ES2212238T3 - Dispositivo de reglaje de la alineacion de un radar para automoviles. - Google Patents

Abstract

LA INVENCION SE REFIERE A UN DISPOSITIVO DE AJUSTE DE LA ALINEACION DE UN RADAR PARA AUTOMOVILES, MAS CONCRETAMENTE PARA LA ALINEACION DEL EJE RADIOELECTRICO DEL RADAR RESPECTO A UNA DIRECCION RELATIVA AL VEHICULO. EL DISPOSITIVO LLEVA MEDIOS DE MEDICION DE LA POSICION DEL VEHICULO RESPECTO A UNA DIRECCION DE REFERENCIA (10), UN ESPEJO (7) Y MEDIOS DE MEDICION DEL DESVIO ANGULAR (DX) ENTRE UN RAYO (12) EMITIDO Y SU RAYO REFLEJADO (13) POR EL ESPEJO (7), DEPENDIENDO EL DESVIO ANGULAR (DX) DEL ANGULO AL ENTRE EL RAYO EMITIDO (12) Y LA DIRECCION DE REFERENCIA (10). SIENDO EL RAYO EMITIDO (12) O EL ESPEJO PARALELOS AL EJE RADIOELECTRICO DEL VEHICULO (1). LA INVENCION SE APLICA CONCRETAMENTE A LA ALINEACION DEL EJE RADIOELECTRICO DE UN RADAR SOBRE EL EJE DE EMPUJE DE UN VEHICULO.

Description

Dispositivo de reglaje de la alineación de un radar para automóviles.

La presente invención concierne a un dispositivo de reglaje de la alineación de un radar para automóviles, más particularmente para la alineación del eje radioeléctrico del radar con respecto a una dirección dada con relación al vehículo. Se aplica especialmente para la alineación del eje radioeléctrico del radar sobre el eje de empuje de un vehículo.

Varios tipos de radares pueden equipar vehículos automóviles. Entre éstos se conocen especialmente los radares del tipo llamado ACC según la expresión anglosajona "Automotive Cruise Control". Un radar de este tipo está destinado a permitir la regulación de la marcha de vehículos. Detecta y localiza el vehículo más próximo situado en la vía del portador. Para esta aplicación, el radar necesita, por ejemplo, un alcance del orden de 150 metros. En particular, debe ser capaz de detectar si un vehículo está situado en la vía del portador a esta distancia. Parece que, en razón de las demás fuentes de imprecisión en localización angular, el eje radioeléctrico del radar debe alinearse en azimut con la tangente a la trayectoria del vehículo portador, que corresponde de hecho al eje de empuje del vehículo. Esta alineación debe realizarse a un valor mejor que 0,2º aproximadamente, lo que constituye una alineación muy precisa. El reglaje de esta alineación consiste en hacer que sean paralelos el eje radioeléctrico del radar y el eje de empuje del vehículo portador. El eje de empuje es la tangente a la trayectoria seguida por el vehículo cuando el conductor suelta el volante. Para un vehículo que no posea ningún defecto grave, especialmente al nivel de la geometría de los trenes de rodadura o de la calidad de los neumáticos, esta trayectoria es una recta o una curva de gran radio de curvatura. El eje de empuje es de hecho muy sensiblemente la bisectriz del ángulo formado por la proyección horizontal de los ejes de las ruedas traseras. El eje radioeléctrico es el eje según el cual el radar mide una desviación angular nula para un objeto situado sobre este eje.

Es conocido regular la alineación por medio de una medida de desviometría suministrada por el radar sobre una señal emitida por un sistema respondedor activo o pasivo. Un ejemplo de dispositivo de alineación que utiliza el radar que equipa el vehículo está descrito especialmente en la solicitud de patente alemana DE 19707590 A1.

El sistema respondedor activo o pasivo está generalmente situado a una distancia relativamente grande del radar, por ejemplo 20 metros o más, y ello en ambiente despejado. Este reglaje es eventualmente afinado a mano después de analizar el comportamiento del radar por medio de ensayos en ruta. Este método no puede transponerse fácilmente al marco de una producción de serie, tal como, por ejemplo, una producción de radares de tipo ACC destinados a equipar en el futuro un número creciente de automóviles. Las principales razones son especialmente las siguientes:

\bullet el tiempo de operación es muy elevado;

\bullet es necesario disponer de un sistema respondedor y sobre todo de un espacio libre, exento de toda reflexión parásita en una distancia importante frente al puesto de reglaje;

\bullet la utilización de material de hiperfrecuencia está poco adaptada al medio industrial de producción o de mantenimiento del automóvil, y en particular necesita una cámara particular que no reenvíe ecos para efectuar un reglaje en campo cercano.

Todas estas limitaciones entrañan evidentemente costes importantes que son incompatibles con una producción de automóviles de serie, en donde los costes de los productos acabados están precisamente muy ajustados. Por lo demás, la falta de fiabilidad y sobre todo el defecto de reproducibilidad contribuyen también a excluir el método precedente de este tipo de producción.

Es igualmente conocido regular la alineación del radar utilizando medios ópticos. Un ejemplo de dispositivo de reglaje de alineación que utiliza un haz luminoso directamente proyectado sobre un medio de medida está descrito especialmente en la patente americana 5,313,213.

El fin de la invención es especialmente permitir un reglaje fácil del eje del radar con respecto al portador, y ello tanto en una cadena de producción como en mantenimiento, por ejemplo en estación de servicio, asegurando al propio tiempo una buena precisión de reglaje. A este efecto, la invención tiene por objeto un dispositivo de reglaje de alineación del eje radioeléctrico de un radar llevado por un vehículo con respecto a una dirección dada con relación al vehículo, caracterizado porque incluye medios de medida de la posición del vehículo con respecto a una dirección de referencia, un espejo y medios de medida de la desviación angular entre un rayo emitido según una dirección conocida con respecto al eje radioeléctrico y su rayo reflejado por el espejo, siendo el reglaje función de la desviación angular.

La invención tiene igualmente por objeto un dispositivo de reglaje de la alineación del eje radioeléctrico de un radar llevado por un vehículo con respecto a una dirección dada con relación al vehículo, caracterizado porque incluye medios de medida de la posición del vehículo con respecto a una dirección de referencia, un espejo solidario mecánicamente del radar y medios de medida de la desviación angular entre un rayo emitido y su rayo reflejado por el espejo, siendo la desviación angular función del ángulo entre el plano del espejo y la dirección de referencia.

La invención tiene especialmente como principales ventajas el que permite reducir los tiempos de operación, el reglaje puede ser efectuado por personas poco cualificadas, es poco voluminosa, ocupa especialmente poca superficie en el suelo, permite una gran fiabilidad y una buena reproducibilidad, y es económica.

Otras características y ventajas de la invención aparecerán con ayuda de la descripción que sigue, hecha con referencia a los dibujos adjuntos, que representan:

la figura 1, un primer modo de realización posible de un dispositivo según la invención;

la figura 2, un ejemplo de realización de medios de medida del reglaje;

la figura 3, otro ejemplo de realización de medios de medida del reglaje;

la figura 4, un segundo modo de realización posible de un dispositivo según la invención que utiliza el ejemplo de realización antes citado de medios de medida;

la figura 5, un tercer modo de realización posible de un dispositivo según la invención; y

la figura 6, un ejemplo de realización posible de un utillaje para hacer que un espejo sea solidario mecánicamente de un radar.

La figura 1 ilustra un modo de realización posible de un dispositivo según la invención presentando algunos de sus componentes. El dispositivo incluye medios de medida de la posición del vehículo 1, equipado con un radar 20 situado, por ejemplo, en la parte delantera entre los dos faros, con respecto a una dirección de referencia 10. Este vehículo puede ser de cualquier tipo, desde el automóvil de turismo al vehículo de transporte de gran tamaño. Estos medios de medida de la posición del vehículo, bien conocidos, no están representados. Estos medios son, por ejemplo, un banco para reglar el paralelismo de los trenes delantero y trasero de los vehículos en fabricación o en mantenimiento, estando el vehículo montado en este banco. Estos medios están equipados con sensores que permiten localizar con precisión los bordes de las llantas de las ruedas traseras 2, 3 del vehículo según un plano horizontal que pasa por los ejes 4, 5 de las ruedas. Por tanto, estos medios permiten medir el ángulo a_{1} que forma el eje 4 de la rueda trasera izquierda 2 con la dirección de referencia 10 de los medios de medida de posicionamiento. Asimismo, permiten medir el ángulo a_{2} que forma el eje 5 de la rueda trasera derecha 3 con la dirección 10 de referencia. Dado que el eje de empuje 11 del vehículo es la bisectriz de los ejes 4, 5 de las ruedas traseras, el conocimiento de los ángulos a_{1}, a_{2} que forman estos últimos con la dirección de referencia 10 permite determinar el ángulo a_{3} que forma el eje de empuje 11 con esta dirección de referencia 10. Este ángulo a_{3} puede venir dado por la relación siguiente, en función de los ángulos a_{1}, a_{2} de los ejes de las ruedas:

(1)a_{3} = 1/2 \ (a_{1} + a_{2}) \ - \ 90^{o}

En el caso de utilización de un banco de medida de paralelismo, que ordinariamente no suministra más que informaciones relativas a los ángulos que forman las ruedas 2, 3 con respecto al vehículo 1, se añade, por ejemplo, un sensor suplementario para dar el ángulo en el plano horizontal que forma el eje 4, 5 de una de las ruedas con respecto a una referencia fija conocida, cuya dirección constituye la dirección de referencia 10 antes citada.

El dispositivo según la invención incluye medios de medida del reglaje, es decir, medios para medir la posición angular del eje radioeléctrico del radar 20 con respecto a esta dirección de referencia 10 antes citada. Estos medios de medida comprenden un espejo 7 y una fuente de radiación luminosa 12 dirigida hacia este espejo, así como medios de medida de la desviación angular entre el rayo emitido 12 y el rayo reflejado 13. El espejo 7 es un espejo plano instalado en posición vertical frente al vehículo 1 a una distancia d comprendida, por ejemplo, entre 1 y 2 metros. El espejo 7 forma un ángulo a_{4} con la dirección de referencia 10. Este ángulo a_{4} es, por ejemplo, próximo a 90º.

La figura 2 presenta, con una vista en el plano horizontal, un ejemplo de realización de los medios de medida del reglaje. Estos incluyen una fuente luminosa 21 y medios 22 de medida de la desviación angular solidarios mecánicamente del radar 20. Estos elementos están montados, por ejemplo, en un chasis montado a su vez en el radar 20 durante el tiempo de duración del reglaje. El chasis incluye, por ejemplo, vaciados que permiten el acceso a tornillos de reglaje del posicionamiento angular del radar sobre el portador. La fuente luminosa 21 es, por ejemplo, un láser de pequeña divergencia. La posición de la fuente luminosa se regula, por ejemplo, de manera que el rayo luminoso emitido sea paralelo al eje radioeléctrico 14 del radar. Si no ocurre esto, la posición angular entre este último 14 y el rayo emitido 12 es al menos conocida. Los medios de medida de la desviación angular entre el rayo emitido 12 y el rayo reflejado 13 son, por ejemplo, una placa 22, por ejemplo no reflectante, situada perpendicularmente a la dirección del rayo emitido 12. Esta placa está equipada, por ejemplo en su centro, con una abertura 23 que permite el paso del haz de láser. Esta placa 22 incluye, por ejemplo, graduaciones horizontales situadas a uno y otro lado de la abertura 23 antes citada. La desviación angular se determina a partir de la distancia dx entre el punto de emisión A del rayo luminoso 12 y el punto de impacto B del rayo reflejado 13 sobre la placa 22. La distancia dx entre estos puntos responde a la relación siguiente:

(2)dx = 2d \ tg \ (\alpha + a_{4} \ - \ 90^{o})

en donde \alpha es el ángulo entre el rayo emitido 12 y la dirección de referencia, d es la distancia entre la placa 22 y el espejo 7, y tg es la función tangente.

Dado que los componentes d y a_{4} de la relación (2) son conocidos y fijos, la posición del radar se regula entonces de manera que la distancia dx corresponda a un ángulo \alpha igual a_{3} en el caso en que el rayo emitido 12 es paralelo al eje radioeléctrico 14. Dado que el ángulo entre el eje de empuje 11 y la dirección de referencia es también igual a a_{3}, resulta de esto que el eje radioeléctrico 14 es paralelo al eje de empuje 11, lo que constituye el objetivo del reglaje. Si el rayo emitido no es paralelo al eje radioeléctrico y, por tanto, forma un ángulo \Deltaa con este eje radioeléctrico, el reglaje se efectúa hasta que la distancia dx corresponda a un ángulo \alpha = a_{3} + \Delta a. La sección vertical del espejo 7 puede ser circular y de radio sensiblemente igual a la distancia d entre el espejo 7 y el radar 20. En este caso, el haz reflejado 13 se encuentra siempre sobre las graduaciones de medida de la placa 22, cualquiera que sea el valor del reglaje en elevación del radar, lo que facilita especialmente la operación de reglaje.

Para facilitar el reglaje de la alineación del radar, pero también para hacerlo más rápido, es ventajoso poder posicionar fácil y rápidamente la dirección del haz emitido 12 con respecto al eje radioeléctrico 14 del radar. Según la invención, se han previsto a este efecto medios de posicionamiento. Estos medios se componen, por ejemplo, de una uve 24 en una de las caras 25 de la caja del radar 20, por ejemplo en la cara superior cuando el radar 20 está instalado en el vehículo 1. Esta uve guía, por ejemplo, el chasis en el cual está montada la fuente de emisión 21. La uve puede ser sustituida por cualquier otra forma mecánica de referencia que permita una reproducción de puesta en posición suficientemente precisa y sin ambigüedad. El ángulo que forma el eje de la uve con el eje radioeléctrico del radar se determina con precisión, estando de preferencia confundida la dirección de los dos ejes. La dirección del eje de la uve con respecto al eje radioeléctrico se fija, por ejemplo, durante la fabricación del radar o de su puesta a punto mediante el conocimiento de la dirección del eje radioeléctrico, que puede ser conocida previamente por las características de fabricación del radar o por sus primeros ensayos. El chasis que soporta la fuente luminosa 21 tiene una forma tal que, cuando se coloca sobre el radar 20, el haz luminoso emitido 12 sea paralelo a la dirección del eje de la uve y, por tanto, sea paralelo o esté bien definido con respecto al eje radioeléctrico 14 del radar 20. En el caso de utilización de una forma distinta de la uve, la forma del chasis se define, por ejemplo, de manera que el eje del haz emitido 12 sea paralelo al eje radioeléctrico del radar. En todos los casos, las posiciones relativas de estos dos ejes son reproducibles y conocidas, y el ángulo entre las direcciones de estos últimos está bien definido.

La forma de referencia 24 puede estar constituida también, por ejemplo, por la cara de un soporte mecánico en el cual se apoya el radar 20, siendo regulable este soporte con respecto al vehículo. La fuente mecánica 21 y los medios 22 de medida de la desviación angular están montados entonces sobre el soporte del radar, siendo ellos mismos, por ejemplo, previamente montados en un chasis. Es entonces la posición del soporte la que se regula y no directamente la del radar.

La figura 3 presenta, con una vista en el plano horizontal, otro modo de realización posible de un dispositivo según la invención. En este modo de realización, el utillaje montado en el radar, o eventualmente en su soporte mecánico, se ha modificado con respecto al modo de realización precedente. El utillaje incluye una fuente luminosa 31 que no es necesariamente un láser. Por lo demás, incluye una cámara de vídeo 32 situada al lado y en la que el centro del objetivo 33 está situado en el mismo plano horizontal que la fuente luminosa 31. Un sistema de explotación del vídeo permite localizar la imagen de la fuente luminosa reflejada por el espejo 7 y captada por la cámara 32. Es decir que este sistema de explotación permite medir la distancia dx tal como se ha definido con respecto a la relación (2).

El utillaje está posicionado con respecto al radar 20 o a su soporte de la misma manera que el utillaje de la figura 2. En particular, la forma de referencia con respecto a la cual se fija la dirección de la radiación emitida por la fuente luminosa puede ser también una uve. La regulación se efectúa de la misma manera que en el modo de realización precedente, no efectuándose las medidas visualmente por medio de una graduación, sino automáticamente por medio de un sistema de explotación de vídeo de una cámara 32.

Las figuras 5 y 6 presentan otro modo de realización posible de un dispositivo según la invención. En este modo de realización, un espejo 51 está montado en el radar 20 o eventualmente en su soporte mecánico. No se utiliza un espejo situado delante del radar. El espejo 51 está situado en un plano vertical paralelo a la dirección de la uve del radar anteriormente descrita, es decir, por ejemplo, paralelo al eje radioeléctrico del radar. En caso de utilización de otra forma de referencia, el utillaje que soporta el espejo 51 es tal que, una vez puesto en posición, la dirección del eje radioeléctrico del radar sea, por ejemplo, paralela al plano del espejo.

La figura 6 muestra a título de ejemplo, con una representación en el plano horizontal, un ejemplo de realización posible de un utillaje para montar el espejo 51 en el radar 20, más particularmente para hacerlo solidario mecánicamente del radar. Un vástago 61 se ha hecho paralelo al eje de la uve 24 del radar, por ejemplo en el momento del reglaje, siendo el eje a su vez paralelo por construcción al eje radioeléctrico 14 del radar. La forma de la uve facilita esta puesta en paralelo en la medida en que el vástago está posicionado en el interior de la uve 24, que guía entonces la dirección del vástago 61. A este efecto, el vástago 61 puede tener una sección triangular que case perfectamente con la de la uve. El soporte 62 del espejo 51 puede fijarse al vástago 61 por medio de una moleta 63 mecánicamente solidaria de dicho soporte 62. Esta inmoviliza el espejo después del reglaje de la verticalidad de este último. Para permitir este reglaje, la sección del vástago 61 que soporta la moleta está, por ejemplo, adaptada a las estrías de esta última. La verticalidad del espejo puede regularse simplemente, por ejemplo, por medio de un nivel de burbuja 64 o cualquier otro instrumento adaptado.

La figura 5 ilustra la posición de los medios 31, 32 de medida del reglaje. Estos ya no están fijos en el radar o su soporte, sino en un bastidor cuya posición es conocida con respecto a la dirección 10 de referencia. En el caso en que los medios de medida incluyan una fuente luminosa 31 y una cámara 32, tales como las ilustradas, por ejemplo, con relación a la figura 3, el eje 59 del objetivo 33 de la cámara forma un ángulo conocido a_{4} con la dirección de referencia. La fuente luminosa emite una radiación 52 que se refleja en el espejo 51. La posición de la fuente se regula de tal manera que el rayo emitido 52 sea paralelo al eje 59 del objetivo. Por tanto, el ángulo entre este rayo 52 y la dirección de referencia 10 es igual al ángulo a_{4} anteriormente definido. La fuente luminosa y el objetivo están situados en un mismo plano vertical.

Si dy representa la distancia entre el punto de partida del rayo emitido 52 y el punto en que la cámara capta el rayo reflejado 53, esta distancia dy viene dada por la relación siguiente:

(3)dy = 2d \ tg \ (\beta + a_{4} \ - \ 90^{o})

en donde \beta es el ángulo entre el eje del objetivo y haz 53 reflejado por el espejo 51, d la distancia entre este último y la fuente luminosa 31, y a_{4} el ángulo anteriormente definido.

Por lo demás, este ángulo \beta es también igual al ángulo \alpha entre el plano del espejo y la dirección de referencia 10. En consecuencia, la posición del radar 20, que manda por lo demás la orientación del espejo 51, se regula de manera que la distancia dy corresponda a un ángulo \beta y, por tanto, a un ángulo \alpha igual al ángulo a_{3}, que es el ángulo anteriormente definido entre el eje de empuje 11 del vehículo y la dirección de referencia 10. Dado que el plano vertical es paralelo al eje radioeléctrico 14 del radar, resulta de esto entonces que este eje es paralelo al eje de empuje 11 del vehículo.

El utillaje de medida 31, 32 utilizado con relación a la figura 5 puede ser sustituido por un utillaje del tipo del que se ha descrito con relación a la figura 2. En este caso, el ángulo entre la dirección de referencia 10 y el rayo emitido por la fuente 21, por ejemplo un rayo láser, es igual al ángulo a_{4} anteriormente definido.

El espejo 51 puede ser sustituido, por ejemplo, por un prisma recto de sección transversal isósceles, cuya arista sea horizontal y cuya base, dirigida hacia el utillaje de medida sea, por ejemplo, sensiblemente vertical, lo que suprime especialmente la necesidad de un reglaje de verticalidad.

Un dispositivo según la invención es fácilmente aplicable a una cadena de fabricación en serie, ya que, por una parte, no necesita más que muy poco espacio en el suelo frente al vehículo y, por otra parte, los utillajes de medida pueden permanecer en un puesto fijo durante el avance de la cadena, especialmente en el caso del dispositivo según la figura 5. Por lo demás, en el caso de utilización de un utillaje de medida a base de cámara, estando la información disponible en forma electrónica, es posible acoplar allí directamente un destornillador eléctrico presentado por un operador o un robot en el radar. Esto permite especialmente una automatización total del proceso de reglaje en grandes series. El reglaje con un dispositivo según la invención, si bien no está enteramente automatizado, puede ser realizado por un operario poco cualificado, no teniendo este último justamente, por ejemplo, más que actuar sobre la posición del radar, más particularmente sobre sus tornillos de reglaje, hasta que el impacto del rayo reflejado sobre la graduación de la placa 22 indique un valor dado o la imagen de la fuente 31 proporcionada por la cámara 32 ocupe una posición definida. Finalmente, los medios utilizados, aparte de que son poco voluminosos, son de bajos costes, permitiendo al propio tiempo medidas fiables y reproducibles, puesto que son especialmente independientes del ambiente exterior.

El dispositivo según la invención se ha descrito para una alineación del eje radioeléctrico del radar con el eje de empuje de su vehículo portador, pero puede aplicarse también para cualquier alineación con respecto a una dirección dada con relación al vehículo portador, definiéndose esta dirección según una dirección de referencia.

Para facilitar las medidas, los espejos se han descrito como situados en un plano vertical, pero se podrían realizar medidas de desviación angular en el plano horizontal, más precisamente en un plano perpendicular a los rayos emitidos o al eje radioeléctrico, incluso aunque los espejos no sean verticales, especialmente por proyección de los rayos o de sus puntos de impacto en un plano horizontal.

Preferiblemente, los rayos emitidos son rayos luminosos, especialmente por facilidades de realización y puesta a punto, pero condiciones particulares de reglaje podrían muy bien recurrir a rayos que no sean luminosos.

Por último, es de hacer notar que el reglaje se ha descrito a título de ejemplo para un radar orientado hacia la parte delantera del vehículo, pero un dispositivo según la invención puede efectuar un reglaje para un radar orientado según cualquier otra dirección.

Claims (18)

1. Dispositivo de reglaje de la alineación del eje radioeléctrico (14) de un radar (20) llevado por un vehículo (1) con respecto a una dirección dada (11) con relación al vehículo, incluyendo medios de medida de la posición del vehículo con respecto a una dirección de referencia (10), un espejo (7) y medios (22, 32, 33) de medida solidarios del radar que permiten medir la desviación angular entre un rayo (12) emitido y su rayo (13) reflejado por el espejo (7), siendo la desviación angular función del ángulo (\alpha) entre el rayo emitido (12) y la dirección de referencia (10), caracterizado porque el rayo (12) es emitido por una fuente de emisión (21) distinta del radar, según una dirección conocida con respecto al eje radioeléctrico del radar.

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque incluye una forma de referencia (24) solidaria del radar, con respecto a la cual se posiciona la fuente de emisión (21) del rayo (12).

3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque la forma de referencia es una uve (24) que guía un chasis sobre el cual está montada la fuente de emisión (21).

4. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 2 ó 3, caracterizado porque la forma de referencia (24) está orientada de tal manera que la dirección del rayo emitido (12) sea conocida.

5. Dispositivo según la reivindicación 4, caracterizado porque la forma de referencia (24) está orientada de tal manera que la dirección del rayo emitido (12) sea paralela al eje radioeléctrico (14) del radar.

6. Dispositivo de reglaje de la alineación del eje radioeléctrico (14) de un radar (20) llevado por un vehículo (1) con respecto a una dirección dada (11) con relación al vehículo, caracterizado porque incluye medios de medida de la posición del vehículo con respecto a una dirección de referencia (10), un espejo (51) solidario mecánicamente del radar (20) y medios de medida (22, 32, 33) de la desviación angular (dy) entre un rayo (52) emitido y su rayo (53) reflejado por el espejo (51), siendo la desviación angular (dy) función del ángulo (a) entre el plano del espejo (51) y la dirección de referencia (10).

7. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado porque incluye una forma de referencia (24) solidaria del radar, con respecto a la cual está posicionado el espejo (51).

8. Dispositivo según la reivindicación 7, caracterizado porque la forma de referencia es una uve (24) que guía un soporte (61, 62) en el cual está montado el espejo (51).

9. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 7 u 8, caracterizado porque la forma de referencia (24) está orientada de tal manera que el plano del espejo (51) sea paralelo al eje radioeléctrico (14) del radar.

10. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los medios de medida de la desviación angular incluyen una placa (22) situada perpendicularmente al rayo emitido (12, 52), determinándose la desviación angular a partir de la distancia entre el punto (A) de emisión y el punto (B) de impacto del rayo reflejado (13, 53) en la placa.

11. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque los medios de medida de la desviación angular incluyen una cámara de vídeo (32) cuyo objetivo está situado en el mismo plano que la fuente de emisión (21, 31), midiendo un sistema de explotación la distancia (dy) entre la fuente (21, 31) y el punto de impacto del rayo reflejado (13, 53).

12. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la dirección dada (11) es la dirección del eje de empuje (14) del vehículo (1).

13. Dispositivo según la reivindicación 12, caracterizado porque, dado que el eje de empuje (14) se define como la bisectriz del ángulo formado por los ejes (4, 5) de las ruedas traseras (2, 3), la dirección del mismo viene definida por la determinación de los ángulos (a_{1}, a_{2}) de los ejes con respecto a la dirección de referencia por los medios de medida de la posición del vehículo (1).

14. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los medios de medida de la posición del vehículo (1) con respecto a la dirección de referencia (10) son un banco para regular el paralelismo de los trenes delantero y trasero del vehículo, estando el vehículo montado en este banco.

15. Dispositivo según la reivindicación 14, caracterizado porque los medios de medida de la posición del vehículo incluyen un sensor suplementario para dar el ángulo que forma el eje (4, 5) de una de las ruedas con respecto a la dirección de referencia.

16. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5 y 7 a 9, caracterizado porque la forma de referencia (24) está constituida por la cara de un soporte mecánico en el cual se apoya el radar (20), siendo regulable este soporte con relación al vehículo, siendo regulada la posición del soporte y no directamente la del radar (20).

17. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 16, caracterizado porque la función del espejo (51) es realizada por un prisma recto de sección principal isósceles, cuya arista es horizontal y cuya base está dirigida hacia los medios (22, 32, 33) de medida de la desviación angular.

18. Dispositivo según la reivindicación 17, caracterizado porque la base del prisma es sensiblemente vertical.