ES2432181T3 - Procedimiento de deshuesado y dispositivo de deshuesado para pata delantera o trasera - Google Patents

Abstract

Procedimiento de deshuesado de un animal doméstico sacrificado, en el que se deshuesa una parte de muslodel animal doméstico sacrificado que se ha tratado previamente mientras que la carne se transporta suspendiendo laparte de muslo en un dispositivo de transporte por un tobillo, comprendiendo el procedimiento: una etapa de realización de incisión para realizar una incisión en la parte de muslo en su direcciónlongitudinal con un brazo articulado multiaxial (61, 61, 71), que presenta una hoja (515) que se hacefuncionar a lo largo de una órbita de movimiento predeterminada; una etapa de raspado para raspar la parte de muslo con la incisión a partir de un primer hueso adyacente altobillo con un raspador (911) dispuesto en un trayecto de transporte de la parte de muslo mientras setransfiere; y una etapa de separación para separar la parte de muslo raspada a partir de un segundo hueso que seconecta al primer hueso a través de una parte de articulación sujetando un separador (1012) contra unaparte superior de la carne de la parte de muslo y separando la parte de muslo del hueso, mientras que unahoja de corte (1031) ubicada adyacente al separador corta alrededor del hueso; en el que la etapa para realizar incisiones presenta las subetapas siguientes: realizar una primera incisión entre una parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior ubicadaalrededor de un hueso del fémur con la hoja de corte para separar la parte de carne de jarrete y la carne demuslo interior; realizar una segunda incisión para separar los músculos, tendones y ligamentos alrededor de un hueso delfémur inferior y la articulación de la rodilla; y realizar una tercera incisión después de la subetapa que consiste en realizar la primera incisión, en unaparte de conexión entre la carne de muslo interior y el hueso del fémur para separar la carne de muslointerior del hueso del fémur, en la etapa de separación, la hoja de corte se hace funcionar para acercarse a o alejarse de la parte demuslo mediante un servomotor (1046) y corta alrededor del hueso para separar la carne del hueso, y en el que en la etapa de separación, la hoja de corte se retrae inclinando la hoja hacia arriba a lo largo deuna superficie de hueso de la parte de muslo en el caso de recibir una fuerza de reacción excesiva desde laparte de muslo cuando se corta la carne a partir del segundo hueso.

Description

Procedimiento de deshuesado y dispositivo de deshuesado para pata delantera o trasera.

Antecedentes de la invención

Campo técnico

La presente invención se refiere a un procedimiento de deshuesado y a un dispositivo de deshuesado de la parte de muslo de un animal doméstico sacrificado tal como cerdo y vacuno que está casi completamente automatizado excepto el procesamiento previo y reduce la cantidad de carne que queda en un hueso, mejorando de este modo la producción de carne.

Descripción de la técnica relacionada

En la operación de disección y deshuesado de un animal doméstico sacrificado que es un objeto bastante pesado, los operarios se han visto obligados a realizar un trabajo físico intenso. Por tanto, se ha estudiado el ahorro de trabajo mediante la automatización y la mejora de la tasa de producción de la carne.

En la bibliografía de patente 1 se da a conocer una máquina de deshuesado semiautomática para llevar a cabo el deshuesado del muslo de un cerdo y un procedimiento de deshuesado mediante la utilización de la máquina. En la máquina los muslos del cerdo se someten a un procedimiento de tratamiento previo, un procedimiento de raspado de la carne para raspar la carne que se adhiere al hueso del fémur inferior, y un procedimiento de raspado de la carne para raspar la carne que se adhiere al hueso del fémur mientras que los muslos del cerdo se transfieren en un estado en el que están suspendidos con sus tobillos sujetos con elementos de sujeción unidos a una cadena de transferencia.

Todos los procedimientos se llevan a cabo en un estado en el que los muslos del cerdo están suspendidos en el aire de modo que se suprime la influencia de su propio peso en el procesamiento a un mínimo, se eliminan las operaciones en una tabla de corte de modo que se impide la adhesión de bacterias a través de la tabla de corte y se lleva a cabo una operación de deshuesado higiénica, y el procesamiento manual se limita al procedimiento de tratamiento previo en la primera etapa y los procedimientos de deshuesado subsiguientes están automatizados. Por tanto, se alcanzó una eficiencia de y una reducción en la fuerza de trabajo en la operación de deshuesado.

En el procedimiento de tratamiento previo, se retiran el hueso de la cadera 4 que incluye el hueso de la cadera y la rabadilla y se realizan incisiones en la carne a lo largo del hueso del fémur inferior (que incluye la tibia y el peroné) y el hueso del fémur por un operario mientras que el muslo del cerdo se transfiere suspendido del elemento de sujeción. En estos procedimientos automatizados subsiguientes, se realizan incisiones con un elemento de corte alrededor del muslo inferior y el muslo del cerdo suspendido del elemento de sujeción mientras que se raspa la carne que se adhiere a los huesos con un raspador de carne. De este modo, se corta tejido biomédico tal como músculo, tendón y ligamento que se adhieren al los huesos, y la carne se separa de los huesos gradualmente. Estas incisiones se realizan con un elemento de corte para cortar el tejido biomédico que rodea los huesos en posiciones determinadas en la dirección longitudinal haciendo rotar el muslo del cerdo.

En la bibliografía de patente 2 se da a conocer un procedimiento y un aparato para automatizar un procedimiento para realizar una incisión en la carne del muslo de aves de corral que se realiza como un procesamiento previo en el procedimiento de deshuesado del muslo de un ave de corral. Se prevén dispositivos de sujeción de muslo y realización de incisión en una estación de realización de incisión prevista en una ruta de transferencia de un transportador intermedio, y la incisión se realiza mediante el dispositivo de realización de incisión en un estado en el que el muslo del ave de corral se sujeta mediante el dispositivo de sujeción de muslo en una posición recomendada.

Bibliografía de patente 1:JP2000-106818A

Bibliografía de patente 2:JP2001-149001A

El documento EP 2 153 727 A1 es un documento de la técnica anterior según el artículo 54(3) CPE que describe un procedimiento y un dispositivo de deshuesado que constituye la base para las reivindicaciones 1 y 6 independientes respectivamente.

Sumario de la invención

Problemas a solucionar

Con el dispositivo de deshuesado dado a conocer en la bibliografía de patente 1, las incisiones se realizan manualmente a lo largo del hueso del fémur inferior y el hueso del fémur y la tasa de automatización no es muy alta. Las incisiones a lo largo del hueso del fémur inferior y el hueso del fémur deben realizarse siguiendo la superficie del

hueso y no tan profundas que se corte en el hueso para mejorar la tasa de producción de la carne. Además, los huesos presentan una superficie retorcida complicada y curvas tridimensionales, y por tanto fue difícil automatizar completamente la realización de la incisión con una profundidad adecuada a lo largo de las superficies del hueso.

Los medios de realización de incisión dados a conocer en la bibliografía de patente 2 automatizan la etapa de realización de incisión pero presentan hojas de corte, que están colocadas de manera unidireccional en el mecanismo de realización de incisión y las hojas no son apropiadas para realizar incisiones a lo largo de las complicadas curvas tridimensionales de los huesos y por tanto la producción no es tan alta. Además, el muslo de un pollo debe colocarse de manera precisa de modo que puedan realizarse las incisiones, lo que requiere un mecanismo de colocación para colocar el muslo del pollo para la realización de la incisión y requiere más tiempo para colocar la carne.

Por tanto, el transporte del muslo del pollo debe detenerse temporalmente para colocar el muslo del pollo en el mecanismo de colocación.

En una vista del problema de la técnica relacionada, un objetivo de la presente invención es automatizar casi por completo el procedimiento de deshuesado de la parte de muslo de una canal de carne excepto un procedimiento previo, ahorrándole así a los operarios el trabajo duro, reduciendo las horas de trabajo del procedimiento de deshuesado y mejorando la eficiencia del trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es mejorar la tasa de producción de la carne realizando la incisión a lo largo de la complicada superficie tridimensional de los huesos.

Aún otro objetivo de la presente invención es realizar un procedimiento de deshuesado que no disminuya la calidad de la pieza de la carne que se ha separado del hueso separando la carne de la parte de muslo sin provocar un daño en la misma.

Medios para solucionar los problemas

Para conseguir los objetivos de la presente invención, se proporciona un procedimiento de deshuesado según la reivindicación 1 y un dispositivo de deshuesado según la reivindicación 6.

En el procedimiento de la presente invención se deshuesa una parte de muslo del animal doméstico sacrificado que se ha tratado previamente mientras que la carne se transporta suspendiendo la parte de muslo en un dispositivo de transporte por un tobillo, comprendiendo el procedimiento:

una etapa de realización de incisión para realizar una incisión en la parte de muslo en su dirección longitudinal con un brazo articulado multiaxial, que presenta una hoja que se hace funcionar a lo largo de una órbita de movimiento predeterminada;

una etapa de raspado para raspar la parte de muslo con la incisión de un primer hueso adyacente al tobillo con un raspador dispuesto en un trayecto de transporte de la parte de muslo mientras se transfiere; y

una etapa de separación para separar la parte de muslo raspada de un segundo hueso que se conecta al primer hueso a través de una parte de articulación sujetando un separador contra una parte superior de la carne de la parte de muslo y separando la parte de muslo del hueso mientras que una hoja de corte ubicada adyacente al separador corta alrededor del hueso;

en el que la etapa para realizar incisiones presenta las subetapas de:

realizar una primera incisión entre una parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior ubicada alrededor de un hueso del fémur con la hoja de corte para separar la parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior;

realizar una segunda incisión para separar tejidos biomédicos alrededor de un hueso del fémur inferior y la articulación de la rodilla; y

realizar una tercera incisión después de la subetapa de realizar la primera incisión, en una parte de conexión entre la carne de muslo interior y el hueso del fémur para separar la carne de muslo interior del hueso del fémur, y

en el que en la etapa de separación, la hoja de corte se hace funcionar para acercarse a o alejarse de la parte de muslo mediante un servomotor y corta alrededor del hueso para separar la carne del hueso.

En la etapa de separación, la hoja de corte se hace funcionar mediante un servomotor para controlar de manera precisa la velocidad, sincronización y posición de la hoja de corte que se acerca a o se aleja de la pieza. Por tanto,

se mejora la durabilidad de la hoja mientras se mantiene el filo de la hoja y la incisión puede realizarse en el momento justo con alta precisión.

En la etapa de separación, la hoja de corte se retrae inclinando la hoja hacia arriba a lo largo de una superficie de hueso de la pieza en el caso de recibir una fuerza de reacción excesiva desde la pieza cuando se corta la carne del segundo hueso.

En el segundo hueso, el hueso se hace más ancho hacia la parte del cuello. Cuando se recibe la fuerza de reacción excesiva desde la pieza, la hoja de corte se retrae inclinando la hoja hacia arriba a lo largo de la superficie del hueso de la pieza para mantener el filo de la hoja, y como el hueso presenta una forma más ancha hacia la parte del cuello, el filo de la hoja no abandona la superficie del hueso cuando la hoja se inclina hacia arriba. Por tanto, aunque la hoja de corte se retraiga, la carne puede separarse de manera segura del hueso.

Un dispositivo de la presente invención para llevar a cabo el procedimiento de deshuesado de la presente invención es un dispositivo de deshuesado de un animal doméstico sacrificado en el que se deshuesa una parte de muslo del animal doméstico sacrificado que se ha tratado previamente mientras que la carne se transporta suspendiendo la parte de muslo en un dispositivo de transporte por un tobillo, comprendiendo el dispositivo:

una estación de realización de incisión que presenta al menos un brazo articulado multiaxial que presenta una hoja que se hace funcionar a lo largo de una órbita de movimiento predeterminada y realiza una incisión al menos una vez en la dirección longitudinal de la parte de muslo, realizando la estación de realización de incisión la incisión realizando una primera etapa de incisión para realizar la incisión entre una parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior ubicada alrededor de un hueso del fémur con la hoja de corte para separar la parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior, una segunda etapa de incisión para realizar la incisión para separar tejidos biomédicos alrededor de un hueso del fémur inferior y la articulación de la rodilla y una tercera etapa de incisión para realizar la incisión en una parte de conexión entre la carne de muslo interior y el hueso del fémur para separar la carne de muslo interior del hueso del fémur, realizándose la tercera etapa de incisión después de la primera etapa de incisión;

una estación de raspado que presenta un raspador que está dispuesto en un trayecto de transporte de la parte de muslo y que presenta una depresión en la que se inserta el cuello de la parte de muslo con la incisión, raspando el raspador la carne con la incisión de un primer hueso adyacente al cuello mientras se transfiere en un estado en el que el cuello está insertado en la depresión;

una estación de separación que está ubicada aguas abajo de la estación de raspado y presenta una hoja de corte y un separador para cortar la carne alrededor del hueso, sujetándose el separador contra la parte de muslo desde arriba mientras se transfiere la carne y la hoja de corte que corta la carne alrededor del hueso para separar la carne de la parte de muslo de un segundo hueso que se conecta al primer hueso a través de una parte de articulación,

en el que la estación de separación presenta un servomotor que acerca o aleja la hoja de corte a/de la parte de muslo para cortar alrededor del hueso y separar la carne del hueso.

En la estación de separación del dispositivo, la hoja de corte se hace funcionar mediante un servomotor para controlar de manera precisa la velocidad, sincronización y posición de la hoja de corte que se acerca a o se aleja de la pieza. Por tanto, se mejora la durabilidad de la hoja mientras se mantiene el filo de la hoja y la incisión puede realizarse en el momento justo con alta precisión.

Las hojas de corte en la estación de separación son una pluralidad de hojas de corte redondas que están dispuestas en ambos lados del trayecto de transporte y que están soportadas de manera pivotante alrededor de un eje horizontal, y la estación de separación presenta un mecanismo de retracción que retrae las hojas de corte redondas inclinando la hoja de corte redonda hacia arriba cuando se recibe una fuerza de reacción excesiva desde la pieza.

Con la configuración descrita anteriormente, la hoja de corte puede retraerse inclinando la hoja hacia arriba cuando se recibe una fuerza de reacción excesiva desde el hueso. De este modo, se evita un mellado del filo de la hoja, y como el hueso presenta una forma más ancha hacia el cuello en una parte superior del segundo hueso, el filo de la hoja no abandona la superficie del hueso cuando la hoja se inclina hacia arriba. Por tanto, aunque la hoja de corte se retrae, puede realizarse la separación del tejido biomédico tal como músculo, tendón y ligamento alrededor del hueso.

Con el dispositivo de deshuesado de la presente invención, el procedimiento de deshuesado de la pieza se automatiza casi por completo excepto la etapa de tratamiento previo para reducir el trabajo de los operarios y acortar el tiempo para completar el procedimiento de deshuesado, mejorando de este modo la eficacia del procedimiento de deshuesado. Además la hoja de corte se mueve para seguir la complicada superficie tridimensional de los huesos, mejorando así la tasa de producción de la carne. Además, la parte de carne de la pieza puede separarse del hueso sin provocar un daño en la carne, consiguiendo de este modo un procedimiento de deshuesado que no reduce el valor comercial de la carne del muslo que se ha separado del hueso.

Breve descripción de los dibujos

5 La figura 1 es una vista en planta que muestra la construcción global del aparato de deshuesado de una realización de la presente invención.

La figura 2 es una representación de todas las etapas de procesamiento realizadas por el dispositivo de 10 deshuesado.

La figura 3a y la figura 3b son una vista en planta de una parte de fijación de un brazo multiarticulado y múltiples husillos, que muestra cuándo el fijador está abierto y cerrado, respectivamente.

15 La figura 4 es un diagrama de bloques del sistema de control del aparato de deshuesado.

La figura 5 es una vista en planta que muestra el dispositivo de desplazamiento de pieza del aparato de deshuesado.

20 La figura 6 es una representación para explicar la etapa de agarre y suspensión del muslo del cerdo en el procedimiento de deshuesado.

Las figuras 7a a 7c son dibujos que muestran el procedimiento de la etapa de agarre y suspensión del muslo del cerdo.

25 La figura 8a es una vista en alzado para explicar el dispositivo de discriminación para distinguir la pata derecha del cerdo de la izquierda, y la figura 8b es una sección a lo largo de una línea A-A en la figura 8a.

La figura 9 es un dibujo para explicar el dispositivo de accionamiento para accionar el dispositivo de discriminación 30 mostrado en las figuras 8a y 8b.

La figura 10a es una vista en alzado del dispositivo de detección de longitud de pieza que muestra un estado antes de que el dispositivo se enganche, y la figura 10b muestra cuándo el dispositivo está enganchado.

35 La figura 11 es una vista en planta del dispositivo de detección de longitud de pieza.

La figura 12 es una vista lateral del brazo multiarticulado y múltiples husillos para realizar una incisión.

La figura 13 es una vista en planta de un dispositivo de soporte elástico de una hoja de corte. 40 La figura 14 es una vista anterior del dispositivo de soporte elástico de la figura 13.

La figura 15 es un dibujo para explicar el movimiento de la hoja de corte cuando se realiza la incisión.

45 La figura 16a es una vista anterior del muslo derecho de un cerdo, la figura 16b es una sección a lo largo de una línea B-B en la figura 16a, y la figura 16c es una sección a lo largo de una línea C-C en la figura 16a.

La figura 17 es una vista en planta del elemento de soporte de superficie posterior.

50 La figura 18a es una vista anterior del dispositivo de soporte de superficie anterior y de superficie posterior cuando el dispositivo no está enganchado, y la figura 18b es cuando el dispositivo está enganchado.

Las figuras 19a y 19b son dibujos que muestran posiciones de realización de incisión en un procedimiento de realización de incisión no según la presente invención, siendo la figura 19a una vista anterior de la pata trasera del 55 cerdo y siendo la figura 19b una sección a lo largo de una línea D-D en la figura 19a.

Las figuras 20a-c son dibujos que muestran posiciones de realización de incisión en un procedimiento de realización de incisión no según la presente invención, siendo la figura 20a una vista anterior de la pata trasera del cerdo, siendo la figura 20b una vista en la dirección de una flecha E en la figura 20a, y siendo la figura 20c una vista en la

60 dirección de una flecha F en la figura 20b.

Las figuras 21a y 21b son dibujos que muestran posiciones de realización de incisión en el procedimiento de realización de incisión según la presente invención, siendo la figura 21a una vista anterior de la pata trasera del cerdo, y siendo la figura 21 una vista en la dirección de una flecha G en la figura 21a.

La figura 22a es una vista en sección a lo largo de una línea H-H en la figura 21a, y la figura 22b es una vista como en la figura 22a de un ejemplo comparativo para explicar la necesidad de que la primera incisión e debe realizarse antes de realizar la tercera incisión g.

La figura 23a es una vista anterior del último dispositivo de realización de incisión, y la figura 23b es una vista ampliada de una parte I del muslo del cerdo en la figura 23a.

La figura 24 es un dibujo para explicar el procedimiento de raspado de carne para raspar la carne que se adhiere al hueso del fémur inferior.

La figura 25 es una vista en planta del primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior utilizado en la primera etapa del procedimiento de raspado de carne de muslo inferior.

Las figuras 26a y 26b son una vista anterior del primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior de la figura 25, respectivamente.

La figura 27 es un dibujo para explicar la relación de posición entre el raspador interóseo del primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior y la pieza 1.

La figura 28 es una vista en planta del segundo dispositivo de raspado de carne de muslo inferior utilizado en la segunda etapa del procedimiento de raspado de carne de muslo inferior.

La figura 29 es una vista anterior del segundo dispositivo de raspado de carne de muslo inferior de la figura 28.

La figura 30 es un dibujo para explicar el procedimiento de raspado de la carne realizado por el segundo dispositivo de raspado de carne de muslo inferior de la figura 28.

La figura 31 es una vista lateral del dispositivo de raspado de carne de muslo.

La figura 32 es una vista en la dirección de una flecha J en la figura 31.

La figura 33 es una vista en la dirección de una flecha K en la figura 31.

La figura 34 es una vista en planta del dispositivo de fijación del dispositivo de raspado de carne de muslo con el separador de carne mostrado con una línea de doble punto discontinua en el dispositivo de fijación.

La figura 35 es una vista ampliada parcial de la figura 33.

Las figuras 36a-d son dibujos para explicar el procedimiento de deshuesado realizado por el dispositivo de raspado de carne de muslo.

Descripción detallada de la invención/mejor modo de poner en práctica la invención

A continuación se detallará la realización preferida de la presente invención con referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, se pretende que a menos que se especifique particularmente, las dimensiones, los materiales, las posiciones relativas, etc. de las partes constituyentes en la realización se interpreten como ilustrativas únicamente no como limitativas del alcance de la presente invención.

Se explicará una realización de la invención aplicada a un aparato de retirada del hueso del fémur de un cerdo con referencia a las figuras 1-36. La figura 1 es una vista en planta que muestra la construcción global del aparato de deshuesado de una realización de la presente invención, y la figura 2 es una representación de todas las etapas de procesamiento realizadas por el aparato de deshuesado.

Con referencia a la figura 2, una pata trasera de cerdo 1 (que a continuación se denominará pieza 1) incluye un hueso del fémur inferior 2 (que incluye la tibia y el peroné), un hueso del fémur 3, un hueso de la cadera 4, una rótula 6 colocada en una parte anterior de la parte de articulación de rodilla 5 del hueso del fémur 3, y carne 7 que rodea estos huesos. Tal como se muestra en las figuras 16b y 16c, una parte de carne que rodea el hueso del fémur inferior 2 consiste en una parte de carne de pantorrilla 7d (chimaki en japonés) y un morcillo 7e posterior, y una parte de carne que rodea el hueso del fémur consiste en una parte de carne de jarrete 7a (shintama en japonés), carne de muslo interior 7b y carne de muslo exterior 7c estando cubierta la superficie exterior con una capa 1a de grasa.

En primer lugar, el hueso de la cadera 4 se retira por un operario manualmente en una estación de tratamiento previo 20. A continuación, una parte de tobillo 8 de la pieza 1 sin el hueso de la cadera 4 (a continuación la pieza 1 sin el hueso de la cadera 4 también se denomina pieza 1) se monta en una línea de transferencia del aparato de deshuesado en una estación de montaje de pieza 30 utilizando un brazo multiarticulado y múltiples husillos 31. La pieza 1 (pata trasera) se sujeta por su tobillo a un elemento de sujeción 11 fijado a una cadena 12 de transferencia

de la línea de transferencia aleatoriamente, independientemente de si es una pata trasera derecha o izquierda. En este estado, se llevan a cabo procedimientos automatizados en estaciones desde una estación de realización de incisión inicial 40 hasta una estación de descarga de huesos 110.

En la figura 1, la cadena 12 de transferencia está instalada horizontalmente y se acciona mediante un dispositivo de accionamiento 13 para que el elemento de sujeción circule a una velocidad constante. Tal como se muestra en la figura 5, el elemento de sujeción 11 presenta un rebaje para recibir el tobillo 8 de la pieza 1 y se fija a la cadena a una misma separación. El elemento de sujeción 11 se transfiere a lo largo de la ruta de circulación formada por la cadena 12 de transferencia horizontalmente a una velocidad constante mientras suspende la pieza 1. La pieza 1 está suspendida en una posición tal que la capa 1a de grasa de la misma se dirige al lado interior de la ruta de circulación formada por la cadena 12 de transferencia mientras que se transfiere desde la estación de realización de reincisión inicial 40 a una última estación de realización de incisión 80.

La discriminación de la pata derecha o izquierda se realiza en una estación de montaje 30 como se mencionará más abajo. Se prevén un dispositivo para hacer rotar el elemento de sujeción 11 y un fulcro 11a (véanse las figuras 26 y 36) para permitir que el elemento de sujeción 11 se incline hacia la dirección de transferencia b. El dispositivo de rotación del elemento de sujeción se utiliza en una primera estación de realización de incisión 50 a una tercera estación de realización de incisión 70, y el dispositivo de inclinación se utiliza en una estación de raspado de carne de muslo inferior 90 para raspar la carne del hueso del fémur inferior y en una estación de raspado de carne de muslo 100 para raspar la carne del hueso del fémur.

En la estación de tratamiento previo 20 están dispuestos transportadores de cinta 21 y 22 en dos filas paralelas. Los transportadores de cinta 21 y 22 se mueven en la dirección de la flecha a una velocidad constante. Los operarios P retiran el hueso de la cadera 4 de cada una de las piezas 1 como tratamiento previo en esta estación 20. Los transportadores de cinta 23 y 24 están dispuestos respectivamente aguas abajo de los transportadores de cinta 21 y 22 de manera sucesiva. Se prevén unos sensores 25 y 26 para detectar el paso de las piezas 1 respectivamente en cada entrada de los transportadores de cinta 23 y 24.

La línea de deshuesado aguas abajo de la línea 21, 22 está dispuesta en una región rodeada por un umbral 14. Los operarios P giran las piezas 1 sin sus huesos de la cadera 4 de modo que sus partes de tobillo 8 se dirigen hacia la izquierda en la dirección de la flecha a con sus capas 1a de grasa en contacto con las superficies de cada uno de los transportadores 21 y 22 respectivamente. En este caso, no es necesario que la parte de tobillo 8 se dirija exactamente en la dirección de la línea central longitudinal de la cinta.

Las piezas 1 situadas sobre el transportador de cinta 21 y 22 se reciben en el transportador de cinta 23 y 24 para transferirse en el mismo. En el extremo de transferencia de cada uno de los transportadores de cinta 23 y 24 está prevista una guía 27 en forma de letra V. La guía en forma de V 27 consiste en un par de placas rectangulares 27a y 27a que se inclinan desde ambos extremos laterales del transportador de cinta 23(24) hacia su centro en su dirección de transferencia. Las placas de guía 27a están dispuestas de modo que sus superficies rectangulares son verticales y el extremo inferior de las placas verticales no entra en contacto con la superficie de la cinta.

Entre las placas de guía 27a dispuestas en V existe un espacio s1 a través del que puede pasar la parte de tobillo 8. Cuando la pieza 1 sin el hueso de la cadera 4 alcanza la guía en forma de V 27, la pieza 1 se empuja contra las superficies inclinadas de la guía en forma de V 27 debido al desplazamiento del transportador de cinta 23(24) en la dirección de la flecha a. La parte de tobillo 8 entra en el espacio s1 mediante la fuerza de empuje y sobresale del espacio s1. Este estado se muestra en la figura 6.

La estación de montaje 30 está prevista aguas abajo del transportador de cinta 23(24), y en la estación está previsto un brazo multiarticulado de 6 husillos verticales 31 para montar la pieza 1 en la línea de deshuesado. Tal como se muestra en la figura 3, un dispositivo de fijación neumático 311 está unido a un extremo del brazo de montaje de pieza 31 (véanse las figuras 7a y 7b). El dispositivo de fijación neumático 311 presenta un par de piezas de fijación 312, 312 que pueden moverse en direcciones para acceder o alejarse entre sí y un dispositivo de accionamiento 314 para accionar las piezas de fijación 312, 312 para acceder o alejarse entre sí.

Una depresión 313 está formada en cada una de las piezas de fijación 312, 312 en una superficie de las mismas una dirigida hacia la otra con el fin de sujetar la parte de tobillo de la pieza 1. La parte de tobillo 8 que sobresale del espacio s1 de la guía en forma de V 27 se fija mediante las piezas de fijación 312, 312, a continuación se elevan y se llevan a un dispositivo de desplazamiento de piezas 32 que se explicará más abajo. La pieza 1 se desplaza al elemento de sujeción 11 por medio del dispositivo de desplazamiento de piezas 32 para suspenderse mediante el elemento de sujeción 11.

Tal como se muestra en la figura 4, un controlador 120 está previsto en el aparato de deshuesado para controlar el funcionamiento completo del aparato. El controlador 120 realiza el control de la velocidad de transferencia de la cadena 12 de transferencia, el control del funcionamiento de cada estación, y el control de otros dispositivos en la línea de deshuesado. En el controlador 120 está memorizado un programa de operación de montaje 126 para controlar las trayectorias de movimiento y la sincronización de funcionamiento del brazo de montaje de pieza 31 y el

movimiento de las piezas de fijación 312, 312. Se envían señales de funcionamiento al dispositivo de accionamiento 315 del brazo de montaje de pieza 31 y el dispositivo de accionamiento 314 del dispositivo de fijación neumático 311 de modo que el brazo de montaje de pieza 31 y las piezas de fijación 312, 312 se hacen funcionar según los programas de control 126.

El controlador 120 está dotado de medios de cálculo 125 que calculan una velocidad de transferencia óptima del transportador de cinta 23(24) basándose en la sincronización detectada por el sensor de detección de sincronización de paso de pieza 25(26) y controla el dispositivo de accionamiento 28(29) del transportador de cinta 23(24) de modo que la velocidad de transferencia del transportador de cinta 23(24) coincide con la sincronización de fijación de la pieza 1 mediante el brazo de montaje de pieza 31.

Es decir, la velocidad de transferencia del transportador de cinta 23(24) se controla de modo que la parte de tobillo 8 de la pieza 1 está presente en el espacio s1 de las guías en forma de V 27 de cualquiera de los transportadores de cinta 23 ó 24.

A continuación, se explicará la composición del dispositivo de desplazamiento de piezas 32 con referencia a la figura

5. La pieza 1 fijada con las piezas de fijación 312, 312 del brazo de montaje de pieza 31 se suspende mediante una tabla de sujeción 321 tal como se muestra en la figura 5. La tabla de sujeción 321 consiste en un par de placas dispuestas horizontalmente, y entre las placas está formado un espacio s3 en el que puede insertarse la parte más estrecha de la parte de tobillo 8 de la pieza 1 para suspender la pieza 1.

La pieza 1 suspendida de la tabla de sujeción se empuja hacia una tabla de sujeción de transición 323, que consiste en un par de placas dispuestas horizontalmente entre la tabla de sujeción 321 y la cadena 12 y siendo el ancho del espacio s4 de los mismos igual que el del espacio s3. La tabla de sujeción de transición 323 se transfiere en la misma dirección que la dirección de transferencia b del elemento de sujeción 11 y a la misma velocidad de transferencia que la del elemento de sujeción 11 en sincronismo con el elemento de sujeción 11 mediante un dispositivo de accionamiento no mostrado en el dibujo.

La pieza 1 suspendida de la tabla de sujeción de transición 323 se empuja hacia fuera mediante un cilindro neumático 324 hacia el elemento de sujeción 11 mientras que la tabla de sujeción de transición 323 se transfiere en sincronismo con el elemento de sujeción 11. De este modo, la parte de tobillo 8 de la pieza 1 se inserta en un espacio s5 del elemento de sujeción 11 para suspenderse del mismo.

La distancia s2 entre los fondos de las depresiones 313, 313 de las piezas de fijación 312, 312 cuando se cierran tal como se muestra en la figura 3b es la misma que el espacio s3 en la tabla de sujeción 321, el espacio s4 en la tabla de sujeción de transición 323 y el espacio s5 en el elemento de sujeción 11.La tabla de elemento de sujeción de transición 323 se devuelve a su posición inicial adyacente a la tabla de sujeción 321 por medio de un dispositivo de accionamiento no mostrado en el dibujo después de que la pieza 1 se desplaza al elemento de sujeción 11.

A continuación, se explicará el procedimiento de montar la pieza 1 en el transportador de cinta 23(24) en la tabla de sujeción 321 por medio del brazo de montaje de pieza 31 con referencia a la figura 6 y la figura 7. La figura 6 muestra la situación de colocación de la pieza 1 en el transportador de cinta 23(24), un estado en el que la pieza 1 está suspendida mediante la tabla de sujeción 321, y un estado en el que la misma está suspendida mediante el elemento de sujeción 11. Las figuras 7a a 7c muestran un procedimiento de montaje de la pieza 1 en el transportador de cinta 23(24) en la tabla de sujeción 321.

La pieza 1 se coloca en el transportador de cinta 23(24) de modo que su parte de tobillo 8 sobresale de la guía en forma de V 27 a través de su espacio s1 y la parte de tobillo sobresaliente se fija mediante las piezas de fijación 312, 312 del brazo de montaje de pieza 31 en la etapa 1 tal como se muestra en la figura 7a. A continuación se eleva la pieza 1 fijada mediante las piezas de fijación 312, 312 en la etapa 2 tal como se muestra en la figura 7b. A continuación, se empuja la pieza 1 elevada por medio del brazo de montaje de pieza 31 al interior del espacio s3 entre las tablas de sujeción 321 para permitir suspender la pieza 1 de las tablas de sujeción 321 en la etapa 3 tal como se muestra en la figura 7c. Después de suspender la pieza 1 de las tablas de sujeción 321, las piezas de fijación se alejan para liberar la sujeción de la parte de tobillo de la pieza 1, a continuación se retira el brazo de montaje de pieza 31.

Tal como puede observarse en la figura 6, la parte de tobillo 8 del hueso del fémur inferior 2 presenta una forma de modo que el grosor del hueso aumenta desde la parte más delgada hacia el extremo de la parte de tobillo 8 formando una parte de sección decreciente. El dispositivo de desplazamiento de piezas 32 utiliza esta forma de la parte de tobillo y permite suspender la pieza 1 de la tabla de sujeción de pieza 321 o elemento de sujeción 11 insertando la parte más delgada de la parte de tobillo 8 en el espacio s3 en la tabla de sujeción 321 del dispositivo de desplazamiento 32 o en el espacio s5 en el elemento de sujeción 11.

Cuando la pieza 1 se suspende de las piezas de fijación 312, 312, la tabla de sujeción 321, la tabla de sujeción de transición 323 o el elemento de sujeción 11, la pieza 1 se sujeta en una posición i de la misma en la que el grosor de la parte de sección decreciente de la parte de tobillo 8 coincide con los espacios s2~s5. Como los espacios s2~s5

presentan el mismo ancho, la posición i en la que la parte de tobillo 8 de la pieza 1 se engancha con los dispositivos de sujeción mencionados anteriormente es la misma para cada uno de los dispositivos de sujeción. Por tanto, permitiendo que la trayectoria de movimiento de las piezas de fijación 312, 312 se acerque a la tabla de sujeción 321 tal como se muestra en la figura 7c, el desplazamiento de la pieza 1 puede realizarse suavemente.

Por otro lado, cuando la colocación de la pieza 1 se realiza mediante la guía en forma de V 27 dispuesta en el extremo de transferencia del transportador de cinta 23(24), la longitud sobresaliente de la parte de tobillo 8 del espacio s1 de la guía en forma de V 27 varía dependiendo de la pieza individual 1. Tal como se muestra en la figura 6, la prominencia de la parte de tobillo del espacio s1 de la guía en forma de V 27 es mayor cuando una pieza 1 (B) de mayor tamaño se coloca mediante la guía en forma de V 27 que cuando una pieza 1(S) de menor tamaño se coloca mediante la guía en forma de V 27, y la posición sujeta i de la parte de tobillo 8 de la pieza 1 varía por una variación de j dependiendo del tamaño de la pieza individual 1.

La fuerza de empuje de la pieza 1 para conseguir que la parte de tobillo 8 sobresalga del extremo de sección decreciente de la guía en forma de V 27 a través del espacio s1 se genera mediante el movimiento de transferencia del transportador de cinta 23(24), es decir, mediante la fricción entre la pieza 1 que se detiene en la cinta que se obstruye mediante la guía en forma de V 27 y la superficie de la cinta de transferencia. La parte de tobillo 8 puede sobresalir mediante la fuerza desde el extremo de sección decreciente de la guía en forma de V 27 hasta que no se permita el paso de una parte más próxima al lado de extremo de articulación de rodilla del hueso del fémur inferior 2 a través del espacio s1 debido a su grosor aumentado. Por tanto, las piezas de fijación pueden llevarse a una posición (posición de fijación) más próxima al lado de extremo de articulación de rodilla que el intervalo de variación j de la posición de sujeción i.

Las piezas de fijación 312, 312 se llevan a una posición que está más próxima al lado de extremo de articulación de rodilla que el intervalo de variación j de la posición de sujeción i en un estado en el que las piezas de fijación 312, 312 están abiertas, es decir, la distancia entre las mismas se amplía tal como se muestra en la figura 3a. A continuación se estrecha la distancia entre las piezas de fijación 312, 312 para sujetar el tobillo 8. Cuando se eleva la pieza 1, el peso de la pieza 1 se ejerce sobre las piezas de fijación 312, 312, y la pieza 1 se mueve hacia abajo deslizándose a lo largo de la parte de sección decreciente de cada una de las depresiones de las piezas de fijación 312, 312 hasta que se detiene en la posición de sujeción i porque el grosor de la parte de tobillo 8 aumenta hacia su extremo.

Cuando la posición fijada se aproxima a la posición de sujeción i, la distancia entre las piezas de fijación 312, 312 se estrecha mediante una señal de control desde el controlador 120 basándose en el programa de operación de montaje 126. Es decir, cuando se fija y se sube la pieza 1, y la posición fijada se aproxima a la posición de sujeción i debido a su peso, la distancia entre las piezas de fijación 312, 312 se estrechan. Cuando se eleva la pieza 1 mediante el brazo de montaje de pieza 31 y se ejerce el peso total de la pieza 1 sobre las piezas de fijación 312, 312, la parte de tobillo 8 se recibe en el espacio formado mediante la depresión 313, 313 de las piezas de fijación 312, 312 y la distancia entre las piezas de fijación se estrecha al máximo. La posición de fijación de la pieza 1 alcanza su posición de sujeción en este momento. De este modo, la pieza 1 puede sujetarse con seguridad por su parte de tobillo 8 mediante las piezas de fijación 312, 312 del brazo de montaje de pieza y puede montarse en la tabla de sujeción 321 sin fallos.

La pieza 1 se suspende mediante movimientos controlados por programa del brazo de montaje multiarticulado de 6 husillos 31 y las piezas de fijación 312, 312 en la estación de montaje 30, y la pieza previamente tratada 1 se sujeta mediante las piezas de fijación 312, 312 y se permite que se suspenda del elemento de sujeción 11, así puede automatizarse la operación de montaje de la pieza 1 en el elemento de sujeción 11. Como la pieza previamente tratada 1 transferida en el transportador de cinta 23(24) se detiene temporalmente mediante la guía en forma de V 27, las piezas de fijación 312, 312 pueden engancharse con la parte de tobillo 8 fácilmente.

Como la parte de tobillo 8 sobresale del extremo de sección decreciente de la guía en forma de V 27 a través del espacio s1 suficientemente debido a la fuerza de fricción que se ejerce sobre la pieza 1 en el transportador de cinta 23(24) debido a la transferencia de la cinta en la dirección de la flecha a, la posición de fijación de la parte de tobillo 8 para la fijación por las piezas de fijación 312, 312 puede asegurarse en una posición adyacente al extremo de sección decreciente de la guía en forma de V 27 y fuera del intervalo de variación j de la posición de sujeción i, fuera en la dirección hacia el lado de articulación de rodilla del hueso del fémur inferior 2.

Permitiendo que la pieza 1 se mueva hacia abajo por su propia gravedad mientras se desliza a lo largo de las partes de sección decreciente de las depresiones de las piezas de fijación 312, 312, la posición de fijación puede hacerse coincidir con la posición de sujeción. Las piezas de fijación 312, 312 están cerradas, es decir, la distancia entre las mismas se controla mediante programa para estrecharse en sincronismo con el movimiento hacia abajo y de deslizamiento de la pieza 1, así la pieza 1 puede sujetarse con seguridad en el hueco formado por las depresiones 313, 313 de las piezas de fijación 312, 312, y puede evitarse la aparición de fallos al sujetar la parte de tobillo 8 y la aparición de daños en la misma.

Permitiendo que el trazo de movimiento de las piezas de fijación 312, 312 se aproxime a la tabla de sujeción 321, puede realizarse un desplazamiento de la pieza 1 suavemente y sin fallos.

Como el transportador de cinta 21 (22) también se utiliza para el tratamiento previo en la estación de tratamiento previo 20, puede simplificarse la construcción de la estación de tratamiento previo 20.

Un dispositivo de discriminación de izquierda y derecha 33 para evaluar si la pieza 1 es una pata izquierda o pata derecha se prevé adyacente a la tabla de sujeción 321. Después de suspender la pieza 1 mediante la tabla de sujeción 321 con la capa 1a de grasa dirigida hacia el elemento de sujeción 11, la pieza 1 se detiene una vez delante del dispositivo de discriminación de izquierda y derecha 33 mientras se empuja por un cilindro de aire 322 hacia el elemento de sujeción 11. Se evalúa si la pieza 1a es una pata izquierda o derecha. A continuación en la presente memoria, se explicará la construcción del dispositivo de discriminación de izquierda y derecha 33 con referencia a las figuras 8a, 8b y 9.

Con referencia a las figuras 8a y 8b, la pieza 1 detenida delante del dispositivo de discriminación 33 se agarra mediante un par de brazos de medición 331 y un par de brazos de medición 332. El dispositivo de accionamiento del par de brazos de medición 331(332) se explicará con referencia a la figura 9. En la figura 9, el brazo de medición 331(332) presenta una cremallera 333(334) que se extiende perpendicular al brazo 331(332). Cada una de las cremalleras 333 y 334 se engrana con un piñón 335 ubicado entre las cremalleras.

Un vástago de pistón 337 de un cilindro de aire 338 está conectado a uno de los brazos de medición del par de brazos de medición 331 (332). La distancia α(β) entre los brazos del par de brazos 331(332) puede ajustarse accionando el cilindro de aire 336. Un codificador 338 está conectado al piñón 335 para detectar ángulos de rotación del mismo o contar el número de rotaciones del mismo. Como el cilindro de aire 336 se acciona con aire, que es fluido compresible, el par de brazos de medición 331(332) se detiene automáticamente cuando sujeta la pieza 1 y recibe la fuerza de reacción de determinada intensidad desde la pieza 1.

Se envía una señal de detección del codificador 338 a unos medios de evaluación de izquierda o derecha 121 incorporados en el controlador 120, y los medios de evaluación de izquierda o derecha 121 calculan la distancia (β). Se ha producido una diferencia entre el grosor de las patas izquierda y derecha como resultado de la retirada del hueso de la cadera 4 en la estación de tratamiento previo 20. Las figuras 8a, 8b muestran un caso de pata derecha (pieza 1(R)). Las distancias α y β se comparan y se determina que la pieza 1 es una pata derecha (pieza 1(R)) cuando α > β y que la pieza 1 es una pata izquierda (pieza 1(L)) cuando α < β. Mediante el dispositivo de evaluación de izquierda y derecha 33 de esta construcción, se realiza una medición en un estado en el que la pieza 1 permanece estacionaria y se determina que la pieza 1 es la izquierda o derecha por la diferencia de grosor de la carne del muslo entre la izquierda y la derecha, de modo que puede determinarse si la pieza 1 es la izquierda o derecha de manera correcta. Además, el dispositivo de evaluación de izquierda y derecha presenta una construcción simple.

Después de haber determinado si la pieza 1 es la pata trasera izquierda o derecha, se monta en el elemento de sujeción 11. El elemento de sujeción 11 se transfiere mediante el dispositivo de accionamiento 13 en la dirección de la flecha b a una velocidad constante y alcanza la estación de realización de incisión inicial 40. El elemento de sujeción 11 se detiene delante de un dispositivo de detección de longitud de pieza 41 en la estación de realización de incisión inicial 40. Se explicará la composición del dispositivo de detección de longitud de pieza 41 con referencia a las figuras 10a, 10b y 11.

En las figuras 10a, 10b y 11, se prevé una ménsula de base 140 dirigida hacia la línea de transferencia de piezas. La ménsula de base 140 está dotada de un interruptor de proximidad o interruptor 141 limitador (a continuación denominado interruptor 141) compuesto por una barra de interruptor 141a y un punto de contacto 141b. Un resorte helicoidal 142 está previsto entre la barra de interruptor 141a y la ménsula de base 140 de modo que el interruptor 141 se apaga a menos que se aplique una fuerza a la barra de interruptor 141a. Cuando la ménsula de base 140 se mueve hacia arriba y la barra de interruptor 141a se empuja hacia abajo mediante la pieza 1 para ponerse en contacto con el punto de contacto 141b, el interruptor 141 se enciende, y la elevación X de la ménsula de base se determina con el encendido del interruptor 141.

Tal como se muestra en la figura 11, dos columnas 143 de soporte están unidas a la ménsula de base para estar en vertical, y un brazo 144 con una forma a modo de marco rectangular está soportado por las columnas de soporte de manera oscilante. Un lado del brazo rectangular 144 opuesto al lado del mismo soportado por las columnas 143 de soporte está formado en una barra de empujador 145 para empujar la pieza 1. Un contrapeso 146 está unido al brazo 144 en el lado opuesto de la barra de empujador 145 de modo que el brazo 144 adopta una posición casi horizontal a menos que se aplique una fuerza al brazo 144. Tal como se muestra en la figura 11, la longitud del brazo desde su punto de soporte hasta la barra de empujador 145 es mayor que la longitud horizontal de la ménsula de base 140, así el brazo 144 puede hacerse oscilar hasta que la barra de empujador 145 quede por debajo de la ménsula de base 140.

Como la pieza 1 no presenta el hueso de la cadera 4, su parte inferior se extrae profundamente y la cabeza femoral 3a queda expuesta. La cabeza femoral 3a no está tan lejos de la parte de extremo inferior 1b de la pieza 1. Por tanto, si no se prevé el brazo 144, puede ocurrir que la barra de interruptor 141a entre en contacto con la parte de extremo 1b de la pieza 1 cuando la barra de interruptor 141a se aproxima a la pieza 1 y se produce un funcionamiento incorrecto. La determinación de la longitud de la pieza se realiza de la siguiente manera: en primer lugar se hace avanzar la ménsula de base 140 en la dirección de una flecha k, y la barra de empujador 145 que forma una parte delantera del brazo 144 se pone en una posición delante de la cabeza femoral 3a. A continuación, se eleva la ménsula de base 140 en la dirección de una flecha I.

Cuando se hace avanzar la ménsula de base 140 y se eleva hacia la pieza 1, la barra de empujador 145 toca la parte de extremo inferior de la pieza 1 y la empuja, así se evita que se produzca un contacto de la barra de interruptor 141a con la parte de extremo inferior 1b de la pieza 1. El brazo 144 oscila hacia abajo y rota con la recepción de la fuerza de reacción desde la pieza 1, y la barra de interruptor 141a entra en contacto con la cabeza femoral 3a y se empuja hacia abajo a medida que la ménsula de base 140 sigue moviéndose hacia arriba hasta que la barra de interruptor 141a entra en contacto con el punto de contacto 141b. Este estado se muestra en la figura 10b.

Se determina la elevación X de la ménsula de base 140 en el momento en el que la barra de interruptor 141a entra en contacto con el punto de contacto y el interruptor 141 se enciende. Se le da un valor dado a la distancia Y desde el elemento de sujeción 11 a la parte inferior de la ménsula de base 140 antes de que se mueva la ménsula de base 140, y la longitud W de la pieza 1, es decir, la distancia entre la posición de sujeción de la parte de tobillo 8 de la pieza 1 sujeta mediante el elemento de sujeción 11 y la cabeza femoral 3a, puede determinarse restando X de Y.

Con el dispositivo de detección de longitud de pieza 41 de esta composición, en primer lugar la barra de empujador 145 entra en contacto con la parte inferior 1b de la pieza 1 y empuja la parte inferior 1b, a continuación la barra de interruptor 141a se acerca a la cabeza femoral 3a, así se evita que se produzca un funcionamiento incorrecto debido a que se produce un contacto de la barra de interruptor 141a con la parte de extremo inferior 1b de la pieza 1. Por tanto, la barra de interruptor 141a puede entrar en contacto con la cabeza femoral 3a sin fallos y puede determinarse con precisión y seguridad la longitud de la pieza W.

Se utiliza el resultado de medición para cambiar el programa de operación de realización de incisión en las estaciones de realización de incisión primera a tercera 50-70, para determinar un punto de partida y un punto de finalización del corte en el lado de rótula realizado en la última estación de realización de incisión 80, y para determinar un punto de partida y un punto de finalización del procedimiento de raspado de carne de muslo realizado en la estación de raspado de carne de muslo 100.

A continuación, en la estación de realización de incisión inicial 40, la pieza 1 se hace pasar entre un par de elementos de corte de hoja redondeada 42 dispuestos horizontalmente entre la línea de transferencia 12 para realizar una incisión alrededor de una parte del hueso del fémur inferior 2 justo por debajo del elemento de sujeción 11 (una parte indicada mediante una línea d en la figura 2) para permitir el raspado de carne en un procedimiento sucesivo. El elemento de sujeción 11 se hace rotar cuando la pieza 1 se hace pasar entre el par de elementos de corte de hoja redondeada 42 para realizar la incisión alrededor de la parte de tobillo 8. Se prevé un dispositivo de escape para permitir que los elementos de corte de hoja redondeada se retiren cuando los elementos de corte de hoja redondeada reciben una fuerza de reacción excesiva desde la pieza 1. Se evita el corte del hueso de la parte de tobillo 8 de la pieza 1 mediante los elementos de corte de hoja redondeada por el dispositivo de escape. realizan

A continuación, se realizan incisiones longitudinales. Se realizan tres tipos de incisiones en cada una de la primera estación de realización de incisión 50, segunda estación de realización de incisión 60 y tercera estación de realización de incisión 70. Unos brazos multiarticulados de 6 husillos verticales 51, 62 y 71 para realizar una incisión, presentando cada uno una hoja de corte en su parte delantera y presentando cada uno la misma construcción, están dispuestos a lo largo de la línea de transferencia 12. La construcción del brazo de realización de incisión se explicará tomando el brazo multiarticulado de 6 husillos 51 como un ejemplo con referencia a las figuras 12 a 14.

En las figuras 12-14, una herramienta 513 de corte está unida a una parte de extremo 512a de un brazo 512. La herramienta 513 de corte consiste en una ménsula de base 516, un árbol oscilante 514 soportado de manera oscilante mediante la ménsula de base 516, y una hoja de corte en forma de cuchilla 515 unida al árbol oscilante 514 en una posición desviada hacia una dirección opuesta a la dirección de avance m de la hoja de corte 515. La hoja de corte 515 es una con doble filo que presenta un filo en forma de V en una sección perpendicular a la dirección de avance m de la hoja de corte.

Colocando el árbol oscilante 514, mediante cuya oscilación se determina el ángulo de corte n de la hoja de corte 515, más cerca del brazo 512 que la hoja de corte 515, se hace avanzar el punto de aplicación de la fuerza para accionar la hoja de corte 515 hacia la dirección de avance de la hoja de corte m con respecto a la posición de contacto real de la hoja de corte 515 con el hueso y la carne, así la hoja de corte 515 puede moverse a lo largo de la superficie del hueso.

La ménsula de base 516 a la que está unida la hoja de corte 515 puede deslizarse en las direcciones p en perpendicular tanto a la dirección axial del brazo 512 como la dirección de avance m de la hoja de corte 515. Un dispositivo de deslizamiento 517 para deslizar la ménsula de base 516 comprende una placa de base 518 fijada al brazo 512 en su parte de extremo 512a para extenderse en una dirección p perpendicular tanto al brazo 512 como a la dirección de avance m de la hoja de corte 515, un carril de guía lineal 519 montado en la placa de base 518 a lo largo de su dirección longitudinal, y una barra de guía lineal 521 soportada por la placa de base 518 en una posición por encima del carril de guía lineal 519. La ménsula de base 516 está montada en el carril de guía lineal 518 y la penetra la barra de guía lineal 521 de manera que la ménsula de base 516 puede deslizarse a lo largo del carril de guía lineal 513 y la barra de guía lineal 521.

Unos resortes helicoidales 522 están previstos en ambos lados de la ménsula de base 516 para rodear la barra de guía lineal 521 de modo que la ménsula de base 516 se coloque en la parte central de la barra de guía lineal 521 empujada por la fuerza elástica de los resortes helicoidales 522.

Como acaba de describirse, la hoja de corte 515 está unida al brazo 512 de modo que la hoja de corte puede moverse en la dirección de la flecha p que es perpendicular a la dirección de avance m de la hoja de corte y al mismo tiempo de modo que el ángulo de corte n de la hoja de corte es variable alrededor del centro del árbol oscilante 514 por medio de un dispositivo de soporte elástico 523.

De este modo, la hoja de corte 515 puede seguir el hueso suavemente según las variaciones en el grosor y la longitud del hueso.

En la primera estación de realización de incisión 50, la herramienta 513 de corte se hace funcionar de modo que se realiza una incisión desde la parte superior de la articulación de la rodilla 5 de la pieza 1 hasta el extremo inferior del hueso del fémur 3 tal como se indica mediante e en la figura 2 y la figura 16c. En este caso, se permite que la parte de filo de la hoja de corte 515 alcance la superficie del hueso del fémur 3 de modo que la cara lateral de la hoja de corte 515 entra en contacto con la superficie del hueso del fémur 3, y se permite que la hoja de corte 515 se mueva hacia abajo moviéndose su parte central hacia abajo a lo largo de una membrana entre una parte de carne de jarrete 7a (shintama en japonés) y la carne de muslo interior 7b.

Si la hoja de corte 515 se inserta en la parte de carne con demasiada profundidad desde la superficie del hueso del fémur, dañará la carne. Por tanto, el funcionamiento de la hoja de corte 515 en el procedimiento de realización de incisión se controla mediante el controlador 120 mostrado en la figura 4. En el controlador 120 están memorizados 6 tipos de programas de operación de realización de incisión 122 basándose en si la pieza 1 es una pata derecha o izquierda y si su longitud es larga o media o corta.

La señal detectada del codificador 338 del dispositivo de discriminación de izquierda y derecha 33 en la estación de montaje 30 se introduce en los medios de discriminación de izquierda y derecha 121 del controlador 120, y se realiza una evaluación de si la pieza 1 es una pata izquierda o derecha mediante los medios de discriminación 121. La elevación x de la ménsula de base 140 medida mediante el dispositivo de detección de longitud de pieza 41 en la estación de realización de incisión inicial 40 se introduce en unos medios de cálculo 124, que calculan la longitud de la pieza W. Un programa de operación de realización de incisión muy adecuado para realizar la incisión en la pieza 1 se selecciona de entre los programas de operación de realización de incisión memorizados 122 mediante unos medios de selección de programa 123 basándose en estos resultados de evaluación y cálculo.

Se envía una señal de control según el programa de operación de realización de incisión seleccionado desde el controlador 120 a un dispositivo de accionamiento de herramienta de corte 511. Tal como se muestra en la figura 12, el dispositivo de accionamiento de herramienta de corte 511 está unido a una base 510 del brazo 51 para permitir la realización de la incisión. La herramienta 513 de corte se acciona por medio del dispositivo de accionamiento de herramienta de corte 511. La realización de la incisión en las estaciones de realización de incisión primera a tercera es por medio de los brazos multiarticulados de 6 husillos 51, 61 y 71 compuestos como se mencionó anteriormente respectivamente.

Aunque se selecciona un programa de operación de realización de incisión para controlar la trayectoria de funcionamiento de la hoja de corte 515 según la pata derecha o izquierda y la longitud de la pieza 1, no puede evitarse que se produzca un error debido a la diferencia de tamaño de la pieza individual 1. Se realiza un ajuste fino para compensar el error mediante el dispositivo de soporte elástico 523 que permite un movimiento de dos grados de libertad de la hoja de corte 515, es decir, tanto el ajuste de posición de la hoja de corte 515 por medio del dispositivo de deslizamiento 517 como el ajuste del ángulo de corte n de la hoja de corte 515 haciendo oscilar la hoja de corte que está unida al árbol oscilante 514.

Se explicará la operación de realización de incisión de la hoja de corte 515 con referencia a la figura 15. Se fija una posición inicial de la hoja de corte 515 en el programa de operación de realización de incisión en una posición en la que la pieza 1 entra en contacto con la superficie del hueso q de la pieza 1. Por tanto, tal como se muestra en la figura 15, la hoja de corte 515 se inserta en primer lugar en la carne hasta que entra en contacto con el hueso q

según el programa de operación de realización de incisión. Se compensa un error entre la posición inicial del hueso fijada en el programa y la posición real del hueso q debido a la diferencia de tamaño de la pieza individual 1 permitiendo que la ménsula de base 516 se deslice sobre el carril de guía lineal 519 en direcciones p debido a la fuerza de reacción que recibe la hoja de corte 515 desde el hueso q.

Cuando la parte de extremo 512a del brazo 512 se mueve desde la posición inicial en la dirección de avance m de la hoja de corte según el programa de operación de realización de incisión, la hoja de corte 515 recibe una fuerza de reacción desde la superficie del hueso q mientras avanza a lo largo de la superficie del hueso q y el árbol oscilante 514 rota. Mediante la rotación del árbol oscilante 514, el ángulo de corte n de la hoja de corte 515 se ajusta a n1 con el que la hoja de corte 515 avanza suavemente a lo largo del hueso q sin entrar en el hueso.

La hoja de corte 515 avanza a lo largo de la superficie del hueso q mientras se compensa el error entre el programa de operación de realización de incisión y el hueso real debido a la diferencia de tamaño de la pieza individual 1, y al mismo tiempo puede hacerse rotar alrededor del centro del árbol oscilante 514 en una dirección paralela a la superficie del hueso q mediante la fuerza de reacción desde el hueso. A medida que el árbol oscilante 514 se coloca más cerca de la parte de extremo 512a del brazo 512 que la hoja de corte 515, la hoja de corte 515 puede hacerse rotar para quedar en paralelo al hueso q.

Por tanto, la hoja de corte 515 puede avanzar a lo largo del hueso sin entrar en la superficie del hueso q y también sin alejarse de la superficie del hueso q. Por consiguiente, puede realizarse una incisión suavemente a lo largo de la superficie del hueso q en la dirección longitudinal del mismo y la hoja de corte puede avanzar entre el hueso q y la carne r de manera precisa, así puede aumentarse la producción de carne cuando se realiza una operación de deshuesado.

En las estaciones de realización de incisión primera a tercera 50 a 70, para facilitar que la hoja de corte 515 del brazo de realización de incisión 51 alcance la posición para realizar la incisión, se hace rotar la pieza 1 aproximadamente 45º en sentido horario cuando es una pata derecha (pieza 1(R)) y se hace rotar la pieza 1 aproximadamente 45º en sentido antihorario cuando es una pata izquierda (pieza 1(L)) permitiendo que un dispositivo de accionamiento de elemento de sujeción 15 funcione según la evaluación de los medios de evaluación de pieza de izquierda o derecha 121.

En la segunda estación de realización de incisión 60, se realiza una incisión tal que la hoja de corte 515 se inserta en una parte de carne de pantorrilla 7d (chimati en japonés) desde la parte superior del hueso del fémur inferior 2, el filo anterior de la hoja de corte avanza adicionalmente pasando por el lado de la rótula 6 y alcanza la parte inferior de la articulación de la rodilla 5. Esta incisión se indica mediante una línea f en la figura 2 y las figuras 16b, 16c. La línea de incisión f en la figura 16c está rotada aproximadamente 90º respecto a la línea de incisión f en la figura 16b. Esto se debe a que el hueso del fémur inferior 2 está girado con respecto al hueso del fémur 3 y la línea de incisión f discurre a lo largo de los huesos, así, la línea de incisión f aparece en una posición girada en la figura 16c.

En la tercera estación de realización de incisión 70, se realiza una incisión desde una parte superior del hueso del fémur inferior 2 pasando por la articulación de la rodilla 5 a lo largo del hueso del fémur 3. Esta incisión se indica con g en la figura 2 y las figuras 16b y 16c.

Aunque se prevé un brazo de realización de incisión para cada una de las estaciones de realización de incisión primera a tercera por separado, puede preverse un único brazo de realización de incisión para realizar la incisión de los tres tipos cuando la velocidad de transferencia de la pieza 1 se fija a una baja velocidad.

A continuación, se explicará la composición de un medio de fijación de la pieza 1 en las estaciones de realización de incisión primera a tercera. Cada uno de los medios de fijación de pieza utilizado en cada estación de realización de incisión presenta la misma construcción, y la explicación se realizará con un caso en la primera estación de realización de incisión 50 como ejemplo con referencia a la figura 1, la figura 17, la figura 18a y la figura 18b.

En la figura 1, se prevé un dispositivo de soporte posterior 53 para soportar la pieza 1 desde su superficie posterior (lado de capa 1a de grasa) en una posición dirigida hacia el brazo de realización de incisión 51 con la línea de transferencia de la pieza 1 entremedias. En las figuras 17, 18a y 18b, el dispositivo de soporte posterior 53 presenta un elemento de soporte posterior 530 que consiste en un elemento de base 531 y pares de brazos de soporte 532 de los que los brazos de cada par se extienden desde el elemento de base 531 hacia ambos lados y se inclinan hacia delante de modo que los brazos de soporte 532 pueden entrar en contacto con el lado posterior de la pieza 1.

Una ménsula 541 a la que está fijado el elemento de soporte posterior 530 está soportada mediante una cabeza de transferencia 535 que puede moverse en la dirección de transferencia p de la pieza 1. La cabeza de transferencia 535 está colocada de manera deslizante en una guía lineal 536 prevista para discurrir en paralelo a la dirección de transferencia de pieza b de modo que el elemento de soporte posterior 530 se mueve suavemente y de manera estable sin sacudidas por la fuerza ejercida sobre la pieza 1 debido a la operación de realización de incisión. A la cabeza de transferencia 535 está unido un cilindro de aire 542 cuyo vástago de pistón 542a está conectado a un

lado de extremo de un elemento de enlace 543. El elemento de enlace 543 está soportado por un árbol 544 fijado a la cabeza de transferencia 535 de manera rotatoria alrededor del árbol 544.

El otro extremo del elemento de enlace 543 está conectado a una parte central de la ménsula 541 y el extremo libre de la ménsula está conectado a un extremo de una barra de enlace 545. Con la composición, el elemento de soporte posterior 530 puede moverse para aproximarse a o alejarse de la pieza 1 suspendida del elemento de sujeción 11 en una flecha de doble cabeza.

A continuación, se explicará el dispositivo de accionamiento de la cabeza de transferencia 535 con referencia a la figura 1. En la figura 1, la cabeza de transferencia 535 está conectada a una cinta 538 de sincronización. La cabeza de transferencia 535 puede transferirse en la dirección de transferencia b en sincronismo con el elemento de sujeción 11 accionando (haciendo rotar) la cinta 538 de sincronización mediante un servomotor 539.

Cuando se realiza una incisión, la cabeza de transferencia 535 se mueve en la dirección de transferencia b a la misma velocidad y en sincronismo con el elemento de sujeción 11. Tal como se muestra en la figura 18a, cuando no se realiza una incisión, el elemento de soporte posterior 530 se retira desde la pieza 1. Tal como se muestra en la figura 18b, cuando se realiza una incisión, el cilindro de aire 542 se hace funcionar para permitir que el elemento de soporte posterior 530 se aproxime a la pieza 1 suspendida del elemento de sujeción 11 para soportar la pieza 1 desde su lado posterior. En las estaciones de realización de incisión primera a tercera, el dispositivo de soporte posterior 53 se prevé por separado para cada estación. Cuando la operación de realización de incisión ha finalizado y la hoja de corte 515 se retira desde la pieza 1, el cilindro de aire 542 se acciona para retirar el elemento de soporte posterior 530 en cada dispositivo de soporte posterior. El dispositivo de soporte posterior 53 se mueve mediante el accionamiento del servomotor 539 en una dirección opuesta a la dirección de transferencia b para devolverse a su posición inicial.

Como el dispositivo de soporte posterior 53 está compuesto de modo que el elemento de base 531 y los brazos de soporte 532 del elemento de soporte posterior 530 soportan la superficie posterior de la pieza 1, la pieza 1 puede mantenerse estable contra la fuerza que se ejerce desde la hoja de corte 515. Sujetando la pieza 1 mediante el elemento de soporte posterior 530 en un estado en el que la pieza 1 se inclina, puede facilitarse la operación de realización de incisión mediante la hoja de corte 515. Además, como la cabeza de transferencia 535 se acciona mediante el servomotor 539, la velocidad de transferencia puede controlarse, así, el servomotor puede adaptarse a cualquier velocidad de transferencia de la pieza 1. Además, el elemento de soporte posterior 530 puede devolverse a su posición inicial a una velocidad de dos o tres veces la velocidad de transferencia, porque está en un estado sin carga. Por tanto, puede adaptarse a una aceleración de la velocidad de transferencia de pieza.

Los programas mencionados más abajo para permitir que cada uno de la pluralidad de brazos de realización de incisión realice una pluralidad de tipos de incisiones se memorizan en el controlador 120.

En el controlador 120 mostrado en la figura 4 se fijan de antemano una pluralidad de programas para evaluar si se trata de la pata derecha o izquierda de la pieza 1 y determinar el movimiento de la herramienta 513 de corte según la longitud de la pieza 1 como programas de operación de realización de incisión 122. Se determinan dos o más líneas de incisión, se determina el movimiento de la hoja de corte en correspondencia con las líneas de incisión determinadas y se permite que cada uno de una pluralidad de brazos de realización de incisión realice una incisión a lo largo de una línea de incisión específica.

En el controlador 120, se selecciona un programa que va a utilizarse para realizar la incisión a lo largo de una línea especificada de entre estos programas y se envía una señal de control para controlar el movimiento de la herramienta 513 de corte a la pluralidad de brazos de realización de incisión. De este modo, se realizan una serie de operaciones de realización de incisión mediante la pluralidad de brazos de realización de incisión.

Se determinan tres líneas de incisión en la realización como ejemplo. Se especifica la realización de una incisión desde una parte por encima de la articulación de la rodilla 5 hasta el extremo inferior del hueso del fémur 3 mediante el primer brazo de realización de incisión 51 y el brazo 51 se hace funcionar para realizar la incisión indicada mediante la línea e en la figura 1 y la figura 16c. Se especifica la realización de una incisión desde una parte superior del hueso del fémur inferior 2 hasta la parte por debajo de la articulación de la rodilla 5 mediante el segundo brazo de realización de incisión 61 y el brazo 61 se hace funcionar para realizar la incisión indicada mediante la línea f en las figuras 16b y 16c.

Se especifica una incisión desde una parte superior del hueso del fémur 3 hasta una parte por debajo de la articulación de la rodilla 5 pasando a lo largo del lado de la rótula 6 al tercer brazo de realización de incisión 71 y el brazo 71 se hace funcionar para realizar la incisión indicada mediante la línea g en las figuras 16b y 16c.

Cuando se controla la operación del primer brazo de realización de incisión 51, se selecciona un programa apropiado de entre los programas de operación de realización de incisión 122 mediante los medios de selección de programa 123 basándose en si se trata de la pata derecha o izquierda de la pieza 1, la longitud de la pieza 1 y una línea de incisión especificada mediante el brazo de realización de incisión 51, y una señal de control al dispositivo de

accionamiento de herramienta de corte 511 del brazo de realización de incisión 51 para controlar los movimientos de la herramienta 513 de corte y el brazo de realización de incisión 51.

Cuando se controla la operación del brazo de realización de incisión primero y segundo 61 ó 71, de manera similar a como se mencionó anteriormente, se selecciona un programa apropiado de entre los programas de operación de realización de incisión 122 mediante los medios de selección de programa 123 basándose en si se trata de la pata derecha o izquierda de la pieza 1, la longitud de la pieza 1 y una línea de incisión especificada al brazo de realización de incisión 61 ó 71, y se envía una señal de control al dispositivo de accionamiento de herramienta de corte del brazo de realización de incisión 61 ó 71 para controlar los movimientos de la herramienta de corte del brazo de realización de incisión 61 ó 71 y el brazo de realización de incisión 61 ó 71.

Haciendo que el controlador ponga en práctica el programa que asigna una tarea especificada a cada brazo de realización de incisión 51, 61 y 71, se hace posible realizar una operación de realización de incisión rápida y precisa, y al mismo tiempo puede aumentarse la producción de carne y se aumenta la productividad.

Determinando tres líneas de incisión como se mencionó anteriormente, la operación de realización de incisión puede realizarse de manera eficaz, el raspado de carne en la que se realizan las incisiones en el procedimiento subsiguiente puede realizarse suavemente y la productividad puede aumentarse adicionalmente.

La construcción mencionada anteriormente puede adoptarse en la última estación de realización de incisión 80 detallada más abajo.

A continuación, se detallará adicionalmente el procedimiento para realizar una incisión en las estaciones de realización de incisión primera a tercera.

En primer lugar, se explicará un procedimiento para realizar una incisión en la primera estación de realización de incisión 50 tomando una pata derecha (pieza 1(R)) como ejemplo con referencia a las figuras 19a y 19b. La figura 19a es una sección longitudinal de la pieza 1(R) con el hueso de la cadera retirado como en el caso de la figura 16a y la figura 19b es una sección a lo largo de una línea D-D en la figura 19a. En los dibujos, las partes con sombreado fino x indican la incisión a lo largo de la superficie de los huesos y una parte con sombreado grueso y indica la incisión en la parte de carne 7. El número de referencia 3aa es una cabeza y 3ab es un trocánter mayor del hueso del fémur 3.

La línea de incisión e en la figura 2 o la figura 16c consiste en una línea de incisión e1 y e2 mostradas en la figura 19a. En la figura 19a, en primer lugar se realiza una incisión a lo largo de la línea e1 en la dirección mostrada por una flecha. La línea de incisión e1 sirve para dar una pista para facilitar la entrada de la hoja de corte 515 entre la membrana de la carne de jarreta 7a y la membrana de la carne de muslo interior 7b cuando se corta con la línea de incisión e2 el límite entre la carne de jarreta 7a y la carne de muslo interior 7b. Por tanto, en primer lugar se realiza la incisión a lo largo de la línea e1.

La incisión a lo largo de la línea e1 se inicia realizando un corte mediante la hoja de corte 515 en la tibia 2a del hueso del fémur inferior 2, la hoja de corte avanza a la parte de articulación de rodilla 5 mientras se desconecta la membrana en la parte de esquina de la tibia 2a. La hoja de corte 515 se introduce entre las membranas en el límite de la carne de jarreta 7a y la carne de muslo interior 7b hasta que la parte de filo anterior de la hoja de corte 515 alcanza la superficie del hueso del fémur 3 para iniciar la incisión a lo largo de la línea e2 continuando con la incisión a lo largo de la línea e1. El límite entre la carne de jarreta 7a y la carne de muslo interior 7b se corta con la parte central de la hoja de corte 515. Después de que la hoja de corte 515 avance a la cabeza del fémur 3aa, la hoja de corte se mueve hacia la parte lateral y de extremo del trocánter mayor 3ab para terminar la incisión a lo largo de la línea e2.

A continuación, se explicará el procedimiento para realizar una incisión en la segunda estación de realización de incisión 60 con referencia a las figuras 20a, 20b y 20c. En este caso, también se toma la pieza 1(R) como ejemplo. La línea de incisión f consiste en una línea de incisión 2 f1 y f2. En primer lugar, se realiza una incisión a lo largo de la línea f1. En el caso de una pata derecha, el punto de partida f1(s) de la línea de incisión f1 se determina en una posición en la cara lateral derecha de la parte de extremo de la parte de tobillo 8 de la tibia 2a. La hoja de corte 515 realiza un corte en el punto de partida f1(s) y avanza a lo largo de la cara lateral derecha de la tibia 2a hacia la parte de extremo lateral de la articulación de la rodilla 5. En este caso, la profundidad de entrada de la hoja de corte 515 es tal que el filo anterior de la hoja de corte 515 alcanza una parte central del grosor (diámetro) de la tibia tal como se muestra mediante una parte sombreada x2 en la figura 20b de modo que la hoja de corte avanza mientras que corta la conexión de la membrana de la carne de pantorrilla 7d en la parte de esquina de la tibia 2a.

Tal como se muestra en la figura 20b, la hoja de corte 515 se hace avanzar desde el punto de partida f1(s) a un punto de finalización f1(e) cerca de la parte de articulación de rodilla 5. Cortando la conexión de membrana de la carne de pantorrilla 7d a la parte de esquina de la tibia 2a de este modo, la carne de pantorrilla 7d puede rasparse fácilmente.

A continuación, se realiza una incisión a lo largo de una línea de incisión f2. Esta línea de incisión f2 comienza desde un punto de partida f2(s) colocado en la parte central de la tibia 2a, y la hoja de corte 515 se inserta entre la tibia 2a y el peroné 2b. A continuación se hace avanzar la hoja de corte 515 a lo largo de la cara lateral de la tibia 2a hacia la parte de articulación de rodilla 5, y a continuación se hace avanzar la hoja de corte 515 hacia la parte de conexión de la tibia 2a y el peroné 2b tal como se muestra mediante una parte sombreada x3 en la figura 20c. La hoja de corte sigue pasando mientras que corta la parte de raíz del peroné 2b para separar el peroné 2b de la tibia 2a. De este modo, pueden cortarse los ligamentos y tendones que se concentran en la parte de articulación de rodilla 5 de la articulación de la rodilla 5.

La hoja de corte 515 avanza adicionalmente a lo largo de la línea de incisión f2 a lo largo del hueso del fémur 3 cerca de la articulación de la rodilla 5 para alcanzar la cabeza del fémur 3aa y avanza adicionalmente a lo largo de la cara lateral de la rótula 6.

Mediante la incisión a lo largo de la línea de incisión f1 y f2, el tejido biomédico tal como músculo, tendón y ligamento que se adhiere al hueso del fémur inferior 2 y la parte de articulación de la rodilla 5 puede retirarse fácilmente. Por tanto, puede facilitarse el raspado de carne en la estación de raspado de carne de muslo inferior 90 y la estación de raspado de carne de muslo 100 posteriores.

En la segunda estación de realización de incisión 60 se prevé el dispositivo de sujeción de pieza 55 mostrado en las figuras 18a y 18b. El dispositivo de sujeción de pieza 55 comprende un cilindro de aire 552 unido al marco 551, una barra de sujeción de pieza 553 y una barra de enlace para conectar el cilindro de aire 552 y la barra de sujeción de pieza 553. La barra de sujeción de pieza 553 fijada a un extremo de la barra de enlace 554 y esta parte fijada se soporta de manera rotatoria mediante una ménsula 555 fijada al marco 551. El otro extremo de la barra de enlace 554 está conectado a un vástago de pistón 552a del cilindro de aire 552.

El dispositivo de sujeción de pieza 55 se utiliza cuando una parte sombreada cruzada z de la línea de incisión f2 en la figura 20c. Cuando se realiza una incisión cerca de la parte de articulación de rodilla 5 y la rótula 6 (parte sombreada cruzada) en la línea de incisión f2, la incisión se realiza en el lado posterior de la pieza 1 en relación con su lado anterior que se dirige hacia el brazo de realización de incisión 61, así, la pieza se eleva desde su lado de cara posterior. No puede realizarse una incisión precisa cuando la pieza 1 se eleva, así, se utiliza la barra de sujeción de pieza 553. Tal como se muestra en la figura 18b, el cilindro de aire 552 se acciona y la barra de sujeción de pieza 553 se pone en contacto con y empuja la cara anterior de la pieza 1.

Empujando la pieza 1 desde su cara anterior hacia el elemento de soporte posterior 530 con la barra de sujeción de pieza 553, puede evitarse una elevación de la pieza 1 y se hace posible la realización de una incisión precisa. El dispositivo de sujeción de pieza 55 no es necesario cuando se realizan otras incisiones, la barra de sujeción de pieza 553 se retira tal como se muestra en la figura 18a cuando no se utiliza.

A continuación, se explicará el procedimiento para realizar una incisión en la tercera estación de realización de incisión 70 con referencia a las figuras 21a, 21b y la figura 22a. En estas figuras, la línea de incisión g en esta estación comienza desde un corte en un punto de partida g (s) en el extremo de la parte de tobillo de la tibia 2a. La hoja de corte 515 se hace avanzar desde el punto de partida g(s) a lo largo de la cara lateral de la tibia 2a hacia la parte de articulación de rodilla 5 y avanza adicionalmente a lo largo del hueso del fémur 3. En este caso, la profundidad de entrada de la hoja de corte 515 cuando avanza a lo largo de la tibia 2a es tal que el filo anterior de la hoja de corte 515 alcanza una parte central del grosor (diámetro) de la tibia y la carne entre la tibia 2a y el peroné 2b no se corta tal como se muestra mediante una parte sombreada x4 en la figura 21b. (Cuando se corta la carne entre la tibia 2a y el peroné 2d, la carne entre la tibia y el peroné se separa de la carne de morcillo posterior 7e, y la carne entre la tibia y el peroné permanece en los huesos en el procedimiento de raspado de la carne posterior.

Tal como se muestra mediante la parte sombreada x4 en la figura 21b, la hoja de corte 515 se introduce en la parte de articulación de rodilla 5 a tal profundidad que se realiza una incisión por el ancho total a lo largo del perfil de superficie de los huesos de la parte de articulación de rodilla 5. Tal como se muestra en la figura 21a, las superficies de los huesos cerca de la parte de articulación de rodilla 5 muestran una curva como el número 3, y muchos tendones para conectar el músculo a los huesos están presentes en tres puntos de 5a, 5b y 5c cerca de la parte de articulación de rodilla, así, se pretende cortar los tendones cerca de esta parte con seguridad. A continuación, la hoja de corte avanza hacia la cabeza del fémur 3aa a lo largo del lado del hueso del fémur 3, pasando a través de la parte superior del hueso del fémur 3aa y finalizando la incisión g en el punto de finalización g (e).

La incisión a lo largo de la línea de incisión g debe realizarse después de realizar la incisión a lo largo de la línea de incisión e. Si la incisión g se realiza sin realizar la incisión e, la hoja de corte 515 corta una parte correcta (en la figura 22b) de la carne de muslo interior 7b cuando se realiza la incisión g a lo largo de la cara lateral del hueso del fémur tal como se muestra en la figura 22b mostrado como comparación.

Por tanto, en la realización, la incisión e se realiza en primer lugar para realizar una incisión entre la carne de jarreta 7a y la carne de muslo interior 7b tal como se muestra en la figura 16c, a continuación se realiza la incisión g. De este modo, la incisión g puede realizarse sin cortar la parte correcta de la carne de muslo interior 7b.

Tal como se mencionó anteriormente, se realizan incisiones utilizando los brazos multiarticulados de 6 husillos 51, 61 y 71 accionados con programas de operación de incisión en etapas previas de las etapas realizadas en la estación de raspado de carne de muslo inferior 90 y la estación de raspado de carne de muslo 100, así, puede automatizarse el procedimiento de realización de incisión. Además, como la incisión puede realizarse de manera correspondiente a curvas tridimensionales complicadas de los huesos de la pieza 1, puede reducirse la carne que permanece en los huesos dando como resultado una producción de carne aumentada.

Tres de los brazos multiarticulados de 6 husillos están dispuestos a lo largo de la línea de transferencia de piezas y a cada uno de tres tipos de operación de realización de incisión se le asigna su realización mediante cada uno de los tres brazos de realización de incisión, el tiempo para realizar todas las incisiones puede reducirse en comparación con un caso en el que todas las incisiones se realizan mediante un único brazo de realización de incisión. Por tanto, puede aumentarse la velocidad de transferencia de pieza, y se hace posible una operación de deshuesado continua de la pieza 1 sin una detención, dando como resultado una eficacia aumentada de la operación de deshuesado.

La determinación de si se trata de una pata derecha o izquierda de la pieza 1 y la determinación de la longitud de la pieza se realizan en la etapa temprana del procedimiento de deshuesado, se selecciona el programa más adecuado para cada uno de los brazos de realización de incisión de entre seis tipos de programas de operación de incisión basándose en los resultados de la determinación y medición, y cada uno de los brazos multiarticulados de 6 husillos se acciona con el programa seleccionado. Por tanto, la hoja de corte 515 puede moverse para coincidir con la pieza individual 1 con alta precisión.

Además, la hoja de corte 515 se soporta de manera móvil en las direcciones p en perpendicular a su dirección de avance m y puede oscilar por medio del dispositivo de soporte elástico 523, así, puede compensarse un error de la trayectoria de la hoja de corte 515 debido a la diferencia de tamaño de la pieza individual 1 mediante el dispositivo de soporte elástico 523. Por tanto, la hoja de corte 515 puede moverse con precisión a lo largo de las superficies de los huesos, y la producción de carne puede aumentarse de manera espectacular.

Realizando la operación de realización de incisión en las estaciones de realización de incisión primera a tercera 50, 60 y 70 en este orden, es decir, realizando una incisión a lo largo de la línea de incisión g tras realizar la incisión a lo largo de la línea de incisión e, la carne de jarreta 7a, carne de muslo interior 7b y carne de muslo exterior 7c alrededor del árbol del hueso del fémur pueden separarse del hueso sin dañarlas. Por tanto, puede realizarse un deshuesado sin reducir el valor comercial de la carne.

Además, realizando una incisión a lo largo de la línea de incisión e→f→g en este orden, puede facilitarse la operación de deshuesado en los procedimientos posteriores.

Tras la operación en la tercera estación de realización de incisión 70, la pieza 1 se transfiere a la última estación de realización de incisión 80a para realizar una última operación de realización de incisión. En esta estación, un dispositivo de corte de hoja redonda 81a para la pata derecha y un dispositivo de corte de hoja redonda 81b para la pata izquierda se colocan enfrentados entre sí con la cadena 12 de transferencia entremedias. En esta estación, se realiza una incisión con un elemento de corte de hoja redonda a lo largo de la cara lateral de la rótula en la dirección longitudinal. Su línea de incisión se indica con una línea h en la figura 2 y la figura 16c. En este caso, tal como se muestra en la figura 4, un dispositivo de cambio de accionamiento de corte 83 permite que el dispositivo de corte de hoja redonda 81a para la pata derecha o el dispositivo de corte de hoja redonda 81b para la pata izquierda se accionen basándose en el resultado de la evaluación de los medios de evaluación de izquierda o derecha 121.

El resultado de evaluación de los medios de evaluación de izquierda o derecha 121 se envía también al dispositivo de accionamiento de elemento de sujeción 15. Mediante la operación del dispositivo de accionamiento de elemento de sujeción 15, se permite que la cara anterior de la pieza 1(R) se dirija hacia el dispositivo de corte de hoja redonda 81a para la pata derecha y se realiza una incisión mediante el elemento de corte de hoja redonda 81a cuando la pieza 1 es una pata derecha, y se permite que la cara anterior de la pieza 1(L) se dirija hacia el dispositivo de corte de hoja redonda 81b para la pata izquierda y se realiza una incisión mediante el elemento de corte de hoja redonda 81b cuando la pieza 1 es una pata izquierda. La pieza 1 se transfiere a la estación de raspado de carne de muslo inferior 90 y la estación de raspado de carne de muslo 100 en la posición tal cual. Esto da lugar a que la pieza 1 siempre se transfiera con su rótula 6 dirigida aguas arriba de su dirección de transferencia independientemente de que sea una pata derecha o izquierda en las estaciones 80, 90 y 100.

Se explicará el procedimiento para realizar una incisión mediante el dispositivo de corte de hoja redonda 81a o 81b en la última estación de realización de incisión 80 con referencia a las figuras 23a y 23b. En la figura 23a, un soporte de columna 813 y una barra roscada 814 se instalan de manera vertical cerca de la línea de transferencia de la pieza 1. Una unidad de corte que incluye un elemento de corte de hoja redonda 822 y una carcasa 821 en la que se incorpora un dispositivo de accionamiento del elemento de corte de hoja redonda 822 está soportada mediante una ménsula de base 820 a través de una ménsula 823 fijada a la carcasa 821.

A la ménsula de base 820 está unido un cilindro de aire 824 del que un vástago de pistón 824a está conectado a la ménsula 823. En esta parte de conexión está conectado de manera rotatoria un extremo de una barra de enlace 825 a través de un árbol 826. El otro extremo de la barra de enlace 825 está soportado de manera rotatoria mediante un árbol 827 fijado a la ménsula de base. La unidad de corte puede hacerse rotar alrededor del centro del árbol 827 accionando el cilindro de aire 824, y el ángulo de inclinación de hoja del elemento de corte de hoja redonda 822 que es perpendicular al eje central t de la unidad de corte puede cambiarse en relación con la pieza 1.

A la ménsula de base 820 está unido un elemento de guía 816 que presenta una parte de brazo 817, estando soportado el elemento de guía mediante el soporte de columna 813 para poder deslizarse a lo largo del mismo, estando enganchada la parte de brazo 817 con la barra roscada 814 por medio de un enganche de rosca de bola. En la parte superior de la barra roscada 814 se prevé un servomotor 818. La ménsula de base 820 puede moverse en una dirección vertical accionando el servomotor 818.

La barra roscada 814 que es solidaria a un árbol de salida del servomotor 818 rota accionando el servomotor 818 para mover la parte de brazo 817 enganchada con la barra roscada 814 en la dirección vertical. De este modo, el elemento de guía 816 que presenta la parte de brazo 817, y la ménsula de base pueden moverse en la dirección vertical.

La posición en altura de la ménsula de base 820 puede variarse hacia abajo al milímetro. La velocidad de movimiento de la ménsula de base 820 en la dirección vertical puede ajustarse controlando la velocidad de rotación del servomotor 818. La posición en altura de inicio de la realización de incisión con el elemento de corte de hoja redonda 822 y la carrera de incisión del elemento de corte se cambian según la longitud de la pieza detectada por el dispositivo de detección de longitud de pieza 41. Como la posición de inicio de incisión puede ajustarse hacia abajo al milímetro y puede seleccionarse un ritmo de posición de inicio adecuado para la pieza individual 1, no se produce la entrada del elemento de corte de hoja redonda en el hueso. El elemento de corte de hoja redonda 822 puede moverse hacia arriba y hacia abajo suavemente a una velocidad estable gracias al enganche de rosca de bola. Puede ajustarse la posición de finalización de la realización de incisión de modo que se aumenta la producción de carne.

Tal como se muestra en la figura 23b, accionando el cilindro de aire 824 para cambiar el ángulo de inclinación del eje central t de t1 a t3 en sincronismo con el movimiento hacia abajo del elemento de corte de hoja redonda 822, puede cambiarse el ángulo de hoja en relación con la pieza 1 mientras se mueve hacia abajo, y puede realizarse una incisión a lo largo de la cara lateral curva de la rótula. De este modo, puede aumentarse la producción de carne alrededor de la rótula.

A continuación, se realiza el raspado de carne alrededor del hueso del fémur inferior en la estación de raspado de carne de muslo inferior 90. El procedimiento se explicará tomando la pieza de pata derecha 1(R) como ejemplo con referencia a la figura 24. En la última estación de realización de incisión 90, se realiza la última operación de realización de incisión en una posición en la que la cara anterior de la pieza de pata derecha 1(R) se dirige hacia el dispositivo de corte redondo 81a para la pata derecha y la cara anterior de la pieza de pata izquierda 1(L) se dirige hacia el dispositivo de corte redondo 81b para la pata izquierda, y la pieza 1 se transfiere a la estación de raspado de carne de muslo inferior 90 en la misma posición.

En la estación de raspado de carne de muslo inferior 90 se realiza una separación de carne en dos etapas. En la figura 24, un raspador interóseo 911 que presenta una parte sobresaliente 912 que va a insertarse entre la tibia y el peroné avanza hacia la línea de transferencia 12 de la pieza 1(R) y la parte sobresaliente 912 se inserta entre la tibia 2a y el peroné 2b. A continuación, se eleva la pieza 1 en una dirección oblicua a medida que se mueve la pieza 1(R) y se raspa la carne alrededor del hueso del fémur inferior.

A continuación, un raspador 931 y un raspador oscilante 932 avanzan hacia la línea de transferencia 12 de la pieza 1(R) desde el lado opuesto para entrar en contacto con la pieza 1(R).

A continuación, se eleva la pieza 1(R) en una dirección oblicua a medida que se mueve la pieza 1(R) y se raspa la carne alrededor del hueso del fémur inferior. El raspador oscilante plano 932 puede oscilar alrededor de un árbol de soporte 932a en una dirección hacia arriba y abajo y se aplica una fuerza elástica para empujar el raspador oscilante hacia abajo mediante un resorte no mostrado en el dibujo.

En la primera etapa, se permite que el raspador interóseo 911 entre en contacto con la cara lateral posterior de la tibia 2a (parte u en la figura 24) y la carne alrededor de esta parte se raspa con seguridad, y en la segunda etapa, se permite que el raspador 931 y el raspador oscilante 932 entren en contacto con la periferia exterior del peroné 2b (parte v en la figura 24) y la carne alrededor de esta parte se raspa con seguridad. Realizando el raspado de carne en dos etapas de este modo, puede aumentarse la producción de carne.

Tal como se muestra en la figura 1, en la estación de raspado de carne de muslo inferior 90, se prevén dispositivos de raspado de carne de muslo inferior 91a y 93a para la pata derecha y dispositivos de raspado de carne de muslo inferior 91b y 93b para la pata izquierda enfrentados entre sí con la línea de transferencia 12 entremedias. En el

caso de la pieza de pata derecha 1(R), el raspado de la carne alrededor del hueso del fémur inferior se realiza mediante los dispositivos de raspado de carne de muslo inferior primero y segundo 91a y 93a para la pata derecha, y en el caso de la pieza de pata izquierda 1(L), el raspado de carne alrededor del hueso del fémur inferior se realiza mediante los dispositivos de raspado de carne de muslo inferior primero y segundo 91b y 93b para la pata izquierda. Es decir, el resultado de la evaluación de si se trata de una pata derecha o izquierda de la pieza 1 mediante los medios de evaluación de izquierda o derecha 121 se envía a un dispositivo de cambio de accionamiento de raspador 92, que selecciona el dispositivo de raspado de carne de muslo inferior para la pata derecha o el de la pata izquierda para accionarse basándose en la evaluación.

En la figura 25 y las figuras 26a y 26b se muestra el primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 91a para la pata derecha. El primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 91b para la pata izquierda que no se muestra en los dibujos y el dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 91a para la pata derecha se colocan simétricamente entre sí con respecto a la línea de transferencia 12. En la figura 25 y las figuras 26a, 26b, el raspador interóseo plano 911 presenta una parte sobresaliente 912 que presenta forma de hoz para su inserción entre la tibia 2a y el peroné 2b y presenta una parte cóncava 912a en la que encaja la tibia 2a, y se une a una ménsula de base 910 que puede oscilar alrededor de un árbol vertical 913. Entre el raspador interóseo 911 y la ménsula de base 910 se prevé un resorte helicoidal 914, que soporta el raspador interóseo 911 elásticamente y permite su movimiento oscilante alrededor del árbol vertical 913.

A la ménsula de base 910 está fijado un elemento deslizante 915, que está soportado de manera deslizante a lo largo de un carril de guía 921 fijado a un marco 920. La ménsula de base 910 puede moverse en direcciones horizontales laterales para aproximarse a o retirarse de la línea de transferencia 12 accionando un cilindro de aire 923, estando conectado un vástago de pistón 923a del mismo a la ménsula de base 910, unido al marco 920.

El marco 920 presenta un elemento deslizante 925, que está enganchado con un carril de guía 924 fijado a un soporte de columna 922 instalado de manera vertical, y el marco 920 puede moverse hacia arriba y abajo accionando un cilindro de aire 926.

Una unidad de raspador 916 que incluye el raspador interóseo 911 y el resorte helicoidal 914 está soportada por la ménsula de base 910 de manera oscilante alrededor de un árbol horizontal 917 fijado a la ménsula de base 910. A la ménsula de base 910 está unido un cilindro de aire 918 que aplica una fuerza a la unidad de raspador 916 para mantenerla en posición horizontal.

Con la construcción, cuando la pieza de pata derecha 1(R) se aproxima al primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 91a para la pata derecha, el cilindro de aire 923 se acciona para empujar la ménsula de base 910 hacia la línea de transferencia 12 de modo que el raspador interóseo 911 se coloca por debajo de la línea de transferencia 12. El raspador interóseo 911 se retiene en horizontal mediante el cilindro de aire 918, y cuando la pieza 1 alcanza el raspador interóseo 911, el raspador 911 se inserta entre la tibia 2a y el peroné 2b y la tibia 2a encaja en la parte cóncava 912a del raspador interóseo 911. El raspado de carne con el raspador interóseo 911 comienza moviendo el elemento de sujeción en la dirección de transferencia b, y al mismo tiempo, se realiza un raspado de carne permitiendo que el marco 920 se mueva hacia abajo por medio del cilindro de aire 926. La carne entre la tibia 2a y el peroné 2b, particularmente la carne alrededor de la parte u en la figura 24, puede rasparse con el raspador interóseo 911.

La presión del aire del cilindro de aire 918 se ajusta de modo que el raspador interóseo 911 se hace oscilar para alejarse de la pieza 1 cuando se ejerce una fuerza mayor que un valor umbral en el raspador 911. Puede obtenerse una sincronización del final del raspado de carne calculando la posición de transferencia del elemento de sujeción 11 basándose en la longitud de la pieza detectada mediante el dispositivo de detección de longitud de pieza 41, así, se fija de modo que el vástago de pistón del cilindro de aire 918 se hace avanzar en un momento de “posición de finalización de raspado de carne + α”. Aunque el raspador interóseo 911 se quede atrapado entre la tibia y peroné, el raspador 911 puede extraerse del espacio mediante el accionamiento del cilindro de aire 918 en este momento. Esto evita que la tibia 2a, el peroné 2b, o huesos en la parte de articulación 5 se rompan innecesariamente, y por tanto las piezas rotas de los mismos nunca se mezclan con la carne o provocan daños en la carne, lo que da como resultado una reducción del valor de la carne.

En la figura 27, (a) muestra un caso en el que hay un espacio s6 en el rebaje del elemento de sujeción 11 entre la tibia 2a y el fondo del rebaje, (b) muestra un caso en el que la tibia 2a presenta un ancho grande y el filo 912 anterior del raspador interóseo 911 está fuera del espacio entre la tibia 2a y el peroné 2b, y (c) muestra un caso en el que no existe ningún espacio entre la tibia 2a y el fondo del rebaje del elemento de sujeción 11 pero el filo 912 anterior del raspador interóseo 911 no está completamente fuera del espacio entre la tibia 2a y el peroné 2b. Como el raspador interóseo 911 está soportado elásticamente mediante el resorte helicoidal 914 en la realización, puede compensarse la desviación del filo 912 anterior con respecto al espacio entre la tibia 2a y el peroné 2b mediante deformación elástica del resorte 914 y el filo 912 anterior del raspador interóseo 911 puede insertarse entre la tibia 2a y el peroné 2b en cualquier caso de (a), (b) y (c). Por tanto, el raspado de carne se realiza de manera estable sin fallos.

A continuación, se explicará la construcción del segundo dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 93a de pata derecha con referencia a las figuras 28 a 30. En las figuras 28 y 30, un raspador plano 931 está fijado a una ménsula de base 930 en una posición para dirigirse hacia la línea de transferencia 12. Al raspador 931 está unido un raspador oscilante plano 932 a través de un árbol horizontal 933 de manera oscilante alrededor del árbol horizontal

933. Un resorte helicoidal 947 está colocado entre el raspador oscilante 932 y el raspador 931 de modo que el raspador oscilante 932 se activa hacia abajo mediante el resorte 947. Un elemento deslizante de la ménsula de base 930 está enganchado con un carril de guía 941 del marco 940 de modo que la ménsula de base puede deslizarse en relación con el marco 940.

Un vástago de pistón 942a de un cilindro de aire 942 unido al marco 940 está conectado a la ménsula de base 930. La ménsula de base 930 puede hacerse avanzar hacia o retirarse de la línea de transferencia 12 accionando el cilindro de aire 942. Un soporte de columna 943 está instalado de manera vertical, y un elemento deslizante 944 del marco 940 está enganchado con un carril de guía 945 del soporte de columna 943 de modo que el marco 948 puede deslizarse verticalmente. El marco 940 se mueve verticalmente accionando un cilindro de aire 946 estando conectado el vástago de pistón del mismo al marco 940.

Con la construcción, la ménsula de base 930 se hace avanzar hacia la pieza de pata derecha 1(R) que se ha sometido al procedimiento de raspado de carne mediante el primer dispositivo de raspado de carne de muslo inferior 91a para la pata derecha para permitir que el raspador 931 y el raspador oscilante 932 entren en contacto con la pieza 1(R). Como el elemento de sujeción 11 se mueve en la dirección de transferencia b a una velocidad constante, la pieza 1(R) se toma mediante el elemento de sujeción 11 y comienza el raspado de carne mediante los raspadores. Al mismo tiempo, se acciona el cilindro de aire 946 y el marco 940 se mueve hacia abajo, así, se finaliza el raspado de carne mientras que la pieza 1(R) se transfiere una distancia corta tal como se muestra en la figura 30.

En la estación de raspado de carne de muslo inferior 90, se realiza el raspado de carne tirando de la pieza 1 de manera oblicua en relación con los raspadores mientras se transfiere la pieza 1, el raspado de carne se realiza sin detener la pieza 1. Por tanto, la carne de muslo inferior puede rasparse sin cambiar la velocidad de transferencia que se decide para toda la línea de deshuesado y por tanto puede reducirse el tiempo de procesamiento dando como resultado una eficacia aumentada de la operación de deshuesado. Como el elemento de sujeción 11 se fija a la cadena 12 de transferencia a través de un punto de soporte de manera oscilante 11a tal como se muestra en la figura 30, la pieza 1 puede inclinarse con su parte de tobillo por delante fácilmente.

Como la carne se raspa moviendo hacia abajo el marco 940 mediante la fuerza de empuje aplicada desde el cilindro de aire 946 mientras que se tira de la pieza 1, puede aplicarse una fuerza de raspado intensa a la carne y puede realizarse un raspado seguro y eficaz de la carne. Por tanto, puede aumentarse la producción de carne.

Además, como el raspado de carne puede finalizarse mientras que la pieza 1 se transfiere una distancia corta moviendo hacia abajo el marco 940, es posible un ahorro de espacio, y en paralelo, como la inclinación de la pieza 1 no es tan grande, el área de raspado representada por a1 en la figura 30 es pequeña. Por tanto, puede aumentarse la fuerza de raspado de carne por unidad de área, y en paralelo, como los raspadores entran en contacto con el hueso directamente, puede aumentarse el efecto del raspado de carne. Por tanto, puede aumentarse la producción de carne.

Además, como el raspador oscilante 932 empuja la parte de peroné desde arriba mediante la fuerza elástica del resorte helicoidal 947, puede aumentarse el efecto de raspado de carne del mismo.

Cuando el raspador oscilante 932 oscila hacia arriba la pieza 1 se mueve hacia arriba siguiendo el perfil de superficie del peroné 2b para evitar una carga innecesaria en el peroné 2b. Por tanto, la carne alrededor del peroné 2b puede rasparse a lo largo del hueso con una tasa de producción aumentada sin dañar el peroné 2b.

A continuación, se raspa la carne del muslo en la estación de raspado de carne de muslo 100. Tal como se muestra en la figura 1, se prevé un dispositivo de raspado de carne de muslo 101 en la estación de raspado de carne de muslo 100. La construcción del dispositivo de raspado de carne de muslo 101 se explicará con referencia a las figuras 31 a 35.

Tal como se muestra en la figura 31, un separador 1012 de carne y elementos de corte de hoja redondeada 1031 están dispuestos en un marco fijado inferior 1011 de modo que se inclinan hacia abajo en la dirección de transferencia de pieza. Tal como se muestra en las figuras 32 y 33, el dispositivo de raspado de carne de muslo 101 está dispuesto para abarcar la línea de transferencia de piezas 12. Tal como se muestra en la figura 33, el marco fijado inferior 1011 está colocado abarcando la línea de transferencia de piezas 12 y el separador 1012 de carne está dispuesto en la parte central del marco inferior 1011.

Tal como se muestra en la figura 34, el separador 1012 de carne presenta una parte cóncava 1013 abierta aguas arriba de la dirección de transferencia b mediante una abertura 1014, siendo el ancho de la abertura 1014 tal que la parte superior de la articulación de la rodilla de la pieza 1 puede pasar a la parte cóncava 1013, estando conformada la parte cóncava 1013 para presentar un fondo 1015 en forma de V de modo que el hueso del fémur 3 se centra en

el fondo 1015 en la parte cóncava 1013 de modo que la cabeza femoral 3a no interfiere con el filo de la parte cóncava 1013.

A la cara inferior del separador 1012 de carne está unido un dispositivo de fijación 1020 para fijar la parte de tobillo 8 de la pieza 1 insertada en la parte cóncava 1013 del separador 1012 de carne para evitar un desenganche de la parte de tobillo 8 del separador de carne. El dispositivo de fijación 1020 está compuesto por un par de placas oscilantes 1021 unidas a la cara inferior del separador 1012 de carne, un cilindro de aire 1022, el vástago de pistón del cilindro de aire 1022 y barras de enlace 1024 para conectar el vástago de pistón 1023 a la placa oscilante 1021.

Cada una de las placas oscilantes 1021 oscila alrededor de un punto de soporte 1025 en las direcciones de una flecha de cabeza doble e1 cuando el vástago de cilindro 1023 se mueve en las direcciones de una flecha de doble cabeza d1 accionando el cilindro de aire 1022, por tanto, la abertura 1014 de la parte cóncava 1013 puede abrirse y cerrarse.

Tal como se muestra en las figuras 32 y 33, justo por encima del separador 1012 de carne están dispuestos dos pares de elementos de corte de hoja redondeada 1031 (cuatro hojas en total), mediante los que se realiza una incisión circunferencial en una parte central entre la cara inferior de la rótula 6 y la cabeza femoral 3a durante el raspado de carne y se realiza un corte de la carne bajo la cabeza femoral 3a para la última separación de carne. Cada par de elementos de corte de hoja redondeada 1032 está soportado individualmente en una ménsula de base 1030 de modo que los dos pares de elementos de corte de hoja redondeada 1031 se mueven independientemente entre sí. La operación de corte del elemento de corte de hoja redonda 1031 se realiza basándose en el resultado de medición del dispositivo de detección de longitud de pieza 41. El elemento de corte de hoja redonda 31 se une a un marco superior 1041 a través de una barra de enlace en forma de L 1042 y la ménsula de base 1030.

La barra de enlace en forma de L 1042 (véase la figura 33) está unida a un marco superior 1041 de manera rotatoria alrededor de un árbol 1043. Un extremo del enlace en forma de L 1042 está conectado a un elemento de conexión 1045 que puede moverse hacia arriba y abajo por medio de un vástago roscado 1044 sobre el que se conecta un servomotor 1046 para hacer rotar el vástago roscado 1044. Un mecanismo de rosca de bola está constituido por el vástago roscado 1044 y el elemento de conexión 1045.

Tal como se muestra en la figura 35, una unidad de corte que incluye el elemento de corte redondo 1031 y una carcasa 1032 que presenta un dispositivo de accionamiento para accionar el elemento de corte 1031 se conecta a una ménsula 1034 a través de una placa 1033. La ménsula 1034 se conecta de manera rotatoria a un elemento de conexión 1036 a través de un árbol horizontal 1035. El elemento de conexión 1036 se conecta a un brazo oscilante 1037. El brazo oscilante 1037, que está conectado a una ménsula de base 1030 puede rotar alrededor de un árbol 1038. La barra de enlace en forma de L 1042 está conectada a la ménsula de base 1030 a través de un enlace 1047.

Con la construcción, accionando el servomotor 1046, el vástago roscado 1044 rota y el elemento de conexión 1045 se mueve en la dirección vertical. Por consiguiente, el árbol se mueve de manera rotatoria y la ménsula de base 1030 se acerca a o aleja de la pieza 1. De manera similar, el elemento de corte de hoja redonda 1031 puede acercarse a o alejarse de la pieza 1 para cortar una parte de conexión de la carne al hueso.

Tal como puede observarse en la figura 32, a la ménsula de base 1030 está unido un cilindro de aire 1039 para cada uno del par de elementos de corte de hoja redondeada 1031. Un vástago de pistón de cada cilindro de aire 1039 está conectado a cada brazo oscilante 1037, así, cada elemento de corte de hoja redonda 1031 está soportado elásticamente en la dirección horizontal a través del cilindro de aire 1039 que sirve de amortiguador. Cuando se ejerce una fuerza excesiva sobre el elemento de corte de hoja redonda 1031 desde la pieza 1, cada elemento de corte de hoja redonda 1031 se mueve en la dirección de una flecha b1 y se reduce la fuerza ejercida sobre el elemento de corte de hoja redonda.

A continuación, se explicará el procedimiento de deshuesado del hueso del fémur con referencia a las figuras 36a a 36d. En la figura 36, la pieza 1 transferida en la dirección b entra en la parte cóncava 1013 del separador 1012 de carne que se dispone en una posición en altura correspondiente a la posición justo por encima de la parte de articulación de rodilla 5 de la pieza 1 que se transfiere a lo largo de la línea de transferencia 12. Cuando la pieza 1 entra en la parte cóncava 1013, se acciona el cilindro de aire y el par de placas oscilantes 1021 rota para cerrar la abertura 1014 de la parte cóncava 1013 del separador de carne, por tanto se fija la pieza 1. Así, la pieza 1(R) no caerá a través de la parte cóncava 1013.

La pieza fijada 1 sigue transfiriéndose horizontalmente en la dirección b a una velocidad constante, así, se tira de la pieza 1 de manera oblicua hacia arriba y el hueso del fémur se presiona hacia el fondo 1015 en forma de V de la parte cóncava 1013 debido al peso de la pieza 1 y la transferencia del elemento de sujeción 11.

De este modo, la parte superior de la carne se presiona contra la cara inferior del separador 1012 de carne a medida que se transfiere la pieza 1. A medida que se tira de la pieza 1 con la rótula 6 por delante en la dirección de transferencia, la carne de muslo interior 7b se presiona contra la cara inferior del separador 1012 de carne. La carne

de muslo interior 7b se mueve en la dirección mostrada por una flecha h1 comenzando desde la línea de incisión e (véase la figura 16c). Por tanto, no se produce un movimiento de la carne para entrar en el espacio entre el hueso del fémur 3 y la parte cóncava 1013 del separador 1012 de carne y no se produce el bloqueo de la carne en el espacio.

Con el aparato de deshuesado automático anterior dado a conocer en la bibliografía de patente 1, la parte de tobillo 8 de la pieza 1 se mueve hacia arriba verticalmente, así la carne raspada se mete en el hueso y se produce un bloqueo de la carne, y no puede finalizarse el raspado de la carne mediante una única acción de raspado y es necesario repetir la acción de raspado varias veces mientras se resuelve el bloqueo de la carne. Según el procedimiento y aparato de la invención, el raspado de la carne puede finalizarse mediante una única acción de raspado.

En el caso de un procesamiento manual, ha sido necesario realizar al menos dos incisiones a lo largo del hueso del fémur antes de raspar la carne. Según la invención, el raspado de la carne desde el hueso del fémur es posible realizando una única incisión a lo largo del hueso del fémur 3 (el tercer procedimiento de realización de incisión).

Según la realización, cortando los músculos, tendones y ligamentos que se adhieren a la circunferencia de los huesos realizando al menos dos incisiones circunferenciales en una parte central entre la cara inferior de la rótula 6 y la cabeza femoral 3a durante el raspado de carne, la carne puede retirarse con una alta tasa de producción. La parte de carne 7 se separa del hueso del fémur 3 y la carne separada cae sobre un transportador 102 dispuesto bajo el dispositivo de raspado de carne de muslo 101. La parte de carne 7 que ha caído sobre el transportador 102 se transfiere en la dirección de una flecha c.

Según la realización, el procedimiento de raspado de carne puede simplificarse considerablemente y puede reducirse el tiempo de procesamiento, así, puede aumentarse la capacidad de procesamiento. Con el aparato de deshuesado anterior, eran necesarias muchas combinaciones de separador de carne, elemento de corte y medios de elevación de pieza para el procesamiento de procesamiento de separación de carne, mientras que con la realización, puede realizarse el mismo procesamiento sólo con una combinación de separador de carne y elemento de corte y dispositivo de transferencia de pieza. Por tanto, según la invención puede conseguirse una reducción de costes y ahorro de espacio importantes.

En la realización, se consigue el movimiento anteroposterior del elemento de corte de hoja redonda 1031 haciendo rotar el servomotor 1046 de manera que la rotación del servomotor se convierte a través de un dispositivo de rosca de bola en un movimiento lineal vertical que se convierte en el movimiento anteroposterior del elemento de corte de hoja redonda a través de un mecanismo de enlace, así puede controlarse la velocidad, sincronización y posición de operación del movimiento anteroposterior del elemento de corte de hoja redonda 1031 de manera precisa. Por tanto, se evita que se produzca una rotura en el filo de hoja del elemento de corte de hoja redonda 1013 dando como resultado un aumento en su durabilidad.

Cuando el elemento de corte de hoja redonda 1031 realiza una incisión en la carne, su filo de hoja entra en contacto con el hueso durante un cierto tiempo (0,5~1,0 segundos). Como la pieza 1 se transfiere a una velocidad constante, la posición de contacto del filo de hoja con el hueso de la pieza 1 varía mientras se transfiere la pieza 1 si el elemento de corte se soporta de manera sólida sin flexibilidad, y se ejerce una fuerza perpendicular al elemento de corte sobre el filo de hoja, que puede mellar el filo de hoja.

En la realización, tal como se muestra en la figura 35, el elemento de corte de hoja redonda 1031 se soporta de manera rotatoria alrededor del árbol horizontal 1035, así el elemento de corte de hoja redonda 1031 puede oscilar alrededor del árbol horizontal 1035 con tracción mediante la transferencia de la pieza 1 en un estado en el que el filo de hoja está en contacto con el hueso. De este modo, el filo de hoja se inclina hacia arriba para evitar un filo de hoja mellado.

En la figura 35, una línea horizontal N muestra una posición en la que el filo de hoja del elemento de corte de hoja redonda 1031 acaba de entrar en contacto con el hueso y una línea M muestra una posición en la que el elemento de corte de hoja redonda 1031 ha oscilado hacia arriba.

La parte superior del hueso del fémur 3 presenta una sección decreciente hacia la parte de tobillo 8 de modo que el filo de hoja permanece en una superficie del hueso aunque el elemento de corte de hoja redonda 1031 se incline hacia arriba. Por tanto, incluso después de que se retire la hoja, el tejido biomédico tal como músculo, tendón y ligamento que se adhiere a los huesos se corta de manera segura.

Cuando el hueso de la pieza 1 se aleja del filo de hoja del elemento de corte de hoja redonda 1031, el elemento de corte vuelve a su posición inicial mediante su propia gravedad. En la realización, la placa 1033 entra en contacto con la cara inferior del elemento de conexión 1036 de modo que el elemento de corte de hoja redonda 1031 se mantiene en posición horizontal y no puede oscilar hacia abajo.

Además, como el elemento de corte de hoja redonda 1031 está soportado de manera neumática a través del cilindro de aire 1039, puede retirarse desde la pieza 1 cuando se ejerce una fuerza excesiva sobre la pieza 1 y puede evitarse que se produzca una rotura en el filo de hoja del elemento de corte.

5 Los huesos suspendidos del elemento de sujeción 11 después de que la carne se raspe en la estación de raspado de carne de muslo 100 se retiran del elemento de sujeción 11 en la estación de descarga de huesos 110 y caen sobre un transportador 111 para transferirse en la dirección de la flecha c.

Como se mencionó anteriormente, según la realización, puede automatizarse el procedimiento de deshuesado de

10 una parte de muslo de cerdo, puede liberarse a los operarios de un trabajo duro, puede aumentarse la producción de carne, se hace posible acelerar la línea de deshuesado y puede mejorarse la eficiencia de procesamiento. Además, retirando la carne de muslo de cerdo sin deterioro, no se ve afectado el valor del producto.

Por ejemplo, fijando una velocidad de transferencia de pieza a 7 segundos por una estación de procesamiento, se 15 hace posible el deshuesado de 500 patas traseras por hora.

Aplicabilidad industrial

Según la invención, se alcanza una automatización casi completa del procedimiento de deshuesado de las patas

20 traseras de una canal de carne excepto un procedimiento previo, ahorrando así a los operarios un duro trabajo, reduciendo las horas de trabajo del procedimiento de deshuesado y mejorando la eficiencia de trabajo y adicionalmente se mejora la tasa de producción de la carne realizando la incisión a lo largo de la complicada superficie tridimensional de los huesos.

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento de deshuesado de un animal doméstico sacrificado, en el que se deshuesa una parte de muslo

   del animal doméstico sacrificado que se ha tratado previamente mientras que la carne se transporta suspendiendo la 5 parte de muslo en un dispositivo de transporte por un tobillo, comprendiendo el procedimiento:

   una etapa de realización de incisión para realizar una incisión en la parte de muslo en su dirección longitudinal con un brazo articulado multiaxial (61, 61, 71), que presenta una hoja (515) que se hace funcionar a lo largo de una órbita de movimiento predeterminada;

   10 una etapa de raspado para raspar la parte de muslo con la incisión a partir de un primer hueso adyacente al tobillo con un raspador (911) dispuesto en un trayecto de transporte de la parte de muslo mientras se transfiere; y

   15 una etapa de separación para separar la parte de muslo raspada a partir de un segundo hueso que se conecta al primer hueso a través de una parte de articulación sujetando un separador (1012) contra una parte superior de la carne de la parte de muslo y separando la parte de muslo del hueso, mientras que una hoja de corte (1031) ubicada adyacente al separador corta alrededor del hueso;

   20 en el que la etapa para realizar incisiones presenta las subetapas siguientes:

   realizar una primera incisión entre una parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior ubicada alrededor de un hueso del fémur con la hoja de corte para separar la parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior;

   25 realizar una segunda incisión para separar los músculos, tendones y ligamentos alrededor de un hueso del fémur inferior y la articulación de la rodilla; y

   realizar una tercera incisión después de la subetapa que consiste en realizar la primera incisión, en una

   30 parte de conexión entre la carne de muslo interior y el hueso del fémur para separar la carne de muslo interior del hueso del fémur,

   en la etapa de separación, la hoja de corte se hace funcionar para acercarse a o alejarse de la parte de muslo mediante un servomotor (1046) y corta alrededor del hueso para separar la carne del hueso, y

   35 en el que en la etapa de separación, la hoja de corte se retrae inclinando la hoja hacia arriba a lo largo de una superficie de hueso de la parte de muslo en el caso de recibir una fuerza de reacción excesiva desde la parte de muslo cuando se corta la carne a partir del segundo hueso.

   40 2. Procedimiento de deshuesado de un animal doméstico sacrificado según la reivindicación 1, en la que está prevista una etapa de realización de incisión posterior para realizar una incisión en un lado de la parte de articulación de la parte de muslo en una dirección longitudinal de la misma después de la etapa de realización de incisión, realizándose la etapa de realización de incisión posterior moviendo una hoja de corte en la dirección longitudinal mediante una fuerza de accionamiento de un servomotor para separar la carne del hueso.
2. 3. Procedimiento de deshuesado del animal doméstico sacrificado según la reivindicación 2, que comprende además una etapa de medición de longitud para medir una longitud total de la parte de muslo al principio antes de la etapa de realización de incisión posterior, en el que

   50 en la etapa de realización de incisión posterior, la hoja de corte está colocada en el lado de la parte de articulación de la parte de muslo basándose en la longitud medida de la parte de muslo y se hace funcionar para realizar la incisión.
3. 4. Procedimiento de deshuesado del animal doméstico sacrificado según la reivindicación 3, en el que en la etapa

   55 de realización de incisión, la hoja de corte se hace funcionar para separar la carne de un lado de la jarreta que se ubica en la parte de articulación de la parte de muslo.
4. 5. Procedimiento de deshuesado de un animal doméstico sacrificado según la reivindicación 1, en el que la etapa

   de raspado se realiza moviendo el raspador hacia abajo para reducir el tiempo destinado a raspar la carne y 60 aumentar una fuerza de raspado.
5. 6. Dispositivo de deshuesado de un animal doméstico sacrificado, en el que se deshuesa una parte de muslo del animal doméstico sacrificado que se ha tratado previamente, mientras que la carne se transporta suspendiendo la parte de muslo en un dispositivo de transporte por un tobillo, comprendiendo el dispositivo:

   una estación de realización de incisión (60, 60, 70) que presenta al menos un brazo articulado multiaxial (61, 61, 71) que presenta una hoja (515) que se hace funcionar a lo largo de una órbita de movimiento predeterminada y realiza una incisión en la dirección longitudinal de la parte de muslo, realizando la estación de realización de incisión la incisión mediante una primera etapa de incisión para realizar la 5 incisión entre una parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior ubicada alrededor de un hueso del fémur con la hoja de corte para separar la parte de carne de jarrete y la carne de muslo interior, una segunda etapa de incisión para realizar la incisión para separar los músculos, tendones y ligamentos alrededor de un hueso del fémur inferior y la articulación de la rodilla y una tercera etapa de incisión para realizar la incisión en una parte de conexión entre la carne de muslo interior y el hueso del fémur para

   10 separar la carne de muslo interior del hueso del fémur, realizándose la tercera etapa de incisión después de la primera etapa de incisión;

   una estación de raspado (90) que presenta un raspador (911) que está dispuesto en un trayecto de transporte de la parte de muslo y que presenta una depresión, en la que se inserta el tobillo de la parte de 15 muslo con la incisión, raspando el raspador la carne con la incisión a partir de un primer hueso adyacente al tobillo mientras es transferido en un estado en el que el tobillo está insertado en la depresión;

   una estación de separación (100) que está ubicada aguas abajo de la estación de raspado y presenta una hoja de corte (1031) y un separador (1012) para cortar la carne alrededor del hueso, estando el separador

   20 sujetado contra la parte de muslo desde arriba, mientras se transfiere la carne y la hoja de corte que corta la carne alrededor del hueso para separar la carne de la parte de muslo a partir de un segundo hueso que se conecta al primer hueso a través de una parte de articulación,

   la estación de separación presenta un servomotor (1046) que acerca o aleja la hoja de corte a/de la parte 25 de muslo para cortar alrededor del hueso y separar la carne del hueso,

   en el que las hojas de corte en la estación de separación son una pluralidad de hojas de corte redondas que están dispuestas a ambos lados del trayecto de transporte y que están soportadas de manera pivotante alrededor de un eje horizontal, y

   30 la estación de separación presenta un mecanismo de retracción que retrae las hojas de corte redondas inclinando la hoja de corte redonda hacia arriba cuando se recibe una fuerza de reacción excesiva desde la parte de muslo.

   35 7. Dispositivo de deshuesado de un animal doméstico sacrificado según la reivindicación 6, que comprende además

   una estación de realización de incisión posterior (80) ubicada en un lado aguas abajo de la estación de realización de incisión y que presenta un servomotor (818) para accionar la hoja de corte (822) en la dirección longitudinal de la 40 parte de muslo y separar la carne de un lado de la parte de articulación de la parte de muslo en la dirección longitudinal haciendo funcionar la hoja de corte en la dirección longitudinal.
6. 8. Dispositivo de deshuesado del animal doméstico sacrificado según la reivindicación 7,

   45 en el que la estación de realización de incisión posterior incluye un cilindro de aire (824) que acerca o aleja la hoja de corte al/del lado de la parte de articulación, y

   en el que el servomotor y el cilindro de aire son accionados para mover la hoja de corte a lo largo de un perfil curvo de la parte de articulación. 50
7. 9. Dispositivo de deshuesado de un animal doméstico sacrificado según la reivindicación 6,

   en el que la estación de raspado presenta una unidad de accionamiento que mueve el raspador hacia arriba y abajo, estando el raspador construido para moverse hacia abajo cuando raspa la carne de la parte de 55 muslo del hueso.
8. 10. Dispositivo de deshuesado del animal doméstico sacrificado según la reivindicación 9,

   en el que en la estación de separación, el raspador está soportado elásticamente mediante un resorte 60 (914), de modo que el raspador pueda retraerse cuando la fuerza de reacción de la parte de muslo supere un umbral de fuerza de reacción, y

   en el que la unidad de accionamiento en la estación de raspado puede retraer el raspador de manera forzosa cuando una carrera hacia abajo del raspador supera un umbral de carrera cuando raspa la carne. 65