ES2218834T3 - Equipo de distribucion para generos a piezas. - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un material de distribución de mercancías por piezas que comprende (a) un dispositivo de control (1), (b) emplazamientos (3) en los que se puede colocar las mercancías por piezas disponibles, de manera que mercancías similares estén contenidas en un mismo emplazamiento (3), (c) medios de encaminamiento que comprenden un robot (4) que coopera con el dispositivo de control (1= para el desplazamiento de una mercancía específica, desde el emplazamiento correspondiente (3) hacia una ventana de distribución (6), (d), una marca distintiva (89) en cada uno de los emplazamientos (3), la cual puede ser detectada por un detector (10) montado en el robot (4), comprendiendo este último una unidad de memoria que coopera con el detector (10) para la conservación de las coordenadas de las diferentes marcas (9), así como medios de control destinados a dirigir el robot (4) hacia un emplazamiento (3) que presenta un marca (9) identificada por las coordenadas específicas elegidas entre las coordenadas conservadas.

Description

Equipo de distribución para géneros a piezas.

El equipo hace referencia a un equipo de distribución para géneros a piezas, comprendiendo (a) un dispositivo de pedido, (b) lugares donde pueden colocarse los géneros a piezas dispuestos de manera que los mismos géneros estén colocados en el mismo lugar, (c) medios de transporte que incluyen un robot que coopera con dicho dispositivo de pedido para mover una pieza especifica de genero desde el correspondiente lugar a una ventana de suministro.

En primer lugar, bajo la expresión "géneros a piezas" hay que entender, en la presente descripción, toda clase de productos que van embalados como una pieza, tales como botellas, cajas, bolsas, etc..., cuyas dimensiones no son importantes, con una longitud lateral o una altura máxima de 30 cm, de modo que pueden colocarse muy fácilmente en los lugares antes citados.

La patente EP-A-0.349.284 describe un equipo de distribución para suministrar géneros a piezas que están colocados en ranuras de manera que la disponibilidad y el emplazamiento de los géneros se almacenan en la memoria de un ordenador. Se utiliza un miembro manipulador de artículos con un fotosensor para recuperar y transportar los géneros que se encuentran en las ranuras que están provistas de un localizador. Con el empleo de dicho localizador, los sistemas conocen si el miembro de manipulación se halla en la posición de una ranura. Sin embargo, no es posible detectar si el miembro manipulador está situado en la posición de una ranura correcta.

Uno de los objetos del invento es proponer medios que permitan controlar, de una manera muy fácil y segura, el movimiento del robot hasta un lugar preseleccionado de géneros a piezas en un equipo de distribución, tal como se ha definido anteriormente.

De acuerdo con el invento, dicho equipo comprende una marca distintiva distinta en cada uno de dichos lugares, la cual puede ser detectada por un sensor incorporado en el robot, comprendiendo el robot una unidad de memoria que coopera con dicho sensor para guardar las coordenadas de dichas marcas distintivas diferentes, y medios de control para mover el robot en un lugar con dicha marca distintiva diferente, identificado por coordenadas especificas seleccionadas entre las coordenadas guardadas.

En algunos casos, puede cambiarse inadvertidamente el lugar de una marca, al reemplazar o cargar el lugar con géneros o cuando se toman géneros seleccionados para moverlos a la ventana de suministro, de modo que si las coordenadas del nuevo lugar no han sido introducidas en la unidad de memoria del robot, este último no será capaz de pararse en el emplazamiento correcto cuando se seleccionan géneros a piezas de dicho lugar cambiado.

Este problema también ha sido resuelto, de acuerdo con el invento, de manera que, en una forma de realización preferida del invento, el equipo de distribución comprende medios para rectificar la posición del robot cuando dicho sensor no puede detectar la marca en el correspondiente lugar especifico con las coordenadas seleccionadas guardadas, sometiendo al robot, desde el emplazamiento indicado por las coordenadas seleccionadas, a un movimiento de retroceso y avance, cada vez de mayor amplitud, de acuerdo a su dirección de movimiento hasta que dicho sensor detecta la marca más próxima y medios para guardar las coordenadas de dicha marca en sustitución de la marca precedente, de modo que, para el siguiente pedido de los mismos géneros, el robot será llevado automáticamente hacia adelante al lugar correspondiente hasta dicha nueva marca detectada.

Otros detalles y características del invento se pondrán de manifiesto a partir de la siguiente descripción, a modo de ejemplo no limitativo, de una forma de realización particular del equipo de distribución de acuerdo con el invento.

La figura 1 es una representación esquemática de una vista frontal, con una sección parcial, de un equipo de distribución de acuerdo con esta forma de realización particular;

La figura 2 es, a mayor escala, una representación esquemática de una vista frontal de un detalle de la forma de realización de la figura 1;

La figura 3 es un diagrama de bloques mostrando esquemáticamente las diferentes fases de trabajo del equipo de distribución de acuerdo con el invento; y

La figura 4 es un diagrama de bloques, más detallado, de una parte del diagrama de bloques anterior.

El invento está refiriéndose a un equipo de distribución para géneros a piezas comprendiendo un dispositivo de pedido 1 y una caja de exposición 2 en la cual se exhiben los géneros disponibles, apareciendo colocados en lugares específicos que se hallan, en los casos actuales, formados por compartimentos 3, que pueden estar separados entre sí mediante particiones 8, o no, y medios de transporte formados por un robot 4 apto para mover una pieza especifica de géneros desde el comportamiento correspondiente 3 a una ventana de suministro 6.

Tal como también puede verse en la figura 1, dichos compartimentos se extiende en filas o estantes superpuestos 7. Cada estante 7 viene identificado por un número de referencia, mientras que los diferentes compartimentos de la misma fila puede identificarse mediante el correspondiente número de fila seguida por un número de referencia de comportamiento de esta fila especifica.

Por ejemplo, la referencia "01.03" se refiere al tercer compartimento de la primera fila. Naturalmente, en lugar de un número es posible usar otro signo de referencia, tal como una letra del alfabeto o un dibujo esquemático del tipo de genero de la fila especifica.

Las referencias antes mencionadas forman marcas distintivas 9 que vienen indicadas en una etiqueta, dispuestas en las diferentes particiones 8, tal como aparece en la figura 2.

De acuerdo con el invento, el robot 4 comprende una unidad de memoria, no representada en las figuras, pero que puede incluirse en el dispositivo de pedido 1 en un ordenador, tampoco representado en las figuras. La unidad de memoria coopera con un sensor 10 montado en un cesto 1 del robot 4, permitiendo dicho cesto 11 recoger géneros de diferentes compartimentos 3.

El robot 4 tiene un raíl vertical 12 que puede moverse horizontalmente en la caja de exposición 2 a lo largo de los compartimentos 3, mientras que el cesto 11 puede subir y bajar a lo largo de dicho raíl 12.

Al poner en marcha el equipo de distribución, el sensor 10 del robot 4 se mueve sucesivamente a lo largo de los diferentes estantes 7 para escanear las marcas 9 dispuestas en cada compartimento 3. En cada momento que se detecta una marca 9, se guardan las coordenadas de la misma en la unidad de memoria del robot 4.

Las coordenadas están formadas por las distancias horizontal y vertical X, Y, desde el ángulo inferior derecho 2' de la caja de exposición 2.

Cuando un usuario pide una pieza de género especifica 5 debe introducir, en una unidad de entrada 13 del dispositivo de pedido, las correspondientes referencias que aparecen en la etiqueta del compartimento 3 donde se encuentra dicha pieza de géneros 5. Dichas referencias corresponden a las coordenadas que han sido guardadas en la unidad de memoria del robot 4. Como consecuencia de ello, el robot 4 se mueve directamente horizontal, vertical o diagonalmente hasta el comportamiento 3 identificado mediante dichas referencias.

De acuerdo con el invento, gracias al hecho de que dichas coordenadas han sido guardadas en una unidad de memoria del robot 4, este último se mueve de acuerdo a la dirección de la flecha 14 desde su posición inicial al costado derecho de la caja de exposición 2, mientras que, al mismo tiempo, el cesto 11 emprende un desplazamiento a lo largo del raíl 12 directamente al comportamiento con la marca 9 que tiene dichas coordenadas, lo cual puede ser detectado por el sensor 10.

Existe una importante diferencia con respecto a los equipos de distribución conocidos, dado que el cesto 11 de robot 4 primero realiza un movimiento vertical a lo largo del raíl 12 hasta el nivel del estante 7 del compartimento designado 3, y tan solo después de que el cesto 11 haya alcanzado dicho estante, el robot 4 se somete a un movimiento horizontal según la flecha 14 hasta el comportamiento designado.

Otra ventaja de almacenar las coordenadas de la marca 9 en la unidad de memoria es que los compartimentos no tienen que tener forzosamente el mismo tamaño y estar dispuestos en filas y columnas.

Cuando el cesto 11 alcanza el lugar en la caja de exposición 2 que tiene las coordenadas seleccionadas, el robot 4 se detiene y, por medio del sensor 10, la marca correspondiente 9 es detectada y se registran referencias de la misma, comparándolas con las coordenadas seleccionadas.

Cuando las referencias de la marca 9 corresponden con las coordenadas seleccionadas, una pieza de género 5 del compartimento 3, designado por dicha marca 9, es transportada por el cesto 11 del robot 4 a la ventana de suministro 6.

Sin embargo, cuando no se detecta ninguna marca o se detecta una marca errónea por parte el sensor 10, de acuerdo con el invento, existen medios para rectificar la posición del robot 4 sometiéndolo a un movimiento de retroceso y avance, tal como indican las flechas 16 en la figura 1, con una amplitud en aumento a lo largo de los compartimentos 4 hasta que el sensor 10 detecta la marca más próxima.

En tal momento, las coordenadas de esta marca son guardadas en la unidad de memoria sustituyendo las del lugar precedente de la marca.

En consecuencia, para el siguiente pedido de los mismos géneros, el cesto 11 del robot será llevado automáticamente ante el compartimento designado por dichas coordenadas nuevamente almacenadas.

Ventajosamente, existen medios de control para mover el robot hacia atrás y adelante según pequeñas etapas sucesivas constantes de una longitud igual o más cortas que la anchura de una marca 9, y para invertir el sentido de movimiento después de cada nueva fase siguiente en una dirección especifica, a fin de verificar sucesivamente ambos costados del lugar con las coordenadas seleccionadas las posibles posiciones de la marca que tiene las referencias introducidas en la unidad de entrada.

El número de fases en un sentido también debe ser menor que la relación de la distancia entre dos etiquetas sucesivas y la longitud de una simple fase, a fin de evitar detectar la marca del compartimento adyacente. Asimismo, las fases tampoco deben ser demasiado cortas para evitar problemas de inercia del robot que podría dar como consecuencia una detección menos precisa.

La figura 3 es un esquema de flujo de los ciclos generales de funcionamiento del equipo de distribución, mas particularmente para tomar los géneros a piezas seleccionados de los comportamientos y transportarlos a la ventana de suministro 6 por medio de un robot 4 provisto de un cesto 11.

La posición de referencia del robot corresponde a la posición de la ventana de suministro en que el cesto 11 se halla en posición de extracción.

La figura 4 es un esquema de flujo detallado de las operaciones de ajuste, tal como indica la figura 3, para autocorregir la posición del robot si el sensor 10 no detecta la marca que tiene las coordenadas seleccionadas en la unidad de memoria del robot, tal como se ha descrito antes.

Claims (3)

1. Equipo de distribución para genero a piezas, comprendiendo (a) un dispositivo de pedido (1), (b) lugares (3) donde pueden colocarse los géneros a piezas dispuestos de manera que los mismos géneros estén colocados en el mismo lugar (3), (c) medios de transporte que incluyen un robot (4) que coopera con dicho dispositivo de pedido (1) para mover una pieza especifica de género desde el correspondiente lugar (3) a una ventana de suministro (6), caracterizado por el hecho de que existe una marca distintiva distinta (9) en cada uno de dichos lugares (3) la cual puede ser detectada por un sensor (10) incorporado en el robot(4), comprendiendo el robot (4) una unidad de memoria que coopera con dicho sensor (10) para guardar las coordenadas de dichas marcas distintivas difererntes (10), y medios de control para mover el robot (4) hasta un lugar (3) con dicha marca distintiva diferente (9), identificado por coordenadas especificas seleccionadas entre las coordenadas guardadas.

2. Equipo de distribución de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que comprende medios para rectificar la posición del robot (4) cuando dicho sensor (10) no puede detectar la marca (9) en el lugar especifico(3) correspondiente con las coordenadas seleccionadas guardadas, sometiendo al robot (4), desde el emplazamiento indicado por las coordenadas seleccionadas, a un movimiento de retroceso y avance cada vez de mayor amplitud de acuerdo a su dirección de movimiento hasta que dicho sensor (10) detecte la marca más próxima (9) y medios para guardar las coordenadas de dicha marca en sustitución de la marca precedente, de modo que, para el siguiente pedido de los mismos géneros, el robot (4) será llevado automáticamente hacia adelante al lugar (3) que corresponde a dicha nueva marca detectada.

3. Equipo de distribución, caracterizado por el hecho de que comprende medios para mover el robot (4) hacia atrás y adelante de acuerdo con sucesivas pequeñas fases sucesivas de una longitud igual o menor que la anchura de la marca.