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EP1299760A1 - Autofocussing method for telescopes pertaining to surveying equipment - Google Patents

Autofocussing method for telescopes pertaining to surveying equipment

Info

Publication number
EP1299760A1
EP1299760A1 EP01960486A EP01960486A EP1299760A1 EP 1299760 A1 EP1299760 A1 EP 1299760A1 EP 01960486 A EP01960486 A EP 01960486A EP 01960486 A EP01960486 A EP 01960486A EP 1299760 A1 EP1299760 A1 EP 1299760A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
maximum
kkf
signal
signal amplitude
local
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP01960486A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Marold
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trimble Jena GmbH
Original Assignee
ZSP Geodaetische Systeme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZSP Geodaetische Systeme GmbH filed Critical ZSP Geodaetische Systeme GmbH
Publication of EP1299760A1 publication Critical patent/EP1299760A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002Active optical surveying means
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00Measuring angles
    • G01C1/02Theodolites
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/28Systems for automatic generation of focusing signals
    • G02B7/36Systems for automatic generation of focusing signals using image sharpness techniques, e.g. image processing techniques for generating autofocus signals

Definitions

  • the invention relates to a method for autofocusing, in particular for telescopes of surveying devices, and is suitable for image sensors that resolve the image signal into individual picture elements (pixels), such as CCD lines and matrices and CMOS image sensors.
  • pixels such as CCD lines and matrices and CMOS image sensors.
  • DE-OS 1 96 1 4 235 describes an auto focus for a level. Additional optics located behind the image plane serve to capture the focus by means of two imaging lenses that generate object images on two line sensors. Means for detecting the focusing lens position are also required.
  • DE-OS 1 95 49 048 is to be seen, which uses a beam splitter to generate a plane for the focus detection system that is equivalent to the image plane.
  • This solution has the disadvantage that it cannot be easily transferred to a digital level.
  • JP-OS 4-93 71 1 contains an autofocus for a CCD camera connected to a tachymeter telescope via a beam splitter. A focusing lens is adjusted so that the image size of the imaged object is minimal. This solution also does not necessarily ensure optimal image sharpness, since the minimum can be relatively wide and is therefore difficult to grasp.
  • US 54 81 329 describes an autofocus device with an additional image on the image plane on four sensors and correlation of the opposite, resulting images. The sum of the difference between neighboring pixels is taken as the contrast value. Depending on the success, further filters are available for other spatial frequencies. Depending on whether an object produces a high-contrast or low-contrast image, the proportion of constant light is removed completely or incompletely. The required additional optics are disadvantageous and complex in this device.
  • the image contrast is at a maximum. From DE 1 95 00 81 7 it is also known to find edges as objects of greatest contrast in the image as a local maximum or minimum of the cross-correlation function (KKF) of a few pixels of the image content with an ideal edge.
  • KF cross-correlation function
  • the focusing path up to the next measurement is determined as a product of the ratio of the maximum signal to the local signal amplitude, the focus position in relation to the position when focusing on infinity and a constant.
  • FIG. 2 shows the signal representation of a CCD line with defocused image
  • FIG. 3 shows the signal representation of a CCD line with the image focused
  • FIG. 4 shows a flowchart for the first part of the autofocus algorithm described in the example
  • FIG. 5 shows a flowchart for the second part of the autofocus algorithm described in the example.
  • FIG. 1 shows the measurement image of the CCD line of a digital level with complete defocusing.
  • the x-axis 1 continuously shows the pixel number i from 0 to 1,799.
  • the brightness of the respective pixel Yj is plotted in arbitrary units on the y-axis 2.
  • the value 255 means no signal (black), the value 0 means maximum signal (white), which results in a negative representation.
  • the measurement images according to FIGS. 1 to 3 were taken with a digital level in which, due to the design, only a little light can reach the beginning or the end of the CCD line. In principle, it is of course also possible to determine the dark signal from a separate measurement.
  • the brightest point is at pixel 720.
  • the signal Ymin is used in a known manner for exposure control.
  • ß be kept within certain limits. For example, it must not become zero because the CCD line is then overexposed.
  • the first value essential for focusing that is obtained from the measurement image is the maximum signal S]:
  • FIG. 2 shows a signal representation of a CCD line with a defocused image. A certain picture content is already recognizable here.
  • MPX center pixel
  • the local signal amplitude S2 is calculated from the monotonically falling or rising signal up to the next local maximum Ylmax and minimum Y
  • Imax the local maximum
  • Imin the local minimum
  • the first relationship (formula) to focus is as follows:
  • Focusing path (Si / S2) »focus position • constant (7)
  • S, / S2 is limited to a maximum value, e.g. 4 Fig. 4).
  • rule (7) does not include the signal amplitude but the ratio 5, 7 52 has the advantage that rule (7) is independent of the amplitude. It can therefore be used before an optimal exposure control has been made. The calculations and changes in the focus position of the links for the autofocus can thus already take place during the exposure control.
  • FIG. 3 shows the same object as in FIGS. 1 and 2, but in a focused state.
  • the measurement curve 20 contains dark areas 21 and bright areas 22, which are separated by edges 23. The edges only extend over a few pixels of the image. The pixels 24, 25, 26 and 27 of the edge 23 are shown in FIG. 3.
  • Pixels 24 to 27 have the signals in this order:
  • the third function that is essential for the focusing process is the cross-correlation function (KKF), each consisting of four pixels and an ideal dark-light edge with the signals (+1; + l; -l; -l).
  • KF cross-correlation function
  • KKF (i) Yj + Yj + i - Yj + 2 - Yi + 3 (8)
  • KKF (860) 1 09 results.
  • the KKF is formed pixel by pixel.
  • edges in the measurement image which lie in the region of the pixels Yj + i and Yj + 2, respectively.
  • the exact position is then determined by interpolation. It is essential for the focusing process that the KKF is a measure of the image contrast.
  • a reference function can be formed from the KKF maxima, which allows statements to be made about the state of focus. It is expedient and easiest to use the maximum value of the KKF in the entire image field as a reference function. With a little more effort, the mean value from the local maxima of the KKF could also be used as a reference function.
  • the reference function thus formed is referred to below as KKF MAX.
  • the further focusing process consists of maximizing the KKF MA ⁇ / S 2 function. Depending on the size of the KKF MA ⁇ / S 2 function, it is advisable to either set the focusing path to twice the depth of focus as long as KKF MA ⁇ / S 2 ⁇ 0.5 is. If the value 0.5 is exceeded, the focusing path is limited to the depth of field until the next measurement.
  • the sequence of the focusing process is shown as a flow chart in FIG. 5.
  • the focusing path can be measured or also by a suitable control of the focusing motor, e.g. a stepper motor can be set with sufficient accuracy without measurement.
  • a suitable control of the focusing motor e.g. a stepper motor can be set with sufficient accuracy without measurement.
  • FIGS. 4 and 5 The rules regarding focusing are summarized in FIGS. 4 and 5.
  • Fig. 4 shows that rule (7) is applied until either the focus position is ⁇ 0.1 or Si / S2 falls below a value of 1.4.
  • Fig. 5 shows that if one of the above conditions is met, KKF MA ⁇ / S2 is formed.
  • the step size is limited to the depth of field as soon as KKF MA ⁇ / S2> 0.5. Subsequently - "t retraction up to the maximum KKF, M, AX / S2 * - '
  • the invention is not limited to the example above.
  • the for decision The selected constants can assume other values that are optimally adapted to the respective optical system.
  • the step sizes indicated in FIG. 5 for the focusing can also assume other values, such as the whole and half the depth of focus.
  • the KKF another strongly contrast-dependent function can be used. It is also possible instead of CCF MA ⁇ / S2 as decision J skriterium the function CCF. M, X A ⁇ V to use, 'only must then be eschreibt g 3 that the exposure does not change anymore during the focusing operation.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Automatic Focus Adjustment (AREA)
  • Focusing (AREA)

Abstract

The invention relates to an autofocussing method, especially for telescopes pertaining to surveying equipment, said telescopes being fitted with image sensors which split the image signal into individual image elements (pixel), such as CCD lines and/or matrices and CMOS image sensors. Starting from the pixel lying closest to the optical axis, the local signal amplitude is calculated from the monotonously falling or rising signal to the next local maximum and minimum. As long as said local signal amplitude is substantially smaller than the maximum signal, and the focussing element pertaining to the telescope lens is in the focussing position for short target distances, said focussing element is displaced in large steps. The step distance is shortened according to the size of the local signal amplitude in relation to the maximum signal, and according to the position of the focussing element in the region of larger target distances. For a certain size of local signal amplitude in relation to the maximum signal, the cross-correlation functions (KKF) are formed respectively from certain pixels pertaining to the signal, and suitable comparison structures. For a particular relation between a reference function formed from the KKF, and the local signal amplitude, a step distance which is comparable with the optical depth of field is selected and focussed on the maximum of the KKF.

Description

Titel Verfahren zur Autofokussierung für Fernrohre von VermessungsgerätenTitle Method of autofocusing for telescopes of surveying devices
Gebiet der ErfindungField of the Invention
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Autofokussierung, insbesondere für Fernrohre von Vermessungsgeräten, und ist für Bildsensoren, die das Bildsignal in einzelne Bildelemente (Pixel) auflösen, wie CCD- Zeilen und Matrizen sowie CMOS- Bildsensoren, geeignet.The invention relates to a method for autofocusing, in particular for telescopes of surveying devices, and is suitable for image sensors that resolve the image signal into individual picture elements (pixels), such as CCD lines and matrices and CMOS image sensors.
Stand der TechnikState of the art
Autofokussysteme für Vermessungsgeräte sind bekannt. Die DE- OS 1 96 1 4 235 beschreibt einen Autofokus für ein Nivellier. Eine hinter der Bildebene liegende Zusatzoptik dient dabei zur Erfassung der Scharfeinstellung mittels zweier Abbildungsobjektive, die Objektbilder auf zwei Liniensensoren erzeugen. Weiterhin sind Mittel zur Erfassung der Fokussierlinsenposition erforderlich.Autofocus systems for surveying devices are known. DE-OS 1 96 1 4 235 describes an auto focus for a level. Additional optics located behind the image plane serve to capture the focus by means of two imaging lenses that generate object images on two line sensors. Means for detecting the focusing lens position are also required.
In diesem Zusammenhang ist die DE- OS 1 95 49 048 zu sehen, die mittels eines Strahlenteilers eine zur Bildebene äquivalente Ebene für das Fokuserfassungssystem erzeugt. Diese Lösung hat den Nachteil, daß sie nicht ohne weiteres auf ein Digital- nivellier übertragbar ist.In this context, DE-OS 1 95 49 048 is to be seen, which uses a beam splitter to generate a plane for the focus detection system that is equivalent to the image plane. This solution has the disadvantage that it cannot be easily transferred to a digital level.
Aus der DE- PS 34 24 806 sowie der "Zeitschrift für Vermessungswesen und Raumordnung", April 1 995, Seiten 65 bis 78, ist es bekannt, in Digitalnivellieren Strahlenteiler zur Erzeugung einer zweiten Bildebene für die zur Auswertung erfor- derliche CCD- Zeile zu verwenden. Eine zusätzliche Autofokusoptik würde dann eine dritte äquivalente Bildebene erfordern, wenn weiterhin mit dem Fernrohr visuell beobachtet werden soll. Aus der EP 576 004 ist ein Digitalnivellier mit Autofokus bekannt, bei dem auf eine maximale gemessene oder durch lineare Interpolation errechnete Amplitude der Fouriertransformierten des Detektorsignals in einem Grob- und Feinschrittraster fokussiert wird. Auch diese Lösung ist problematisch. Die Fouriertransformation eines Meßbildes kann je nach Zielweite zu unterschiedlichen Ergebnissen führen, wenn, wie bei Digitalnivellieren erforderlich, das Abtasttheorem nicht für alle vorkommenden Lattenstriche über den gesamten Zielweitenbereich eingehalten werden kann.From DE-PS 34 24 806 and the "Zeitschrift für Vermessungswesen und Raumordnung", April 1 995, pages 65 to 78, it is known to use beam splitters in digital levels to generate a second image plane for the CCD line required for evaluation use. Additional autofocus optics would then require a third equivalent image plane if the telescope is still to be used for visual observation. From EP 576 004 a digital level with autofocus is known, in which the focus is on a maximum measured or calculated by linear interpolation amplitude of the Fourier transform of the detector signal in a coarse and fine step raster. This solution is also problematic. The Fourier transformation of a measurement image can lead to different results depending on the target range if, as is necessary with digital leveling, the scanning theorem cannot be adhered to for all slats across the entire range of target ranges.
Die JP-OS 4- 93 71 1 beinhaltet einen Autofokus für eine an ein Tachymeterfernrohr über einen Strahlenteiler angeschlossene CCD- Kamera. Eine Fokussierlinse wird motorisch so eingestellt, daß die Bildgröße des abgebildeten Objekts minimal ist. Auch diese Lösung sichert nicht unbedingt optimale Bildschärfe, da das Minimum relativ breit sein kann und deshalb schwer erfaßbar ist.JP-OS 4-93 71 1 contains an autofocus for a CCD camera connected to a tachymeter telescope via a beam splitter. A focusing lens is adjusted so that the image size of the imaged object is minimal. This solution also does not necessarily ensure optimal image sharpness, since the minimum can be relatively wide and is therefore difficult to grasp.
Die US 54 81 329 beschreibt eine Autofokuseinrichtung mit einer Zusatzabbildung nach der Bildebene auf vier Sensoren und Korrelation der gegenüberliegenden, entstandenen Bilder. Als Kontrastwert wird die Summe aus der Differenz jeweils be- nachbarter Pixel genommen. Je nach Erfolg stehen weitere Filter für andere Ortsfrequenzen zur Verfügung. Je nachdem, ob ein Objekt ein kontrastreiches oder kontrastarmes Bild erzeugt, wird der Gleichlichtanteil vollständig oder unvollständig entfernt. Nachteilig und aufwendig an dieser Einrichtung ist die erforderliche Zusatzoptik.US 54 81 329 describes an autofocus device with an additional image on the image plane on four sensors and correlation of the opposite, resulting images. The sum of the difference between neighboring pixels is taken as the contrast value. Depending on the success, further filters are available for other spatial frequencies. Depending on whether an object produces a high-contrast or low-contrast image, the proportion of constant light is removed completely or incompletely. The required additional optics are disadvantageous and complex in this device.
Aus der US 57 1 5 483 ist bekannt, zunächst Messungen in großen Schrittweiten über den gesamten Fokussierbereich durchzuführen, wobei das Maximum des Ausgangssignals eines Breitbandfilters als Kriterium genutzt wird. In einem zweiten Schritt wird dann in einem kleineren Bereich um den Wert des Maximums mit kleine- ren Schritten mit einem Hochpaßfilter als Kriterium gesucht. Damit will man vermeiden, daß Nebenmaxima einer für den Autofokus relevanten Funktion zu einer falschen Fokuseinstellung führen. Auch dieser Lösung haften Nachteile an. So muß zunächst über den gesamten Bereich fokussiert werden, um mit einem Breitbandfilter ein Maximum zu finden. Wenn so kein Maximum gefunden werden kann, muß im zweiten Schritt ein Tiefpaßfilter anstelle eines Hochpaßfilters verwendet werden. Die ganze Verfahrensweise ist umständlich und aufwendig. Es ist allgemein bekannt, daß bei optimaler Fokussierung der Bildkontrast maximal ist. Aus der DE 1 95 00 81 7 ist weiterhin bekannt, Kanten als Objekte größten Kontrastes im Bild als lokales Maximum oder Minimum der Kreuzkorrelationsfunktion (KKF) einiger Pixel des Bildinhaltes mit einer Idealkante zu finden.From US 57 1 5 483 it is known to first carry out measurements in large increments over the entire focusing range, the maximum of the output signal of a broadband filter being used as a criterion. In a second step, a search is then carried out in a smaller area around the value of the maximum with smaller steps using a high-pass filter as a criterion. This is intended to prevent secondary maxima of a function relevant to autofocus from leading to an incorrect focus setting. This solution also has disadvantages. So you first have to focus over the entire area to find a maximum with a broadband filter. If no maximum can be found in this way, a low-pass filter must be used instead of a high-pass filter in the second step. The whole procedure is cumbersome and complex. It is generally known that with optimal focusing, the image contrast is at a maximum. From DE 1 95 00 81 7 it is also known to find edges as objects of greatest contrast in the image as a local maximum or minimum of the cross-correlation function (KKF) of a few pixels of the image content with an ideal edge.
Beschreibung der ErfindungDescription of the invention
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik weitestgehend zu beseitigen, ein Autofokussteuersignal zu gewinnen, und den Punkt (Zustand) optimaler Fokussierung des Fernrohres zu bestimmen, ohne zusätzliche optische Mittel einzusetzen und ohne notwendigerweise den Fokussierbe- reich vollständig überfahren zu müssen.It is an object of the present invention to eliminate the disadvantages of the prior art as far as possible, to obtain an autofocus control signal and to determine the point (state) of optimal focusing of the telescope without using additional optical means and without necessarily completely passing over the focusing area have to.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe mit den im ersten Patentanspruch angegebenen Mitteln gelöst. In den Unteransprüchen sind Einzelheiten und Ausgestaltungen der Erfindung dargelegt.According to the invention the object is achieved with the means specified in the first claim. Details and refinements of the invention are set out in the subclaims.
So ist es für Bilder von zweidimensionalen Bildempfängern vorteilhaft, die Berechnungen in Richtung der Zeilen, der Spalten oder gleichzeitig in beiden Richtungen durchzuführen.For images from two-dimensional image receivers, it is advantageous to carry out the calculations in the direction of the rows, the columns or simultaneously in both directions.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Fokussierweg bis zur nächsten Messung als Produkt aus dem Verhältnis des maximalen Signals zur lokalen Signalamplitude, der Fokusstellung in Bezug auf die Stellung bei Fokussierung auf unendlich und einer Konstante ermittelt wird.It is also advantageous if the focusing path up to the next measurement is determined as a product of the ratio of the maximum signal to the local signal amplitude, the focus position in relation to the position when focusing on infinity and a constant.
Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn als Vergleichsstruktur für die KKF eine ideale Kante vorgesehen ist. Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Bezugsfunktion das Maximum der KKF ist.Furthermore, it can be advantageous if an ideal edge is provided as the comparison structure for the KKF. It is also advantageous if the reference function is the maximum of the KKF.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Es zeigen:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. Show it:
Fig. 1 die Signaldarstellung einer CCD- Zeile bei völlig defokussiertem Bild,1 shows the signal representation of a CCD line with a completely defocused image,
Fig. 2 die Signaldarstellung einer CCD- Zeile bei defokussiertem Bild, jedoch mit schon erkennbarem Bildinhalt, Fig. 3 die Signaldarstellung einer CCD- Zeile bei fokussiertem Bild, Fig. 4 ein Flußdiagramm für den ersten Teil des im Beispiel beschriebenen Autofokusalgorithmus und Fig. 5 ein Flußdiagramm für den zweiten Teil des im Beispiel beschriebenen Autofokusalgorithmus.Fig. 2 shows the signal representation of a CCD line with defocused image, but with 3 shows the signal representation of a CCD line with the image focused, FIG. 4 shows a flowchart for the first part of the autofocus algorithm described in the example and FIG. 5 shows a flowchart for the second part of the autofocus algorithm described in the example.
Ausführliche Beschreibung der Zeichnungen Die Fig. 1 zeigt das Meßbild der CCD- Zeile eines Digitalnivelliers bei völliger Defo- kussierung. Die x- Achse 1 zeigt fortlaufend die Pixelnummer i von 0 bis 1 799. Auf der y- Achse 2 ist die Helligkeit des jeweiligen Pixels Yj in willkürlichen Einheiten aufgetragen. Der Wert 255 bedeutet kein Signal (schwarz), der Wert 0 bedeutet maximales Signal (weiß), womit sich eine Negativdarstellung ergibt. Die eigentliche Meßkurve 3 zeigt somit die Helligkeit als Funktion der Pixelnummer Yj = f (i).Detailed Description of the Drawings FIG. 1 shows the measurement image of the CCD line of a digital level with complete defocusing. The x-axis 1 continuously shows the pixel number i from 0 to 1,799. The brightness of the respective pixel Yj is plotted in arbitrary units on the y-axis 2. The value 255 means no signal (black), the value 0 means maximum signal (white), which results in a negative representation. The actual measurement curve 3 thus shows the brightness as a function of the pixel number Yj = f (i).
Aufgrund der Defokussierung sind im Fig. 1 nur zwei wesentliche Merkmale zu erkennen. Die Funktionswerte am Zeilenanfang 4 und am Zeilenende 6 werden hier näherungsweise als Dunkelsignal YD gewertet (V/ bzw. Y] 799 ~ YD ).Due to the defocusing, only two essential features can be seen in FIG. 1. The function values at the beginning of line 4 and at the end of line 6 are approximately evaluated as dark signal YD (V / or Y] 799 ~ YD).
Die Meßbilder gemäß den Fig. 1 bis 3 wurden mit einem Digitalnivellier aufgenommen, bei dem konstruktionsbedingt nur wenig Licht an den Anfang oder das Ende der CCD- Zeile gelangen kann. Prinzipiell ist es natürlich auch möglich, das Dunkelsignal aus einer separaten Messung zu bestimmen. Das zweite wesentliche Merkmal ist die hellste Stelle 5 im Fig. 1 , Y720 = YminThe measurement images according to FIGS. 1 to 3 were taken with a digital level in which, due to the design, only a little light can reach the beginning or the end of the CCD line. In principle, it is of course also possible to determine the dark signal from a separate measurement. The second essential feature is the brightest point 5 in FIG. 1, Y720 = Ymin
Die hellste Stelle ergibt sich in diesem Beispiel etwa am Pixel 720. Das Signal Ymin wird in bekannter Weise zur Belichtungssteuerung verwendet. Ymin mL|ß innerhalb gewisser Grenzen gehalten werde. So darf es zum Beispiel nicht Null werden, da dann die CCD- Zeile überbelichtet wird.In this example, the brightest point is at pixel 720. The signal Ymin is used in a known manner for exposure control. Ymin mL | ß be kept within certain limits. For example, it must not become zero because the CCD line is then overexposed.
Der erste für die Fokussierung wesentliche Wert, der aus dem Meßbild gewonnen wird, ist das maximale Signal S] :The first value essential for focusing that is obtained from the measurement image is the maximum signal S]:
S] = YD - Ymin 0 ) Aus Fig J. 1 kann man daraus ableiten, ' daß YD '-' = 21 0 und Y min = 1 00 sind. Somit ergibt sich S] zu 1 10.S] = Y D - Ymin 0) From Fig J. 1 can be deduced from this that 'YD' - '= 21 0 and Y min = 1 00. Thus S] is 1 10.
Anhand der Fig. 2 wird nun die Gewinnung des zweiten Wertes aus dem dargestell- ten Meßbild erläutert. In dieser Fig. 2 wird eine Signaldarstellung einer CCD- Zeile bei defokussiertem Bild gezeigt. Ein gewisser Bildinhalt ist hier bereits erkennbar. Das Pixel 1 0 auf der Kurve, das der optischen Achse am nächsten kommt, sei das Pixel i = 900. Es wird im folgenden als Mittelpixel (MPX) bezeichnet. Es wird, ausgehend vom MPX, die lokale Signalamplitude S2 aus dem monoton fallenden oder stei- genden Signal bis zum nächsten lokalen Maximum Ylmax und Minimum Y|min berechnet. Dazu wird i ausgehend von i = MPX solange verringert, bis sich entweder ein lokales Maximum oder ein lokales Minimum ergibt, so daß folgende Vorschriften oder Regeln vorgesehen werden:The extraction of the second value from the measurement image shown will now be explained with reference to FIG. 2. 2 shows a signal representation of a CCD line with a defocused image. A certain picture content is already recognizable here. The pixel 10 on the curve that comes closest to the optical axis is the pixel i = 900. It is referred to below as the center pixel (MPX). Starting from the MPX, the local signal amplitude S2 is calculated from the monotonically falling or rising signal up to the next local maximum Ylmax and minimum Y | min. For this purpose i is reduced starting from i = MPX until either a local maximum or a local minimum results, so that the following rules or regulations are provided:
i von i = MPX in Schritten -1 fallend, maximal N Schritte, (2) solange Yj < Yj+i , das letzte i ergibt Y|min oderi falling from i = MPX in steps -1, maximum N steps, (2) as long as Yj <Yj + i, the last i gives Y | min or
i von i = MPX in Schritten -1 fallend, maximal N Schritte (3) solange Yj > Yj+i , das letzte i ergibt Y|maxi falling from i = MPX in steps -1, maximum N steps (3) as long as Yj> Yj + i, the last i gives Y | max
Anschließend wird i von MPX aus vergrößert, so daß:Then i is enlarged from MPX so that:
i von i = MPX in Schritten +1 ansteigend, maximal N Schritte (4) solange Yj+i > Yj ; das letzte i ergibt Ylmaxi increasing from i = MPX in steps +1, maximum N steps (4) as long as Yj + i> Yj ; the last i gives Ylmax
oderor
i von i = MPX in Schritten +1 ansteigend, maximal N Schritte (5) solange Yj+i ≤ Yjj das letzte i ergibt Ylmin,i increasing from i = MPX in steps +1, maximum N steps (5) as long as Yj + i ≤ Yj j gives the last i Ylmin,
wobei für die Regeln (4) oder (5) nur das jeweilig umgekehrte Kleiner- oder Größerzeichen ausgewertet wird, wie in der Regel (2) oder (3) realisiert.whereby for the rules (4) or (5) only the respectively reversed smaller or larger sign is evaluated, as realized in the rule (2) or (3).
Die Zahl N, über die die Regeln (2) bis (5) maximal laufen dürfen, ergibt sich aus der halben Strukturbreite des bei der kürzesten Zielweite zu fokussierenden Gegenstan- des. In diesem Beispiel sei N = 1 80. Dieser Wert ergibt sich aus den Strukturbreiten der abgebildeten Digitalnivelliermeßlatte.The number N, over which the rules (2) to (5) may run as a maximum, results from half the structure width of the object to be focused at the shortest target range. In this example, let N = 1 80. This value results from the structural widths of the digital level measuring stick shown.
Falls sich jedoch nach den Regeln (2) bis (5) in beiden Richtungen ein Maximum bzw. ein Minimum ergibt, wird Y PX = Ylmin bzw. YMpχ = Y|max-However, if there is a maximum or a minimum in both directions according to rules (2) to (5), Y PX = Ylmin or Y Mpχ = Y | max-
In weiterer Verfeinerung der Regeln (2) bis (5) kann zur Rauschunterdrückung eine lokal von der monotonen Folge abweichend, andere Amplitude von ca. ± 3 Amplitudenschritten zugelassen werden.In a further refinement of rules (2) to (5), a local deviation from the monotonous sequence, a different amplitude of approx. ± 3 amplitude steps can be permitted for noise suppression.
Die lokale Signalamplitude ergibt sich somit zu:The local signal amplitude thus results in:
S2 = Ylmax - Ylmin (6)S2 = Ylmax - Ylmin (6)
In Fig. 2 sei ein Pixel 1 2 dasjenige mit dem lokalen Maximum (Imax) bei i = 800 und ein Pixel 1 1 dasjenige mit dem lokalen Minimum (Imin) bei i = 950. Es gilt:In FIG. 2 a pixel 1 2 is the one with the local maximum (Imax) at i = 800 and a pixel 1 1 is the one with the local minimum (Imin) at i = 950. The following applies:
Ylmax = Y800 = 1 40Ylmax = Y800 = 1 40
Ylmin = Y950 = 80Ylmin = Y950 = 80
Somit ergibt sich S2 = Y800 - Y950 = 60.This results in S2 = Y 800 - Y 950 = 60.
Die erste Beziehung (Formel) zur Fokussierung lautet wie folgt:The first relationship (formula) to focus is as follows:
Fokussierweg = (Si / S2)» Fokusstellung • Konstante (7)Focusing path = (Si / S2) »focus position • constant (7)
Dabei gelten folgende Regeln bzw. Festlegungen:The following rules and specifications apply:
S, / S2 wird auf einen Maximalwert begrenzt, z.B. 4 Fig. 4).S, / S2 is limited to a maximum value, e.g. 4 Fig. 4).
Fokusstellung normiert auf den Fokussierweg = 1 ; Unendlich hat den niedrigstenFocus position normalized to the focusing path = 1; Infinity has the lowest
Wert (= 0).Value (= 0).
In der Fig. 1 ist Si = 1 1 0, S2 = 20. Somit wird 5, 7 52 = 5.5. Wird als Konstante z.B. 0.05 gewählt, kann mit diesen Werten bei einer Fokusstellung nahe 1 (kürzeste Zielweite) ein Fokussierweg von 0.28 mit dem nächsten Schritt überfahren werden.In Fig. 1 Si = 1 1 0, S2 = 20. Thus, 5, 7 52 = 5.5. Is used as a constant e.g. If 0.05 is selected, a focus distance of 0.28 can be covered with the next step with a focus position close to 1 (shortest target range).
In Fig. 2 ist Si = 1 50, S2 = 60 und 5, 7 52 = 2.5. Mit der Konstante 0.05 ergibt sich bei einer Fokusstellung nahe 1 (kürzeste Zielweite) ein Fokussierweg von 0.1 2, der mit dem nächsten Schritt überfahren werden kann. Bei einer Fokusstellung nahe 0 (Unendlich) ergibt sich trotz extremer Defokussie- rung nur ein kleiner möglicher Betrag für den Fokussierweg. Hierbei hat es sich nämlich gezeigt, daß mit Hilfe des Kriteriums S / S2 zielweitenabhängig entschie- den werden kann, ob bis zur nächsten Messung ein großer oder ein kleiner Fokussierweg zurückgelegt werden kann, ohne den Fokus dabei zu überfahren. Das Flußdiagramm dazu ist in Fig. 4 dargestellt.In Fig. 2 Si = 1 50, S2 = 60 and 5, 7 52 = 2.5. With the constant 0.05, a focus position of 1 2 (shortest target distance) results in a focusing path of 0.1 2, which can be passed over with the next step. With a focus position close to 0 (infinite), there is only a small possible amount for the focusing path despite extreme defocusing. It has been shown here that with the help of criterion S / S2, it can be decided depending on the target range whether a large or a small focusing path can be covered before the next measurement, without overrunning the focus. The flow diagram for this is shown in FIG. 4.
Die Tatsache, daß in die Regel (7) nicht die Signalamplitude, sondern das Verhältnis 5, 7 52 eingeht, hat den Vorteil, daß die Regel (7) amplitudenunabhängig ist. Daher kann sie schon angewendet werden, bevor eine optimale Belichtungsregelung erfolgt ist. Somit können die Berechnungen und Fokussierstellungsänderungen der Glieder für den Autofokus schon während der Belichtungsregelung erfolgen.The fact that rule (7) does not include the signal amplitude but the ratio 5, 7 52 has the advantage that rule (7) is independent of the amplitude. It can therefore be used before an optimal exposure control has been made. The calculations and changes in the focus position of the links for the autofocus can thus already take place during the exposure control.
Das für die nachfolgende Feinfokussierung erforderliche Verfahren und ein weiterer, dabei benutzter Rechenwert werden anhand der Fig. 3 erläutert, welche wiederum dasselbe Objekt wie in Fig. 1 und 2, aber in fokussiertem Zustand, zeigt. Die Meßkurve 20 enthält dunkle Bereiche 21 und helle Bereiche 22, die durch Kanten 23 getrennt sind. Die Kanten erstrecken sich nur über wenige Pixel des Bildes. Die Pixel 24, 25, 26 und 27 der Kante 23 sind in Fig. 3 eingezeichnet.The method required for the subsequent fine focusing and a further arithmetic value used are explained with reference to FIG. 3, which in turn shows the same object as in FIGS. 1 and 2, but in a focused state. The measurement curve 20 contains dark areas 21 and bright areas 22, which are separated by edges 23. The edges only extend over a few pixels of the image. The pixels 24, 25, 26 and 27 of the edge 23 are shown in FIG. 3.
Die Pixel 24 bis 27 haben in dieser Reihenfolge die Signale:Pixels 24 to 27 have the signals in this order:
24: Y860 = 189; 25: Y861 = 170; 26: Y862 = 135 und 27: Y863 = 115.24: Y860 = 189; 25: Y861 = 170; 26: Y862 = 135 and 27: Y863 = 115.
Die dritte, für den Fokussiervorgang wesentliche Funktion sei die Kreuzkorrelationsfunktion (KKF) aus jeweils vier Pixeln und einer idealen Dunkel-Hell-Kante mit den Signalen (+1 ;+l ;-l ;-l ).The third function that is essential for the focusing process is the cross-correlation function (KKF), each consisting of four pixels and an ideal dark-light edge with the signals (+1; + l; -l; -l).
Sie wird nach folgender Gleichung gebildet:It is formed according to the following equation:
KKF(i) = Yj + Yj+i - Yj+2 - Yi+3 (8)KKF (i) = Yj + Yj + i - Yj + 2 - Yi + 3 (8)
im Beispiel der Kante 23 ergibt sich für KKF(860) = 1 09. In der aus der DE 1 95 00 81 7 bekannten Weise wird die KKF pixelweise gebildet. An Stellen eines lokalen Maximums dieser Funktion ergeben sich Kanten im Meßbild, die jeweils im Bereich der Pixel Yj+i und Yj+2 liegen. Die genaue Lage wird anschließend durch Interpolation ermittelt. Für den Vorgang der Fokussierung ist wesentlich, daß die KKF ein Maß für den Bildkontrast ist. Aus den KKF- Maxima kann eine Bezugsfunktion gebildet werden, die es gestattet, Aussagen über den Fokussierzustand zu machen. Es ist zweckmäßig und am einfachsten, als Bezugsfunktion den Maximalwert der KKF im ganzen Bildfeld zu verwenden. Mit etwas größerem Aufwand könnte ebenfalls als Bezugsfunktion der Mittelwert aus den lokalen Maxima der KKF verwendet werden. Im folgenden wird die so gebildete Bezugsfunktion als KKF MAX bezeichnet.in the example of edge 23, KKF (860) = 1 09 results. In the manner known from DE 1 95 00 81 7, the KKF is formed pixel by pixel. At the location of a local maximum of this function, there are edges in the measurement image which lie in the region of the pixels Yj + i and Yj + 2, respectively. The exact position is then determined by interpolation. It is essential for the focusing process that the KKF is a measure of the image contrast. A reference function can be formed from the KKF maxima, which allows statements to be made about the state of focus. It is expedient and easiest to use the maximum value of the KKF in the entire image field as a reference function. With a little more effort, the mean value from the local maxima of the KKF could also be used as a reference function. The reference function thus formed is referred to below as KKF MAX.
Der weitere Fokussiervorgang besteht darin, die Funktion KKFMAχ / S2 zu maximie- ren. Es ist zweckmäßig, abhängig von der Größe der Funktion KKFMAχ / S2 den Fokussierweg entweder auf die doppelte Tiefenschärfe einzustellen, solange KKFMAχ / S2 < 0.5 ist. Bei Überschreiten des Wertes 0.5 wird dann der Fokussierweg bis zur nächsten Messung auf die Tiefenschärfe begrenzt. Der Ablauf des Fokussiervorganges ist als Flußdiagramm in Fig. 5 dargestellt.The further focusing process consists of maximizing the KKF MAχ / S 2 function. Depending on the size of the KKF MAχ / S 2 function, it is advisable to either set the focusing path to twice the depth of focus as long as KKF MAχ / S 2 <0.5 is. If the value 0.5 is exceeded, the focusing path is limited to the depth of field until the next measurement. The sequence of the focusing process is shown as a flow chart in FIG. 5.
Der Fokussierweg kann dabei gemessen werden oder auch durch eine geeignete Steuerung des Fokussiermotors, z.B. eines Schrittmotors, ohne Messung mit hinreichender Genauigkeit eingestellt werden.The focusing path can be measured or also by a suitable control of the focusing motor, e.g. a stepper motor can be set with sufficient accuracy without measurement.
Um das Maximum von KKF1 MIAX / S, 2 zu finden, sind dann, wenn es einmal überfahren wurde, im allgemeinen drei Messungen in der Nähe des Maximums ausreichend. Im einfachsten Fall ist das Maximum der g "Jrößte Wert von KKF, M,A,„X / S„ 2 dieser drei Mes- sungen. Mit etwas erhöhtem Aufwand kann ein die Lage des Maximums auch mit höherer Auflösung zum Beispiel durch parabolische Interpolation aus den drei Meßwerten berechnet werden. Derartige Verfahren sind bekannt und daher nicht näher beschrieben.In order to find the maximum of KKF 1 M I AX / S, 2, once it has been run over, three measurements in the vicinity of the maximum are generally sufficient. In the simplest case, the maximum of g "J rößte value of KKF, M, A," X / S '2 of these three solutions measure-. With some increased complexity of the maximum of a location with higher resolution can for example by parabolic interpolation Such methods are known and are therefore not described in detail.
Die bezüglich der Fokussierung lautenden Regeln sind zusammenfassend in Fig. 4 und 5 dargestellt. Fig. 4 zeigt, daß die Regel (7) angewendet wird, bis entweder die Fokusstellung < 0.1 ist, oder Si / S2 einen Wert von 1 .4 unterschreitet.The rules regarding focusing are summarized in FIGS. 4 and 5. Fig. 4 shows that rule (7) is applied until either the focus position is <0.1 or Si / S2 falls below a value of 1.4.
Fig. 5 zeigt, daß, wenn eine der obigen Bedingungen erfüllt ist, KKFMAχ / S2 gebildet wird. Die Schrittweite wird auf die Tiefenschärfe begrenzt, sobald KKFMAχ / S2 > 0.5. Anschließend erfolg -"t das Einfahren bis zum Maximum KKF, M,AX / S2 *- 'Fig. 5 shows that if one of the above conditions is met, KKF MAχ / S2 is formed. The step size is limited to the depth of field as soon as KKF MAχ / S2> 0.5. Subsequently - "t retraction up to the maximum KKF, M, AX / S2 * - '
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehende Beispiel begrenzt. Die für Entscheidun- gen gewählten Konstanten können andere Werte annehmen, die optimal an das jeweilige optische System angepaßt sind. Die in der Fig. 5 angegebenen Schrittweiten für die Fokussierung können auch andere Werte annehmen, so die ganze und halbe Tiefenschärfe. Anstelle der KKF kann auch eine andere stark kontrastabhängige Funktion verwendet werden. Es ist auch möglich anstelle von KKFMAχ / S2 als Entscheidung Jskriterium die Funktion KKF. M,AΛVX zu verwenden,' nur muß dann g 3esichert sein, daß sich die Belichtung während des Fokussiervorgangs nicht mehr ändert. The invention is not limited to the example above. The for decision The selected constants can assume other values that are optimally adapted to the respective optical system. The step sizes indicated in FIG. 5 for the focusing can also assume other values, such as the whole and half the depth of focus. Instead of the KKF, another strongly contrast-dependent function can be used. It is also possible instead of CCF MAχ / S2 as decision J skriterium the function CCF. M, X A ΛV to use, 'only must then be esichert g 3 that the exposure does not change anymore during the focusing operation.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zur Autofokussierung, insbesondere für Fernrohre von Vermessungsgeräten, mit Bildsensoren, die das Bildsignal in einzelne Bildelemente (Pixel) auflösen, wie CCD- Zeilen und/oder -Matrizen sowie CMOS- Bildsensoren, dadurch gekennzeichnet, — daß ausgehend von dem Pixel, das der optischen Achse am nächsten gelegen ist, die lokale Signalamplitude aus dem monoton fallenden oder steigenden Signal bis zum nächsten lokalen Maximum und Minimum berechnet wird,1 . Method for autofocusing, in particular for telescopes of measuring devices, with image sensors that resolve the image signal into individual image elements (pixels), such as CCD lines and / or matrices and CMOS image sensors, characterized in that - starting from the pixel that the is closest to the optical axis, the local signal amplitude is calculated from the monotonically falling or increasing signal to the next local maximum and minimum,
— daß solange diese lokale Signalamplitude wesentlich kleiner ist, als das maximale Signal und sich das Fokussierglied des Fernrohrobjektives in Fokussier- Stellung für kurze Zielweiten befindet, dieses Fokussierglied in großen Schritten verschoben wird,That this local signal amplitude is substantially smaller than the maximum signal and the focusing element of the telescope objective is in the focusing position for short target distances, this focusing element is shifted in large steps,
— daß je nach Größe der lokalen Signalamplitude im Verhältnis zum Maximalsignal und der Lage (Position) des Fokussiergliedes im Bereich größerer Zielweiten die Schrittweite verkürzt wird, — daß bei einer bestimmten Größe der lokalen Signalamplitude im Verhältnis zum Maximalsignal zusätzlich die Kreuzkorrelationsfunktionen (KKF) jeweils aus einigen Pixeln des Signals und geeigneten Vergleichsstrukturen gebildet werden- That, depending on the size of the local signal amplitude in relation to the maximum signal and the position (position) of the focusing member in the area of larger target ranges, the step size is shortened, - that for a certain size of the local signal amplitude in relation to the maximum signal, the cross-correlation functions (KKF) each also a few pixels of the signal and suitable comparison structures
— und daß bei einem bestimmten Verhältnis einer aus der KKF gebildeten Be- zugsfunktion zur lokalen Signalamplitude eine mit der optischen Tiefenschärfe vergleichbare Schrittweite gewählt und auf das Maximum der KKF fokussiert wird.- And that with a certain ratio of a reference function formed from the KKF to the local signal amplitude, a step size comparable to the optical depth of field is selected and focused on the maximum of the KKF.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß für Bilder von zwei- dimensionalen Bildempfängern die Berechnungen in Richtung der Zeilen, der2. The method according to claim 1, characterized in that for images of two-dimensional image receivers, the calculations in the direction of the lines
Spalten oder gleichzeitig in beiden Richtungen durchgeführt werden.Columns or can be done simultaneously in both directions.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Fokussierweg bis zur nächsten Messung als Produkt aus dem Verhältnis des maximalen Si- gnals zur lokalen Signalamplitude, der Fokusstellung in Bezug auf die Stellung bei Fokussierung auf unendlich und einer Konstante ermittelt wird. 3. The method according to claim 1, characterized in that the focusing path to the next measurement is determined as a product of the ratio of the maximum signal to the local signal amplitude, the focus position in relation to the position when focusing on infinity and a constant.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß als Vergleichsstruktur für die KKF eine ideale Kante vorgesehen wird.4. The method according to claim 1, characterized in that an ideal edge is provided as a comparison structure for the KKF.
5. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß als Bezugsfunkti- on das Maximum der KKF verwendet wird. 5. The method according to claim 1, characterized in that the maximum of the KKF is used as a reference function.
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