DE69733310T2

DE69733310T2 - Vorrichtung zur positionierung des herzens während einer operation

Info

Publication number: DE69733310T2
Application number: DE69733310T
Authority: DE
Inventors: A. Russell CORACE; D. Curtis KINGHORN
Original assignee: Medtronic Inc
Current assignee: Medtronic Inc
Priority date: 1996-04-29
Filing date: 1997-02-05
Publication date: 2006-03-16
Anticipated expiration: 2017-02-06
Also published as: CA2249986A1; DE69733310D1; WO1997040751A1; EP0898462B1; JP2000508946A; US6036640A; AU710409B2; AU2119097A; EP0898462A1

Description

Diese Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Neupositionieren eines Organs wie etwa des Herzens während einer chirurgischen Prozedur.
Bei Operationen am offenen Herzen wie etwa Bypass-Operationen wird der Brustkorb eines Patienten longitudinal entlang dem Sternum gespalten und geteilt, um den Brustkorb zu öffnen und das Herz freizulegen. Bei geöffnetem Brustkorb kann der Chirurg das Herz leicht mit der Hand ergreifen und es in die gewünschte Position manipulieren. Leider ist das Öffnen des Brustkorbs auf konventionelle Weise für den Patienten äußerst traumatisch und erfordert eine sehr lange Erholung.
In letzter Zeit ist die minimal invasive Chirurgie (MIS), die meistens mit laparoskopischer Chirurgie verbunden ist, in der Bypass-Chirurgie angewendet worden. Ein Problem, das mit dieser Technik verbunden ist, besteht darin, dass der Chirurg das Herz nicht mehr mit der Hand manipulieren kann, was zu größerer Schwierigkeit beim Fertigstellen der chirurgischen Prozedur führt.
Diese und andere Probleme des Standes der Technik werden durch die Bereitstellung eines Organhebers und -manipulierers, der in idealer Weise für die minimal invasive Herzchirurgie geeignet ist, überwunden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Manipulationsvorrichtung, die während einer chirurgischen Prozedur in einen Körperhohlraum einführbar ist, bereitgestellt, wobei die Vorrichtung folgendes umfasst: eine Schale mit einer ersten Fläche zum Unter- bzw. Abstützen eines Körperorgans und einer Mehrzahl von wahlweise aufblasbaren Kammern, die an der ersten Fläche vorgesehen sind, einer Mehrzahl von Fluidleitungen mit jeweils einem proximalen Ende und einem distalen Ende, wobei das proximale Ende jeder Leitung mit einer Fluidversorgungsquelle in Fluidverbindung steht und das distale Ende jeder Leitung mit wenigstens einer der Mehrzahl von Kammern in Fluidverbindung steht, wobei die Mehrzahl von Kammern mittels Fluid, das von der Fluidversorgungsquelle durch die Mehrzahl von Fluidleitungen eingeleitet wird, wahlweise aufblasbar sind, um das Körperorgan neu zu positionieren, wobei die Schale flexibel und so konfiguriert ist, dass sie für die Einführung in den Körperhohlraum aufgerollt und während einer chirurgischen Prozedur in eine geöffnete Position entrollt werden kann.
Das Ventil, das mit jeder Versorgungsleitung verbunden ist, erlaubt, dass Fluid wahlweise in jede Anzahl von Kammern eingeführt oder dieser entzogen werden kann, indem die Ventile manipuliert werden, um dadurch die gewählten Kammern wahlweise aufzublasen oder zu entleeren.
Mit Bezug auf die begleitende Zeichnung werden nun ausschließlich beispielhalber bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben, wobei in der Zeichnung:
1 eine perspektivische Ansicht eines Patienten während einer minimal invasiven Herzoperation ist;
2 eine Draufsicht einer Organmanipulationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
3 eine perspektivische Teilansicht der Organmanipulationsvorrichtung mit der Schale in einem kollabierten, aufgerollten Zustand ist;
4 eine Seitenansicht der Organmanipulationsvorrichtung in ihrer Position bei einer Operation ist;
5 eine längs der Linie 5-5 der 2 aufgenommene partielle Schnittansicht der Schale der Organmanipulationsvorrichtung ist;
6 eine partielle Schnittansicht der Schale ist, die 5 ähnlich ist und eine zweite Ausführungsform der Schale zeigt;
7 eine schematische Ansicht eines Drucksensors ist, der in eine Organmanipulationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eingebaut ist;
8 ein Ablaufplan einer Ausführungsform eines Programms zum Steuern der Fluiddruckversorgung zu der Organmanipulationsvorrichtung ist.
Bei minimal invasiven chirurgischen Prozeduren wie etwa der minimal invasiven Herzoperation, die in 1 gezeigt ist, werden mehrere kleine Einschnitte zum Aufnehmen von chirurgischen Instrumenten in die Brustwand gemacht. Beispielsweise werden zwei kleine Einschnitte an verschiedenen Stellen in den Rippenzwischenraum in die Brustwand 10 eines Patienten 12 gemacht, während ein dritter Einschnitt genau unterhalb des Sternums gemacht wird. Ein erster Trokar 14 wird in den ersten Einschnitt in einem der Zwischenräume eingesetzt, während ein zweiter Trokar 16 in den zweiten Einschnitt in dem anderen Zwischenraum eingesetzt wird.
Vorzugsweise werden der erste und der zweite Einschnitt auf verschiedenen Seiten des Sternums gemacht. Ein dritter Trokar wird in den dritten Einschnitt genau unterhalb des Sternums eingesetzt. Wie am besten in 4 gezeigt ist, ist jeder Trokar konventionell und hat einen runden Vorsprung 22, der von einem Flansch 20 herabhängt. Der Flansch 20 hat einen größeren Durchmesser als der runde Vorsprung 22, so dass dann, wenn der Trokar durch Schieben des runden Vorsprungs durch den Einschnitt in dem Zwischenraum zwischen den Rippen eingebracht wird, der Flansch auf der äußeren epithelialen Schicht der äußerlichen Haut des Patienten aufsitzt. Der runde Vorsprung 22 ist ausreichend lang, um zwischen die Rippen zu passen, so dass die Rippen auseinandergedrückt sind, wenn der Trokar eingebracht ist. Eine zentrale Öffnung (nicht gezeigt) erstreckt sich durch jeden Trokar zum Aufnehmen von chirurgischen Instrumenten, Schläuchen, usw. Sobald die Trokare eingebracht sind, werden herkömmliche Vorrichtungen wie etwa ein Endoskop, ein erstes chirurgisches Instrument und ein zweites Instrument, die allgemein durch die erste Kanüle 24, die zweite Kanüle 26 und die dritte Kanüle 28 repräsentiert werden, so wie sie benötigt werden, in die zentralen Öffnungen der einzelnen Trokare eingesetzt.
Wie nun in 2 gezeigt ist, umfasst ein Herzheber und -manipulierer 30 zur Verwendung in der minimal invasiven Chirurgie eine Schale 32 mit einer Mehrzahl von getrennt aufblasbaren/entleerbaren Kissen bzw. Füllstücken 34, die wenigstens über die obere Fläche 36 der Schale 32 verteilt sind. Die Schale ist vorzugsweise aus zwei getrennten polymeren Schichten gebildet und an der äußeren Umfangskante 38 sowie entlang der Unterteilungen 40, um die verschiedenen, individuellen Kissen 34 zu bilden, versiegelt. Die Schichten können durch jede wohlbekannte Technik wie etwa Heißsiegeln oder Ultraschallschweißen gemeinsam versiegelt wer den. Die Schale ist flexibel genug, um so, wie in 3 gezeigt ist, aufgerollt zu werden. Jedes Kissen 34 bildet eine getrennt versiegelte Kammer, die unabhängig von jedem anderen Kissen wahlweise aufblasbar/entleerbar ist. Die Kammer jedes Kissens steht mit einer Fluidversorgungsleitung oder einem Lumen 42, das sich davon erstreckt, in Fluidverbindung. Vorzugsweise erstrecken sich die verschiedenen Lumen 42 dicht nebeneinander von der Schale 32 und werden in dem distalen Ende 41 einer herkömmlichen Kanüle 44 aufgenommen. Die Lumen erstrecken sich durch das proximale Ende 45 der Kanüle 44 und enden an einem Absperrventil 46. Das Ventil 46 ist ein wohlbekanntes Ventil mit einem handbetätigten Stellglied 48, um die Fluidkommunikation zwischen dem Lumen, an dem es angebracht ist, und einer Leitung 50 zu öffnen oder zu schließen. Die Leitung 50 hat eine innere Weite, die so bemessen ist, um eine gewöhnliche Spritze (nicht gezeigt) oder eine andere herkömmliche Fluidversorgungsquelle aufzunehmen. Das Ventil, das mit jeder Versorgungsleitung verbunden ist, erlaubt, dass Fluid wahlweise in jede oder aus jeder Anzahl von gewählten Kammern eingebracht oder abgezogen werden kann, indem die Ventile und Spritzen manipuliert werden, um dadurch die gewählten Kissenkammern wahlweise aufzublasen oder zu entleeren.
Nachdem die Trokare eingebracht worden sind, ist die Schale 32 bei der Verwendung zuerst in einem gerollten, kollabierten Zustand, wie in 3 gezeigt ist. In dieser Stellung ist der Durchmesser der gerollten Schale kleiner als die zentrale Öffnung des Trokars, so dass die Schale dann zusammen mit einem Abschnitt der Kanüle 44 durch den Trokar 18 eingesetzt wird, bis die Schale ganz in der Körperhöhle aufgenommen ist. Die Elastizität der Schale wird auf natürliche Weise dafür sorgen, dass sich die Schale in einen offenen Zustand, wie in den 2 und 4 gezeigt ist, entrollt, wenn sie den Trokar 18 verlässt. Sobald die Schale entrollt ist, ist sie neben, vorzugsweise unter dem Herz positioniert. Wenn es notwendig ist, das Herz zu manipulieren oder neu zu positionieren, wird aus der Fluidversorgung Salzlösung, Luft oder ein anderes annehmbares Fluid oder Gas durch ein oder eine Mehrzahl von gewählten Ventilen 46 injiziert, um wahlweise eines oder mehrere der entsprechenden Kissen 34 zu füllen. Die Kissen können teilweise oder vollständig gefüllt werden, um die gewünschte Manipulation des Herzens zu erzeugen. Die Ventile 36 sind anfänglich geschlossen und müssen vor dem Injizieren der Salzlösung durch Manipulieren des Stellglieds 48 geöffnet werden.
Wenn die Salzlösung in eine oder mehrere gewählte Kissen injiziert wird, beginnen die Kissen 34 sich zwischen der Körperhöhle und dem Herzen 52 auszudehnen, um das Herz wie gewünscht zu positionieren. Durch Wählen der geeigneten Kissen kann das Herz 52 gleichzeitig um zwei zueinander senkrechte Achsen, wie durch die Pfeile 54, 56 in 4 gezeigt ist, gedreht werden. Sobald eine ausreichende Menge an Salzlösung in das (die) gewählte(n) Kissen injiziert ist, werden die Ventile wieder geschlossen, um ein Auslaufen der Salzlösung zu verhindern. Daher wird der hydraulische Druck der Salzlösung in den gewählten Kissen und Lumen das Herz in seiner neuen Position halten, bis die Ventile geöffnet und die Spritzen manipuliert werden. Sobald die Operation fertiggestellt oder fast fertiggestellt ist, kann die Schale 32 durch Ergreifen der Lumen 42 und Herausziehen der Schale 32 durch den Trokar entnommen werden. Die Schale 32 ist flexibel genug, um ihre Entnahme durch den Trokar zu erlauben. Der gerundet ausgebildete äußere Umfang 38 der Schale erleichtert die Entnahme durch den Trokar.
Ein alternatives Verfahren zum Einsetzen und Positionieren der Schale 32 in einer Position zum Manipulieren des Herzens umfasst, die Schale ausreichend eng zu rollen, damit sie teleskopartig in die Kanüle 44 passt. Die Kanüle 44 und die Schale 32 werden dann als eine Einheit durch den Trokar eingesetzt, bis die Einheit zwischen der Körperhöhle und dem Herzen 52 positioniert ist. Die Lumen 42 und die Kanüle 44 werden dann ergriffen, während die Kanüle in Bezug auf die Lumen zurück durch den Trokar gleitet, bis die Schale 32 vollständig freigesetzt ist. Die Schale 32 wird sich auf natürliche Weise in den offenen Zustand entrollen. Falls nötig, kann Salzlösung in gewählte Kissen injiziert werden, um die Schale beim Entrollen zu unterstützen.
Wie in 5 zu sehen ist, sind die Kissen der ersten Ausführungsform wahlweise mit unterschiedlichen Pegeln aufgeblasen, um dem Chirurgen eine umfassende Steuerung beim Neupositionieren oder Manipulieren des Herzen bereitzustellen. In dieser Ausführungsform sind die Kissen 34 so angepasst, dass sie sich von der oberen Fläche 36 nach oben ausdehnen. 6 zeigt eine zweite Ausführungsform der Schale 56, in der die Kissen 58 so angepasst sind, dass sie sich sowohl von der oberen als auch von der unteren Fläche 60 bzw. 62 der Schale 56 ausdehnen. Zusätzlich zum Verändern des Aufblasgrads der Kissen kann die Größe der Kissen verändert werden, so dass eine zusätzliche Steuerung beim Manipulieren des Ballons erreicht wird.
Die Schale 32 ist in 2 mit einer im allgemeinen kreisförmigen Konfiguration gezeigt. Es liegt jedoch im Umfang der Erfindung, dass die Schale 32 andere Konfigurationen, die quadratische, rechteckige, ovale, sichel- und U-förmige einschließen, aber nicht darauf beschränkt sind, aufweisen kann. In den Ausführungsformen mit einer sichel- oder U-förmigen Konfiguration kann die Schale 32 um anatomische Merkmale passen und dadurch die effizienteste Positionierung der Schale 32 ermöglichen. In einigen Fällen ermöglicht die Verwendung der sichel- oder U-förmigen Konfi guration, dass eine Schale 32 dort verwendet wird, wo andere Formen nicht untergebracht werden könnten.
Ferner liegt es im Umfang der Erfindung, dass die Kissen 34 veränderliche Höhen haben, um sich an bestimmte anatomische Bereiche des Herzen anzupassen und zu ermöglichen, dass bestimmte Bereiche des Herzen mehr als andere durch den Kontakt mit den spezifischen Kissen 34 bewegt werden. Zusätzlich zu den gezeigten Ausführungsformen könnten die Kissen 34 beispielsweise wahlweise in abnehmenden Höhen über die Vorderseite der Schale 32 aufblasbar sein. Alternativ könnten die Kissen 34 wahlweise mit einer maximalen Höhe um die Umfangskante 38 der Schale 32 und einer minimalen Höhe in der Nähe der Mitte der Schale 32 aufblasbar sein. Umgekehrt könnten die Kissen 34 wahlweise mit einer minimalen Höhe um die Umfangskante 38 der Schale 32 und einer maximalen Höhe in der Nähe der Mitte der Schale 32 aufblasbar sein.
In einer zusätzlichen Ausführungsform der Erfindung, die in 7 zu sehen ist, ist ein Drucksensor 64 an mindestens einem Lumen 42 angebracht. In einer Ausführungsform ist der Drucksensor 64 an dem Lumen 42 an der Leitung 50 so angebracht, dass er die Übermittlung des unter Druck stehenden Fluids an das Lumen 42 nicht stört. Der Drucksensor 64 kann auch innerhalb eines Kissens 34 oder in der Nähe eines Kissens 34 entlang des Lumens 42 auf der Schale 32 angeordnet sein.
Der Drucksensor 64 ist über eine Leitung 68 elektronisch an einen Mikroprozessor 66 angeschlossen. Der Mikroprozessor 66 ist über eine Leitung 72 an eine unter Druck stehende Fluidquelle 70 angeschlossen. In einer Ausführungsform kann die unter Druck stehende Fluidquelle 70 ein Stellventil, das zwischen einer Quelle von unter Druck stehendem Fluid und dem Lumen 42 angeordnet ist, sein, so dass das Stell ventil den Fluiddruck, der dem Lumen 42 als Reaktion auf die Befehle des Mikroprozessors 66 zugeführt wird, moduliert. In einer alternativen Ausführungsform kann die unter Druck stehende Fluidquelle 70 eine Pumpe sein, die durch die Befehlssignale des Mikroprozessors 66 moduliert wird, um dem Lumen 42 Fluid mit unterschiedlichen Drücken bereitzustellen.
Während des Betriebs arbeitet die Kombination aus Drucksensor 64, Mikroprozessor 66 und unter Druck stehender Fluidquelle 70 zusammen, um einen nahezu konstanten Druck in dem Lumen 42 aufrecht zu erhalten. Ohne ein derartiges System stößt das Herz beim Schlagen gegen das Kissen 34 und erhöht den Fluiddruck innerhalb des Kissens 34. Wenn sich der Druck in dem Kissen 34 erhöht, wird das Kissen 34 steifer. Als Ergebnis stößt das schlagende Herz gegen das Kissen 34 und von ihm weg. Daher ist die schlagende Bewegung des Herzens akzentuiert.
Bei Gebrauch wird das System der Kombination aus dem Drucksensor 64, dem Mikroprozessor 66 und der unter Druck stehenden Flüssigkeitsquelle 70 tätig, um den Druck in dem Kissen 34, der aus der Schlagbewegung des Herzens entsteht, zu erhöhen oder zu erniedrigen und einen fast konstanten Druck in dem Kissen 34 aufrechtzuerhalten. In dieser Weise wird dann, wenn das schlagende Herz gegen ein Kissen 34 stößt und dabei eine Erhöhung des Drucks im Kissen 34 verursacht, der Druck von dem Drucksensor 64 abgetastet und dem Mikroprozessor 66 übermittelt. Der Mikroprozessor 66 erfasst eine Erhöhung des Drucks im Kissen 34 und weist die unter Druck stehende Fluidquelle 70 an, den Druck in dem Kissen 34 zu senken. Dies ermöglicht es dem Kissen 34, dem Stoß des schlagenden Herzen "nachzugeben", so dass das Herz nicht gegen die Schale 32 drückt und sich von ihr wegbewegt.
Wenn umgekehrt der Mikroprozessor 66 erfasst, dass der von dem Drucksensor 64 erfasste Druck sinkt, weil sich das schlagende Herz kontrahiert, weist der Mikroprozessor 66 die unter Druck stehende Fluidquelle 70 an, den Druck in den Kissen 34 zu erhöhen und so die Kissen 34 stärker aufzublasen. Dies hält die Masse des Herzens davon ab, sich näher zu der Schale 32 zu bewegen. Auf diese Weise ist das schlagende Herz immer in Kontakt mit der Schale 32 und wird im wesentlichen in derselben Position gehalten, obwohl sich das Herz während des Schlagens bewegt.
8 zeigt einen Ablaufplan eines möglichen Programms, das von dem Mikroprozessor 66 ausgeführt wird, um die oben beschriebene Erfindung zu implementieren. In 8 wird der von dem Drucksensor 64 erfasste Druck dem Mikroprozessor 66 vorgelegt. Das Programm beginnt bei dem Startblock 74. Von dem Startblock 74 geht das Programm zu dem Entscheidungsblock 76.
Der Entscheidungsblock 76 fragt, ob der momentan von dem Drucksensor 64 abgetastete Druck gleich dem festgelegten Druck ist. Der festgelegte Druck kann ein Durchschnittsdruck aus den momentanen von dem Drucksensor 64 über die Zeit abgetasteten Drücken oder ein vorher festgelegter Druck sein. Wenn in dem Entscheidungsblock 76 der momentan abgetastete Druck gleich dem festgelegten Druck ist, macht das Programm eine Schleife zu dem Startblock 74, um das Programm erneut zu beginnen.
Wenn in dem Entscheidungsblock 76 der momentan abgetastete Druck nicht gleich dem festgelegten Druck ist, läuft das Programm weiter zu dem Entscheidungsblock 78. Der Entscheidungsblock 78 fragt, ob der momentan von dem Drucksensor 64 abgetastete Druck höher als der festgelegte Druck ist. Wenn die Antwort "Ja" ist, läuft das Programm weiter zu dem Prozessblock 80, der die unter Druck stehende Fluidquelle 70 anweist, den Fluiddruck, der zu dem Kissen 34 geschickt wird, zu senken. Das Programm läuft dann weiter zu dem Startblock 74, um das Programm erneut zu beginnen.
Wenn in dem Entscheidungsblock 78 die Antwort "Nein" ist, d.h, der momentan von dem Drucksensor 64 abgetastete Druck nicht höher als der festgelegte Druck ist, läuft das Programm weiter zu dem Prozessblock 82. Der Prozessblock 82 weist die unter Druck stehende Fluidquelle 70 an, den Druck, der zu dem Kissen 34 geschickt wird, zu erhöhen. Das Programm läuft dann weiter zu dem Startblock 74, um das Programm erneut zu beginnen.
Die bevorzugte Anwendung der erfindungsgemäßen Manipulationsvorrichtung ist für den Gebrauch bei minimal invasiven, herzchirurgischen Prozeduren. Jedoch werden Fachleute auf dem Gebiet verstehen, dass die Manipulationsvorrichtung gemäß der Erfindung bei jeder chirurgischen Prozedur, ob minimal invasiv oder konventionell, bei der eine wahlweise Steuerung oder Manipulation eines Organs oder Gewebes gewünscht ist, verwendet werden kann. Beispielsweise kann die Manipulationsvorrichtung für die Verwendung bei laparoskopischen, chirurgischen Prozeduren angepasst sein.
Obwohl die Erfindung in Bezug auf ihre bevorzugte Ausführungsform beschrieben worden ist, können viele Änderungen vorgenommen werden, um eine besondere Situation oder einen Werkstoff an die Lehre der Erfindung anzupassen, ohne von ihrem Umfang, wie er durch die Ansprüche definiert ist, abzuweichen. Beispielsweise kann ein einziges Kissen oder irgendeine Anzahl von Kissen auf der Schale ausgebildet sein. Außerdem können die Kissen auf einer oder auf beiden Seiten der Schale ausgebildet sein.

Claims

Manipulationsvorrichtung, die während einer chirurgischen Prozedur in einen Körperhohlraum einführbar ist, wobei die Vorrichtung folgendes umfasst: eine Schale (32) mit einer ersten Fläche zum Unter- bzw. Abstützen eines Körperorgans und einer Mehrzahl von wahlweise aufblasbaren Kammern (34), die an der ersten Fläche (60) vorgesehen sind, einer Mehrzahl von Fluidleitungen (42) mit jeweils einem proximalen Ende und einem distalen Ende, wobei das proximale Ende jeder Leitung mit einer Fluidversorgungsquelle in Fluidverbindung steht und das distale Ende jeder Leitung mit wenigstens einer der Mehrzahl von Kammern (34) in Fluidverbindung steht, wobei die Mehrzahl von Kammern mittels Fluid, das von der Fluidversorgungsquelle durch die Mehrzahl von Fluidleitungen (42) eingeleitet wird, wahlweise aufblasbar sind, um das Körperorgan neu zu positionieren, wobei die Schale (32) flexibel und so konfiguriert ist, dass sie für die Einführung in den Körperhohlraum aufgerollt und während einer chirurgischen Prozedur in eine geöffnete Position aufgerollt werden kann.
Manipulationsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der jede der Mehrzahl von Fluidleitungen (42) mit einer entsprechenden der Mehrzahl von Kammern (34) in Fluidverbindung steht, so dass jede Kammer unabhängig mit Fluid, das mittels der entsprechenden Fluidleitung zugeführt wird, aufgeblasen werden kann.
Manipulationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der ein Ventil (46) in jeder Fluidleitung (42) vorgesehen ist, um die Strömung von Fluid durch sie hindurch zu steuern.
Manipulationsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Manipulationsvorrichtung eine zweite Fläche (62) gegenüber der ersten Fläche aufweist und die Mehrzahl von wahlweisen aufgeblasenen Kammern (34) sowohl an der ersten als auch an der zweiten Fläche vorgesehen sind.
Manipulationsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei der die Schale (32) eine erste und eine zweite Schicht umfasst, die aneinander in einer Weise befestigt sind, dass die wahlweise aufblasbaren Kammern (34) definiert werden, wobei die erste Schicht aus einem Elastomerwerkstoff gebildet ist.
Manipulationsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei der der Umfang der Schale (32) im wesentlichen kreisförmig ist.
Manipulationsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, die des weiteren einen Drucksensor (64) umfasst, der mit mindestens einer der Mehrzahl von Fluidleitungen (42) in Fluidverbindung steht.
Manipulationsvorrichtung nach Anspruch 7, die des weiteren einen Mikroprozessor (66) umfasst, der mit der Fluidversorgungsquelle und mit dem Drucksensor (64) elektrisch verbunden ist, wobei der Mikroprozessor so beschaffen ist, dass er die Fluidversorgungsquelle in Reaktion auf den von dem Sensor (64) erfassten Druckpegel in der Fluidleitung (42) steuert.