FR2515161A1 - Dispositif de mesure de course, notamment dispositif de mesure de hauteur pour des appareils elevateurs - Google Patents

Abstract

DANS UN DISPOSITIF DE MESURE DE COURSE, NOTAMMENT DE MESURE DE HAUTEUR, DES SIGNAUX INDIVIDUELS PROVENANT D'UN TRANSMETTEUR INCREMENTIEL 7 DE PAS ANGULAIRES SONT ADDITIONNES ET COMPARES PLUSIEURS FOIS PERIODIQUEMENT PENDANT L'OPERATION DE MESURE AVEC UN SIGNAL DE COMPARAISON ANALOGIQUE DEPENDANT DU REGLAGE CONSIDERE ET PROVENANT D'UN TRANSMETTEUR ANALOGIQUE DE VALEURS MESUREES 15. UNE CORRECTION DE CES SIGNAUX EST EFFECTUEE AVANT L'EMISSION DES SIGNAUX DE HAUTEUR EN FONCTION D'ECARTS. DANS CE BUT, ON PREVOIT UN COMPTEUR DE SIGNAUX20 AVEC ENTREE DE POSITIONNEMENT, QUI PEUT ETRE REGLE PERIODIQUEMENT PENDANT L'OPERATION DE MESURE. ALORS QUE LE TRANSMETTEUR INCREMENTIEL 7 DE PAS ANGULAIRES APPELLE UN SIGNAL DE COMPARAISON APRES UNE ROTATION, PERIODIQUEMENT EN FONCTION DE L'ENTRAINEMENT MECANIQUE EN ROTATION, LE TRANSMETTEUR ANALOGIQUE DE VALEURS MESUREES EMET DE FACON CONTINUE SUR TOUTE LA HAUTEUR DE LEVAGE.

Description

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Dispositif de mesure de course, notamment dispositif de mesure de hauteur

pour des appareils élévateurs.

L'invention concerne un dispositif de mesure de course, notamment un dispositif de mesure de hauteur pour des appareils élévateurs comportant des porte-charges mobiles en hauteur et un mât de levage avec un émetteur de signal de hauteur utilisant un émetteur de valeurs mesurées et un montage

de comparaison associé à l'émetteur de signal de hauteur.

Lorsque, par la suite, on parlera de signal, notamment de signal de hauteur, on considère qu'il pourra s'agir également d'un signal de course, parce que dans les limites d'une hauteur ou d'une course qui sont prédéterminées, on prévoit un réglage particulier, un affichage pour la course considérée

étant prévu.

On considère ici une bande pouvant être déroulée d'un tambour, ou être en-

roulée dessus, en fonction de la hauteur de levage considérée ou d'une cour-

se, et un émetteur électrique de signal de hauteur, qui est entraîné par le

tambour, et de la sortie duquel un signal de hauteur est amené à un indica-

teur de hauteur On notera à cet égard que, la réalisation préférée concerne

un dispositif de mesure de hauteur.

On conna't de tels dispositifs de mesure de hauteur comportant un élément enroulable, appelé ci-dessus et ci-après bande, cette expression désignant

également un câble ou un autre élément correspondant en matériau appro-

prié. Selon le brevet allemand DE-PS 21 14 617, par exemple une bande ou un câble fixé sur le chariot porte-charge est déroulé à l'encontre d'un couple de rotation antagoniste provenant d'un moteur à ressort, et en fonction de

la rotation du galet guide-bande ou guide-câble, une bande de mesure spé-

ciale réalisée sous forme de bande à ressort, est enroulée entre deux tam-

bours; dont l'un est relié au tambour dont est déroulé le câble fixé sur le chariot porte-charge La bande de mesure est -munie pour chaque réglage en

hauteur de deux marques en matériau non conducteur, de sorte qu'une ex-

ploration de la bande de mesure par des balais permet de dériver un signal de hauteur La complication mécanique de ce dispositif connu est relativement grande Mais il en résulte surtout, lors de l'exploration par des

balais, une sensibilité aux perturbations relativement grande, due égale-

ment à l'encrassement, outre le fait que la coopération des bandes adhési-

ves avec les balais n'est pas fiable.

Pour cette raison, on a proposé, sur un dispositif selon le brevet allemand DE PS 21 24 853, d'explorer les marques de la bande de mesure au moyen de barrages photoélectriques Mais ceci présuppose toujours un état constant de la surface de la bande de mesure en ce qui concerne son pouvoir de réflexion, etc. La précision de ces réalisations connues est relativement faible, car,

du fait de l'agencement de bandes adhésives, on ne peut loger qu'un nom-

bre limité de marques d'arrêt Dans ces réalisations connues, un décalage du

point O comme point de départ d'une mesure pose un problème sérieux.

Ce problème n'est pas abordé, mais il a de l'importance lorsqu'on utilise

des appareils qui circulent.

On connait d'après le brevet allemand DE-OS 27 09 640 un dispositif de

mesure de hauteur de course qui travaille également avec une bande de me-

sure réalisée sous forme de bande perforée ou avec des dentures margi-

nales Par un guidage sur une roue dentée, un signal électrique proportionnel est amené à un émetteur Ce signal peut être produit par l'entraînement d'un

potentiomètre Dans la réalisation connue, il y a un dispositif de compa-

raison qui est programmé pour une valeur de signal correspondant à une va-

leur de consigne et qui lui compare la valeur réelle provenant de l'émetteur.

Lorsque la hauteur de course recherchée est atteinte, une commande est

alors actionnée.

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La comparaison effectuée dans cette réalisation connue s'applique à la hau-

teur de levage atteinte Mais le dispositif connu présente les mêmes in-

convénients que les autres dispositifs connus ayant une bande de mesure, les inconvénients étant ici la liaison mécanique avec sa complication et une certaine imprécision intrinsèque La transformation en un signal électrique par un potentiomètre à pas de 30 tel qu'il est mentionné dans ce passage

de la littérature cité plus haut, représente une grande complication lors-

qu'il faut atteindre une précision poussée de positionnement Lorsqu'on exige une précision allant jusqu'à 1 0/00, il faut traiter des tensions de

quelques millièmes de volt et dans ce cas, la sécurité à l'encontre des per-

turbations électriques n'est pas suffisante.

On a utilisé ces procédés d'exploration relativement compliqués et imprécis

parce que, notamment avec les chariots élévateurs à fourche et d'autres ap-

pareils élévateurs ayant également des porte-charges mobiles en hauteur, il

se produit des perturbations d'impulsions importantes en raison des équipe-

ments et des commandes électriques et électroniques existants.

Avec les dispositifs connus, ilse produit également d'autres phénomènes

perturbateurs provenant des influences de l'environnement, telles que tem-

pérature et humidité de l'air, qui agissent sur l'état de ces dispositifs de mesure connus Certes, le dispositif connu cité en dernier lieu produit un

signal électrique mais le pouvoir de résolution est faible.

Le but de l'invention est de procurer un dispositif de mesure de course, no-

tamment un dispositif de mesure de hauteur du type précité, qui se caracté-

rise par un pouvoir de résolution élevé, est peu coûteux à réaliser et possède

une précision élevée, notamment pour l'affichage de hauteur.

Ce but est atteint conformément à l'invention en ce qu'on prévoit comme

transmetteur de signal de hauteur un transmetteur de pas angulaires in-

crémentiels, que le transmetteur analogique de valeurs mesurées est entraî-

né en synchronisme avec l'entraînement de ce transmetteur de pas angulaires

incrémentiels que des signaux du transmetteur analogiques de valeurs mesu-

rées peuvent être appelés périodiquement plusieurs fois dans le montage de

comparaison et qu'on dispose pour l'indication de hauteur un compteur de si-

gnaux avec une entrée de comptage (compteur en plus et en moins), qui peut être réglé par une différence lors de la comparaison De ce fait, un contrôle

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ou une vérification de l'étalonnage est pratiquement effectué périodiquement pendant l'opération de mesure de sorte qu'on peut travailler sur la base d'un transmetteur de signaux incrémentiels, sans que des impulsions pertubatrices

faussent le résultat de la mesure.

De façon appropriée, le signal de comparaison est déclenché par le signal

provenant du transmetteur de signaux de hauteurs De sorte que la synchroni-

sation de la période pour le signal de hauteur et le signal de comparaison est assurée. Une forme de réalisation préférée consiste en ce que le signal de hauteur est divisé en pas de signaux d'une fraction entière de la hauteur maximale et

le signal de comparaison analogique est créé de façon continue pour la hau-

teur, est interrogé à chaque fraction entière et est exploité pour corriger le

signal de sortie de hauteur.

Dans la réalisation indiquée ci-dessus du dispositif de mesure de course, il

peut s'agir de différences pour chaque direction.

De ce fait, on a pu utiliser jusqu'à maintenant dans ce domaine des pro-

cédés de mesure de course numériques incrémentiels avec des transmetteurs de pas angulaires connus dans l'industrie de la machine-outil L'utilisation de ces transmetteurs de pas angulaires incrémentiels est avantageuse en raison

de leur précision intrinsèque et de leur pouvoir de résolution élevé.

Dans la réalisation mentionnée ci-dessus comportant une bande s'enroulant sur un tambour et s'en déroulant, dans laquelle le transmetteur de signaux de

hauteur est entraîné par le tambour, une forme de réalisation préférée se ca-

ractérise par la combinaison d'un transmetteur de pas angulaires incrémen-

tiels monté dans un ensemble d'entraînement dans lequel la hauteur de leva-

ge ou la course maximale correspond à N révolutions du tambour et d'un transmetteur analogique de valeurs mesurées qui est associé en continu à la hauteur de levage ou la course maximale, et à partir duquel, à chaque rotation du transmetteur incrémentiel de pas angulaires un signal peut être plusieurs fois périodiquement interrogé par un circuit raccordé, lequel signal peut être introduit dans une installation de comparaison,

dans laquelle est présent le signal du transmetteur incrémentiel de pas angu-

laires, qui exécute à l'intérieur d'une rotation une mesure précise de la hauteur d'élévation, le compteur de signal étant réglable dans la période

multiple en correspondance d'un écart de correction Cette combinaison pro-

cure une forme de réalisation simple et économique pour une telle ins-

tallation, offrant une précision élevée. Dans le principe, en utilisant un transmetteur incrémentiel de pas angulaires, l'invention prévoit de façon appropriée que ce transmetteur incrémentiel

de pas angulaires a une sortie de signal de point O, qui fournit périodique-

ment un signal O en fonction de l'entraînement mécanique en rotation de ce transmetteur, notamment après une rotation de 3600, et que cette

sortie de signal 0 déclenche un circuit d'appel pour un signal de comparai-

son en provenance du transmetteur analogique de valeurs mesurées.

On obtient ainsi une synchronisation avec le transmetteur analogique de valeurs mesurées qui est en soi un potentiomètre, mais de préférence un potentiomètre rotatif Ce dernier n'a besoin que d'une faible précision en ce qui concerne la linéarité, mais, si on considère que pour chaque réglage local une valeur de signal précise est fournie, une reproductibilité élevée doit

être présente.

Dans cet ordre d'idées l'invention prévoit également de façon connue que le

transmetteur incrémentiel de pas angulaires est conçu pour fournir des im-

pulsions de signaux décalées de 900 afin d'identifier le comptage en plus et

le comptage en moins.

Dans une forme de réalisation appropriée, le transmetteur incrémentiel de pas angulaires est solidaire en rotation de l'axe du tambour de la bande et le

transmetteur analogique de valeurs mesurées est entraîne avec multiplica-

tions par cet axe, par l'intermédiaire d'une transmission sans glissement Cet-

te multiplication assure, dans la forme de réalisation préférée, qu'une lecture

unique pour la hauteur de levage maximale, ou la course traitée dans la pla-

ge de mesures a lieu, de sorte que lors de la reproduction périodique, une va-

leur déterminée est toujours prélevée On peut prévoir une liaison par trans-

mission sans glissement, mais on préfère, pour avoir un entraînement précis, que le transmetteur incrémentiel de pas angulaires soit placé directement sur l'arbre du tambour De façon appropriée, on prévoit comme transmission

sans glissement une transmission par courroie crantée.

Selon une autre réalisation avantageuse, le montage de comparaison dans

le dispositif est muni d'une mémoire dans laquelle sont enregistrées et peu-

vent être appelées au compteur avec entrée de positionnement des valeurs de positionnement en relation avec d'éventuels écarts qui sont mesurés dans le montage de comparaison En ce qui concerne le montage de comparaison il s'agit d'un montage électronique de comparaison connu en soi auquel est

associée de façon connue une mémoire dont les sorties peuvent être sélec-

tionnées en fonction d'une valeur de signal et sont reliées par des liaisons respectives au compteur avec entrée de positionnement L'expression "compteur avec entrée de positionnement" englobe dans cet ordre d'idées

les commandes électroniques usuelles.

Dans l'ensemble on prévoit une unité d'exploitation électronique qui addition-

ne les signaux individuels provenant du transmetteur incrémentiel de pas angulaires ou du transmetteur de courses et les compare à la fin d'une période avec les valeurs analogiques qui sont appelées par le transmetteur

de valeurs mesurées, cette valeur analogique étant convertie en numé-

rique suivant des degrés et affectée à l'aide de la

mémoire à des valeurs individuelles sommées de tables.

Pour assurer une valeur de sortie qui reste précise, on prévoit avantageuse-

ment dans le dispositif un arbre fileté entraîné par l'arbre du tambour, coopérant avec une poulie guide-câble,qui est entraînée avec un pas dé vis tel que la bande est guidée en spires enroulées en spirale l'une à côté de l'autre; dans ce cas, le tambour a une longueur axiale telle que la totalité de la bande peut être enroulée en spires juxtaposées pour la mesure de

hauteur la plus grande pour un porte-charge et le mât élévateur.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description détaillée,

donnée ci-après à titre d'exemple seulement, de réalisations représentées schématiquement sur le dessin, sur lequel: la figure l est une vue schématique d'un dispositif conforme à l'invention la figure 2 est un schéma bloc expliquant le fonctionnement, la figure 3 est un schéma bloc expliquant la commande électronique, et

la figure 4 est une représentation schématique pour expliquer l'invention.

La représentation structurale de la figure 1 montre, en partie, un bâti de levage 1 avec un porte-charge 2 sur lequel est fixée une bande 3 qui est enroulée sur un tambour 4 et peut en être déroulée Sur l'arbre 5 de ce

tambour se trouve un moteur électrique 6 pour produire un couple antago-

niste A la place, on pourrait également prévoir un moteur mécanique à ressort qui assurerait que, lors d'une descente du porte-charge, la bande 3

s'enroule à nouveau Sur l'arbre 5 est placé un transmetteur de données nu-

mériques sous forme d'un transmetteur de pas angulaires incrémentiels 7

qui a trois sorties 8, 9, 10 De plus sur l'arbre 5 est placée une roue d'en-

traînement Il pour une commande à courroie crantée 12 qui, par l'inter-

médiaire d'une autre roue 13, entraîne un arbre 14 sur lequel se trouve un transmetteur analogique 15 de valeurs mesurées, par exemple sous forme

d'un potentiomètre rotatif.

Sur l'arbre 5 est prévue une autre roue d'entraînement 16 qui entraîne, par l'intermédiaire d'une courroie crantée 17, une roue d'entraînement 18 qui se trouve sur un arbre fileté 19 Sur l'arbre fileté est montée une poulie guide-câble ou guide-bande 20 sur laquelle la bande ou le câble est guidé Le pas de l'arbre fileté 19 est tel que la poulie 20 guide la bande 3 en spires enroulées l'une à côté de l'autre Ceci constitue, en relation avec le

diamètre du tambour, un préalable pour obtenir des valeurs mesurées cor-

rectes Le tambour 4 a une longueur axiale telle que la totalité de la bande 3 peut être enroulée en spires juxtaposées pour la mesure de hauteur

la plus grande possible pour un porte-charge et un mât de levage.

Sur la figure 2, les parties identiques portent des numéros de référence

identiques de sorte qu'on ne répétera pas la description dans la mesure o la

structure est la même Dans cette réalisation, on dispose en plus sur l'ar-

bre 5 un transmetteur optique incrémentiel de pas angulaires 21 qui fournit un contrôle visible Le transmetteur électrique numérique 7 de pas angulaires est placé sur un arbre parallèle 22 qui est entraîné par une commande sans glissement 23, notamment une commande par courroie crantée Cet arbre 22 entraîne par l'intermédiaire d'une autre commande sans glissement 24,

notamment par courroie crantée, un arbre 25 sur lequel est placé le trans-

metteur analogique 15 de valeurs mesurées Les sorties 26,27 de 7 et 15 indiquées schématiquement sur la figure 2, sont amenées à une unité électrique d'exploitation référencée dans son ensemble en 28 dans laquelle sont placés un dispositif de comparaison 29 et un compteur de signaux 30 avec entrée de comptage, qui est relié à un équipement d'affichage et de commande 31 A cet équipement d'affichage et de commande est associé un dispositif d'entrée 32 qui permet de régler une hauteur préprogrammée commandable; au moins une sortie 33 de l'équipement de commande 31

est reliée à un moteur 34 d'entraînement en hauteur pour le porte-charge 2.

On voit sur la figure 3 le transmetteur incrémentiel de pas angulaires 7 avec

ses trois sorties 8, 9, 10 et l'émetteur analogique 15 de valeurs me-

surées, qui cam-e on le voit, est un potentiometre 35.

Les deux sorties 8, 9 du transmetteur incrémentiel de pas angulaires introduisent dans un compteur 36 des signaux décalés de 90 , le décalage

étant prévu dans l'un ou l'autre sens selon le sens de rotation du transmet-

teur incrémentiel de pas angulaires, de sorte qu'on peut voir en 36 une re-

connaissance de l'avant ou de l'arrière, c'est-à-dire du sens de rotation et du sens de déplacement du porte-charge 2 L'appareil de comptage est relié au

compteur 30 avec dispositif de positionnement La troisième sortie 10 du trans-

metteur incrémentiel 7 de pas angulaires fournit une impulsion de signal pour une rotation de 3600 à un dispositif de commande d'impulsion zéro 37, qui

sert de circuit de porte à la sortie 38 provenant du transnetteur de va-

leurs mesurées 15 et laisse passer une valeur de sortie dans un convertis-

seur analogiq Ue-numérique 38 ' seulement pour un signal d'impulsions 0.

Le signal de sortie de ce dernier est entré dans une unité de commande 39 dans laquelle est également introduit par l'intermédiaire d'une liaison 40

le signal additionné provenant du compteur 30 avec entrée de positionne-

ment de sorte qu'une comparaison dans l'unité de commande provoque

la formation d'une différence Dans cet ordre d'idées, on peut également uti-

liser un microprocesseur.

En fonction de la formation de la différence, un signal de retour est renvoyé par une liaison 41 au compteur 30 avec entrée de positionnement, lequel est reculé ou avancé en fonction de la différence, de sorte que le moteur

d'entraînement 34 peut être commandé par l'intermédiaire du dis-

positif de commande 31 placé àla sortie de cecompteur Dans la réalisation de la figure 3, le dispositif d'entrée de données 32 alimente l'unité de commande 39 par laquelle on peut ccrmnander,par l'intermédiaire d'une liaison 42, une unité d'affichage 43 qui,d'autre part,peut égalaoent

être commandée par l'intermédiaire du dispositif de commande 31.

Comme on le voit sur la figure 3, le potentiomètre 35 peut également être un potentiomètre linéaire de longueur suffisante De même, lorsqu'il est question d'un transmetteur incrémentiel de pas angulaires, il est bien entendu qu'il existe une réalisation préférée pour le réglage d'un angle pour la progression Le transmetteur incrémentiel peut également être réalisé

d'autre façon en liaison avec un dispositif de réglage linéaire.

La figure 4 représente schématiquement le processus La longueur 44 désigne

une hauteur de levage maximale Umax A côté sont représentées des déve-

loppées pour représenter les signaux, à savoir 45 en tant que longueur pour le transmetteur incrémentiel de pas angulaires et 46 pour le transmetteur

analogique de valeurs mesurées qui dans ce cas est réalisé sous forme de po-

tentiomètre rotatif La longueur 45 est divisée en N sections égales dont deux sont référencées en 47, 48 Il s'agit ici, aux extrémités de ces sections,

de la position dans laquelle est fourni par le transmetteur incré-

mentiel de pas angulaires un signal d'interrogation, c'est-à-dire le signal 0 dans le cas d'un transmetteur rotatif effectuant une rotation complète de 3600 Dans cette mesure, le segment 45 contient un Umax correspondant à l'extrémité supérieure en relation avec un tel transmetteur de pas angulaires la valeur N 360 , un comptage précis s'effectuant toujours dans les limites de

ces sections.

La longueur 46 représente la développée du transmetteur analogique de valeurs mesurées sur toute la plage jusqu'à la hauteur maximale Umax,

de sorte que, dans le cas d'un potentiomètre rotatif, lorsque la hauteur maxi-

male Umax est atteinte, une rotation de 360 a été effectuée En correspon-

dance avec les signaux 0 en 47, 48, etc, un signal analogique est prélevé chaque fois de ce transmetteur analogique de valeurs mesurées, comme on

le voit par exemple en 49 et 50 Dans un dispositif de comparaison à mé-

moire correspondant, on contrôle si les signaux en 47, 48 d'une part et 49, 50 d'autre part, correspondent à des valeurs attendues Dans le cas d'un écart, on obtient à partir des valeurs du dispositif de comparaison représenté en 51 de façon schématique, une valeur de correction Hn*, qui est

utilisée pour rajuster le compteur de signaux 30 à l'entrée de position-

nement. Sur cette base, on obtient la hauteur à partir de la formule

H =U + H*

*N n dans laquelle U est la périphérie du tambour d'enroulement du câble ou une rotation d'un transmetteur incrémentiel de pas angulaires u est la position du compteur avec intervention de positionnement N est le nombre d'impulsions par tour H* =n U ou

n est un nombre entier.

Il est ainsi possible d'introduire une affectation des valeurs lues du transmet-

teur analogique de valeurs mesurées pour une rectification de l'affectation

à l'instant de chaque impulsion de signal 0 par rapport à la hauteur.

Cette dernière formule montre pour le signal de correction qu'on peut éga-

lement utiliser une source autre que la source d'un potentiomètre particuliè-

rement avantageuse qui a été décrite.

Claims (10)

Revendications

1 Dispositif de mesure de course, notamment dispositif de mesure de hau-

teur pour des appareils élévateurs comportant des porte-charges mobiles en hauteur et un mât de levage avec un transmetteur de signal de hauteur

utilisant un transmetteur de valeurs mesurées et un montage de comparai-

son associé au transmetteur de signal de hauteur, caractérisé en ce

qu'on prévoit comme transmetteur de signal de hauteur un transmetteur in-

crémentiel de pas angulaires ( 7), que le transmetteur de valeurs mesurées analogiques ( 15) est entraîné en synchronisme avec l'entraînement de ce

transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires, que des signaux du transmet-

teur de valeurs mesurées ( 15) peuvent être appelés périodiquement plusieurs

fois dans le montage de comparaison ( 29) et qu'on prévoit pour le transmet-

teur de hauteur un compteur de signaux ( 20) (compteur en plus et en moins),

qui peut être rajusté par une différence lors de la comparaison.

2 Dispositif de mesure de course selon la revendication 1, dans lequel en

fonction de la hauteur de levage ou d'un parcours une bande peut être dé-

roulée d'un tambour, ou enroulée sur lui et le transmetteur électrique de signal de hauteur est entraîné par le tambour, caractérisé par la combinaison d'un transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires dans un ensemble d'entraînement dans lequel la hauteur de levage ou la course maximale correspond à N révolutions du tambour ( 4), et d'un transmetteur analogique de valeurs mesurées ( 15), qui est associé en continu à la hauteur de levage

ou la course maximale, et dans lequel un circuit de raccordement peut appe-

ler périodiquement plusieurs fois à chaque tour du transmetteur incrémen-

tiel ( 7) de pas angulaires un sigr Blqii peut être entré dans un dispositif de comparaison ( 29) o se trouve le signal du transmetteur incrémentiel de pas angulaires lequel effectue une mesure précise de la hauteur de levage dans le temps d'une rotation, le compteur de signaux ( 20) pouvant être réglé dans la période multiple chaque fois pour effectuer une correction en fonction

d'un écart.

3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires a une sortie de signal 0 ( 10) qui fournit

périodiquement un signal O en fonction de l'entraînement mécanique en ro-

tation de ce transmetteur de pas angulaires, notamment après une rotation de 360 , et que cette sortie de signal O ( 10) déclenche un circuit d'appel ( 37)

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pour un signal de comparaison en provenance du transmetteur de valeurs

mesurées ( 15).

4 Dispositif selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que le transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires est conçu pour four- nir des in-pulsions de signaux décalss de 90 afin d'identifier le comptage

en plus et le comptage en moins.

Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en

ce que le transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires est solidaire en rotation de l'axe du tambour ( 4) de la bande et le transmetteur analogique de valeurs mesurées ( 15) est entraîné par cet axe avec une multiplication par

l'intermédiaire d'une transmission sans glissement ( 11, 12, 13).

6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le trans-

metteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires est monté directement sur l'axe

( 5) du tambour ( 4).

7 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on prévoit comme

transmission sans glissement une courroie crantée ( 23, 24).

8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en

ce que le dispositif de comparaison ( 29) est muni d'une mémoire dans laquel-

le sont enregistrées et peuvent être appelées au compteur ( 30) avec entrée de positionnement, des valeurs de réglage en relation avec d'éventuels

écarts qui sont mesurés dans le montage de comparaison ( 29).

9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en

ce que le transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires a trois sorties ( 8, 10) et qu'une sortie ( 10) fournit une impulsion de signal pour une rotation de 360 à un dispositif de déclenchement d'impulsions O ( 37), qui est relié au transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires et qu'elle est réalisée sous

forme de circuit de porte.

10 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisé en

ce qu'on prévoit un transmetteur incrémentiel ( 7) de pas angulaires à trois sorties ( 8, 10) dont deux ( 8, 9) fournissent des signaux décalés de 900

en fonction du sens de rotation, et qu'à la suite de ces sorties est monté un ap-

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pareil i comptage ( 36) auquel est associé un compteur de signaux ( 30) avec entrée de positionnement, qui est relié à une unité de commande ( 39) à laquelle est associé un dispositif d'entrée de données ( 32) pour le réglage

d'une hauteur préprogrammée commandable.

11 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on prévoit un arbre fileté ( 19) entraîné par l'arbre ( 5) du tambour ( 4) coopérant avec une poulie guide-câble ( 20) qui est entraînée avec un pas de vis tel que la bande est guidée en spires enroulées en spirale l'une à côté de l'autre, le tambour ( 4) ayant une longueur axiale telle que la totalité de la bande ( 3) peut être enroulée en spires juxtaposées pour la mesure de hauteur la plus grande

pour un porte-charge et le mât élévateur.