FI130426B - Kuorman kuljettaminen kuormankäsittelylaitteella - Google Patents

Abstract

Kuormankäsittelylaitteessa (100) on pystysuuntaiset tukirakenteet (101a, 101b), joiden välille on asennettu pystysuuntaisien tukirakenteiden (101a, 101b) välissä kulkevaa vaakasuuntaista tukirakennetta (103) pitkin liikutettavaksi kuljetusvälineet kuorman (102, 104) liikuttamiseksi suhteessa tukirakenteisiin, ja etäisyysmittauslaite, joka kykenee tuottamaan etäisyysmittaustietoa, on asennettu ainakin yhteen mainituista tukirakenteista. Etäisyysmittauslaite on järjestetty tuottamaan etäisyysmittaustietoa ainakin kahdesta seuraavista kohteista suhteessa asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsittelylaitteen (100) alle tai sivulle sijoitetun ajoneuvon, ajoneuvon oven, henkilön, kuorman (102, 104), heijastimen ja kuljetusvälineet kuorman (102, 104) liikuttamiseksi.

Description

Kuorman kuljettaminen kuormankäsittelylaitteella

Keksinnön tausta

Keksintö liittyy kuorman kuljettamiseen kuormankäsittelylaitteella ja erityisesti mittauksiin kuormankäsittelylaitteessa kuorman kuljetuksen yhtey- dessä.

Valtaosa kansainvälisestä merirahdista kuljetetaan nykyään kon- teissa. Kontit ovat standardimittaisia, laatikkomaisia kuljetusyksiköitä, pituudel- taan joko 20, 40 tai 45 jalkaa. Kontin leveys on noin 2,5 metriä ja kontin tyypil- —lisimmät korkeudet ovat noin 2,6 metriä ja 2,9 metriä.

Kontteja käytetään maa- ja merikuljetuksiin maiden ja mantereiden välillä. Konttien mitat ovat standardoituja, jolloin niiden käsittely eri ajoneuvoilla on helpompaa. Satamissa kontteja käsitellään nostureilla, kuten pukkinostureil- la. Kontteja siirretään satama-alueen sisällä paikasta toiseen tai ajoneuvosta toiseen, kuten laivasta satama-alueelle ja satama-alueelta satama-alueen si- säisessä tai ulkoisessa liikenteessä käytettävän ajoneuvoon. Satama-alueen sisäisessä ja ulkoisessa liikenteessä käytettävät ajoneuvot käsittävät mm. re- kat, lavetit ja junavaunut. Satama-alueen sisäisessä liikenteessä käytettävät lavetit voivat olla pitkälle automatisoituja.

Kontit on varustettu standardoiduilla kulmapaloilla (corner casting), joista konttia voidaan nostaa ja kantaa erilaisten konttinosturien toimesta.

Konttinosturissa on tyypillisesti nostoköysien tai -ketjujen varaan ripustettu konttitarttuja (spreader), joka säädetään teleskooppimaisella mekanismilla poimittavan kontin pituuden mukaisesti esimerkiksi 20 tai 40 jalan mittaiseksi.

Konttitarttujan kulmissa sijaitsevat erityiset kääntyvät konttikarat (twist-lock),

O joilla konttiin tartutaan. Kontin kulmapaloissa on standardimuotoiset reiät, joihin

S konttitarttujan konttikarat sovitetaan. Kun konttinosturi laskee konttitarttujan

O kontin päälle siten, että konttitarttujan kaikki neljä konttikaraa osuvat kulmapa-

K lojen reikiin, voidaan konttikaroja tämän jälkeen kääntää 90 astetta, jolloin = 30 konttikarat lukittuvat kulmapaloihin. Kontti voidaan tämän jälkeen turvallisesti & nostaa ilmaan konttitarttujan varassa. 2 Kontteja voidaan pinota päällekkäin, tyypillisesti esimerkiksi > kap-

W paletta päällekkäin. Tällöin voidaan suuri määrä kontteja varastoida pienelle > maa-alueelle, esimerkiksi konttisatamassa. Konttien pinoaminen on suoritetta- va huolellisesti, siten että pinottavan kontin pohjassa olevat kulmapalat osuvat alemman kontin katossa olevien kulmapalojen päälle vähintään noin 5 sentti- metrin tarkkuudella. Muussa tapauksessa on vaarana, että konttipino kaatuu.

Eräs tyypillinen konttien poimimiseen ja pinoamiseen käytettävä konttinosturi on nimeltään konttipukkinosturi (Gantry Crane), joka voi liikkua jo- ko kiskoilla (RMG, Rail Mounted Gantry Crane), tai kumipyörillä (RTG, Rubber

Tyred Gantry Crane). Konttipukkinosturia käytettäessä kontteja käsitellään konttipukkinosturin jalkojen välissä. Tyypillisesti konttipukkinosturin jalkojen vä- liin jätetään ajoväylä, jota myöten kontteja voidaan ajaa konttipukkinosturin alle pinottavaksi riveihin tai siirrettäväksi toiseen ajoneuvoon.

Laserskannereita voidaan asentaa satama-alueella sijaitseviin pai- kallaan oleviin tolppiin auttamaan konttien käsittelyä. Laserskannereilta saata- va sijaintitieto esitetään tolppaan sidotussa koordinaatistossa. Kuitenkin, nos- turin ohjauksessa käytettävän koordinaatisto on tyypillisesti eri koordinaatisto kuin on tolppaan sijoitetun laserskannerin koordinaatisto. Näin ollen laserskan- nereilta saatavan sijaintitiedon hyödyntäminen konttien käsittelyssä vaatii siis useiden koordinaatistojen yhteensovittamisen. Yhteensovitusta varten eri koordinaatistoissa saadut mittaustulokset pitää kalibroida suhteessa toisiinsa.

Kalibroinnista voi kuitenkin aiheutua virheitä, jotka heikentävät kontin käsittelyn tarkkuutta. Mikäli kiinteästi maakoordinaatistoon asennettua laserskanneria hyödyntää useita nostureita, niin silloin kaikkien nostureiden olisi käytännössä saatava keskenään samanlaiset nosturikoordinaatistot tietyllä tarkkuudella.

Esimerkiksi kumipyöränostureissa yhden ajallisesti muuttuvan virhemahdolli- suuden muodostaa muuttuvat rengaspaineet. Virheet kontin käsittelyn tark- kuudessa voivat johtaa ohjausvirheisiin konttien käsittelyssä ja aiheuttaa vaa- raahenkilöstölle ja laitteistolle. n Kalibrointi voidaan joutua tekemään uudestaan tai ainakin tarkista-

S maan tasaisin väliajoin, esimerkiksi huoltojen yhteydessä tai asennusten yh- n teydessä, jolloin nosturia ei voida käyttää. Tästä seuraa nosturin käytön hyöty-

I suhteen pieneneminen, joka voi heijastua muihin samalla alueella, kuten sa- v 30 tamassa, käytettäviin nostureihin ja koko satama-alueen toiminnan tehokkuu-

E teen.

K Julkaisun FI 122666 B kohteena on järjestelmä kontinpaikan määrit- & tämiseksi konteilla kuormattavassa ajoneuvossa ja/tai sen perävaunussa kont- = tien lastausalueella, kuten konttiterminaalissa, jossa kontti tai kontit lastataan

N 35 ajoneuvoon ja/tai sen perävaunuun ja vastaavasti puretaan siitä/niistä lastaus- alueella ajokaistan tai ajokaistojen yläpuolella kulkevalla kontteja käsittelevällä nosturilla. Nosturi on varustettu kontteihin päältä tarttuvalla konttitarttujalla se- kä nosturin ja konttitarttujan paikannusjärjestelmällä. Ajoneuvo ja vastaavasti sen perävaunu on varustettu kontin kulmissa oleviin karareikiin lukittuvin luki- tuskaroin, jolloin järjestelmä on varustettu laserskannerein ajoneuvossa ja/tai sen perävaunussa olevien lukituskarojen sijainnin ja niistä riippuvan kontinpai- kan määrittämiseksi. Laserskanneri/laserskannerit on järjestetty määrittämään lastausalueelle pysäköidyn ajoneuvon ja/tai sen perävaunun lukituskarojen si- jainnit maahan nähden ja järjestelmä on järjestetty välittämään laserskannerin määrittämän sijaintitiedon nosturille, jolloin nosturin paikannusjärjestelmä on nosturin ja konttitarttujan sijaintitiedon perusteella sovitettu laskemaan lukitus- karojen sijainnin nosturiin nähden.

Julkaisu CN201161875Y kuvaa myös järjestelmää, jossa konttinos- turin tarttujan ja lastattavan tai purettavan rekka-auton ja sen lavalla olevien lu- kituskairojen tai kontin lukitusreikien sijainti määritetään laserskannerin mit- tausten pohjalta suhteessa nosturiin. Tässä julkaisussa järjestelmän etäisyys- mittauslaitteet voidaan asentaa nosturin tukirakenteisiin.

Julkaisu US2014144862 A1 kuvaa järjestelmää, jossa nosturin tar- tuntaelimen sijainnin määrittämiseksi laseranturin ja heijastimien avulla. Julkai- su LASE GmbH — Lase TPC — Truck Positioning Crane kuvaa järjestelmää, kuormankäsittelylaitteen alle tai sivuille sijoitetun ajoneuvon ja kuorman sijainti- tiedon määrittämiseksi laserskannerin avulla. Julkaisu LASE GmbH — LASE 3000D Series tuo esiin esimerkiksi nostureissa käytettävän laserskannerin ominaisuuksia ja käyttötapoja. Julkaisu JPS 59196487 A esittelee etäisyysmit- tauslaitteen, joka mahdollistaa sekä tarkat mittauksen että karkeat mittauksen.

Etäisyysmittauslaite käsittää erilliset mittauselementit karkeille mittauksille ja n tarkoille mittauksille. Nämä mittauselementit käsittävät edelleen valoa emittoi-

S vat ja vastaanottavat elementit, joiden toimintaan mittaus perustuu. Karkeita n mittauksia varten käytetyt mittauselementit pienemmällä avautumiskulmalla.

O

= Keksinnön lyhyt selostus

E 30 Itsenäiset vaatimukset määrittävät keksinnön mukaisen kuormankä-

N sittelylaitteen, menetelmät ja tietokoneohjelmatuotteen, joille on tunnusomaista & se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksinnön edullisia suo-

XY ritusmuotoja kuvataan epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa ja yksityiskohtai-

N sessa selostuksessa.

Eräät suoritusmuodot mahdollistavat kuorman siirtämisen kuorman- kuljetuslaitteen kuljetusvälineiden ja kohteen välillä siten, että eri koordinaatis-

tojen määrä kuorman siirrossa voidaan välttää tai niiden määrää voidaan vä- hentää.

Yhden koordinaatiston käyttäminen nosturissa mahdollistaa sen, et- tä maakoordinaatisto on käytännössä epäolennainen. Lisäksi käytettäessä useita nostureita samalla ajokaistalla, niiden koordinaatistojen ei tarvitse olla keskenään samalla tavalla kalibroituja.

Yhden koordinaatiston käyttäminen lisäksi helpottaa laitetoimittajan työtä suunnittelussa ja käyttöönotossa, koska koko järjestelmä on yhden suun- nittelijan hallittavissa alusta pitäen. Laitetoimituksen jälkeen tämä hyöty on siir- —rettävissä sellaisenaan järjestelmän kunnossapitovastaavalle.

Aiempaa suoraviivaisempi toimintamahdollisuus kunnossapidossa näkyy satamatoiminnan korkeampana käyttöasteena.

Kuvioiden lyhyt selostus

Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yh- teydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:

Kuvio 1 esittää esimerkkiä erään suoritusmuodon mukaisesta kuor- makäsittelylaitteesta;

Kuviot 2 ja 3 esittävät esimerkkejä laserskannereista asennettuina kuormakäsittelylaitteeseen eräiden suoritusmuotojen mukaisesti;

Kuviot 4a ja 4b esittävät esimerkkejä kuormakäsittelylaitteeseen asennetuista laserskannereista suunnattuna kuormankäsittelylaitteen liikenne- väylälle eräiden suoritusmuotojen mukaisesti;

Kuvio 5 esittää esimerkkiä erään suoritusmuodon mukaisesta lait- teesta kuormankäsittelylaitetta varten;

Kuvio 6 esittää esimerkkiä toiminnoista erään suoritusmuodon mu- & kaisessa kuormakäsittelyssä;

N Kuvio 7 esittää esimerkkiä laserskannerin ohjauksesta kuormankä-

S sittelylaitteessa erään suoritusmuodon mukaisesti; = Kuvio 8 esittää laserskannerin käyttämistä ajoneuvon kulunvalvon-

E 30 taan kuormankäsittelylaitteessa erään suoritusmuodon mukaisesti; ja

N Kuviot 9a, 9b, 9c, 9d ja 9e esittävät esimerkkejä laserskannerin & viuhkan ohjaamisesta kuormankäsittelylaitteen liikenneväylällä. 2 > Keksinnön yksityiskohtainen selostus

Kuvio 1 esittää esimerkkiä erään suoritusmuodon mukaisesta kuor- makäsittelylaitteesta. Kuormankäsittelylaitteessa 100 on pystysuuntaiset tuki-

rakenteet 101a, 101b, joiden välille on asennettu pystysuuntaisien tukiraken- teiden välissä kulkevaa vaakasuuntaista tukirakennetta 103 pitkin liikutettavak- si kuljetusvälineet 106, 108 kuorman 102, 104 liikuttamiseksi suhteessa tukira- kenteisiin 101a, 101b, 103. Kuormaa voidaan liikuttaa suunnissa, jotka eriävät 5 ainakin yhden tukirakenteen suunnasta. Vaaka- ja pystysuuntaisista tukiraken- teiden suhteen kuormaa voidaan siis liikuttaa vaaka- tai pystysuunnassa tai sekä vaaka- että pystysuunnassa.

Kuormankäsittelylaitteessa on edelleen etäisyysmittauslaite 116, jo- ka kykenee tuottamaan etäisyysmittaustietoa. Etäisyysmittaustieto voi olla — kolmiulotteista (3D), kaksiulotteista (2D) tai sekä 3D- että 2D- etäisyysmittaustietoa. Etäisyysmittaustietoa tuotetaan suunnissa, joihin etäi- syysmittauslaite lähettää mittaussignaalia. Suunnat muodostavat etäisyysmit- tauslaitteen mittaussuunnat, jota kutsutaan viuhkaksi. Viuhkassa mittaussuun- nat avautuvat avautumiskulmassa, jolloin etäisyyksiä voidaan mitata avautu- miskulman sisällä sijaitsevissa suunnissa. Mittaussuunnat sijaitsevat samassa tasossa, jolloin etäisyydet viuhkassa sijaitseviin kohteisiin saadaan samalle lin- jalle. Mittaussignaali voi olla valoa, kuten laservaloa, infrapunavalo tai muuta valon aallonpituutta. On huomioitava, että valo voi olla näkyvää valoa tai ih- missilmälle näkymätöntä valoa. Mittaussignaali toisaalta olla radiotaajuista sig- naalia, esimerkiksi Ultra High Frequency —taajuista (UHF-taajuista) radiosig- naalia.

Eräässä suoritusmuodossa etäisyysmittauslaite voi olla optinen etäisyysmittauslaite tai Time Of Flight -kamera (TOF-kamera), stereokamera, peilijarjestely, konenäköjärjestely; hahmontunnistusjärjestely tai valoverhojär- jestely. Optinen etäisyysmittauslaite voi olla esimerkiksi laserskanneri. Laser- n skannerilla lähetetään laservaloa skannerin avautumiskulmassa, joka voi olla

N esimerkiksi 180 astetta. Avautumiskulma määrää laserskannerin viuhkan le- n veyden. Laserskannerin kantama on tyypillisesti yli 20 m, mutta kantama voi <@ olla myös yli 100 m laserskannerin mallista riippuen. Optinen etäisyysmittaus- - 30 laite voi käyttää muita optisia signaaleja kuin laservaloa. Käytettävän valon aal-

E lonpituus voi esimerkiksi olla infrapunavalon aallonpituus.

K Seuraavassa suoritusmuotoja kuvataan viitaten laserskanneriin, & mutta laserskannerin sijasta voidaan käyttää myös muita etäisyysmittauslaittei- = ta.

N 35 Viuhkalla saatava etäisyysmittaustieto on kaksiulotteista siten, että etäisyysmittaustieto käsittää kullekin mittaussuunnalle saadun etäisyystiedon,

ts. profiilin. Viuhkan suuntaa kääntämällä laserskannerilla voidaan saada kol- miulotteista etäisyysmittaustietoa siten, että kutakin viuhkan asentoa vastaa oma profiilinsa.

Mitattaessa etäisyyksiä laserskannerilla, laserskannerin lähettämä laservalo heijastuu lähetyssuunnassa olevista kohteista, jolloin etäisyys kohtei- siin voidaan määrittää lähetetyn ja heijastuneen valonsäteen perusteella, esi- merkiksi määrittämällä lasersäteen kulkuaikaa. Lasersäteitä lähetetään viuh- kana, jonka mittaussuunnat määritetään asteluvuilla. Laserskannerilla saadaan siis kutakin lasersäteen lähetyssuuntaa kohti etäisyys lähetyssuunnassa ole- vaan kohteeseen. Etäisyyksien määritys voidaan suorittaa laserskannerissa tai laserskanneriin kytketyssä erillisessä laitteessa, joka vastaanottaa laserskan- nerilta etäisyysmittaustietoa. Etäisyysmittaustieto voi siis käsittää etäisyyden tai esimerkiksi aikatietoa lasersäteen kulkuajasta.

Laserskanneri on asennettu ainakin yhteen tukirakenteista, kuten vaakasuuntaiseen tukirakenteeseen tai pystysuuntaiseen tukirakenteeseen.

Laserskanneri on asennettu tukirakenteeseen siten, että laserskanneri voi tuot- taa etäisyysmittaustietoa ainakin kahdesta seuraavista kohteista suhteessa asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsittelylaitteen alle tai sivulle sijoitetun ajoneuvon, ajoneuvon oven, henkilön, kuorman, heijastimen ja kuljetusvälineet kuorman liikuttamiseksi.

Näin kuormankäsittelylaitteen alle sijoitetuista kohteista, voidaan saada laserskannerin tuottamaan mittaustietoa laserskannerin koordinaatis- tossa ilman koordinaatistomuunnoksia ja/tai kalibrointia koordinaatistojen välil- lä. Kohteista, kuten henkilöstä ja/tai ajoneuvon ovesta saatavat tiedot voidaan hyödyntää kuormankäsittelyn turvallisuuden parantamiseksi. n Konttien paikoitus ja tarkka asemointi kuormankäsittelylaitteella, ku-

S ten nosturilla, tehdään yleensä nosturin kuljettajan ohjaamana, mutta paikoi- n tustarkkuus riippuu kuljettajan taidoista. Etäisyysmittauslaitteiden, kuten optis- <@ ten etäisyysmittauslaitteiden, esimerkiksi laserskannereiden, asennuksella - 30 kuormankäsittelylaitteeseen ja kuormakäsittelylaitteen ohjausjärjestelmän yh-

E teyteen, kuljettajaa voidaan auttaa ohjaamaan konttia turvallisesti ja tehok-

IS kaasti.

O Kuormankäsittelylaitteen pystysuuntainen tukirakenne toimii kuor- = makäsittelylaitteen jalkana. Vaakasuuntainen tukirakenne toimii kuormakäsitte-

N 35 lylaiteen siltana pystysuuntaisten tukirakenteiden välillä. Siltaa voidaan käyttää kuormankäsittelyssä kuormankäsittelyalueen yläpuolella esimerkiksi, kuormien poimimiseen tai laskemiseen eri sijainteihin jalkojen välissä. Kuormakäsittely- laitteen pystysuuntaiset tukirakenteet ja vaakasuuntaiset tukirakenteet voivat käsittää niiden sisäisiä tukirakenteista, jotka ovat vaakasuuntaisia, pystysuun- taisia tai vinoja. Esimerkit sisäisistä tukirakenteista käsittävät kulkusillat, kulku- kaiteet ja palkit.

Kalibrointityön kannalta on eduksi, että etäisyysmittauslaitteen, ku- ten laserskannerin, yhteyteen on olemassa huoltotaso, ja huoltotasolla oleva henkilö voi olla liikkuvan nosturin mukana mittaavan laitteen läheisyydessä.

Huoltotaso sijaitsee siis edullisesti etäisyysmittauslaitteen asennuspaikan yh- teydessä. Huoltotasolle voidaan myös järjestää tila huolto-PC:lle ja näytölle, sekä liityntä mittaavan laitteen väylään ja nosturin ohjausjärjestelmään, jolloin kalibrointia tekevä henkilö voi seurata samanaikaisesti mittaavan laitteen ku- vakulmasta kaikkia olennaisia asioita: ajoneuvoa, nosturin liikkeitä, kuormaa ja mittausdataa. Samalla on mahdollista tehdä säätötoimia itse mittaavan laitteen asennukseen tai asetuksiin. Näin ollen toisen henkilön varaaminen työhön ja kommunikointiväylän järjestäminen voidaan välttää, jos mittausdatan esittämi- nen on mahdollista myös esimerkiksi nosturivalvomon ulkopuolella. Kulkusilta voi toimia huoltotasona. Etäisyysmittauslaite voi olla asennettu palkkiin tai kul- kukaiteeseen, jolloin huoltotasolla oleva henkilö ylettyy etäisyysmittauslaittee- seen huoltotasolta.

Etäisyysmittauslaite voi olla sijoitettuna sääsuojan yhteyteen. Sää- suoja voi sijaita kuormankäsittelylaitteen tukirakenteessa tai sääsuoja voi olla kiinnitetty mittaavaan laitteeseen. Sääsuoja suojaa laitetta sateelta, myrskyltä, auringonvalolta sekä siitepölyltä. Sääsuojassa on erityisesti varattu aukko mit- taavan laitteen vaatimalle valonsäteelle mittaussuunnassa. Huoltotaso voi ol- n la myös suojattu sääsuojalla, joka voi olla edullisesti yksinkertainen sadesuoja.

S Eräässä suoritusmuodossa kuvion 1 kuormankäsittelylaite voi olla n pukkinosturi, kuten kumipyöräinen pukkinosturi RTG tai raidepukkinosturi < RMG. Laserskannerin tuottaman mittaustieto mahdollistaa tarkan kuormanka- - 30 — sittelyn kuormankäsittelylaitteelle, kuten pukkinosturille, joka on järjestetty poi-

E mimaan kuormaa maasta, kuormapinosta tai ajoneuvosta, ja/tai laskemaan

N kuormaa maahan, kuormapinoon tai ajoneuvoon. & Kuormakäsittelylaitteessa kuormankäsittely tapahtuu kuormankäsit- = telyalueella, joka sijaitsee vaakasuuntaisen tukirakenteen alla ja pystysuuntai-

N 35 sen tukirakenteiden välissä, tyypillisesti maan pinnalla 132. Toisaalta, kuor- mankäsittelylaite voi ulottua ainakin osaksi veden yläpuolelle. Kuormankäsitte-

lyalue voi käsittää yhden tai useampia liikenneväyliä 130a, 130b, joihin ajo- neuvo voidaan ajaa. Liikenneväylä voi olla kuormankäsittelylaitteen alla ja kuormakäsittelylaite voi sallia ajoneuvon kulkemisen kuormankäsittelylaitteen läpi liikenneväylän kautta. Ajoneuvo voi pysähtyä kuormaamisen ajaksi liiken- neväylälle, jolloin kuormaa puretaan ajoneuvosta. Kuormankäsittelyalueella voi edelleen sijaita yksi tai useampia kuormapinoja, joissa kussakin voi olla yksi tai useampia kappale kuormaa 104. Toisaalta on huomattava, että kuormapinoja ei välttämättä tarvita, jos kuormaa siirretään kuormankäsittelylaitteella suoraan kahden ajoneuvon välillä. Kuorman kuljetusvälineet voivat käsittää vaunun 108 ja tarttujan 106, kuten on tavallista pukkinostureissa. Kuorma, kiinnitetään kul- jetusvälineisiin tarttujalla. Tarttujalla käsiteltävät kuormat ovat tyypillisesti kont- teja, joihin tarttuja kiinnitetään konttien kulmapaloja vastaavilla lukkomekanis- meilla.

Kuorman liikesuunnat voivat käsittää vaaka ja/tai pystysuuntaisen — liikkeen. Pystysuuntainen liike voidaan saada aikaan nostolaitteella, joka nos- taa ja laskee tarttujaa. Vaakasuuntainen liike voidaan saada aikaan kiskoilla, joita pitkin vaunu liikkuu. Kullekin liikesuunnalle voi olla omat moottorinsa.

Kuorma voidaan kytkeä nostolaitteeseen köysien 110, 112 välityksellä, kuor- man pystysuuntaiseksi liikuttamiseksi. Vinoköysiä 112 voidaan käyttää nosto- laitteen ja kuorman väliseen kytkentään mahdollistamaan kuorman hienosiirto poikkeuttamalla tarttujaa 106 pystysuorasta suunnasta halutulla tavalla. Pysty- suunta voidaan määrittää maan vetovoiman suuntaiseksi, jolloin vaakasuunta on olennaisesti kohtisuora maan vetovoimaan suuntaan. On huomioitava, että esillä olevissa suoritusmuodoissa suunnat voidaan valita myös vinosti suh- teessa maan vetovoimaan, riippuen kuormankäsittelylaitteesta ja sen käyttö- n tarkoituksesta.

S Laserskannerin viuhka on edullisesti kohdistettu liikenneväylälle, jol- n loin laserskannerilla voidaan mitata etäisyyksiä liikenneväylältä ja sinne mah- <@ dollisesti saapuvasta tai pysähtyneestä ajoneuvosta 114. Ajoneuvot voivat kul- - 30 kea liikenneväylällä kuormankäsittelylaitteen alta. Laserskannerin viuhka on

E suunnattu liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti siten, että laserskannerilla

N voidaan mitata etäisyyksiä liikenneväylän ja/tai ajoneuvon pituussuunnassa. & Laserskannerin viuhka siis avautuu suunnissa, jotka kohdistuvat liikenneväylän = kulkusuunnan suuntaisiin pisteisiin liikenneväylällä ja/tai ajoneuvossa. Viuhkan

N 35 leveys on tällöin liikenneväylän kulkusuunnan suuntainen. Laserskannerissa tai laserskannerin yhteydessä voi olla moottori, jota ohjaamalla laserskannerin viuhka on käännettävissä liikenteen kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri.

Näin laserskannerin viuhka voidaan suunnata eri liikenneväylille 130a, 130b, kuljetusvälineisiin 106 ja/tai kuormaan 102. Kuviossa 1 viuhkan eri suuntauksia on havainnollistettu suunnilla 118a ja 118b. Viuhkan kääntö on edullisesti to- teutettu servomoottorin avulla.

Kuviot 2 ja 3 esittävät esimerkkejä laserskannereista asennettuina kuormakäsittelylaitteeseen 200, 300 eräiden suoritusmuotojen mukaisesti.

Kohteet 'A' esittävät kuormankäsittelylaitetta sivulta. Kohteet 'B' esittävät kuormakäsittelylaitetta edestä. Kuvioissa esitetty kuormankäsittelylaite voi olla kuvion 1 yhteydessä kuvattu kuormankäsittelylaite. Kuvioissa 2 ja 3 laserskan- neri 216, 316 on asennettu kuormankäsittelylaitteen tukirakenteisiin 217, 317.

Tukirakenteet voivat käsittää yhden tai useampia pystysuuntaisia ja vaaka- suuntaisia tukirakenteita. Tukirakenteet voivat olla varsinaisia kantavia raken- teita tai sitten rakenteita, jotka tukevat esimerkiksi kaapelointia tai muuta inst- rumentointia. Kuviossa 2 laserskanneri 216 on asennettu palkkiin kuormankä- sittelylaitteen pystysuuntaisessa tukirakenteessa. Kuviossa 3 laserskanneri 316 on asennettu palkkiin 317 kuormankäsittelylaitteen vaakasuuntaisessa tu- kirakenteessa. Edullisesti laserskanneri on asennettu korkeudelle, jossa se on ajoneuvon yläpuolella, esimerkiksi 4.5m korkeudella.

Pystysuuntainen tukirakenne toimii kuormakäsittelylaitteen jalkana, jolloin kuormankäsittely tukeutuu maahan jalan kautta. Vaakasuuntainen tuki- rakenne voi toimia siltana pystysuuntaisten tukirakenteiden välillä, jolloin kuormia voidaan käsitellä, esimerkiksi poimia ja laskea, kuormakäsittelylaitteen kuormankäsittelyalueella, esimerkiksi liikenneväylällä. Pystysuuntainen tukira- kenne ja/tai vaakasuuntainen tukirakenne voivat sisältää sisäisiä tukirakentei- n ta, kuten kulkuväyliä, joihin laserskanneri voidaan kiinnittää.

S Kuvioissa 2 ja 3 laserskanneri on kohdistettu kuormankäsittelyalu- n eelle. Kuormakäsittelyalueella on liikenneväylä 214, 314, johon ajoneuvot voi- <@ vat pysähtyä kuormankäsittelyn ajaksi, esimerkiksi ajoneuvon kuormaamisen - 30 tai kuorman purkamisen ajaksi.

E Kuviossa 2 laserskannerin viuhka on kohdistettu kuormakäsittelylait-

K teella käsiteltävän kuormaan 202. Edullisesti viuhka on kohdistettu kuorman & kylkeen, jolloin kuorman pituus saadaan mitattua. Kuormaa voidaan esimerkik- = si nostaa liikenneväylällä sijaitsevasta ajoneuvosta tai laskea liikenneväylällä

N 35 — sijaitsevalle ajoneuvolle. Kuviossa 3 laserskannerin viuhka on kohdistettu käsi- teltävän kuorman 302 päällä sijaitseviin heijastimiin 303. Heijastimet voidaan sijoittaa, esimerkiksi kuljetusvälineisiin, esimerkiksi tarttujaan. Näin kuormaa voidaan seurata laserskannerilla riippumatta näkyvyydestä kuorman kylkeen.

Heijastimet ovat edullisesti sauvamaisia ja asennettu ulottumaan pystysuun- nassa ylöspäin, jolloin ne voidaan havaita kuorman yläpuolella ja pystysuuntai- selta sivultaan.

Viitaten kuvion 1 kohteisiin, eräässä suoritusmuodossa sauvamaiset heijastimet voivat sijaita tarttujassa 106 niin, että niiden pystyssä olevat osat menevät limittäin tai ohi itse vaunusta, kun tarttuja nostetaan nostolaitteella ylös kohti vaunua, jolloin ylös nostettunakaan ei synny törmäystä vaunuun. Ti- lankäytöltään tämä on mahdollista, koska kuormakäsittelylaitteen yläpuolinen tila on yleensä vapaasti käytettävissä. Ratkaisulla edelleen mahdollistetaan mahdollisimman monen kontin yli nostaminen, kun tarttuja voi nousta mahdol- lisimman ylös, esimerkiksi vähintään yhden kontin verran korkeammalle kuin ilman kuvattua sauvamaisten heijastimien järjestelyä, jossa ne voivat ohittaa vaunun.

Laserskannerien viuhkat 218, 318 voivat seurata käsiteltävää kuor- maa, kun sitä liikutetaan. Tällöin viuhkaa käännetään liikenneväylän kulku- suunnan suuntaisen akselin ympäri. Viuhkan kääntämistä on havainnollistettu kuvioissa 2 ja 3 kaksipäisin nuolin.

Kuviot 4a ja 4b esittävät esimerkkejä kuormankäsittelylaitteeseen asennetuista laserskannereista 416, 417 suunnattuna kuormankäsittelylaitteen liikenneväylälle 432 eräiden suoritusmuotojen mukaisesti. Laserskannereiden viuhkat avautuvat liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti. Kuvioissa esitetty kuormankäsittelylaite voi olla kuvion 1 yhteydessä kuvattu kuormankäsittelylai- te. Laserskannerit voivat olla asennettu kuormakäsittelylaitteeseen kuvioissa 2 n ja 3 esitetyillä tavoilla. Liikenneväylällä voi olla ajoneuvo 414, esimerkiksi perä-

S vaunu, rekka tai muu ajoneuvo, jolla voidaan kuljettaa kuormaa, esimerkiksi n konttia. Ajoneuvossa on kiinnityspisteitä 422, jotka on sovitettu kuormassa si- <@ jaitseviin kiinnityspisteisiin siten, että kuorma voidaan kiinnittää ajoneuvoon - 30 — kiinnityspisteiden kautta. Ajoneuvon kiinnityspisteet voivat olla tappeja, jolloin

E kuorman vastaavat kiinnityspisteet ovat muodoltaan sopivia vastaanottamaan

N tapit sisäänsä. Konteissa on standardoidut kiinnityspisteet, joihin ajoneuvojen & tapit sopivat. = Kuvioissa 4a ja 4b laserskannerin 416 viuhka 418 avautuu siten, et-

N 35 tä viuhka ulottuu vähintään koko ajoneuvon pituudelle. Edullisesti viuhka ulot- tuu vähintään ajoneuvon kiinnityspisteiden pituudelle liikenneväylän kulku-

suunnassa, jolloin laserskanneria voidaan käyttää mittaamaan etäisyyksiä kiinnityspisteistä. Edullisesti viuhka ulottuu kummastakin päästä ajoneuvoa pi- demmälle, jolloin ajoneuvon molempien päiden sijainti voidaan mitta lasers- kannerilla etäisyysmittaustuloksista. Viuhkan leveys voi ylittää ajoneuvon pi- tuuden esimerkiksi 0.5m. On huomattava, että laserskanneri 416 on mahdollis- ta toteuttaa myös useamman samoin suunnatun laserskannerin avulla, jotka laserskannerien viuhkat on suunnattu liikenneväylään kulkusuunnan suuntai- sesti olennaisesti samalle linjalle kulkusuunnassa. Tällöin ajoneuvon kutakin päätä voidaan mitata omalla laserskannerilla ja kaikkien skannerin viuhkojen muodostama viuhka avautuu liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti pituu- della, joka on vähintään ajoneuvon pituinen ja voi ylittää ajoneuvon pituuden, kuten yhden laserskannerin tapauksessa. Myös kiinnityspisteitä voidaan mitata useammalla laserskannerilla, siten, että eri päissä ajoneuvoa sijaitsevia kiinni- tyspisteitä mitataan omilla laserskannereillaan.

Kuviossa 4b kuormakäsittelylaitteessa on laserskanneri 417, joka on kohdistettu ajoneuvon oveen 421. Oveen kohdistetun laserskannerin viuhka 419 voidaan myös suunnata liikenneväylän kulkusuunnan suuntaiseksi. Oveen kohdistetun laserskannerin viuhkan leveys voi olla pienempi kuin ajoneuvon pi- tuus, esimerkiksi oven pituinen tai vähän ovea pidempi, esimerkiksi 0.5m pi- dempi. Näin ajoneuvon ovea voidaan mitata laserskannerilla ja saada tietoa oven avautumisesta, kun kuormaa käsitellään. Kuormausalueella on erityisen tärkeää pyrkiä varmistamaan, ettei alueella liiku ihmisiä. Tyypillinen vaaratilan- ne aiheutuu siitä, että ajoneuvon kuljettaja avaa oven ja nousee ajoneuvos- taan. Ajoneuvon oveen suunnatulla viuhkalla voidaan oven avautuminen ha- vaita ja vaaratilanne voidaan välttää. n Eräässä suoritusmuodossa, kuormankäsittelylaitteeseen voi olla

N asennettu useita laserskannereita, kuten on havainnollistettu kuvion 4b kohtei- n den 416 ja 417 avulla. Laserskannerit voivat olla asennettu eri sijainteihin

S kuormankäsittelylaitteessa, kuten on havainnollistettu kuvioissa 2, 3, ja 4b ku- = 30 —vatuissa sijainneissa. Sijainnit voivat olla kuormankäsittelylaitteen eri tukiraken-

E teissa, kuten pysty- tai vaakasuuntaisissa tukirakenteissa tai laserskannerit

K voivat sijaita samassa tukirakenteessa. Samassa tukirakenteessa sijaitsevat & laserskannerit voidaan sijoittaa eri paikkoihin kuormankäsittelylaitteen kulku- = suunnan suunnassa ja/tai eri paikkoihin kuormankäsittelylaiteen pystysuun-

N 35 nassa Useat laserskannerit mahdollistavat ajoneuvon yhtäaikaisen mittauksen eri paikkoihin sijoitetuilla laserskannereilla, jolloin kuormankäsittelylaitteen alle tai sivulle sijoitettua ajoneuvoa, ajoneuvon ovea, henkilöä, kuormaa ja/tai kulje- tusvälineitä voidaan mitata usealla etäisyydenmittauslaitteella yhtäaikaisesti, ja eri paikkoihin sijoitetuista mittalaitteista.

Kuvio 5 esittää esimerkkiä erään suoritusmuodon mukaisesta lait- teesta 500 kuormankäsittelylaitetta varten. Laitteella voidaan toteuttaa suori- tusmuotojen mukaisia toimintoja kuormankäsittelylaitteessa. Kuormankäsittely- laite voi olla kuvion 1 kuormankäsittelylaite. Laite käsittää prosessointiyksikön 'PU' 504, jossa on rajapinnat prosessointiyksikön kytkemiseksi laserskanneriin ‘Laser 502, kuormakäsittelylaitteen ohjausjärjestelmään 'Drv Cntl' 508, kuor- makäsittelylaitteen paikannusjärjestelmään Drv Pos’ 506 ja liikenneväylän oh- jausjärjestelmään Traffic Lane Cntl' 510. Laite voi myös käsittää laitteet ja/tai järjestelmät, joihin rajapintojen kautta kytkeydytään. Kuvion prosessointiyksik- köön yhdistetyt kohteet voivat siis kuvata rajapintoja tai itse prosessointiyksik- köön liitettyjä laitteita ja järjestelmiä. Yhteydet laitteiden välillä voidaan langalli- sin tai langattomin tietoliikenneyhteyksin, esimerkiksi Ethernetillä, Profinetillä tai IEEE 802.11 perusteisella langattomalla lähiverkolla. Laite ja/tai sen eri osat sisältävät sisältää muistia, johon voidaan tallentaa ohjelmakoodia, jonka suorit- tamalla voidaan toteuttaa eräiden suoritusmuotojen mukaisia toimintoja.

Prosessoriyksikkö voi sisältää joukon rekistereitä, aritmeettisloogi- sen yksikön, ja ohjausyksikön. Ohjausyksikköä ohjaa ohjelmakäskyjen sek- venssi, jotka siirretään prosessointiyksikölle muistista. Ohjausyksikkö voi sisäl- tää lukuisia mikrokäskyjä perustoimintoihin. Mikrokäskyjen toteutus voi vaihdel- la, riippuen prosessointiyksikön toteutuksesta. Ohjelmakäskyt voi olla koodattu ohjelmointikielellä, joka voi olla korkean tason ohjelmointikieli, kuten C, Java, jne. tai matalan tason ohjelmointikieli, kuten konekieli tai assembler. Muisti voi n olla pysymätöntä muistia tai pysyvää muistia, esimerkiksi EEPROM, ROM,

N PROM, RAM, DRAM, SRAM, firmware, ohjelmoitava logiikka, jne. n Eräs suoritusmuoto koskee tietokoneohjelmatuotetta, joka sisältää <@ tietokoneella suoritettavaa ohjelmakoodia, joka suoritettaessa tietokoneella - 30 saa aikaan keksinnön mukaisia toimintoja. Tietokoneohjelmaa voidaan suorit-

E taa tietokoneessa tai prosessointiyksikössä, joka sijaitsee kuormankäsittelylait-

N teessa. Tietokoneohjelma voi olla lähdekoodimuodossa, objektikoodimuodos- & sa, tai jossain välimuodossa, ja se voi olla tallennettuna jonkinlaiseen siirtovä- = lineeseen, joka voi olla mikä tahansa entiteetti tai laite, joka pystyy tallenta-

N 35 maan ohjelman. Sellaiset siirtovälineet käsittävät esimerkiksi tallennusväli- neen, tietokoneen muistin, lukumuistin, sähköisen kantoaallon, tietoliiken-

nesignaalin, ja ohjelmistolevityspakkauksen. Muisti voi olla pysyvää tai pysy- mätöntä muistia, kuten edellä on kuvattu.

Suoritusmuotojen mukainen laite ja sen osia voidaan toteuttaa yh- tenä tai useampana integroituna piirinä, kuten sovelluskohtaisena integroituna piirinä, ASIC-piirinä (Application Specific Integrated Circuit — piirinä). Muut to- teutusratkaisut ovat myös mahdollisia, kuten piiri, joka on rakennettu erillisistä logiikkakomponenteista. Näiden eri toteutusvaihtoehtojen hybridi on myös mahdollinen. Eräänä esimerkkinä logiikkakomponenteista rakennetuista piireis- tä on FPGA-piiri (Field Programmable Gate Array — piiri).

Laserskanneri voi olla kolmiulotteinen (3D) laserskanneri, joka on kykenevä tuottamaan 3D mittaustietoa. Mittaustietoa tuotetaan laserskannerin viuhkan mittaussuunnissa. 3D laserskanneri voidaan toteuttaa kaksiulotteisella (2D) laserskannerilla, johon on kytketty moottori, siten, että moottoria käyttä- mällä laserskannerin suuntaa voidaan kääntää. Edullisesti laserskannerin on yhdistetty moottoriin käännettäväksi siten, että asennettuna kuorman käsittely- laitteeseen, laserskanneri on käännettävissä kuormankäsittelylaitteen liikenne- väylän kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri. Edullisesti moottorin kääntö- suunta on poikittainen suhteessa tasoon, esimerkiksi liikenneväylälle, johon viuhka leviää. Olennaista on kuitenkin se, että viuhkan kääntösuunta muodos- taa vähintään pienen kulman suhteessa viuhkan leviämisen suuntaan, jolloin laserskannerilla voidaan suorittaa 3D mittauksia, jotka kohdistuvat tilavuudes- sa olevien toimintojen seuraamiseen. Moottorilla voidaan tehdä edullisesti tois- tettavaa kääntöä, jolloin saadaan määräajoin toistuva mittaus seurattavassa tilavuudessa. Kääntö voi samaan kiertosuuntaan jatkuvaa, tai se voi olla kier- tosuunnaltaan vaihtelevaa. Vaihtelevalla kiertosuunnalla saadaan edestakai- n nen toistuva mittaus. Tällä saavutetaan riittävän usein tapahtuva mittaus suh-

S teellisen kapeaan keilaan tai sektoriin suunnattuna, ja mittaustulos on näin n myös tarkempi kuin harvoin toistuvalla pyyhkäisyllä. Kapea sektori suunna- <@ taan rakenteellisesti ja kuorman käsittelyn kannalta sen hetkiseen kiinnosta- = 30 vimpaan suuntaan, kuten ajoneuvoon, ajoneuvon oveen, henkilöön, kuormaan,

E kuljetusvälineisiin, kiinnityspisteisiin, tai heijastimiin.

N Moottorin ohjaus voidaan toteuttaa esimerkiksi servolla, joka on yh- & distetty prosessointiyksikköön ohjattavaksi prosessointiyksiköltä vastaanotetta- = villa komennoilla. Kuormankäsittelylaitteen ohjausjärjestelmä voi olla PLC

N 35 (Programmable Logic Controller) tai muu ohjausjärjestelmä, joka voi ohjata kuormakäsittelylaitteen toimintoja. Esimerkit kuormankäsittelylaitteen toimin-

noista käsittävät kuorman noston, kuorman laskun, kuorman kuljettamisen vaakasuunnassa, kuorman kuljettamisen pystysuunnassa ja kuormankäsittely- laitteen ajamisen sen toiminta-alueella, kuten satamassa.

Kuorman käsittelylaitteen paikannusjärjestelmä antaa tietoa kuor- mankäsittelylaiteen tai sen yhden tai useamman osan, kuten vaunun tai tart- tujan, sijainnista. Sijaintitieto voi olla eri koordinaatistossa kuin laserskannerin mittaustulokset. Sijaintitietoa voidaan saada esimerkiksi kuormankäsittelylait- teen nostolaitteelta tai vaunulta. Nostolaitteelta saatava sijaintitieto voi käsittää kuorman sijaintitietoa, kuten kuorman korkeuden. Kuorman korkeus voidaan johtaa kuormaan kytketyn nostoköyden pituudesta, joka on ulkona köysitelalta.

Koordinaatistojärjestelmässä, kuten karteesisessa X, Y, Z — koordinaatistossa, etäisyysmittauksen avulla voidaan saada esimerkiksi x, ja y koordinaattien arvot, ja kuorman korkeus arvo z on johdettavissa em. tavalla köydenpituuden avulla. Kuljetusvälineiden, kuten kuvion 1 kohteen 106, raken- —teelliset mitat korkeussuunnassa on ennalta tiedossa, ja konttien korkeus on yleensä vakio tai tiedossa konttien tyypillisistä mitoituksista.

Liikenneväylän ohjausjärjestelmä voi sisältää liikenteen ohjausväli- neet, kuten yhden tai useamman liikennevalon, antureita, viestintäyksikön ja ohjaimen, joka ohjaa liikenteen ohjausvälineitä anturien tiedon perusteella se- kä viestintäyksikön kautta saatavien komentojen perusteella.

Eräässä suoritusmuodossa kuormakäsittelylaite päivitetään kykene- väksi suorittamaan suoritusmuotojen mukaisia toimintoja. Päivityksessä kuor- mankäsittelylaitteeseen asennetaan etäisyysmittauslaite, joka kykenee tuotta- maan etäisyysmittaustietoa, ainakin yhteen mainituista tukirakenteista siten, että etäisyysmittaustietoa saadaan ainakin kahdesta seuraavista kohteista n suhteessa asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsittelylait-

N teen alle tai sivulle sijoitetun ajoneuvon, ajoneuvon oven, henkilön, kuorman, n heijastimen ja kuljetusvälineet kuorman liikuttamiseksi. <@ Kuormankäsittelylaitteeseen voidaan edelleen asentaa laitteistoa, - 30 kuten yksi tai useampi kuviossa 5 esitetty yksikkö, esimerkiksi prosessointiyk-

E sikkö ja laserskanneri. Päivitettävä kuormankäsittelylaite voi käsittää kuorman

N käsittelylaitteen ohjausjärjestelmän, kuormankäsittelylaitteen paikannusjärjes- & telmän ja liikenneväylän ohjausjärjestelmän. Prosessointiyksikkö voidaan liittää = päivitettävän kuormankäsittelylaitteen tiedonsiirtojarjestelmiin, "esimerkiksi

N 35 edellä kuvatuilla tietoliikenneyhteyksillä. Laserskanneri voidaan asentaa kuor-

mankäsittelylaitteeseen, kuten on kuvattu kuvioissa 2 ja 3. Päivitetty kuorman- käsittelylaite voi toteuttaa kuviossa 6 esitettyjä toimintoja.

Kuvio 6 esittää esimerkkiä toiminnoista erään suoritusmuodon mu- kaisessa kuormakäsittelyssä. Toiminnot on esitetty viittaamalla kuvion 5 koh- teisiin, jotka on toteutettu kuormankäsittelylaitteessa. Kunkin kohteen toiminnot kuvaavat toimintoja vastaavia menetelmiä, joita kukin kohteista voi suorittaa kuormankäsittelyssä. Toimintojen kuvaus alkaa tilanteesta, jossa kuormankä- sittelylaitteen liikenneväylä on tyhjä ajoneuvoista. Kuvion 5 kuormakäsittelylait- teen ohjausjärjestelmä 'Drv Cntl' 508 ja kuormakäsittelylaitteen paikannusjär- jestelmä ‘Drv Pos’ 506 on esitetty kuviossa 6 kohteena 630 havainnollistamaan prosessointiyksikön yhteyksiä kuormankäsittelyjärjestelmään. Kuormankäsitte- lylaitteen ohjausjärjestelmä ja kuormankäsittelylaitteen paikannusjärjestelmä toteutuksesta riippuen ne voivat olla tavoitettavissa saman liitännän kautta, jol- loin niiden esitys samassa kohteessa havainnollistaa tällaisen yhteyden yli ta- pahtuvaa viestintää. Seuraavassa kuvion 6 kuvauksessa kuormankäsittelylait- teen ohjausjärjestelmällä viitataan siis loogiseen kokonaisuuteen, jossa sekä kuormankuljetusjärjestelmän ohjausjärjestelmään että kuorman kuljetusjärjes- telmän paikannus järjestelmään toiminnot on toteutettu.

Liikenneväylällä havaitaan 602 ajoneuvo. Ajoneuvo voidaan havaita —0liikenneväylän ohjausjärjestelmältä 510 saatavan tiedon 601 perusteella. Tieto voi perustua liikenneväylän ohjausjärjestelmän yhdeltä tai useammalta anturil- ta saatuihin mittauksiin ja niistä muodostettuun havaintoon, joka lähetetään prosessointiyksikölle 504. Antureina voidaan käyttää myös laserskanneria.

Edullisesti ohjausjärjestelmältä saatava tieto osoittaa liikenneväylän, jossa ajo- neuvo on havaittu. n Laserskanneri kohdistetaan 603 liikenneväylälle, jossa ajoneuvo on

N havaittu. Laserskannerin kohdistus voidaan saada aikaan lähettämällä lasers- n kannerille komento ajoneuvon havainnon 602 perusteella. Komento voi sisäl- <@ tää ohjaustietoa, jolla laserskanneri voidaan kohdistaa liikenneväylälle, jossa - 30 ajoneuvo on havaittu.

E Kohdistuksen jälkeen, laserskanneri mittaa 604 etäisyyksiä. Etäi-

N syydet voidaan mitata paikoillaan olevalla viuhkalla, jolloin saadaan 2D mit- & taustuloksia. = Mittaustulokset lähetetään 605 prosessointiyksikölle, jossa mittaus-

N 35 tulosten perusteella ajoneuvon sijainti paikannetaan 606 liikenneväylällä. Lii- kenneväylällä havaittu ajoneuvo voi olla liikkeessä, jolloin laserskannerilta voi-

daan vastaanottaa useita mittaustuloksia, joissa ajoneuvo on eri sijainneissa liikenneväylällä. Ajoneuvoa paikannettaessa, ajoneuvon perä ja/tai keula voi- daan havaita mittaustuloksissa mittaustulosten suurena yhtäkkisenä muutok- sena. Yhtäkkinen muutos voidaan havaita kynnyksenä, jonka molemmin puolin etäisyysmittausten arvot eroavat toisistaan suuruudelta, joka vastaa ajoneuvon muotoja. Näin mittaustulosten muutoksesta voidaan määrittää ajoneuvon keu- lan ja/tai perän paikka. Edelleen ajoneuvon liiketila, ts. onko se liikkeessä vai pysähtynyt voidaan määrittää ajoneuvon perän ja/tai keulan paikan liikkumi- sesta mittaustuloksissa.

Kun ajoneuvon perä ja/tai keula on liikenneväylällä paikalla, jossa ajoneuvoa voidaan kuormata, ajoneuvo pysäytetään 608. Ajoneuvon paikka voidaan määrittää mittaustuloksista, joista ajoneuvon keulan etenemistä voi- daan seurata. Ajoneuvon pysäytys voidaan saada aikaan lähettämällä komen- to 607 ajoneuvon pysäyttämiseksi liikenneväylän ohjausjärjestelmälle. Komen- non seurauksena liikenteen ohjausjärjestelmä voi saada aikaan ajoneuvon py- sähtymisen esimerkiksi liikennevalojen ohjauksella osoittamaan pysähtymis- merkkiä, esimerkiksi punaista valoa. Käytettäessä automaattisia ajoneuvoja, jotka toimivat ilman kuljettajaa tai operaattorin etävalvonnassa, liikenneväylän ohjausjärjestelmä voi kommunikoida ajoneuvon ohjausjärjestelmän kanssa ajoneuvon pysäyttämiseksi liikenneväylälle haluttuun paikkaan. Tällöin pysäh- tyminen voidaan saada aikaan esimerkiksi viestillä liikenneväylän ohjausjärjes- telmältä ajoneuvon ohjausjärjestelmälle, joka viesti osoittaa pysähtymistarvet- ta. Kun ajoneuvo on pysähtynyt, voidaan ajoneuvon kuormaus aloittaa. Ajo- neuvon kuormauksessa kuorma kuljetetaan 614 kuormankäsittelylaitteella ajo- neuvon luokse ja kuorma sijoitetaan 620 ajoneuvon kuljetettavaksi ajoneuvos- n sa oleviin kiinnityspisteisiin, joiden kautta kuorma kiinnittyy ajoneuvoon. Kun

S kuorma on kiinnitetty ajoneuvoon, ajoneuvo voi lähteä 626 liikkeelle kuorman n kuljettamiseksi pois kuormankäsittelyalueelta. Kuorma voidaan kuljettaa esi- <@ merkiksi toiselle kuormankäsittelylaitteelle tai ajoneuvolle. - 30 Pysähtyneestä ajoneuvosta paikannetaan 616 kuorman kiinnityspis-

E teet ajoneuvon kuormaamista varten. Kiinnityspisteiden paikannus voidaan

K saada aikaan muodostamalla laserskannerilla 3D mittaustuloksia liikenne- & väylälle pysähtyneestä ajoneuvosta. 3D mittaustulokset muodostavat 3D profii- = lin ajoneuvosta. 3D mittaustuloksista voidaan tunnistaa kiinnityspisteet vertaa-

N 35 malla saatuja mittaustuloksia ennalta määritettyyn tietoon yhdestä tai useam- masta kiinnityspisteiden profiileista. 3D mittaukset voidaan saada aikaan oh-

jaamalla 610 laserskanneria, kun ajoneuvon on pysähtynyt. Laserskannerille voidaan lähettää 611 ohjaustietoa, joka saa aikaan 3D mittausten saamisen 612 liikenneväylälle pysäköidystä ajoneuvosta. 3D mittaukset voidaan lähettää 615 prosessointiyksikölle käytettäväksi kiinnityspisteiden paikantamisessa 616.

Ohjaustieto voi käsittää 2D laserskannerin viuhkan suunnan. Laserskannerille lähetettävillä ohjaustiedoilla voidaan ohjata laserskannerin servoa, jolloin saa- daan aikaan laserskannerin viuhkan kääntyminen liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri. Mittaustulokset voivat käsittää eri viuhkan asen- noista mitatut 2D mittaukset, jotka lähetetään 615 prosessointiyksikölle kiinni- —tyspisteiden paikantamiseksi, jolloin prosessointiyksikkö voi muodostaa 2D mit- tauksista ajoneuvon 3D profiilin.

Kun ajoneuvo on pysähtynyt liikenneväylälle, kuorman kuljetus 614 ajoneuvon luokse voi alkaa. Kuljetus voidaan saada aikaan lähettämällä 613 kuormankäsittelylaitteen ohjausjärjestelmälle tietoa, joka osoittaa liikenne- — väylän, jonne kuorma on kuljetettava. On huomattava, että kiinnityspisteiden paikantaminen 616 ja kuorman kuljetus 614 voidaan suorittaa ainakin osittain samanaikaisesti kuormankäsittelyn tehostamiseksi.

Kuormankäsittelylaitteen ohjausjärjestelmä voi lähettää 617a tietoa kuormaa kuljettavien kuljetusvälineiden sijainnista prosessointiyksikölle. Kun kuljetusvälineet ovat saapuneet haluttuun sijaintiin suhteessa liikenneväylällä sijaitsevaan ajoneuvoon, esimerkiksi ajoneuvon yläpuolelle, ohjataan 618a la- serskanneria mittaamaan etäisyyksiä kuormasta. Kuorma on siis tällöin vielä kuormankäsittelylaiteen kuljetettavana, jolloin kuormaa esimerkiksi kannatel- laan ajoneuvon yläpuolella. Ohjaus voidaan toteuttaa lähettämällä 619a oh- jauskomento laserskannerille. n Laserskanneria voidaan ohjata 618a kuljetusvälineiden sijaintitiedon

N perusteella. Sijaintitieto voi olla esimerkiksi korkeustietoa, jolloin laserskanne- n ria ohjataan mittaamaan etäisyyksiä korkeudelta, jossa kuljetusvälineiden kul- <@ jettama kuorma sijaitsee. Kuorma voi sijaita esimerkiksi kuorman kuljetusvali- - 30 neiden alla, jolloin laserskanneria voidaan ohjata mittaamaan etäisyyksiä 0.5 m

E kuljetusvälineiden alta, jolloin etäisyysmittaukset saadaan kuormasta, kuten on

K havainnollistettu kuviossa 2 ja 3. & Kun laserskanneri on kohdistettu 618a kuormaan, voidaan kuorman = liikuttaminen ajoneuvon kiinnityspisteitä kohti aloittaa 620 ajoneuvon kuor-

N 35 maamiseksi. Kuorman liikuttaminen voidaan aloittaa lähettämällä 617b kuor- mankuljetusjärjestelmälle ohjauskomento. Kuormaa liikutettaessa laserskanne-

ri voi seurata 622 kuormaa, jolloin laserskannerin viuhka pysyy kohdistettuna kuormaan. Viuhka voidaan pitää kohdistaa kuormaan, määrittämällä 618b kuorman sijaintia ja ohjaamalla laserskanneria kuorman sijaintiin, kuten on ku- vattu kohteissa 618a ja 619a.

Seurattaessa kuormaa, prosessointiyksikkö voi vastaanottaa 619b laserskannerilta mittaustietoa kuormasta ja verrata kuormasta saatua mittaus- tietoa kiinnityspisteiden sijaintitietoon. Kiinnityspisteiden sijaintitiedon ja kuor- masta saatujen mittaustietojen perusteella, kuormaa voidaan ohjata 618a kohti kiinnityspisteitä. Koska kiinnityspisteet ja kuorman mittaustiedot tehdään sa- malla laserskannerilla, ne ovat samassa koordinaatistossa ja kalibrointia tai koordinaattimuunnosta ei tarvita.

Laserskannerilta vastaanotetaan 619b mittaustuloksia seurattavasta kuormasta. Vastaanotettu mittaustieto voi olla 2D mittaustietoa, kustakin viuh- kan suuntauksesta, kun kuormaa liikutetaan kohti kiinnityspisteitä. Vastaan- otettua mittaustietoa voidaan verrata kiinnityspisteiden sijainteihin, jolloin kuormankäsittelyjärjestelmää voidaan ohjata 623a, siten, että kuorma kuljete- taan kiinnityspisteisiin. Kuormakuljetuslaitteen ohjausjärjestelmälle voidaan lä- hettää komento 623b, kuorman ohjaamiseksi kiinnityspisteeseen.

Vaiheet kohteessa 622 voidaan suorittaa toistuvasti, kun kuormaa kuljetetaan kiinnityspisteeseen. Edullisesti, kun kuorman ja kiinnityspisteiden välinen etäisyys määritetään sellaiseksi, että etäisyys alittaa tietyn raja-arvon, kuormankuljetuslaitteen ohjausjärjestelmää voidaan ohjata liikuttamaan kuor- maa hitaammin. Ohjaus voidaan toteuttaa yhtenä tai useampana komentona.

Nopeuden lisäksi tai sijasta voidaan ohjata kuorman kiertymää suhteessa kiin- nityspisteisiin. Kiertymällä tarkoitetaan kiertymää yläpuolelta katsoen. Ohjaus n voi hoitaa kuorman telakoitumisen niin, että kaikkien kiinnityspisteiden, tyypilli-

S sesti neljä, paikat täsmäävät määrätyn tarkkuuden rajoissa, ja kuorma voidaan n laskea suoraan paikoilleen. <@ Kun kuormaus on päättynyt, voidaan ohjata liikennettä 624 liikenne- - 30 — väylällä. Liikenteen ohjaus voi käsittää ajoneuvon ohjausjärjestelmän ohjaa-

E mista siten, että ajoneuvo saadaan poistumaan liikenneväylältä. Kuormaus

N voidaan määrittää päättyneeksi, kun kuorma on saapunut ajoneuvon kiinnitys- & pisteisiin. Kuorman saapuminen ajoneuvon kiinnityspisteisiin voidaan määrittää = 618b kuorman sijainnin perusteella. Kuorman saapuminen ajoneuvon kiinni-

N 35 tyspisteisiin voidaan tarvittaessa varmistaa myös nostolaitteelta saatavan tie- don perusteella nostoköysien kireydestä. Telakoitumisen jälkeen köydet löys-

tyvät, josta välittyy tieto kuorman suuruuden (nostovoima) välityksellä. Nosto- laitteelta voidaan saada tietoa kuormankäsittelylaitteen ohjausjärjestelmältä 630.

Kun kuorma on saapunut ajoneuvon kiinnityspisteisiin, kuormankul- jetusvälineet voidaan valmistella 624 ajoneuvon liikkeellelähtöä varten. Valmis- telu voi käsittää komennon lähettämisen 625a kuormankuljetuslaitteen ohjaus- järjestelmälle, joka komento saa aikaan kuormankuljetusvälineiden irrottami- sen kuormasta ja niiden liikuttamisen pois kuorman ja ajoneuvon luota, jolloin ajoneuvo pääsee esteettä liikkeelle.

Liikenneväylän ohjausjärjestelmälle voidaan lähettää 625b tietoa, joka osoittaa, että ajoneuvo saa lähteä liikkeelle. Liikenneväylän ohjausjärjes- telmä voi saada aikaan 626 ajoneuvon liikkeellelähdön ohjaamalla liikenneva- loja osoittamaan vihreää, tai lähettämällä liikkeellelähtökomennon ajoneuvolle, kun kyseessä on automaattinen ajoneuvo.

Kuvio 7 esittää esimerkkiä laserskannerin ohjauksesta kuormankä- sittelylaitteessa erään suoritusmuodon mukaisesti. Laserskanneri voi olla asennettu kuormankäsittelylaitteen tukirakenteeseen kuvioissa 4a ja 4b koh- teiden 416 mukaisesti, jolloin laserskannerin viuhka ulottuu ainakin ajoneuvon kuormakiinnityspisteiden pituudelle liikenneväylän kulkusuunnassa. Laser- skanneri voi olla yhdistetty prosessointiyksikköön kuvion 5 mukaisesti, jolloin prosessointiyksikkö voi vastaanottaa laserskannerin mittaukset ja ohjata la- serskanneria. Laserskannerin ohjaus voidaan aloittaa 702, kun laserskanneri on asennettu kuormankäsittelylaitteeseen ja se on päällä, jolloin sitä voidaan ohjata.

Kuormankäsittelylaiteen liikenneväylää lähestyvästä ajoneuvosta n saadaan 704 tietoa. Tieto voidaan saada kuviossa 6 askeleessa 602 kuvatulla

S tavalla.

LÖ Laserskannerilla mitataan 708 liikenneväylää. Laserskanneri voi- <@ daan kohdistaa liikenneväylälle, jossa ajoneuvon on havaittu, kuten on selos- - 30 tettu kohteessa 603. Kohdistaminen voidaan tehdä ohjaamalla servoa, joka

E kääntää laserskannerin viuhkaa liikenneväylän kulkusuuntaisen akselin ympä-

K ri. Kun laserskanneri on kohdistettu, laserskanneri mittaa paikallaan olevalla & viuhkalla ajoneuvoa ajoneuvon paikantamista varten, kuten on selostettu koh- = teissa 604 ja 605.

N 35 Jos 710 ajoneuvo on pysähtynyt, laserskannerilla paikannetaan 712 kuorman kiinnityspisteet ajoneuvossa. Kiinnityspisteet voidaan paikantaa la-

serskannerin tuottaman 3D mittaustiedon perusteella, kuten on selostettu koh- teissa 612, 615 ja 616.

Jos 710 ajoneuvo ei ole pysähtynyt, liikenneväylän mittaamista 708 laserskannerilla jatketaan.

Kiinnityspisteiden paikantamisen jälkeen, laserskannerilla seurataan 714 kuormankuljetuslaitteella kuljetettavaa kuormaa. Kuormaa voidaan seura- ta, kuten on selostettu kohteessa 622.

Jos 716 kuorma on kuljetettu paikoilleen, menetelmä laserskannerin ohjaamiseksi loppuu 718. Jos kuorma ei ole paikoillaan, kuorman seuraamista 714 voidaan jatkaa. Kuorma on paikoillaan, kun se on ajoneuvon kiinnityspis- teissä. Tämä voidaan määrittää, kuten on kuvattu kohteessa 618a.

On huomioitava, että mitattaessa 708 laserskannerilla liikenne- väylää, kun liikenneväylää lähestyvästä ajoneuvosta saadaan 704 tietoa, viuh- ka on edullisesti laajempi kuin menetelmän seuraavissa vaiheissa, joissa pai- kannetaan 712 kiinnityspisteitä ja seurataan 714 kuormaa. Näin menetelmän alussa ajoneuvoa voidaan paikantaa, vaikka ajoneuvo voi olla vielä liikkeessä ja sijaita liikenneväylän reunoilla. Kun ajoneuvo on pysähtynyt liikenneväylälle paikalle, jossa sitä kuormataan tai kuorma puretaan, viuhkaa voidaan tarken- taa. Laajan viuhkan avautumiskulma on suurempi kuin tarkennetun viuhkan.

Viuhkan avautumiskulman suuruutta voidaan säätää pienemmäksi tai suu- remmaksi lähettämällä laserskannerille komento, jotka osoittaa uutta avautu- miskulmaa tai laserskannerin nykyisen avautumiskulman muutosta. Ohjaus voidaan tehdä kuviossa 6 esitetyn laserskannerin ohjauksen yhteydessä. La- serskannerin avautumiskulmaa voidaan ohjata laserskanneriin yhdistetyllä ser- —volla. n Kuvio 8 esittää laserskannerin käyttämistä ajoneuvon kulunvalvon-

S taan kuormankäsittelylaitteessa erään suoritusmuodon mukaisesti. Tässä ajo- n neuvon kulunvalvonnalla tarkoitetaan henkilöiden kulunvalvontaa ulos ja/tai si- <@ sään ajoneuvosta. Kuormankäsittelylaitteeseen voi olla asennettu useita la- - 30 serskannereita kuvion 4b mukaisesti. Ainakin yhtä laserskannereista ohjataan

E siten, että se seuraa kuormaa, kuten on selostettu kuvion 8 yhteydessä. Aina-

N kin yksi laserskannereista on kohdistettu ajoneuvon oveen. Oveen kohdistettu & laserskanneri pysyy kohdistettuna oveen, kun ajoneuvon on liikenneväylällä. = Näin kulkua ajoneuvon oven kautta voidaan valvoa, kun toisella laserskanneril-

N 35 la suoritetaan etäisyysmittauksia kuormasta ja kiinnityspisteistä. Molemmat la- serskannerit voivat olla käännettävissä liikenneväylän kulkusuunnan suuntai-

sen akselin ympäri, jolloin laserskannerit voidaan kohdistaa liikenneväylälle pysähtyneeseen ajoneuvoon tai ajoneuvon oveen. Laserskannereiden kohdis- tus tapahtuu edullisesti ennen kuorman kuljettamisen aloittamista, kuten on esitetty kohteessa 603.

Kulunvalvontaa kuvataan ajoneuvon oveen kohdistetun laserskan- nerin ohjausmenetelmällä, joka voidaan aloittaa 802, kun liikenneväylälle on pysähtynyt ajoneuvo ja laserskanneri on kohdistettu ajoneuvon oveen. Ajo- neuvon pysähtyminen voidaan määrittää paikantamalla ajoneuvoa liikenne- väylällä, kuten on selostettu kohteessa 606.

Ajoneuvon ovesta saadaan 804 etäisyysmittauksia. Etäisyysmit- tauksia saadaan ainakin siltä ajalta, kun ajoneuvoon kuormataan kuormaa tai kuormaa puretaan ajoneuvosta. Tänä aikana ajoneuvo on pysähtyneenä lii- kenneväylälle.

Mittaustulosten perusteella määritetään 806 ajoneuvon oven tila ja/tai onko ajoneuvosta poistumassa henkilö. Ajoneuvon oven tila voi olla auki tai kiinni. Määritys voi käsittää mittaustulosten vertaamisen referenssimittaus- tuloksiin. Referenssimittaustulokset voivat käsittää mittaustuloksia yhdestä tai useammasta ovesta ja/tai ihmisistä voidaan verrata laserskannerin mittaustu- loksiin ja määrittämään oven avautuminen ja/tai henkilön poistuminen ajoneu- vosta. Mittaustulokset voidaan tehdä usealle erilaisella ajoneuvolle kulunval- vonnan käyttöönoton yhteydessä. Referenssimittaustuloksia voidaan myös la- data kulunvalvontaa suorittavaan laitteistoon verkkoyhteyden tai USB-väylän (Universal Serial Bus -väylän) avulla.

Jos 808 vertailun tulos osoittaa, että ajoneuvon ovi on auki ja/tai henkilö on poistumassa ajoneuvosta, voidaan suorittaa 812 hälytys. Hälytys n voidaan suorittaa lähettämällä hälytysviesti kuormankäsittelyjärjestelmän oh-

S jausjärjestelmälle. Hälytysviestin seurauksena kuormakäsittelyjärjestelmän oh- n jausjärjestelmä voi tehdä hälytyksen ja/tai lopettaa kuormankäsittelyn vastaan- <@ otetun tiedon perusteella. Hälytys voidaan tehdä paikallisesti kuormankäsittely- - 30 laitteen lähiympäristössä ja/tai hälytys voidaan välittää valvomoon, jossa usei-

E den kuromankäsittelylaitteiden toimintaa valvotaan. Hälytys voidaan antaa yh-

N dellä tai useammalla äänellä ja/tai valolla. Kun hälytys on annettu, kulunval- & vonta on havainnut vaaratilanteen ja kulunvalvonta voidaan lopettaa 814. Ku- = lunvalvontaa voidaan jatkaa vaaran poistumisen jälkeen suorittamalla kulun-

N 35 valvontaa alkaen askeleesta 802.

Jos 808 vertailun tulos osoittaa, että ajoneuvon ovi on kiinni tai ku- kaan ei ole poistumassa ajoneuvosta, ajoneuvon oven kulunvalvontaa voidaan jatkaa 804. Jatkaminen voi olla ehdollista sille, että ajoneuvo on edelleen lii- kenneväylällä. Ajoneuvon oven valvontaa jatketaan 804, jos 810 ajoneuvo on pysähtyneenä liikenneväylälle. Jos 810 ajoneuvon on lähtemässä tai lähtenyt voidaan kulunvalvonta lopettaa 814. Ajoneuvon sijainti liikenneväylällä voidaan määrittää liikenneväylän ohjausjärjestelmältä saatavan tiedon perusteella koh- teessa 602 esitetyllä tavalla.

Kuviot 9a, 9b, 9c, 9d ja 9e esittävät esimerkkejä laserskannerin 916 viuhkan ohjaamisesta kuormankäsittelylaitteen liikenneväylällä 930. Liikenne- väylä on kuvattu liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti. Kuormankäsittely- laitteessa on ainakin yksi laserskanneri 916, joka on asennettu kuormankäsit- telylaitteen tukirakenteisiin esimerkiksi kuvioissa 2 ja 3 esitetyllä tavalla. Kuviot 9a-9e esittävät laserskannerin viuhkan suuntia 918a, 918b, 918c, 918d, ja 918e ajoneuvoa 914 kuormattaessa. Ennen ajoneuvon saapumista liikenne- väylälle viuhka voi olla kohdistettu pois liikenneväylältä. Kohdistus voi olla esi- merkiksi toiselle liikenneväylälle. Kun liikenneväylälle havaitaan ajoneuvo, viuhka 918a voidaan kohdistaa liikenneväylälle ja ajoneuvoon, kuten on esitet- ty kohteessa 918b. Kohdistaminen tapahtuu, kuten on kuvattu kohteessa 708.

Eräässä suoritusmuodossa, jokaisella liikenneväylällä on oma laserskannerin- sa.

Kuviossa 9c esitetään viuhkan suunnat 918c paikannettaessa kuorman kiinnityspisteitä ajoneuvosta. Viuhkan suuntaa voidaan kääntää lii- kenneväylän kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri. Viuhkan eri suunnissa muodostetut mittaustulosten perusteella voidaan muodostaa 3D profiili ajoneu- n vosta. Muodostetusta 3D profiilista voidaan tunnistaa kiinnityspisteet vertaa-

S malla muodostettua 3D profiilia kiinnityspisteiden referenssiprofiileihin, kuten n on kuvattu kohteessa 712. <@ Kuviossa 9d esitetään viuhkan 918d kohdistus kuormaan, jota liiku- - 30 tetaan kiinnittyneenä kuorman kuljetusvälineisiin 906. Ajoneuvo sijaitsee kuor-

E man alapuolella, jolloin ajoneuvo kuormataan laskemalla kuorma ajoneuvon

N päälle. Laskun aikana viuhka seuraa kuormaa, jolloin se kohdistuu kuormaan & koko laskeutumisen ajan. Kuormaa voidaan seurata, kuten on kuvattu koh- = teessa 714.

N 35 Kuvio 9e esittää tilannetta, kun kuorman on laskettu ajoneuvon päälle. Kuorman laskeutuminen ajoneuvon päälle voidaan määrittää kuormaan kohdistetun viuhkan 918e mittaustulosten ja paikannettujen kuorman kiinnitys- pisteiden perusteella, kuten on selostettu kuvion 716 yhteydessä.

Kuten kuviot 9a-9e havainnollistavat, laserskannerilla tehtävät etäi- syysmittaukset voivat olla 3D-mittauksia, kun paikannetaan kiinnityspisteitä, kuten kuviossa 9c on havainnollistettu. Muuten kuormankäsittelyssä voidaan käyttää 2D-mittauksia.

Esillä oleva keksintö on sovellettavissa mihin tahansa kuormankäsit- telylaitteeseen, nostolaitteeseen, nosturiin, konttinosturiin, konttipukkinosturiin, konttilukkiin, siltanosturiin, satamanosturiin, tai mihin tahansa eri laitteiden yh- distelmään, jossa on tartuntavälineet kuormaan kiinnittymiseksi.

Esitettyjen suoritusmuotojen mukaiset laitteet voidaan toteuttaa yh- tenä tai useampana loogisena tai fyysisenä yksikkönä. Yksiköiden toteutustapa voi riippua teknisestä alustasta, jolla laite toteutetaan. Tekninen alusta, kuten käytettävät yhdet tai useammat prosessointiyksiköt, ohjelmistoalustat ja yh- teyskäytännöt voidaan määrittää erikseen kullekin toteutukselle tai ne voivat määräytyä toteutusympäristön mukaan.

Vaikka edellä on kuvattu suoritusmuotoja viitaten ajoneuvon kuor- maamiseen, edellä esitetyt suoritusmuodot soveltuvat myös kuorman purkami- seen ajoneuvosta. Tällöin ajoneuvon kiinnityspisteiden sijaan paikannetaan kuorman kiinnityspisteitä ja kuorman sijaan seurataan kuljetusvälineitä, joita lii- kutetaan hakemaan kuormaa ajoneuvosta.

Laitteet, kuten kuormankäsittelylaitteet, nostolaitteet, nosturit, kont- tinosturit, pukkinosturit, konttilukit, siltanosturit, satamanosturit, jotka toteutta- vat edellä kuvattujen suoritusmuotojen mukaisen laitteen toiminnallisuuden, käsittävät paitsi tunnetun tekniikan välineet, mutta myös välineet vastaanotta- n maan etäisyysmittaustietoa ainakin kahdesta seuraavista kohteista suhteessa

S asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsittelylaitteen alle tai n sivulle sijoitetun ajoneuvon, ajoneuvon oven, henkilön, kuorman, heijastimen ja <@ kuljetusvälineet kuorman liikuttamiseksi. = 30 Tarkemmin sanottuna ne voivat käsittää välineet toteuttamaan edel-

E lä kuvatussa suoritusmuodossa kuvatun laitteen toiminnallisuuden ja ne voivat

N käsittää erilliset välineet jokaiselle erilliselle toiminnalle, tai välineet voi olla jär- & jestetty suorittamaan kahta tai useampaa toimintoa. Tunnetut laitteet käsittävät = prosessoreita ja muistia, joita voidaan hyödyntää edellä kuvatuissa suoritus-

N 35 muodoissa kuvattuja yhtä tai useampaa toiminnallisuutta.

Laserskannerin suorittamat toiminnot voidaan toteuttaa optisella etäisyysmittauslaitteella, joka mittaa etäisyyksiä perustuen optisen signaalien, kuten valon lähetykseen ja heijastukseen, joka vastaanotetaan vasteena lähe- tettyyn optiseen signaaliin. Optisia signaaleita voidaan lähettää, kuten on ku- vattu edellä laserskannerille ja alla suoritusmuotojen muunnelmalle. Optinen etäisyysmittauslaite voi siis käyttää muuta optista signaalia, kuten valoa, laser- valon sijaan. Käytettävä valon aallonpituus voidaan valita soveltuvaksi kulloi- seenkin toteutukseen.

Eräässä muunnelmassa edellä esitetyistä suoritusmuodoista laser- skanneri, kuten kuvion 4a kohde 416, toteutetaan esimerkiksi kahdella lasers- kannerilla, jotka on asennettu 90 astetta toisiinsa nähden olevilla viuhkoilla.

Kumpikin laserskanneri tuottaa 2D -profiileja, jotka käsitellään ohjelmallisesti.

Laserskannerien 2D profiileista voidaan saada 3D profiili, joka on olennaisesti sama kuin yhden käännettävän laserskannerin etäisyysmittausten perusteella tuotettu 3D profiili.

Muita vaihtoehtoja olennaisesti suoritusmuotojen mukaisen toimin- nan suorittamiseksi tarjoavat TOF-kamerat (Time Of Flight -kamerat), stereo- kamerat, peilit. konenäkö, hahmontunnistusohjelma, valoverho tai muut järjes- telyt, jotka mittaavat lähetetyn säteen ja vastaanotetun säteen avulla erilaisia pintoja, ja mahdollistavat etäisyydenmittauksen avulla tuottamaan paikkatietoa mitatusta kohteesta. Moottoreita ja/ tai servoja voidaan yhdistää TOF- kameraan, stereokameraan, peileihin, konenäköön, hahmontunnistukseen, va- loverhoon tai muuhun järjestelyyn siten, että etäisyysmittaukset saadaan halu- tusta kohteesta, joka voi olla kuormankäsittelylaitteen alle tai sivulle sijoittunut ajoneuvo, ajoneuvon ovi, henkilö, kuorma, heijastin tai kuljetusvälineet kuor- n man liikuttamiseksi. Toisaalta esimerkiksi TOF-kameran mahdollistaa etäi-

N syysmittaukset ilman moottoreita tai servoja. TOF-kameran kuvasta voidaan n valita alue tarttujan nostokorkeuden ja vaunun paikan suhteen. TOF-kameralla <@ tai vastaavalla systeemillä voidaan mahdollisesti toteuttaa myös oven avautu- = 30 misen valvonta samanaikaisesti. TOF-kamera tuottaa 3D etäisyysmittaustietoa

E kameran kuvausalalta.

K Alan ammattilaiselle on selvää, että edellä kuvatuissa suoritusmuo- & doissa esitetyt laitteet voivat sisältää myös muita osia kuin edellä on selitetty, = mutta jotka eivät ole oleellisia itse keksinnön kannalta ja on siksi jätetty esityk-

N 35 sen selkeyden vuoksi kuvaamatta.

Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksin-

nön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Eräässä muunnelmassa edellä esitetyistä suoritusmuodoista laserskanneri, kuten kuvion 4a kohde 416, toteutetaan esimerkiksi kahdella laserskannerilla, jotka on asennettu 90 astetta toisiinsa nähden olevilla viuhkoilla. * Kumpikin laserskanneri tuottaa 2D - profiileja, jotka käsitellään ohjelmallisesti. Laserskannerien 2D profiileista voi- daan saada 3D profiili, joka on olennaisesti sama kuin yhden käännettävän la- serskannerin etäisyysmittausten perusteella tuotettu 3D profiili.

Muita vaihtoehtoja olennaisesti saman toiminnon suorittamiseksi tar- joavat TOF-kamerat (Time Of Flight -kamerat), stereokamerat, peilit, konenä- kö hahmontunnistusohjelma, valoverho tai muut järjestelyt, jotka mittaavat lä- hetetyn säteen ja vastaanotetun säteen avulla erilaisia pintoja, ja mahdollista- vat etäisyydenmittauksen avulla tuottamaan paikkatietoa mitatusta kohteesta.

Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa. e]

N

O

N

LÖ

<Q

NN

I a a

Nn 0

O

LO

<

O

N

Claims (34)

Patenttivaatimukset

1. Kuormankäsittelylaite (100), jossa on pystysuuntaiset tukiraken- teet, joiden välille on asennettu pystysuuntaisien tukirakenteiden (101a, 101b) välissä kulkevaa vaakasuuntaista tukirakennetta (103) pitkin liikutettavaksi kul- jetusvälineet (106, 108) kuorman (102, 104) liikuttamiseksi suhteessa tukira- kenteisiin, ja etäisyysmittauslaite, joka kykenee tuottamaan etäisyysmittaustie- toa, on asennettu ainakin yhteen mainituista tukirakenteista, tunnettu siitä, et- tä etäisyysmittauslaite on laserskanner, joka on järjestetty tuottamaan etäi- syysmittaustietoa ainakin kahdesta seuraavista kohteista suhteessa asennus- paikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsittelylaitteen alle tai sivulle si- joitetun ajoneuvon (114), ajoneuvon oven, henkilön, kuorman (102, 104), hei- jastimen ja kuljetusvälineet (106, 108) kuorman (102, 104) liikuttamiseksi; missä etäisyysmittauslaite tuottaa etäisyysmittaustietoa suunnissa, joihin etäisyysmittauslaite lähettää mittaussignaalia ja suunnat muodostavat etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat, jota kutsutaan viuhkaksi; jolloin etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) käsittä- vät pienemmän avautumiskulman ja suuremman avautumiskulman, joiden si- sällä etäisyyksiä mitataan, ja etäisyysmittauslaite on järjestetty tuottamaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista kuormankäsittelylaitteen (100) kuormankäsittelyalueella käyttämällä suurempaa avautumiskulmaa kuorman- käsittelyalueen (100) liikenneväylälle saapuvaa ajoneuvoa (114) paikannetta- essa, ja etäisyysmittauslaite on järjestetty tuottamaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista käyttämällä pienempää avautumiskulmaa, kun mainittu ajoneuvo (114) on pysähtynyt liikenneväylälle paikalle, jossa sitä kuormataan tai kuorma puretaan; ja missä n kuormankäsittelylaitteen (100) ohjausjärjestelmä, kuormauksen S päättymisen jälkeen, lähettää kuormankäsittelylaitteen (100) liikenneväylän oh- n jausjärjestelmälle tietoa, joka osoittaa, että ajoneuvo (114) saa lähteä liikkeelle; <Q ja - 30 liikenneväylän ohjausjärjestelmä lähettää ajoneuvolle (114), joka on E automaattinen ajoneuvo, liikkeellelähtökomennon. 5

O

2. Vaatimuksen 1 mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu = siitä, että kuormankäsittelylaitteen (100) vaakasuuntaisen tukirakenteen (103) N 35 alla ja pystysuuntaisen tukirakenteiden (101a, 101b) välissä on liikenneväylä,

ja kuormankäsittelylaitteen (100) etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) ovat suunnattu liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti.

3. Vaatimuksen 1 tai 2 mukainen kuormankäsittelylaite (100), tun- nettu siitä, että etäisyysmittauslaite on asennettu tukirakenteessa sääsuojan yhteyteen, huoltotason yhteyteen, kulkusiltaan, kulkukaiteeseen tai palkkiin.

4. Vaatimuksen 1, 2 tai 3 mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että etäisyysmittauslaite on yhdistetty moottoriin siten, että etäi- —syysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) ovat käännettävissä liiken- teen kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri.

5. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että etäisyysmittauslaite on yhdistetty servoon, jota oh- jaamalla etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) ovat käännettä- vissä liikenteen kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri.

6. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että etäisyysmittauslaite on kohdistettu liikenneväylälle kuormankäsittelylaitteen vaakasuuntaisen tukirakenteen (103) alla ja pysty- suuntaisen tukirakenteiden (101a, 101b) välissä, ja kuormankäsittelylaite (100) käsittää ohjausyksikön, joka on yhdistetty etäisyysmittauslaitteeseen, jolloin ohjausyksikkö ja etäisyysmittauslaite on yhdistetty toisiinsa saamaan aikaan: paikantamaan ajoneuvon (114) liikenneväylällä; ja paikantamaan kiinnityspisteet ajoneuvosta (114) tai ajoneuvon (114) n kuljettamasta kuormasta; ja S seuraamaan kuormaa (102, 104) tai kuorman (102, 104) kuljetusvä- n lineitä (106), kun niitä ajetaan kohti ajoneuvoa (114). O

~

7. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankasittelylaite E (100), tunnettu siitä, että etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) N ovat laajemmat liikenneväylälle saapuvaa ajoneuvoa paikannettaessa kuin & paikannettaessa kiinnityspisteitä tai seurattaessa kuormaa (102, 104) tai = kuorman (102, 104) kuljetusvälineitä (106). N 35

8. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että ajoneuvo (114) paikannetaan etäisyysmittauslaitteen muodostamasta 2D profiilista, kun etäisyysmittauslaite on kohdistettu liikenne- väylälle.

9. Jonkin edellisen vaatimuksen kuormankäsittelylaite (100), tun- nettu siitä, että kiinnityspisteet paikannetaan etäisyysmittauslaitteen muodos- tamasta 3D profiilista, kun etäisyysmittauslaite on kohdistettu liikenneväylälle pysähtyneeseen ajoneuvoon (114).

10. Jonkin edellisen vaatimuksen kuormankäsittelylaite (100), tun- nettu siitä, että etäisyysmittauslaitteella seurataan kuormaa (102, 104) kulje- tusvälineiden (106, 108) sijaintitiedon perusteella.

11. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) kohdistetaan ensin liikenneväylälle ja, kun kiinnityspisteet on paikannettu, mit- taussuunnat (118a, 118b) kohdistetaan kuljetusvälineisiin (106) tai kuljetusvä- lineisiin (106) kiinnitettyyn kuormaan (102, 104).

12. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että kuorman (102, 104) tai kuljetusvälineiden (106, 108) etäisyys kiinnityspisteistä määritetään, ja jos etäisyys alittaa kynnysarvon, kul- jetusvälineiden (106, 108) nopeutta lasketaan. n

13. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite S (100), tunnettu siitä, että kuormankäsittelylaite käsittää useita etäisyysmittaus- n laitteita, joista yksi on kohdistettu kuormankäsittelyn aikana liikenneväylälle py- <@ sähtyneen ajoneuvon oveen siten, että oveen kohdistetun viuhkan leveys on - 30 pienempi kuin ajoneuvon pituus, jolloin oveen kohdistetun etäisyysmittauslait- E teen etäisyysmittausten perusteella suoritetaan henkilöiden kulunvalvontaa N ulos ja/tai sisään ajoneuvosta (114) oveen kohdistetun etäisyysmittauslaitteen 8 mittausten perusteella. &

14. Jonkin edellisen vaatimuksen kuormankäsittelylaite (100), tun- nettu siitä, että kuormankäsittelylaite (100) käsittää yhden tai useampia etäi- syysmittauslaitteita, jotka kykenevät tuottamaan kolmiulotteista mittaustietoa.

15. Jonkin edellisen vaatimuksen kuormankäsittelylaite (100), tun- nettu siitä, että etäisyysmittauslaite mittaa etäisyyksiä ainakin kahdesta ajo- neuvon (114) kiinnityspisteestä, kuormasta (102, 104), kuljetusvälineistä (106, 108) ja heijastimista.

16. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että kuormankäsittelylaite käsittää vaunun ja tarttujan, jo- ka on yhdistetty vaunuun liikutettavaksi pystysuunnassa, jolloin tarttujaan on asennettu ylöspäin ulottuvia sauvamaisia heijastimia.

17. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että kuormankäsittelylaite on pukkinosturi, ja jossa kont- teja nostetaan ja lasketaan tarttujalla, joka on kytketty vaunuun, jolla kontteja liikutetaan nosturin jalkojen välissä.

18. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen kuormankäsittelylaite (100), tunnettu siitä, että kuormankäsittelylaitteessa on useita laserskan- nereita sijoitettuina eri paikkoihin siten, että ajoneuvoa voidaan mitata yhtäaikaa näistä eri paikoista. n

19. Menetelmä kuormankäsittelylle kuormankäsittelylaitteella (100), S jossa on pystysuuntaiset tukirakenteet (101a, 101b), joiden välille on asennettu n pystysuuntaisien tukirakenteiden (101a, 101b) välissä kulkevaa vaakasuuntais- <@ ta tukirakennetta (103) pitkin liikutettavaksi kuljetusvälineet (106, 108) kuorman - 30 (102, 104) liikuttamiseksi suhteessa tukirakenteisiin, ja etäisyysmittauslaite on E laserskanner, joka kykenee tuottamaan etäisyysmittaustietoa, on asennettu ai- N nakin yhteen mainituista tukirakenteista, jolloin etäisyysmittauslaite on järjes- & tetty tuottamaan etäisyysmittaustietoa ja menetelmä on tunnettu siitä, että = menetelmä käsittää: N etäisyysmittauslaite tuottaa etäisyysmittaustietoa suunnissa, joihin etäisyysmittauslaite lähettää mittaussignaalia ja suunnat muodostavat etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat, jota kutsutaan viuhkaksi; vastaanotetaan etäisyysmittaustietoa ainakin kahdesta seuraavista kohteista suhteessa asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankä- sittelylaitteen (100) alle tai sivulle sijoitetun ajoneuvon (114), ajoneuvon oven, henkilön, kuorman (102, 104), heijastimen ja kuljetusvälineet (106, 108) kuor- man (102, 104) liikuttamiseksi, jolloin etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) käsittävät pienemmän avautumiskulman ja suuremman avautu- miskulman, joiden sisällä etäisyyksiä mitataan; etäisyysmittauslaitteella tuotetaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista kuormankäsittelylaitteen (100) kuormankäsittelyalueella käyttämällä suurempaa avautumiskulmaa, kuormankäsittelyalueen (100) liikenneväylälle saapuvaa ajoneuvoa (114) paikannettaessa; ja etäisyysmittauslaitteella tuotetaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista käyttämällä pienempää avautumiskulmaa, kun mainittu ajoneuvo (114) on pysähtynyt liikenneväylälle paikalle, jossa sitä kuormataan tai kuorma puretaan; ja missä kuormankäsittelylaitteen (100) ohjausjarjestelmalld, kuormauksen päättymisen jälkeen, lähetetään kuormankäsittelylaitteen (100) liikenneväylän ohjausjärjestelmälle tietoa, joka osoittaa, että ajoneuvo (114) saa lähteä liik- keelle; ja liikenneväylän ohjausjärjestelmällä lähettää ajoneuvolle (114), joka on automaattinen ajoneuvo, liikkeellelähtökomento.

n

20. Vaatimuksen 19 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että S kuormankäsittelylaitteen (100) vaakasuuntaisen tukirakenteen (103) alla ja n pystysuuntaisen tukirakenteiden (101a, 101b) välissä on liikenneväylä, ja <@ kuormankäsittelylaitteen (100) etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, - 30 118b) ovat suunnattu liikenneväylän kulkusuunnan suuntaisesti. i K

21. Vaatimuksen 19 tai 20 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että & etäisyysmittauslaite on yhdistetty moottoriin, jolloin menetelmässä käännetään = etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) liikenteen kulkusuunnan N 35 suuntaisen akselin ympäri.

22. Jonkin vaatimuksen 19 — 21 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että etäisyysmittauslaite on yhdistetty servoon, ja menetelmä käsittää: ohjataan servoa kääntämään etäisyysmittauslaitteen mittaussuuntia (118a, 1186) liikenteen kulkusuunnan suuntaisen akselin ympäri.

23. Jonkin vaatimuksen 19 — 22 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että menetelmässä etäisyysmittauslaitteella: kohdistetaan etäisyysmittauslaite liikenneväylälle kuormankäsittely- laitteen (100) vaakasuuntaisen tukirakenteen (103) alla ja pystysuuntaisen tu- — kirakenteiden (101a, 1016) välissä; paikannetaan ajoneuvo (114) liikenneväylällä; ja paikannetaan kiinnityspisteet ajoneuvosta (114) tai ajoneuvon (114) kuljettamasta kuormasta; ja seurataan kuormaa (102, 104) tai kuorman (102, 104) kuljetusväli- neitä (106, 108), kun niitä ajetaan kohti ajoneuvoa (114).

24. Jonkin vaatimuksen 19 - 23 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että menetelmässä ohjataan etäisyysmittauslaitteen mittaussuuntia (118a, 118b) siten, että mittaussuunnat (118a, 118b) ovat liikenneväylälle saapuvaa ajoneuvoa (114) paikannettaessa laajemmat kuin kiinnityspisteitä paikannetta- essa, tai seurattaessa kuormaa (102, 104) tai kuljetusvälineitä (106).

25. Jonkin vaatimuksen 19 - 24 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että ajoneuvo (114) paikannetaan etäisyysmittauslaitteen muodostamasta 2D profiilista, kun etäisyysmittauslaite on kohdistettu liikenneväylälle. &

26. Jonkin vaatimuksen 19 - 25 mukainen menetelmä, tunnettu sii- n tä, että kiinnityspisteet paikannetaan etäisyysmittauslaitteen muodostamasta <@ 3D profiilista, kun etäisyysmittauslaite on kohdistettu liikenneväylälle pysähty- - 30 neeseen ajoneuvoon (114). j K

27. Jonkin vaatimuksen 19 - 26 mukainen menetelmä, tunnettu sii- & tä, että etäisyysmittauslaitteella seurataan kuormaa (102, 104) kuljetusvälinei- = den (106, 108) sijaintitiedon perusteella. N 35

28. Jonkin vaatimuksen 19 - 27 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) kohdistetaan en- sin liikenneväylälle ja, kun kiinnityspisteet on paikannettu, mittaussuunnat (118a, 118b) kohdistetaan kuljetusvälineisiin (106) tai kuljetusvälineisiin (106) kiinnitettyyn kuormaan (102).

29. Jonkin vaatimuksen 19 - 28 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että määritetään kuorman (102, 104) tai kuljetusvälineiden (106) etäisyys kiinnityspisteistä, ja jos etäisyys alittaa kynnysarvon, kuljetusvälineiden (106, 108) nopeutta lasketaan.

30. Jonkin vaatimuksen 19 - 29 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että kuormankäsittelylaite (100) käsittää useita etäisyysmittauslaitteita, jois- ta yksi on kohdistettu kuormankäsittelyn aikana liikenneväylälle pysähtyneen ajoneuvon (114) oveen oveen siten, että oveen kohdistetun viuhkan leveys on pienempi kuin ajoneuvon pituus, jolloin oveen kohdistetun etäisyysmittauslait- teen etäisyysmittausten perusteella suoritetaan henkilöiden kulunvalvontaa ulos ja/tai sisään ajoneuvosta (114) oveen kohdistetun etäisyysmittauslaitteen mittausten perusteella.

31. Jonkin vaatimuksen 19 - 30 mukainen menetelmä, tunnettu sii- tä, että kuormankäsittelylaite (100) käsittää yhden tai useampia etäisyysmit- tauslaitteita, joilta vastaanotetaan kolmiulotteista mittaustietoa.

32. Jonkin vaatimuksen 19 - 31 mukainen menetelmä, tunnettu sii- n tä, että vastaanotetaan etäisyysmittauslaitteelta etäisyysmittauksia ainakin S kahdesta ajoneuvon (114) kiinnityspisteestä, kuormasta (102, 104), kuljetusvä- n lineistä (106, 108) ja heijastimista. O ~ v 30

33. Tietokoneohjelmatuote, joka sisältää tietokoneella suoritettavaa E ohjelmakoodia, tunnettu siitä, että suoritettaessa tietokoneella ohjelmakoodi K saa aikaan minkä tahansa vaatimuksen 19 - 32 mukaisen menetelmän toimin- 8 tojen suorituksen. O N 35

34. Menetelmä kuormankäsittelylaitteen (100) päivittämiseksi, joka kuormankäsittelylaite (100) käsittää pystysuuntaiset tukirakenteet (101a,

101b), joiden välille on asennettu pystysuuntaisien tukirakenteiden (101a, 101b) välissä kulkevaa vaakasuuntaista tukirakennetta (103) pitkin liikutetta- vaksi kuljetusvälineet (106, 108) kuorman liikuttamiseksi suhteessa tukiraken- teisiin, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää:

asennetaan etäisyysmittauslaite, joka on laserskanner ja joka kyke- nee tuottamaan etäisyysmittaustietoa suunnissa, joihin etäisyysmittauslaite lähettää mittaussignaalia ja suunnat muodostavat etäisyysmittauslaitteen mit- taussuunnat, jota kutsutaan viuhkaksi, ainakin yhteen mainituista tukirakenteis- ta siten, että etäisyysmittaustietoa saadaan ainakin kahdesta seuraavista koh-

teista suhteessa asennuspaikkaansa, jotka kohteet käsittävät: kuormankäsitte- lylaitteen (100) alle tai sivulle sijoitetun ajoneuvon (114), ajoneuvon oven, hen- kilön, kuorman (102, 104), heijastimen ja kuljetusvälineet (106, 108) kuorman (102, 104) liikuttamiseksi, jolloin etäisyysmittauslaitteen mittaussuunnat (118a, 118b) käsittävät pienemmän avautumiskulman ja suuremman avautumiskul-

man, joiden sisällä etäisyyksiä mitataan;

etäisyysmittauslaitteella tuotetaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista kuormankäsittelylaitteen (100) kuormankäsittelyalueella käyttämällä suurempaa avautumiskulmaa, kuormankäsittelyalueen (100) liikenneväylälle saapuvaa ajoneuvoa (114) paikannettaessa; ja etäisyysmittauslaitteella tuotetaan etäisyysmittaustietoa mainituista kohteista käyttämällä pienempää avautumiskulmaa, kun mainittu ajoneuvo (114) on pysähtynyt liikenneväylälle paikalle, jossa sitä kuormataan tai kuorma puretaan; ja missä kuormankäsittelylaitteen (100) ohjausjarjestelmalld, kuormauksen päättymisen jälkeen, lähetetään kuormankäsittelylaitteen (100) liikenneväylän n ohjausjärjestelmälle tietoa, joka osoittaa, että ajoneuvo (114) saa lähteä liik- S keelle; ja LÖ liikenneväylän ohjausjärjestelmällä lähettää ajoneuvolle (114), joka I on automaattinen ajoneuvo, liikkeellelähtökomento. = a 3 2 &