DE69100358T2 - Anpassbare Anordnung mit Werkzeugträger zum Justieren mit Hilfe eines Roboters. - Google Patents
Anpassbare Anordnung mit Werkzeugträger zum Justieren mit Hilfe eines Roboters.Info
- Publication number
- DE69100358T2 DE69100358T2 DE91400214T DE69100358T DE69100358T2 DE 69100358 T2 DE69100358 T2 DE 69100358T2 DE 91400214 T DE91400214 T DE 91400214T DE 69100358 T DE69100358 T DE 69100358T DE 69100358 T2 DE69100358 T2 DE 69100358T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- balance beam
- tool holder
- mounting arrangement
- adjustment
- balance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 5
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30952—Milling with cutter holder
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/309576—Machine frame
- Y10T409/309744—Machine frame including means to compensate for deformation
- Y10T409/3098—Deflection of cutter spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
- Die Erfindung betrifft eine anpaßbare Montageanordnung nach dem Oberbegriff vonAnspruch 1.
- Beispiele für das Justieren oder Abrichten, insbesondere durch Abgraten oder Abschrägen von maschinell gearbeiteten Kanten von mechanischen Teilen, sind in FR 2 639 573 und EP-A-0 421 272 (Stand der Technik nach Art. 54 (3) EPÜ) gegeben. Diese bekannten Lösungen sehen eine nachgiebige Verbindung zwischen einem beweglichen Roboterarm und einem Werkzeugträger vor. Die bekannten Mittel erlauben insbesondere eine Regulierung der Kraft und, indem sie ein Bearbeitungswerkzeug mit konstanter Kraft einwirken lassen, eine Anpassung an eine geometrische Kontur der Grate, die sich von einem Werkstück zum anderen ändert.
- In gewissen speziellen Anwendungen für das Abrichten von mechanischen Teilen führt die kinematische Optimierung des eingesetzten Roboters jedoch zu einer Benutzung mit sogenanntem "verladenem Werkstück". Hierbei wird das zu bearbeitende Werkstück von dem Ende eines beweglichen Roboterarmes gehalten, während das Werkzeug von einer stationären Montageanordnung getragen wird.
- Die Ziele der Erfindung bestehen dann, für Anwendungen dieser Art eine Montageanordnung zur Verfügung zu stellen, die die Erzielung einer konstanten Kraft im Bereich des Kontakts zwischen Werkstück und Werkzeug-sowie die Beseitigung der Auswirkung geometrischer Streuungen ermöglicht, um Justiertoleranzen zu berücksichtigen, die sich insbesondere durch die Profiltoleranzen im Verlauf der vorangehenden Herstellschrifte oder durch die von einem Werkstück zum anderen auftretenden Toleranzen ergeben. Die ins Auge gefaßten Anwendungen betreffen insbesondere und beispielhaft das Justieren oder Abrichtten von Schaufeln für Flugzeugmotoren oder Turbomaschinen mit Hilfe rotierender Fräs- oder Schleifwerkzeugen.
- Durch WO 89/02810 ist außerdem ein Beispiel für einen statisch ausgewuchteten Roboterarrn bekannt, bei sich dem die Steuerachsen im Schwerpunkt des Arms schneiden.
- Eine Montageanordnung nach dem Oberbegriff von Anspmch 1, die den vorgenannten Bedingungen bei den erwähnten Anwendungen entspricht, ist dadurch gekennzeichnet,
- daß der Werkzeughalter über Befestigungsmittel mit einem Waagebalken verbunden ist, der um eine in der Schwereebene des Waagebalkens liegende und rechtwinklig zu Ebene des Waagebalkens verlaufende horizontale Achse A verschwenkbar ist,
- daß mit jedem Ende des Waagebalkens eine ein Regelungsgewicht tragende Stange gelenkig verbunden ist,
- und daß die Regelungsgewichte auf den Stangen gleiten und auf einstellbaren Anschlägen ruhen, wenn sich die Montageanordnung im Gleichgewicht befindet.
- Die Montageanordnung umfaßt vorteilhafterweise ein Untergestell, das den Waagebalken, die Stangen und ihre Regelungsgewichte, den Werkzeughalter und die zwischen dem Waagebalken und dem Werkzeughalter angeordneten Befestigungsmittel trägt, wobei das Untergestell au ßerdem die genannten Anschläge trägt, die aus zwei eingeschraubten Gewindeelementen bestehen, die jeweils mit einem der Regelungsgewichte Zusammenwirken, um die Einstellung der aktiven Auslenkung des Waagebalkens zu ermöglichen, sowie aus zwei von dem Untergestell getragenen Haltem, die jeweils einen Anschlag zur Einstellung der maximalen Auslenkung des Waagebalkens aufweisen.
- Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnungen:
- Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Teilansicht einer Anlage zur Durchführung einer Abrichtung an einem Werkstück,
- Fig. 2 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht einer Montageanordnung mit einem Werkzeugträger nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, die Bestandteil der in Fig. 1 dargestellten Anlage ist.
- Wie Fig. 1 schematisch zeigt, ist ein Roboter vorgesehen, der sich für Justierungs- oder Abrichtarbeiten an verschiedenen mechanischen Werkstücken, insbesondere an Werkstücken für Flugzeugmotoren, z.B. an Schaufeln, einsetzen läßt für die präzise Bearbeitungstoleranzen und hohe Feinbearbeitungsqualität gefordert werden. Der Roboter 1 ist in Fig. 1 nur teilweise dargestellt. Er umfaßt insbesondere einen Arm 2, der mehrere Gelenke aufweist, die ihm mehrere Freiheitsgrade verleihen.
- Das Ende 3 des Roboterarms läßt sich so steueren, daß er eine Bewegungsbahn im Raum ausführt, die durch die in der Zeichnung nicht dargestellten Steuermittel des Roboters bestimmt wird. Die notwendigen Übertragungen werden durch in 4 angedeutete Verbindungsmittel ermöglicht. Der Endbereich 3 des Roboterarms ist mit Greifermitteln 5 ausgestattet, die das Ergreifen eines Werkstücks, z.B. des dargestellten Werkstücks 6, ermöglichen. Der Justier- oder Abrichtvorgang wird an diesem Werkstück 6 mit Hilfe eines rotierenden Bearbeitungswerkzeugs 7, z.B. einer Fräse oder einer Schleifscheibe, durchgeführt. Dieses Werkzeug 7 wird von einer Montageanordnung 8 getragen. Die Ausführung dieser Montageanordnung, die den Gegenstand der vorliegenden Erfindung bildet, wird anhand von Fig. 2 im einzelnen erläutert.
- Das Werkzeug 7 wird von einer Bearbeitungsvorrichtung oder einem Werkzeughalter 9, z.B. einer Schleifmaschine, gehalten und angetrieben, der Bestandteil der Montageanordnung 8 ist.
- Die Montageanordnung 8 umfaßt weiterhin eine Waageeinheit, die aus einem einen Waagebalken bildenden Element 10 besteht, das um eine in der Schwereebene des Waagebalkens liegende horizontale Achse A bewegbar ist. Der Werkzeughalter 9 wird von einem Element 11 getragen, das zur Befestigung an dem Waagebalken 10 dient und entsprechend der Achse A angeordnet ist. Die Montageanordnung 8 umfaßt außerdem ein Gestell, das auf einem Sockel 12 ruht. An jedem Ende des Waagebalkens 10 ist eine vertikal angeordnete Stange 14 mit Hilfe eines Gelenks 13 befestigt.
- Jede dieser Stangen 14 endet in einem unteren Endbereich in einer Halterung 15, die Regelungsgewichte 16 mit vorbestimmter Masse trägt. Der korrespondierende Teil des Sockels 12 trägt ein Gewindeelement 17, das die Einstellung des aktiven Hubs des Waagebalkens 10 erlaubt. Ausgehend von seiner Gleichgewichtsposition ergibt sich hierdurch eine Position des Waagebalkens 10, von der aus die Regelungsgewichte 16 den Waagebalken 10 in Richtung auf die Gleichgewichtsposition zurückzuführen bestrebt sind.
- Die Gewindeelemente 17 werden nach der Einstellung ihrer Position blockiert. Dies geschieht bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel mit Hilfe von Blockierschrauben 18. An dem Sockel 12 sind außerdem zwei Halter 19 angeordnet, die an ihrem oberen Ende jeweils ein Element tragen, das einen z.B. mit Hilfe eines Gewindeteils 21 einstellbaren Anschlag 20 bildet. Die Einstellung der Anschläge 20 ermöglicht eine Regulierung des maximalen Hubs des Waagebalkens 10, der mit der Oberseite der genannten Anschläge in Kontakt kommen kann. Die Montageanordnung 8 wird durch eine obere Platine 22 und eine Haube 23 vervollständigt. Letztere ist in der Ansicht von Fig. 2 teilweise weggebrochen, um die inneren Teile der Montageanordnung sichtbar werden zu lassen. Für die Einstellungen des Hubs des Waagebalkens 10 dienen Meßeinrichtungen, z.B. Komparatoren 24, die auf der genannten Platine 22 der Montageanordnung 8 befestigt sind.
- Die Funktion bei der Verwendung der Montageanordnung 8 für einen Abricht- oder Justiervorgang mit Hilfe der in Fig. 8 dargestellten aus dem Roboter 1 und der Montageanordnung 8 bestehenden Einheit ergibt sich aus der vorangehend anhand von Fig. 2 ergebenen Beschreibung:
- Die Schwenkbewegung des Waagebalkens 10 um die horizontale Achse A in der einen oder der anderen Richtung bewirkt eine Verschiebung des Werkzeugs 7 auf einer kreisförmigen Bahn in einer der Bewegungsrichtung des Waagebalkens entsprechenden Richtung. Durch die Wirkung der Regelungsgewichte 16 wird das Gleichgewicht innerhalb der Grenzen aufrecht erhalten, die durch die eingegebenen Einstellungen und durch die gewählten Eigenschaften der aus dem Waagebalken 10, den Stangen 14 und den Regelungsgewichten 16 gebildeten gelenkigen Einheit vorgegeben sind, derart daß im Verlauf der Bearbeitung eine konstante Kraft zwischen dem Werkzeug 7 und dem zu bearbeitenden Werkstück 6 aufrecht erhalten wird. Man konnte bei den Anwendungsbeispielen bei der Durchführung von Justierarbeiten an Werkstücken feststellen, daß nach der Justierung ein Toleranzbereich von 0,4 mm erreicht wird, wobei die Bearbeitungsstreuungen der Werkstücke ursprünglich bis zu 2 mm reichen konnten.
Claims (4)
1. Anpaßbare Montageanordnung zur Durchführung von Justierungen an von einem
Roboterarm (2) getragenen mechanischen Teilen
mit einem an einer Trägerbaugruppe montierten Werkzeughalter (9),
dadurch gekennzeichnet,
daß der Werkzeughalter (9) über Befestigungsmittel (11) mit einem Wagebalken (10)
verbunden ist, der um eine in der Schwereebene des Wagebalkens (10) liegende und
rechtwinklig zu Ebene des Wagebalkens (10 verlaufende horizontale Achse A
verschwenkbar ist,
daß mit jedem Ende des Wagebalkens (10) eine ein Regelungsgewicht (16) tragende
Stange (14) gelenkig verbunden ist,
und daß die Regelungsgewichte (16) auf den Stangen (14) gleiten und auf
einstellbaren Anschlägen (17) ruhen, wenn sich die Montageanordnung im Gleichgewicht befindet.
2. Montageanordnung nach Anspruch 1, bei der die genannte Trägergruppe ein
Untergestell (12) umfaßt, das den Wagebalken (10), die Stangen (14) und ihre Regelungsgewichte
(16, den Werkzeughalter (9) und die zwischen dem Wagebalken (10) und dem
Werkzeughalter (9) vorgesehenen Befestigungsmittel (11) trägt, wobei das Untergestell (12)
außerdem die genannten Anschläge trägt, die aus zwei eingeschraubten Gewindeelementen (17)
bestehen, die jeweils mit einem der Regelungsgewichte (16) zusammenwirken, um die
Einstellung der aktiven Auslenkung des Wagebalkens (10) zu ermöglichen, sowie aus zwei von
dem Untergestell (12) getragenen Haltern (19), die jeweils einen Anschlag (20) zur
Einstellung der maximalen Auslenkung des Wagebalkens (10) aufweisen.
3. Montageanordnung nach Anspruch 2, bei der jedem der Gewindeelemente (17) eine
Blockierschraube (18) zugeordnet ist.
4. Montageanordnung nach Anspruch 2 oder 3, bei der bei zwei Meßeinrichtungen (24) vom
Vergleichertyp die Einstellungen der Auslenkung des Wagebalkens (10) sichern.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR9001502A FR2658105B1 (fr) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Montage adaptable a porte-outil pour ajustage avec robot. |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE69100358D1 DE69100358D1 (de) | 1993-10-21 |
DE69100358T2 true DE69100358T2 (de) | 1994-03-31 |
Family
ID=9393527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE91400214T Expired - Fee Related DE69100358T2 (de) | 1990-02-09 | 1991-01-30 | Anpassbare Anordnung mit Werkzeugträger zum Justieren mit Hilfe eines Roboters. |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5121580A (de) |
EP (1) | EP0441679B1 (de) |
JP (1) | JP2587882B2 (de) |
CA (1) | CA2035763C (de) |
DE (1) | DE69100358T2 (de) |
DK (1) | DK0441679T3 (de) |
ES (1) | ES2044687T3 (de) |
FR (1) | FR2658105B1 (de) |
IL (1) | IL97260A (de) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2695855A1 (fr) * | 1992-09-21 | 1994-03-25 | Eiger Process | Dispositif pour appliquer un outil avec une force prédéterminée contre une pièce à usiner. |
US5355631A (en) * | 1992-11-19 | 1994-10-18 | Robotics And Automation Corporation | Regulated force and speed control of a surface treating wheel |
EP1615747A1 (de) * | 2003-04-09 | 2006-01-18 | Hottinger KG | Vorrichtung zum reinigen und/oder entgraten von werkstücken |
CA2600104C (en) * | 2005-03-09 | 2012-01-24 | Ihi Corporation | Jig |
US20070199615A1 (en) * | 2006-02-28 | 2007-08-30 | Bob Larimer | Vessel stopper with a pressure indicator |
CN107775065B (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 天津大学 | 双机器人镜像铣削等壁厚加工的协调运动同步控制方法 |
JP6936761B2 (ja) * | 2018-04-11 | 2021-09-22 | 株式会社モリタ製作所 | 医療用診療装置 |
EP3800008A1 (de) * | 2019-10-02 | 2021-04-07 | Optikron GmbH | Vorrichtung und verfahren zum schleifen und/oder polieren planer flächen von werkstücken |
CN111975579B (zh) * | 2020-07-29 | 2022-06-14 | 华南理工大学 | 一种基于打磨模型和迭代算法的机器人恒力打磨系统 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1001149B (de) * | 1953-09-14 | 1957-01-17 | Fritz Graupner | Vorrichtung zum Planschleifen von Steinplatten, insbesondere Terrazzoplatten |
DE1281303B (de) * | 1965-01-26 | 1968-10-24 | Horst Seitz | Entgratungsvorrichtung |
US3596506A (en) * | 1969-03-25 | 1971-08-03 | Atomic Energy Commission | Tool force monitor |
DE2847192C2 (de) * | 1978-10-30 | 1980-10-02 | Goetze Ag, 5093 Burscheid | Maschine zum Entgraten bzw. Anfasen der Kanten ringförmiger Werkstücke, insbesondere Kolbenringe |
FR2449442A1 (fr) * | 1979-02-26 | 1980-09-19 | Anvar | Dispositifs articulateurs pour reproduire les mouvements de la mandibule |
FR2499442A1 (fr) * | 1981-02-10 | 1982-08-13 | Hoya Lens Corp | Appareil de decoupe pour effectuer une gorge sur des verres de lunette |
JPS57194877A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-30 | Taiyo Chuki Kk | Detecting mechanism of thrust of grinding wheel |
US4775289A (en) * | 1987-09-25 | 1988-10-04 | Regents Of The University Of Minnesota | Statically-balanced direct-drive robot arm |
FR2639573A1 (fr) * | 1988-11-30 | 1990-06-01 | Snecma | Support souple dispose entre un porte-outil et un bras mobile de robot |
-
1990
- 1990-02-09 FR FR9001502A patent/FR2658105B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-01-30 DE DE91400214T patent/DE69100358T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-30 DK DK91400214.2T patent/DK0441679T3/da active
- 1991-01-30 ES ES91400214T patent/ES2044687T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-01-30 EP EP91400214A patent/EP0441679B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-06 CA CA002035763A patent/CA2035763C/fr not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-07 JP JP3038012A patent/JP2587882B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-08 US US07/652,627 patent/US5121580A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-17 IL IL9726091A patent/IL97260A/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0441679A1 (de) | 1991-08-14 |
IL97260A0 (en) | 1992-05-25 |
FR2658105B1 (fr) | 1992-04-24 |
US5121580A (en) | 1992-06-16 |
ES2044687T3 (es) | 1994-01-01 |
EP0441679B1 (de) | 1993-09-15 |
JPH04217439A (ja) | 1992-08-07 |
IL97260A (en) | 1994-12-29 |
FR2658105A1 (fr) | 1991-08-16 |
CA2035763A1 (fr) | 1991-08-10 |
CA2035763C (fr) | 1999-01-12 |
JP2587882B2 (ja) | 1997-03-05 |
DE69100358D1 (de) | 1993-10-21 |
DK0441679T3 (da) | 1993-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10063628B4 (de) | Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform | |
EP2338640B1 (de) | Maschine zur Bearbeitung von optischen Werkstücken, insbesondere von Kunststoff-Brillengläsern | |
DE68901850T2 (de) | Zur schleifbearbeitung von zylindrischen lagerflaechen von werkstuecken, insbesondere fuer die bearbeitung von kurbelwellen- und kurbelzapfen mittels bandschleifer. | |
DE3878225T2 (de) | Geraet zum nachpruefen von werkstueckabmessungen. | |
DE69737933T2 (de) | Zweifacher einstellbarer schraubstock | |
EP0868255A1 (de) | Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden | |
DE3223992A1 (de) | Spannvorrichtung | |
DE102009006797A1 (de) | Linsenbearbeitungsvorrichtung | |
EP3463746A1 (de) | Maschine zur bearbeitung von werkstücken in optischer qualität | |
DE69100358T2 (de) | Anpassbare Anordnung mit Werkzeugträger zum Justieren mit Hilfe eines Roboters. | |
WO1997040960A1 (de) | Maschine zur materialabtragenden bearbeitung optischer werkstoffe für die herstellung von optikteilen | |
WO2004076132A2 (de) | Parallelroboter für werkzeuge | |
DE68903661T2 (de) | Polierverfahren und -vorrichtung fuer einen optischen gegenstand. | |
EP3230008A1 (de) | Mess-lünette zum abstützen und vermessen von zentrischen werkstückbereichen, schleifmaschine mit einer derartigen mess-lünette sowie verfahren zum abstützen und vermessen von zentrischen werkstückbereichen | |
DE3503948C2 (de) | Werkstück-Haltevorrichtung | |
EP1189726B1 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE3321208A1 (de) | Ultrapraezisionsschleifmaschine | |
DE4239344A1 (en) | Robotic machining of workpieces using scraping process - involves manipulating workpiece so that features to be machined are drawn past scraper blade under controlled pressure | |
EP0449767B1 (de) | Spitzenlose Rundschleifmaschine | |
EP1832383B1 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE69003501T2 (de) | Fräskopf, insbesondere für Bearbeitungsroboter. | |
DE2223213B2 (de) | Gestell für eine Meß- oder Werkzeugmaschine | |
EP0448509B1 (de) | Spitzenlose Rundschleifmaschine | |
DE69803327T2 (de) | Drehmaschine und Verfahren | |
EP0669180A1 (de) | Werkzeugbestückte Werkzeugmaschine zum Drehräumen, Dreh-Drehräumen oder Drehen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: SNECMA MOTEURS, PARIS, FR |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |