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ES2709347T3 - Un sistema para el acoplamiento de una plataforma móvil - Google Patents

Un sistema para el acoplamiento de una plataforma móvil Download PDF

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ES2709347T3
ES2709347T3 ES15162062T ES15162062T ES2709347T3 ES 2709347 T3 ES2709347 T3 ES 2709347T3 ES 15162062 T ES15162062 T ES 15162062T ES 15162062 T ES15162062 T ES 15162062T ES 2709347 T3 ES2709347 T3 ES 2709347T3
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Johan Frisk
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Opiflex Automation AB
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Abstract

Sistema para el acoplamiento de una plataforma (1) móvil adaptada para portar un manipulador (42), en relación con una estación de trabajo, comprendiendo el sistema una pluralidad de elementos (3) sobresalientes unidos a la plataforma (1), una estación (20) de acoplamiento para disponerse en la estación de trabajo y que comprende una pluralidad de rebajes (24) adaptados para recibir los elementos (3) sobresalientes y al posicionar de ese modo la plataforma (1) con relación a la estación de trabajo, cada uno de los rebajes (24) comprende una sección (26) de posicionamiento que define un espacio y una sección (29) de soporte de sección decreciente hacia la sección (26) de posicionamiento y que tiene al menos una superficie (30) de soporte con un ángulo (a1) en relación con un eje (34) central del rebaje, los elementos (3) sobresalientes sobresalen alejándose de una superficie (2b) inferior de la plataforma, un extremo (4a; 4b) exterior de cada uno de los elementos (3) sobresalientes comprende una porción (6) de posicionamiento diseñada para encajar al menos parcialmente en dicho espacio, y una porción (7) de apoyo de sección decreciente hacia la porción (6) de posicionamiento y que tiene una superficie (8) de apoyo, la superficie (8) de apoyo está adaptada para apoyarse sobre la superficie (30) de soporte cuando la porción (6) de posicionamiento encaja en dicho espacio, y la sección (26) de posicionamiento y la porción (6) de posicionamiento están diseñadas de modo que se forma un alojamiento (40) por debajo de la porción (6) de posicionamiento cuando la porción (6) de posicionamiento encaja en dicho espacio, y la plataforma (1) móvil se fija en una posición definida en relación con la estación de trabajo, en el que cada uno de los rebajes (24) comprende una sección (32) de guiado con conformación de embudo de sección decreciente hacia la sección (29) de soporte, y la sección (32) de guiado tiene una superficie (33) de guiado dispuesta para ayudar en el posicionamiento de la plataforma (1) en un plano horizontal, que tiene un ángulo (α2) en relación con un eje (34) central del rebaje (24), en el que el ángulo (α2) de la superficie (33) de guiado es mayor que el ángulo (α1) de la superficie de soporte, estando el sistema caracterizado porque el ángulo (α2) de la superficie (33) de guiado está definido por la ecuación tan (90º - α2) > μ, mediante la cual μ es el coeficiente de rozamiento estático entre la superficie (33) de guiado y la porción (6) de posicionamiento, y el ángulo (α2) de la superficie (33) de guiado es de entre 50º y 88º.

Description

DESCRIPCION
Un sistema para el acoplamiento de una plataforma movil
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema para el acoplamiento de una plataforma movil adaptada para portar un manipulador, en relacion con una estacion de trabajo. La invencion tambien se refiere al uso del sistema de acoplamiento.
Antecedentes de la invencion y tecnica anterior
En muchas fabricas pequenas, la fabricacion tiene lugar en diferentes estaciones de trabajo que contienen una o varias maquinas fijas. Pueden usarse manipuladores, tales como un robot, que se ocupan de las maquinas o que realizan tareas para aumentar la productividad, rentabilidad, calidad o eliminar tareas monotonas y peligrosas. Habitualmente no es viable economicamente instalar un dispositivo robotico en cada maquina de trabajo si la maquina de trabajo tiene una baja utilizacion o los tamanos de lote son pequenos. Para tamanos de lote pequenos, se desea el funcionamiento manual de las maquinas. Por tanto, existe la necesidad de mover facilmente una unidad robotica entre diferentes estaciones de trabajo para obtener un uso optimo del robot y obtener un facil acceso manual a las maquinas.
Para mejorar el grado de uso del robot, se coloca el robot sobre una plataforma movil, que puede moverse entre las estaciones de trabajo y conectarse a al menos una estacion de acoplamiento posicionada en cada estacion de trabajo. La plataforma movil puede moverse manualmente con una mano o con un denominado vehiculo de guiado automatico (VGA). El VGA tambien puede formar parte de la plataforma. A traves de la conexion a la estacion de acoplamiento, la plataforma movil se fija en una posicion definida en relacion con la estacion de trabajo. Es importante que el robot tenga una posicion definida en relacion con la estacion de trabajo para poder realizar operaciones complejas y/o precisas, tales como soldeo, encolado, pintado, esmerilado, recogida, ensamblaje, etc., en la estacion de trabajo.
El documento U.S. 2009/00906182 da a conocer un robot, que se mueve a lo largo de una pluralidad de trayectorias predefinidas entre una pluralidad de estaciones de trabajo. A lo largo de la trayectoria, el robot se detiene en cada estacion de trabajo y realiza un trabajo en cada estacion de trabajo.
El documento WO2010/043640 da a conocer un sistema de robot industrial para trabajar en una pluralidad de estaciones de trabajo. Cada estacion de trabajo esta dotada de una estacion de acoplamiento que comprende elementos sobresalientes que se extienden en el espacio de trabajo. El robot se mueve entre las estaciones de trabajo mediante una plataforma movil. Se proporcionan un dispositivo de conexion y un dispositivo de bloqueo para conectar y bloquear la plataforma a la estacion de acoplamiento. Un problema de la estacion de acoplamiento dada a conocer en el documento WO2010/043640 es que es sobresaliente y, por consiguiente, se convierte en un obstaculo en el area de trabajo del robot.
El documento EP1321221 da a conocer un aparato de sujecion que comprende un mandril de sujecion y un portapiezas de trabajo conectado de manera liberable al mismo. El mandril de sujecion esta dotado de una abertura central para recibir un pasador de sujecion unido al portapiezas de trabajo. La abertura central del mandril de sujecion tiene una porcion de insercion conica, y el pasador de sujecion tiene al menos una porcion de superficie que corresponde a la conformacion de la porcion de insercion conica.
Sumario de la invencion
Es un objeto de la presente invencion proporcionar un sistema de acoplamiento mejorado. Se logra este objeto mediante un sistema segun se define en la reivindicacion 1.
El sistema para el acoplamiento de una plataforma movil esta adaptado para portar un manipulador, tal como un robot. El sistema comprende una pluralidad de elementos sobresalientes unidos a la plataforma y una estacion de acoplamiento para disponerse en la estacion de trabajo. La estacion de acoplamiento comprende una pluralidad de rebajes que estan adaptados para recibir los elementos sobresalientes. De ese modo, la plataforma puede posicionarse con relacion a la estacion de trabajo. El sistema se caracteriza porque cada uno de los rebajes comprende una seccion de posicionamiento, que define un espacio y una seccion de soporte de seccion decreciente hacia la seccion de posicionamiento y que tiene al menos una superficie de soporte. La superficie de soporte presenta una inclinacion hacia la seccion de posicionamiento. Los elementos sobresalientes sobresalen alejandose de una superficie inferior de la plataforma. Un extremo exterior de cada uno de los elementos sobresalientes comprende una porcion de posicionamiento disenada para encajar al menos parcialmente en dicho espacio, y una porcion de apoyo que tiene una superficie de apoyo. La superficie de apoyo es de seccion decreciente hacia la porcion de posicionamiento, y la superficie de apoyo esta adaptada para apoyarse sobre la superficie de soporte, cuando la porcion de posicionamiento encaja en dicho espacio. La seccion de posicionamiento y la porcion de posicionamiento estan disenadas de modo que se forma un alojamiento por debajo de la porcion de posicionamiento cuando la porcion de posicionamiento encaja en dicho espacio.
El termino rebaje cubrira una muesca, una cavidad asi como un orificio pasante.
El sistema de acoplamiento segun la invencion lleva a cabo el acoplamiento hacia abajo en una direccion desde la plataforma y hacia el suelo. La estacion de acoplamiento puede realizarse muy delgada, por ejemplo en forma de una placa delgada y posicionarse sobre el suelo, o rebajarse en el suelo. Preferiblemente, la estacion de acoplamiento tiene una conformacion de placa, es decir es en forma de una placa de acoplamiento. La estacion de acoplamiento esta disenada de modo que pueda montarse al nivel del suelo y sin ninguna parte sobresaliente. Por tanto, la estacion de acoplamiento no sera un obstaculo en el area de trabajo del robot, y no se interpondra en el funcionamiento manual o cuando se realiza el mantenimiento de la maquina o estacion de trabajo.
La estacion de acoplamiento se une al suelo y la plataforma movil se posiciona por encima de la estacion de acoplamiento cuando la plataforma se acopla a la estacion de acoplamiento. De ese modo, se evita que sobresalga la estacion de acoplamiento.
Los elementos sobresalientes sobresalen alejandose de una superficie inferior de la plataforma en direccion al suelo y, por tanto, no se adentran en un lateral de la plataforma en el espacio de trabajo en la estacion de trabajo. Los elementos sobresalientes no ocupan espacio y no obstaculizan a los trabajadores ni al servicio de las maquinas. Con el nuevo sistema esta disponible mas espacio en la estacion de trabajo. Ademas, se mejora la seguridad de los trabajadores en las estaciones de trabajo.
La porcion de posicionamiento y la seccion de posicionamiento proporcionan un posicionamiento preciso y definido de la plataforma en un plano horizontal definido por el suelo o la superficie del terreno y que atraviesa el eje central. La porcion de apoyo y la seccion de soporte proporcionan un posicionamiento preciso en una direccion vertical. Sin embargo, un problema cuando se realiza un acoplamiento hacia abajo es que, despues de un tiempo, acabara habiendo suciedad y polvo en los rebajes en la estacion de acoplamiento, y esto reducira la exactitud del posicionamiento de la plataforma. Las particulas de polvo pueden afectar a la posicion de la plataforma en una direccion axial o vertical. Segun la invencion, se forma un alojamiento para recoger polvo y suciedad por debajo de la porcion de posicionamiento cuando la porcion de posicionamiento encaja en dicho espacio. La seccion de soporte es de seccion decreciente hacia la seccion de posicionamiento. Por tanto, la superficie de la seccion de soporte presenta una inclinacion hacia la seccion de posicionamiento. La inclinacion de la seccion de soporte del rebaje permite que las particulas de polvo se deslicen sobre la superficie de la seccion de soporte y hacia la seccion de posicionamiento. Por tanto, el polvo y la suciedad no permaneceran sobre la superficie de soporte y acabaran en el alojamiento formado por debajo de la porcion de posicionamiento. Por consiguiente, el polvo y la suciedad no afectaran a la precision de la plataforma.
El alojamiento forma parte del espacio definido por la seccion de posicionamiento. El alojamiento por debajo del extremo exterior del elemento sobresaliente proporciona el espacio necesario para contener el polvo y la suciedad (en el presente documento denominado mas adelante polvo) que pueden acumularse en el rebaje. Debido al alojamiento, el polvo no afecta al posicionamiento o la estabilidad de la plataforma cuando se acopla en la estacion de acoplamiento.
La conformacion de seccion decreciente de la superficie de soporte tambien proporciona una direccion y estabilizacion eficaces del elemento sobresaliente en el espacio.
La invencion proporciona un sistema de acoplamiento sencillo y robusto, mediante el cual puede dirigirse la plataforma a una posicion exacta. El sistema de acoplamiento comprende pocas partes que pueden instalarse facilmente en plataformas y estaciones de trabajo existentes.
Segun una realizacion de la invencion, la superficie de soporte tiene un angulo ai en relacion con un eje central del rebaje, y el angulo ai de la superficie de soporte es de entre 30 y 70°, preferiblemente entre 35 y 65°, y lo mas preferiblemente entre 40 y 55°. El angulo ai esta adaptado para ayudar en el posicionamiento del elemento sobresaliente en el rebaje para proporcionar una direccion y estabilizacion eficaces del elemento sobresaliente en el espacio. El angulo ai se selecciona de modo que la seccion de soporte proporciona un soporte suficiente para la porcion de apoyo y para permitir que se deslice el polvo desde la superficie de soporte hacia el rebaje. La inclinacion de la seccion de soporte es tal que el polvo y la suciedad no permaneceran sobre la superficie de soporte y acabaran sobre una superficie inferior del espacio. De ese modo, el polvo no puede afectar al posicionamiento o la estabilidad de la plataforma en la direccion vertical.
Segun otra realizacion de la invencion, la seccion de posicionamiento y la porcion de posicionamiento estan disenadas de modo que se forma el alojamiento entre la parte inferior de la seccion de posicionamiento y la porcion de posicionamiento cuando la porcion de posicionamiento encaja en dicho espacio. Alternativamente, el rebaje en la seccion de posicion no tiene ninguna parte inferior. En ese caso, se forma el alojamiento entre el suelo y la porcion de posicionamiento. Segun una realizacion de la invencion, la altura de la porcion de posicionamiento es menor que la altura de la seccion de posicionamiento para que se forme el alojamiento para recoger polvo por debajo de la porcion de posicionamiento.
Segun una realizacion adicional de la invencion, dicho alojamiento tiene una altura de al menos 0,1 mm, preferiblemente al menos 0,5 mm, y lo mas preferiblemente al menos 1 mm. En una realizacion, la altura es de al menos 3 mm. La altura esta adaptada para impedir que el polvo acumulado en el espacio afecte a la posicion de la porcion de posicionamiento en una direccion vertical, y proporcionar de ese modo un posicionamiento preciso en una direccion vertical.
Cada uno de los rebajes comprende una seccion de guiado con conformacion de embudo de seccion decreciente hacia la seccion de soporte, y la seccion de guiado tiene una superficie de guiado que define un angulo en relacion con el eje central del rebaje, y el angulo definido por la superficie de guiado es mayor que el angulo definido por la superficie de soporte. El angulo definido por la superficie de guiado es de entre 50 y 88°. Puede ser dificil posicionar la plataforma en la posicion adecuada en relacion con la estacion de acoplamiento. La superficie de guiado ayuda en el posicionamiento de la plataforma en el plano horizontal. Cuando se posicionan los elementos sobresalientes ligeramente en el lateral del rebaje, la superficie de guiado guiara el elemento sobresaliente hacia la superficie de soporte y hacia el rebaje. Esto mejora el procedimiento de posicionamiento de la plataforma en relacion con la estacion de trabajo. De ese modo, se mejora la eficacia de acoplamiento del sistema y el manipulador.
El angulo definido por la superficie de guiado es mayor que el angulo definido por la superficie de soporte. La inclinacion de la superficie de soporte es preferiblemente mas empinada que la inclinacion de la superficie de guiado para asegurarse de que no quedaran particulas de polvo sobre la superficie de soporte y que no afectaran de ese modo negativamente a la precision del posicionamiento de la plataforma. Si quedan particulas de polvo sobre la superficie de guiado, esto afecta a la precision del posicionamiento de la plataforma. La inclinacion del area de guiado debe ser tal que se permita que el elemento de porcion de posicionamiento se deslice sobre la superficie de guiado con ayuda de la gravedad. Sin embargo, el tamano del area de guiado en un plano horizontal afecta a las tolerancias del posicionamiento de la plataforma con relacion a la seccion de acoplamiento durante el acoplamiento. Un mayor tamano del area de guiado en un plano horizontal aumenta las tolerancias del posicionamiento de la plataforma con relacion a la seccion de acoplamiento.
La porcion de posicionamiento debe deslizarse sobre la superficie de guiado en una direccion hacia la seccion de soporte. Cuando la porcion de posicionamiento alcanza la superficie de soporte, la porcion de posicionamiento se deslizara sobre la superficie de soporte hacia la seccion de posicionamiento hasta que la porcion de posicionamiento encaje en el espacio definido por la seccion de posicionamiento. Por tanto, la seccion de guiado y la seccion de soporte facilitaran la colocacion o el posicionamiento del elemento sobresaliente en el rebaje.
El angulo a2 de la superficie de guiado esta definido por la ecuacion tan (90° - a2) > p, mediante la cual p es el coeficiente de rozamiento estatico entre la superficie de guiado y la porcion de posicionamiento. El angulo a2 se selecciona de modo que se permite que el extremo exterior del elemento sobresaliente se deslice sobre la superficie de guiado con ayuda de la gravedad. El angulo a2 depende del rozamiento entre la superficie de guiado y la porcion de posicionamiento. Si existe bajo rozamiento entre la superficie de guiado y la porcion de posicionamiento, el angulo a2 de la superficie de guiado puede ser mayor que cuando existe un alto rozamiento entre la superficie de guiado y la porcion de posicionamiento.
Segun una realizacion adicional de la invencion, el rebaje presenta simetria rotacional y la distancia radial entre la periferia superior de la superficie de guiado y la periferia inferior de la superficie de soporte es mayor de 5 mm. Para mejorar el procedimiento de acoplamiento, es necesario que el elemento sobresaliente encaje en los rebajes de manera rapida y eficaz. Si la distancia es demasiado pequena, es necesario mas tiempo para posicionar el elemento sobresaliente por encima del rebaje antes de guiar el elemento sobresaliente hacia el espacio.
Segun una realizacion de la invencion, el rebaje, la porcion de apoyo y la porcion de posicionamiento presentan simetria rotacional. Si el rebaje es simetrico en relacion con el eje central, esto facilitara adicionalmente la colocacion o el posicionamiento del elemento sobresaliente en el rebaje.
Segun otra realizacion de la invencion, al menos una parte de la porcion de posicionamiento tiene una conformacion cilindrica, preferiblemente, circular de manera cilindrica. Esto proporciona una estructura sencilla y robusta que puede fabricarse a un coste relativamente bajo en comparacion con otras conformaciones para estas porciones.
Segun una realizacion adicional de la invencion, los elementos sobresalientes estan disenados como patas dispuestas para soportar la plataforma. En una realizacion, la plataforma comprende tres o cuatro elementos sobresalientes, o patas. Son necesarios al menos dos elementos sobresalientes para dirigir o posicionar la plataforma en una posicion precisa o correcta en el plano horizontal. Son necesarios al menos tres elementos sobresalientes para dirigir o posicionar la plataforma en una direccion axial correcta o precisa. Para la estabilidad y el equilibrio globales de la plataforma, puede ser conveniente tener cuatro elementos sobresalientes en la plataforma.
Segun una realizacion de la invencion, cada uno de los elementos sobresalientes comprende una porcion de distancia dispuesta entre la plataforma y dicho extremo exterior. Puede variarse la longitud de los elementos sobresalientes cambiando la longitud de la porcion de distancia. La porcion de distancia crea un espacio entre la plataforma y la superficie inferior de la estacion de acoplamiento. Este espacio proporciona sitio para que una horquilla de una carretilla elevadora de pales manual o carretilla de VGA eleve la plataforma y transporte la plataforma hasta una nueva posicion, tal como otra estacion de trabajo. Tambien puede usarse dicha distancia para montar ruedas bajo la plataforma que puede elevarse o hacerse descender para introducir los elementos sobresalientes en los rebajes. Si la plataforma tiene ruedas, puede unirse un VGA autonomo a la plataforma, y arrastrar la plataforma hasta la posicion deseada.
Segun una realizacion de la invencion, el sistema comprende ademas un dispositivo de bloqueo configurado para bloquear la plataforma en la estacion de acoplamiento cuando el elemento sobresaliente se inserta en el espacio, mediante lo cual el dispositivo de bloqueo se selecciona del grupo de un bloqueo electromagnetico, un bloqueo de vacio, un bloqueo coincidente que comprende un elemento de bloqueo y un elemento de recepcion.
Para mejorar adicionalmente la estabilidad del sistema de acoplamiento, puede usarse un dispositivo de bloqueo para bloquear la plataforma acoplada a la estacion de acoplamiento. Mediante una conexion estable de este tipo, la posicion de la plataforma en la estacion de acoplamiento se vera menos afectada por los movimientos del manipulador posicionado sobre la plataforma.
Segun otra realizacion de la invencion, el sistema comprende ademas un dispositivo de bloqueo configurado para bloquear la plataforma en la estacion de acoplamiento cuando el elemento sobresaliente se inserta en el espacio, mediante lo cual el dispositivo de bloqueo comprende un elemento de bloqueo y un elemento de recepcion, en el que el elemento de bloqueo se dispone en una de la plataforma y la estacion de acoplamiento y el elemento de recepcion se dispone en la otra de la plataforma y la estacion de acoplamiento.
Segun una realizacion adicional de la invencion, el elemento de bloqueo se selecciona del grupo que comprende una barra de bloqueo, un pasador de bloqueo, una bola de bloqueo, un expansor de bloqueo, un clavo de bloqueo y un tornillo de bloqueo, y el elemento de recepcion se dispone para recibir el elemento de bloqueo y se selecciona del grupo que comprende una ranura, un orificio, un orificio roscado, una muesca. Pueden usarse diferentes tipos de dispositivos de bloqueo para proporcionar un bloqueo estable e instalarse facilmente sobre la plataforma y la estacion de acoplamiento.
La invencion tambien se refiere al uso del sistema segun la invencion para el posicionamiento de un manipulador movil en relacion con una estacion de trabajo. Los rebajes tienen aberturas, la estacion de acoplamiento se une al suelo con las aberturas giradas hacia arriba, el manipulador se posiciona sobre la plataforma movil, los elementos sobresalientes se dirigen hacia abajo hacia el suelo, y se lleva a cabo una operacion de acoplamiento insertando las partes sobresalientes en los rebajes hasta que se posicionan las porciones de posicionamiento en las secciones de posicionamiento.
Breve descripcion de los dibujos
La invencion se explicara ahora con mas detalle mediante la descripcion de diferentes realizaciones de la invencion y con referencia a las figuras adjuntas.
La figura 1 muestra un ejemplo de plataforma con cuatro elementos sobresalientes en una vista desde abajo.
La figura 2 muestra una vista lateral de la plataforma mostrada en la figura 1.
La figura 3 muestra una seccion transversal de un primer ejemplo de un extremo exterior de un elemento sobresaliente.
La figura 4 muestra una seccion transversal de un segundo ejemplo de un extremo exterior de un elemento sobresaliente.
La figura 5 muestra una vista desde arriba de un ejemplo de una estacion de acoplamiento.
La figura 6 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de un rebaje.
La figura 7 muestra una seccion transversal del rebaje mostrado en la figura 6.
La figura 8 muestra una seccion transversal de un elemento sobresaliente posicionado en un rebaje.
La figura 9 muestra un manipulador posicionado sobre una plataforma acoplada en una estacion de acoplamiento.
Descripcion detallada de diversas realizaciones de la invencion
Las figuras 1 y 2 muestran un ejemplo de una plataforma 1 movil. La figura 1 muestra una vista desde abajo de la plataforma y la figura 2 muestra una vista lateral de la plataforma. La plataforma 1 movil tiene una superficie 2a superior y una superficie 2b inferior. Las superficies se extienden a lo largo de un plano horizontal paralelo al suelo F. Una pluralidad de elementos 3 sobresalientes sobresalen de la superficie inferior de la plataforma y pueden estar disenados como patas que soportan la plataforma. La plataforma puede tener dos, tres o mas patas. En esta realizacion, la plataforma esta dotada de cuatro patas para soportar la plataforma. Los elementos 3 sobresalientes pueden unirse de manera fija a la plataforma. Los elementos 3 sobresalientes tambien pueden ser moviles linealmente con relacion a la plataforma. La plataforma tambien puede estar dotada de ruedas. Las ruedas pueden fijarse para soportar la plataforma, o ser moviles con relacion a la plataforma.
Las figuras 3 y 4 muestran dos ejemplos de elementos 3a y 3b sobresalientes. Los elementos 3a-b sobresalientes se extienden a lo largo de un eje 12a, 12b central. Un extremo 4a, 4b exterior del elemento sobresaliente comprende una porcion 6 de posicionamiento y una porcion 7 de apoyo que tiene una superficie 8 de apoyo. El extremo 4a, 4b exterior del elemento 3a-b sobresaliente tiene preferiblemente simetria rotacional en relacion con el eje central. En este ejemplo, la porcion 6 de posicionamiento es cilindrica, y la porcion 7 de apoyo tiene conformacion conica. El borde exterior de la porcion de posicionamiento puede redondearse o retirarse para facilitar que la porcion de posicionamiento se deslice sobre una superficie de guiado. Preferiblemente, la porcion 6 de posicionamiento es circular de manera cilindrica. Sin embargo, la conformacion de una porcion 6 de posicionamiento y una porcion 7 de apoyo puede ser, triangular, rectangular, cuadrada u otras conformaciones. La porcion de posicionamiento tiene una altura h1, tal como se muestra en la figura 8. Una porcion 10, 10a, 10b de distancia se dispone entre la plataforma 1 y el extremo 4a-b exterior. El extremo 4a, 4b exterior y la porcion 10, 10a-b de distancia, pueden disponerse como dos porciones independientes unidas entre si. Tal como se muestra en la figura 3, el extremo 4a exterior puede comprender una tercera porcion 9 y una porcion 11 de tope.
La porcion 6 de posicionamiento esta ubicada al final del extremo 4a, 4b exterior. Una superficie 13 inferior puede ser plana, conica o concava. Desde la superficie inferior, la superficie de la porcion 6 de posicionamiento se extiende hacia arriba a lo largo del eje central en una direccion hacia la plataforma. La superficie puede extenderse en paralelo o aproximadamente en paralelo al eje o formando un angulo (no mostrado) en relacion con el eje 12a, 12b. La porcion 7 de apoyo se extiende desde la porcion 6 de posicionamiento. La superficie 8 de apoyo es de seccion decreciente hacia la porcion 6 de posicionamiento tal como se muestra en las figuras 3 y 4. Mediante esto, la superficie de apoyo se extiende formando un angulo P1 en relacion con el eje 12a, 12b central. La tercera porcion 9 se extiende desde la porcion 7 de apoyo. La superficie de la tercera porcion 9 puede ser de seccion decreciente hacia la porcion de apoyo tal como se muestra en la figura 3. Mediante esto, la superficie de la tercera porcion se extiende formando un angulo P2 en relacion con el eje 12a, 12b central. La porcion 11 de tope opcional puede extenderse desde la tercera porcion. La superficie de la porcion de tope puede extenderse en paralelo o aproximadamente en paralelo al eje central.
La figura 5 muestra un ejemplo de una estacion 20 de acoplamiento vista desde arriba. La estacion 20 de acoplamiento tiene una conformacion de placa para ser tan delgada como sea posible. Con conformacion de placa quiere decirse que la altura de la estacion de acoplamiento es considerablemente menor que la longitud de la estacion de acoplamiento. En esta realizacion, la estacion de acoplamiento tiene una conformacion de U. Sin embargo, la estacion de acoplamiento puede tener otras conformaciones, tales como cuadrada o triangular.
La estacion 20 de acoplamiento tiene una pluralidad de rebajes 24 para posicionar la plataforma en una posicion correcta y definida. Los rebajes tienen aberturas adaptadas para recibir los elementos 3 sobresalientes. La estacion de acoplamiento esta disenada para posicionarse de modo que las aberturas de los rebajes se posicionen hacia arriba. La estacion de acoplamiento esta adaptada para unirse al suelo y puede colocarse sobre el suelo o el nivel del terreno, o la estacion de acoplamiento puede colocarse o bajarse al suelo. Si la estacion de acoplamiento se coloca en el suelo, no hay elementos de la estacion de acoplamiento que sobresalgan del suelo. Esto mejora la seguridad de los trabajadores en la estacion de trabajo.
Los elementos sobresalientes y los rebajes se disponen para actuar conjuntamente durante una operacion de acoplamiento. La estacion 20 de acoplamiento puede tener dos, tres o cuatro rebajes 24. El numero de rebajes se corresponde con el numero de elementos sobresalientes de la plataforma. La estacion de acoplamiento tiene medios 22 de union para unir la estacion al suelo.
La figura 6 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de un rebaje. La figura 7 muestra una seccion transversal del rebaje mostrado en la figura 6. Tal como se muestra en las figuras 6 y 7, el rebaje comprende una seccion 26 de posicionamiento que define un espacio para recibir la porcion 6 de posicionamiento del elemento sobresaliente, y una seccion 29 de soporte de seccion decreciente hacia la seccion de posicionamiento y que tiene una superficie 30 de soporte. En este ejemplo, la seccion 26 de posicionamiento es cilindrica, y la seccion de soporte 29 tiene conformacion de embudo. Cada uno de los rebajes 24 puede comprender ademas una seccion 32 de guiado con conformacion de embudo de seccion decreciente hacia la seccion 29 de soporte, mediante lo cual la seccion de guiado tiene una superficie 33 de guiado.
El rebaje se extiende a lo largo de un eje 34 central, eje que atraviesa el plano horizontal. El rebaje presenta preferiblemente simetria rotacional en relacion con el eje central. Sin embargo, la conformacion del rebaje puede ser circular, triangular, rectangular o cuadrada. Las conformaciones de la seccion 26 de posicionamiento y la seccion 29 de soporte se adaptan para ajustarse a la conformacion de la porcion 6 de posicionamiento y la porcion 7 de apoyo. La conformacion de la porcion 6 de posicionamiento debe corresponder al menos parcialmente a la conformacion de la seccion 26 de posicionamiento. Por tanto, si la conformacion de la porcion 6 de posicionamiento es cilindrica, la conformacion de la seccion 26 de posicionamiento tambien es preferiblemente cilindrica. El diametro de la porcion 6 de posicionamiento y la seccion 26 de posicionamiento deben ser entonces aproximadamente iguales. Sin embargo, la altura de la seccion 26 de posicionamiento es preferiblemente mayor que la altura de la porcion 6 de posicionamiento para permitir la acumulacion de suciedad y polvo.
La figura 8 muestra una seccion transversal de un elemento sobresaliente posicionado en un rebaje. La seccion 26 de posicionamiento esta ubicada al final del rebaje. Una superficie 41 inferior de la seccion 26 de posicionamiento puede ser plana, conica o convexa.
Desde la superficie 41 inferior, la superficie de la seccion 26 de posicionamiento se extiende hacia arriba a lo largo del eje central 34 en una direccion hacia el suelo. La seccion de posicionamiento tiene una altura h2. La superficie puede extenderse en paralelo o aproximadamente en paralelo al eje central 34 del rebaje, o formando un angulo (no mostrado) en relacion con el eje central. En una realizacion alternativa, el rebaje no tiene parte inferior y, por consiguiente, la seccion 26 de posicionamiento no tiene ninguna superficie inferior, de modo que polvo que cae en el rebaje aterrizara sobre el suelo.
La seccion 29 de soporte se extiende hacia arriba desde la seccion 26 de posicionamiento. La superficie 30 de soporte de la seccion 29 de soporte tiene una inclinacion hacia la seccion 26 de posicionamiento, tal como se muestra en las figuras 6 y 7. Mediante esto, la superficie 30 de soporte presenta una inclinacion formando un angulo a1 en relacion con el eje central 34. De manera adecuada, el angulo a1 definido por la superficie 30 de soporte es de entre 30 y 70°, preferiblemente entre 35 y 65, y lo mas preferiblemente entre 40 y 55° para proporcionar un soporte suficiente para la porcion de apoyo y para dejar que el polvo se deslice desde la superficie de soporte hacia el rebaje. La inclinacion de la seccion de soporte es tal que el polvo y la suciedad no permaneceran sobre la superficie de soporte y acabaran sobre una superficie inferior del espacio. De ese modo, el polvo no puede afectar al posicionamiento o la estabilidad de la plataforma en la direccion vertical. En esta realizacion, el angulo a1 es de aproximadamente 45°. El angulo a1 es igual o sustancialmente igual al angulo P1 de la superficie 8 de apoyo, de modo que la superficie 8 de apoyo esta adaptada para apoyarse sobre la superficie 30 de soporte cuando la porcion 6 de posicionamiento encaja en el espacio de la seccion 26 de posicionamiento, tal como se muestra en la figura 8.
P1 = a1
La seccion 32 de guiado se extiende desde la seccion 29 de soporte hasta una abertura del rebaje. La superficie 33 de guiado de la seccion 32 de guiado tiene una inclinacion hacia la seccion 29 de soporte, tal como se muestra en la figura 7. Mediante esto, la superficie 33 de guiado se extiende formando un angulo a2 en relacion con el eje 34 central. El angulo a2 definido por la superficie 33 de guiado es de entre 50 y 88°, y preferiblemente entre 55 y 75°. El angulo a2 definido por la superficie de guiado es igual a o mayor que el angulo a1 definido por la superficie de soporte.
a2 >= a1
El angulo P2 de la tercera porcion 9 debe ser igual a o menor que el angulo a2. Preferiblemente, el angulo P2 es menor que el angulo a2 para formar un hueco entre la superficie de guiado y la superficie de la tercera porcion cuando la porcion 6 de posicionamiento encaja en el espacio del rebaje, para evitar que el polvo sobre la superficie de guiado afecte al posicionamiento del elemento sobresaliente en una direccion vertical y se reduzca de ese modo la precision del posicionamiento. Tal hueco permitiria que el polvo que puede estar presente sobre la superficie de guiado permanezca sobre dicha superficie sin afectar al posicionamiento o la estabilidad de la plataforma en la estacion de acoplamiento.
P2 =< a1
El angulo a2 preferiblemente es ligeramente mayor que el angulo de rozamiento con relacion al coeficiente de rozamiento estatico p del material de la porcion 6 de posicionamiento del elemento sobresaliente, proporcionando de ese modo una direccion o un guiado de la porcion de posicionamiento hacia el espacio del rebaje de manera suave con ayuda de la gravedad sobre la superficie 33 de guiado. El angulo a2 esta definido preferiblemente por la ecuacion tan (90° - 02 ) > p, mediante la cual p es el coeficiente de rozamiento entre la superficie de guiado y la porcion de posicionamiento. Ejemplos de materiales adecuados para usarse para dichas superficies pueden ser metal, aleaciones metalicas, materiales de bajo desgaste o bajo rozamiento, tales como material compuesto de plastico o Teflon.
a2 < 90° - arctan p
Preferiblemente, la distancia radial d entre la periferia 36 superior de la superficie 33 de guiado y la periferia 38 inferior de la superficie 30 de soporte, mostrada en la figura 8, es mayor de 3 mm, y preferiblemente mayor de 5 mm, y lo mas preferiblemente mayor de 10 mm para proporcionar una tolerancia suficiente en el posicionamiento de la plataforma en relacion con la estacion de acoplamiento durante el acoplamiento de la plataforma.
La altura hi de la porcion 6 de posicionamiento es menor que la altura h2 de la seccion 26 de posicionamiento, tal como se muestra en la figura 8. De ese modo, la seccion 26 de posicionamiento y la porcion 6 de posicionamiento estan disenadas de modo que se forma un alojamiento 40 entre una superficie 41 inferior de la seccion de posicionamiento y la superficie 13 inferior de la porcion de posicionamiento, cuando la porcion de posicionamiento encaja en el espacio. En esta realizacion, el alojamiento es cilindrico. Sin embargo, el alojamiento puede tener otras conformaciones dependiendo de la conformacion de la porcion de posicionamiento y la seccion de posicionamiento. Por ejemplo, la superficie 41 inferior de la seccion de posicionamiento y/o la superficie 13 inferior de la porcion de posicionamiento puede ser concava o conica y formarse de ese modo un alojamiento entre las superficies inferiores. La altura del alojamiento 40 puede ser de al menos 0,1 mm, preferiblemente al menos 0,5 mm, o al menos 1 mm, o al menos 2 mm. Cuanto mayor sea la altura del alojamiento, puede almacenarse mas polvo y particulas de polvo mas grandes en el alojamiento sin afectar a la exactitud del posicionamiento.
La porcion 6 de posicionamiento esta disenada para encajar en el espacio en la seccion 26 de posicionamiento en una direccion radial, y la porcion de apoyo se apoya sobre la seccion de soporte, tal como se muestra en la figura 8. Al menos dos de los elementos 3 sobresalientes estan dotados de partes 4a-b exteriores para insertarse en rebajes 24. Una vez que se posiciona la plataforma 1 por encima de la estacion 20 de acoplamiento, los elementos sobresalientes se insertan en los rebajes en la estacion de acoplamiento. Si la porcion 6 de posicionamiento del elemento sobresaliente se posiciona sobre la superficie 33 de guiado, la porcion 6 de posicionamiento se desliza sobre la superficie de guiado hacia la superficie de soporte, y luego se desliza sobre la superficie 30 de soporte hacia la seccion 26 de posicionamiento hasta que la porcion 6 de posicionamiento alcanza la seccion 26 de posicionamiento y encaja en el espacio en la seccion 26 de posicionamiento.
En una realizacion alternativa, la plataforma puede comprender ademas ruedas para permitir que se tire de la plataforma.
El sistema puede comprender ademas un dispositivo de bloqueo dispuesto para proporcionar un bloqueo de la plataforma sobre la estacion de acoplamiento, cuando se inserta el al menos un elemento sobresaliente en el al menos un espacio. El mecanismo de bloqueo puede incluir un iman controlable, por ejemplo, un iman permanente controlable, que puede activarse y desactivarse, o un electroiman. En este caso, el iman puede disponerse sobre la plataforma movil y el elemento sobresaliente incluye un material magnetico, o puede proporcionarse un electroiman en la estacion de acoplamiento y esta presente un alambre alrededor del elemento sobresaliente como una bobina. El dispositivo de bloqueo tambien puede ser un bloqueo de vacio, mediante el cual se instala un dispositivo de vacio sobre o bajo la plataforma y sobre la estacion de acoplamiento, que proporcionan juntos un bloqueo de vacio entre la plataforma y la estacion de acoplamiento.
Otro dispositivo de bloqueo puede ser un denominado bloqueo coincidente, comprende un elemento de bloqueo y un elemento de recepcion. Pueden instalarse uno o mas elementos para cada sistema. El elemento de bloqueo se dispone sobre una de la plataforma y la estacion de acoplamiento y el elemento de recepcion se dispone sobre la otra de la plataforma y la estacion de acoplamiento. El elemento de bloqueo se dispone preferiblemente sobre la superficie 2b inferior de la plataforma. Este elemento puede moverse unido a la plataforma de tal manera que puede insertarse en la abertura en la plataforma durante el movimiento de la plataforma y expulsarse para insertarse en el elemento de recepcion. Ejemplos de elementos de bloqueo pueden ser una barra de bloqueo, un pasador de bloqueo, un expansor de bloqueo, un clavo de bloqueo y un tornillo de bloqueo. Ejemplos de elementos de recepcion pueden ser una ranura, un orificio, un orificio roscado, una muesca.
El elemento de bloqueo puede tener dos muescas. Estas muescas estan adaptadas para engancharse en los elementos de recepcion. Los elementos de recepcion puede ser expansores. Alternativamente, puede posicionarse un expansor en la muesca y los elementos de recepcion pueden ser muescas adaptadas para recibir el expansor tal como una bola o un granulo.
El sistema puede comprender ademas una unidad 54 de potencia configurada para mover la plataforma entre estaciones de trabajo. En la estacion de trabajo, la plataforma se posiciona por encima de la estacion de acoplamiento y los elementos sobresalientes pueden engancharse guiando el al menos un elemento 3 sobresaliente hacia el al menos un espacio del rebaje 24. El dispositivo de bloqueo tambien puede engancharse guiando el elemento de bloqueo hacia el elemento de recepcion.
La posicion precisa de la maquina sobre la plataforma en relacion con una estacion de trabajo puede determinarse usando calibracion. Puede usarse calibracion en combinacion con el sistema de acoplamiento y/o un dispositivo de bloqueo. Tambien puede usarse calibracion en combinacion con un dispositivo de bloqueo, sin usar el sistema.
Puede usarse una unidad de control para controlar las conexiones entre la plataforma y la estacion de acoplamiento. La unidad de control puede conectarse a uno o mas transmisores presentes en cada uno del elemento sobresaliente y/o elemento de bloqueo. Los transmisores estan configurados para transmitir senales entre la unidad de control y el sistema y/o dispositivo de bloqueo. Por ejemplo, la unidad de control transmite una senal a un transmisor posicionado en un elemento sobresaliente. Tras recibir esta senal, el elemento sobresaliente se inserta en el espacio del rebaje. Una vez que el elemento sobresaliente encaja de manera estable en el espacio (es decir, la porcion 6 de posicionamiento del elemento sobresaliente y la seccion 26 de posicionamiento del rebaje estan al menos parcialmente en contacto entre si, un transmisor presente en el espacio transmite una senal a la unidad de control. Posteriormente, la unidad de control puede transmitir una senal al dispositivo de bloqueo para bloquear la plataforma a la estacion de acoplamiento. Si el dispositivo de bloqueo es un bloqueo coincidente, un transmisor puede recibir una senal desde la unidad de control para enganchar el elemento de bloqueo con el elemento de recepcion. Una vez que se ha logrado el bloqueo, un transmisor puede transmitir una senal a la unidad de control para confirmar el bloqueo. Cuando el manipulador 42 esta listo para moverse hasta otra estacion de trabajo, es necesario que se desenganchen el sistema y el dispositivo de bloqueo. Un controlador o un codigo programado transmite una senal a la unidad de control, que entonces transmite una senal a los transmisores para desenganchar el sistema y/o los dispositivos de bloqueo. Los elementos sobresalientes y/o el dispositivo de bloqueo se extraeran del espacio y/o el elemento de recepcion. Se describen ejemplos detallados de dispositivos de bloqueo en el documento WO2010/043640, especialmente en las paginas 10 y 11.
El termino “enganchar” tal como se usa en la descripcion se refiere a disponer elementos de modo que esten en su posicion apropiada o coincidan con otro elemento, o se unen para soportar algo. Por ejemplo, las porciones de soporte se enganchan para coincidir unas con otras mediante una union no fija.
La figura 9 ilustra el uso de un sistema segun la invencion para el posicionamiento de un robot movil en relacion con una estacion 44 de trabajo. El robot incluye un manipulador 42 que comprende una pluralidad de partes, tales como brazos, moviles unas con relacion a otras alrededor de una pluralidad de ejes, y una unidad 54 de control de robot que incluye un controlador de robot para controlar los movimientos del manipulador 42. El manipulador 42 esta a punto de realizar un trabajo en la estacion de trabajo, por ejemplo ensamblaje de partes, perforacion, esmerilado o soldeo. Las estaciones de trabajo pueden contener una o varias maquinas fijas, un accesorio para sostener piezas de trabajo o una mesa. El manipulador 44 se posiciona sobre y unido a una plataforma 1 movil. El manipulador 44 se posiciona sobre un lado superior de la plataforma 1 movil. Una estacion 20 de acoplamiento se une al suelo. La estacion 20 de acoplamiento puede posicionarse sobre el suelo, o rebajarse en el suelo. La estacion 20 de acoplamiento tiene una conformacion de placa y, por consiguiente, es bastante delgada. Tal como se observa a partir de la figura, el sistema de acoplamiento no tiene partes sobresalientes. La estacion de acoplamiento se posiciona de modo que las aberturas de los rebajes se posicionan hacia arriba.
El manipulador42 realiza un trabajo en la estacion 44 de trabajo. La plataforma 1 con el manipulador 42 se mueve entre diferentes estaciones de trabajo. Los elementos sobresalientes sobresalen hacia abajo en una direccion hacia el suelo. En cada estacion de trabajo, se instala una estacion 20 de acoplamiento. La plataforma 1 se mueve hasta una posicion por encima de la estacion 20 de acoplamiento. La plataforma se hace descender hasta que las partes sobresalientes se insertan en los rebajes, y se posicionan las porciones de posicionamiento en las secciones de posicionamiento. De ese modo, se acopla la plataforma a la estacion de acoplamiento. Los elementos sobresalientes y los rebajes actuan conjuntamente durante la operacion de acoplamiento. La operacion de acoplamiento se realiza en vertical.
La presente invencion no se limita a las realizaciones dadas a conocer sino que pueden variarse y modificarse dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones. Por ejemplo, la estacion de acoplamiento puede estar disenada de muchas maneras diferentes. Por ejemplo, la estacion de acoplamiento puede incluir dos o mas placas independientes, teniendo cada placa un rebaje.
Ademas, el experto entendera como pueden instalarse diferentes dispositivos de bloqueo y estar configurados para bloquear la plataforma sobre la estacion de acoplamiento. El experto tambien entendera como puede programarse una unidad de control para realizar la conexion y el bloqueo de la plataforma sobre la estacion de acoplamiento.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Sistema para el acoplamiento de una plataforma (1) movil adaptada para portar un manipulador (42), en relacion con una estacion de trabajo, comprendiendo el sistema una pluralidad de elementos (3) sobresalientes unidos a la plataforma (1), una estacion (20) de acoplamiento para disponerse en la estacion de trabajo y que comprende una pluralidad de rebajes (24) adaptados para recibir los elementos (3) sobresalientes y al posicionar de ese modo la plataforma (1) con relacion a la estacion de trabajo, cada uno de los rebajes (24) comprende una seccion (26) de posicionamiento que define un espacio y una seccion (29) de soporte de seccion decreciente hacia la seccion (26) de posicionamiento y que tiene al menos una superficie (30) de soporte con un angulo (a1) en relacion con un eje (34) central del rebaje, los elementos (3) sobresalientes sobresalen alejandose de una superficie (2b) inferior de la plataforma, un extremo (4a; 4b) exterior de cada uno de los elementos (3) sobresalientes comprende una porcion (6) de posicionamiento disenada para encajar al menos parcialmente en dicho espacio, y una porcion (7) de apoyo de seccion decreciente hacia la porcion (6) de posicionamiento y que tiene una superficie (8) de apoyo, la superficie (8) de apoyo esta adaptada para apoyarse sobre la superficie (30) de soporte cuando la porcion (6) de posicionamiento encaja en dicho espacio, y la seccion (26) de posicionamiento y la porcion (6) de posicionamiento estan disenadas de modo que se forma un alojamiento (40) por debajo de la porcion (6) de posicionamiento cuando la porcion (6) de posicionamiento encaja en dicho espacio, y la plataforma (1) movil se fija en una posicion definida en relacion con la estacion de trabajo, en el que cada uno de los rebajes (24) comprende una seccion (32) de guiado con conformacion de embudo de seccion decreciente hacia la seccion (29) de soporte, y la seccion (32) de guiado tiene una superficie (33) de guiado dispuesta para ayudar en el posicionamiento de la plataforma (1) en un plano horizontal, que tiene un angulo (a2) en relacion con un eje (34) central del rebaje (24), en el que el angulo (a2) de la superficie (33) de guiado es mayor que el angulo (a1) de la superficie de soporte,
estando el sistema caracterizado porque el angulo (a2) de la superficie (33) de guiado esta definido por la ecuacion tan (90° - 02 ) > p, mediante la cual p es el coeficiente de rozamiento estatico entre la superficie (33) de guiado y la porcion (6) de posicionamiento, y el angulo (a2) de la superficie (33) de guiado es de entre 50° y 88°.
2. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que el angulo (a1) de la superficie de soporte es de entre 30 y 70°, preferiblemente entre 35 y 65°, y lo mas preferiblemente entre 40 y 55°.
3. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la seccion (26) de posicionamiento y la porcion (6) de posicionamiento estan disenadas de modo que se forma dicho alojamiento (40) entre la parte (41) inferior de la seccion de posicionamiento y la porcion de posicionamiento cuando la porcion de posicionamiento encaja en dicho espacio.
4. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la altura (h1) de la porcion (6) de posicionamiento es menor que la altura (h2) de la seccion (26) de posicionamiento.
5. Sistema segun la reivindicacion 4, en el que dicho alojamiento (40) tiene una altura de al menos 0,1 mm, preferiblemente al menos 0,5 mm, y preferiblemente al menos 1 mm.
6. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones 1 o 6, en el que el rebaje (24) presenta simetria rotacional y la distancia radial (d) entre la periferia (36) superior de la superficie (33) de guiado y la periferia (38) inferior de la superficie (30) de soporte es mayor de 5 mm.
7. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el rebaje (24), la porcion (7) de apoyo y la porcion (6) de posicionamiento presentan simetria rotacional.
8. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los elementos (3a; 3b) sobresalientes estan disenados como patas dispuestas para soportar la plataforma (1).
9. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada uno de los elementos sobresalientes comprende una porcion (10a; 10b) de distancia dispuesta entre la plataforma (1) y dicho extremo (4a; 4b) exterior.
10. Uso de un sistema segun cualquiera de las reivindicaciones 1 - 9 para el posicionamiento de un manipulador (42) movil en relacion con una estacion de trabajo (44), en el que los rebajes tienen aberturas, la estacion de acoplamiento se une al suelo con las aberturas giradas hacia arriba, el manipulador se posiciona sobre la plataforma (1) movil, los elementos sobresalientes se dirigen hacia abajo hacia el suelo, y se lleva a cabo una operacion de acoplamiento insertando las partes sobresalientes en los rebajes hasta que se posicionan las porciones de posicionamiento en las secciones de posicionamiento.
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