ES2274167T3

ES2274167T3 - Contenedor de tubos de muestra para modulo de centrifugadora de laboratorio.

Info

Publication number: ES2274167T3
Application number: ES03076561T
Authority: ES
Inventors: Dietmar Testrut; Lutz Doms; Christian Rehm
Original assignee: Bayer Corp
Current assignee: Bayer Corp
Priority date: 2002-05-30
Filing date: 2003-05-23
Publication date: 2007-05-16
Anticipated expiration: 2023-05-23
Also published as: PT1369179E; JP2004029015A; EP1721671B1; EP1721670A1; ATE340649T1; EP1731222B1; ATE460988T1; DE60308591D1; JP2007010690A; EP1721670B1; ATE460987T1; JP3905060B2; US7867444B2; EP1369179A3; EP1369179A2; DK1369179T3; ATE446142T1; DE60331789D1; EP1731222A1; DE60329791D1

Abstract

Un contenedor de tubos de muestra que comprende, a) un alojamiento (19) que tiene un número predeterminado de aberturas para tubos de muestra (92) para recibir tubos de muestra, incluyendo dicho alojamiento (19) una pluralidad de miembros de sección adyacentes (82, 83, 84, 85, 86) que incluyen un par de miembros de sección extrema (82, 83) y al menos un miembro de sección media (85), montados juntos en una disposición de lado a lado de tal modo que cada uno de dichos miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) sea movible hacia y desde un miembro de sección adyacente (82, 83, 84, 85, 86), b) medios de carga (89) previstos entre los miembros de sección extrema (82, 83) y el miembro de sección media (85) para mantener a los miembros de sección extrema y al miembro de sección media en una relación de espaciados lado a lado, definiendo una condición de expandido del alojamiento (19), teniendo dicho alojamiento una condición de comprimido cuando fuerzas de oposición aplicadas a los miembros de sección extrema (82, 83) venzan a los medios de carga (89) y reduzcan la relación de espaciados entre cada uno de los miembros de sección (82, 83) en una distancia predeterminada, y c) medios de conexión (87, 87a) en cada uno de los miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) para sujeción de cada uno de los miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) juntos en la disposición de adyacentes lado a lado, movibles:

Description

Contenedor de tubos de muestra para módulo de centrifugadora de células de laboratorio.

Este invento se refiere a un módulo de centrifugadora de células de laboratorio en un sistema de análisis automatizados de fluidos del cuerpo, y más en particular a una cubeta centrifugadora expansible para tubos de muestra, la cual puede usarse con un dispositivo para agarrar cunetas con un detector de roturas de tubos de muestra, y con un dispositivo de entrada-salida para subir y bajar la cubeta expansible con relación a la centrifugadora.

Sumario de la operación

El módulo de centrifugadora de células de laboratorio (también denominado como "el módulo") es un sistema que recibe tubos de muestra tapados desde una sección de llegada de un transportador principal, para centrifugarlos y destaparlos. Los tubos de muestra son situados mediante robots en cubetas expansibles, dentro del sistema, que contienen, por ejemplo, quince tubos de muestra. Un robot del sistema transfiere sucesivamente cuatro cubetas cargadas a una centrifugadora para hacerlas rotar. Los tubos de muestra hechos rotar son luego retirados mediante robots de la centrifugadora y transferidos localmente por robots a un dispositivo de destapar para destaparlos. Los tubos de muestra destapados son entregados por robots a una sección de salida del transportador principal para su transporte a otra estación de procesado.

Durante el arranque de la operación hay cuatro cubetas vacías 19 (Fig. 37) en cada una de tres colas 13, 14 y 15 (Figs. 2-4), lo que hace un total de doce cubetas. Cuatro cubetas están situadas en la cola de descarga 13 (Fig. 4) y cuatro cubetas están situadas en cada cola de carga 14 y 15. Las cubetas 19 (Fig. 37), que están en una condición de normalmente expandidas, son situadas hacia el mismo extremo correspondiente de cada una de las colas 13, 14 y 15, que es el extremo delantero izquierdo, como se ha ilustrado en la Fig. 3, también conocida como la posición de partida 37 (Figs. 32 y 35) de las colas 13, 14, 15.

La primera de las siguientes operaciones mediante robots del módulo es la de cargar una de las colas de carga, tal como la cola de carga 14, con tubos de muestra tapados. Los tubos de muestra tapados son transportados al módulo en una sección de llegada del transportador principal 1. El robot para entregar tubos de muestra 8 (Fig. 3) transfiere los tubos de muestra tapados desde el transportador 1 a cubetas 19 en la cola de carga 14.

Una vez que hayan sido cargadas con tubos de muestra tapados las cuatro cubetas 19 en la cola de carga 14, se desplazan las cubetas al extremo opuesto de la cola de carga 14 mediante un carro deslizante 24 (Fig. 35), que es un componente de la cola de carga 14.

La cola de carga 14 está dimensionada de tal modo que cuando se desplazan las cubetas desde el extremo de partida 37 (Figs. 32 y 35) al extremo opuesto de la misma, la cubeta 19 que estaba en el extremo de partida queda entonces alineada con los deflectores de cubetas 26, 27. Los deflectores de cubetas 26, 27 comprimen la cubeta 19 normalmente expandida, para hacer posible que el robot para agarrar cubetas 7 transfiera las cubetas deflectadas o comprimidas a la centrifugadora 4 (Fig. 2) a través de una abertura 28 en la cola de descarga 13 (Fig. 3).

Mientras está teniendo lugar la operación de transferencia de cubetas desde la cola de carga 14 a la centrifugadora 4, el robot para entregar tubos de muestra 8 (Fig. 3) empieza a transferir tubos de muestra tapados desde la sección de llegada del transportador 1 a la siguiente cola de carga 15. Por consiguiente, la operación de transferencia de cubetas desde la cola de carga 14 a la centrifugadora 4 tiene lugar con simultaneidad a la operación de transferencia de tubos de mues-
tra desde el transportador 1 a la cola de carga 15.

Además, tan pronto como sea transferida una cubeta cargada desde la cola de carga 14 a la centrifugadora 4 mediante el robot para agarrar cubetas 7, el robot para agarrar cubetas 7 transfiere una cubeta vacía desde la cola de descarga 13, de vuelta a la cola de carga 14 para sustituir a la cubeta cargada que acaba de ser retirada para su transferencia a la centrifugadora. Esta operación de intercambio entre cubetas cargadas desde la cola de carga 14 con cubetas descargadas desde la cola de descarga 13 continúa hasta que todas las cubetas cargadas procedentes de la cola de carga 14 estén en la centrifugadora y sean sustituidas por cubetas vacías procedentes de la cola de descarga 13.

También aquí el intercambio de cubetas entre la cola de descarga 13 y la cola de carga 14 tiene lugar con simultaneidad mientras los tubos de muestra tapados son también transferidos simultáneamente, de uno en uno, desde la sección de llegada del transportador 1 a la cola de carga 15. Por consiguiente, tiene lugar una carga alternativa de cubetas vacías en las colas de carga 14 y 15.

Cuando todas las cubetas cargadas 19 procedentes de la cola de carga 14 sean transferidas a la centrifugadora 4, empieza una operación de hacer rotar t la cola de descarga 13 queda vacía de cubetas.

Durante la operación de rotación, el robot para entregar tubos de muestra 8 continúa transfiriendo tubos de muestra desde la sección de llegada del transportador 1 a la cola de carga 15. Cuando se completa el ciclo de rotación, el robot para agarrar cubetas 7, sucesivamente, retira de la centrifugadora 4 una cubeta 19 para tubos de muestra hechos rotar, coloca la cubeta para tubos de muestra hechos rotar en la cola de descarga 13, y retira una cubeta 19 para tubos de muestra de la cola de carga 15 para su colocación en la centrifugadora 4, en el espacio de centrifugado dejado vacío por la retirada de la cubeta para tubos de muestra hechos rotar. Esta operación sucesiva se continúa hasta que las cuatro cubetas para tubos de muestra 19 hechos rotar, procedentes de la centrifugadora 4, sean retiradas y sustituidas por cubetas 19 cargadas procedentes de la cola de carga 15. Hay por lo tanto una transferencia alternativa de cubetas cargadas 19 desde las colas de carga 14 y 15 a la centrifugadora 4.

El robot para agarrar tubos de muestra 6 retira también simultáneamente los tubos de muestra hechos rotar individuales de las cubetas 19, que son retirados de la centrifugadora 4 y colocados en la cola de descarga 13. Los tubos de muestra hechos rotar individuales retirados son transportados por el robot para agarrar tubos de muestra 6 a una u otra de las descapsuladoras 16, 17 (Fig. 3).

Mientras está teniendo lugar el intercambio de cubetas entre las cubetas de la cola de carga 15 y las cubetas hechas rotar de la centrifugadora, el robot para entregar tubos de muestra 8 transfiere de nuevo los tubos de muestra capsulados desde la sección de llegada del transportador principal 1 a las cubetas vacías que están en la cola de carga 14. Este ciclo de operaciones mediante el robot para agarrar tubos de muestra 6, el robot para agarrar cubetas 7 y el robot para entregar tubos de muestra 8 tiene lugar simultánea y repetidamente.

Los tubos de muestra descapsulados son transferidos por el robot para agarrar tubos de 6 desde las descapsuladoras 16, 17 a un transportador de circuito rectangular 18 (Figs. 3 y 4), El robot para entregar tubos de muestra 8 transfiere un tubo de muestra hecho rotar y descapsulado desde el transportador de circuito rectangular 18 al transportador 1 para su transporte a otra estación de procesado.

Sumario del invento

El invento incluye un contenedor de tubos de muestra compresible y expansible que tiene un alojamiento con un número predeterminado de aberturas para tubos de muestra, para recibir tubos de muestra. El alojamiento incluye una pluralidad de miembros de sección adyacentes que incluye un par de miembros de sección extremo, y al menos un miembro de sección medio, montados juntos en una disposición de lado a lado. Cada uno de los miembros de sección es movible hacia y desde un miembro de sección adyacente. Se han previsto medios de empuje entre los miembros de sección extremos y el miembro de sección media para mantener a los medios de sesión extremos y al miembro de sección medio en una relación de espaciados lado a lado, que define una condición de expandido del alojamiento. El alojamiento tiene una condición de comprimido cuando las fuerzas de oposición aplicadas a los miembros de sección extremos vencen a los medios de empuje y reducen la relación de espaciados entre cada uno de los miembros de sección en una cantidad predeterminada. En cada uno de los miembros de sección se han previsto medios de conexión para asegurar juntos a cada uno de los miembros de sección en la disposición de adyacentes lado a lado, movibles.

El contenedor de tubos de muestra puede usarse con un detector de roturas de tubos de muestra que tiene un alojamiento con una pluralidad de núcleos móviles deslizantes. Los núcleos móviles tienen una orientación correspondiente a la orientación de las posiciones de los tubos de muestra en un contenedor de tubos de muestra. Los núcleos móviles son retráctiles por separado y protráctiles por separado, con respecto al alojamiento, y cada uno de los núcleos móviles tiene una parte extrema con una superficie d aplicación a tubos de muestra que se extiende hacia fuera del alojamiento. Con cada uno de dichos núcleos móviles hay asociados medios de empuje para empujar por separado a los núcleos móviles a una primera posición avanzada en la que la superficie de aplicación a tubos de muestra de cada núcleo móvil está a una primera distancia predeterminada de dicho alojamiento. La posición avanzada del núcleo móvil puede correlacionarse con un tubo de muestra roto en la posición de tubo de muestra correspondiente del contenedor de tubos de muestra, o con una posición sin tubo en la correspondiente posición de tubo de muestra del contenedor de tubos de muestra. Los núcleos móviles son también movibles por separado contra la fuerza de los respectivos medios de empuje, a una posición retirada en la que la superficie de aplicación al tubo es movida en una distancia predeterminada hacia el alojamiento. La posición retirada de cada núcleo móvil puede correlacionarse con un tubo de muestra que no está roto en la correspondiente sección de tubos de muestra del contenedor de tubos de muestra.

El detector de roturas de tubos de muestra incluye también medios de detección en el alojamiento, susceptibles de cooperar con cada uno de los núcleos móviles para detectar la posición avanzada o retirada de los respectivos núcleos móviles antes y después de la operación de rotación en la centrifugadora del contenedor de tubos de muestra con tubos de muestra. Por consiguiente, la comparación de las posiciones avanzadas o retiradas de los núcleos móviles detectadas por los medios de detección antes y después de la operación de rotación en la centrifugadora de los tubos de muestra del contenedor de tubos de muestra, permite la determinación de si un tubo de muestra previamente detectado en una condición de no roto en el contenedor de tubos de muestra antes de la operación de rotación en la centrifugadora, ha sufrido rotura después de la operación de rotación en la centrifugadora.

Se ha previsto también un dispositivo de agarre para agarrar el contenedor de tubos de muestra, cuyo dispositivo de agarre coopera con el detector de roturas de tubos de muestra. El dispositivo de agarre puede ser incorporado con la estructura detectora de roturas de tubos de muestra como parte integrante del detector de roturas de tubos de muestra, e incluye una sonda de elevación alargada que cuelga del alojamiento del detector de roturas de tubos de muestra próxima a un lado del alojamiento. La sonda de elevación incluye un poste fijo que tiene un primer eje geométrico, y una parte de agarre en un extremo inferior del poste, separada del alojamiento. La parte de agarre tiene un segundo eje geométrico, y es movible con respecto al poste desde una posición de alineada axialmente con el poste, en donde el segundo eje geométrico de la parte de agarre y el primer eje geométrico del poste están alineados axialmente, a una posición de aplicación axialmente excéntrica, en la que el segundo eje geométrico de la parte de agarre está desplazado del primer eje geométrico del poste para permitir la aplicación de la parte de agarre contra una parte del contenedor de tubos de muestra, de tal modo que el contenedor de tubos de muestra sea retenido por la sonda de elevación. Se han previsto también medios de estabilización en el alojamiento, para estabilizar el contenedor de tubos de muestra durante la aplicación de elevación del contenedor de tubos de muestra mediante la sonda de elevación.

Se ha previsto, además, un dispositivo para subir y bajar un objeto, tal como el detector de roturas de tubos de muestra y el contenedor de tubos de muestra que está agarrado por el detector de roturas de tubos de muestra. El dispositivo para subir y bajar incluye una base y miembros de acción telescópica, primero y segundo, con respecto a la base. El segundo miembro de acción telescópica es movible a una posición extendida o retraída con respecto al primer miembro de acción telescópica. Primeros medios de accionamiento están montados en la base y unidos al primer miembro de acción telescópica para mover al primer miembro de acción telescópica en direcciones opuestas con respecto a la base. Segundos medios de accionamiento están montados en el primer miembro de acción telescópica y están unidos al segundo miembro de acción telescópica para mover al segundo miembro de acción telescópica en direcciones opuestas con respecto al primer miembro de acción telescópica y a la base.

Descripción de los dibujos

En los dibujos,

La Fig. 1 es una vista en perspectiva simplificada de los armarios del módulo de centrifugadora de células de laboratorio, y un transportador principal representado esquemáticamente a lo largo del módulo, para llevar los tubos de muestra al módulo y tomar los tubos de muestra del módulo;

La Fig. 2 es una vista en perspectiva simplificada del módulo de la Fig. 1 con las puertas de los armarios retiradas para mostrar los componentes generales del módulo, incluida una centrifugadora en la parte inferior izquierda y dispositivos electrónicos de control y de alimentación de energía eléctrica en la parte inferior derecha;

La Fig.3 es una vista en perspectiva por arriba, simplificada, de los componentes de sobremesa del módulo, incluyendo dos colas de carga, una cola de descarga, dos descapsuladoras situadas dentro de los confines de un transportador de trayectoria rectangular, un robot para agarrar tubos de muestra y un robot para agarrar cubetas en una viga transversal, y un robot para entregar tubos de muestra en otra viga transversal, y un transportador externo a lo largo del módulo;

La Fig. 4 es una vista en planta, simplificada, de los componentes de sobremesa representados en la Fig. 3, y el transportador externo;

La Fig. 5 es una vista en alzado, esquemática, simplificada, del robot para agarrar cubetas, el robot para agarrar tubos de muestra, los componentes de sobremesa ilustrados en la Fig. 3, y el transportador externo;

La Fig. 6 es una vista en alzado, esquemática, simplificada, del robot para agarrar cubetas que se ha aplicado a una cubeta en la cola de descarga;

La Fig. 7 es una vista en perspectiva fragmentaria, parcialmente en despiece ordenado, del lado posterior de la viga transversal que soporta al robot para agarrar tubos de muestra y al robot para agarrar cubetas;

La Fig. 8 es una vista en perspectiva fragmentaria, parcialmente en despiece ordenado, de la estructura de sobremesa de la Fig. 3, con dos canaletas de eliminación normalmente por debajo de las descapsuladoras para recibir las cápsulas expulsadas desde las descapsuladoras;

La Fig. 9 es una vista en perspectiva fragmentaria, parcialmente en despiece ordenado, del bastidor del transportador de circuito rectangular que rodea a las descapsuladoras;

La Fig. 10 es una vista de la estructura representada en la Fig.9, no despiezada;

La Fig. 11 es una vista en perspectiva en despiece ordenado de la viga de soporte representada en la Fig. 3 para el robot para agarrar tubos de muestra y el robot para agarrar cubetas;

La Fig. 12 es una vista en perspectiva de los dedos del robot para agarrar tubos de muestra y de la estructura de soporte de los dedos del robot;

La Fig. 13 es una vista en despiece ordenado de la estructura representada en la Fig.12;

La Fig. 14 es una vista en perspectiva ampliada del robot para agarrar tubos de muestra representado en la Fig.7;

La Fig. 15 es una vista en perspectiva de un dispositivo de entrada-salida del robot para agarrar cubetas, en una posición de ligeramente extendido para subir y bajar el cabezal para agarrar cubetas (en líneas de trazos) con relación a la viga del soporte del robot;

La Fig. 16 es una vista similar a la de la Fig. 15, en la que se ha representado el dispositivo de entrada-salida totalmente retirado e incluyendo un arnés flexible;

La Fig. 17 es una vista simplificada de un corte dado por la línea 17-17 de la Fig. 15;

Las Figs. 18-20 representan tres vistas del dispositivo de entrada-salida de la Fig. 7 en posiciones de gradualmente extendido;

La Fig. 21 es una vista en perspectiva parcialmente en despiece ordenado del dispositivo de entrada-salida como el ilustrado en la Fig. 15, en la que se han omitido algunas partes para mayor claridad;

La Fig. 22 es una vista en perspectiva en despiece ordenado del miembro de acción telescópica exterior del dispositivo de entrada-salida representado en la Fig. 21;

La Fig. 23 es una vista en perspectiva del miembro de acción telescópica exterior, no despiezado, representado en la Fig. 22;

Las Figs. 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30 y 31, representan los componentes en despiece ordenado y montados del cabezal para agarrar cubetas para el robot para agarrar cubetas;

La Fig. 32 es una vista en perspectiva de la cola de descarga desde los componentes de sobremesa de las Figs. 2-5 y 8;

La Fig. 33 es una vista en perspectiva parcialmente en despiece ordenado de la cola de descarga como la representada en la Fig. 32;

La Fig. 34 es una vista en perspectiva parcialmente en despiece ordenado de la estructura media de la cola de descarga representada en la Fig. 33;

La Fig. 35 es una vista en perspectiva de una de dos colas de carga similares de los componentes de sobremesa de las Figs. 2-5 y 8, con una cubeta para tubos de muestra en la cola de carga en una posición de partida, y una cubeta para tubos de muestra en una posición elevada, descargada, antes de ser comprimida desde una condición de normalmente expandida;

La Fig. 36 es una vista en perspectiva parcialmente en despiece ordenado de la cola de carga representada en la Fig. 35;

La Fig. 37 es una vista en perspectiva de la cubeta para tubos de muestra en la condición de normalmente expandida;

La Fig. 38 es una vista en planta por arriba de la misma en aplicación con un dispositivo de sujeción 60 desde una de las colas;

La Fig. 39 es una vista en planta por abajo, esquemática, simplificada, de la cubeta en una condición de comprimida para liberación del dispositivo de sujeción;

La Fig. 40 es una vista en perspectiva en despiece ordenado de los elementos de la cubeta para tubos de muestra;

La Fig. 41 es una vista en perspectiva de una de tres secciones medias similares de la cubeta para tubos de muestra representada en las Figs. 37-40;

La Fig. 42 es una vista en alzado frontal de la cubeta para tubos de muestra;

La Fig. 43 es una vista en planta por arriba de la cubeta para tubos de muestra con resortes de lámina en una de las aberturas para tubos de muestra;

La Fig. 44 es una vista en alzado lateral de la sección media de la cubeta para tubos de muestra representada en la Fig. 41;

La Fig. 45 es una vista en perspectiva fragmentaria de una abertura para resorte de lámina en una de las aberturas para recibir tubos de muestra de la cubeta para tubos de muestra;

La Fig. 46 es una vista en corte dado por las líneas 46-46 de la Fig. 45;

La Fig. 47 es una vista en corte dado por la línea 47-47 de la Fig. 43;

Las Figs. 48 y 49 son vistas en corte dados por las líneas 48-48 y 49-49 de la Fig. 42;

La Fig. 50 es una vista en perspectiva de uno de las dos secciones extremas similares de la cubeta para tubos de muestra;

La Fig. 51 es una vista en alzado frontal del lado opuesto de la sección extrema de la cubeta para tubos de muestra representada en la Fig. 50;

La Fig. 52 es una vista en planta por arriba de la sección extrema de la cubeta;

La Fig. 53 es una vista en perspectiva de uno de los dos resortes de lámina de la cubeta para cada abertura de recepción de tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra;

La Fig. 54 es una vista en alzado frontal de la sección extrema de la cubeta para tubos de muestra como la representada en la Fig. 50;

La Fig. 55 es una vista en alzado lateral de uno de los lados opuestos de la sección extrema de la cubeta para tubos de muestra representada en la Fig. 54;

Las Figs. 56-58 son vistas en corte dados por las líneas 56-56, 57-57 y 58-58 de la Fig. 54; y

Las Figs. 59 y 60 son vistas en alzado por un extremo, fragmentarias, del dispositivo de entrada-salida y del dispositivo para agarrar cubetas, para el robot para agarrar cubetas antes y después de su aplicación a una cubeta para tubos de muestra.

Los números de referencia que se corresponden indican partes que se corresponden en todas las diversas vistas de los dibujos.

Descripción detallada

Con referencia a los dibujos, en la Fig. 1 se muestra un transportador principal 1 del tipo descrito en la Patente de EE.UU. Nº 6.374.989 de "Un Sistema de Transportador para un Aparato de Ensayo Químico", En la Fig. 1 se muestra también un alojamiento 2a de seis puertas para el módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2 (Fig. 2). El transportador 1 no horma parte del módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2.

En la Fig. 2 se muestra una centrifugadora 4 que, preferiblemente, es un dispositivo centrifugador de tipo normal, disponible en el comercio, un conjunto de sobremesa 5 operado por tres robots, en los cuales se incluye un robot para agarrar tubos de muestra 6, un robot para agarrar cubetas 7, y un robot para entregar tubos de muestra 8. Los robots 6 y 8, los cuales recogen tubos de muestra individuales, tienen cada uno el mismo tipo de dedos neumáticos 6a y 8a (Fig. 3) que abren y cierran en relación de paralelos. Una caja de recogida de desechos 9 (Fig. 2) recibe las cápsulas de los tubos de muestra descapsulados. Un armario 10 de control de robots (Fig. 2) incluye los ordenadores, la electrónica y los suministros de energía eléctrica para el módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2.

Los robots 6, 7 y 8 (Fig. 2) van montados en vigas transversales 11 y 12, a través del conjunto de sobremesa 6. Más detalles de los robots 6, 7 y 8 y de la estructura de montaje de robots para montar los robots 6, 7 y 8, en las vigas 11 y 12, se han descrito en la Patente de EE.UU. Nº 6.293.750 de "Robótica para el Transporte de Contenedores y Objetos Dentro de un Instrumento Analítico Automatizado y Útil de Servicio para Dar Servicio a los Robots".

El robot para agarrar tubos de muestra 6 y el robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) van montados corrientemente en la viga 11, la cual define un lado frontal del módulo 2. El robot para entregar tubos de muestra 8 va montado sobre la viga 12 (Fig. 3).

Estas cajas componentes representadas esquemáticamente y designadas por 150, 151, 152 en la Fig. 7, son controladores del movimiento electrónicos conocidos, que controlan los accionamientos 153, 154 y 131 correspondientes al movimiento del robot para agarrar tubos de muestra 6 en la dirección "x", el movimiento del robot para agarrar cubetas 7 en la dirección "x" y el movimiento del robot para agarrar cubetas 7 en la dirección "z" (Fig. 3). Los movimientos en la dirección "z" y en la dirección "y" del robot para agarrar tubos de muestra 6, son de accionamiento neumático.

En la Fig. 11 se ha representado la viga 11 para el robot para agarrar tubos de muestra 6 y para el robot para agarrar cubetas 7, con accionamientos en la dirección "x", 153, 154 para los robots 6 y 7, y las respectivas correas de accionamiento de los robots 165, 165. Cada una de las correas de accionamiento de robot 165 tiene su propio accionamiento en la dirección "x" 153, 154.

El conjunto de sobremesa 5 (Figs. 2, 3, 4 y 8) contiene tres colas, en las cuales se incluyen una cola de descarga 13 y dos colas de carga 14 y 15. Las dos colas de carga 14 y 15 son iguales. Además hay dos descapsuladoras similares 16 y 17 (Figs. 2-4) y un transportador 18 de circuito rectangular relativamente pequeño (Figs. 3-4) donde los tubos de muestra se mueven alrededor de las descapsuladoras 16, 17 dentro del módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2. Por consiguiente, el transportador 18, que forma parte del módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2, es distinto y está separado del transportador principal 1, el cual no forma parte del módulo 2.

Puesto que el módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2 tiene los robots móviles 6, 7 y 8, las puertas superiores del alojamiento 2a (Fig. 1) para acceso del usuario al módulo están normalmente bloqueadas, como una medida de seguridad. Como otra medida de seguridad, cuando cualquiera de las puertas superiores esté abierta se corta la alimentación de energía a la unidad a través de los relés de seguridad 155 (Fig. 7). Se detiene por lo tanto el movimiento del robot, para seguridad del operador.

En la Fig. 2 se muestra también un camino de acceso a la centrifugadora 18a en contornos de trazos. La trayectoria de acceso 18a define el camino en la dirección "z" del robot para agarrar cubetas 7, al moverse éste hacia dentro y hacia fuera de la centrifugadora 4. En la Fig. 3 se incluye una vista en perspectiva superior del conjunto de sobremesa 5, los robots 6, 7 y 8, y el transportador principal 1.

El robot para agarrar tubos 6 se mueve según tres ejes -"x" y "z", y también pivota en una pequeña cantidad alrededor del eje "z", como se ha ilustrado en la Fig. 3, para conseguir el desplazamiento según la dirección "y". El robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) se mueve solamente según los ejes "z" y "x". El robot para entregar tubos de muestra 8 (Fig. 3) se mueve en las tres direcciones "x" y "z", y pivota alrededor del eje "z" para efectuar desplazamientos según la dirección "y".

El conjunto de sobremesa 5 (Fig. 3) incluye la cola de descarga 13, las dos colas de carga 14, 15, el transportador interno 18 y las dos descapsuladoras 16 y 17. Los tres robots 6, 7 y 8, y los tres movimientos de robot están programados de modo que no se interfieran entre sí.

Una puerta de interfaz 75, representada esquemáticamente en la Fig. 3, es del tipo que se muestra en la Patente de EE.UU. Nº 6.374.989 a la que antes se ha hecho referencia, y se emplea en el transportador 1. La puerta de interfaz 75 es una rueda (no representada) con cuatro posiciones. Cuando un tubo de muestra en el transportador 1 llega a la puerta 75, la rueda gira 90 grados y lleva al tubo de muestra (no representado) a una posición conocida accesible para el robot para entregar tubos de muestra 8. El robot para entregar tubos de muestra 8 está programado para detenerse en una posición de acceso a tubo de muestra, a la que también se denomina como posición de recogida 74.

Un disco 54 (Fig. 4) del tipo ilustrado en la Patente de EE.UU. Nº 5.897.090 de "Disco para Tubo de Muestra" es un pequeño recipiente que contiene tubos de muestra que son transportados en los transportadores 18 y 1, Los tubos de muestra que llegan en el transportador 1 (Figs. 3 y 4) son detenidos en la puerta de interfaz 75. La puerta de interfaz gira 90 grados para colocar los tubos de muestra individuales en la posición de recogida 74 (Fig. 3). El robot para entregar tubos de muestra 8 puede tener acceso a la posición de recogida 74 (Fig. 3) y es notificado por el software del sistema de que hay un tubo de muestra en la posición de recogida 74.

El robot para entregar tubos de muestra 8 se mueve, por consiguiente, a la posición de recogida 74, recoge el tubo de muestra, y mueve el tubo de muestra llevándolo a una de las colas de carga disponibles 14 ó 15 (Fig. 3), la cual retiene los soportes o cubetas para tubos de muestra 19 para la centrifugadora 4. La cubeta para tubos de muestra 19 se designa también como una cubeta de centrifugadora (Fig. 37) y es esencialmente un recipiente o contenedor con aberturas para recibir tubos de muestra, que pueden contener hasta 15 tubos de muestra en una matriz de 3 x 5.

El robot para entregar tubos de muestra 8 recoge por lo tanto un tubo de muestra en la puerta de interfaz 75 en el transportador 1 (Figs. 3 y 4), mueve el tubo de muestra llevándolo a una de las colas de carga, ya sea la 14 ó la 15, y luego a una de las posiciones de tubo en la cubeta para tubos de muestra 19. Cada una de las colas de carga 14, 15 está configurada con cuatro cubetas para tubos de muestra 19. Las colas de carga 14 y 15 proporcionan, por lo tanto, un espacio para cuatro cubetas para 15 tubos de muestra, o sea sesenta tubos de muestra por lote de cuatro cubetas (Fig. 4).

El software del sistema determina cuando se interpreta que una cola de carga 14 y 15 está llena -de modo que no es necesario tener los sesenta tubos de muestra cargados en las cuatro cubetas para tubos de muestra en las colas de carga 14 y 15 para disparar una retirada de la cubeta 19 de la cola de carga 14 y 15 para llevarla a la centrifugadora 4. Por consiguiente, el proceso de centrifugado está basado en un límite de tiempo, más que en una cantidad de tubos de muestra en una cubeta para tubos de muestra 19.

Un ritmo de producción deseado para el módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2 es el de hacer rotar trescientos tubos de muestra por hora. Si hay un máximo de sesenta tubos de muestra por cada lote de cuatro cubetas, y se hacen rotar cinco lotes de cuatro cubetas por hora, el resultado es de 5 ciclos de rotación x 60 tubos de muestra por cada ciclo de rotación de cuatro cubetas = 300 tubos de muestra hechos rotar. Por consiguiente, cada lote de cuatro cubetas tiene un tiempo de ciclo programado de aproximadamente veinte minutos (sesenta minutos divididos por cinco lotes da por resultado doce minutos por lote). En esos doce minutos se incluye el tiempo de rotación pura y el tiempo para cargar las cubetas con tubos de muestra y descargar los tubos de muestra hechos rotar de las cubetas para tubos de muestra para descapsularlos. El ciclo de doce minutos es configurable por el usuario, y no fijo. Pero una vez establecido el tiempo del ciclo, el tiempo que queda es después de doce minutos, y se interpreta que la cola de carga está lista para pasar a la centrifugadora 4 estén o no llenas con tubos de muestra todas las cubetas para tubos de muestra 19 que haya en la colas de carga 14 y 15.

Para fines de estudio puede suponerse en principio que la centrifugadora 4 está actualmente vacía y que todas las cubetas para tubos de muestra 19 que hay en las tres colas 13, 14 y 15 están en la posición representada en la Fig. 4. Cada una de las colas de carga 14 y 15 (Fig. 4) contiene cuatro cubetas para tubos de muestra vacías 19, y la cola de descarga 13 contiene cuatro cubetas para tubos de muestra vacías 19. Las posiciones de las cuatro cubetas en un carro deslizante 24 en las colas de carga 14, 15 están marcadas como 20, 21, 22 y 23 (Figs. 35 y 36).

El robot para entregar tubos de muestra 8 (Fig. 3) mueve los tubos de muestra capsulados individuales llevándolos desde una posición de recogida 74 en la puerta de interfaz 75 de la sección de transportador 1 a las canaletas para tubos de muestra 19 en la cola de carga 14, por ejemplo. Idealmente, las cuatro cubetas para tubos de muestra 19 en la cola de carga 14 serán llenadas de tubos de muestra capsulados por el robot para entregar tubos de muestra 8. Sin embargo, las cubetas para tubos de muestra 19 que están en la posición en la cola de carga 14, como se ha ilustrado en la Fig. 4, no son accesibles para el robot para agarrar cubetas 7 ni para el robot para agarrar tubos de muestra 6. Por lo tanto, el carro deslizante 24 en la cola de carga 14 debe mover a las cubeta para tubos de muestra 19 desde la posición de partida 37 (Fig. 35) del carro deslizante 24 en la dirección hacia el extremo opuesto de la cola de carga 14.

La posición 23 de la cubeta para tubos de muestra está por lo tanto alineada con los deflectores de cubetas 26 y 27 (Fig. 35) que comprimen la cubeta para tubos de muestra normalmente expandida 19 (Fig. 37). El espacio en la cola de carga 14 entre los deflectores de cubetas 26 y 27 define también una posición de recogida de cubetas 25 (Fig. 35) que es accesible para el robot para agarrar cubetas 7, el cual se mueve a lo largo de un camino de acceso 65 en la dirección "x". Por lo tanto, el robot para agarrar cubetas 7 se mueve sobre la cubeta para tubos de muestra comprimida 19, se mueve bajando para aplicarse a la cubeta 19, recoge a la cubeta 19, y la mueve llevándola a lo largo del camino de acceso 65 en la parte superior de la centrifugadora 4. Hay una tapa abierta para la centrifugadora 4, y el robot para agarrar canaletas 7 con una canaleta 19 se mueve hacia abajo a la centrifugadora 4, por debajo del conjunto de sobremesa 5 a través de una abertura 28 (Fig. 3) en la cola de descarga 13.

Dentro de la centrifugadora 4 hay cuatro posiciones de recepción de cubetas en un patrón cruzado (no representado). Por consiguiente, cuando se deposita la primera cubeta para tubos de muestra 19 en la centrifugadora 4, el software del sistema dispara ese acontecimien4to y el patrón transversal de recepción de cubetas en la centrifugadora gira 90 grados. El robot para agarrar cubetas 7 se mueve volviendo a la cola de carga 14, a la posición deflectora de los deflectores 26, 27. Mientras tanto, el carro deslizante 24 de la cola de carga se ha movido para colocar la siguiente posición de cubeta, tal como la posición 22, en la posición de recogida de cubetas 25 (Fig. 35), entre los dos deflectores 26 y 27, de modo que el robot para agarrar cubetas 7 pueda tener acceso al mismo.

El robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) recoge la cubeta de la posición 22 (Fig. 35), la mueve llevándola a la abertura 28 de la centrifugadora (Fig. 3), la mueve hacia abajo a la centrifugadora 4, y vuelve. El patrón cruzado de recepción de cubetas en la centrifugadora 4 gira 90 grados. Esto ocurre cuatro veces hasta que las cuatro cubetas 19 de las cuatro posiciones 20, 21, 22 y 23, de la cola de carga 14 (Fig. 4) están dentro de la centrifugadora 4.

La centrifugadora está llena hasta lo que permite su capacidad cuando contiene cuatro de las cubetas para tubos de muestra 19 en un patrón cruzado.

Es de hacer notar que la centrifugadora 4 tiene una cubierta superior con una tapa (no representada). El software de la centrifugadora dispara esa tapa para cerrar cuando la centrifugadora está cargada con cuatro cubetas para tubos de muestra 19 antes de que se inicie la operación de rotación. La tapa de la centrifugadora debe estar cerrada durante la rotación, dado que hay una capacidad de refrigeración dentro de la centrifugadora, y también para fines de seguridad debido a la alta velocidad de rotación de los dispositivos.

Durante el proceso descrito de transferencia de cubetas desde una de las colas de carga 14 a la centrifugadora 4 mediante el robot para agarrar cubetas 7, el robot para entregar tubos de muestra 8 continuará la carga de tubos de muestra en la otra cola de carga 15. Por lo tanto, una de las dos colas de carga 14, 15 está siempre disponible para el robot para entregar tubos de muestra 8. Como resultado, cuando está siendo hecho rotar un lote de cuatro cubetas para tubos de muestra 19 en la centrifugadora 4, una de las cuatro colas de carga 14, 15 está siendo cargada por el robot para entregar tubos de muestra 8, el cual transfiere tubos de muestra capsulados desde el transportador 1 a una cola de carga seleccionada.

El robot para entregar tubos de muestra 8, independientemente de los robots 6 y 7, carga tubos de muestra capsulados desde la puerta de interfaz 75 en el transportador 1 (Fig. 3), recogiendo para ello tubos de muestra de la posición de recogida 74 de la puerta de interfaz 75 (Fig. 3) y moviéndolos para llevarlos a las cubetas para tubos de muestra 19 en la cola de carga disponible 14 ó 15. Mientras tanto, la centrifugadora 4 está haciendo rotar. Hay, por lo tanto, una actividad simultánea.

El tiempo de rotación de la centrifugadora es un parámetro seleccionable del software del sistema que depende del tipo de muestra que esté siendo hecha rotar. El tiempo de rotación varía según sea orina, sangre, o sangre completa, o cualquier fluido del cuerpo que esté siendo hecho rotar. El módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2 puede ser usado no solamente para la sangre, sino para otros tipos de fluidos del cuerpo, y el tiempo de rotación es cuestión de elección, tal como de ocho minutos, o doce minutos, por ejemplo. Para calcular el ritmo de producción del sistema se especifica un tiempo de rotación predeterminado.

Después de completado el ciclo de rotación de la centrifugadora, se abre de nuevo la tapa de la centrifugadora, se mueve el robot para agarrar cubetas 7 hacia abajo, a la centrifugadora 4, a lo largo del camino 18a (Fig. 2), recoge una cubeta para tubos de muestra 19 de la centrifugadora 4, y la lleva a través de la abertura 28 en la cola de descarga 13 (Figs. 3 y 32).

La cola de descarga 13 (Fig. 34) tiene también cuatro posiciones de cubeta 31, 32, 33 y 34, en un carro deslizante 36, similar al carro deslizante 24 de las colas de carga 14, 15. La cola de descarga 13 (Fig. 32) tiene también un dispositivo que comprime las cubetas o deflector móvil 35.

Después de que el robot para agarrar cubetas 7 recoja una cubeta para tubos de muestra 19 de dentro de la centrifugadora 4 y lleve la cubeta a través de la abertura 26 a la cola de descarga 13, el carro deslizante 36 (Figs. 3, 4 y 32) se mueve sobre la abertura 28. El deflector móvil 35 se mueve también simultáneamente, yendo a una posición justamente sobre la abertura 28 que está ahora cubierta por el carro deslizante 36. El robot para agarrar cubetas 7 se moverá entonces bajando para colocar la cubeta para tubos de muestra 19 en la posición 31 en el carro deslizante 36 (Fig. 32).

La posición 31 está ahora justamente sobre la abertura 28 que está cubierta por el carro deslizante 36, y entre los dos deflectores móviles 35.

El robot para agarrar cubetas 7 suelta la cubeta para tubos 19 en la posición de cubeta 31 y se mueve, volviendo. Luego el carro deslizante 36 y el deflector móvil 35 se mueven, volviendo a la posición de partida 37 como se ha ilustrado en la Fig. 32. Cuando el carro deslizante 36 y los deflectores móviles 35 están en la posición de partida 37, se descubre de nuevo una vez más la abertura 28 que da a la centrifugadora.

Mientras tanto la cruz de recepción de cubetas de la centrifugadora (no representada) gira 90 grados y mueve a la siguiente cubeta 19 de tubos de muestra hechos rotar llevándolos a la posición de recogida de cubetas dentro de la centrifugadora 4. El robot para agarrar cubetas 7 se mueve hacia abajo a través de la abertura 28 de la centrifugadora en la cola de descarga 13, entrando en la centrifugadora 4, recoge la siguiente cubeta para tubos de muestra hechos rotar 19, se mueve hacia arriba, y se repite el mismo ciclo. El carro deslizante 36 de la cola de descarga 13 (Fig. 32) se mueve sobre la abertura 28 de la centrifugadora, el deflector móvil 35 se mueve junto con el carro deslizante 36 sobre la abertura 28 de la centrifugadora, el robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) se mueve hacia abajo y coloca la cubeta para tubos de muestra 19 en la segunda posición de cubeta 32 (Fig. 32) en el carro deslizante 36, el cual está entonces justamente sobre la abertura 28, suelta la cubeta 19 y se mueve hacia arriba. Y el proceso de retirada de cubetas de la centrifugadora 4 continúa hasta que las cuatro cubetas para tubos de muestra hechos rotar 19 hayan sido retiradas y colocadas en posición en la cola de descarga 13 (Fig. 4).

Una vez que las cuatro cubetas para tubos de muestra hechos rotar 19 hayan sido descargadas desde la centrifugadora 4 en la cola de descarga 13, cada cubeta para tubos de muestra 19 tendrá hasta quince tubos de muestra. La siguiente función es la de descapsular esos tubos de muestra hechos rotar, mediante descapsuladoras 16, 17 (Fig. 3), las cuales son del tipo ilustrado en la Patente de EE.UU. Nº 6.257.091 de "Descapsuladora Automática". Durante el descapsulado se retira la cápsula de un tubo de muestra hecho rotar mediante las descapsuladoras 16, 17 (Figs. 4 y 5) y el tubo de muestra descapsulado es finalmente transportado de vuelta al transportador 1, a la puerta de interfaz 75 en una posición de lugar 73 (Fig. 3) para permitir que el transportador 1 transporte el tubo de muestra descapsulado y hecho rotar a otra estación de procesado.

El módulo de centrifugadora de células de laboratorio 2 incluye dos descapsuladoras 16, 17 para mantener un ritmo de producción deseado, ya que una descapsuladora no es lo suficientemente rápida como para descapsular los tubos de muestra siguiendo un ritmo deseado, y dado que el robot para agarrar tubos de muestra puede ser hecho funcionar para mover tubos de muestra más rápidamente llevándolos a la descapsuladora de lo que una descapsuladora puede descapsularlos. Las descapsuladoras 16 y 17 tienen puertas 40 y 41 (Fig. 3) que se abren sucesivamente para permitir la inserción sucesiva de un tubo de muestra capsulado en cada descapsuladora.

Durante la operación de las dos descapsuladoras 16 y 17 (Fig. 3), las respectivas puertas superiores 40 y 41 están abiertas. El robot para agarrar tubos de muestra 6 sitúa un tubo de muestra capsulado en una descapsuladora, suelta el tubo de muestra, se mueve apartándose, y se cierre la puerta superior de la descapsuladora. Un dispositivo giratorio (no representado) dentro de la descapsuladora, baja el tubo de muestra capsulado a una posición específica mientras una mordaza (no representada) retiene la cápsula, para separar con ello el tubo de muestra y la cápsula. Las respectivas puertas 40, 41 de la descapsuladora se abren y sueltan una cápsula respectiva, la cual cae bajando por una canaleta 161, 162 (Fig. 8) dentro de una caja para desechos 9 (Fig. 2).

El robot para agarrar tubos 6 (Fig. 3) se mueve yendo y viniendo sobre la cola de descarga 13, a la primera cubeta disponible en la cola de descarga 13, donde están situados los tubos de muestra hechos rotar y recoge un tubo de muestra tapado de la cubeta 19. El robot para agarrar tubos de muestra 6 (Fig. 3) se mueve en la dirección "x" y puede tener acceso a los tubos de muestra en una posición "y" específica en la cola de descarga 13. Por lo tanto, las filas de tubos de muestra en la cola de descarga 13 deben estar alineadas con la posición de recogida del robot para agarrar tubos de muestra 6. Cuando se descarga una fila de cinco tubos de muestra de la cola de descarga 13, se debe mover la cubeta para tubos de muestra 19 mediante en carro deslizante 36, en una distancia igual a la distancia entre filas de tubos de muestra, para situar la siguiente fila de cinco tubos de muestra en alineación con la posición de recogida del robot para agarrar tubos de muestra 6.

El robot para agarrar tubos de muestra 6 se mueve entonces en la dirección "x" y en alineación con una fila de tubos de muestra soltados en la cola de descarga 13. La cola de descarga 13 debe entonces realinear una nueva fila de tubos de muestra capsulados para el robot para agarrar tubos de muestra 6 cada vez que el robot para agarrar tubos de muestra 6 complete la retirada de una fila anterior de tubos de muestra hechos rotar y capsulados de una cubeta para tubos de muestra 19.

Con referencia a la Fig. 4, la cual es una vista por arriba del conjunto de sobremesa 5, una línea de referencia 50 indica el camino en la dirección "x" del movimiento del robot para agarrar tubos de muestra 6. La línea 50 del camino se usa con fines de explicación, y no es una representación hecha a escala del camino real del movimiento del robot para agarrar tubos de muestra 6. El camino 50 que sigue el robot para agarrar tubos de muestra está también en la posición "y" predeterminada en la cola de descarga 13, donde el robot para agarrar tubos de muestra 6 puede recoger tubos de muestra. Por consiguiente, el camino 50 para el robot para agarrar tubos de muestra y el camino 65 de acceso para el robot para agarrar cubetas son realmente coincidentes.

Hay cinco posiciones de recogida en el camino 50 para recoger tubos, tales como las indicadas por los círculos que llevan las referencias 51, 52, 56, 57 y 58 (Fig. 4) a lo largo de la líneas del camino 50 del robot para agarrar tubos. Los círculos de referencia 51, 52, 56, 57 y 58 corresponden a las cinco posiciones de tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19 en el camino 50 para el robot para agarrar tubos de muestra en la cola de descarga 13.

Por lo tanto, el robot para agarrar tubos de muestra 6 se mueve a la posición 52 en la línea del camino 50 (Fig. 4), recoge el primer tubo de muestra, lleva ese tubo de muestra a una de las descapsuladoras tal como la 16, la descapsuladora 16 cierra su puerta 41, quita la cápsula del tubo de muestra y el robot para agarrar tubos de muestra 6 se mueve de vuelta a lo largo de la línea del camino 50 y recoge el siguiente tubo de muestra en la posición de recogida 51 (Fig. 4) y lo lleva a la otra descapsuladora 17.

Después de que el tubo de muestra procedente de la posición de recogida 52 haya sido descapsulado en la descapsuladora 16, se abre la puerta 41 de la descapsuladora. El robot para agarrar tubos de muestra 6, después de entregar el tubo de muestra capsulado desde la siguiente posición de recogida 51 a la descapsuladora 17, recoge el tubo de muestra descapsulado de la descapsuladora 16 y lo lleva a una posición de disco 53 en el transportador 18 de camino rectangular (Fig. 4), donde deberá haber disponible un disco vacío 54. La posición 53 del disco se alinea con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra. Otros discos vacíos en el transportador 18 de camino rectangular se han designado mediante los círculos 54.

Por consiguiente, el robot para agarrar tubos de muestra 6 se mueve yendo a la descapsuladora 16, donde ha sido descapsulado el tubo de muestra y la puerta 41 de la descapsuladora está abierta. El robot para agarrar tubos de muestra 6 retira el tubo de muestra descapsulado de la descapsuladora 16, mueve el tubo de muestra descapsulado llevándolo al transportador de camino rectangular 18, a la posición de disco 53, (Fig. 4), suelta el tubo de muestra en un disco 54, y mueve el siguiente tubo de muestra en la fila de la cubeta en el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra., El robot para agarrar tubos de muestra 6 repite este proceso cinco veces, con lo que la fila de tubos de muestra en el camino 50 del robot para agarrar en la cubeta para tubos de muestra 19 queda vacío de tubos de muestra hechos rotar para descapsular.

A continuación, el carro deslizante 36 de la cola de descarga 13 (Fig. 32) mueve las cubetas para tubos de muestra 19 en una pequeña distancia en la dirección "y" para alinear la siguiente fila de tubos de muestra capsulados y hechos rotar disponibles en la cubeta 19 en alineación con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra (Fig. 4). La línea de referencia 55 (Fig. 4) indica la siguiente fila disponible de tubos de muestra capsulados que serán movidos a alineación con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra, para hacer posible que el robot para agarrar tubos de muestra 6 recoja la siguiente fila de cinco tubos de muestra capsulados y hechos rotar de la cubeta para tubos de muestra 19.

Es de hacer notar que el carro deslizante 36, cuando soporta a las cubetas 19 en la cola de descarga 13, impide que las cubetas para tubos de muestra 19 de vuelta a la abertura 28 de la centrifugadora (Figs. 3, 4 y 32).

Como se ha indicado anteriormente, cada cubeta para tubos de muestra 19 (Fig. 37) tiene tres filas de cinco posiciones para tubos de muestra, o quince tubos de muestra por cubeta. Cuatro cubetas para tubos de muestra 19 ocupan la cola de descarga 13, para un total de sesenta tubos de muestra (Fig. 4). Si las sesenta posiciones para tubos de muestra en las cuatro cubetas 19 están llenas de tubos de muestra, el carro deslizante 36 de la cola de descarga 13 debe hacer doce movimientos para alinear cada línea de cinco filas de posiciones de tubos de muestra con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra (Fig. 4).

Cuando todos los tubos de muestra hechos girar y capsulados en una cubeta para tubos de muestra 19 (Fig. 4) sean descargados por el robot para agarrar tubos de muestra 6 de la cola de descarga 13, el robot para agarrar cubetas 7 se mueve pasando a la posición de recogida, encima de la abertura 28 de la centrifugadora. El carro deslizante 36 de la cola de descarga (Fig. 32) mueve esa cubeta para tubos de muestra vacíos 19 llevándola a la posición de recogida, sobre la abertura 28 de la centrifugadora) Fig. 4), y los deflectores móviles 35 (Fig. 32) se mueven pasando a la abertura de la posición de recogida sobre la abertura 28 de la centrifugadora, para comprimir la cubeta para tubos de muestra normalmente expandida 19 (Fig. 4). El robot para agarrar cubetas 7 recoge entonces la cubeta para tubos de muestra 19 que se acaba de vaciar, de la cola de descarga 13, y lleva la cubeta para tubos de muestra 19 vacía de vuelta a una cola de carga vacía, tal como la 14 ó la 15 (Fig. 3).

Una vez que haya sido transferida la primera cubeta para tubos de muestra 19 vacía desde la cola de descarga 13 a la cola de carga 14, el carro deslizante 36 (Fig. 32) de la cola de descarga 13 alinea la siguiente fila de cubetas disponible con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra (Fig. 4). El robot para agarrar tubos de muestra 6 retira sucesivamente esos tubos de muestra (hasta cinco tubos de muestra) dentro de las descapsuladoras 26 y 17. La alineación de la fila de tubos de muestra con el camino 50 del robot para agarrar tubos de muestra tiene lugar tres veces por cada cubeta para tubos de muestra 19, debido a que hay tres filas de cinco posiciones de tubos de muestra en cada crisol para agarrar tubos de muestra 19 (Fig. 4).

Como se ha indicado anteriormente, cuando una cubeta para tubos de muestra 19 en la cola de descarga 13 está vacía, se hará accesible al robot para agarrar cubetas 7 por movimiento del carro deslizante 36 y el deflector móvil 35 de la cola de descarga 13 (Fig. 4) por encima de la abertura 28 de la centrifugadora. El robot para agarrar cubetas 7 que se mueve a lo largo del camino de acceso 65 (Fig. 32) recoge la cubeta para tubos de muestra vacía 19 y mueve la cubeta vacía 19 llevándola a la cola de carga 14 ó 15. Por lo tanto, la cola de descarga 13 mueve a la cubeta para tubos de muestra vacía llevándola a la posición donde puede ser recogida por el robot para agarrar cubetas 7, y el carro deslizante 24 de la cola de carga 14 ó 15 proporciona un espacio para recibir cubetas abierto, para que el robot para agarrar cubetas 7 descargue la cubeta para tubos de muestra vacía 19. La cola de carga 14, 15 (Fig. 35) tiene cuatro posiciones de cubeta para tubos de muestra 20, 21, 22 y 23, que pueden ser ahora llenadas con las cubetas vacías 19 transportadas por el robot para agarrar cubetas 7. Los intercambios de cubetas continúan para cada cola de carga 14, 15, hasta que los sesenta tubos de muestra procedentes de las cuatro cubetas para tubos de muestra 18 en la cola de descarga 13 hayan sido descapsulados.

El robot para agarrar cubetas 7 transfiere siempre cubetas con cubetas para tubos de muestra vacías 19 desde la cola de descarga 13 a la misma posición en la dirección "y" en las colas de carga 14 ó 15. Por lo tanto, la colocación en posición de las cubetas para tubos de muestra vacías 19 en las colas de carga 14, 15 viene determinada por el carro deslizante 24 de las colas de carga 14, 15. Si una cola de carga 14 ó 15 está vacía, todas las posiciones de cubetas para tubos de muestra 20, 21, 22 y 23 (Figs. 35 y 36) están vacías.

Cuando la cola de descarga 13 tiene una cubeta para tubos de muestra 19 que ha sido vaciada de tubos de muestra, la cubeta vacía 19 se hace accesible al robot para agarrar cubetas 7, el cual se mueve a lo largo de un camino en la dirección "x" predeterminado o camino de acceso 65 (Fig. 32) en una posición en la dirección "y" predeterminada sobre la cola de descarga 13. El robot para agarrar cubetas 7 se mueve hacia abajo y recoge la cubeta vacía 19 de una posición de cubeta 31 (Fig. 32) en el carro deslizante 36 de la cola de descarga 13, la mueve hacia arriba (a la misma posición en la dirección "y") y hace un movimiento en la dirección "x" en el camino de acceso 65 por encima de una de las colas de carga 14 ó 15. La cola de carga 14 ó 15 mueve la posición 27 de cubeta vacía en el mecanismo deslizante 24, llevándola a la misma posición en la dirección "y" que la del robot para agarrar cubetas 7. Por consiguiente, la cola de carga 14, 15 (Fig. 35) sitúa la posición 23 de la cubeta vacía en el mecanismo deslizante 24 para alineación con el camino de acceso 65 (Fig. 35) debajo del robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 4).

El camino de acceso 65 para el robot para agarrar cubetas 7 se ha indicado en las Figs. 32 y 35. El robot para agarrar cubetas 7 es solamente capaz de moverse yendo y viniendo en la dirección "x" y subiendo y bajando en la dirección "z", pero no se mueve en la dirección "y". Por consiguiente, la línea del camino de acceso 65 determina la posición en la dirección "y" del robot para agarrar cubetas 7. Por lo tanto, el carro deslizante 36 de la cola de descarga 13 y el mismo carro deslizante 24 de las colas de carga 14, 15 deben moverse en una distancia apropiada en la dirección "y" para permitir la retirada de una cubeta para tubos de muestra 19 desde la cola de descarga 13 y la disposición de la misma cubeta en una cola de carga 14, 15.

Hay una posición de recogida predeterminada para el robot para agarrar cubetas 7 a lo largo del camino de acceso 65, para retirar una cubeta para tubos de muestra vacía 19 de la cola de descarga 13 (Fig. 32). Hay también posiciones de caída predeterminadas a lo largo del camino 65 para dejar caer la cubeta para tubos de muestra vacía 19 en las colas de carga 14, 15.

El carro deslizante 36 de la cola de descarga 13 (Fig. 32) mueve a la primera cubeta para tubos de muestra vacía llevándola a alineación con el camino de acceso 65. El robot para agarrar cubetas 7 puede entonces acceder a la cubeta para tubos de muestra vacía 19 y recoger esa cubeta, de nuevo llevándola en la dirección "x" a lo largo del camino 55 por encima de la cola de carga 14 ó 15. El carro deslizante 24 de la cola de carga mueve la primera posición 23 de cubeta vacía (Fig. 35) a donde el robot para agarrar cubetas 7 esté reteniendo a la cubeta vacía. Después, el robot para agarrar cubetas 7 se mueve hacia abajo, coloca la cubeta vacía 19 en la posición 23, suelta la cubeta, se mueve hacia arriba, y se mueve en la dirección "x" a lo largo del camino 65 de vuelta a la cola de descarga 13.

El carro deslizante 36 de la cola de descarga (Fig. 32) se mueve entonces para colocar la cubeta para tubos de muestra vacía 19 en la posición 32 de cubeta en alineación con el camino 65 de acceso al robot para agarrar cubetas, de modo que el robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 4) pueda recoger la siguiente cubeta para tubos de muestra vacía 19. El robot para agarrar cubetas 7 recoge la cubeta para tubos de muestra vacía 19 de la posición de cubeta 32 (Fig. 32) y la mueve de vuelta a la cola de carga disponible 14, 15 (Fig. 4). El carro deslizante 24 de la cola de carga (Fig. 35) se mueve en la dirección "y" para presentar la siguiente posición 22 de recepción de cubierta vacía en alineación con el camino de acceso 65 del robot para agarrar cubetas. El robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 4) se mueve hacia abajo, suelta la cubeta 19 en la posición de recepción de cubetas 22 en el carro deslizante 24 de la cola de carga (Fig. 35) y se mueve de vuelta a la cola de descarga 13, donde la cubeta para tubos de muestra vacía 19, en la posición 33 (Fig. 35), es movida al camino de acceso 65, y así sucesivamente.

El transportador rectangular 18 (Figs. 3 y 4) recibe tubos de muestra descapsulados que el robot para agarrar tubos de muestra 6 retira de las descapsuladoras 16, 17 y coloca los tubos de muestra descapsulados en discos 54 en el transportador 18. El transportador 18 (Figs. 3 y 4) incluye cuatro correas que mueven a los discos 64 a lo largo de un camino rectangular en una dirección. En las Figs. 9 y 10 se muestran el bastidor para el transportador interno 18 y los accionamientos de correa 166, 167, 168 y 169, para cada una de las cuatro correas transportadoras del transportador 18. Los tubos de muestra descapsulados son retirados de las descapsuladoras 16 ó 17 y colocados en un disco vacío 54 en la posición 53 en el transportador 18 (Fig. 4). Un mecanismo 70 de suelta de discos (Figs. 4 y 8) en el transportador 18, suelta el disco 54 y el transportador 18 mueve al disco 54 a la posición de recogida interna 72 (Fig. 4) en el transportador 18. Un mecanismo 71 (Figs. 4, 8, 9 y 10) retiene el disco 54 en la posición de recogida 72. El mecanismo de retención de discos 71 (Fig. 4) incluye un dispositivo de pasador retráctil o retenedor de discos 170 (Figs. 9 y 10) para detener el movimiento de los discos en el transportador 18. Un sensor 171 indica que hay un tubo de muestra en el disco 54.

Por consiguiente, el transportador 18 (Fig. 4) define un camino rectangular de discos en movimiento 54 con tubos de muestra descapsulados. El robot para agarrar tubos de muestra 6 moverá siempre un tubo de muestra descapsulado desde una de las descapsuladoras 16 ó 17 a un disco vacío 54 en la posición 53 en el transportador 18 (Fig. 4). El mecanismo de suelta de discos 70 en la posición 53 (Fig. 4) suelta un disco 54 con un tubo de muestra descapsulado para movimiento en la posición de recogida 72 en el transportador 18.

El robot para agarrar tubos de muestra 6 recoge el siguiente tubo de muestra descapsulado de la descapsuladora 16, por ejemplo, y lleva el tubo de muestra descapsulado al siguiente disco vacío 64 en la posición de disco 53 (Fig. 4). El mecanismo de suelta de discos 70 (Fig. 4) suelta el disco 54 cuando recibe un tubo de muestra descapsulado, para proporcionar una cadena de discos 54 con tubos de muestra descapsulados dirigidos al mecanismo 71 de retención de discos. Los discos 54 con tubos de muestra descapsulados se alinean en el transportador 18 en el mecanismo de retención de discos 71 en la posición de recogida 72 en el transportador 18 (Fig. 4).

La posición de recogida 72 (Fig. 4) es también accesible por el robot para entregar tubos de muestra 8. Por consiguiente, si hay un disco 54 con un tubo de muestra descapsulado, el robot para entregar tubos de muestra 8 recogerá el tubo de muestra descapsulado del transportador 18 en la posición de recogida 72 y moverá ese tubo de muestra descapsulado llevándolo a la puerta de interfaz 75 en el transportador principal 1 en una posición de colocación 73 (Figs. 3 y 4). El tubo de muestra descapsulado es insertado en un disco 54 en la posición 73 del lugar en el transportador 1 (Fig. 4), para movimiento por el transportador 1 a otras estaciones de procesado (no representadas).

El robot para entregar tubos de muestra 8 recogerá entonces un tubo de muestra capsulado en la posición de recogida de la puerta de interfaz 74 en el transportador 1 (Fig. 4) y moverá el tubo de muestra descapsulado llevándolo a un extremo de los puntos abiertos en la cubeta para tubos de muestra 19 en las colas de carga 14, 15. Por consiguiente, el robot para entregar tubos de muestra 8 no solamente está cargando continuamente tubos de muestra descapsulados procedentes del transportador 1 en unas cubetas para tubos de muestra 19 en las colas de carga 14 y 15, sino que en el camino de vuelta transporta también tubos de muestra descapsulados desde la posición de parada 72 en el transportador 18 a la posición del lugar de puerta de interfaz 73 (Figs. 3 y 4).

Con referencia de nuevo a las Figs. 3 y 4, el robot para entregar tubos de muestra 8 se mueve a la posición de recogida 74 en el transportador 1, recoge un tubo de muestra capsulado en una de las colas de carga 14 ó 15 (Fig. 4), lo lleva hacia atrás, a la posición 72 de tope de disco en el transportador 18 y, si hay disponible en ella un tubo de muestra descapsulado, recoge ese tubo de muestra descapsulado y lo lleva a la posición del lugar 73 en el transportador principal 1. Luego el robot para entregar tubos de muestra 8 (Fig. 3) se mueve a la posición de recogida 74 (Fig. 4) en el transportador principal 1, recoge un tubo de muestra capsulado que llega del transportador principal 1, lleva el tubo de muestra capsulado a una de las cubetas 19 en la cola de carga 14 ó 15, y en su recorrido hacia atrás de nuevo se detiene en la posición 72 de tope de disco (Fig. 4) en el transportador 18, recoge un tubo de muestra descapsulado, lo lleva a la posición del lugar 73 en el transportador principal 1, para completar el ciclo de recogida y entrega para el robot para entregar tubos de muestra 8.

En el ciclo de movimiento de cubetas, el robot para agarrar cubetas 7 recoge las cubetas para tubos de muestra 19 llenas de tubos de muestra sacándolas de las colas de carga 14 y 15, y mueve las cubetas 19 llevándolas a, y fuera de, la centrifugadora 4 a través de la abertura 28 (Fig. 3). El robot para agarrar cubetas 7 mueve también las cubetas para tubos de muestra 19 después de un ciclo de rotación, que han sido retiradas de la centrifugadora 4, colocadas en la cola de descarga 13, descargadas mientras están en la cola de descarga 13, y transfiere tales cubetas descargadas 19 desde la cola de descarga 13 a las colas de carga 14 ó 15, para volverlas a cargar. El robot para agarrar tubos de muestra 6 transfiera continuamente tubos de muestra hechos rotar desde las cubetas para tubos de muestra 19, en la cola de descarga 13, a las descapsuladoras 16 y 17 (Figs. 3 y 4). El robot para agarrar tubos de muestra 6 (Fig. 3) mueve también los tubos de muestra descapsulados desde las descapsuladoras 16 ó 17 a la posición 53 (Fig. 4) en el transportador 18.

Como se ha indicado anteriormente, la centrifugadora 4 tiene cuatro receptáculos o espacios de tamaño predeterminado para recibir cubetas, en un patrón en cruz que acomoda las cubetas para tubos de muestra normales o las cubetas centrifugadoras (no representadas) que pueden obtenerse del fabricante de la centrifugadora 4. El receptáculo para recibir cunetas en la centrifugadora define el tamaño de la cubeta. Las cubetas centrifugadoras normales no se usan en la centrifugadora 4, debido a que las cubetas centrifugadoras normales tienen solamente una matriz de 4x3 posiciones para los tubos de muestra, con una capacidad de cubetas de doce, en vez de quince posiciones para tubos de muestra. Un lote de cuatro cubetas centrifugadoras normales acomoda solamente a cuarenta y ocho tubos de muestra, en vez de sesenta tubos de muestra por cada lote de cuatro cubetas de las presentes cubetas para tubos de muestra 19, por lo que afecta a la producción.

Otra consideración para la oposición al uso de las cubetas centrifugadoras normales es la de que los tubos de muestra son movidos a y fuera de las cubetas centrifugadoras por un robot. Las posiciones de tubos de muestra en una cubeta centrifugadora normal hacen que resulte difícil para el robot para agarrar tubos de muestra 6 recoger tubos de muestra individuales sacándolos de una cubeta normal, sin interferencia con otros tubos de muestra en la cubeta centrifugadora normal. Otro problema es el de que las cubetas centrifugadoras normales deben ser retenidas manualmente para evitar que se levanten las cubetas durante la retirada de los tubos de muestra, ya que las cubetas centrifugadoras normales no tienen incorporadas en las mismas características de retención.

Por ejemplo, con referencia a la Fig. 38, los centros de dos posiciones de tubos de muestra se han indicado por los números de referencia 80 y 81. La correspondiente distancia entre los centros 80 y 81 de los tubos de muestra en una cubeta centrifugadora normal (no representada) harían que resultase difícil para el robot para agarrar tubos de muestra 6 y para el robot para entregar tubos de muestra 8, retirar y sustituir los tubos de muestra individuales en las cubetas centrifugadoras normales, sin que interfieran con los tubos de muestra vecinos en la cubeta centrifugadora normal.

Para resolver este problema de interferencia, se desarrolló la cubeta centrifugadora expansible o la cubeta para tubos de muestra 19 (Fig. 37). La cubeta para tubos de muestra 19 tiene 3x5=15 posiciones para proporcionar una capacidad de sesenta tubos de muestra por lote de cuatro cubetas. Por consiguiente, la cubeta para tubos de muestra 19 puede estar en una condición de expandida (Figs. 4 y 37) cuando se retiren individualmente los tubos de muestra, y en una condición de comprimida (Fig. 39) cuando se dispone la cubeta 19 en la centrifugadora 4.

Los deflectores móviles 35 (Fig. 32) en la cola de descarga 13, los cuales comprimen la cubeta para tubos de muestra 19 desde una condición de normalmente expandida a una condición de comprimida, son móviles, ya que deben moverse yendo a la posición 65, como se ha ilustrado en la Fig. 32, para alinearse con el robot para agarrar cubetas 7, para hacer posible que el robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) se aplique a las cubetas para tubos de muestra 19. Los deflectores móviles 35 (Fig. 32) deben luego moverse apartándose de la abertura 28 de la centrifugadora en la cola de descarga 13 (Fig. 4) para hacer posible que el robot para agarrar cubetas 7 deposite la cubeta para tubos de muestra 19 comprimida, a través de la abertura 28, dentro de la centrifugadora 4 (Fig. 2). El conjunto deflector móvil con deflectores móviles de accionamiento neumático 35, se han representado en la Fig. 33. El accionamiento de correa 180 mueve al carro deslizante 36 (Fig. 33). El carro deslizante 36 (Fig. 32) para la cola de descarga 13, es sustancialmente el mismo que el carro deslizante 24 (Fig. 35) para las colas de carga 14, 15. El miembro 183 (Fig. 4) conecta el carro deslizante 36 a una correa de accionamiento 181.

Los deflectores de las colas de carga 26, 27 tienen una posición fija, ya que el robot para entregar tubos de muestra 8 lleva tubos de muestra a las cubetas para tubos de muestra 19 en las colas de carga 14, 15, cuando las cubetas para tubos de muestra 19 están situadas más allá de los deflectores 26, 27. Las cubetas para tubos de muestra 19 están por lo tanto situadas para recibir tubos de muestra en las colas de carga 14, 15, en una condición de expandidas. En la Fig. 35 se muestra una cubeta para tubos de muestra 19, encima de una de las colas de carga 14, 15, con flechas 189 que indican la fuerza de compresión proporcionada por los deflectores 26 y 27. Sensores de partida 185 (Fig. 33) y 184 (Fig. 36) indican una posición de partida de los carros deslizantes 36 y 24.

La cubeta para tubos de muestra 19 (Fig. 37) está construida con cinco secciones de retención de tubos de muestra, incluidas secciones extremas similares 82, 83 (Figs. 40, 50-52 y 54-58) y secciones medias similares 84, 85 y 86 (Figs. 40-49). En cada una de las secciones de cubeta 82, 83, 84, 85 y 86 hay formadas partes de broche que se proyectan 87 (Fig. 40). Por consiguiente, cada una de las secciones extremas de cubeta 82 y 83 incluye dos partes de broche 87, y las secciones medias de cubeta 84, 85, 86 tienen cuatro partes de broche 87.

Los broches 87 de una sección de cubeta encajan en muescas 87a en las secciones de cubeta adyacentes. Las muescas 87a definen una distancia de desplazamiento por expansión de la sección de cubeta identificada por el número de referencia 88 (Fig. 40) para proporcionar un conjunto similar a un acordeón expansible y compresible de las secciones de cubeta 82, 83, 84, 85 y 86. Resortes helicoidales 89 (Fig. 40) entre las secciones de cubeta adyacentes, cargan sobre las secciones de cubeta para llevarlas a una condición de normalmente expandidas (Fig. 37).

Resortes de lámina 91 (Figs. 40, 43, 47 y 63), preferiblemente dos por cada abertura 92 de recepción de tubos de muestra en la cubeta 19, como se ha ilustrado en la Fig. 43, se han previsto para cargar un tubo de muestra 78 contra un lado redondeado 93 de la abertura 92 para recepción de tubos de muestra. Se usa el resorte de lámina 91 (Fig. 43) debido a que se pueden usar tubos de muestra diferentes de varios diámetros en la cubeta para tubos de muestra 19. Los resortes de lámina 91 presionan el tubo de muestra 78 hacia el lado redondeado 93 de la abertura 92 para recepción de tubos de muestra en las Figs. 37 y 40. Los resortes de lámina 91 empujan por lo tanto a los tubos de muestra 78 en la abertura 92 para recepción de tubos de muestra, para llevarlos a una posición de recogida específica que es accesible por el robot para entregar tubos de muestra 8.

En el resorte de lámina 91 se ha previsto un pequeño descentramiento 102 (Fig. 53) para bloquear el resorte de lámina en un rebajo para recepción de resorte 103 (Figs. 43, 45 y 46) en la abertura 92 para recibir tubos de muestra. Hay dos rebajos 103 para recepción de resortes (Fig. 43) por cada abertura 92 de recepción de tubos de muestra, para acomodar los dos resortes de lámina 91 que se han previsto en cada abertura 92 para recepción de tubos de muestra.

En el fondo de cada abertura 92 para recepción de tubos de muestra se han dispuesto almohadillas de caucho o cojines 90 para tubos de muestra (Fig. 40). Puesto que la centrifugadora 4 gira a 4.500 rpm, una pequeña imperfección o rebaba en el fondo de la abertura 92 para recepción de tubos de muestra en la cubeta 19, o en el fondo del tubo de muestra 78, puede hacer que se parta el tubo de muestra. La almohadilla de caucho 90 es un amortiguador o cojín entre el tubo de muestra 78 y la cubeta para tubos de muestra 19 en el fondo de la abertura 92 para recepción de tubos de muestra.

Una parte extrema inferior de las secciones extremas 82 y 83 de la cubeta (Fig. 50) incluye dos pequeñas aberturas rectangulares 95 que se usan junto con los dientes 60 del carro deslizante (Figs. 32 y 35) para retener la cubeta para tubos de muestra 19 en los carros deslizantes 24 y 36, cuando se retiran los tubos de muestra mediante el robot para agarrar tubos de muestra 6.

En general, existe una fuerza de fricción entre los tubos de muestra 78 y las aberturas 92 para recepción de tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19. Existe también la posibilidad de que los tubos de muestra 78 se queden pegados en la cubeta para tubos de muestra 19, por una o más de diferentes razones, tales como la de que las etiquetas con códigos de barras (no representada) en el tubo de muestra 78 se desprendan parcialmente y se adhieran dentro de la abertura 92 para recepción de tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19. Es por lo tanto necesario retener la cubeta para tubos de muestra 19 en la posición bajada, mientras el robot para agarrar tubos de muestra 6 o el robot para entregar tubos de muestra 8 recoge el tubo de muestra 78 de la cubeta para tubos de muestra 19.

Con objeto de conseguir la retención de la cubeta para tubos de muestra 19 durante la retirada con robot de los tubos de muestra de la cubeta 19, se han previsto los dientes 60 de carro deslizante (Figs. 32 y 35) en los lados opuestos de los carros deslizantes 24 y 36 de la cola de descarga 13 y de las colas de carga 14, 15. Los dientes 60 de los carros deslizantes se aplican en una pequeña abertura rectangular 85 (Fig. 50) en la parte extrema inferior de las secciones extremas de cubierta 82, 83 para retener las cubetas 19. Los dientes 60 de los carros deslizantes se han previsto en las cuatro posiciones de cubeta 20-23 y 31-34 de los respectivos carros deslizantes 24 y 36 (Figs. 32 y 35).

Las cubetas para tubos de muestra 19 incluyen también una parte en ángulo 101 (Figs. 54-57) en el fondo de la cubeta, en las secciones extremas 82 y 83, para hacer posible que la cubeta se autoguíe cuando sea movida hacia abajo llevándola al receptáculo de la centrifugadora. Se han previsto rebajos 104 (Fig. 50) en las secciones extremas de cubeta 82 y 83, con base en consideraciones sobre peso y estabilidad.

El robot para agarrar cubetas 7 (Fig. 3) incluye un cabezal para agarrar cubetas 110 (Figs. 3, 29-31 y 59-60) que tiene dos postes gruesos que cuelgan similares, 111 y 112, y dos postes delgados que cuelgan, similares, 113 y 114. Una parte extrema inferior 121 de los postes gruesos 111 y 112 puede girar hasta una posición excéntrica (Figs. 29 y 30), lo que crea un pequeño borde que se proyecta 121a (Figs. 30 y 60) en la parte extrema inferior 121. Un dispositivo de giro dentro del poste 111 gira 189 grados y mueve el extremo inferior 121, llevándolo a una posición excéntrica, creando así el borde 121a.

La parte extrema inferior o parte excéntrica 121 de los postes gruesos 111 y 112 es accionada por un accionamiento 125 (Figs. 28-31), el cual está alojado por una cubierta 124 (Fig. 28) para una correa 145 (Fig. 26) dentro del cabezal para agarrar 110 que hace girar a los postes excéntricos 147, 147 (Figs. 24-26) que se extienden desde las partes extremas 121, dentro de los postes gruesos 111 y 112.

Las secciones extremas de cubeta 82, 83 incluyen una parte superior similar a una repisa 119 (Figs. 40 y 50) que tiene una abertura 118 para recepción de poste por encima de un rebajo 105, y una abertura 120 para recibir poste, similar, por encima de un rebajo 106 que es más profundo que el rebajo 105. Los dos postes gruesos 111, 112 se usan, por lo tanto, para recoger una cubeta para tubos de muestra 19 haciendo entrar para ello el poste en las aberturas de recepción 120 en las secciones extremas de cubeta 82, 83 (Figs. 50-52) en una condición de no excéntricos. Se colocan después los postes 111 y 112 en la posición excéntrica, de tal modo que el borde creado excéntrico 121a ajuste en el rebajo 106 (Figs. 50, 59 y 60) en las secciones extremas 82 y 83, por debajo de la parte de repisa 119.

El borde excéntrico 121a de los postes 111, 112 se aplica a la superficie inferior de la repisa 119 de cubeta, lo cual impide la retirada de la parte excéntrica 121 de la abertura 120. Por lo tanto, la interferencia del borde excéntrico 121 con la superficie de repisa 119 hace posible que el robot para agarrar cubetas 7 eleve la cubeta para tubos de muestra 119 usando los postes gruesos 111 y 112 para aplicación en las aberturas 118, 120 para recepción de postes en las secciones extremas opuestas 82 y 83 de la cubeta para tubos de muestra 19.

Durante la aplicación del robot para agarrar cubetas 7 con una cubeta para tubos de muestra 19, la cubeta 19 está en una condición de comprimida (Fig. 39). La cubeta 19 es también retenida en la condición de comprimida por el robot para agarrar cubetas 7 cuando se eleva o se transporta la cubeta 19. La cubeta para tubos de muestra 19 es también mantenida en una condición de comprimida en los receptáculos de recepción de cubetas dispuestos en cruz (no representados) de la centrifugadora 4. Los dos postes delgados 113 y 114 (Figs. 29, 30, 31 y 59-60) pasan adentro de las respectivas aberturas 118 para recepción de postes de la repisa 119 en las secciones extremas de cubeta 82, 83 (Fig. 31) para aplicarse a una superficie 122 en el fondo del rebajo 105.

Uno de los postes delgados 113, 114 (Fig. 31) se usa exclusivamente para guiado y para prevenir la inclinación de la cubeta durante la elevación de la cubeta, y es más corto que el otro poste delgado. El más largo de los postes delgados 113, 114, además de servir para la función de guiado y para prevenir la inclinación, se usa para determinar que está presente una cubeta para tubos de muestra 19 cuando desciende el robot para agarrar cubetas 7 a una posición de recogida de cubeta. Por consiguiente, el más largo de los postes delgados 113, 114 se comprimirá en altura cuando se aplique a la superficie 122 de la cubeta (Fig. 31), y tal compresión hace que se genere una señal. En las Figs. 59 y 60 se muestra una parte excéntrica 121 del poste grueso 111 en una posición de agarre en una cubeta para tubos de muestra 19. En las Figs. 59 y 60 se muestra también, en 192, el poste sensor delgado 113 comprimido para indicar la presencia de una cubeta para tubos de muestra. La Fig. 59 muestra el avance normal del poste sensor delgado 113 cuando no hay aplicación de percepción con la cubeta para tubos de muestra 19.

Por consiguiente, cuando el poste sensor delgado 113, por ejemplo, se aplica a la superficie de cubeta 122, el poste 113 se retraerá dentro del cabezal para agarrar cubetas 110 (Figs. 59 y 60) y hará posible que un sensor detecte el movimiento de retracción a través de una marca óptica, por ejemplo, y proporcione con ello una señal óptica que indique la presencia de una cubeta para tubos de muestra 19. La señal óptica de percepción de cubeta dirige también la parte excéntrica 121 de los postes gruesos 111, 112 (Figs. 59 y 60) para que se muevan pasando a la posición excéntrica. La excéntrica es accionada por el motor 125 (Fig. 28), el cual mueve la correa 145 (Fig. 26) para hacer girar a los ejes de la excéntrica 147 que están unidos a las partes excéntricas 121. Una vez que los ejes de la excéntrica 147 hagan girar a las partes excéntricas 121 a una posición excéntrica (Fig. 60), el robot para agarrar cubetas 7 puede moverse hacia arriba con la cubeta para tubos de muestra 19. Se observará que una superficie de base 122a (Figs. 50, 59 y 60) del rebajo 106 en la cubeta para tubos de muestra 19, libra el fondo de la parte excéntrica 121 de los postes gruesos 111 y 112.

El cabezal para agarrar cubetas 110 (Figs. 29 y 30) del robot para agarrar cubetas 7 incluye también quince postes o núcleos móviles 123 retráctiles, cargados por resorte, que cuelgan, que se corresponden y se alinean con las quince posiciones de tubos de muestra en una cubeta para tubos de muestra 19 comprimida. Una arandela ensanchada 123a está fijada al extremo inferior de cada poste de núcleo móvil retráctil 123 y un resorte helicoidal 129 (Figs. 29 y 30) en el núcleo móvil 123m, que apoya contra la arandela 123a, empuja al núcleo móvil 123 a una posición avanzada. El poste de núcleo móvil 123 está por lo tanto cargado por resorte en una posición avanzada hacia abajo, pero tiene la capacidad de retraerse dentro del cabezal para agarrar cubetas 110 del robot para agarrar cubetas 7.

El movimiento de retracción de los núcleos móviles 123 es detectado individualmente dentro del cabezal para agarrar cubetas 110, mediante quince sensores que se corresponden con cada uno de los quince núcleos móviles 123. Los quince sensores detectan la presencia o la ausencia de un tubo de muestra para una posición particular de tubo de muestra en la cubeta. Los núcleos móviles 123 pueden por lo tanto operar como detectores de tubos de muestra
rotos.

Una guía 126 (Fig. 28) para los núcleos móviles 123 (Figs. 29 y 30) guía el movimiento de retracción del núcleo móvil 123 en el cabezal para agarrar cubetas 110. Una marca mecánica 127 (Figs. 26 y 28) en un extremo superior del poste de núcleo móvil 123 se mueve paralela a la guía 126 y activa a un sensor óptico debajo de la marca 127 cuando se retrae el poste de núcleo móvil 123 para indicar que hay presente un tubo de muestra.

Cuando las cuatro cubetas para tubos de muestra 19 llenas con hasta sesenta tubos de muestra están dispuestas en la centrifugadora 4, hay una probabilidad, especialmente con tubos de muestra de vidrio, de que uno o más de los tubos de muestra se rompan durante la rotación, debido a las grandes fuerzas generadas durante la operación de rotación. Antes de que el cabezal para agarrar cubetas 110 suelte una cubeta para tubos de muestra 19 llena de tubos de muestra dentro de la centrifugadora 4, el software operativo guarda un registro de la presencia y la posición de los tubos de muestra en las quince posiciones de tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19. Tal registro está basado en la identificación de la presencia del tubo de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19, tal como viene determinada por los sensores ópticos correspondientes a los quince núcleos móviles retráctiles 123 del cabezal para agarrar cubetas 110.

Si hay presente un tubo de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19, el núcleo móvil 123 correspondiente a la posición de tubo de muestra ocupada en la cubeta 19 es movido hacia arriba a una posición retraída, sobre la base de la aplicación de la arandela 123a de núcleo móvil con el extremo capsulado del tubo de muestra. Si no hay presente tubo de muestra alguno en una o más de las posiciones de tubos de muestra de la cubeta para tubos de muestra 19, los núcleos móviles 123 correspondientes a las posiciones para tubos de muestra en la cubeta 19 permanecen avanzados (una posición por defecto).

Por lo tanto, los sensores de núcleo móvil en el cabezal para agarrar cubetas 110 proporcionan información antes de una operación de centrifugado, acerca de si hay, o no, presente un tubo de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19, para cada posición de tubo de muestra en la cubeta 19. Las Figs. 59 y 60 muestran núcleos móviles 123 en una posición retraída y en una posición no retraída con relación al cabezal para agarrar cubetas 110, indicando si hay, o no, presentes todos o algunos de los tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19. Se obtiene también un registro de la ocupación por tubos de muestra en la cubeta para tubos de muestra 19, a partir del cabezal para agarrar cubetas 110, después de completada la operación de centrifugado para determinar si hay, o no, presente un tubo de muestra en cada posición de tubo de muestra de la cubeta para tubos de muestra 19 hecha girar.

El software de la unidad comparará la información sobre las posiciones de tubos de muestra después de la operación de centrifugado, con la información sobre posiciones de tubos de muestra antes de la operación de centrifugado, y determinará si hay algún tubo de muestra roto. El software de la unidad gurda un registro de información de 4x15 posiciones de tubos de muestra por cada cubeta para tubos de muestra 19 antes de hacerla girar, y compara esa información con la información de posición obtenida cuando el robot para agarrar cubetas 7 retira las cubetas para tubos de muestra 19 de la centrifugadora 4 después de completada la operación de rotación.

Cuando se descargan las cubetas para tubos de muestra 19 de la centrifugadora 4 mediante el robot para agarrar cubetas 7, y uno de los núcleos móviles 123 está en la posición por defecto avanzada, tal avance puede indicar que se ha roto un tubo de muestra. Si ese núcleo móvil 123 estaba en una posición retraída antes de la operación de rotación, indicando la presencia de un tubo de muestra, puede entonces determinarse, de la comparación de la información del registro de ocupación de tubos de la cubeta para tubos de muestra antes y después de la rotación en la centrifugadora, que un tubo de muestra particular, en una posición particular en la cubeta para tubos de muestra 19, está roto. Por lo tanto, el robot para agarrar cubetas 7 tiene una característica detectora de tubos de muestra rotos en el cabezal para agarrar
cubetas 110.

Cuando se descubra un tubo de muestra roto después de una operación de rotación en la centrifugadora, el cabezal para agarrar cubetas 110 soltará la cubeta para tubos de muestra 19, de modo que la cubeta 19 permanezca en la centrifugadora 4. El robot para agarrar cubetas 7 se moverá entonces hacia arriba y fuera de la centrifugadora 4, sin la cubeta 19. La tapa de la centrifugadora se cerrará, y además cesará el funcionamiento del robot. Se enviará una señal a una estación de vigilancia de que se ha detectado un tubo de muestra roto. Se debe entonces abrir la tapa de la centrifugadora y retirar cualquier residuo que quede dentro.

Hay por lo tanto dieciséis sensores ópticos dentro del cabezal para agarrar cubetas 110. Se usan quince sensores para detectar tubos de muestra rotos, y el sensor décimo sexto es para detectar la presencia de una cubeta para tubos de muestra 19. Una unidad de inteligencia electrónica comunica con el armario 10 de control de robots sobre la base de la información detectada por el robot para agarrar cubetas
7.

Es necesario mover las cubetas para tubos de muestra 19 a una cierta altura desde la sobremesa 5, y hacia abajo a la centrifugadora 4, y mantener el mecanismo de movimiento dentro de la altura del armario 2 de la unidad (Fig. 1). El movimiento vertical del robot para agarrar cubetas 7 en la dirección "z" no puede efectuarse con un solo poste, ya que la longitud de un solo poste sería mayor que la distancia entre la sobremesa 5 y la parte superior del armario 2. Por lo tanto, un solo poste se extendería por encima de la unidad 2, lo cual no es aceptable. Para resolver este problema, se desarrolló un dispositivo extendedor de entrada-salida 130 para subir y bajar las cubetas para tubos de muestra 19 (Figs. 3, 15, 16, 17 y 8-20).

En el cabezal 110 para agarrar cubetas se ha previsto un collarín de montaje 128 (Figs. 29 y 30) para el dispositivo extendedor 130. Un cubo de montaje 143 (Figs. 16 y 21) en el extremo de un poste interior 135 (Fig. 15) va montado en el collarín de montaje 128 (Figs. 28-30). En las Figs. 17-20 se muestra el dispositivo extendedor para agarrar cubetas 130 en una posición extendida diferente. Un arnés de cableado flexible 144 (Fig. 16) está unidos por un extremo a un conectador 149 (Figs. 29 y 30) en el cabezal para agarrar cubetas 110 y asegurado a un soporte 145 (Figs. 16 y 21) que se mueve con el poste interior 134. Un extremo opuesto del arnés de cableado 144 está unido a la placa de soporte 142 (Fig. 16) en 146, para conexión a un conectador 157 (Fig. 7). El extremo 149 de conectador (Figs. 29 y 30) del arnés 144 (Fig. 16) puede por tanto moverse con el poste interior 135 y con el cabezal para agarrar cubetas 110 (Fig. 15), al tiempo que mantiene una conexión eléctrica con el cabezal para agarrar cubetas 110 en el conectador 149 (Figs. 29 y 30).

El dispositivo extendedor 130 incluye dos postes telescópicos 134, 135 (Figs. 15-21) que son movibles sobre la placa de soporte 142. Un motor de accionamiento 131 (Figs. 15-21) en la placa de soporte 142, acciona a una correa sin fin dentada 132 (Figs. 15 y 17-21) que mueve al poste exterior 134.

Con referencia a las Figs. 13, 14, 15 y 21, la correa dentada 132 (Fig. 21) va asegurada por una abrazadera 138 (Fig. 21) al poste exterior 134, para mover al poste exterior 134 hacia arriba y hacia abajo. El movimiento vertical del poste exterior 134 hace que un eje giratorio 136, montado en un extremo superior del poste exterior 134 (Figs. 15 y 21), gire con relación a una correa dentada fija 137 (Figs. 15 y 16). La correa fija 137 tiene un extremo fijado en 139 a una parte extrema superior de la placa de soporte 142 (Figs. 15 y 16) y un extremo opuesto fijado en 140 a una parte extrema inferior de la placa de soporte 142. La rotación del eje giratorio 136 produce movimiento de una correa sin fin dentada 133 montada en el poste exterior 134 (Figs. 15, 16 y 21) y unida al poste interior 135 mediante elementos de sujeción 141
(Fig. 17).

El movimiento de la correa sin fin 133 hace subir o bajar, por consiguiente, al poste interior 135 con relación al poste exterior 134 (Figs. 18-20). Es de hacer notar que los postes interior y exterior 134 y 135 se extienden y se retraen simultáneamente. Por consiguiente, los postes interior y exterior 134 y 135 se mueven a la misma velocidad, en la misma dirección, al mismo tiempo.

Puesto que se pueden efectuar diversos cambios en las anteriores construcciones y métodos, sin rebasar el alcance del invento, se pretende que toda la materia contenida en la anterior descripción o representada en los dibujos que se acompañan, sea interpretada como ilustrativa, y no en un sentido limitador.

Claims

1. Un contenedor de tubos de muestra que comprende,

a): un alojamiento (19) que tiene un número predeterminado de aberturas para tubos de muestra (92) para recibir tubos de muestra, incluyendo dicho alojamiento (19) una pluralidad de miembros de sección adyacentes (82, 83, 84, 85, 86) que incluyen un par de miembros de sección extrema (82, 83) y al menos un miembro de sección media (85), montados juntos en una disposición de lado a lado de tal modo que cada uno de dichos miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) sea movible hacia y desde un miembro de sección adyacente (82, 83, 84, 85, 86),

b): medios de carga (89) previstos entre los miembros de sección extrema (82, 83) y el miembro de sección media (85) para mantener a los miembros de sección extrema y al miembro de sección media en una relación de espaciados lado a lado, definiendo una condición de expandido del alojamiento (19), teniendo dicho alojamiento una condición de comprimido cuando fuerzas de oposición aplicadas a los miembros de sección extrema (82, 83) venzan a los medios de carga (89) y reduzcan la relación de espaciados entre cada uno de los miembros de sección (82, 83) en una distancia predeterminada, y

c): medios de conexión (87, 87a) en cada uno de los miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) para sujeción de cada uno de los miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) juntos en la disposición de adyacentes lado a lado, movibles:

2. El contenedor de tubos de muestra según la reivindicación 1, en el que los medios de conexión (87, 87a) incluyen partes de aplicación deslizables primera y segunda (87) en cada uno de dichos miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) para permitir movimiento de los miembros de sección desde la condición de expandidos a la condición de comprimidos, y viceversa.

3. El contenedor de tubos de muestra según la reivindicación 1, en el que dicho miembro de sección media (85) y dichos medios de sección extrema (82, 83) tienen cada uno partes de pared exterior opuestas, y los medios de conexión (87, 87a) están previstos en las partes de pared exterior opuestas de dicho miembro de sección media (85) y dichos miembros de sección extrema (82, 83).

4. El contenedor de tubos de muestra según la reivindicación 3, en el que dichos medios de conexión (87, 87a) incluyen al menos una parte de broche (87) que se extiende desde cada una de dichas partes de pared exterior opuestas de cada uno de dichos miembros de sección (82, 83, 84, 85, 86) para superponerse a las partes de pared exterior opuestas de los respectivos miembros de sección adyacentes (82, 83, 84, 85, 86), y las partes de pared exterior opuestas de los respectivos miembros de sección adyacentes incluyen cada una un rebajo (87a) en dichas pares de pared exterior opuestas, de tal modo que los broches (87) de uno de dichos miembros de sección encajan en los rebajos (87a) de los respectivos miembros de sección adyacentes (82, 83, 84, 85, 86).