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ES2582205T3 - Método y sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra - Google Patents

Método y sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra Download PDF

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ES2582205T3
ES2582205T3 ES09009330.3T ES09009330T ES2582205T3 ES 2582205 T3 ES2582205 T3 ES 2582205T3 ES 09009330 T ES09009330 T ES 09009330T ES 2582205 T3 ES2582205 T3 ES 2582205T3
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ES
Spain
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storage
rack
storage rack
racks
transfer system
Prior art date
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ES09009330.3T
Other languages
English (en)
Inventor
Bruno Koch
Marcel Lustenberger
Markus Kurmann
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F Hoffmann La Roche AG
Original Assignee
F Hoffmann La Roche AG
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Publication date
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Abstract

Un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio, que comprende - una sección de almacenamiento (14) con una pluralidad de estanterías (110) para almacenar una pluralidad de gradillas de almacenamiento (SR); comprendiendo además la sección de almacenamiento (14) - una unidad de desechos (18) para desechar tubos de muestra (S) desde las gradillas de almacenamiento (SR); y - un sistema de transferencia robótico (510); estando el sistema de transferencia robótico (510) diseñado para cargar gradillas de almacenamiento (SR) en la sección de almacenamiento (14), para recuperar gradillas de almacenamiento (SR) desde la sección de almacenamiento (14) y para llevar gradillas de almacenamiento a la unidad de desechos (18) después de que haya pasado un tiempo de almacenamiento determinado donde los tubos de muestra (S) contenidos en la gradilla de almacenamiento (SR) se retiran simultáneamente por gravedad de la gradilla de almacenamiento (SR) hasta la unidad de desechos (18).

Description

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DESCRIPCION
Metodo y sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a la manipulacion de gradillas de tubo de muestra en un entorno de laboratorio de ensayo, y particularmente a un dispositivo de laboratorio para manipular gradillas de tubo de muestra en el contexto de almacenamiento de tales tubos de muestra en un compartimento de almacenamiento. Mas en particular, la presente invencion se refiere a un sistema de identificacion de tubos automatizado.
Descripcion de la tecnica relacionada
En laboratorios, tales como por ejemplo laboratorios clmicos en los que las muestras de pacientes se examinan y se envfan a diversos ensayos de diagnostico in vitro, los tubos de ensayo que contienen muestras (tales como sangre, orina etc.) tienen que manipularse en un alto numero y de manera cautelosa pero aun asf eficaz. Durante anos, los procedimientos automatizados con sistemas y dispositivos correspondientes se han usado en este contexto.
Un aspecto durante la manipulacion de estos tubos de muestra se relaciona con la colocacion de los tubos en un compartimento de almacenamiento que puede ser, por ejemplo, un dispositivo de refrigeracion. Para conseguir una manipulacion eficaz, los tubos no se manipulan individualmente sino que se colocan en llamadas gradillas. Normalmente, los tubos se colocan en gradillas de almacenamiento especiales, gradillas de almacenamiento que se colocan entonces en compartimentos de almacenamiento tales como estantenas en el dispositivo de almacenamiento durante un tiempo predefinido. Durante este periodo de tiempo, las gradillas pueden tener que recuperarse mediante el dispositivo de manejo de gradillas por ejemplo para suministrar un tubo de muestra (que se contiene en esa gradilla) en respuesta a una solicitud para un analisis adicional, y posteriormente volver a colocarla en el almacenamiento.
El documento EP 1 441 026 divulga un sistema de almacenamiento que tiene una cabina con condiciones climaticas controladas, y sujetadores con forma de anillo para almacenar las muestras en su interior. Un sistema de transporte automatico mueve las muestras, con un mecanismo para cargarlas y descargarlas dentro de los sujetadores de muestra. El mecanismo de carga/descarga y/o los sujetadores de muestra rotan alrededor de un eje central. Las muestras se insertan y se retiran sobre la parte superior del conjunto mediante un mecanismo telescopico, con una columna de elevacion vertical y una grna de transferencia con un movimiento vertical relativo en el carro de elevacion a traves de un cerrojo en la cubierta superior.
La patente de Estados Unidos 6.129.428 divulga un dispositivo de almacenamiento de objetos que es un carrusel y sujeta objetos en soportes de objetos. Estos descansan solo parcialmente en una estructura del dispositivo de almacenamiento de objetos y pueden elevarse. La estacion de almacenamiento tiene un dispositivo de almacenamiento de objetos similar a un carrusel y un dispositivo de transporte con un elemento para sujetar los soportes de objetos que mueve los soportes de objetos en paralelo y perpendicular al eje del dispositivo de almacenamiento de objetos similar a un carrusel. La cabina de ensayo climatica tiene una ventana y una estacion de almacenamiento dentro de ella que consiste en un dispositivo de almacenamiento de objetos y un dispositivo de transporte, que transporta uno de los soportes de objetos cada vez de un lado a otro entre el dispositivo de almacenamiento de objetos y las proximidades de la ventana.
La patente de Estados Unidos 6.478.524 divulga una disposicion de almacenamiento y un receptaculo de almacenamiento para objetos, en el que la disposicion de almacenamiento tiene un dispositivo de almacenamiento con al menos un arbol de almacenamiento que contiene varios espacios de almacenamiento dispuestos unos sobre otros, y un dispositivo de suministro para la recepcion a corto plazo de los objetos. La disposicion de almacenamiento tiene ademas un dispositivo de transporte con un soporte de objetos, y tiene un dispositivo de desplazamiento vertical, un dispositivo de rotacion horizontal y un dispositivo de desplazamiento horizontal para desplazar el soporte de objetos entre el dispositivo de suministro y los espacios de almacenamiento. Los objetos siempre adoptan el mismo angulo con respecto a la lmea vertical, en el que una superficie de base de los objetos es preferentemente de orientacion horizontal. El receptaculo de almacenamiento consiste en una cabina de almacenamiento y una disposicion de almacenamiento integrada. La cabina de almacenamiento tiene una abertura de ventana de cerrojo, cuyas dimensiones se corresponden con las dimensiones de un objeto. El dispositivo de suministro se ubica fuera de la cabina de almacenamiento.
El documento US 2007/0172396 A1 divulga un sistema de almacenamiento automatizado para almacenar grandes cantidades de muestras y bandejas. El sistema de almacenamiento incluye un compartimento de almacenamiento, un compartimiento de lanzadera de bandejas separado que esta en contacto con el compartimento de almacenamiento en un lado y una pluralidad de modulos independientes en el otro lado. Las bandejas entrantes se manipulan a traves de los modulos independientes en el compartimiento de lanzadera de bandejas que esta de nuevo distribuyendo las bandejas a un sistema de estantena robotico que almacena las bandejas en ubicaciones designadas en el compartimiento de almacenamiento. Para la recuperacion, la lanzadera de bandejas selecciona
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una bandeja designada, suministrandola a la pluralidad de modulos independientes para realizar el procesamiento de las muestras allt En otras palabras, este documento divulga un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio, que comprende una seccion de almacenamiento con una pluralidad de estantenas para almacenar una pluralidad de almacenamientos, comprendiendo ademas la seccion de almacenamiento una unidad de desechos para desechar las tubos de muestra de las gradillas de almacenamiento y un sistema de transferencia robotico, estando disenado el sistema de transferencia robotico para cargar gradillas de almacenamiento en la seccion de almacenamiento, para recuperar gradillas de almacenamiento de la seccion de almacenamiento.
El documento WO 95/05590 A1 divulga un analizador espectrofotometrico totalmente automatizado en el que, durante la manipulacion y preparacion de las muestras, se consideran unos parametros cnticos. Como un ejemplo, la calidad de reactivo se asegura mediante el rastreo de las fechas de caducidad.
El documento WO 2009/077465 A1 divulga un aparato para depositar, preservar y recuperar automaticamente tubos de ensayo, comprendiendo un almacenamiento refrigerado con estantenas horizontales moviles y una interfaz transportadora, adaptada para transportar automaticamente tubos de ensayo de material biologico, y un dispositivo adaptado para manipular los tubos de ensayo entre la interfaz y los recipientes de una pluralidad clasificada de tubos de ensayo. Los recipientes pueden colocarse en las calles de un banco de trabajo. Un dispositivo de manipulacion se proporciona entre el banco de trabajo y un area de acceso del almacenamiento, montado de manera deslizante en el banco de trabajo para el movimiento horizontal de los recipientes entre el area de acceso del almacenamiento y el banco de trabajo. Una unidad de control se adapta para coordinar los dispositivos durante las operaciones de carga/descarga mediante medios de ubicacion adaptados para ubicar cada tubo de ensayo en el almacenamiento, permitiendo de esta manera la recuperacion automatica de dicho tubo de ensayo desde el almacenamiento desde cualquier punto en su interior y en cualquier momento.
El documento US 2002/064881 A1 divulga un metodo para ensayar adicionalmente un especimen de un paciente usando un analizador algun periodo de tiempo despues de que los ensayos iniciales en una parte alfcuota del especimen del paciente se completen mediante la retencion de la parte alfcuota del especimen del paciente dentro del analizador o mediante la retencion de otra parte alfcuota del especimen del paciente dentro del analizador durante un periodo de tiempo.
El documento EP 1737031 A divulga un metodo de ensenanza automatico para un mecanismo de transferencia en el campo de la tecnologfa de obleas.
El documento JP2007161453 A divulga un almacenamiento automatizado para el descubrimiento de farmacos que comprende un dispositivo de ensenanza automatico de posicion de estantena que almacena un resultado calculando automaticamente la informacion de posicion detodas las estantenas de almacenamiento una a una.
Sumario
La presente invencion proporciona un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra con las caractensticas de la reivindicacion 1, asf como un metodo con las caractensticas de las reivindicaciones 11 y 12 respectivamente.
De acuerdo con la invencion, un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio comprende una seccion de almacenamiento con una pluralidad de estantenas para almacenar una pluralidad de gradillas de almacenamiento, una unidad de desechos para desechar tubos de muestra de las gradillas de almacenamiento y un sistema de transferencia robotico para cargar gradillas de almacenamiento en la seccion de almacenamiento, para recuperar gradillas de almacenamiento de la seccion de almacenamiento y para llevar las gradillas de almacenamiento a la unidad de desechos despues de que haya pasado un periodo de tiempo determinado. De acuerdo con una realizacion preferente, el sistema de transporte comprende un elemento de acoplamiento para acoplarse a la gradilla de almacenamiento a transportar, transfiriendo el elemento de acoplamiento fuerzas de empuje/traccion en la gradilla de almacenamiento cuando se acopla a ella. El sistema de transporte comprende ademas una plataforma para soportar la gradilla de almacenamiento a transportar, estando conectada operativamente la plataforma con un dispositivo de ajuste de altura. En caso de que se tire de una gradilla de almacenamiento hasta la plataforma desde una posicion de almacenamiento, por ejemplo, en una estantena en el dispositivo de almacenamiento, el dispositivo de ajuste de altura hace descender la plataforma ligeramente por debajo del nivel de la posicion de almacenamiento desde la que se atrae la gradilla. En caso de que una gradilla de almacenamiento se empuje desde la plataforma en una posicion de almacenamiento, por ejemplo, sobre una estantena en el dispositivo de almacenamiento, el dispositivo de ajuste de altura eleva la plataforma ligeramente sobre el nivel de la posicion de almacenamiento en el que se empuja la gradilla de almacenamiento.
De esta manera, de acuerdo con la invencion, el nivel de la plataforma manipuladora de almacenamiento se ajusta dependiendo de la direccion en la que se manipula la gradilla de almacenamiento, permitiendo de esta manera la insercion apropiada y la retraccion/recuperacion de las gradillas de almacenamiento.
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La invencion proporciona ademas un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio despues del vencimiento de un Kmite de tiempo predefinido de almacenamiento. De acuerdo con una realizacion preferente, la unidad de desechos comprende un modulo de inclinacion con una posicion de estacionamiento de gradillas ubicada sobre un recipiente de residuos. El modulo de inclinacion se disena para inclinarse sobre la posicion de estacionamiento de gradillas cuando se carga con una gradilla mediante el sistema de transporte de manera que los tubos de muestra contenidos en la gradilla caen en el recipiente de residuos colocado debajo.
De acuerdo con la invencion, una gradilla que contiene tubos de muestra a desechar se coloca en el modulo de inclinacion. Despues de la inclinacion sobre la posicion de estacionamiento de gradillas, los tubos de muestra caen de la gradilla debido a la gravedad y dentro del recipiente de residuos colocado debajo. Esto permite una eliminacion automatizada de tubos, asegurando que ningun tubo caiga cerca del recipiente de residuos. Un deflector o una placa deflectora puede colocarse entre el modulo de inclinacion y el recipiente de residuos para guiar la muestra que cae en el recipiente de residuos. Despues de que la gradilla se haya vaciado, esta se lleva de vuelta a la posicion normal (no inclinada) y se recupera mediante el sistema de transporte. Durante la retraccion, un sensor puede detectar si cualquier tubo ha permanecido en la gradilla. El mecanismo de suministro/recuperacion llevado a cabo mediante el sistema de transporte con respecto al modulo de inclinacion puede ser el mismo o similar al llevado a cabo con respecto a la posicion de almacenamiento.
Las caractensticas y realizaciones adicionales seran aparentes a partir de la descripcion y los dibujos adjuntos.
Se entendera que las caractensticas mencionadas anteriormente y aquellas descritas a continuacion pueden usarse no solo en la combinacion especificada sino tambien en otras combinaciones o por su cuenta, sin apartarse del alcance de la presente divulgacion. La divulgacion de la invencion tambien cubre los metodos de funcionamiento correspondientes de los dispositivos y sistemas divulgados, y la presente descripcion tambien cubre un programa informatico con medios de codificacion de programa que son adecuados para llevar a cabo los metodos de la invencion cuando el programa informatico se ejecuta en un ordenador o unidad de control. Se reivindica el propio programa informatico asf como el almacenado en un medio legible por ordenador.
Se ilustran diversas implementaciones esquematicamente en los dibujos mediante una realizacion a modo de ejemplo y se explican a continuacion en detalle en referencia a los dibujos. Se entiende que la descripcion no es limitativa de ninguna manera del alcance de la presente divulgacion y es unicamente una ilustracion de una realizacion preferente.
Breve descripcion de los dibujos
La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de una unidad de equipo de laboratorio que comprende un sistema de laboratorio de la invencion.
La Figura 2 muestra una vista superior en un area de manipulador de gradilla primaria del sistema de laboratorio de la invencion donde se manipulan las gradillas primarias entrantes.
La Figura 3 muestra una vista superior de una estacion de clasificacion de acuerdo con la invencion.
La Figura 4 muestra una vista en perspectiva superior de un elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento de la estacion de clasificacion de la Figura 3.
La Figura 5 muestra una primera vista en perspectiva de un sistema de transferencia robotico para manipular gradillas de almacenamiento.
La Figura 6 muestra una segunda vista en perspectiva del sistema de transferencia robotico para manipular gradillas de almacenamiento de la Figura 5.
La Figura 7 muestra un detalle ampliado de un gancho del sistema de transferencia robotico para manipular gradillas de almacenamiento de la Figura 5 que se acopla a una gradilla de almacenamiento.
La Figura 8 muestra una vista en perspectiva de una gradilla de almacenamiento.
La Figura 9 muestra un detalle ampliado de la gradilla de almacenamiento de la Figura 8.
La Figura 10 es una vista en perspectiva de una gradilla de almacenamiento en una estantena de almacenamiento de la invencion.
La Figura 11 es otra vista en perspectiva de una gradilla de almacenamiento entre dos estantenas.
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La Figura 12 es una vista en perspectiva superior de una unidad de desechos de la invencion y el sistema de transferencia robotico de la Figura 5.
Las Figuras 13A a 13C muestran vistas delanteras de un tambor de la unidad de desechos de la Figura 12 en posteriores etapas operativas.
La Figura 14 muestra otra realizacion de la unidad de desechos de la invencion.
Descripcion detallada
Ahora se hara referencia en detalle a algunas realizaciones, de las cuales se ilustran ejemplos en los dibujos adjuntos. Donde es posible, los mismos numeros de referencia se usan a traves de los dibujos pare referirse a partes iguales o similares.
La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de una unidad de equipo de laboratorio 10 que comprende un sistema de laboratorio de la invencion. Esta unidad de equipo de laboratorio 10 puede ser un llamado modulo de recuperacion de almacenamiento (SRM) que forma parte de un sistema analizador de laboratorio general. El modulo de recuperacion de almacenamiento comprende una seccion manipuladora de gradillas 12 (en el lado izquierdo de la representacion de la Figura 1) y una seccion de refrigeracion o almacenamiento 14 (en el lado derecho de la representacion de la Figura 1). Entre estas dos secciones 12, 14 existe una interfaz de carga/descarga (no se muestra) a traves de la que las gradillas se transfieren desde la seccion manipuladora de gradillas 12 a la seccion de almacenamiento 14 y de vuelta (en caso de recuperacion). Esta interfaz de carga/descarga puede disenarse como una compuerta o similar.
La seccion de almacenamiento 14 puede comprender un refrigerador 16. Una seccion de almacenamiento en el contexto de esta invencion es una cabina de diversos tamanos que es capaz de almacenar una pluralidad de tubos de muestra, preferentemente en gradillas de almacenamiento. Esta puede tener una unidad de atemperado apropiada para mantener la temperatura ambiental para los tubos dentro del refrigerador por debajo de la temperatura ambiente, posiblemente por debajo de 18 °C y posiblemente por debajo de 10 °C.
En su interior, la seccion de almacenamiento 14 comprende una pluralidad de estantenas para el almacenamiento de un gran numero de gradillas de tubos de muestra. De acuerdo con la invencion, las gradillas de tubos de muestra cargadas en la seccion de almacenamiento son unas llamadas gradillas de almacenamiento. Esto implica que todos los tubos contenidos en las gradillas primarias (es decir, gradillas entrantes de diversos tipos) que cumplen los criterios de geometna de la invencion se sacan de sus respectivas gradillas primarias y se clasifican en gradillas de almacenamiento adecuadas antes de cargarse en la seccion de almacenamiento 14. La seccion de almacenamiento puede ser lo suficientemente grande como para que uno o dos seres humanos puedan entrar en el interior de la seccion de almacenamiento 14 a traves de una puerta (no se muestra). En caso de que la puerta este abierta, un circuito de conmutacion de seguridad se asegura de que todos los sistemas moviles (como brazos roboticos u otros sistemas de transferencia o transporte) esten detenidos, por ejemplo, en una posicion neutral o de inicio. Aunque las gradillas primarias son gradillas de una unica fila con una geometna algo estandar y por tanto disenadas para manipularse en una pluralidad de sistemas de laboratorio diferentes, las gradillas secundarias y particularmente las gradillas de almacenamiento son gradillas de multiples filas (por ejemplo, tres filas con mas de diez posiciones, por ejemplo 13 a 14 posiciones). Por tanto, las gradillas secundarias son mas estables, particularmente para fines de almacenamiento, y con menos probabilidad de inclinarse.
Ademas, la seccion de almacenamiento 14 comprende una unidad de desechos 18. La unidad de desechos 18 se conecta con la seccion de almacenamiento 14 por medio de una abertura interna (no se muestra) en una pared que separa la seccion de almacenamiento 14 de la unidad de desechos 18. A traves de esta abertura, los tubos de muestra cuya fecha de vencimiento (vida util) ya ha pasado pueden desecharse automaticamente a traves de la unidad de desechos 18.
La seccion manipuladora de gradillas 12 tiene un alojamiento que consiste en varias paredes exteriores con ventanas para que el personal operativo pueda tener una perspectiva visual directa del funcionamiento del manipulador de gradillas. La seccion manipuladora de gradillas 12 comprende una abertura 20 en una de las paredes exteriores a traves de la que las gradillas primarias pueden insertarse en el modulo de recuperacion de almacenamiento 10. La abertura 20 conduce a un area manipuladora de gradillas primarias 210 (vease la Figura 2) que comprende al menos un brazo robotico 220 (que puede verse en la representacion de la Figura 1 a traves de una de las ventanas). La abertura 20 puede cerrarse mediante una puerta deslizante o retractil (no se muestra).
La seccion manipuladora de gradillas 12 comprende ademas cajones 22, 24 a traves de los que las gradillas primarias vacfas y/o las gradillas primarias que contienen tubos de muestra con designaciones de error y/o gradillas que contienen al menos un tubo de muestra recuperado pueden sacarse del modulo de recuperacion de almacenamiento 10.
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Ademas, la seccion manipuladora de gradillas 12 comprende una estacion de encapsulado 26 con un deposito alimentador 28 para tapas de tubo.
El modulo de recuperacion de almacenamiento 10 tambien comprende una interfaz de hombre maquina (MMI) 30 que puede tener la forma de un monitor de pantalla tactil 32 en el extremo de un brazo articulado 34.
La Figura 2 muestra una vista superior del area manipuladora de gradillas primarias 210 del sistema de laboratorio de la invencion. El area manipuladora de gradillas primarias 210 comprende una plataforma 212 dentro de la seccion manipuladora de gradillas 12 de la Figura 1. Esta comprende ademas un primer brazo robotico 220 que puede instalarse esencialmente en el centro de la plataforma 212 o al menos en una posicion desde la que puede alcanzar al menos todas las ubicaciones dentro del area manipuladora de gradillas primarias 210. Cualquier robot adecuado y conocido puede usarse para este fin, tal como por ejemplo un robot SCARA con cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El brazo robotico 220 comprende, en su extremo, una abrazadera 222 disenada para agarrar con seguridad las gradillas a manipular.
En la plataforma 212, se proporciona un transportador 214 para transportar las gradillas primarias entrantes PR que contienen tubos de muestra (por ejemplo, cinco tubos de muestra) a una unidad de analisis de imagen 250 que tambien se coloca en la plataforma 212.
Ademas, una pluralidad de elementos de alineacion 230 se proporciona en la plataforma 212. Los elementos de alineacion 230 se disenan para mantener en su lugar las gradillas primarias PR en una alineacion u orientacion deseada que se corresponde con una orientacion de la abrazadera 222 del brazo robotico 220. Para asegurar una orientacion apropiada de las gradillas primarias PR en cada etapa del procesamiento (de manera que las posiciones de los tubos de muestra siempre puedan identificarse de manera no ambigua), las gradillas primarias no pueden introducirse directamente en el transportador 214 a traves de la abertura 20 sino en su lugar recogerse mediante la abrazadera 222 del brazo robotico 220 y luego colocarse en el transportador 214. Para esto, se proporciona una posicion de recepcion (no se muestra) para gradillas entrantes desde la que el brazo robotico recoge la gradilla entrante para colocarla sobre el transportador 214.
El transportador 214 transporta la gradilla primaria a la unidad de analisis de imagen 250 donde los tubos de muestra en la gradilla primaria se analizan en cuanto a sus parametros de geometna. Los parametros de geometna determinados de cada tubo de muestra se comparan con los criterios de geometna predeterminados y se identifica si un tubo de muestra se adecua al sistema o no. Uno de los parametros de geometna a analizar es la presencia de una tapa en el tubo de muestra, y otros parametros a analizar son, por ejemplo, el diametro y la altura del tubo.
En un caso donde se demuestra que un tubo de muestra no tiene tapa, toda la gradilla primaria se envfa a la estacion de encapsulado 26 antes de ningun procesamiento adicional. Para esto, el primer brazo robotico 220 coloca la gradilla primaria sobre el transportador 240 que transporta la gradilla primaria con sus tubos de muestra a la estacion de encapsulado 26 para un nuevo encapsulado de los tubos de muestra identificados como sin tapa. Despues de otro encapsulado exitoso de los tubos de muestra, la gradilla primaria se lleva de vuelta al procesamiento normal tal como se explica en mas detalle a continuacion. Como alternativa, tal como puede ser el caso, la gradilla primaria puede transferirse de vuelta a la unidad de analisis de imagen 250 para asegurarse de que ahora todos los tubos de muestra llevan una tapa y estan listos para un procesamiento adicional.
La Figura 3 muestra una vista superior de una estacion de clasificacion 310 de acuerdo con la invencion. La estacion de clasificacion 310 es tambien una parte de la seccion manipuladora de gradillas 12 y se coloca adyacente al area manipuladora de gradillas primarias 210 de la Figura 2. Por ejemplo, la estacion de clasificacion 310 puede colocarse en el lado izquierdo del area manipuladora de gradillas primarias 210 en la representacion de la Figura 2, tal como se indica mediante el numero de referencia 310 en la Figura 2.
La estacion de clasificacion 310 comprende un elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 que se disena para recibir una pluralidad de gradillas de almacenamiento SR. El elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 tiene basicamente la forma de una placa sustancialmente rectangular con un numero de rebajes 314 (cinco rebajes en la realizacion mostrada en los dibujos) adaptados para recibir de manera ajustada gradillas de almacenamiento SR apropiadas (vease tambien la Figura 4).
La estacion de clasificacion 310 comprende ademas un segundo brazo robotico 320 que se coloca detras del elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 de manera que una abrazadera 322 unida al segundo brazo robotico 320 puede alcanzar cualquier ubicacion dentro de la estacion de clasificacion 310. El segundo brazo robotico 320 es de tipo identico o similar al primer brazo robotico 220 del area manipuladora de gradillas primarias 210 tal como se ha descrito anteriormente pero esta provisto de una abrazadera 322 diferente, concretamente una abrazadera de tubos de muestra mientras que el primer brazo robotico 220 del area manipuladora de gradillas primarias 210 esta provisto de una abrazadera de gradillas primarias 222.
Ademas, la estacion de clasificacion 310 comprende un elemento de acoplamiento de gradillas primarias 340 que se ubica en una posicion muy cerca del area manipuladora de gradillas primarias 210 para que pueda alcanzarse
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facilmente mediante el primer brazo robotico 220 del area manipuladora de gradillas primarias 210 para cargarse con gradillas primarias. En la ilustracion de la Figura 3, las flechas con los numeros de referencia 14 y 210, respectivamente, indican la orientacion de la estacion de clasificacion 310, es decir, el elemento de acoplamiento de gradillas primarias 340 y el lado posterior del segundo brazo robotico 320 de la estacion de clasificacion 310 se orientan hacia el area manipuladora de gradillas primarias 210 mientras que el elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 y el lado delantero del segundo brazo robotico 320 se orientan hacia la seccion de refrigeracion o almacenamiento 14.
Durante el funcionamiento, una gradilla primaria PR que contiene tubos de muestra S se transporta a la unidad de analisis de imagen 250 mediante el transportador 214 donde los tubos de muestra S se analizan en relacion con unos parametros geometricos predeterminados para determinar si un tubo de muestra se adecua al sistema o no. Despues de este analisis, la gradilla primaria Pr se transfiere, mediante el primer brazo robotico 220 del area manipuladora de gradillas primarias 210, al elemento de acoplamiento de gradillas primarias 340 (asumiendo que todos los tubos de muestra en la gradilla primaria tuvieran una tapa; de lo contrario, primero se realizana un nuevo procedimiento de encapsulado tal como se ha descrito antes, seguido por otro analisis de imagen segun sea el caso).
Cuando una gradilla primaria PR se coloca en el elemento de acoplamiento de gradillas primarias 340 de la estacion de clasificacion, el segundo brazo robotico 320 de la estacion de clasificacion 310 comienza a descargar los tubos de muestra S contenidos en la gradilla primaria PR recogiendolos posteriormente con su abrazadera de tubo 322. La abrazadera de tubo 322 recoge un unico tubo de muestra S y lo mueve hacia el elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312. En su camino hasta allf, el tubo de muestra S pasa por un lector de codigo de barras (no se muestra) que se coloca en frente del segundo brazo robotico 320 de manera que el segundo brazo robotico 320 puede mover el tubo de muestra S, en su camino hacia las gradillas de almacenamiento SR, a lo largo de la trayectoria optica del lector de codigo de barras, rotando al mismo tiempo el tubo de muestra lentamente para que el codigo de barras aplicado en la superficie exterior del tubo de muestra pueda leerse mediante el lector de codigo de barras.
Ya que todos los elementos electronicos de la unidad de equipo de laboratorio 10, concretamente los brazos roboticos y sus respectivas unidades de control, la unidad de analisis de imagen, los lectores de codigo de barras, etc., se conectan a una CPU central con una base de datos, el segundo brazo robotico 320 “sabe” que tubo de muestra en la gradilla primaria a punto de descargarse se adecua al sistema y, de esta manera, debe descargarse. Por tanto, solo los tubos de muestra que se categorizan antes como de acuerdo con el sistema se descargaran en la seccion de clasificacion 310, mientras que los tubos de muestra que se categoricen como no de acuerdo con el sistema permaneceran en la gradilla primaria.
Mediante el lector de codigo de barras de la seccion de clasificacion 310, el sistema comprueba dos veces si el tubo de muestra sujeto mediante la abrazadera de tubo 322 se adecua el sistema y recupera los datos necesarios para la clasificacion, por ejemplo, el diametro del tubo de muestra y/o la vida util del tubo de muestra. Estos pueden ser dos parametros principales para la clasificacion. Por consiguiente, una pluralidad de gradillas de almacenamiento SR estan provistas en el elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 de aberturas de diversos diametros para recibir tubos de muestra desde el segundo brazo robotico 320. Esto significa que todos los tubos de muestra con un diametro determinado se colocan correspondientemente en una gradilla de almacenamiento apropiada, y que solo los tubos de muestra con la misma vida util se colocan en la misma gradilla de almacenamiento. Otros criterios de clasificacion son, por supuesto, posibles, tal como por ejemplo la altura de los tubos.
Tal como puede verse a partir de ambas Figuras 3 y 4, las gradillas de almacenamiento SR no se colocan en paralelo entre sf, sino a lo largo de un segmento de cfrculo y apuntando hacia la compuerta (no se muestra) que conduce a la seccion de refrigeracion o almacenamiento 14 (es decir, la interfaz de carga/descarga entre las dos secciones 12, 14). Cuando una gradilla de almacenamiento esta lista para transferirse al refrigerador 16 de la seccion de almacenamiento 14, la compuerta se abre y un (tercer) sistema de transferencia robotico (veanse las Figuras 5 y 6) que se coloca dentro del refrigerador 16 se extiende a traves de la abertura de la compuerta y recoge la gradilla de almacenamiento apropiada para transferirla al refrigerador. Una superficie delantera 90 de cada gradilla de almacenamiento SR comprende una ranura vertical 92, en cuyo extremo inferior se proporciona una abertura circular 94 sustancialmente horizontal (veanse las Figuras 7 a 9). El tercer sistema de transferencia robotico puede acoplarse con la gradilla de almacenamiento empalmandose en la abertura circular 94 con un elemento complementario apropiado, por ejemplo, un gancho 526 con dimensiones apropiadas, y llevar la gradilla de almacenamiento sobre la plataforma del tercer sistema de transferencia robotico. Cerca de la ranura vertical 92 en la superficie delantera 90 de la gradilla de almacenamiento SR se encuentra un area 91 destinada a recibir una etiqueta de codigo de barras.
Tal como puede verse a partir de la Figura 4, el elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 esta provisto de una pluralidad de rebajes para recibir las gradillas de almacenamiento, teniendo los rebajes una seccion transversal de ranura en T en la que la gradilla de almacenamiento SR puede acoplarse de manera deslizante con extensiones 96 correspondientes proporcionadas a lo largo de los bordes inferiores de sus caras laterales 98.
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Ademas, el elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 esta provisto de elementos de orientacion y contacto 316 en frente de cada rebaje 314 para facilitar la colocacion del sistema de transferencia robotico en frente de las gradillas de almacenamiento.
En referencia a las Figuras 5 y 6, un sistema de transferencia robotico 510 de la invencion comprende un elemento de soporte 512 con una extension sustancialmente vertical que puede moverse a lo largo de un poste vertical 514 en ranuras de gma longitudinal 516 mediante motores electricos apropiados.
El elemento de soporte 512 soporta una plataforma 518 que puede alargarse desde el elemento de soporte 512 mediante un motor electrico 520 y una correa de transmision 522. El elemento de soporte 512 comprende ademas un kit 524 que esta colocado de manera deslizante en la plataforma 518 y que, en su parte delantera, esta provisto de un elemento 526 similar a un gancho para el acoplamiento con la abertura horizontal 94 correspondiente de una gradilla de almacenamiento SR.
El sistema de transferencia robotico 510 comprende ademas un lector de codigo de barras 530 que se coloca de tal manera que puede leer la etiqueta de codigo de barras aplicada a la superficie de codigo de barras 91 de una gradilla de almacenamiento SR cuando el elemento de soporte 512 y la plataforma 518 se colocan en frente de la gradilla de almacenamiento. Para este fin, el lector de codigo de barras 530 puede unirse al elemento de soporte con un ligero angulo tal como se muestra en la Figura 6.
Ademas, el sistema de transferencia robotico 510 comprende una barra de carril 540 en cuya parte inferior el poste vertical 514 se une de manera deslizante mediante una narria 542, pudiendo moverse la narria 542 a lo largo de las ranuras de gma de la barra de carril 540. La barra de carril 540 puede unirse a un techo del refrigerador 16 por lo que es posible un movimiento superior del sistema de transferencia robotico 510, con la ventaja de que el suelo del refrigerador a lo largo del pasillo entre las estantenas permanece libre de cualquier barra de gma o carril. El refrigerador puede estar provisto de sensores adecuados para que cuando una persona entra en el refrigerador el sistema de transferencia robotico entre en un estado de detencion o primero se mueva a una posicion neutral o de inicio, por ejemplo, en el extremo opuesto del pasillo respecto a la puerta, desde donde va a una posicion de detencion. Los sensores pueden conectarse a la puerta (tal como un circuito de conmutacion de seguridad) y/o al area de suelo (tal como una barrera de luz, cualquier otro rele fotosensible, un sensor de pasos que detecta el peso en el suelo etc.).
El poste vertical 514 del sistema de transferencia robotico 510 se une a la narria 542 mediante una articulacion rotativa 544 que permite un movimiento rotativo total del poste 514 junto con el elemento de soporte 512.
Las Figuras 10 y 11 muestran vistas en perspectiva de una gradilla de almacenamiento SR en una posicion de almacenamiento en una estantena 110. Cada estantena 110 comprende una pluralidad de pasadores en T 112 que se alinean en las estantenas 110 para formar un compartimento de recepcion para una gradilla de almacenamiento SR. La distancia entre dos pasadores 212 en direccion longitudinal en una estantena 110 puede ser aproximadamente igual a la anchura de la gradilla de almacenamiento SR en su lado inferior incluyendo las extensiones longitudinales 96. En la direccion de carga, debenan existir al menos dos pasadores 112 para proporcionar una gma apropiada de la gradilla de almacenamiento SR cuando se desliza sobre la estantena. Un pasador 112 puede proporcionarse a aproximadamente la mitad de la longitud de una gradilla de almacenamiento y/o en el lado trasero de la estantena (veanse las Figuras 10 y 11, respectivamente). La forma en T de los pasadores 112 asegura una posicion de encaje de la gradilla de almacenamiento SR en la estantena ya que las extensiones longitudinales 96 se colocan por debajo de las cabezas de los pasadores con forma de T, abarcando por asf decirlo por debajo de las cabezas de los pasadores con forma de T, y de esta manera la gradilla solo puede moverse en una direccion.
Ademas, las estantenas 110 pueden comprender elementos de retencion elevados 114 indicados en la Figura 10. Los elementos de retencion 114 se ubican preferentemente en el area trasera de cada estantena 110 y se disenan para encajar por debajo de rebajes 116 correspondientes de la gradilla de almacenamiento SR. El elemento de retencion elevado 114 puede formarse mediante un troquelado de metal laminado de la estantena o cualquier otro metodo apropiado. Aunque puede ser posible formar el elemento de retencion en la estantena fijandolo a ella (tal como con pegamento, atornillado, soldadura), sena ventajoso que estuviera realizado de una sola pieza con la estantena por motivos de robustez. Los rebajes 116 en el lado inferior de la gradilla de almacenamiento SR pueden tener una forma concava para encajar mejor con el elemento de retencion elevado 114. El elemento de retencion 114 tiene la funcion de retener la gradilla de almacenamiento totalmente insertada en su posicion de almacenamiento, evitando de esta manera que la gradilla de almacenamiento, por ejemplo, se mueva lentamente lejos de la posicion de almacenamiento y posiblemente caiga, debido a por ejemplo vibraciones durante el funcionamiento del sistema. Tales elementos de retencion elevados 114 pueden, de hecho, tambien proporcionarse en los rebajes 314 del elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312.
La plataforma 518 se conecta con un dispositivo de ajuste de altura, preferentemente junto con el elemento de soporte 512. El dispositivo de ajuste de altura hace descender la plataforma ligeramente con respecto al nivel de la estantena desde la que una gradilla de almacenamiento se va a extraer justo antes de que se tire de la gradilla de
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almacenamiento hasta la plataforma para evitar que la gradilla de almacenamiento pueda quedarse atascada en el borde delantero de la plataforma 518 cuando se saca de la estantena a la plataforma. En caso de que una gradilla de almacenamiento se empuje desde la plataforma a la estantena, el dispositivo de ajuste de altura eleva la plataforma ligeramente con respecto al nivel de la estantena por el mismo motivo, es decir, para evitar que la plataforma pueda quedarse atascada con su borde delantero cuando se empuja sobre el borde delantero de la estantena.
En la fase operativa inicial, el programa de la CPU que controla el sistema de transferencia robotico 510 ejecuta una rutina de autoensenanza. Esta rutina de autoensenanza funciona mediante un sensor que lee marcas a lo largo de las estantenas, por ejemplo, aplicadas en cada una de las respectivas posiciones terminales de la gradilla de almacenamiento de estantena superior y posiciones terminales de gradilla de almacenamiento de estantena inferior y con la informacion de cuantas posiciones de almacenamiento por estantena y cuantas estantenas (es decir, filas de estantenas) comprende una pared de estantena de la seccion de almacenamiento. La rutina de autoensenanza permite que el sistema de transferencia robotico 510 se calibre a sf mismo haciendo que el sistema de transferencia robotico 510 se mueva a una primera posicion terminal de gradillas de almacenamiento de estantena superior o inferior, despues se mueve horizontalmente a lo largo de la estantena hasta que identifica la respectiva posicion terminal de gradillas de almacenamiento en oposicion, todo esto midiendo la distancia entre las dos posiciones terminales de gradillas de almacenamiento. Despues, el sistema de transferencia robotico 510 se mueve verticalmente a las respectiva estantena inferior o superior opuesta hasta que identifica la tercera posicion terminal de gradillas de almacenamiento, de nuevo midiendo la distancia entre las dos posiciones terminales de gradillas de almacenamiento. Despues, el sistema de transferencia robotico 510 se mueve de nuevo horizontalmente a lo largo de la estantena a la cuarta posicion terminal de gradillas de almacenamiento, de nuevo midiendo la distancia entre estas dos posiciones terminales de gradillas de almacenamiento. Para completarlo, el sistema de transferencia robotico 510 puede moverse opcionalmente de nuevo en vertical a la posicion terminal de gradillas de almacenamiento inicial para obtener una cuarta distancia medida. Por supuesto, el orden del movimiento no es obligatorio, y el sistema de transferencia robotico 510 tambien puede moverse primero verticalmente antes de moverse horizontalmente. La rutina de autoensenanza descrita puede realizarse basandose en, por ejemplo, cuatro marcas, es decir, una marca por posicion terminal de gradilla de almacenamiento.
La evaluacion se obtiene entonces calculando las distancias entre posiciones de almacenamiento individuales dividiendo la distancia entre las posiciones terminales de gradillas de almacenamiento horizontales por el numero de posiciones de gradillas de almacenamiento y dividiendo la distancia entre posiciones terminales de las gradillas de almacenamiento verticales por el numero de estantenas y almacenando las coordenadas absolutas de las cuatro posiciones terminales de gradillas de almacenamiento. Basandose en estas figuras, el sistema de transferencia robotico 510 puede encontrar cada posicion de almacenamiento de estantena con su sistema de coordenadas interno. Una rutina de autoensenanza similar se ejecuta tambien con respecto al elemento de acoplamiento de gradillas de almacenamiento 312 mostrado en la figura 4, cuando una gradilla de almacenamiento SR tiene que almacenarse o recuperarse, en el que los elementos de contacto 316 tienen la funcion de marcas ubicadas en frente de cada rebaje 314.
La Figura 12 muestra una vista en perspectiva esquematica de la unidad de desechos 18 que es una parte de la seccion de almacenamiento 14, que se ubica fuera del refrigerador 16 pero adyacente al refrigerador 16. El refrigerador 16 y la unidad de desechos 18 se separan mediante una pared de separacion 610 (de la que solo se muestra una porcion en la Figura 12) que esta provista de una abertura de compuerta 612 suficientemente grande como para que una gradilla de almacenamiento totalmente cargada pase a traves.
La unidad de desechos 18 comprende un modulo de inclinacion 620 que puede unirse de manera fija a la pared de separacion 610 en alineacion con la abertura de compuerta 612. La union puede realizarse por ejemplo mediante pernos y tuercas con dimensiones apropiadas (vease la Figura 12). Por debajo del modulo de inclinacion 620, se proporciona un recipiente de residuos 640. El modulo de inclinacion comprende una posicion de estacionamiento de gradillas de almacenamiento 622. La posicion de estacionamiento de gradillas 622 puede ser una plataforma con elementos de grna con una seccion transversal en forma de T o L para sujetar la gradilla de almacenamiento SR en posicion cuando la gradilla de almacenamiento SR se inclina en el modulo de inclinacion 620. Los elementos de grna pueden ser hendiduras de grna formadas mediante bordes laterales elevados, abarcando los bordes inferiores de una gradilla de almacenamiento cuando se verifica en la posicion de estacionamiento para que las extensiones protuberantes 96 proporcionadas a lo largo de bordes longitudinales de la gradilla de almacenamiento se acoplen con las hendiduras de grna de bordes elevados de la plataforma 622. Como alternativa, en lugar de hendiduras de grna, la plataforma 622 puede comprender, como elementos de grna, pernos de grna 112 con forma de T tal como se ha descrito antes en conexion con las estantenas 110 de la seccion de almacenamiento 14.
La posicion de estacionamiento de gradillas 622 se proporciona dentro de un tambor 624 que puede rotar alrededor de un eje central 626.
Durante el funcionamiento, una gradilla de almacenamiento SR se empuja dentro del tambor 624 en la posicion de estacionamiento de gradillas 622 mediante el sistema de transferencia robotico 510 del refrigerador 16 a traves de la abertura de compuerta 612 en la pared de separacion 610 entre el refrigerador 16 y la unidad de desechos 18. Una
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vez que la gradilla de almacenamiento SR esta en su lugar y la abertura de compuerta 612 se cierra, el tambor 624 rota en torno al eje de rotacion 626, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj tal como se muestra en las Figuras 13A, 13B y 13C para que el modulo de gradillas de almacenamiento sostenido en su lugar en la posicion de estacionamiento de gradillas 622 mediante las hendiduras de gma antes descritas se incline y los tubos de muestra S contenidos en su interior caigan, debido a la gravedad, en el recipiente de residuos 640 proporcionado por debajo del modulo de inclinacion 620.
Como alternativa al modulo de inclinacion 620, el sistema de transferencia robotico 510 del refrigerador 16 puede adaptarse (no se muestra) para extenderse a traves de la abertura de compuerta 612 en la pared de separacion 610 entre el refrigerador 16 y la unidad de desechos 18 y para rotar en torno a un eje de rotacion para que el modulo de gradillas de almacenamiento se sostenga en su lugar y los tubos de muestra S contenidos en su interior caigan, debido a la gravedad, en el recipiente de residuos 640 proporcionado por debajo.
De esta manera, el metodo de la invencion comprende las etapas de cargar gradillas de almacenamiento (SR) en la seccion de almacenamiento (14) a traves de una compuerta mediante el sistema de transferencia robotico (510), de recuperar, cuando sea necesario o despues de que haya pasado un cierto periodo de tiempo, por ejemplo, vida util, una gradilla de almacenamiento (SR) desde la seccion de almacenamiento (14) a traves de una compuerta mediante el sistema de transferencia robotico (510), en caso de que haya pasado el cierto periodo de tiempo, llevar una gradilla de almacenamiento (SR) a la unidad de desechos (18) mediante el sistema de transferencia robotico (510) y desechar los tubos de muestra a traves de la unidad de desechos (18).
Tal como puede verse a partir de las Figuras 13A a 13C, la posicion de estacionamiento de gradillas 622 se ubica fuera del centro respecto al eje de rotacion 626 lo que hace que la gradilla de almacenamiento SR no rote sino que se incline, por lo que el proceso de volteo de la gradilla de almacenamiento SR se suaviza por lo que los tubos de muestra mas bien se deslizan fuera de la gradilla de almacenamiento en lugar de caer fuera de la misma. Este efecto se intensifica mediante la presencia de dos paredes laterales 628 dentro de los tambores 624 que se extienden adyacentes a las paredes laterales 98 de la gradilla de almacenamiento SR mas alla de la altura de los tubos S. Como un efecto, los tubos de muestra S caen o mas bien se deslizan fuera de los tambores 624 de una manera controlada por lo que la probabilidad de que un tubo de muestra caiga fuera del recipiente de residuos 640 se descarta o al menos se minimiza.
La Figura 14 muestra una realizacion alternativa de la unidad de desechos. Esta realizacion comprende dos recipientes de residuos 642 mas pequenos. El modulo de inclinacion 620 permanece inalterado en comparacion con la realizacion mostrada en la Figura 13 (unicamente la posicion de estacionamiento de gradillas 622 se ubica en el otro lado de los ejes de rotacion 626 de una manera de espejo invertido).
Por debajo del modulo de inclinacion 620, entre el tambor 624 y los dos recipientes de residuos 642, se proporciona un deflector 650. El deflector 650 tiene una seccion transversal de forma sustancialmente triangular (lo que hace que sea como un deflector doble con dos placas deflectoras 652 de inclinacion descendente) y se ubica con su plano perpendicular intermedio verticalmente sobre los bordes adyacentes de los dos recipientes de residuos 642 tocandose entre sf. La colocacion del deflector triangular 650 es tal que, cuando el tambor 624 rota en alguna direccion, los tubos de muestra S que caen o se deslizan fuera de la gradilla de almacenamiento SR primero se deslizan a lo largo de las paredes laterales 628 y despues a lo largo de una de las dos placas inclinadas 652 del deflector 650 en los respectivos recipientes de residuos 642 ya que la seccion transversal triangular estan inclinada hacia las aberturas superiores de los recipientes de residuos. El deflector doble 650 evita por tanto que los tubos de muestra S caigan entre los dos recipientes de residuos 642 o que golpeen los bordes de los recipientes de residuos 642 colocados por debajo del tambor 624, lo que podna hacer que rebotaran y cayeran cerca de los recipientes de residuos.
Adicionalmente, un sensor (no se muestra) puede proporcionarse para detectar cuando el recipiente de residuos esta lleno y debena cambiarse. Este sensor puede conectarse con una unidad de control o CPU (no se muestra) del modulo de inclinacion para interrumpir el funcionamiento del modulo de inclinacion hasta que el recipiente de residuos se vacfa o se sustituye para evitar que los tubos de muestra se desborden y que las muestras se derramen. Otro sensor tambien puede proporcionarse para comprobar que el funcionamiento del tambor 624, por ejemplo angulo de rotacion, posicion de recepcion, etc., es correcto.
Despues de la eliminacion, la gradilla de almacenamiento vacfa se retira de la unidad de desechos 18 mediante el sistema de transferencia robotico 510. Durante la retraccion, un sensor 528 ubicado en el sistema de transferencia robotico 510 puede detectar si cualquier tubo ha permanecido en la gradilla de almacenamiento SR. Si este es el caso, se detecta un estado no conforme y la gradilla de almacenamiento SR se transporta por ejemplo a una posicion de estacionamiento, por ejemplo, en una de las estantenas superiores 110 de la seccion de almacenamiento 14 donde hay asignado mas espacio en altura, antes de un procesamiento adicional. El mismo sensor u otro tambien puede tener la funcion de sensor de altura, por ejemplo, para comprobar durante la operacion de almacenamiento de una gradilla de almacenamiento que la altura de los tubos no excede un valor de umbral determinado, por ejemplo, determinado mediante la distancia entre dos estantenas del refrigerador 16. Como alternativa, la gradilla de almacenamiento se transporta a un elemento de acoplamiento de gradillas de
almacenamiento 312 de la seccion de clasificacion 310. En este caso, los tubos de muestra S que permanecieron en la gradilla de almacenamiento se clasifican en una gradilla diferente, por ejemplo, gradilla de residuos WR, que comprende preferentemente aberturas de diametro mayor, normalmente mayor que el diametro de cualquier tubo manipulado por el sistema, por ejemplo 2-3 cm de diametro o mas. Despues, la gradilla de residuos WR se 5 transporta mediante el sistema de transferencia robotico 510 a la unidad de desechos 18 y se repite el proceso de eliminacion. El proceso general puede repetirse mas veces en caso necesario. Normalmente, el uso de aberturas de diametro mayor en la gradilla de residuos WR reduce el riesgo de que esto ocurra.
De esta manera, el metodo de la invencion puede comprender las etapas de detectar mediante un sensor 528 si los 10 tubos de muestra S han permanecido en la gradilla de almacenamiento SR despues de la eliminacion y en caso afirmativo transportar la gradilla de almacenamiento SR a una posicion de estacionamiento y/o clasificar en una gradilla de residuos WR los tubos de muestra S que han permanecido y repetir el procedimiento de eliminacion.

Claims (13)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un sistema de laboratorio para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio, que comprende
    - una seccion de almacenamiento (14) con una pluralidad de estantenas (110) para almacenar una pluralidad de gradillas de almacenamiento (SR); comprendiendo ademas la seccion de almacenamiento (14)
    - una unidad de desechos (18) para desechar tubos de muestra (S) desde las gradillas de almacenamiento (SR); y
    - un sistema de transferencia robotico (510);
    estando el sistema de transferencia robotico (510) disenado para cargar gradillas de almacenamiento (SR) en la seccion de almacenamiento (14), para recuperar gradillas de almacenamiento (SR) desde la seccion de almacenamiento (14) y para llevar gradillas de almacenamiento a la unidad de desechos (18) despues de que haya pasado un tiempo de almacenamiento determinado donde los tubos de muestra (S) contenidos en la gradilla de almacenamiento (SR) se retiran simultaneamente por gravedad de la gradilla de almacenamiento (SR) hasta la unidad de desechos (18).
  2. 2. El sistema de laboratorio de la reivindicacion 1, en el que el sistema de transferencia robotico (510) comprende un elemento de acoplamiento (526) para acoplarse con la gradilla de almacenamiento (SR) a transportar, transfiriendo el elemento de acoplamiento (526) fuerzas de empuje/traccion sobre la gradilla de almacenamiento (SR) cuando se acopla a ella y una plataforma (518) para soportar la gradilla de almacenamiento (SR) a transportar, en el que la plataforma (518) se conecta a un dispositivo de ajuste de altura, haciendo descender el dispositivo de ajuste de altura la plataforma (518) ligeramente con respecto al nivel de la estantena en caso de que se tire de una gradilla de almacenamiento (SR) hasta la plataforma (518) y elevando el dispositivo de ajuste de altura ligeramente la plataforma (518) con respecto al nivel de la estantena en caso de que se empuje la gradilla de almacenamiento (SR) desde la plataforma (518).
  3. 3. El sistema de laboratorio de la reivindicacion 2, en el que el elemento de acoplamiento (526) es un gancho con forma de L para su acoplamiento con una abertura (94) correspondiente de una gradilla de almacenamiento (SR).
  4. 4. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada una de la pluralidad de estantenas (110) comprende una pluralidad de pasadores en T (112) que se alinean en las estantenas (110) para formar un compartimento de retencion para una gradilla de almacenamiento (SR) y proporcionar una grna apropiada de la gradilla de almacenamiento (SR) cuando se desliza sobre la estantena (110).
  5. 5. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la seccion de almacenamiento (14) comprende estantenas (110) que comprenden una pluralidad de elementos de retencion elevados (114) para retener una gradilla de almacenamiento (SR) totalmente insertada en su posicion de almacenamiento.
  6. 6. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la unidad de desechos (18) comprende un modulo de inclinacion (620) con una posicion de estacionamiento de gradillas (622) ubicada por encima de un recipiente de residuos (640, 642), estando el modulo de inclinacion (620) disenado para inclinarse sobre una gradilla de almacenamiento (SR) cargada mediante el sistema de transferencia robotico (510) en la posicion de estacionamiento de gradillas (622) de manera que los tubos de muestra (S) contenidos en la gradilla de almacenamiento (SR) caen en el recipiente de residuos (640, 642) de debajo.
  7. 7. El sistema de laboratorio de la reivindicacion 6, en el que la posicion de estacionamiento de gradillas (622) comprende elementos de grna con seccion transversal en forma de T o L para sujetar la gradilla de almacenamiento (SR) en posicion cuando la gradilla de almacenamiento (SR) se inclina en el modulo de inclinacion (620).
  8. 8. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 7, en el que se coloca un deflector (650) entre el modulo de inclinacion (620) y el recipiente de residuos (640, 642) para guiar los tubos de muestra (S) que caen en el recipiente de residuos (640, 642).
  9. 9. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas un sistema de autoensenanza que permite que el sistema de transferencia robotico (510) se calibre a sf mismo, comprendiendo el sistema de autoensenanza marcas en posiciones definidas a lo largo de las estantenas (110).
  10. 10. El sistema de laboratorio de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de transferencia robotico (110) comprende un sensor (528) para detectar la presencia y/o la altura de los tubos de muestra (S) en una gradilla de almacenamiento (SR).
  11. 11. Un metodo de funcionamiento de una seccion de almacenamiento (14) de un sistema de laboratorio de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, comprendiendo el metodo las siguientes etapas de funcionamiento inicial:
    - mover el sistema de transferencia robotico (510) a una de la estantena superior o la estantena inferior;
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    - mover el sistema de transferencia robotico (510) a un primer extremo de la estantena superior o inferior e identificar, mediante un sensor, una primera marca que define una primera posicion terminal de gradillas de almacenamiento;
    - mover el sistema de transferencia robotico (510) a lo largo de la estantena superior o inferior hacia el extremo de estantena opuesto e identificar una segunda marca que define una segunda posicion terminal de la gradilla de almacenamiento mediante la medicion, gracias a un sensor, de la distancia entre la primera y la segunda posicion terminal de gradillas de almacenamiento;
    - mover el sistema de transferencia robotico (510) verticalmente hacia la otra de la estantena superior o estantena inferior respectiva hasta que identifica una tercera marca que define una tercera posicion terminal de la gradilla de almacenamiento mediante la medicion, gracias a un sensor, de la distancia entre la segunda y la tercera posicion terminal de gradillas de almacenamiento;
    - mover el sistema de transferencia robotico (510) a lo largo de la estantena hacia el extremo de estantena opuesto e identificar una cuarta marca que define una cuarta posicion terminal de la gradilla de almacenamiento midiendo, gracias a un sensor, la distancia entre la tercera y la cuarta posicion terminal de gradillas de almacenamiento;
    - calcular, en una CPU del sistema de transferencia robotico (510), las distancias entre las posiciones de almacenamiento individuales dividiendo la distancia entre las posiciones terminales de gradilla de almacenamiento horizontal por el numero de posiciones de gradillas de almacenamiento y dividendo la distancia entre posiciones terminales de gradilla de almacenamiento vertical por el numero de estantenas; y
    - almacenar las coordenadas absolutas de las cuatro posiciones terminales de gradillas de almacenamiento.
  12. 12. Un metodo para manipular gradillas de tubos de muestra de laboratorio en un sistema de laboratorio que comprende
    - una seccion de almacenamiento (14) con una pluralidad de estantenas (110) para almacenar una pluralidad de gradillas de almacenamiento (SR);
    - una unidad de desechos (18) para desechar tubos de muestra (S) de las gradillas de almacenamiento (SR);
    - un sistema de transferencia robotico (510);
    comprendiendo el metodo las etapas de
    a) cargar gradillas de almacenamiento (SR) en la seccion de almacenamiento (14) a traves de una compuerta mediante el sistema de transferencia robotico (510);
    b) recuperar cuando sea necesario una gradilla de almacenamiento (SR) desde la seccion de almacenamiento (14) a traves de una compuerta mediante el sistema de transferencia robotico (510);
    c) llevar una gradilla de almacenamiento (SR) a la unidad de desechos (18) mediante el sistema de transferencia robotico (510) despues de que haya pasado un tiempo determinado;
    d) desechar los tubos de muestra (S) desde la gradilla de almacenamiento (SR) a traves de la unidad de desechos (18) retirando los tubos de muestra (S) simultaneamente por gravedad de la gradilla de almacenamiento (SR) hasta la unidad de desechos (18).
  13. 13. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 12 que comprende ademas las etapas de
    e) detectar mediante un sensor (528) si los tubos de muestra (S) han permanecido en la gradilla de almacenamiento (SR) tras la eliminacion y en caso afirmativo
    f) transportar la gradilla de almacenamiento (SR) a una posicion de estacionamiento y/o clasificar en una gradilla de almacenamiento (SR) diferente los tubos de muestra (S) que han permanecido y repetir las etapas c) y d).
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