ES2347131T3 - Dispositivo accionador electromecanico para su utilizacion con instrumentos de anastomosis, grapado y reseccion. - Google Patents

Abstract

Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200), que presentan cada uno diferentes funciones, y accionador electromecánico (100) para accionar de manera remota los instrumentos (180, 200), presentando los instrumentos (180, 200) elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b) en los mismos, comprendiendo el accionador electromecánico (100) un árbol flexible (122) y una parte de mango (102), incluyendo el árbol flexible (122) por lo menos dos elementos axialmente rotatorios y flexibles (136a, 136b) dispuestos dentro del árbol flexible (122), presentando dichos elementos rotatorios (136a, 136b) unos extremos distal y proximal, pudiendo transmitir cada elemento rotatorio (136a, 136b) un par de torsión aplicado al extremo proximal del mismo a lo largo del mismo hasta dicho extremo distal del mismo, incluyendo dichos extremos distales unos medios para acoplarse a dichos elementos giratorios correspondientes (158a, 158b, 206a, 206b) de los instrumentos quirúrgicos (180, 200), caracterizados porque la parte de mango (102) presenta una disposición de motor que comprende por lo menos dos motores engranables selectivamente (110, 112) dispuestos en la parte de mango (102) y acoplados con los elementos correspondientes de dichos elementos rotatorios (136a, 136b), haciendo el engranaje selectivo de cualquiera de dichos por lo menos dos motores (110, 112) que rote el elemento rotatorio correspondiente (136a, 136b), transmitiendo así un par de torsión a un elemento giratorio correspondiente (158a, 158b, 206a, 206b) de los instrumentos (108, 200), y porque los instrumentos (180, 200) son cada uno accesorios que presentan una interfaz de acoplamiento (154, 203) concebida en común que está adaptada para unirse al accionador electromecánico (100) y porque el accionador electromecánico (100) puede reutilizarse para activar las diferentes funciones de cada instrumento (180, 200), de manera que las diferentes funciones de los instrumentos (180, 200) son únicamente específicas de los accesorios.

Description

Dispositivo accionador electromecánico para su utilización con instrumentos de anastomosis, grapado y resección.

Antecedentes de la invención Campo de la invención

La presente invención se refiere, en general, a un dispositivo electromecánico para su utilización con herramientas quirúrgicas de anastomosis, grapado y resección y, más específicamente, a un dispositivo electromecánico mediante el cual pueden activarse de manera remota instrumentos quirúrgicos tales como herramientas de anastomosis, grapado y resección.

Descripción de la técnica anterior

Cuando se identifica tejido canceroso u otro tejido anómalo en el tracto gastrointestinal, a menudo se recomienda una intervención quirúrgica. El campo de la cirugía oncológica y, más específicamente, el procedimiento quirúrgico mediante el cual se reseca una sección del tracto gastrointestinal que incluye tejido canceroso u anómalo, incluye varios instrumentos diseñados de manera exclusiva. En combinación con una descripción de la presente instrumentación y sus funciones, se proporciona también una descripción del estado de la técnica en este procedimiento quirúrgico.

La primera cuestión que debe responderse a la hora de determinar cómo tratar el cáncer gastrointestinal se refiere a la ubicación específica del tejido canceroso. Esto es muy importante en la medida en que los instrumentos que se proporcionan en la presente técnica presentan limitaciones relativas a cuánto pueden insertarse en el tracto gastrointestinal. Si el tejido canceroso está demasiado arriba desde el colon, por ejemplo, entonces no sirve la instrumentación convencional proporcionada, por lo que se requieren adaptaciones especiales. Estas adaptaciones generalmente aumentan el riesgo de contaminación de los tejidos circundantes con contenido del intestino grueso, aumentan la duración de la cirugía y la correspondiente necesidad de anestesia, y anulan los beneficios de una anastomosis y un grapado precisos derivados de la utilización de un dispositivo mecanizado.

Más específicamente, en caso de que el tejido canceroso esté ubicado en una posición en el colon a la que puede accederse mediante la presente instrumentación, el abdomen del paciente se abre inicialmente para dejar al descubierto el intestino grueso. El cirujano utiliza entonces un dispositivo lineal de corte y grapado que corta el tubo del colon a cada lado del tejido canceroso, creando así dos extremos grapados del intestino grueso (un extremo distal dirigido hacia el ano y el extremo proximal que está más próximo al intestino delgado). Esto se realiza con el fin de minimizar temporalmente la contaminación.

Más particularmente, haciendo referencia a la figura 1, el intestino grueso está situado entre los elementos de tijera 12, 14 en la punta del instrumento de grapado lineal 10. Al apretar el disparador 16 en el mango 18 del dispositivo, el cirujano hace que los elementos de tijera 12, 14 se junten. Entonces se activa un segundo disparador (o una acción secundaria del mismo disparador) para impulsar una serie de grapas 20 a través del extremo sujeto del colon, cerrando y atravesando de este modo los extremos.

El cirujano abre entonces parcialmente el extremo proximal e inserta la parte de yunque extraíble de un instrumento de anastomosis y grapado en el extremo proximal al descubierto. Esta etapa, así como las del resto del procedimiento quirúrgico, se refieren al funcionamiento de este instrumento quirúrgico. Más particularmente, y con respecto a la figura 2, el cirujano comienza cogiendo el instrumento 30 y gira manualmente la rueda 32 en la base del mango 34 que hace que la cabeza 36 del yunque en el extremo opuesto avance hacia delante. El cirujano continúa girando la rueda 32 hasta que la cabeza 36 del yunque avanza hasta su posición extendida más extrema. Este giro manual requiere casi treinta rotaciones completas. Una vez totalmente extendida, la cabeza del yunque del instrumento se desacopla del mismo y se inserta en la abertura parcial del extremo proximal de manera que la varilla de acoplamiento se extiende hacia fuera a través de la misma. Esta abertura parcial del extremo proximal se cierra entonces mediante sutura. El árbol de extensión 38 del instrumento de anastomosis y grapado 30 se inserta entonces y se hace avanzar al interior del colon inferior, de manera transanal, hasta que el vástago 40 de acoplamiento del mismo se extiende a través del extremo distal grapado. El cirujano une entonces los extremos de acoplamiento del yunque y el árbol y empieza a rotar de nuevo manualmente la rueda en el mango, esta vez acercando la cabeza del yunque al extremo 42 del árbol.

Una vez que la cabeza del yunque y el árbol se han aproximado, después de que el cirujano haya rotado manualmente la rueda otras treinta veces, se activa manualmente un disparador 44 de tipo agarre en el mango. Esta activación hace que una cuchilla circular 46 avance axialmente desde la punta del árbol y que entre en contacto con la cara 48 opuesta del yunque 36. La cuchilla corta los extremos cerrados mediante grapas de los extremos proximal y distal del colon, cortando de este modo también un nuevo par de extremos de las partes proximal y distal del colon. El tejido que se ha escindido se mantiene en un volumen interior en el extremo del árbol.

De manera inmediata tras el corte, los extremos recién abiertos se unen mediante una serie de grapas 50 que se hacen avanzar a través de orificios en el perímetro de la punta del árbol (presionándose contra y cerrándose por la cara opuesta del yunque). El árbol y el yunque acoplados se extraen entonces del paciente.

Más particularmente con respecto a las características estructurales del instrumento de grapado lineal 10 de la técnica anterior que se proporciona en la figura 1, el dispositivo comprende una estructura 18 de pistola de tipo agarre que presenta un árbol alargado 19 y una parte distal 20. La parte distal incluye un par de elementos de agarre de tipo tijeras 12, 14 que sujetan los extremos abiertos del colon cerrándolos. De hecho, sólo uno de los dos elementos de agarre de tipo tijeras, la parte de mordaza superior 12, se mueve (pivota) con respecto a la estructura global; el otro permanece fijo. La activación de estos medios de tijera (el pivotado de la parte de mordaza superior 12) se controla por medio de un disparador de agarre 16 situado en el mango. Se han dado a conocer diversos medios diferentes para mantener cerradas las puntas de los brazos de tijera, incluyendo elementos de acción rápida, pinzas, aros, etc.

Además de los medios de tijera, la parte distal también incluye un mecanismo de grapado. La mordaza inferior inmóvil 14 del mecanismo de tijera incluye una zona de alojamiento de cartucho de grapas y un mecanismo para impulsar las grapas 20 hacia arriba a través del extremo sujeto del colon, en contra de la parte de mordaza superior, sellando así el extremo previamente abierto. Los elementos de tijera pueden estar formados de manera solidaria con el árbol, o pueden ser separables de manera que puedan intercambiarse diversos elementos de tijera y grapado.

Más particularmente con respecto a las características estructurales del instrumento de anastomosis y grapado de la técnica anterior que se proporciona en la figura 2, el dispositivo comprende una parte de yunque 36, una parte de grapa, cuchilla y depósito 42, una parte de árbol 38 y una parte de mango 34. La parte de yunque 36, que puede extraerse selectivamente de la punta del árbol, presenta forma de bala, presentando una parte superior de punta roma, una superficie 48 de soporte de corte plana en la parte inferior y una varilla de acoplamiento 41 que se extiende axialmente desde la superficie inferior.

La parte de grapa, cuchilla y depósito 42 (parte de SBR) del instrumento se proporciona en el extremo distal del instrumento, e incluye un vástago 40 de acoplamiento que puede hacerse avanzar y retroceder selectivamente para alojar selectivamente en su interior la parte de yunque. Esta acción del vástago de acoplamiento la proporciona un mecanismo de árbol roscado y tornillo sin fin montado en el mango 34 (que se describe con mayor detalle a continuación). La parte de SBR es de forma cilíndrica, formando un alojamiento que presenta un interior hueco. Es este interior hueco el que forma el depósito 47. La cuchilla 46 es cilíndrica de manera similar, y se aloja en el interior del alojamiento, contra la pared interior del mismo. La cuchilla puede hacerse avanzar selectiva y axialmente fuera del alojamiento, según la activación de un mecanismo disparador 44 del mango (que se describe, de nuevo, con mayor detalle a continuación). En la superficie dirigida axialmente hacia fuera de la pared cilíndrica del alojamiento hay una serie de orificios para grapas, a través de los cuales se descargan las grapas 50 del dispositivo. La misma activación que impulsa la cuchilla hacia delante, impulsa de manera similar una serie de accionadores de grapas hacia delante dentro de las paredes cilíndricas Más exactamente, el accionador de grapas es un componente cilíndrico que presenta una serie de salientes en el extremo axial del mismo, estando situados los salientes según la distribución de grapas y orificios. Las grapas, antes de descargarse, se montan en los orificios; y se hacen avanzar a través de los orificios mediante la acción del accionador de grapas y los salientes del mismo.

La parte de árbol 38 del instrumento es una estructura extendida rígida, sencilla, que está prevista como una vaina para un par de barras alargadas. La primera barra está acoplada al mecanismo de tornillo sin fin introducido anteriormente, y que se describe con mayor detalle a continuación con respecto a la parte de mango, y es el medio mediante el cual la parte de yunque y el vástago de acoplamiento de la parte de SBR se hacen avanzar y retroceder selectivamente. La segunda barra está acoplada al disparador 44 del mango en un extremo (también introducido anteriormente, y que se describe con mayor detalle a continuación) y al accionador de cuchilla 46 y de grapas 45 en el otro extremo. La vaina protege al paciente y al instrumento cuando se hace avanzar dentro del colon de manera transanal. La naturaleza de los mecanismos de activación, sin embargo, requiere que el árbol sea rígido. Esta rigidez limita la longitud del árbol 38; y la combinación de estas características, es decir la longitud y la rigidez del instrumento, limita las secciones del colon que pueden tratarse utilizando este dispositivo.

El mango 34 de este instrumento de la técnica anterior comprende una estructura de pistola de tipo agarre que presenta una rueda 32 giratoria en la culata (es decir el extremo opuesto a la unión de la parte de árbol con el mango) y un disparador 44 que se activa mediante el dedo. El disparador incluye un mecanismo de seguridad que impide físicamente la activación a menos que se retire de la posición de interferencia. La rueda 32 giratoria está acoplada de manera activable a un mecanismo de tornillo sin fin que se utiliza para hacer avanzar la primera barra de la parte de árbol (haciendo avanzar así el vástago de acoplamiento y el yunque 36). El disparador funciona como una palanca básica para empujar la segunda barra hacia delante dentro del árbol, haciendo avanzar de este modo el accionador de cuchilla 46 y de grapas 45.

El documento WO 97/47231 da a conocer una grapadora endoscópica que incluye un cabezal de grapado que puede ubicarse de manera extraíble en el extremo distal de un endoscopio. El cabezal de grapado incluye una parte estacionaria que aloja un cartucho de grapas extraíble y una parte móvil que incluye un yunque para recibir y doblar los extremos de las grapas disparadas desde la parte estacionaria. El cartucho de grapas aloja preferentemente dos filas semicirculares de grapas que están dispuestas al tresbolillo una respecto a la otra. La parte móvil está acoplada a la parte estacionaria mediante un árbol roscado que se engrana con un engranaje de tornillo sin fin en la parte estacionaria y un primer hilo de control rotatorio está acoplado al engranaje de tornillo sin fin. Una leva de disparo sustancialmente semicircular está ubicada de manera proximal respecto al cartucho de grapas en la parte estacionaria. La leva de disparo presenta una superficie ranurada interior a la que se engrana un engranaje ranurado acoplado a un segundo hilo de control rotatorio. En una forma de de realización, un cuchillo está acoplado a la leva de disparo de modo que se corta tejido tras el grapado. En otra forma de realización, se proporcionan trayectorias óptimas para láser para cortar tejido tras el grapado. El extremo proximal del cabezal de grapado está acoplado a un manguito que presenta una luz para los hilos de control y una luz para un endoscopio convencional. En otra forma de realización, un endoscopio modificado se dota de luces para los hilos de control. El endoscopio modificado se fija de manera extraíble al cabezal de grapado o bien mediante una conexión de tornillo o bien una conexión de acción rápida. El documento WO 97/47231 pretende proporcionar una grapadora endoscópica desechable que sea relativamente barata de fabricar.

El documento US 5.433.721 da a conocer un mecanismo de accionamiento para un instrumento quirúrgico endoscópico que presenta un árbol de accionamiento rotatorio y un mecanismo para transmitir la fuerza rotacional del árbol para aplicar fijaciones al tejido durante la cirugía endoscópica.

Como muchos de dichos dispositivos de la técnica anterior, todos estos dispositivos se consideran totalmente desechables y, de hecho, se convierten en basura tras un único uso. Se trata de dispositivos complicados, que presentan múltiples piezas móviles, que requieren una integridad estructural sustancial y, por tanto, son caros de fabricar. El hecho de que sólo se usen una vez, y que ninguna pieza pueda volver a utilizarse, hace que el uso de tales dispositivos sea caro y desperdicie recursos.

Además de este fallo, como puede observarse fácilmente a partir de las descripciones anteriores, los dispositivos de la técnica anterior conllevan otras numerosas limitaciones que sería deseable superar. Entre éstas se incluyen el árbol rígido y de longitud limitada del instrumento de anastomosis y grapado (que limita la parte del tracto gastrointestinal que puede tratarse mediante tal dispositivo), así como el requisito de que el cirujano active manualmente varias funciones diferentes (incluyendo las asociadas con la rueda y el disparador del instrumento de anastomosis y grapado y los múltiples disparadores del instrumento de corte y grapado).

Por tanto, un objetivo principal de la presente invención consiste en proporcionar un instrumento de corte, anastomosis y grapado, para su uso en cirugía gastrointestinal, que reduzca el desperdicio de recursos permitiendo la reutilízación de partes del mismo.

Un objetivo principal de la presente invención consiste asimismo en proporcionar un instrumento que aumente la región del tracto gastrointestinal para la que puede utilizarse.

De manera correspondiente, un objetivo de la presente invención consiste en proporcionar un conjunto de instrumentos de cirugía del tracto gastrointestinal que presente un componente de árbol flexible.

Otro objetivo de la presente invención consiste en proporcionar un conjunto de instrumentos que reduzca la necesidad de que el cirujano active manualmente diferentes componentes y mecanismos.

Otros objetivos de la presente invención se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción de la misma proporcionada a continuación en la presente memoria, y en la descripción detallada de formas de realización preferidas haciendo referencia a las figuras.

Sumario de la invención

Los objetivos anteriores de la invención se proporcionan mediante un conjunto de accionador electromecánico que se acopla con y activa tanto un accesorio de grapado lineal como un accesorio de anastomosis y grapado según el objeto de la reivindicación 1. El sagaz lector puede reconocer que ambos instrumentos de la técnica anterior, que se han descrito anteriormente, presentan acciones dobles similares. Más particularmente, el instrumento de grapado lineal primero sujeta y después grapa, y el instrumento de anastomosis y grapado hace avanzar y retroceder una parte de yunque, que es, en realidad, una acción de sujeción, y después impulsa una cuchilla y grapas hacia delante. Por tanto, es posible construir un único conjunto de accionador común que pueda usarse para activar las funciones de cada uno, de manera que las diferentes funciones pueden ser específicas sólo de los accesorios, y no de la totalidad del instrumento.

Más particularmente, la presente invención comprende tres componentes, que son (1) un accionador electromecánico, (2) un accesorio de sujeción y grapado lineal, y (3) un accesorio de anastomosis y grapado, presentando los dos últimos accesorios una superficie de contacto de acoplamiento de diseño común que se une con el componente accionador. Sin embargo, se anticipa que también se utilizarán otros accesorios.

En primer lugar, con respecto al accionador electromecánico, el accionador presenta un mango y un árbol de accionamiento flexible. El mango presenta un diseño de pistola de tipo agarre, que presenta uno o más, y preferentemente dos, disparadores de dedo que están acoplados de manera independiente a por lo menos uno, y preferentemente dos, motores separados girando cada uno árboles de accionamiento flexibles separados (que se describen con mayor detalle, a continuación en la presente memoria). Los motores son, cada uno, motores de sentido doble, y están acoplados a un conmutador de accionamiento manual montado en la parte superior del mango, mediante el cual el usuario puede cambiar selectivamente el sentido de giro de cada motor. Esta capacidad de sentido doble puede conseguirse de la manera más sencilla mediante la selección de motores que giran en un sentido correspondiente al sentido de la corriente, y la activación de los conmutadores de accionamiento cambia el sentido de la corriente de manera correspondiente. En este ejemplo, la fuente de alimentación que alimenta los motores debe ser una fuente de corriente continua, tal como un paquete de baterías (y de la manera más deseable, un paquete de baterías recargables). En caso de que el dispositivo deba poder utilizarse con una corriente alterna, o bien puede incluirse un transformador, o bien puede proporcionarse un conjunto de transmisión intermedio más sofisticado. Junto con la presente descripción, las formas de realización de la presente invención que se describirán utilizan un paquete de baterías recargables que proporcionan corriente continua.

Además de los componentes de motor, el mango incluye además otras diversas características, incluyendo: (1) un indicador de estado remoto; (2) unos medios de dirección del árbol; y (3) por lo menos una fuente eléctrica adicional. En primer lugar, el indicador de estado remoto puede comprender un LCD (o dispositivo de lectura similar) mediante el que el usuario puede conocer la posición de los componentes (por ejemplo si un elemento de sujeción está en la posición adecuada antes de impulsar las grapas). En segundo lugar, el mango también incluye unos medios de dirección activables manualmente, por ejemplo, una palanca de mando o una bola de seguimiento, para dirigir el movimiento del árbol flexible (por medio de hilos de guiado implantados en la parte de árbol, que se describen con mayor detalle a continuación en la presente memoria). Finalmente, el mango puede incluir una fuente de alimentación eléctrica adicional y un conmutador de encendido apagado para suministrar selectivamente energía eléctrica a los accesorios.

Más particularmente, con respecto al árbol flexible, el árbol comprende una vaina tubular, realizada preferentemente en un material elastomérico simple que es compatible con el tejido y que puede esterilizarse (es decir es suficientemente resistente para soportar un autoclave). Pueden proporcionarse diversas longitudes de este árbol haciendo referencia a la presente invención. En este caso, las partes de árbol flexible y mango deben ser separables. Si son separables, la superficie de contacto entre el extremo proximal del árbol y el extremo distal del mango debe incluir un medio de acoplamiento para los componentes de accionamiento.

Específicamente con respecto a los componentes de accionamiento del árbol, dentro de la vaina elastomérica se encuentran un par de tubos fijos más pequeños que contienen, cada uno, un árbol de accionamiento flexible que puede rotar dentro del tubo. El árbol de accionamiento flexible, en sí mismo, simplemente debe poder transmitir un par de torsión desde el motor en el mango hacia el extremo distal del árbol, al tiempo que sigue siendo suficientemente flexible como para doblarse, torcerse, curvarse, etc. según considere necesario el cirujano para "serpentear" a través del colon del paciente. Por ejemplo, los árboles de accionamiento pueden comprender un cable de fibra de acero tejido. Ha de reconocerse que pueden ser adecuados otros árboles de accionamiento para este fin. Sin embargo, para que el extremo distal del árbol de accionamiento se acople con un accesorio, tal como el dispositivo de sujeción y grapado de la presente invención (como se describe con mayor detalle a continuación), las puntas distales de los árboles de accionamiento deben presentar una conformación que permita la transmisión continuada del par de torsión. Por ejemplo, las puntas distales de los árboles de accionamiento pueden ser hexagonales, encajando de este modo en un rebaje hexagonal en la superficie de contacto de acoplamiento del accesorio. Pueden proporcionarse mecanismos de engranaje apropiados en el extremo distal del árbol, o en la parte de superficie de contacto del accesorio, para garantizar que se proporciona el par de torsión apropiado al accesorio.

Como se sugirió anteriormente, en conjunción con los medios de dirección activables manualmente montados en el mango, la vaina incluye además, por lo menos, dos hilos de guiado que son flexibles, pero que están acoplados a la superficie interior de la vaina cerca del extremo distal de la misma. Los hilos de guiado pueden moverse axialmente uno respecto a otro mediante la activación de los medios de dirección, acción que provoca que la vaina se doble y se curve de manera correspondiente.

Como se mencionó anteriormente también, en conjunción con el indicador LCD del mango, el árbol contiene además un conductor eléctrico para su acoplamiento a los accesorios. Este conductor eléctrico canaliza una señal desde el accesorio hasta el mango para indicar el estado del accesorio (por ejemplo, si se mantiene una función de sujeción). De forma similar, puede proporcionarse un segundo conductor eléctrico para suministrar energía a aspectos separados del accesorio si así se requiere (por ejemplo, como se describirá con mayor detalle con respecto a una forma de realización del accesorio de grapado lineal, puede proporcionarse la utilización de un sellado electromagnético engranable selectivamente para garantizar una sujeción continuada a través del proceso de grapado y requerir energía proporcionada selectivamente desde la fuente de alimentación del mango.

Más particularmente, con respecto al accesorio de sujeción y grapado lineal, que presenta varias posibles formas de realización diferentes, de las que se dan a conocer dos en la presente memoria a título de ejemplo, el accesorio está provisto de dos extensiones de accionamiento, que en operación funcionan como extensiones de los árboles de accionamiento flexibles del accionador electromecánico. Esto es, cuando el accesorio está unido al accionador electromecánico, las extensiones de accionamiento están en comunicación mecánica con los árboles de accionamiento flexibles de manera que la activación de los motores de árbol de accionamiento activa las extensiones de accionamiento dentro del accesorio de sujeción y grapado lineal. En cada forma de realización del accesorio, la primera extensión de accionamiento habilita un mecanismo de sujeción lineal, mientras que la segunda extensión de accionamiento habilita un mecanismo de grapado. En una forma de realización, el mecanismo de sujeción lineal comprende un sistema de tijeras-abrazadera mediante el que la mordaza superior pivotante de las tijeras se aprieta contra la mordaza inferior fija de las tijeras mientras que una abrazadera que rodea una longitud de las tijeras se mueve desde el extremo articulado de las tijeras hacia el extremo de cierre de las tijeras. Las tijeras pueden separarse cuando la abrazadera vuelve a su posición original. En esta forma de realización, la primera extensión de accionamiento mueve la abrazadera hacia delante o hacia atrás, dependiendo del sentido de giro del correspondiente motor en el accionador electromecá-
nico.

En una segunda forma de realización, el mecanismo de sujeción lineal comprende un sistema de mordazas separables mediante el que una mordaza superior se eleva y después se desciende hasta encontrarse con una mordaza inferior para efectuar una sujeción. En esta forma de realización, la primera extensión de accionamiento se engrana con un par de árboles verticales roscados que elevan o descienden la mordaza superior dependiendo del sentido de giro del correspondiente motor en el accionador electromecánico.

En cada una de estas formas de realización, el mecanismo de grapado comprende una bandeja sustituible de grapas abiertas dispuestas dentro de la mordaza inferior y un conjunto de correspondientes guías de grapa dispuestas en la mordaza superior, de manera que cuando el mecanismo de sujeción lineal está en una posición cerrada, las grapas abiertas se enfrentan inmediatamente a las correspondientes guías de grapa. El mecanismo de grapado comprende además un sistema de empuje de cuña mediante el que, una vez que el mecanismo de sujeción lineal está en una posición cerrada, una cuña que se desplaza en un canal por debajo de la bandeja de grapas abiertas se empuja a través del canal. A medida que la cuña se mueve a través del canal, una superficie en pendiente de la cuña empuja las grapas abiertas contra las correspondientes guías de grapa, cerrando de este modo las grapas. Una vez cerradas las grapas, se tira de la cuña de vuelta a través del canal. La segunda extensión de accionamiento empuja o tira de la cuña a través del canal, dependiendo del sentido de giro del correspondiente motor en el accionador electromecánico, engranando un árbol horizontal roscado sobre el que se desplaza la cuña, que presenta una rosca interna coincidente.

Los extremos distales de las mordazas de tijera o de cierre lineal pueden incluir además un mecanismo de fijación electromecánico que sirve para mantener las puntas distales de las mordazas juntas durante la etapa de grapado. Esto resulta preferido en la medida en que la acción de impulsar las grapas hacia arriba contra las guías de grapa de la mordaza superior puede servir para abrir las mordazas. Además, el mecanismo de fijación electromagnético puede acoplarse en comunicación eléctrica con el mecanismo indicador LCD en el mango (anteriormente descrito) de manera que el cirujano que opera el dispositivo puede saber cuándo se han cerrado las mordazas y cuándo está el dispositivo en una posición segura de impulso de grapas.

Haciendo referencia a continuación al accesorio de anastomosis y grapado, una forma de realización preferida se describe en adelante en la presente memoria a título de único ejemplo de las diferentes variaciones que podrían construirse para una finalidad equivalente. Como con los accesorios de grapado lineales anteriormente descritos, sin embargo, este ejemplo demuestra la aplicabilidad universal del mecanismo de accionador electromecánico global de la presente invención. Este accesorio comprende una parte de yunque y una parte de grapa, cuchilla y depósito, que incluye un par de árboles de accionamiento giratorios que pueden acoplarse a los componentes de accionamiento del elemento de árbol descrito anteriormente, y un correspondiente par de tuercas de avance y retroceso montadas en los árboles de accionamiento giratorios, pero a las que se impide rotar y que, por tanto, avanzan y retroceden linealmente a lo largo de los árboles cuando giran.

La parte de yunque presenta forma de bala, presentando una parte superior de punta roma, una superficie de soporte de corte plana en la parte inferior, y una varilla de acoplamiento de rotación libre que se extiende axialmente desde la superficie inferior. Esta varilla de acoplamiento está diseñada para poder acoplarse y retirarse selectivamente de la tuerca correspondiente montada en uno de los árboles de accionamiento giratorios.

La parte de grapa, cuchilla y depósito (parte de SBR) es de forma cilíndrica, formando un alojamiento que presenta un interior hueco. Es este interior hueco el que forma el depósito. En la superficie dirigida axialmente hacia fuera de la pared cilíndrica del alojamiento se encuentra una serie de orificios de grapas, a través de los que se descargan las grapas del dispositivo. Una serie de accionadores de grapas están montados dentro de las paredes cilíndricas, por debajo de los orificios de grapas, para impulsar las grapas a través de los mismos. De manera más exacta, los accionadores de grapas son una serie de salientes en el borde exterior de un único componente cilíndrico que se asienta en la pared de la parte de SBR. Las grapas, antes de descargarse, se montan en los orificios; y se hacen avanzar a través de los orificios mediante el movimiento hacia delante del accionador de grapas y los salientes del mismo. La cuchilla es cilíndrica de manera similar, y se asienta en el interior del alojamiento, contra la superficie interior de la pared del mismo. Tanto el accionador de cuchilla como el de grapas están montados en la segunda tuerca, que, a su vez, está montada en el otro árbol de accionamiento giratorio. A medida que rota el árbol de accionamiento giratorio, la tuerca (que está restringida frente a la rotación) avanza a lo largo del árbol, haciendo avanzar así de manera lineal el accionador de cuchilla y el de grapas. El accionador de cuchilla y el de grapas pueden, por tanto, hacerse avanzar selectivamente de manera axial hacia fuera desde el alojamiento, según la activación del disparador apropiado en el mango.

En una forma de realización preferida, la parte de yunque y la parte de SBR comprenden además un mecanismo de sensor electromagnético, acoplado al indicador LCD del mango, sensor que se activa cuando las dos partes se han aproximado entre sí lo necesario para un disparo seguro de grapas, con lo que el cirujano puede conocer de manera remota el estado del accesorio dispuesto en el interior del colon.

En la práctica, este accesorio se utiliza, una vez resecada la sección del colon que ha de retirarse (pero antes de que la etapa de sujeción y de grapado lineal se haya completado), de la siguiente manera. El cirujano comienza acoplando el accesorio de anastomosis y grapado al accionador electromecánico y haciendo avanzar la parte de yunque hasta su máxima extensión. Entonces se retira la cabeza de yunque y se inserta en el extremo proximal parcialmente abierto. Como se describió anteriormente, este extremo proximal se cierra entonces mediante sutura. El cirujano hace avanzar entonces el árbol y la parte de SBR del accesorio hacia arriba por el colon hasta que se extiende a través del extremo distal grapado del colon. El cirujano acopla entonces el yunque a la tuerca de avance y retroceso del correspondiente árbol de accionamiento. La posterior activación del motor en el mango hace que el yunque retroceda hacia la parte de SBR. Como se indicó anteriormente, en una forma de realización preferida, la base del yunque y el borde exterior del alojamiento de SBR comprenden un sensor electromagnético que está acoplado al indicador LCD del mango, permitiendo así al cirujano saber cuándo el yunque y el SBR se han aproximado suficientemente para impulsar la cuchilla y las grapas. La posterior activación del otro disparador en el mango provoca que el correspondiente otro árbol de accionamiento giratorio haga avanzar el accionador de cuchilla y de grapas hasta entrar en contacto con la cara opuesta del yunque. La cuchilla corta los extremos cerrados mediante grapas del colon, dejando el tejido que se ha escindido en el depósito interior. De manera simultánea al corte, los extremos recién abiertos se unen mediante la serie de grapas que se hacen avanzar a través de orificios en el borde perimetral del SBR (presionándose contra y cerrándose por la cara opuesta del yunque). El accesorio y el árbol flexible se extraen entonces del paciente.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista en perspectiva lateral de un instrumento de sujeción y grapado lineal de la técnica anterior;

la figura 2 es una vista en perspectiva lateral de un instrumento de anastomosis y grapado de la técnica anterior;

la figura 3 es una vista lateral de un mango y un árbol flexible de la presente invención, en la que las características internas de los elementos se proporcionan en línea discontinua;

la figura 4 es una vista lateral de una forma de realización del accesorio de sujeción y grapado lineal que es un aspecto de la presente invención, en la que las características internas de los elementos se proporcionan en línea discontinua;

la figura 5 es una vista lateral de una segunda forma de realización del accesorio de sujeción y grapado lineal que es un aspecto de la presente invención, en la que las características internas de los elementos se proporcionan en línea discontinua; y

la figura 6 es una vista lateral seccionada de un accesorio de anastomosis y grapado que también es un aspecto de la presente invención.

Descripción detallada de las formas de realización preferidas

Aunque la presente invención se describirá con mayor detalle a continuación en la presente memoria haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que se muestran formas de realización particulares, y con respecto a procedimientos de implantación, debe apreciarse que los expertos en la materia pueden modificar la invención descrita en la presente memoria mientras se alcancen las funciones y resultados de esta invención. Por consiguiente, las descripciones siguientes se proporcionan a título de ejemplo ilustrativo de estructuras, aspectos y características específicas dentro del amplio alcance de la presente invención y no limitativo de dicho alcance. Los mismos números de referencia se refieren a características similares de elementos iguales en todos ellos.

Más particularmente, la presente invención comprende tres componentes, que son (1) un accionador electromecánico, (2) un accesorio de sujeción y grapado lineal, y (3) un accesorio de anastomosis y grapado, presentando los dos últimos accesorios una superficie de contacto de acoplamiento de diseño común que se une con el componente accionador.

Haciendo referencia a continuación a la figura 3, con respecto al accionador electromecánico 100, el accionador presenta una parte de mango 102 y una parte de árbol de accionamiento flexible 104. El mango 102 incluye una parte que está conformada de manera que pueda agarrarla fácilmente el cirujano operador, por ejemplo, en la forma de realización prevista en la presente memoria, el mango comprende una parte de pistola de tipo agarre 106. La parte de agarre 106 incluye por lo menos dos, y en la presente forma de realización exactamente dos, disparadores activables con el dedo de manera independiente 108a, 108b. Los disparadores de dedo 108a, 108b están acoplados de manera independiente a motores separados 110, 112, alojados en el volumen interior del mango 100. Cada motor 110, 112 hace girar un árbol de accionamiento flexible separado (que se describe con mayor detalle, a continuación en la presente memoria).

Más particularmente, con respecto a los motores 110, 112, cada uno es un motor de doble sentido. Además de acoplarse al conmutador activable con el dedo, los motores también están acoplados, cada uno, por separado a una fuente 114 de alimentación (que es una fuente común en la presente forma de realización) y a un conmutador de accionamiento manual 116. El conmutador de accionamiento manual 116 se proporciona en la parte superior del mango 100, de manera que el cirujano operador puede cambiar selectivamente el sentido de giro de cada motor. En la forma de realización preferida, la fuente 114 de alimentación que alimenta los motores 110, 112 es un único paquete de baterías recargables y extraíbles que suministran corriente continua. Debe apreciarse que pueden utilizarse fuentes de alimentación alternativas, incluyendo fuentes de corriente continua dobles o fuentes simples de corriente alterna remotas (tal como la corriente alterna que se proporciona desde las tomas de pared de 120 voltios, 60 hercios, convencionales en los Estados Unidos) junto con formas de realización alternativas. En caso de que el dispositivo accionador deba poder usarse con una corriente alterna, o bien puede incluirse un transformador entre el motor y la fuente de alimentación, o bien puede proporcionarse un conjunto de engranaje intermedio más sofisticado entre el motor y el árbol de accionamiento giratorio extendido.

Además de los componentes de los motores 110, 112 y los elementos de conmutador de accionamiento y energía relacionados, el mango 100 incluye además: (1) un indicador de estado remoto 118 y un circuito eléctrico 120 asociado; y (2) unos medios de dirección manuales para provocar el movimiento remoto de la punta distal del árbol de accionamiento flexible 122. En primer lugar, con respecto al indicador de estado remoto 118, en la presente forma de realización, el medio indicador comprende un LCD montado en la parte superior del mango. Ha de entenderse que puede lograrse una función equivalente montando una alarma audible, u otro mecanismo de estimulación sensorial sencillo, en el mango. El indicador de estado 118 está acoplado a un circuito que se extiende a lo largo del mango y el árbol, y se acopla a un correspondiente circuito eléctrico en el accesorio seleccionado (ver las figuras 4-6). La disposición del accesorio, por ejemplo en una posición cerrada o abierta, está asociada con que el circuito en el accesorio esté en un estado de circuito abierto o de circuito cerrado. El estado de circuito cerrado hace que el indicador de estado remoto LCD se encienda, mientras que el estado de circuito abierto hace que el LCD se apague.

En segundo lugar, el mango también incluye unos medios de dirección activables manualmente, que en la presente forma de realización comprenden una bola 124 de seguimiento, acoplada a una pluralidad de hilos 126 de guiado. Los hilos 126 de guiado se extienden a lo largo de la parte de árbol flexible 122 (que se describe con mayor detalle a continuación en la presente memoria) y están acoplados a la punta del árbol 122. Cuando la bola 124 de seguimiento se hace rotar, se tira de los hilos 126 de guiado, y la punta del árbol gira de manera correspondiente.

Más particularmente, con respecto al árbol flexible 122, el árbol comprende una vaina 128 tubular que está realizada de un material elastomérico sencillo, compatible con el tejido. Puesto que este dispositivo debe reutilizarse, es importante que el material pueda esterilizarse (es decir que sea suficientemente resistente para soportar un autoclave). Aunque la forma de realización ilustrada comprende un mango 100 y un árbol 122 contiguos, ha de entenderse que un experto en la materia puede proporcionar una forma de realización alternativa que presente un mango y un árbol separables, permitiendo así longitudes de árbol alternativas para fines alternativos. En tales casos, las partes de árbol flexible 122 y mango 100 deben incluir una superficie de contacto entre el extremo proximal del árbol y el extremo distal del mango que debe incluir un medio de acoplamiento para los componentes de accionamiento.

Específicamente con respecto a los componentes de accionamiento 130a, 130b del árbol 122, dentro de la vaina 128 elastomérica hay un par de tubos fijos más pequeños 134a, 134b que contienen, cada uno, un árbol de accionamiento flexible 136a, 136b que puede rotar dentro del correspondiente tubo 134a, 134b. El árbol de accionamiento flexible 122, en sí mismo, simplemente debe poder transmitir un par de torsión desde el motor en el mango hasta el extremo distal 138a, 138b del árbol 122, al tiempo que sigue siendo suficientemente flexible para doblarse, torcerse, curvarse, etc. según considere necesario el cirujano para "serpentear" a través del colon del paciente. Por ejemplo, los árboles de accionamiento pueden comprender un cable de fibra de acero tejido, un material polimérico de alta resistencia a la tracción, o un árbol de metal unitario suficientemente flexible.

Para que los extremos distales 138a, 138b de los árboles de accionamiento 136a, 136b se acoplen con un accesorio, tal como el dispositivo de sujeción y grapado de la presente invención (ver las figuras 4 y 5), las puntas distales 138a, 138b de los árboles de accionamiento deben presentar una conformación que permita la transmisión continuada del par de torsión. En la presente forma de realización, este acoplamiento se logra mediante un encaje geométrico, y más precisamente, las puntas distales de los árboles de accionamiento son hexagonales, y por lo tanto encajan en rebajes hexagonales en la superficie de contacto de acoplamiento del accesorio.

En una forma de realización preferida, el accesorio y el extremo distal del árbol deben incluir un aro, u otros medios de alineamiento, para facilitar el encaje del accesorio sobre el extremo distal del árbol.

Además, la punta del árbol incluye los extremos distales del circuito 120 que está acoplado al LCD 118.

Haciendo referencia a continuación a las figuras 4 y 5, se muestran dos accesorios de sujeción y grapado lineales alternativos según la presente invención. El primer mecanismo de sujeción lineal, representado en la figura 4, comprende un sistema de mordazas separables que comprende una mordaza inferior 150 y una mordaza superior 152 y un elemento de extremo de superficie de contacto proximal 154. Este elemento de extremo proximal 154 incluye dos casquillos de forma hexagonal 156a, 156b en los que se acoplan las puntas distales 138a, 138b de los árboles de accionamiento del dispositivo accionador. Cada uno de los casquillos está formado en el extremo de un correspondiente árbol giratorio horizontal 158a, 158b. El árbol giratorio horizontal superior 158a está acoplado, por medio de un elemento de engranaje transversal, a un árbol vertical roscado 160 que se extiende a través de una perforación correspondientemente roscada 162 de la mordaza superior 152. La mordaza superior 152 presenta un medio de acoplamiento de pista lineal 166 que se corresponde y se acopla con una pista lineal 168 formada en el lado del elemento de extremo de superficie de contacto 154 opuesto a los casquillos de acoplamiento del accionador 156a, 156b. El posterior giro del árbol giratorio horizontal superior 158a provoca el giro del árbol giratorio vertical 160. A media que gira este árbol 160, la mordaza superior 152 se mueve hacia arriba y hacia abajo por la pista del elemento de extremo 154.

El árbol giratorio horizontal inferior 158b se extiende axialmente a través de la mordaza inferior 150, que, a su vez, está fijada al elemento de extremo proximal 154. Montado alrededor de este árbol de extensión axial 158b se encuentra un mecanismo de accionador de cuña 166 que incluye una perforación roscada. Este elemento roscado 166 se bloquea dentro de una pista 167, lo que impide la rotación del elemento 166 cuando gira el árbol 158b. En lugar de ello, el elemento de cuña 166 se desplaza linealmente a lo largo de la pista 167 y a lo largo del roscado del árbol 158b. Montada dentro de un rebaje 168 en la cara de la mordaza inferior 150 opuesta a la mordaza superior 152, directamente por encima del elemento de cuña 166 hay una bandeja de grapas sustituible. El accionador de cuña presenta una superficie frontal en pendiente 172 que entra en contacto con la grapa 174 y hace que ésta sea impulsada hacia arriba desde la bandeja 170. Cuando la mordaza superior 152 está en estrecha proximidad con la mordaza inferior 150, las grapas se cierran cuando entran en contacto con la cara opuesta de la mordaza superior 152 (mediante la acción de los rebajes 176 de guiado del cierre de grapas formados en su interior).

En la punta distal de las mordazas superior e inferior hay dos sensores magnéticos opuestos 178a, 178b, acoplado cada uno a un componente de circuito que se une a los extremos distales del circuito 120 de indicador LCD 118. Cuando las mordazas se juntan, el circuito se cierra y el indicador LCD se enciende, indicando que las grapas pueden dispararse de manera segura.

Durante la operación, el cirujano corta el tubo del colon a cada lado del tejido canceroso, creando así dos extremos del intestino grueso. El cirujano utiliza el accesorio de sujeción y grapado lineal para grapar temporalmente los extremos al descubierto. Más particularmente, el accesorio de sujeción y grapado lineal se une al extremo distal del árbol accionador. Al activar manualmente un disparador (el que provoca la rotación del árbol superior 136a), la mordaza superior 152 se abre con respecto a la mordaza inferior 150. El extremo abierto del colon se sitúa entonces entre las mordazas 150, 152 y las mordazas se cierran al conmutar el sentido de accionamiento para el árbol superior 136a y accionar la mordaza superior en el sentido opuesto. Las mordazas se cierran de este modo sobre el extremo del colon. En este momento, el indicador LCD 118 en el mango debe encenderse, indicando que las grapas pueden hacerse avanzar de manera segura.

La activación del segundo árbol 136b en rotación hace que el accionador de cuña 166 se deslice a lo largo de la pista 167 en la mordaza inferior 150. Esto impulsa las grapas 174 a través del extremo del colon y las cierra contra los rebajes 176 de guiado del cierre de grapas. Entonces vuelven a abrirse las mordazas y el accionador de cuña 166 se hace retroceder al interior de la mordaza inferior 150, la bandeja 170 de grapas 174 se recoloca y el proceso se repite para el otro extremo abierto del colon.

Haciendo referencia a continuación a la figura 5, se describe la segunda forma de realización 180 del accesorio de sujeción y grapado lineal de la presente invención. En la presente forma de realización, la superficie de contacto de acoplamiento 154 es en gran medida equivalente a la primera forma de realización en cuanto a que los extremos hexagonales de la parte de árbol se insertan en los correspondientes extremos de casquillo 156a, 156b del accesorio. Al igual que antes, los árboles del componente accionador hacen girar los elementos rotatorios dentro del accesorio. En esta forma de realización, sin embargo, ambos elementos giratorios 158a, 158b son horizontales. Montada en el elemento de superficie de contacto del árbol se encuentra una mordaza inferior fija 150 y una mordaza superior móvil 152. En esta forma de realización, la mordaza superior 152 está montada en la mordaza inferior 150 por medio de un pivote cargado por resorte, que desvía la mordaza superior hacia una disposición abierta con respecto a la mordaza inferior. Sin embargo, montada en el árbol giratorio superior se encuentra una abrazadera 187 dispuesta linealmente sobre una pista que se aloja alrededor de la mordaza superior e inferior, cuyo avance hace que las mordazas se aproximen. La mordaza inferior incluye exactamente el mismo rebaje de bandeja de grapas 174 y el mismo mecanismo de empuje de cuña y grapas roscado impulsado linealmente 166. Asimismo, el sensor electromagnético y el circuito de la primera forma de realización se incluyen para indicar al cirujano cuándo se ha sujetado completamente la sección del colon y cuándo deben impulsarse las grapas.

Más particularmente, después de que el cirujano haya resecado la parte enferma del colon, el extremo del colon se sitúa entre las mordazas del accesorio. Al activar el primer disparador (y accionar el árbol superior), el elemento de abrazadera 187 avanza axialmente a lo largo del exterior de las mordazas superior e inferior 150, 152, cerrando así la mordaza superior sobre el colon y la mordaza inferior. Una vez cerrado completamente, el circuito del sensor electromagnético indica al cirujano operador que pueden dispararse las grapas, y de manera correspondiente, la activación del segundo disparador hace que el accionador de cuña avance e impulse las grapas a través de la sección de colon. Una polarización inversa del motor para el árbol giratorio superior hace que la abrazadera retroceda y que la mordaza superior se abra, liberando así el extremo del colon entonces sellado.

Haciendo referencia a continuación a la figura 6, se describe una forma de realización preferida del accesorio de anastomosis y grapado 200. Este accesorio comprende una parte de yunque 202, y una parte de grapa, cuchilla y depósito (SBR) 204, que incluye un par de árboles de accionamiento giratorios 206a, 206b que pueden acoplarse a los componentes de accionamiento 136a, 136b del componente accionador descrito anteriormente haciendo referencia a la figura 3, y un correspondiente par de elementos de avance y retroceso 208a, 208b montados sobre pistas y en los árboles de accionamiento giratorios, a los que de este modo se impide rotar y, por tanto, avanzan y retroceden linealmente a lo largo de los árboles 206a, 206b cuando giran. Más particularmente, la base de la parte de SBR 204 incluye una superficie de contacto de acoplamiento 203 que incluye un par de rebajes hexagonales 205a, 205b formados en las bases de los árboles giratorios roscados 206a, 206b.

La parte de yunque 202 presenta forma de bala, presentando una parte superior de punta roma 210, una superficie de soporte de corte plana 212 en la parte inferior, y una varilla de acoplamiento 214 que se extiende axialmente desde la superficie inferior. Esta varilla de acoplamiento 214 se monta en el primer elemento de avance y retroceso 208a que está montado sobre una pista lineal por lo que la rotación del árbol 206a hace que el elemento 208a y el yunque 202 acoplados al mismo se muevan axialmente, pero no en rotación.

La parte de grapa, cuchilla y depósito (SBR) 204 es de forma cilíndrica, formando un alojamiento que presenta un interior 216 hueco. Es este interior hueco el que forma el depósito. En la superficie dirigida axialmente hacia fuera 218 de la pared cilíndrica 220 del alojamiento hay una serie de orificios de grapas, a través de los que se descargan las grapas 224 del dispositivo. Un componente accionador de cuchilla y grapas cilíndrico unitario 226 se asienta dentro del alojamiento. Más particularmente, el componente accionador de cuchilla y grapas comprende un único elemento que presenta dos partes cilíndricas concéntricas. La parte de cuchilla 228 se asienta en el interior 216 hueco, contra la pared interior 230 del mismo. La parte de accionador de grapas 232 se asienta en la pared 230 de la parte de SBR e incluye una serie de salientes que sobresalen hacia fuera que empujan las grapas montadas en los orificios de grapas.

Las partes de accionador de cuchilla 228 y de grapas 232 están acopladas en el extremo interior de las mismas a un elemento roscado 208b que se asienta alrededor del árbol giratorio 206b. El elemento roscado 208b está limitado al interior de una pista lineal de modo que el accionador de cuchilla y el de grapas se hacen avanzar linealmente con la rotación del árbol giratorio 206b.

Además, las partes de yunque 202 y de SBR 204 comprenden, cada una, los componentes de circuito de sensor electromagnético correspondientes 240a, 240b que se acoplan al indicador LCD 118 en el mango.

En la práctica, este accesorio se utiliza, una vez resecada la sección del colon que debe extraerse y cerrada mediante grapas, de la siguiente manera. El cirujano comienza acoplando el accesorio de anastomosis y grapado 200 al accionador electromecánico y hace avanzar la parte de yunque 202 hasta su máxima extensión. La cabeza de yunque 202 se desacopla entonces del primer elemento de avance y retroceso 208 y se inserta en el extremo proximal al descubierto. Como se describió anteriormente, el extremo proximal grapado del intestino grueso se abre entonces parcialmente y se inserta la cabeza de yunque. El intestino grueso se cierra entonces mediante sutura. El cirujano hace avanzar entonces el árbol 206a y la parte de SBR 204 del accesorio hacia arriba por el colon hasta que se extiende a través del extremo distal grapado del colon. (Alternativamente, el cirujano puede hacer avanzar sólo el árbol flexible hacia arriba por el colon y entonces volver a fijar la parte de SBR al extremo distal una vez que éste emerge por el extremo distal del intestino grueso). El cirujano acopla entonces el yunque 202 al elemento de avance y retroceso 208a mediante la rotación del correspondiente árbol de accionamiento 136a. La posterior polarización inversa y activación del mismo motor en el mango 100 hace que el yunque 202 retroceda hacia la parte de SBR 204. Una vez que los sensores electromagnéticos 240a, 240b montados en la superficie inferior del yunque 202 y el borde exterior del alojamiento de SBR están suficientemente adyacentes para cerrar el circuito del indicador LCD 120, el LCD se enciende en el mango. Esto indica al cirujano operador cuándo activar los segundos árboles 136b y 206b en rotación, y hace avanzar el accionador de grapas, la cuchilla y las grapas simultáneamente. La cuchilla corta los extremos cerrados mediante grapas del colon, dejando el tejido que se ha escindido en el depósito interior. Simultáneamente al corte, los extremos recién abiertos se unen mediante la serie de grapas que se hacen avanzar a través de los orificios en el borde perimetral del SBR (presionándose contra y cerrándose por la cara opuesta del yunque). El accesorio y el árbol flexible se extraen entonces del paciente.

Aunque se han descrito e ilustrado mecanismos accionadores electromagnéticos nuevos y novedosos para su utilización con accesorios quirúrgicos tales como accesorios de sujeción y grapado lineales y un accesorio de anastomosis y grapado, resultará evidente para los expertos en la materia que son posibles variaciones y modificaciones sin apartarse del principio de la presente invención que estará limitada exclusivamente por el alcance de las reivindicaciones adjuntas a la presente memoria.

Claims (19)

1. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200), que presentan cada uno diferentes funciones, y accionador electromecánico (100) para accionar de manera remota los instrumentos (180, 200), presentando los instrumentos (180, 200) elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b) en los mismos, comprendiendo el accionador electromecánico (100) un árbol flexible (122) y una parte de mango (102),

incluyendo el árbol flexible (122) por lo menos dos elementos axialmente rotatorios y flexibles (136a, 136b) dispuestos dentro del árbol flexible (122), presentando dichos elementos rotatorios (136a, 136b) unos extremos distal y proximal, pudiendo transmitir cada elemento rotatorio (136a, 136b) un par de torsión aplicado al extremo proximal del mismo a lo largo del mismo hasta dicho extremo distal del mismo, incluyendo dichos extremos distales unos medios para acoplarse a dichos elementos giratorios correspondientes (158a, 158b, 206a, 206b) de los instrumentos quirúrgicos (180, 200),

caracterizados porque la parte de mango (102) presenta una disposición de motor que comprende por lo menos dos motores engranables selectivamente (110, 112) dispuestos en la parte de mango (102) y acoplados con los elementos correspondientes de dichos elementos rotatorios (136a, 136b), haciendo el engranaje selectivo de cualquiera de dichos por lo menos dos motores (110, 112) que rote el elemento rotatorio correspondiente (136a, 136b), transmitiendo así un par de torsión a un elemento giratorio correspondiente (158a, 158b, 206a, 206b) de los instrumentos (108, 200), y porque los instrumentos (180, 200) son cada uno accesorios que presentan una interfaz de acoplamiento (154, 203) concebida en común que está adaptada para unirse al accionador electromecánico (100) y porque el accionador electromecánico (100) puede reutilizarse para activar las diferentes funciones de cada instrumento (180, 200), de manera que las diferentes funciones de los instrumentos (180, 200) son únicamente específicas de los accesorios.

2. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 1, en los que el instrumento de sujeción y grapado lineal (180) comprende:

un par de mordazas opuestas (150, 152) que pueden separarse y cerrarse selectivamente según la rotación de uno de dichos por lo menos dos elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b),

una pluralidad de grapas (174) y un mecanismo accionador de grapas (166), estando dicho mecanismo accionador de grapas (166) acoplado selectivamente en relación de accionamiento de grapas a un segundo elemento de dichos por lo menos dos elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b).

3. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 2, en los que un primero de los elementos rotatorios (136a, 136b) efectúa un movimiento relativo de las mordazas (150, 152) entre una posición abierta y cerrada, y en los que el segundo de los elementos rotatorios (136b, 136b) acciona el mecanismo accionador de grapas (166).

4. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el mango (102) incluye una fuente de alimentación (114) acoplada a dichos por lo menos dos motores (110, 112) para accionarlos de manera independiente.

5. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 4, en los que la fuente de alimentación (114) es una fuente de corriente continua.

6. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 4, en los que la fuente de alimentación (114) es reversible de manera que los motores (110, 112) pueden polarizarse de manera inversa, accionando así los motores en el sentido de rotación opuesto.

7. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 6, que incluyen un conmutador (116) activable manualmente que se acopla a dicha fuente de alimentación (114) para invertir selectivamente la fuente de alimentación, haciendo así selectivamente que los motores (110, 112) roten en el sentido opuesto.

8. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que incluyen un circuito eléctrico activable (120) y unos medios indicadores (118) acoplados al mismo, en los que el circuito eléctrico activable (120) puede acoplarse a los sensores correspondientes (178a, 178b, 240a, 240b) en dichos instrumento de sujeción y grapado lineal (180) e instrumento de anastomosis y grapado (200), pudiendo dichos medios indicadores (118) indicar las posiciones de dichos instrumento de sujeción y grapado lineal (180) e instrumento de anastomosis y grapado (200) en respuesta al estado del circuito eléctrico (120).

9. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 8, en los que los medios indicadores (118) comprenden un LCD.

10. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que los extremos distales de los elementos rotatorios (136a, 136b) están conformados hexagonalmente, y los elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b) del instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200) incluyen, cada uno, los casquillos hexagonales correspondientes (156a, 156b, 205a, 205b), de manera que los elementos rotatorios (136a, 136b) pueden acoplarse y transmitir un par de torsión a los elementos giratorios correspondientes (158a, 158b, 206a, 206b) del instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200) mediante un ajuste de interferencia con dichos elementos giratorios (158a, 158b, 206a, 206b).

11. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según la reivindicación 1, en los que el instrumento de anastomosis y grapado (200) comprende:

una parte de yunque (202) que puede hacerse avanzar y retroceder selectivamente según la rotación de uno de dichos por lo menos dos elementos rotatorios (136a, 136b); y

una parte de alojamiento de cuchilla y grapas (204), que puede acoplarse selectivamente a dicha parte de yunque (202), incluyendo además dicha parte de alojamiento (204) un conjunto de accionador de grapa (226) y cuchilla (228) que está acoplado a un segundo de dichos por lo menos dos elementos rotatorios (136a, 136b) de manera que la activación selectiva de dicho segundo elemento rotatorio (136b) hace que dicho accionador de grapa y dicha cuchilla avancen fuera del alojamiento (204) y hacia la parte de yunque (202).

12. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un disparador respectivo (108a, 108b) correspondiente a cada uno de los elementos rotatorios (136a, 136b), controlando cada disparador respectivo de manera independiente un elemento respectivo de los elementos rotatorios.

13. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el extremo distal de cada uno de los elementos rotatorios (136a, 136b) está configurado para acoplarse de manera liberable con el instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200).

14. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que un extremo distal del árbol flexible (122) está configurado para acoplarse con el instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200).

15. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el extremo distal del árbol flexible (122) está configurado para acoplarse de manera liberable al instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y al instrumento de anastomosis y grapado (200).

16. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el extremo distal de cada uno de los elementos rotatorios (136a, 136b) está configurado para alojarse en un casquillo respectivo (156a, 156b, 205a, 205b) del instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200).

17. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el extremo distal de cada uno de los elementos rotatorios (136a, 136b) está configurado para alojarse de manera liberable en un casquillo respectivo (156a, 156b, 205a, 205b) del instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200).

18. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que el árbol (122) incluye un primer mecanismo de acoplamiento y en los que el instrumento de sujeción y grapado lineal (180) y el instrumento de anastomosis y grapado (200) incluyen, cada uno, un segundo mecanismo de acoplamiento (154, 203) complementario al primer mecanismo de acoplamiento.

19. Instrumento de sujeción y grapado lineal (180), instrumento de anastomosis y grapado (200) y accionador electromecánico (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que la disposición de motor está configurada para accionar los elementos rotatorios (136a, 136b) de manera independiente entre sí.