DE4315372A1 - Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schrittweisen Vor­ schieben von Werkstücken mit zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren, Greiferteile zum Erfassen der Werkstücke auf­ weisenden Greiferschienen, die abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu und zum Vorschieben gemeinsam in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend durch eine Auseinanderbewegung und Rücklaufbewegung wieder in Ausgangs­ stellung verstellbar sind.

Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus DE 28 52 929 bekannt. Für die Bewegung der Greiferschienen aufeinander zu, also die Greifbewegung, ist dabei ein unterhalb der Ebene der Greiferschienen angeordneter Mechanismus mit einer um eine ho­ rizontale Achse drehbaren Kurvenscheibe und einem vertikal be­ wegbaren Stößel vorgesehen, der über eine Verzahnung zwei ent­ gegengesetzt drehbare Zahnräder antreibt, die ihrerseits mit­ tels an den Greiferschienen befindlichen Zahnstangen kämmen. Die Wellen der Zahnräder müssen dabei etwa über die Länge der Greiferschiene geführt sein, um mehrere Zahnräder im Abstand zueinander für eine gleichmäßige Seitwärtsbewegung der jewei­ ligen Greiferschiene antreiben zu können.

Die Anordnung vor allem der Zahnräder und der diese verbinden­ den Welle beanspruchen unterhalb der Greiferschienen eine er­ hebliche Bauhöhe. Darüber hinaus stellt der gesamte Antrieb eine aufwendige Mechanik dar, die aufgrund der mehrfach zusam­ menwirkenden Verzahnungen und der Kurvenscheibe einen ungün­ stigen Wirkungsgrad hat.

Anstelle der Zahnräder wurden auch schon Schwenkhebel auf der durchgehenden Welle vorgesehen, um die Greifbewegungen der Greiferschienen durchzuführen. Dadurch bleibt jedoch die über einen großen Teil der Länge der Greiferschienen verlaufende Welle erforderlich und es ist eine Vielzahl von Lagerstellen für die einzelnen Hebel notwendig, worunter wiederum der Wir­ kungsgrad des gesamten Antriebes leidet.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher die Bauhöhe im Greifbereich der Greiferschienen vermindert und dennoch der Wirkungsgrad möglichst verbessert wird.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß an jeder Greiferschiene die verschwenkbaren Enden oder Endbereiche von wenigstens zwei parallel zueinander in der Bewegungsebene der Greiferschienen oder einer dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln an­ greifen, daß diese Hebeln der einen Greiferschiene gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene verschwenkbar sind und daß die Hebel jeweils über ein Gleitelement an einer Längsführung der Greiferschienen gekuppelt sind.

Da die Schwenkhebel etwa in der Bewegungsebene der Greifer­ schienen beziehungsweise parallel dazu verschwenkbar sind, also ihre Schwenkachsen etwa rechtwinklig zu der Ebene stehen, innerhalb welcher die Greiferschienen bewegt werden, entfällt die unterhalb der Greiferschienen mit Abstand verlaufende Welle und damit auch der für diese erforderliche Platzbedarf. Darüber hinaus kann von dem Schwenkweg der schwenkbaren Hebel derjenige Abschnitt beim Verschwenken der Greiferschienen aus­ genutzt werden, der eine möglichst günstige Hebelübersetzung und Kraftübertragung in Greifrichtung bewirkt, so daß auch ein günstiger Wirkungsgrad gegeben ist. Da dabei weniger Lager und Gleitstellen erforderlich sind, wird der Wirkungsgrad eben­ falls begünstigt und ferner kann eine größere Genauigkeit durch Verminderung oder Ausschaltung von Spiel erreicht wer­ den. Insgesamt ist der Mechanismus für das Öffnen und Schließen der Greiferschienen vereinfacht, wodurch er auch weniger störanfällig ist.

Eine ganz erhebliche Vereinfachung des gesamten Antriebes und Verbesserung des Wirkungsgrades ergibt sich, wenn die jeweils an einer Greiferschiene angreifenden Schwenkhebel mechanisch miteinander durch ein Zug- und/oder Schubelement, insbesondere eine Stange, verbunden und synchron bewegbar sind. Somit ent­ fällt eine aufwendige Synchronisierung der einzelnen Schwenk­ hebel und die Kraftübertragung zwischen einem Antrieb und den Schwenkhebeln wird vereinfacht.

Die ortsfesten schwenkbaren Hebel können dabei auf den jeweils voneinander abgewandten Seiten der Greiferschienen - insbesondere mit Abstand zu diesen - oder jeweils in dem Zwischenraum zwischen den Greiferschienen angeordnet sein. Die erstere Variante hat dabei den Vorteil, daß der Zwischenraum zwischen den Greiferschienen frei bleibt, also das Erfassen von Werkstücken nicht durch Antriebsmittel in irgendeiner Weise beeinträchtigt werden kann. Die Anordnung der Schwenkhe­ bel im Zwischenraum der Greiferschienen - selbstverständlich außer- bzw. unterhalb deren Greifbereichen - hat hingegen den Vorteil, auch unter sehr beengten Verhältnissen die vorteil­ hafte Antriebsart mit solchen Schwenkhebeln durchführen zu können, die parallel zu der Ebene verschwenkbar sind, inner­ halb welcher die Greifbewegungen stattfinden.

Eine Ausgestaltung des Antriebes von ganz erheblicher Bedeu­ tung kann darin bestehen, daß die schwenkbaren Hebel durch eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende oder mechanische Feder oder dergleichen Rückstellelement in der Greifstellung gehalten und gegen die Rückstellkraft des Rückstellelementes in Offenstellung verschwenkbar sind. Auf diese Weise kann vor allem der gesamte Antrieb für die Greifbewegung spielfrei ge­ macht werden, was die Präzision der Greifbewegung entsprechend erhöht. Ferner wird ein Antrieb nur in einer Richtung bewirkt, weil die entgegengesetzte Bewegung durch die erwähnte Rück­ stellkraft durchgeführt werden kann.

Eine besonders platzsparende Anordnung ergibt sich, wenn die Zug- und/oder Schubstange an der Greiferschiene geführt ist. Dabei kann die Zug- und/oder Schubstange unterhalb der Grei­ ferschiene geführt angeordnet sein. Insbesondere ist es dabei möglich, daß die Greiferschiene zumindest bereichsweise ein u- oder c-förmiges Querschnittsprofil trägt oder hat, in welches die Zug- und/oder Schubstange im Gleitsitz paßt. Sie bildet dann praktisch eine Einheit mit der Greiferschiene, benötigt also keinen zusätzlichen Platz und kann die Synchronisierung der jeweiligen Schwenkhebel effektiv und an der Stelle durch­ führen, wo die entsprechenden Verstellkräfte auf die Greifer­ schiene übertragen werden sollen. Ferner ist auf diese Weise die Zug- oder Schubstange gegen Verschmutzungen oder Beschädi­ gungen gut geschützt.

Die Zug- und/oder Schubelemente für die beiden Greiferschienen können außerhalb des Greifbereiches miteinander verbunden sein, insbesondere eine sie verbindende Traverse aufweisen, und es kann ein einziger Antrieb zum Betätigen der Schwenkhe­ bel vorgesehen sein. Durch die Anordnung der Schwenkhebel ist sichergestellt, daß die Greiferschienen jeweils gegensinnige Bewegungen zum Erfassen des Werkstückes und zu seinem Freige­ ben durchführen; dennoch kann mit Hilfe der erwähnten Traverse mit einem einzigen Antrieb diese teilweise gegensinnige Bewe­ gung aller Schwenkhebel und Zugelemente durchgeführt werden. Dadurch wird wiederum Platz gespart und die Synchronisation bei gleichzeitig spielfreiem Antrieb sehr einfach erreicht. Die Verbindung der beiden Zugelemente der beiden Greiferschie­ nen miteinander und die Möglichkeit, dadurch nur einen einzi­ gen Antrieb für deren Bewegung zu benötigen, ist also von be­ sonders vorteilhafter Bedeutung.

Zum Betätigen des oder der Zugelemente können eine außerhalb des Greifbereiches angeordnete Kurven- oder Kulissenscheibe und eine Schwinge vorgesehen sein, welche Schwinge von der Kurven- oder Kulissenscheibe im Sinne einer Längsbewegung der Zugstangen verschwenkbar ist, wobei die Kurve oder Kulisse der Kurvenscheibe so angeordnet ist, daß die Greifbewegung zeit­ lich an die Vorschubbewegung der Greiferschiene angepaßt ist. Die Traverse zum Verbinden der Stangen und die für ihren An­ trieb vorgesehene Kurvenscheibe können an Verlängerungen der Zugstangen angeordnet sein. Sie befinden sich somit außerhalb des Bereiches, wo die jeweiligen Werkstücke erfaßt werden müs­ sen, das heißt innerhalb einer Presse oder einer sonstigen Werkzeugmaschine wird kein zusätzlicher Platz für diesen An­ trieb benötigt.

Die Greiferschienen können ihrerseits außerhalb des Greifbe­ reiches insbesondere im Bereich der Verlängerungen der Zugstangen, durch eine Traverse oder dergleichen miteinander verbunden sein und einen gemeinsamen Vorschubantrieb aufwei­ sen. Somit wird auch für die Vorschubbewegung der Greifer­ schienen der Vorteil nutzbar gemacht, der durch einen einzigen Antrieb gegeben ist.

Weitere Ausgestaltungen der Antriebsmittel für die Greifer­ schienen in Vorschubrichtung und auch bei den Greifbewegungen sind Gegenstand der Ansprüche 12 bis 19. Anspruch 14 gibt da­ bei eine Maßnahme an, durch welche die Bauhöhe der Vorrichtung möglichst klein gehalten bleiben kann.

Die Ansprüche 15 bis 17 enthalten vorteilhafte Maßnahmen, mit welchen der jeweilige Hub der Vorschubbewegung oder auch der Greifbewegung auf einfache Weise innerhalb des Antriebes ver­ ändert werden kann, wobei eine einzige Verstellvorrichtung aufgrund der vorteilhaften Übertragung der Antriebe genügt, um den Vorschub einerseits und mit Hilfe der anderen Verstell­ bewegung die Greifbewegung andererseits in ihrer Abmessung zu verändern.

Vor allem bei Kombination einzelner oder mehrerer der vorbe­ schriebenen und in den Ansprüchen enthaltenen Merkmale und Maßnahmen ergibt sich eine Vorrichtung zum Erfassen und schrittweisen Vorschieben von Werkstücken, die einfach im Auf­ bau ist, eine einfache Antriebsmechanik aufweist, trotzdem präzise synchrone Bewegungen ermöglicht und deshalb einen guten Wirkungsgrad und eine geringe Störanfälligkeit hat. Gleichzeitig ist der Platzbedarf der Vorrichtung vor allem dort, wo die Werkstücke erfaßt oder freigegeben werden müssen, gering, während der Antrieb vor allem für das Öffnen und Schließen der Greiferschienen, aber auch für ihren Vorschub außerhalb einer entsprechenden Bearbeitungsmaschine, insbeson­ dere einer Presse, vorgesehen werden kann.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisier­ ter Darstellung:

Fig. 1 eine Ansicht einer Presse, an welcher eine erfin­ dungsgemäße Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken angeordnet ist, die dabei im Längs­ schnitt dargestellt ist, wobei der zum Erfassen der Werkstücke dienende Teil der Greiferschienen inner­ halb der Presse und der Antrieb für die Greiferschie­ nen sowohl in Vorschubrichtung als auch für die Greifbewegungen außerhalb der Presse an dieser befe­ stigt vorgesehen sind,

Fig. 2 eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig. 1, wobei Ständer der Presse oder dergleichen Bearbeitungsma­ schine im Querschnitt erkennbar sind und schwenkbare Hebel für die Bewegungen der Greiferschienen an die­ sen Maschinenteilen gelagert sind,

Fig. 3 in vergrößertem Maßstab und teilweise im Schnitt einen schwenkbaren Hebel mit seiner Lagerung an einem Presseständer und mit dem Angriff seines freien ver­ schwenkbaren Endes an einer Greiferschiene,

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Antrieb der Greiferschie­ nen,

Fig. 5 eine Draufsicht des Antriebes für den Vorschub und die Rückzugsbewegung der Greiferschienen gemäß der Schnittlinie V-V in Fig. 4,

Fig. 6 einen um 90° verdrehten Schnitt durch den Antrieb für die Greiferschienen gemäß der Linie VI-VI in Fig. 4 sowie

Fig. 7 eine etwa der Fig. 5 entsprechende Draufsicht des Antriebes für die Greifbewegungen der Greiferschie­ nen, wobei die für die Greifbewegung dienende Kurven­ scheibe in einer höheren Ebene als die in Fig. 5 dargestellte Kurvenscheibe für die Vorschubbewegung angeordnet ist.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise in­ nerhalb einer Presse 2, wo diese Werkstücke nach jeweils einer solchen Vorschubbewegung einem zusätzlichen Bearbeitungsvor­ gang unterworfen werden.

Die Vorrichtung 1 weist dazu zwei parallele, in Vorschubrich­ tung gemäß dem Pfeil PF1 in Fig. 2 bewegbare und wieder zu­ rückziehbare Greiferschienen 3 auf, an denen Greifteile oder -bereiche zum Erfassen der Werkstücke in bekannter Weise vor­ gesehen sind.

Zum Erfassen solcher Werkstücke sind die Greiferschienen 3 aufeinander zu- und zum Freigeben wieder voneinander wegbeweg­ bar, das heißt die Greiferschienen 3 machen insgesamt vier un­ terschiedliche Bewegungen, nämlich eine Greifbewegung, bei welcher die Greiferschienen 3 aufeinander zubewegt werden, eine Vorschubbewegung, eine der Greiferbewegung entgegenge­ setzte Öffnungsbewegung und eine der Vorschubbewegung entge­ gengesetzte Rücklaufbewegung in Ausgangsposition. Dabei sind die Greiferschienen 3 abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu- und zum Vorschieben gemeinsam in Vorschubrich­ tung bewegbar und anschließend wiederum voneinander weg- und schließlich gemeinsam in Ausgangsstellung zurück verstellbar.

Für die vorbeschriebenen unterschiedlichen Bewegungen greifen an jeder Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche von jeweils zwei parallel zueinander in der Bewe­ gungsebene der Greiferschienen 3 oder einer dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln 4 an, wie es vor allem anhand der Fig. 2 und 3 erkennbar ist. Die Hebel 4 der einen Greifer­ schiene 3 sind dabei gegensinnig zu denen der anderen Greifer­ schiene 3 verschwenkbar, um die beiden Greiferschienen 3 ab­ wechselnd aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen. Damit diese Bewegung weitgehend unabhängig von der Vorschubbewegung durchgeführt werden kann, sind die Hebel 4 jeweils über ein Gleitelement 6 an einer Längsführung der Greiferschienen 3 an­ gekuppelt. Somit können die Greiferschienen 3 auch relativ zu den Anlenkstellen der Enden 5 der Hebel 4 in Vorschubrichtung oder entgegengesetzt dazu verschoben werden.

Die jeweils an einer Greiferschiene 3 angreifenden Schwenkhe­ bel 4 sind gemäß Fig. 1 bis 3 mechanisch miteinander durch eine Zugstange 8 verbunden und somit synchron bewegbar. Denk­ bar wäre auch eine Schubstange oder ein sonstiges Zugelement, doch ist eine Zugstange besonders günstig, weil sie eine gute Synchronisation der beiden von ihr beaufschlagten Schwenkhebel 4 bei gleichzeitig guter Kraftübertragung und präziser Führung erlaubt.

Gemäß Fig. 2 sind im Ausführungsbeispiel die ortsfesten Schwenklager 9 der verschwenkbaren Hebel 4 auf den jeweils voneinander abgewandten Seiten der Greiferschienen 3 mit etwas Abstand zu diesen angeordnet. Es wäre jedoch auch denkbar, diese verschwenkbaren Hebel 4 im Zwischenraum zwischen den beiden Greiferschienen 3 vorzusehen, falls der zum Beispiel in einer Presse 2 oder dergleichen Fertigungsmaschine zu Verfü­ gung stehende Platz geringer wäre, als es bei der Anordnung gemäß Fig. 2 der Fall ist.

In Fig. 3 ist dargestellt, daß die schwenkbaren Hebel 4 durch eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende oder mechanische Feder oder dergleichen Rückstellelement 10 in der Greifstel­ lung gehalten und gegen die Rückstellkraft des Rückstellele­ mentes 10 in Offenstellung verschwenkbar sind. Man erkennt das Rückstellelement 10 unterhalb einer Welle 11, die in dem orts­ festen Schwenklager 9 gegenüber Wälzlagern oder dergleichen verdrehbar ist und an ihrem entgegengesetzten, oberhalb des Lagers 9 überstehenden Teil den Schwenkarm 4 trägt. Durch diese Anordnung ergibt sich also, daß die Verschwenkung der Schwenkhebel 4 nur in einer Richtung angetrieben sein muß, während die entgegengesetzte Bewegung durch das Rückstellele­ ment 10 bewirkt wird. Daraus ergibt sich für den Antrieb der Schwenkhebel und damit die Durchführung der Greifbewegung Spielfreiheit, also eine hohe Genauigkeit.

Die Zugstange 8, welche die beiden Schwenkhebel 4 miteinander verbindet, an der also umgekehrt die Schwenkhebel 4 mit ihrem freien Ende 5 drehbar gelagert sind, ist an der Greiferschiene 3 geführt, kann also eine relative Gleitbewegung gegenüber der Greiferschiene 3 durchführen beziehungsweise die Greifer­ schiene 3 kann gegenüber dieser Zugstange 8 in ihrer Längser­ streckungsrichtung verschoben werden. Somit können die Greif­ bewegungen von den Schwenkhebeln 4 über die Zugstange auf die Greiferschiene übertragen werden, wobei die Zugstange 8 diese Bewegungen der Schwenkhebel 4 auf einfache Weise synchroni­ siert, während unabhängig davon aber trotzdem auch die Vor­ schubbewegung der Greiferschienen 3 möglich ist.

Man erkennt vor allem in Fig. 3, daß die Zugstange 8 dabei unterhalb der Greiferschiene 3 geführt angeordnet ist. Dabei trägt die Greiferschiene 3 zumindest bereichsweise ein u- oder c-förmiges Querschnittsprofil 11, welches mit ihr zum Beispiel über Schrauben 12 verbunden sein kann und in welches die Zugstange 8 im Gleitsitz paßt. Mit wenigen Teilen kann also eine synchrone Bewegung der Schwenkhebel 4 bewirkt und im Sinne einer Greifbewegung auf die Greiferschienen 3 übertragen werden, die aber außerdem relativ zu diesen Schwenkhebeln 4 und der sie synchronisierenden Zugstange 8 Vorschub- und Rück­ zugsbewegungen durchführen kann.

Vor allem in Fig. 2 ist dargestellt, daß die Zugstangen 8 für die beiden Greiferschienen 3 außerhalb der Greifbereiche mit­ einander verbunden sind und zwar über eine sie verbindende Traverse 13, so daß ein einziger, in den Fig. 6 und 7 noch näher dargestellter, dort im Ganzen mit 14 bezeichneter An­ trieb zum Betätigen der Schwenkhebel 6 ausreicht.

Gemäß den Fig. 4 und 7 sind zum Betätigen der Zugstangen 8 eine außerhalb des Greifbereiches angeordnete Kurven- oder Ku­ lissenscheibe 15 und eine von dieser beaufschlagte Schwinge 16 vorgesehen, welche Schwinge 16 von der Kurven- oder Kulissen­ scheibe 15 im Sinne einer Längsbewegung der Zugstangen 8 ver­ schwenkbar ist, wobei die Kurve oder Kulisse der Kurvenscheibe 15 so angeordnet ist, daß die Greifbewegung zeitlich an die noch zu erläuternde Vorschubbewegung der Greiferschienen 3 an­ gepaßt ist, also die gewünschte zeitliche Reihenfolge dieser Bewegungen eingehalten wird. Die Traverse 13 zum Verbinden der Zugstangen 8 und die für ihren Antrieb vorgesehene Kurven­ scheibe 15 sind dabei an Verlängerungen der Zugstangen 8 wir­ kend vorgesehen, wobei diese Verlängerungen außerhalb des Ge­ stelles der Maschine oder Presse 2 mit dem Antrieb 14 verbun­ den sind.

Gemäß Fig. 4 und 5 ist auch für den Vorschub der Greifer­ schienen 3 eine Kurven- oder Kulissenscheibe 17 vorgesehen, deren Antriebsachse oder Welle 18 im Ausführungsbeispiel mit der für den Antrieb der Kurvenscheibe 15 für den Antrieb der Zugstange 8 übereinstimmt, das heißt gemäß Fig. 4 ist für beide Kurvenscheiben 15 und 17 ein und die selbe Welle 18 als Hauptwelle vorgesehen, die gemäß Fig. 1 über eine Gelenkwelle 19 mit einem Winkelgetriebe 20 in Verbindung steht, womit die Kurbelwelle bzw. der Antrieb der Presse 2 für diesen Antrieb der Greiferschienen 3 nutzbar gemacht werden kann. Ein derart gestalteter zwangsgesteuerter Antrieb bedeutet ein Maximum an Hubzahlen, da ein absoluter Synchronlauf zwischen Presse und Gerät realisiert wird.

Die Steuerkurven der beiden Kurvenscheiben 15 und 17 sind da­ bei derart gegeneinander versetzt und in ihrer Krümmung ausge­ staltet, daß die von ihnen angetriebene Schwinge 16 für die Greifbewegung einerseits und die Schwinge 21 für die Vorschub­ bewegung oder Rückzugsbewegung andererseits zeitlich aufeinan­ der abgestimmt sind, das heißt zumindest für einen Teil zeit­ lich gegeneinander versetzt sind, wobei jeweils in der End­ phase der einen Bewegung eine Überlappung der anderen Bewegung stattfinden kann. In den Fig. 5 und 7 erkennt man, daß die von den Kurvenscheiben 15 und 17 jeweils angetriebenen Schwin­ gen 16 und 21 jeweils mit einem von der Kurvenscheibe über eine Vorsprung 22 oder dergleichen zusammenwirkenden Stößel 23 schwenkbar verbunden sind, wobei diese mit den jeweiligen Kur­ venscheiben 15 und 17 zusammenwirkenden Stößel 23 gemäß Fig. 4 in unterschiedlichen Ebenen parallel zueinander etwa über­ einander angeordnet sind. Die Stößel sind ihrerseits über einen Gleitstein 24 oder dergleichen mit der Schwinge 16 be­ ziehungsweise 21 und damit einerseits mit den Zugstangen 8 und andererseits mit den Greiferschienen 3 gekuppelt, wobei jedoch zwischen den Schwingen 16 und 21 und den von ihnen angetriebe­ nen stangenförmigen Teilen jeweils noch ein noch zu beschrei­ bender Schlitten 25 (vergleiche insbesondere Fig. 4 bis 7) angeordnet ist.

Die von der Hauptwelle 18 gebildete Drehachse der Kurvenschei­ ben 15 und 17 ist gemäß Fig. 1 und 4 rechtwinklig zu der Ebene angeordnet, in welcher die Greiferschienen 3 bewegbar sind, im Ausführungsbeispiel also vertikal. Entsprechend ge­ ring wird die Bauhöhe, weil flache und somit wenig Höhe bean­ spruchende Kurvenscheiben 15 und 17 Verwendung finden können.

Bei der Vorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist vorge­ sehen, daß der Hub der Greiferschienen in Vorschubrichtung ei­ nerseits und in Greifbewegungsrichtung andererseits verändert werden kann, also die Abmessungen der jeweiligen Bewegungen geändert und verstellt werden können. Dazu weist der Antrieb für die Greiferschienen 3 und/oder die Schwenkhebel 4 bezie­ hungsweise die Zugstange 8 jeweils eine noch näher zu erläu­ ternde Verstelleinrichtung auf, mit welcher der Vorschub der Greiferschienen 3 beziehungsweise die Bewegung der Greifer­ schienen 3 aufeinander zu hinsichtlich ihres Hubes beziehungs­ weise ihrer Abmessung veränderbar sind.

In den Fig. 4 bis 7 ist dargestellt, daß die Angriffstelle 26 an der von der Kurvenscheibe 15 oder 17 betätigbaren Schwinge 16 oder 21 zum Kuppeln mit der Greiferschiene 3 oder der Zugstange 8 - jeweils über den Schlitten 25 - in Längs­ richtung der Schwinge zur Veränderung des wirksamen Schwingen­ armes verstellbar ist. Man erkennt in den Fig. 5 und 7 in gestrichelter Darstellung einen Langschlitz 27 in beiden Schwingen 16 und 21, innerhalb welchen also die noch zu be­ schreibende Angriffsstelle 26 in Längsrichtung der jeweiligen Schwinge verstellt werden kann. Gemäß Fig. 4 ist der Lang­ schlitz 27 dabei nicht durch die ganze Schwingendicke hin­ durchgehend, sondern etwa nutenförmig ausgebildet.

Im Einzelnen ist vorgesehen, daß in dem Langschlitz 27 der Schwingen 16 und 21 ein Gleitstein 28 verschiebbar vorgesehen ist, welcher mittels einer an dem jeweiligen Schlitten 25 an­ geordneten Spindel 29 und einer an ihm über einen Drehzap­ fen 30 angreifenden Mutter 31 in Längsrichtung der Schwinge 16 oder 21 verstellbar ist. Man erkennt in Fig. 4, daß die be­ züglich ihres Endes auch in den Fig. 5 und 7 angedeutete Verstell-Spindel 29 an der Unterseite des jeweiligen Schlit­ tens 25 gelagert ist, aber über den Schlitten vorsteht, um an dem vorstehenden Ende für die Verstell-Drehbewegung erfaßt werden zu können.

Die Spindel 29 ist also jeweils in dem in Vorschubrichtung der Greiferschienen 3 oder der Zugstangen 8 verstellbaren Schlit­ ten 25 angeordnet und die Mutter 31 ist in einer entsprechen­ den Aussparung des Schlittens 25 auf der Spindel 29 durch de­ ren Verdrehung verstellbar. Da die Schlitten 25 mit der Grei­ ferschiene 3 beziehungsweise der Zugstange 8 gekuppelt sind, wirkt sich die Verstellung der Mutter und dadurch des Gleit­ steines in der gewünschten Hubverstellung aus. Je näher der Gleitstein 28 mit Hilfe der Mutter 31 und der Spindel 29 zu der Schwenklagerung 32 der jeweiligen Schwinge 16 oder 21 ver­ stellt wird, um so kürzer werden die jeweiligen Bewegungen der Greiferschiene 3 beziehungsweise der Zugstange 8, wobei die kürzere Bewegung der Zugstange 8 auch einen geringeren Ver­ schwenkweg der Schwenkhebel 4 und damit eine kleinere Greifbe­ wegung der Greiferschienen 3 bewirkt.

In Fig. 5 erkennt man, daß die Kurvenscheibe 17 für den Vor­ schub der Greiferschienen 3 an dem Stößel 23 zwischen zwei Kurvenrollen 22, an diesen beiden Kurvenrollen 22 gleichzeitig angreifend, angeordnet ist und für die Vorschubbewegung die eine Kurvenrolle und für die Rückzugsbewegung die andere Kur­ venrolle beaufschlagt. Die Vorschubbewegung und die Rückzugs­ bewegung der Greiferschiene 3 sind also beide zwangsgesteuert.

Die Kurvenscheibe 15 für die Verstellbewegung der Zugstangen 8 beaufschlagt gemäß Fig. 7 hingegen nur einen an dem zugehöri­ gen Stößel 23 befindliche Kurvenrolle 22 und die Übertragung der Bewegung der Zugstange 8 ist somit durch die entgegen der Verstellbewegung wirksamen Rückstellkraft der Rückstellele­ mente 9 an den Schwenkhebeln 4 spielfrei. Entsprechend präzise Greifbewegungen können durchgeführt werden. Dabei sind in vor­ teilhafter Weise die Stößel 23 unmittelbar oberhalb bezie­ hungsweise unterhalb der Kurvenscheiben 15 und 17 angeordnet und haben Langschlitze 33, die ihre Verstellbewegung relativ zu der sie durchsetzenden Hauptwelle 18 erlauben.

Die Vorrichtung 1 zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise in einer Presse 2 oder dergleichen Fertigungsmaschine oder auch bei sonstigen schrittweise durch­ zuführenden Bearbeitungen hat also zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbare, Greifteile oder Greifbereiche zum Er­ fassen der Werkstücke aufweisende Greiferschienen 3, die zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu und zum Vorschieben in dieser Greifposition gemeinsam in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend durch eine Auseinanderbewegung die Werk­ stücke freigeben und durch eine Rücklaufbewegung wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind. Dabei greifen an jeder Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche von wenigstens zwei in der Bewegungsebene der Greiferschiene 3 oder dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln 4 an, wobei diese Hebel 4 der einen Greiferschiene 3 gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene 3 verschwenkbar sind, und diese He­ bel 4 sind jeweils über ein Gleitelement 6 an einer Längsfüh­ rung 3 angekuppelt. Besonders zweckmäßig ist es, wenn jeweils an einer Greiferschiene 3 angreifenden Schwenkhebel 4 mecha­ nisch miteinander insbesondere durch eine Zugstange 8 verbun­ den und somit synchron bewegbar sind. Dies ergibt einen wirk­ samen auf einfache Weise spielfrei zu haltenden Antrieb vor allem für die Greifbewegung, der wenig Platz beansprucht.

Claims (19)

1. Vorrichtung (1) zum schrittweisen Vorschieben von Werk­ stücken mit zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegba­ ren, Greiferteile oder -bereiche zum Erfassen der Werk­ stücke aufweisenden Greiferschienen (3), die abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu und zum Vor­ schieben gemeinsam in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend durch eine Auseinanderbewegung und Rücklauf­ bewegung wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind, da­ durch gekennzeichnet, daß an jeder Greiferschiene (3) die verschwenkbaren Enden (5) oder Endbereiche von wenigstens zwei parallel zueinander in der Bewegungsebene der Grei­ ferschiene (3) oder einer dazu parallelen Ebene ver­ schwenkbaren Hebeln (4) angreifen, daß diese Hebel (4) der einen Greiferschiene (3) gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene (3) verschwenkbar sind und daß die Hebel (4) jeweils über ein Gleitelement (6) an einer Längsfüh­ rung (7) der Greiferschienen (3) gekuppelt sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils an einer Greiferschiene (3) angreifenden Schwenkhebel (4) mechanisch miteinander durch ein Zug- und/oder Schubelement, insbesondere eine Stange (8), ver­ bunden und synchron bewegbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die ortsfesten Schwenklager (9) der verschwenkba­ ren Hebel (4) auf den jeweils voneinander abgewandten Sei­ ten der Greiferschienen (3) - insbesondere mit Abstand zu diesen - oder jeweils in dem Zwischenraum zwischen den Greiferschienen (3) angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die schwenkbaren Hebel (4) durch eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende oder mechanische Fe­ der oder dergleichen Rückstellelement (10) in der Greif­ stellung gehalten und gegen die Rückstellkraft des Rück­ stellelementes (10) in Offenstellung verschwenkbar sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Zug- und/oder Schubstange (8) an der Greiferschiene (3) geführt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Zug- und/oder Schubstange (8) unter­ halb der Greiferschiene (3) geführt angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greiferschiene (3) zumindest be­ reichsweise ein U- oder C-förmiges Querschnittsprofil (11) trägt, in welches die Zug- und/oder Schubstange (8) im Gleitsitz paßt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Zug- und/oder Schubelemente für die beiden Greiferschienen (3) außerhalb des Greifbereiches miteinander verbunden sind, insbesondere eine sie verbin­ dende Traverse (13) aufweisen, und ein einziger Antrieb (14) zum Betätigen der Schwenkhebel (6) vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum Betätigen des oder der Zugelemente (8) eine außerhalb des Greifbereiches angeordnete Kurven- oder Kulissenscheibe (15) und eine Schwinge (16) vorgese­ hen sind, welche Schwinge (16) von der Kurven- oder Kulis­ senscheibe (15) im Sinne einer Längsbewegung der Zugstan­ gen (8) verschwenkbar ist, wobei die Kurve oder Kulisse der Kurvenscheibe (15) so angeordnet ist, daß die Greifbe­ wegung zeitlich an die Vorschubbewegung der Greiferschie­ nen (3) angepaßt ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Traverse zum Verbinden der Zugstan­ gen (8) und die für ihren Antrieb vorgesehene Kurven­ scheibe (15) an Verlängerungen der Zugstangen (8) wirkend angeordnet sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greiferschienen ihrerseits außerhalb des Greifbereiches, insbesondere im Bereich der Verlänge­ rungen der Zugstangen, durch eine Traverse oder derglei­ chen miteinander verbunden sind und einen gemeinsamen Vor­ schubantrieb aufweisen.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für den Vorschub der Greiferschienen (3) eine Kurven- oder Kulissenscheibe (17) vorgesehen ist, de­ ren Antriebsachse oder Welle (18) insbesondere mit der für den Antrieb der Zugstange (8) übereinstimmt und daß die Steuerkurven der beiden Kurvenscheiben (15, 17) derart ge­ geneinander versetzt sind, daß die von ihnen angetriebenen Schwinge (16) für die Greifbewegung einerseits und Schwinge (21) für die Vorschubbewegung oder Rückzugsbewe­ gung andererseits zeitlich aufeinander abgestimmt sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die von den Kurvenscheiben (15, 17) je­ weils angetriebenen Schwingen (16, 21) jeweils mit einem von der Kurvenscheibe über eine Kurvenrolle (22) oder der­ gleichen zusammenwirkenden Stößel (23) schwenkbar verbun­ den und ihrerseits insbesondere über einen Gleitstein (24) oder dergleichen mit der Schwinge (16, 21) gekuppelt sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Drehachse der Kurvenscheiben (15, 17) rechtwinklig zu der Ebene angeordnet sind, in welcher die Greiferschienen (3) bewegbar sind, insbesondere verti­ kal zueinander angeordnet ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Antrieb für die Greiferschienen (3) und/oder die Schwenkhebel (4) bzw. die Zugstange (8) eine Verstelleinrichtung aufweist, mit welcher der Vorschub der Greiferschienen (3) und/oder die Bewegung der Greifer­ schienen (3) aufeinander zu veränderbar sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Angriffsstelle (26) an der von der Kurvenscheibe (15, 17) betätigten Schwinge (16, 21) zum Kuppeln mit der Grei­ ferschiene (3) oder der Zugstange (8) in Längsrichtung der Schwinge zur Veränderung des wirksamen Schwingenarmes ver­ stellbar ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß in einem Langschlitz (27) der Schwinge (16, 21) ein Gleitstein (28) vorgesehen ist, welcher mit­ tels einer an dem Schlitten (25) angeordneten Spindel (29) und einer an ihm angreifenden Mutter (31) in Längsrichtung der Schwinge verstellbar ist, wobei die Spindel (29) in einem in Vorschubrichtung der Greiferschienen (3) und/oder Zugstangen (8) verstellbaren Schlitten (25) angeordnet und die Mutter auf dieser Spindel (29) verstellbar ist und dieser Schlitten (25) mit den Greiferschienen (3) und/oder der Zugstange (8) gekuppelt ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Kurvenscheibe (17) für den Vorschub der Greiferschienen (3) an dem Stößel (23) zwischen zwei Kurvenrollen (22), an diesen beiden gleichzeitig angrei­ fend, angeordnet ist und für die Vorschubbewegung die eine Kurvenrolle und für die Rückzugsbewegung die andere Kur­ venrolle beaufschlagt.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Kurvenscheibe (15) für die Verstell­ bewegung der Zugstange (8) einen an dem Stößel (23) be­ findliche Kurvenrolle (22) beaufschlagt und die Übertra­ gung der Bewegung der Zugstange (8) durch die entgegen der Verstellbewegung wirkende Rückstellkraft der Feder oder des Rückstellelementes (9) an den Schwenkhebeln (4) spiel­ frei ist.