouvent entre les deux commutateurs semi-conducteurs 5 du circuit inverseur associé à la ligne de phase. Les montages en série des commutateurs semi-conducteurs 5 relient le potentiel haut VH au potentiel bas VL fourni au 35 système d'entraînement 1 par l'intermédiaire de lignes d'alimentation 6.

7 Les lignes d'alimentation 6, c'est-à-dire celles du potentiel haut VH et celles du potentiel bas VL, sont reliées par un condensateur de circuit intermédiaire 7 pour lisser les ondulations du courant dans les lignes d'alimentation 6, produites par le fonctionnement des mo- teurs 4R, 4L. Les conducteurs de phase 8 reliant les noeuds UR, VR, WR, UL, VL, WL des circuits série des circuits pilotes 3R, 3L au branchement de phase correspondant du moteur 4R, 4L, sont équipés d'ampèremètres de courant de phase 9 (installation de mesure du courant de io phase) pour mesurer les intensités IRU, IRV, IRW, ILU, ILV, ILW des courants passant dans le conducteur de phase 8 et fournir une indication de courant de phase. Un ampèremètre de courant de moteur 10 (installation de mesure du courant dans le moteur), équipe l'une des lignes d'alimentation 6 pour détecter le courant total de moteur IG, ali- 15 mentant les unités motrices 2R, 2L et fournissant une indication correspondante de courant de moteur. Il est également prévu une unité de commande 11 pour commander les différents commutateurs semi-conducteurs 5. La commande consiste à ce que chaque circuit pilote 3R, 3L fournisse un 20 champ électrique tournant pour chacune des machines électriques du moteur 4R, 4L associé. De façon générale, la commande se fera dans chaque circuit pilote 3R, 3L en fermant l'un des commutateurs semi-conducteurs 5 relié au potentiel haut VH et l'un des commutateurs semi-conducteurs d'un autre montage série, relié au potentiel bas VL, 25 alors que les autres commutateurs semi-conducteurs 5, restent ouverts. Ainsi, un courant de phase passe par l'un des conducteurs de phase 8 vers le moteur 4R, 4L et revient du moteur 4R, 4L par un autre conducteur de phase 8 constituant ainsi un chemin de courant défini. Si un tel système d'entraînement 1 est appliqué à un vé- 30 hicule automobile, il est souvent nécessaire que les unités motrices 2R, 2L fournissent le même couple si le même couple leur est demandé. Ce-la est notamment le cas si les unités motrices 2R, 2L entraînent une roue motrice côté gauche et une roue motrice côté droit. Pour cela, les moteurs 4R, 4L doivent être alimentés avec des courants de phase pré- 35 définis ou le même courant de moteur ou des courants de moteur pré-

8 définis pour recevoir la même énergie électrique ou des énergies électriques prédéfinies. Le réglage ou la prédéfinition des courants de phase IRU, IRV, IRW, ILU, ILV, ILW ou des courants de moteur IGR, IGL se fait à l'aide d'une régulation de courant réalisée par l'unité de commande 11. La régulation de courant règle le courant de phase par le réglage approprié de la tension appliquée par l'un des circuits pilotes 3R, 3L (par l'intermédiaire du noeud UR, VR, WR, UL, VL, WL). La tension se règle par le circuit pilote 3R, 3L en commandant les commutateur semi-conducteurs 5 par modulation de largeur d'impulsion pour appliquer des tensions variables aux noeuds UR, VR, WR, UL, VL, WL du circuit pilote 3R, 3L respectif. Une telle régulation de courant nécessite toute-fois l'envoi d'un message de retour concernant les intensités passant dans les conducteurs de phase des moteurs 2R, 2L. 15 L'unité de commande 11 comporte des entrées pour recevoir des indications relatives aux courants de phase et au courant de moteur. Les ampèremètres de courant de phase 9 sont reliés pour cela à l'unité de commande 11 et fournissent un tel message de retour, sa-chant que les ampèremètres de courant de phase 9 sont entachés de 20 tolérances de fabrication et que l'on peut avoir des écarts de mesure. Cela signifie qu'il peut y avoir un écart entre l'intensité mesurée et l'intensité effective. Pour que les unités motrices 2R, 2L fournissent les mêmes couples, il faut équilibrer ou étalonner les ampèremètres de cou- 25 rant de phase 9, notamment les ampèremètres de courant de phase 9 associés aux différentes unités motrices 2R, 2L. L'unité de commande 11 comporte également des éléments de mémoire pour enregistrer les termes correctifs associés aux différents ampèremètres 9, 10 pour que l'unité de commande 11 corrige les indications de courant fournies par 30 les ampèremètres de courant de phase (capteurs de courant) 9, 10, par exemple en ajoutant des termes correctifs aux indications de courant. Le procédé d'étalonnage ou d'équilibrage relatif des ampèremètres de courant de phase (capteurs de courant) 9, 10, est représenté par l'ordinogramme de la figure 2. Selon cet ordinogramme, dans 35 l'étape S1, on relie un commutateur semi-conducteur 5 de la première

9 unité motrice 3R au potentiel haut VH et un autre commutateur semi-conducteur 5 au potentiel bas VL ; les autres commutateurs semi-conducteurs 5 restent ouverts. Cela se fait par exemple mais de manière non nécessaire pendant l'arrêt du premier moteur 4R. On forme ainsi un chemin de courant allant de la ligne d'alimentation 6 en passant par le premier conducteur de phase 8 du premier moteur 4R pour sortir par le second conducteur de phase 8. Les commutateurs semi-conducteurs 5 de l'autre unité motrice 2L restent ouverts pour couper le courant. Le chemin de courant formé dans la première unité motrice 2R fait que le même courant traversera l'ampèremètre de courant de moteur 10 et deux des ampèremètres de courant de phase 9. Les ampèremètres de courant de phase 9, 10 fournissent des indications relatives aux courants mesurés à l'unité de commande 11 ; celle-ci compare les indications de courant 15 mesurées, dans l'étape S2 et établit un terme correctif pour chacun des ampèremètres 9, 10. Les termes correctifs sont choisis pour qu'après a correction des indications de courant, l'unité de commande 11 dispose des mêmes indications de courant, corrigées. L'un des ampèremètres de courant de phase 9 peut être 20 défini comme ampèremètre de référence et reçoit ainsi un terme correctif fixé, par exemple à 0 ou une autre valeur. En variante, on prend l'ampèremètre de courant de moteur 10 comme référence et qui sera étalonné sur une mesure d'intensité, absolue, par une phase de calibrage distincte. Les termes correctifs des ampèremètres de courant de 25 phase 9 pour les phases alimentées des moteurs 4R, 4L, sont étalonnés (équilibrés) ensuite sur l'ampèremètre de courant de moteur 10 et pour cela on fixe les termes correctifs pour que soient identiques les indications de courant, corrigées, fournies par l'unité de commande 11. Dans l'étape S3, comme décrit ci-dessus, on forme un 30 chemin de courant par les autres conducteurs de phase de l'un des moteurs 4R, 4L pour alimenter en courant les ampèremètres de courant de phase 9 correspondants, ce courant étant celui de l'ampèremètre de courant de moteur 10. La fixation des termes correctifs pour les ampèremètres de courant de phase 9 qui n'ont pas encore été étalonnés, 35 c'est-à-dire auxquels aucun terme de correctif n'a été attribué, se fait

i0 pour que les indications de courant de phase, corrigées, correspondent aux indications de courant de moteur, corrigées. L'opération est répétée selon la requête de l'étape S4 jusqu'à ce que tous les ampèremètres de courant de phase 9 de la première unité motrice 2, soient affectés de termes correctifs. Lorsque des termes correctifs sont associés à tous les ampèremètres de courant de phase 9 de la première unité motrice 2R, on peut étalonner (équilibrer) les capteurs de courant de phase 9 de la seconde unité motrice 2L en procédant de façon analogue (étape S5) ; io cela signifie que par une commutation appropriée des commutateurs semi-conducteurs 5, on forme un chemin de courant traversant chaque fois deux ampèremètres de courant de phase 9 des conducteurs de phase 8 et en déterminant et en attribuant des termes correctifs (étape S6) pour que les indications de courant de phase, corrigées, correspon- 15 dent aux indications de courant moteur, corrigées, des ampèremètres de courant de phase 9, équilibrés. Egalement pour la seconde unité motrice 2L, on forme par la requête de l'étape S7 des chemins de courant dans les phases des machines électriques 4R, 4L jusqu'à ce que des termes correctifs soient 20 attribués à tous les ampèremètres de courant de phase 9. Cela permet d'étalonner tous les ampèremètres de courant de phase 9 les uns par rapport aux autres pour qu'en réponse à un couple moteur prédéfini, la régulation de courant de phase par l'unité de commande 11, permet de régler une valeur de consigne de courant de phase (intensité de phase) 25 pour que les deux unités motrices 2R, 2L fournissent le couple souhaité, notamment le même couple. Pour arriver à la précision absolue élevée, il suffit d'utiliser uniquement pour l'ampèremètre de courant de moteur 10, un ampèremètre ayant une meilleure précision ou des tolérances moindres 30 alors que comme ampèremètres de courant de phase 9, on pourra utiliser des ampèremètres de moindre précision. Les courants de phase peuvent être mesurés à la fois pendant une procédure d'étalonnage à l'arrêt des unités motrices 2R, 2L ou pendant leur fonctionnement, sachant que pendant le fonctionne- 35 ment, il faut veiller à ce que le décalage des mesures de courant dans

Il les ampèremètres de courant de phase 9 et dans l'ampèremètre de courant de moteur 10, soit aussi réduit que possible pour minimiser les écarts produits par l'évolution chronologique des courants. La mesure peut se faire pendant une phase d'initialisa- tion, pendant la charge du condensateur de circuit intermédiaire 7. Pour cela, on peut appliquer la tension d'alimentation aux lignes d'alimentation 6 par une résistance intermédiaire 12 qui peut être branchée. Les unités motrices 2R, 2L peuvent être reliées par la résistance intermédiaire 12 à la tension d'alimentation. La valeur de la résistance io intermédiaire 12 et celle des lignes de phase correspondent au courant d'équilibrage. La valeur de la résistance intermédiaire doit être conçue pour minimiser l'erreur résiduelle dans toute la plage de mesure utilisée. Selon une variante de réalisation, on peut supprimer l'un 15 des ampèremètres de courant de phase 9 de chaque unité motrice 2R, 2L car pour le branchement de phase non équipé d'un capteur de courant de phase 9, on pourra définir le passage du courant à partir des indications d'intensité fournies par les autres capteurs de courant 9, 10. Cela réduit encore plus le coût du système.

20 NOMENCLATURE 2R, 2L 3R, 3L 4R, 4L UR, VR, WR, UL, VL, WL IRU, IRV, IRW, ILU, ILV, ILW 5 6 7 8 9 10 11 12 unité d'entraînement circuit pilote moteur noeud intensité commutateur semi-conducteur ligne d'alimentation circuit intermédiaire conducteur de phase ampèremètre de courant de phase ampèremètre de courant de moteur unité de commande résistance intermédiaire20

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1°) Procédé d'étalonnage des ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement comportant plusieurs unités électromotrices (2R, 2L), - les unités motrices (2R, 2L) ayant chacune un moteur polyphasé (4R, 4L) alimenté en énergie électrique par une ligne d'alimentation commune (6), - les ampèremètres de courant de phase (9) mesurant le courant de phase dans un conducteur de phase (8) du moteur respectif (4R, 4L), - les ampèremètres de courant de phase (9) équilibrant une première et une seconde unité motrice (2R, 2L) l'une par rapport à l'autre en utilisant comme installation de mesure de référence un ampèremètre de courant de moteur (10) qui peut être commuté dans le chemin de courant de la première unité motrice (2R) et dans le chemin de cou- rant de la seconde unité motrice (2L). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par les étapes suivantes consistant à : - étalonner les ampèremètres de courant de phase (9) de la première unité motrice (2R), en * commutant successivement les chemins de courant non dérivés par les conducteurs de phase (8) d'un moteur (4R) de la première unité motrice (2R), * étalonnant les ampèremètres de courant de phase (9) dans les chemins de courant non dérivés par des termes correctifs pour corriger l'indication de courant de phase fournie par l'ampère-mètre de courant de phase (9) respectif, - étalonner l'ampèremètre de courant de moteur (10) en lui attribuant un terme correctif pour corriger l'indication de courant de moteur fournie par cet ampèremètre (10), - étalonner les ampèremètres de courant de phase (9) de la seconde unité motrice (2R), en * commutant successivement les chemins de courant non dérivés du moteur (4L) de la seconde unité motrice (2L),14 * étalonnant les ampèremètres de courant de phase (9) dans les chemins de courant non dérivés, par des termes correctifs pour corriger l'indication de courant de phase fournie par l'ampère-mètre de courant de phase (9) respectif de façon à ce que les indi- c cations de courant de phase, corrigées, correspondent aux indications de courant de moteur corrigées. 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' 10 on étalonne l'ampèremètre de courant de moteur (10) installé dans la ligne d'alimentation commune pendant qu'un chemin de courant non dérivé n'est commuté que par les conducteurs de phase (8) du moteur (4R) de la première unité motrice (2R) pour que le courant dans les conducteurs de phase (8) corresponde au courant passant dans l'ampère- 15 mètre de courant de moteur (10). 4°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' avant d'étalonner les ampèremètres de courant de phase (9), 20 - on détermine les termes correctifs associés aux ampèremètres de courant de phase (9) pour que les indications de courant de phase, corrigées, correspondent à l'indication calibrée de courant de moteur. 25 5°) Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu' on étalonne les ampèremètres de courant de phase (9) des chemins de courant non dérivés en associant les termes correctifs pour que les indications de courant de phase corrigées se correspondent. 30 6°) Dispositif d'étalonnage des ampèremètres de courant de phase (9) d'un système d'entraînement (1) comportant plusieurs unités électromotrices (2R, 2L), 15 - les unités motrices (2R, 2L) ayant chacune un moteur polyphasé (4R, 4L) en étant alimenté en énergie électrique par une ligne commune (6), - les ampèremètres de courant de phase (9) mesurant un courant de phase dans un conducteur de phase (8) du moteur (4R, 4L) respectif, - le dispositif étalonnant les ampèremètres de courant de phase (9) de la première et de la seconde unité motrice (4R, 4L) l'une par rapport à l'autre en utilisant comme référence un ampèremètre de courant de moteur (10) commutable dans le chemin de courant de la pre- mière unité motrice (2R) et dans le chemin de courant de la seconde unité motrice (2L). 7°) Système d'entraînement (1) équipé de plusieurs unités électromotrices (2R, 2L) ayant chacune un moteur polyphasé (4R, 4L) alimenté en énergie électrique par une ligne d'alimentation commune (6) et un dis-positif selon la revendication (6) pour étalonner les ampèremètres de courant de phase (9) pour mesurer le courant de phase dans un conducteur de phase (8) du moteur respectif (4R, 4L). 8°) Produit programme d'ordinateur comportant un code programme qui, exécuté par une unité de traitement de données, applique le procédé d'étalonnage des ampèremètres de courant de phase d'un système d'entraînement comportant plusieurs unités électromotrices (2R, 2L) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, - les unités motrices (2R, 2L) ayant chacune un moteur polyphasé (4R, 4L) alimenté en énergie électrique par une ligne d'alimentation commune (6), - les ampèremètres de courant de phase (9) mesurant le courant de phase dans un conducteur de phase (8) du moteur respectif (4R, 4L), - les ampèremètres de courant de phase (9) équilibrant une première et une seconde unité motrice (2R, 2L) l'une par rapport à l'autre en utilisant comme installation de mesure de référence un ampèremètre de courant de moteur (10) qui peut être commuté dans le chemin de courant de la première unité motrice (2R) et dans le chemin de cou- rant de la seconde unité motrice (2L).