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EP1573177B1 - Vorrichtung zum verstellen der phasenlage zwischen nockenwelle und kurbelwelle - Google Patents

Vorrichtung zum verstellen der phasenlage zwischen nockenwelle und kurbelwelle Download PDF

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Publication number
EP1573177B1
EP1573177B1 EP03776826A EP03776826A EP1573177B1 EP 1573177 B1 EP1573177 B1 EP 1573177B1 EP 03776826 A EP03776826 A EP 03776826A EP 03776826 A EP03776826 A EP 03776826A EP 1573177 B1 EP1573177 B1 EP 1573177B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
camshaft
crankshaft
phase position
adjusting
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP03776826A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP1573177A1 (de
Inventor
Dirk Neubauer
Detlef Axmacher
Markus Wilke
Massimiliano Gasparro
Frank Pachan
Lars PFÜTZENREUTER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schaeffler Engineering GmbH
Original Assignee
AFT Atlas Fahrzeugtechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AFT Atlas Fahrzeugtechnik GmbH filed Critical AFT Atlas Fahrzeugtechnik GmbH
Publication of EP1573177A1 publication Critical patent/EP1573177A1/de
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Publication of EP1573177B1 publication Critical patent/EP1573177B1/de
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L1/00—Valve-gear or valve arrangements, e.g. lift-valve gear
    • F01L1/34—Valve-gear or valve arrangements, e.g. lift-valve gear characterised by the provision of means for changing the timing of the valves without changing the duration of opening and without affecting the magnitude of the valve lift
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
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    • F01L1/344—Valve-gear or valve arrangements, e.g. lift-valve gear characterised by the provision of means for changing the timing of the valves without changing the duration of opening and without affecting the magnitude of the valve lift changing the angular relationship between crankshaft and camshaft, e.g. using helicoidal gear
    • F01L1/352—Valve-gear or valve arrangements, e.g. lift-valve gear characterised by the provision of means for changing the timing of the valves without changing the duration of opening and without affecting the magnitude of the valve lift changing the angular relationship between crankshaft and camshaft, e.g. using helicoidal gear using bevel or epicyclic gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L2201/00—Electronic control systems; Apparatus or methods therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L2800/00—Methods of operation using a variable valve timing mechanism
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1409—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using at least a proportional, integral or derivative controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1418—Several control loops, either as alternatives or simultaneous
    • F02D2041/1419—Several control loops, either as alternatives or simultaneous the control loops being cascaded, i.e. being placed in series or nested

Definitions

  • the invention relates to a device for adjusting the phase position between the camshaft and crankshaft according to the preamble of patent claim 1.
  • the crankshaft drives one or more camshafts via a primary drive, which is designed, for example, as a toothed belt.
  • a camshaft wheel is attached to each camshaft, via which the primary drive drives the camshaft.
  • a translation of the angle of rotation of the crankshaft takes place at any time, wherein 720 ° crankshaft rotation angle ⁇ K in 360 ° camshaft rotation angle ⁇ N are implemented.
  • the operating characteristics of an internal combustion engine can be optimized, particularly with regard to fuel consumption, exhaust emission and running culture, when the system coupled via the primary drive can be changed between the camshaft and the crankshaft.
  • a generic device for adjusting the phase angle between a camshaft and a crankshaft is known for example from DE 43 07 010 C2.
  • This device has sensors and a phase measuring circuit for determining the phase angle between the crankshaft and the camshaft, wherein a control circuit from a comparison of a desired value with the phase angle actual value forms an actuating signal which is supplied to an actuating device.
  • DE 39 30 157 A1 device for adjusting the rotational angle assignment of a camshaft to its drive element is also a control circuit is provided which controls the phase angle of the camshaft to drive element.
  • a camshaft adjuster with cascaded control loops is known from US 5,218,935 A.
  • the object of the invention is to provide a simple and inexpensive adjusting device with which the phase angle between the camshaft and crankshaft can be adjusted.
  • the adjusting device is part of an electronic, a state control-containing control loop that adjusts the desired phase position directly or indirectly via another size automatically, the control loop of control device and controlled system has a structure designed for this application.
  • the advantage of the invention is that such an adjustment device with such an electronic control loop sets the desired value very quickly and precisely in the controlled system.
  • FIG. 1 shows an adjusting device which has a position control 1 with disturbance variable compensation 2 .
  • mechanical Phasenverstellvoriquesen according to the prior art such as from DE 100 38 354 A1 corresponds with unchanged phase position, the relative speed of the electric motor, the speed of the chain or pulley, which couples the crankshaft with the camshaft.
  • the relative speed of the electric motor is larger or smaller than that of the sprocket depending on the adjustment direction.
  • the effect of the disturbance variable of the crankshaft speed z is not first detected as an effect on the control variable, but already used for the pilot control of the actuator 3 . For example, from the crankshaft speed, the speed of the chain or pulley can be determined.
  • This speed z can be set in relation to a corresponding self-induction voltage y R in the electric motor.
  • the desired value w- in the exemplary embodiment, the desired phase position- is input to the controller 4 .
  • This desired value w influences the electric motor of the actuator in the controlled system 3, for example a swash plate mechanism. This causes the speed of the chain or pulley to change, thereby changing the phase position.
  • the actual value x of the phase position and / or the speed of the chain or pulley is returned.
  • This feedback actual value determines a new setpoint for the controller.
  • This new setpoint is then fed into the controller.
  • the disturbance variable compensation 2 is formed by additionally determining from the crankshaft rotational speed z the self-induction voltage y.sub.z as a further manipulated variable for the electric motor of the actuator, which also determines the rotational speed of the electric motor.
  • FIG. 2 shows an adjusting device with cascaded position control.
  • a plurality of control loops are arranged in a nested arrangement parallel to one another here. Faults are corrected in the subordinate control loops before they can affect the higher-level control loops.
  • the position control which has a position feedback underlying a speed control of the electric motor, the one Angular velocity feedback has.
  • the rotational speed or the angular velocity of the electric motor can be detected here as a measured variable or calculated indirectly via the trigger information of the camshaft and crankshaft.
  • this speed control is subordinated to a control of the armature current, in which an additional compensation controller can further improve the dynamics.
  • This control of the armature current or the measurement of the armature current can also be done via a measurement of the torque from the electric motor, which drives the adjusting device.
  • a desired torsion angle ⁇ s is specified, which describes the position or phase position between camshaft and crankshaft.
  • the speed or the angular speed ⁇ s for the electric motor is specified.
  • the angular velocity in turn is determined by the torque of the electric motor.
  • This torque M L or the corresponding current is measured and fed back and compared there with the corresponding setpoint Ms. If the values do not match, readjustment takes place accordingly.
  • the superordinate actual value ⁇ of the angular velocity is also detected and then returned for comparison with its desired value ⁇ s. If there is a discrepancy, readjustment is also carried out here. Finally, the current phase position ⁇ is then determined, fed back and adjusted to the desired value ⁇ s.
  • FIG. 3 shows an adjusting device with a state control.
  • the dynamics of the control system are largely determined, since the states determining the dynamics directly enter the control. If the state to be determined can not be measured directly, it can be calculated by means of a state observer or an equation of state.
  • a time-dependent input value w (t) is fed in a prefilter 5 . From this, the pre-filter generates an output value u w (t) which, together with a value u r (t), which is generated by a state controller 6 , forms an input value u (t) for the state differential equation 7 . Further, the state differential equation 7 is supplied with the state value x (t 0 ) at the time t 0 .
  • the state differential equation 7 calculates the state x (t). This state can be measured directly or indirectly via a measuring device 8 , wherein With this measured value, the state controller 6 can be influenced, which in turn influences the input value u (t) for the state differential equation 7 . In addition, the state value x (t) can be supplied to an output equation 9 for further processing, which then generates an output value y (t) for the controlled system 10.
  • the controlled system 10 is formed by the state differential equation 7 and the output equation 9 , which form the Generate controlled variable.
  • the control device 11, which regulates the controlled variable is essentially formed by the measuring device 8 and the state controller 6 . In the application example, the control device 11 also includes the pre-filter 5 .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)

Abstract

Schnelle und genaue elektronische Regelung für mechanische Verstellvorrichtungen zum Verstellen der Phasenlage zwischen einer Nockenwelle und einer Kurbelwelle sind bisher noch nicht bekannt. Die neue Verstellvorrichtung ist Bestandteil eines elektronischen Regelkreises, der die gewünschte Phasenlage direkt oder über eine andere Grösse indirekt automatisch einstellt, wobei der Regelkreis zwischen der Regeleinrichtung und der Regelstrecke mindestens eine Regelschleife beinhaltet, wodurch ein schnelleres und genaues Einregeln erzielt wird. Solche Anordnungen werden zum schnellen und exakten Einstellen der Phasenlage der Nockenwelle zur Kurbelwelle in Brennkraftmaschinen benötigt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verstellen der Phasenlage zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Bei Brennkraftmaschinen treibt die Kurbelwelle über einen Primärantrieb, der beispielsweise als Zahnriemen ausgebildet ist, eine oder mehrere Nockenwellen an. Dazu ist an jeder Nockenwelle ein Nockenwellenrad befestigt, über welches der Primärantrieb die Nockenwelle antreibt. Dabei erfolgt zu jedem Zeitpunkt eine Übersetzung des Drehwinkels der Kurbelwelle, wobei 720° Kurbelwellendrehwinkel ϕK in 360° Nockenwellendrehwinkel ϕN umgesetzt werden. Das Verhältnis der beiden Drehwinkel ist durch diese Kopplung konstant. In den meisten Anwendungen ergibt diese feste Kopplung zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle ein Verhältnis von: ϕ N ( t ) ϕ K ( T ) = 1 2
    Figure imgb0001
  • Jedoch lassen sich die Betriebseigenschaften einer Brennkraftmaschine optimieren, insbesondere hinsichtlich des Kraftstoffverbrauchs, der Abgasemission und der Laufkultur, wenn das über den Primärantrieb gekoppelten System zwischen der Nockenwelle und der Kurbelwelle verändert werden kann.
  • In der DE 100 38 354 A1 wird eine Anordnung zum Verstellen der Drehwinkelrelation zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle mittels Taumelscheibengetriebe offenbart. Hier wirkt ein zusätzlicher Antrieb über ein Taumelscheibengetriebe, das zwischen dem Nockenwellenrad und der Nockenwelle angeordnet ist, zusätzlich auf die Nockenwelle ein. Dies bewirkt, dass die Nockenwelle gegenüber der Kurbelwelle verstellt werden kann.
  • Eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Verstellen der Phasenlage zwischen einer Nockenwelle und einer Kurbelwelle ist beispielsweise aus der DE 43 07 010 C2 bekannt. Diese Vorrichtung weist Sensoren sowie eine Phasenmessschaltung zum Bestimmen des Phasenwinkels zwischen der Kurbelwelle und der Nockenwelle auf, wobei eine Regelschaltung aus einem Vergleich eines Sollwerts mit dem Phasenwinkel-Istwert ein Stellsignal bildet, das einer Betätigungseinrichtung zugeführt wird. Bei einer weiteren, aus der DE 39 30 157 A1 bekannten Einrichtung zur Verstellung der Drehwinkelzuordnung einer Nockenwelle zu ihrem Antriebselement ist ebenfalls ein Regelkreis vorgesehen, der die Phasenlage von Nockenwelle zu Antriebselement steuert. Ein Nockenwellenversteller mit kaskadiert angeordneten Regelschleifen ist aus der US 5,218,935 A bekannt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und kostengünstige Verstellvorrichtung aufzuzeigen mit der die Phasenlage zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle eingestellt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Patentanspruch 1 gelöst. Hierbei ist die Verstellvorrichtung Bestandteil eines elektronischen, eine Zustandsregelung beinhaltenden Regelkreises, der die gewünschte Phasenlage direkt oder über eine andere Größe indirekt automatisch einstellt, wobei der Regelkreis aus Regeleinrichtung und Regelstrecke eine auf diese Anwendung ausgelegte Struktur aufweist.
  • Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass eine solche Verstellvorrichtung mit einem solchen elektronischen Regelkreis sehr schnell und exakt in der Regelstrecke den gewünschten Wert einstellt.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Hierbei kann z. B. durch eine Störgrößenkompensation oder durch eine kaskadierte Lageregelung der Sollwert noch schneller und genauer mit der Verstellvorrichtung eingestellt werden.
  • Die Erfindung soll nachfolgend anhand von drei Ausführungsbeispielen und Figuren näher erläutert werden. Es zeigen:
    • Figur 1:
    Verstellvorrichtung mit Störgrößenkompensation.
    Figur 2:
    Verstellvorrichtung mit kaskadierter Lageregelung.
    Figur 3:
    Verstellvorrichtung mit optimierter Zustandsregelung.
  • Figur 1 zeigt eine Verstellvorrichtung, die eine Lageregelung 1 mit Störgrößenkompensation 2 aufweist. Bei elektromotorisch angetriebenen, mechanischen Phasenverstellvorrichtungen nach dem Stand der Technik wie z.B. aus der DE 100 38 354 A1 entspricht bei unveränderter Phasenlage die Relativdrehzahl des Elektromotors der Drehzahl des Ketten-/ oder Riemenrades, das die Kurbelwelle mit der Nockenwelle koppelt. Während der Phasenverstellung ist die Relativdrehzahl des Elektromotors je nach Verstellrichtung größer oder kleiner als die des Kettenrades.
    In diesem Ausführungsbeispiel wird die Auswirkung der Störgröße der Kurbelwellendrehzahl z nicht erst als Auswirkung auf die Regelgröße erfasst, sondern bereits zur Vorsteuerung des Stellgliedes 3 genutzt. Beispielsweise kann aus der Kurbelwellendrehzahl die Drehzahl des Ketten-/ oder Riemenrades ermittelt werden. Diese Drehzahl z kann in Relation zu einer entsprechende Selbstinduktionsspannung y R im Elektromotor gesetzt werden.
    In der Abbildung wird der Sollwert w -im Ausführungsbeispiel die gewünschte Phasenlage- in den Regler 4 eingegeben. Dieser Sollwert w beeinflusst den Elektromotor des Stellgliedes in der Regelstrecke 3, z.B. ein Taumelscheibengetriebe. Dies bewirkt, dass sich die Drehzahl des Ketten-/ oder Riemenrades verändert, wodurch die Phasenlage verändert wird. Der Istwert x der Phasenlage und/oder der Drehzahl des Ketten-/oder Riemenrades wird zurückgeführt. Dieser zurückgeführte Istwert bestimmt einen neuen Sollwert für den Regler. Dieser neue Sollwert wird dann in den Regler eingespeist. Die Störgrößenkompensation 2 wird dadurch gebildet, dass zusätzlich aus der Kurbelwellendrehzahl z die Selbstinduktionsspannung y z als weitere Stellgröße für den Elektromotor des Stellgliedes ermittelt wird, welcher auch die Drehzahl des Elektromotors bestimmt.
  • Figur 2 zeigt eine Verstellvorrichtung mit kaskadierter Lageregelung. Um die Einregelzeiten zu verbessern und eine höhere Dynamik im Regelkreis zu erzielen werden hier mehrere Regelkreise parallel verschachtelt zueinander angeordnet. Störungen werden dabei in den unterlagerten Regelkreisen ausgeregelt bevor sie auf sich auf die überlagerten Regelkreise auswirken können. Im vorliegenden Anwendungsfall wird der Lageregelung, die eine Positionsrückführung aufweist eine Drehzahlregelung des Elektromotors unterlagert, die eine Winkelgeschwindigkeitsrückführung aufweist. Die Drehzahl bzw. die Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors kann hierbei als Messgröße erfasst werden oder indirekt über die Triggerinformation von Nockenwelle und Kurbelwelle berechnet werden. Ferner ist dieser Drehzahlregelung eine Regelung des Ankerstroms unterlagert, bei der ein zusätzlicher Kompensationsregler die Dynamik weiter verbessern kann. Diese Regelung des Ankerstroms bzw. die Messung des Ankerstroms kann auch über eine Messung des Drehmoments vom Elektromotor erfolgen, der die Verstellvorrichtung antreibt. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Soll-Verdrehwinkel ϕs vorgegeben, der die Position bzw. Phasenlage zwischen Nocken- und Kurbelwelle beschreibt. Abhängig von diesem Winkel ϕs wird die Drehzahl bzw. die Winkelgeschwindigkeit ωs für den Elektromotor vorgegeben. Die Winkelgeschwindigkeit wiederum wird bestimmt durch das Drehmoment des Elektromotors. Dieses Drehmoment M L bzw. der entsprechende Strom wird gemessen und zurückgeführt und dort mit dem entsprechenden Sollwert Ms verglichen. Stimmen die Werte nicht überein wird entsprechend nachgeregelt. Gleichzeitig wird auch der übergeordnete Istwert ω der Winkelgeschwindigkeit erfasst und dann zum Vergleich mit seinem Sollwert ωs zurückgeführt. Bei Diskrepanz wird auch hier entsprechend nachgeregelt. Letztendlich wird dann auch die aktuelle Phasenlage ϕ ermittelt, zurückgeführt und an den Sollwert ϕs angepasst.
  • Figur 3 zeigt eine Verstellvorrichtung mit einer Zustandsregelung. Mittels der Zustandsregelung wird die Dynamik des Regelsystems weitgehend festgelegt, da die die Dynamik bestimmenden Zustände direkt in die Regelung eingehen. Ist der zu bestimmende Zustand nicht direkt messbar kann er mittels eines Zustandsbeobachters bzw. einer Zustandsgleichung berechnet werden.
    Hierbei wird ein zeitabhängiger Eingangswert w(t) in einem Vorfilter 5 eingespeist. Der Vorfilter generiert daraus einen Ausgangswert u w (t), der zusammen mit einem Wert u r (t), der von einem Zustandsregler 6 erzeugt wird, einen Eingangswert u(t) für die Zustandsdifferentialgleichung 7 bildet. Ferner wird der Zustandsdifferentialgleichung 7 der Zustandswert x(t 0 ) zum Zeitpunkt t 0 zugeführt. Aus diesen Werten berechnet die Zustandsdifferentialgleichung 7 den Zustand x(t). Dieser Zustand kann direkt oder indirekt über eine Messeinrichtung 8 gemessen werden, wobei mit diesem Messwert der Zustandsregler 6 beeinflusst werden kann, der wiederum den Eingangswert u(t) für die Zustandsdifferentialgleichung 7 beeinflusst. Zusätzlich kann der Zustandwert x(t) zur weiteren Verarbeitung einer Ausgangsgleichung 9 zugeführt werden, die dann einen Ausgangswert y(t) für die Regelstrecke 10 erzeugt Bei dem dargestellten Regelkreis wird die Regelstrecke 10 von der Zustandsdifferentialgleichung 7 und der Ausgangsgleichung 9 gebildet, welche die Regelgröße erzeugen. Die Regeleinrichtung 11, welche die Regelgröße regelt wird im wesentlichen von der Messeinrichtung 8 und dem Zustandsregler 6 gebildet. Im Anwendungsbeispiel beinhaltet die Regeleinrichtung 11 auch den Vorfilter 5.
  • All diese Ausführungsbeispiele lassen sich auf in beliebiger Weise miteinander kombinieren.

Claims (3)

  1. Elektronisch angetriebene mechanische Verstellvorrichtung zum Verstellen der Phasenlage (ϕ) zwischen einer Nockenwelle und einer Kurbelwelle, wobei der Versteller Bestandteil eines elektronischen Regelkreises ist, der die gewünschte Phasenlage (ϕ) zwischen Nocken- und Kurbelwelle automatisch einstellt und der Regelkreis mindestens eine Schleife beinhaltet, bei der ein Ausgangswert an den Eingang zurückgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Regelkreis, in dem die Verstellvorrichtung angeordnet ist, eine Zustandsregelung (10, 11) beinhaltet.
  2. Verstellvorrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der elektronische Regelkreis eine Störgrößenkompensation (2) beinhaltet.
  3. Verstellvorrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der elektronische Regelkreis mehrere parallel kaskadiert angeordnete Regelschleifen beinhaltet, wobei mindestens eine Regelschleife von einer anderen überlagert wird.
EP03776826A 2002-12-18 2003-10-31 Vorrichtung zum verstellen der phasenlage zwischen nockenwelle und kurbelwelle Expired - Lifetime EP1573177B1 (de)

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