[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

FR2871737A1 - Procede pour atteler une remorque a un vehicule automobile - Google Patents

Procede pour atteler une remorque a un vehicule automobile Download PDF

Info

Publication number
FR2871737A1
FR2871737A1 FR0551619A FR0551619A FR2871737A1 FR 2871737 A1 FR2871737 A1 FR 2871737A1 FR 0551619 A FR0551619 A FR 0551619A FR 0551619 A FR0551619 A FR 0551619A FR 2871737 A1 FR2871737 A1 FR 2871737A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
trailer
motor vehicle
coupling
image
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR0551619A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2871737B1 (fr
Inventor
Ottmar Gehring
Harro Heilmann
Frederic Holzmann
Andreas Schwarzhaupt
Gernot Spiegelberg
Armin Sulzmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Publication of FR2871737A1 publication Critical patent/FR2871737A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2871737B1 publication Critical patent/FR2871737B1/fr
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B60R1/003—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like for viewing trailer hitches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/12—Fifth wheel traction couplings engaging automatically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé pour atteler une remorque à un véhicule automobile, notamment un semi-remorque à un tracteur routier, dans lequel est prévu un capteur d'image disposé de manière à capter des données d'image de la zone d'attelage. Durant la manoeuvre d'approche du véhicule automobile en direction de la remorque, des données de modèles mémorisées de la zone d'attelage de la remorque sont segmentées dans les données d'image saisies par le capteur d'image et placées à chaque fois correctement positionnées dans les données d'image. II est alors possible d'en déduire une zone cible pour la procédure d'attelage. La position de la zone cible dans les données d'image est utilisée comme repère pour un processus de manoeuvre du véhicule automobile lors de l'attelage.

Description

DESCRIPTION
La présente invention concerne un procédé pour atteler une remorque à un véhicule 5 automobile, notamment un semi-remorque à un tracteur routier, avec un capteur d'image disposé de manière à capter des données d'image de la zone d'attelage.
Le document US 2002/0 149 673 Al propose un procédé de représentation d'image pour une caméra située à l'arrière destiné à représenter une image, la caméra étant disposée sur un véhicule automobile et l'image captée par la caméra étant présentée au conducteur du véhicule automobile sur un écran. Une image supplémentaire composée de lignes auxiliaires, représentant également la zone arrière du véhicule automobile, est superposée à l'image captée par la caméra du véhicule automobile et transmise sur l'écran. L'image dotée de lignes auxiliaires est munie d'un marquage des distances. Il est ainsi possible de reculer le véhicule automobile de manière à pouvoir atteindre la position visée du véhicule automobile. L'utilisation de l'image dotée de lignes auxiliaires permet également de reculer le véhicule automobile de sorte à pouvoir accrocher un dispositif d'attelage du véhicule automobile à une remorque.
Il est toutefois désavantageux, dans un tel procédé d'attelage d'une remorque à un véhicule automobile, qu'il ne soit pas possible de déterminer avec exactitude le moment de l'attelage et de déclencher le freinage du véhicule automobile.
L'objectif de l'invention est donc de proposer un procédé pour atteler une remorque à 25 un véhicule automobile, notamment un semi-remorque à un tracteur routier, qui permette un attelage précis et rapide de la remorque au véhicule automobile.
Cet objectif est atteint conformément à l'invention du fait que durant la manoeuvre d'approche du véhicule automobile en direction de la remorque, des données de modèles mémorisées de la zone d'attelage de la remorque sont segmentées ou localisées dans les données d'image saisies par le capteur d'image et placées à chaque fois correctement positionnées dans les données d'image, et du fait qu'une zone cible pour la procédure d'attelage en est déduite, la position de la zone cible dans les données d'image étant utilisée comme repère pour un processus de manoeuvre du véhicule automobile lors de l'attelage.
Conformément à l'invention, on utilise des données de modèle mémorisées de la zone d'attelage de la remorque durant la manoeuvre d'approche du véhicule automobile en direction de la remorque pour les segmenter dans les données d'image captées par le capteur d'image, c'est-à-dire que les structures correspondant aux données de modèle sont détectées et localisées sur l'image. Les données de modèle mémorisées de la zone d'attelage sont placées correctement positionnées sur les données d'image. A partir de cette superposition des données de modèle sur les données d'image, on détermine ensuite une zone cible pour atteler le véhicule automobile à la remorque. La disposition de la zone cible dans les données d'image sert ainsi de repère pour diriger le véhicule automobile lors de l'attelage à la remorque.
Le capteur d'image peut être par exemple une caméra pouvant être sensible tant aux infrarouges qu'au spectre visible. Outre les capteurs d'images 2D, les capteurs d'image pouvant capter des informations en 3D sont également adaptés. En font partie par exemple les scanners laser, les capteurs radars et les capteurs à ultrasons.
La distance entre le véhicule automobile et la remorque peut être déterminée directement par un capteur d'image 3D ou au moyen de capteurs d'image 2D disposés en stéréo. Il est également possible d'insérer des données odométriques après une mesure de distance initiale ou une estimation de la distance initiale.
Dans une configuration avantageuse de l'invention, il est possible de prévoir que le véhicule automobile se rapproche de la remorque jusqu'à ce qu'une zone dans l'image, zone représentant l'élément d'attelage de la remorque, ait atteint la taille de la zone cible, un processus de freinage du véhicule automobile étant déclenché manuellement ou par l'intermédiaire d'une unité de commande automatique lorsque la taille donnée de la zone cible est atteinte.
Dans une variante de réalisation de l'invention, il est prévu qu'au moins un capteur 30 génère un signal de sorte qu'un processus de freinage du véhicule automobile puisse être déclenché lors de l'attelage du véhicule automobile à la remorque.
Un freinage automatique après l'attelage, déclenché automatiquement par une unité de commande qui reçoit un signal est particulièrement avantageux. Le capteur d'image émettant le signal peut être intégré de manière avantageuse au dispositif de remorquage du véhicule automobile de manière à émettre immédiatement un signal lors de l'attelage du véhicule automobile à la remorque.
Il est préférable que le capteur d'image soit activé automatiquement.
L'image de la zone cible peut être dérivée et filtrée avec une valeur seuil.
Si dans une autre configuration avantageuse de l'invention, on prévoit que le processus d'attelage est présenté au conducteur du véhicule automobile sur un écran, cela permet un contrôle plus simple du processus d'attelage par le conducteur, qui peut ainsi diriger le véhicule automobile ou commander le processus d'attelage plus facilement. On utilise par exemple comme données de modèle un axe avec des roues, des roues ou des béquilles de la remorque.
Des exemples de réalisation de l'invention sont représentés de façon schématique par ci-dessous à l'aide des dessins qui montrent: Figure 1 une représentation schématique d'un véhicule automobile, notamment d'un tracteur routier, lors du processus d'attelage à une remorque, notamment à un semi-remorque; Figure 2 une représentation schématique d'une image de zone d'attelage captée par un capteur d'image; et Figure 3 une représentation schématique d'une image postérieure d'un élément d'attelage, captée par le capteur d'image, la distance entre la remorque et le véhicule automobile s'étant réduite.
La figure 1 montre un véhicule automobile (1) représenté sous la forme d'un tracteur routier, avant qu'il ne soit attelé à une remorque (2), ici un semi-remorque. Le tracteur routier (1) doit reculer vers l'arrière pour s'atteler au semi-remorque (2), l'angle du volant étant modifié de manière à ce que le tracteur routier (1) soit placé directement devant le semiremorque (2) et puisse se déplacer vers le semi-remorque (2) sans que d'importantes manoeuvres ne soient nécessaires. Le tracteur routier (1) est muni d'un dispositif d'attelage ou d'une sellette d'attelage (3) pour s'atteler au semi-remorque (2). Un élément d'attelage (4) qui prend ici la forme d'un pivot central est disposé sur une face inférieure du semiremorque (2) et est introduit dans la sellette d'attelage (3) en vue d'atteler le semi-remorque (2) au tracteur routier (1). Un capteur d'image (5), par exemple une caméra, est disposé dans une zone du dispositif d'attelage (3) . Dans cet exemple de réalisation, le capteur d'image (5) est disposé légèrement en dessous du dispositif d'attelage (3), ledit capteur d'image (5) orienté vers l'arrière recevant les données d'image ou des images d'une zone d'attelage (6). Le capteur d'image (5) peut naturellement être intégré au dispositif d'attelage (3) et/ou être activé automatiquement. Cela a pour avantage que le pivot central (4) peut être détecté beaucoup plus facilement que lorsque le capteur d'image (5) est disposé sur le côté du dispositif d'attelage (3). Le capteur d'image (5) fournit une image de la zone d'attelage (6) en temps réel, laquelle est transmise à une unité de commande prévue dans le tracteur routier (1). Le logiciel de l'unité de commande fonctionne en deux étapes, sachant qu'il est possible d'utiliser un logiciel standard. Le pivot central (4) du semi-remorque (2) est repéré au moyen du capteur d'image (5) et le trajet est déterminé de manière à atteindre cette cible. Etant donné qu'il y a très peu de lumière dans la zone d'attelage (6), il n'est pas possible de détecter immédiatement le pivot central (4). Les méthodes connues jusqu'ici, telles que par exemple la segmentation d'image, ne sont pas bien adaptées étant donné qu'après la dérivation de l'image captée par le capteur d'image (5), il y a tout d'abord de nombreux contours séparés sur l'image qui doivent être filtrés, ce qui est compliqué. Des conditions d'éclairage constantes sont en outre nécessaires. C'est la raison pour laquelle le logiciel de l'unité de commande fonctionne ainsi avec un modèle qui a été déterminé au préalable pour le semi-remorque (2) utilisé ; il est ainsi connu et enregistré. Différents modèles peuvent être utilisés suivant le type de semi-remorque (2).
Le modèle du semi-remorque (2), qui ne présente que les principaux contours ou les principales lignes (données de modèle) du semi-remorque (2), est intégré, comme le montre la figure 2, dans l'image de la zone d'attelage (6) captée par le capteur d'image (5), de telle sorte que les contours des roues se superposent avec les roues de l'image captée, comme sur la figure 2. On peut utiliser comme données de modèle par exemple l'axe avec les roues, les roues seules ou même que les béquilles du semi-remorque (2). Le modèle du semi- remorque (2) est porte la référence (7) et est représenté par des lignes en pointillés. Un algorithme de traitement de l'image connu peut être utilisé pour placer le modèle (7) sur l'image captée. Une fois que les contours représentés du modèle (7) recouvrent exactement les zones représentées sur l'image, on sait exactement où se trouve le pivot central (4) sur l'image. La zone du pivot central (4) ainsi trouvée est représentée sur la figure 2 avec le numéro de référence (8). Une zone (9) contenant la cible est déterminée au moyen de l'algorithme de traitement de l'image. Cette zone (9) englobe un secteur plus important autour du pivot central (4) et est appelée zone cible.
Durant le déplacement lent du tracteur routier (1) en direction du semiremorque (2), la zone (8) représentant le pivot central (4) doit être agrandie à mesure que la distance entre le tracteur routier (1) et le semi-remorque (2) se réduit étant donné que le pivot central (4) grossit à mesure que le tracteur routier (1) se rapproche du semi-remorque (2), comme le montre la figure 3. La zone (8) doit en outre être recentrée lorsque l'image se rapproche pour permettre un attelage ultérieur correct. La zone (9) représente la zone cible pour la zone (8), ce qui signifie que la position de la zone (8) correspond à celle de la zone (9) lorsque le tracteur routier (1) est attelé au semi-remorque (2). La cible de la zone (8) est ainsi centrée sur l'image. L'écart en direction horizontale entre le centre de l'image et le centre de la zone (8) est lu comme une erreur. La valeur théorique et la valeur réelle de la zone (8) sont déterminées pour permettre un centrage correct de la position de la zone (8) par rapport à la zone cible (9), la valeur théorique étant fixée à 0 et la valeur réelle représentant l'erreur devant être corrigée. On utilise de préférence un régulateur à triple action (régulateur PID) pour réaliser les corrections.
Comme cela a déjà été précédemment mentionné, la zone (8) du pivot central (4) se déplace et s'agrandit à mesure que le tracteur routier (1) se rapproche du semi-remorque (2).
L'unité de commande détermine pour chaque image la nouvelle position et le facteur d'agrandissement de la zone (8). La différence entre les images successives est limitée étant donné que les images sont prises très rapidement les unes à la suite des autres. Pour cette raison, l'algorithme de traitement de l'image compare la dernière image prise de la zone (8) avec une image de départ de la zone (8). L'image du pivot central (4) est dérivée après chaque prise et filtrée au moyen d'une valeur seuil. La valeur seuil peut être déterminée par exemple de façon empirique ou varier au moyen d'un seuil adaptatif jusqu'à l'obtention d'un résultat optimal. La dérivation de l'image est calculée par exemple par un opérateur de Sobel. L'opérateur de Sobel amplifie les structures dans les images et travaille à partir d'un masque de convolution, qui est muni par exemple d'une matrice de 5 x 5 éléments déplacée sur l'image de travail. La matrice permet de tenir compte de la zone environnante du pixel se trouvant en dessous du point central de la matrice. Le pixel de l'image de travail est multiplié par la valeur de la cellule correspondante de la matrice et les produits sont additionnés. La somme correspond à la valeur de gris du pixel au centre de la matrice. Cette valeur est appliquée à l'image filtrée. Suivant le choix des éléments de matrice, on peut déterminer des arêtes horizontales, verticales ou diagonales. Un opérateur de Sobel permet d'obtenir de bons résultats dans le cas d'images peu contrastées, comme c'est le cas ici. Seule la valeur de la dérivation est enregistrée. La zone cible d'une image suivante est extraite avec une largeur et une hauteur plus importantes à l'aide d'un facteur d'agrandissement. Le facteur d'agrandissement peut être déterminé de façon fixe ou être déterminé sur la base de valeurs d'éloignement, les valeurs d'éloignement pouvant être déterminées directement à l'aide du capteur d'image (5) et/ou être déterminées par calcul sur la base de données odométriques (angle de braquage, tours de roue, ...). La zone extraite est également dérivée et filtrée. La variation de déplacement et d'agrandissement de la zone (8) est déterminée par un algorithme ICP (iterative closest point - algorithme itératif du point le plus rapproché) . Les deux images sont d'abord superposées et pour chaque pixel on calcule la distance avec son voisin le plus proche sur l'image précédente. La variation d'ensemble est calculée pour la nouvelle image. Les différentes variations sont additionnées pour chaque axe (axe x et y) et pour l'agrandissement de chaque pixel.
La position de la nouvelle zone (8) par déplacement et agrandissement sur l'image est appelée (P). L'écart entre la première image et la deuxième image est désigné (e) et les étapes itératives sont désignées par (n). La correction (c) suivante doit donc être définie 8e. comme: Pn+1 = Pn - c. La matrice de Jacobi est donc la suivante: J;; = 6c1 Par approche linéaire on obtient la formule suivante: JÉc=e Le facteur de déplacement optimal doit donc correspondre à la norme J É c e 112.
La méthode est stabilisée et possède une convergence saturée. Un nouveau vecteur est ainsi calculé jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de possibilités d'amélioration. Le logiciel de l'unité de commande reconnaît ainsi le mouvement et l'agrandissement. Le mouvement est utilisé pour surveiller ou pour extraire la nouvelle zone (8), l'agrandissement étant utilisé pour choisir la nouvelle largeur et la nouvelle hauteur de la zone (8) sur l'image.
Lorsque la zone (8) contenant le pivot central (4) est comparée à la zone (9) et qu'il n'y a plus de possibilités d'amélioration, le tracteur routier (1) peut être attelé au semi- remorque (2), le pivot central (4) pénétrant ou étant inséré automatiquement dans le dispositif d'attelage (3). On peut par exemple prévoir au moins un capteur sur une paroi du dispositif d'attelage (3), lequel capteur transmet des signaux par bus CAN à une unité de commande de la chaîne d'entraînement (Powertrain Controller), déclenchant ainsi immédiatement un processus de freinage. Le freinage peut être réalisé automatiquement au moyen d'une autre unité de commande qui bloque les freins du tracteur routier (1) après l'attelage. Mais il est également possible que le capteur envoie un signal au conducteur du tracteur routier (1) qui déclenche alors le freinage.
Le système d'attelage peut être activé par le conducteur dans la cabine du tracteur routier (1) en appuyant sur un bouton, par commande à distance sans fil ou depuis un poste de contrôle (également sans fil).
Il est également possible que le conducteur du tracteur routier (1) contrôle et ajuste le processus d'attelage au moyen d'un écran dans la cabine, l'unité de commande rendant accessible au conducteur les images prises par le capteur d'image (5) ainsi que les modèles superposés sur l'écran. Le conducteur peut ainsi surveiller précisément le processus d'attelage.

Claims (7)

Revendications
1. Procédé pour atteler une remorque (2) à un véhicule automobile (1), notamment un semi-remorque à un tracteur routier, avec un capteur d'image (5) disposé de manière à capter des données d'image de la zone d'attelage (6), caractérisé en ce que durant la manoeuvre d'approche du véhicule automobile (1) en direction de la remorque (2), des données de modèles mémorisées de la zone d'attelage (6) de la remorque (2) sont segmentées ou localisées dans les données d'image saisies par le capteur d'image (5) et placées à chaque fois correctement positionnées dans les données d'image, et en ce qu'une zone cible (9) pour la procédure d'attelage en est déduite, la position de la zone cible (9) dans les données d'image étant utilisée comme repère pour un processus de manoeuvre du véhicule automobile (1) lors de l'attelage.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (1) se rapproche de la remorque (2) jusqu'à ce qu'une zone (8) dans l'image, zone (8) représentant l'élément d'attelage (4) de la remorque (2), ait atteint la taille de la zone cible (9), un processus de freinage du véhicule automobile (1) étant déclenché manuellement ou par l'intermédiaire d'une unité de commande automatique lorsque la taille donnée de la zone cible est atteinte.
3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'attelage du véhicule automobile (1) à la remorque, au moins un capteur génère un signal de sorte qu'un processus de freinage du véhicule automobile (1) est déclenché.
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur d'image (5) est activé automatiquement.
5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'image de la zone cible 30 est dérivée et filtrée avec une valeur seuil.
6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processus d'attelage est présenté au conducteur du véhicule automobile (1) sur un écran.
7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on utilise comme données de modèle un axe avec des roues, des roues ou des béquilles de la remorque (2).
FR0551619A 2004-06-17 2005-06-15 Procede pour atteler une remorque a un vehicule automobile Expired - Fee Related FR2871737B1 (fr)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004029130A DE102004029130A1 (de) 2004-06-17 2004-06-17 Verfahren zur Ankupplung eines Anhängers an ein Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2871737A1 true FR2871737A1 (fr) 2005-12-23
FR2871737B1 FR2871737B1 (fr) 2006-09-22

Family

ID=34684135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR0551619A Expired - Fee Related FR2871737B1 (fr) 2004-06-17 2005-06-15 Procede pour atteler une remorque a un vehicule automobile

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7204504B2 (fr)
JP (1) JP2006001533A (fr)
DE (1) DE102004029130A1 (fr)
FR (1) FR2871737B1 (fr)
GB (1) GB2415173B (fr)

Families Citing this family (106)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006025698A1 (de) * 2006-06-01 2007-12-06 Alois Pöttinger Maschinenfabrik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Anspannens einer Landmaschine an einen Schlepper
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US20100073478A1 (en) * 2008-09-23 2010-03-25 Master Lock Company Llc Vehicle mounted devices and arrangements
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9374562B2 (en) 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US8930140B2 (en) 2011-04-19 2015-01-06 Ford Global Technologies, Llc Trailer target placement assist system and method
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9102272B2 (en) * 2011-04-19 2015-08-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer target monitoring system and method
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9102271B2 (en) 2011-04-19 2015-08-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9283892B2 (en) 2011-04-19 2016-03-15 Ford Global Technologies, Llc Method and system for monitoring placement of a target on a trailer
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9346396B2 (en) 2011-04-19 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9296422B2 (en) 2011-04-19 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target plausibility
US20140151979A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-05 Fontaine Fifth Wheel Fifth Wheel Backup Camera System and Method
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9352777B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system
DE102014222032B4 (de) * 2013-10-31 2021-07-22 Ford Global Technologies, Llc Anhängerüberwachungssystem und -Vefahren
US9464886B2 (en) 2013-11-21 2016-10-11 Ford Global Technologies, Llc Luminescent hitch angle detection component
US9464887B2 (en) 2013-11-21 2016-10-11 Ford Global Technologies, Llc Illuminated hitch angle detection component
WO2015121935A1 (fr) * 2014-02-13 2015-08-20 株式会社日立製作所 Système de commande de raccordement de véhicules
US9233710B2 (en) 2014-03-06 2016-01-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system using gesture commands and method
US9296421B2 (en) 2014-03-06 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle target identification using human gesture recognition
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9714037B2 (en) 2014-08-18 2017-07-25 Trimble Navigation Limited Detection of driver behaviors using in-vehicle systems and methods
CA2958584C (fr) 2014-08-18 2021-02-23 Trimble Navigation Limited Systeme et procede pour modifier une strategie de capture d'image et/ou de detection d'evenement embarquee a l'aide de donnees sources externes
US10161746B2 (en) 2014-08-18 2018-12-25 Trimble Navigation Limited Systems and methods for cargo management
DE102014012330A1 (de) * 2014-08-20 2016-02-25 Man Truck & Bus Ag Fahrerassistenzsystem für ein Nutzfahrzeuggespann sowie Verfahren zur Durchführung eines Ankuppelvorgangs
US10112537B2 (en) 2014-09-03 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target fade warning
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US10204159B2 (en) 2015-08-21 2019-02-12 Trimble Navigation Limited On-demand system and method for retrieving video from a commercial vehicle
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9895945B2 (en) 2015-12-08 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch assist
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
JP6729409B2 (ja) * 2017-01-16 2020-07-22 アイシン精機株式会社 周辺監視装置
EP3379222B1 (fr) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Ensemble de capteur à base magnétoélastique
DE112018001437B4 (de) 2017-04-19 2025-03-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und systeme zum ausrichten eines fahrzeugs auf einen anhänger
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US11215451B2 (en) * 2017-09-20 2022-01-04 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer length detection system
US10358076B2 (en) * 2017-10-31 2019-07-23 Craftsmen Industries, Inc. Semitrailer configured as a mobile presentation enclosure with improved access for individuals
US12246457B2 (en) 2018-02-21 2025-03-11 Outrider Technologies, Inc. System and method for connection of service lines to trailer fronts by automated trucks
US11707955B2 (en) 2018-02-21 2023-07-25 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11994857B2 (en) 2018-02-21 2024-05-28 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
DE18907724T1 (de) 2018-02-27 2021-03-25 Methode Electronics, Inc. Schleppsysteme und Verfahren mit Verwendung von Magnetfeldmessung
US10984553B2 (en) * 2018-05-01 2021-04-20 Continental Automotive Systems, Inc. Real-time trailer coupler localization and tracking
DE102018209382A1 (de) * 2018-06-13 2019-12-19 Zf Friedrichshafen Ag Kamera-basiertes Andocken von Fahrzeugen mittels künstlicher Intelligenz
DE102018212401B3 (de) * 2018-07-25 2019-12-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum automatischen Erkennen eines Ankuppelmanövers eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger
US11858491B2 (en) 2018-10-30 2024-01-02 Outrider Technologies, Inc. System and method for controlling braking functions in an autonomous vehicle
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
CN116184417A (zh) 2018-12-10 2023-05-30 北京图森智途科技有限公司 一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆
US11312416B2 (en) 2019-01-30 2022-04-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Three-dimensional vehicle path guidelines
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10780752B1 (en) 2019-04-09 2020-09-22 Ford Global Technologies, Llc Vehicle hitch ball detection system
US11208146B2 (en) 2019-05-21 2021-12-28 Ford Global Technologies, Llc Acceptable zone for automated hitching with system performance considerations
CN110412564A (zh) * 2019-07-29 2019-11-05 哈尔滨工业大学 一种基于多传感器融合的列车车皮识别与测距方法
US11770991B2 (en) * 2019-10-31 2023-10-03 Deere & Company Vehicle connection guidance
US11212953B2 (en) 2019-10-31 2022-01-04 Deere & Company Vehicle attachment carrier loading guidance
DE102019008919A1 (de) 2019-12-20 2021-06-24 Jost-Werke Deutschland Gmbh Sattelkupplung mit einer Kamera
DE102019008918B4 (de) 2019-12-20 2023-03-30 Jost-Werke Deutschland Gmbh Sattelkupplung mit einer Kupplungsplatte und einer Kamera
EP4132820A4 (fr) 2020-04-10 2024-03-13 Autonomous Solutions, Inc. Camionnette de triage autonome
DE102020126534A1 (de) 2020-10-09 2022-04-14 Eto Magnetic Gmbh Sensorvorrichtung und Verfahren zu einer Überwachung eines Kopplungszustands eines Kopplungselements
DE102021002956B3 (de) 2021-06-10 2022-08-11 Jost-Werke Deutschland Gmbh Verfahren zum Bewegen eines Fahrzeugs an eine Komponente eines hierzu beabstandeten Objekts (Koordinatentransformation)
DE102021002955B3 (de) 2021-06-10 2022-08-11 Jost-Werke Deutschland Gmbh Verfahren zum Bewegen eines Fahrzeugs an eine Komponente eines hierzu beabstandeten Objekts (Vorpositionierungspunkt)
DE102021005348A1 (de) * 2021-10-27 2023-04-27 Jost-Werke Deutschland Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Orten eines an einem Anhängerfahrzeug angeordneten Kupplungsmittels
DE102022003183A1 (de) 2022-08-31 2024-02-29 Jost-Werke Deutschland Gmbh Kupplungsvorrichtung für ein Zugfahrzeug mit einem daran angebrachten Objekterkennungsmittel

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5650764A (en) * 1994-08-25 1997-07-22 Mccullough; Deborah Y. Trailer alignment device with visual display
US20020125018A1 (en) * 2001-03-10 2002-09-12 Gerd Bernhardt Vehicle/implement coupling system
US20020145663A1 (en) * 2001-04-09 2002-10-10 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Driving aiding system
EP1249365A1 (fr) * 2001-04-09 2002-10-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Système d'aide à la conduite
US20020149673A1 (en) * 2001-03-29 2002-10-17 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Image display method and apparatus for rearview system

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4938495A (en) * 1987-02-20 1990-07-03 Beasley Donald R Trailer hitch positioning apparatus
US5195328A (en) * 1991-12-13 1993-03-23 Davis Owan W Apparatus and method for heating a space with waste heat
DE4303815A1 (de) * 1993-02-10 1994-08-11 Bosch Gmbh Robert Rückfahr- und Ankuppelhilfseinrichtung für Kraftfahrzeuge
US5951035A (en) * 1997-03-11 1999-09-14 Phillips, Jr.; Robert E. Trailer hitch alignment system
US6120052A (en) * 1998-01-15 2000-09-19 Capik; Dan Optically guided trailer hitching system
US6222457B1 (en) * 1999-10-12 2001-04-24 Stephen Scott Keneally Electronic trailer hitching system
JP2003002138A (ja) * 2001-06-19 2003-01-08 Toshiba Corp 車載後方監視方法およびその装置
JP4103518B2 (ja) * 2002-09-20 2008-06-18 株式会社エクォス・リサーチ 車載画像表示装置
US6769709B1 (en) * 2003-09-03 2004-08-03 Alan L. Piper Trailer hitch alignment system and method
JP3945467B2 (ja) * 2003-10-02 2007-07-18 日産自動車株式会社 車両後退支援装置および方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5650764A (en) * 1994-08-25 1997-07-22 Mccullough; Deborah Y. Trailer alignment device with visual display
US20020125018A1 (en) * 2001-03-10 2002-09-12 Gerd Bernhardt Vehicle/implement coupling system
US20020149673A1 (en) * 2001-03-29 2002-10-17 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Image display method and apparatus for rearview system
US20020145663A1 (en) * 2001-04-09 2002-10-10 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Driving aiding system
EP1249365A1 (fr) * 2001-04-09 2002-10-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Système d'aide à la conduite

Also Published As

Publication number Publication date
FR2871737B1 (fr) 2006-09-22
US7204504B2 (en) 2007-04-17
DE102004029130A1 (de) 2005-12-29
US20060071447A1 (en) 2006-04-06
GB0509313D0 (en) 2005-06-15
JP2006001533A (ja) 2006-01-05
GB2415173A (en) 2005-12-21
GB2415173B (en) 2006-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2871737A1 (fr) Procede pour atteler une remorque a un vehicule automobile
US11708111B2 (en) Vehicular trailer assist system
US10493917B2 (en) Vehicular trailer backup assist system
US11836989B2 (en) Vehicular vision system that determines distance to an object
US10257432B2 (en) Method for enhancing vehicle camera image quality
US20210078634A1 (en) Vehicular trailering assist system
US9446713B2 (en) Trailer angle detection system
JPH10244891A (ja) 駐車補助装置
GB2554427B (en) Method and device for detecting a trailer
KR102664001B1 (ko) 중첩되지 않는 카메라 뷰로부터 획득된 이미지들을 조화시키는 방법
US12148222B2 (en) Assisted vehicle operation with improved object detection
EP4294688A1 (fr) Procédé d'activation d'un système d'évitement d'obstacle pour véhicule automobile
EP2043044B1 (fr) Procédé et dispositif d'assistance au parcage d'un véhicule automobile
WO2019091920A1 (fr) Procede d'affichage d'une image de l'environnement d'un vehicle sur un ecran tactile equipant le vehicule
FR3106560A1 (fr) Système de détermination de la position angulaire d’un véhicule à deux points de pivot
EP4419867A1 (fr) Procédé de détermination de la position angulaire d'un véhicule complexe à deux axes de rotation et système configuré pour mettre en oeuvre un tel procédé
US20240157876A1 (en) Vehicular trailering assist system with calibration based on monitored driving maneuvers
EP2193047B1 (fr) Dispositif d'aide a la sortie de voie occultee
EP3865816B1 (fr) Méthodes et systèmes pour mesurer à distance l'orientation angulaire d'un véhicule au sein d'un convoi automobile routier.
JP2023169124A (ja) 車両をａｄａｓキャリブレーションターゲットに位置合わせする方法およびａｄａｓキャリブレーションシステム
FR3113390A1 (fr) Procédé de détermination de la posture d’un conducteur
FR3061780A1 (fr) Procede de pilotage d'un afficheur de vehicule automobile, et afficheur correspondant

Legal Events

Date Code Title Description
CA Change of address
CD Change of name or company name
ST Notification of lapse

Effective date: 20120229