DE4105162C2 - Anordnung zum Betreiben kollektorloser Elektromotoren - Google Patents
Anordnung zum Betreiben kollektorloser ElektromotorenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Betreiben kollektorloser
Elektromtoren nach der Gattung des Hauptanspruchs. Sie ist insbesondere
für Anwendungen in modular aufgebauten Antriebssystemen vorgesehen,
bei denen ein Versorgungsmodul mehrere Servoantriebe speist.
Eine solche Anordnung ist aus der Siemens-Zeitschrift 45 von 1971,
Heft 3, Seiten 154 bis 161 bekannt, wobei mehrere, jeweils durch
einen zugeordneten Wechselrichter unabhängig voneinander gesteuerte
elektronisch kommutierte Motoren über einen gemeinsamen Gleichspannungszwischenkreis
versorgt werden, der seinerseits über einen
eingangsseitig mit einem Wechselspannungsnetz verbundenen Gleichrichter
bereitgestellt wird. Zur Glättung der Zwischenkreisgleichspannung
ist ein Kondensator vorgesehen. Weitere Maßnahmen zur
Stabilisierung der Zwischenkreisgleichspannung werden nicht ergriffen.
Schwankungen der Zwischenkreisgleichspannung werden deshalb
nahezu unvermindert an die Motoren weitergegeben. Auch Spannungsschwankungen,
welche durch Rückwirkungen eines der unabhängig betriebenen
Motoren auf den Zwischenkreis verursacht werden, können
sich auf die jeweils anderen Motoren auswirken.
Aus der DE-OS 25 51 671 ist für einen umrichtergesteuerten Antrieb
der Vorschlag bekannt, den Wert der Gleichspannung im Zwischenkreis
zu erfassen und in die Regelung des Motorflusses einzubeziehen. Der
Vorschlag ist jedoch auf die spezielle Anwendung in der Motorflußregelung
bei einem einzelnen umrichtergesteuerten Antrieb beschränkt.
Aus der US 4 263 535 ist weiterhin der Vorschlag bekannt, den Wert
der Zwischenkreisspannung in die Steuerung mehrerer unabhängiger, von
einem gemeinsamen Zwischenkreis versorgter Antriebe einzubeziehen.
Zur Auswertung des Zwischenkreisspannungssignals dient ein spezieller
Überwachungskreis. Im Falle von Schwankungen der Zwischenkreisspannung
greift er in Abhängigkeit von vorgegebenen Spannungsgrenzen
in die Ansteuerung der Wechselrichter ein, um den Wert der Zwischenkreisspannung
auf den Sollwert zurückzuführen. Ist dies nicht möglich,
schaltet der Überwachungskreis das Antriebssystem aus. Der
vorgeschlagene Überwachungskreis besitzt eine vergleichsweise komplizierte
Struktur, neben digitalen weist er auch mehrere analoge Bauelemente
auf. Diese Struktur bringt eine entsprechend erhöhte Störanfälligkeit
mit sich, sie stellt zudem einen erheblichen Kostenfaktor
dar.
Ein weiterer Vorschlag, die Zwischenkreisspannung in die Steuerung
des Wechselrichters einzubeziehen, ist für den Fall mehrerer, durch
einen gemeinsamen Wechselrichter gesteuerter Motoren aus der
DE-PS 27 39 918 bekannt. Durch die vorgeschlagene Anordnung sollen
Schwankungen der Zwischenkreisspannung unterdrückt werden, welche im
asynchronen Lastbetrieb, etwa beim Hochfahren von Hysteresemaschinen
entstehen.
Bekannt, zum Beispiel aus der WO 87/07455, ist ferner der Vorschlag,
beim Betrieb eines einzelnen umrichtergespeisten Motors den Wert des
Zwischenkreisstromes zu erfassen und diesen in die Wechselrichtersteuerung
einzubeziehen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die vorausgesetzte Anordnung zum Betreiben
kollektorloser Elektromotoren derart weiterzubilden, daß unabhängig
von Änderungen der Zwischenkreisspannung ein vorgegebener
Betriebszustand jedes Elektromotors eingehalten wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß
gelöst durch eine Anordnung
mit den kennzeichnenden Merkmalen
des Hauptanspruchs.
Die erfindungsgemäße Anordnung hat den Vorteil, daß auf eine Regelung
der Zwischenkreisspannung verzichtet werden kann. Die zentrale Stromversorgungseinheit
kann einfacher gestaltet werden. Die Not
wendigkeit einer kontrollierten Gleichrichtung der eingangsseitigen
Wechselspannung, wie beispielsweise mit Thyristoren, entfällt. Es
genügt eine ungesteuerte Gleichrichtung der Netzspannung mittels
Dioden. Aufgrund des vereinfachten Aufbaus der Stromversorgungs
einheit ist diese weniger fehleranfällig und zudem kostengünstiger.
Der Wert der Zwischenkreisspannng wird direkt an die den einzelnen
Servomotoren zugeordneten Mikrorechner übermittelt, welche die über
mittelten Werte in die Wechselrichtersteuerung einbeziehen. Der
zusätzliche Aufwand zur Verarbeitung der Zwischenkreisspannungs
signale in den einzelnen Servoantrieben ist gering, da die Antriebe
ohnehin mit einem Mikrorechner ausgestattet sind. Die gesamte An
ordnung aus Leistungsumformereinheit und Servoantrieben kann modu
lar aufgebaut sein. Ist eine Wechselrichtereinheit fehlerhaft, kann
diese leicht ausgewechselt werden. Das Auswechseln beeinflußt das
Versorgungsmodul oder andere vom selben Versorgungsmodul gespeiste
Wechselrichtereinheiten nicht.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind
in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Ein Ausführungsbeispiel der vorgeschlagenen Anordnung ist in der
Figur gezeigt und wird nachfolgend näher beschrieben.
Die Figur zeigt ein Blockdiagramm der Anordnung für mehrere von einem
gemeinsamen Gleichspannungszwischenkreis gespeiste Servoantriebe.
Fig. 1 zeigt eine vorgeschlagene Anordnung schematisch
als Blockschaltbild. Ein Gleichrichter 4 ist eingangsseitig mit ei
ner Wechselspannungsquelle 20, hier einem Drehstromnetz, verbunden.
Nachgeschaltete Wechselrichtereinheiten 1 sind mit Mikrorechnern 2
ausgerüstet. Die an der Ausgangsseite des Gleichrichters 4 anliegen
de Gleichspannung bildet den Gleichspannungszwischenkreis 7. Dieser
speist mehrere Wechselrichtereinheiten 1, die ausgangsseitig jeweils
einen kollektorlosen Elektromotor, insbesondere Servomotor versor
gen. Jede Wechselrichtereinheit 1 beinhaltet einen Mikrorechner 2,
der die Wechselrichtersteuersignale generiert. Die Wechselrichteran
steuersignale sind vorzugsweise pulsweitenmodulierte Signale. Der
Mikrorechner ist ausgangseitig mit den zugehörigen Wechselrichtern
verbunden. Ein Spannungsteiler mit Widerständen 16 bis 18 dient zum
Abgriff der Zwischenkreisspannung 7. Das abgegriffene Spannungssi
gnal wird über einen Verstärker 15 einem Spannungs-Frequenz-Wandler
5 (VCO), im folgenden U/f-Wandler genannt, zugeführt. Dem U/f-Wand
ler 5 ist wahlweise ein erster Optokoppler 9 nachgeschaltet, dessen
Ausgangssignal mehreren Zählern 10 zugeleitet wird. In einer alterna
tiven Ausführung wird das Ausgangssignal 8 des U/f-Wandlers 5
gleichzeitig mehreren Optokopplern 6 für die verschiedenen Wechsel
richtereinheiten 1 zugeführt. Den Optokopplern 6 schließt sich je
weils eine aus dem Zähler 10 und einem Register 11 bestehende Anord
nung an. Zähler 10 und Register 11 werden durch ein Taktsignal 19,
19′ getriggert. Über eine Datenleitung 12 greift der Mikrorechner 2
auf das Register 11 zu, in welches der Zähler 10 seine Daten ablegt.
Der Rechner 2 dient zweckmäßig auch zur Kontrolle und Regelung wei
terer Motorbetriebsfunktionen. Ebenso erfolgt die Vorgabe von Be
triebssollwerten für die Motoren 3 über den Rechner 2. Wechselrich
tereinheit 1 mit Mikrorechner 2 sowie Zähler 10 und Register 11 sind
vorteilhaft gemeinsam in einem Wechselrichtermodul angeordnet.
Die Funktionsweise der Anordnung ist wie folgt:
Die auf der Ausgangsseite des Gleichrichters 4 anliegende Zwischen kreisgleichspannung 7 wird zunächst in einfacher Weise einem Span nungsteiler, bestehend aus den Widerständen 16 bis 18 zugeführt. Der über den Widerstand 17 abfallende Teil der Zwischenkreisspannung 7 wird in einem Verstärker 15 geeignet verstärkt. Das von dem Verstär ker 15 abgegebene Signal wird von dem U/f-Wandler 5 erfaßt. Der Meß abgriff der Zwischenkreispannung kann an einer beliebigen Stelle des Zwischenkreises 7 erfolgen, es ist ferner nur ein einmaliger Meßab griff erforderlich. Der Linearitätsbereich des U/f-Wandlers sollte die Schwankungsbreite der Zwischenkreisspannung 7 abdecken. Bei ei nem üblichen Dreiphasennetz ist dies ein Bereich zwischen 450 und 750 Volt. Der U/f-Wandler 5 erzeugt als Ausgangssignal 8 Impulszüge konstanter Länge, deren Frequenz f zur anliegenden Eingangsspannung proportional ist.
Die auf der Ausgangsseite des Gleichrichters 4 anliegende Zwischen kreisgleichspannung 7 wird zunächst in einfacher Weise einem Span nungsteiler, bestehend aus den Widerständen 16 bis 18 zugeführt. Der über den Widerstand 17 abfallende Teil der Zwischenkreisspannung 7 wird in einem Verstärker 15 geeignet verstärkt. Das von dem Verstär ker 15 abgegebene Signal wird von dem U/f-Wandler 5 erfaßt. Der Meß abgriff der Zwischenkreispannung kann an einer beliebigen Stelle des Zwischenkreises 7 erfolgen, es ist ferner nur ein einmaliger Meßab griff erforderlich. Der Linearitätsbereich des U/f-Wandlers sollte die Schwankungsbreite der Zwischenkreisspannung 7 abdecken. Bei ei nem üblichen Dreiphasennetz ist dies ein Bereich zwischen 450 und 750 Volt. Der U/f-Wandler 5 erzeugt als Ausgangssignal 8 Impulszüge konstanter Länge, deren Frequenz f zur anliegenden Eingangsspannung proportional ist.
Dem U/f-Wandler 5 nachgeschaltet ist eine Vorrichtung zur Trennung
der Potentiale von Zwischenkreisspannung 7 und Wechselrichtereinheit
1. Vorzugsweise werden dazu Optokoppler 9, 6 eingesetzt, möglich
sind aber auch magnetische Koppler oder Transformatoren 6′. Zur all
gemeinen Trennung des zwischenkreisseitigen Potentiales vom Poten
tial der Steuerungsseite genügt prinzipiell ein einziger Optokopp
ler 9, der unmittelbar hinter dem U/f-Wandler 5 angeordnet ist. Dem
Optokoppler 9 schließt sich ausgangsseitig eine Zähler-/Registerein
heit 10, 11 an, die wiederum mit allen Mikrorechnern 2 der Wechsel
richtereinheiten 1 verbunden ist. Diese Lösung ist einfach und
kostengünstig, bedingt aber, daß die Potentiale der Wechselrichter
einheiten 1 untereinander nicht entkoppelt sind. Vorteilhaft ist
deshalb, jeder Mikrorechner-/Wechselrichtereinheit 2, 1 eine eigene
Zähler-/Registereinheit 10, 11 mit jeweils einem eigenen Optokopp
ler 6 zuzuordnen. In diesem Fall kann das Ausgangsignal 8 des
U/f-Wandlers 5 unmittelbar einem Optokoppler 6 zugeführt werden. Der
Optokoppler 9 ist dann nicht zwingend erforderlich. Umgekehrt sind
die Optokoppler 6 nicht zwingend erforderlich, wenn ein einzelner
Optokoppler 9 vorgesehen ist.
In den den Optokopplern 9, 6 nachgeschalteten Zählern 10 wird das in
Form eines Impulszuges eintreffende Signal der Zwischenkreisspannung
7 in einen digitalen Spannungswert umgewandelt. Hierzu zählt in ein
facher Weise der Zähler 10 die Zahl der Impulse eines Impulszuges.
Das Ergebnis legt er in das Register 11 ab, auf welches der Mikro
rechner 2 bei Bedarf über die Signalleitung 12 zugreift. Zähler 10
und Register 11 können von einer beliebigen Zeitbasis 19, 19′ mit
einer Taktfrequenz F getriggert sein. Vorzugsweise eignet sich dazu
die in der Wechselrichtereinheit 1 gegebene Zeitbasis. Grundsätzlich
ist lediglich die Bedingung zu erfüllen, daß die Frequenz F der
Zeitbasis 19 sehr klein ist gegenüber der kleinstmöglichen Fre
quenz f des Ausgangssignales 8 des U/f-Wandlers 5. Wird eine Anord
nung mit mehreren Optokopplern 6 gewählt, können die einzelnen Zäh
ler-/Registereinheiten 10, 11 von Zeitbasen mit voneinander ver
schiedenen Frequenzen F getriggert sein. Die Schnittstellen zwischen
Optokoppler 6 und Zähler 10 müssen nicht aufeinander synchronisiert
sein.
Das im Register 11 abgelegte Zwischenkreisspannungssignal wird über
den Mikrorechner 2 unmittelbar in die Motorsteuerung übernommen. Der
Mikrorechner berücksichtigt das Zwischenkreisspannungssignal bei der
Berechnung der Wechselrichteransteuersignale. Dabei bleibt es dem
Ermessen des Fachmanns überlassen, in welcher Weise genau das Signal
in die Motorsteuerung einbezogen wird. So kann das Zwischenkreis
spannunggsignal insbesondere auch für die Steuerung weiterer Funk
tionen, wie beispielsweise zur Bestimmung der elektrischen Leistung
genutzt werden. Die Anordnung aus Zähler 10 und Register 11 zur
Umwandlung des Frequenzsignales 8 ist zweckmäßig innerhalb des
Mikrorechners 2 realisiert.
Es ist selbstverständlich, daß an Stelle eines Spannungsabgriffes
der Zwischenkreisspannung 7 ein Stromabgriff gewählt werden kann.
Statt eines U/f-Wandlers 5 ist dann ein I/f-Wandler einzusetzen.
Auch ist es möglich, die Mikrorechner-/Wechselrichtersätze 2, 1 in
Gruppen aufzuteilen, wobei einer Gruppe eine gemeinsame Potential
trennungseinrichtung vorgeschaltet ist, während den Mitgliedern der
zweiten Gruppe jeweils eigene Potentialtrennungsvorrichtungen vor
geschaltet sind.
Claims (6)
1. Anordnung zum Betreiben kollektorloser Elektromotoren, mit einer
eingangsseitig an eine Wechselspannungsquelle angeschlossenen Gleichrichtereinheit,
einem Gleichspannungszwischenkreis und mindestens
zwei an den Gleichspannungszwischenkreis angeschlossenen Wechselrichtereinheiten,
die jeweils einen kollektorlosen Elektromotor mit
Hilfe pulsbreitenmodulierter Ansteuersignale steuern, dadurch gekennzeichnet,
daß jede Wechselrichtereinheit (1) mit einem Mikrorechner
(2) ausgerüstet ist, welcher das Ansteuersignal erzeugt, und daß eine
der Zwischenkreisspannung entsprechende Spannung einem Spannungs-Frequenz-Wandler
(5) zugeführt ist, dessen Ausgangsimpulse über eine
Potentialtrennung (6, 6′, 9) einem in der Wechselrichtereinheit (1)
angeordneten Zähler (10) übergeben werden, welcher das Signal in
einen digitalen Spannungswert umwandelt, auf den der Mikrorechner (2)
zugreift, um die Ansteuersignale in Abhängigkeit der Zwischenkreisspannung
derart zu korrigieren, daß die Elektromotoren in einem
vorgegebenen Betriebszustand laufen.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Potentialtrennung
durch wenigstens einen dem Spannungs-Frequenz-Wandler
(5) nachgeschalteten Optokoppler (6, 9) erfolgt.
3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder
Wechselrichtereinheit (1) ein Optokoppler (6) zugeordnet ist.
4. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Potentialtrennung
durch einen dem Spannungs-Frequenz-Wandler (5) nachgeschalteten
magnetischen Koppler oder Transformator (6′) erfolgt.
5. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Um
wandlung der von dem Spannungs-Frequenz-Wandler (5) abgegebenen
Signale im Zähler (10) erfolgt, indem dieser die Zahl der in einem
vorgegebenen Zeitintervall ankommenden Ausgangsimpulse summiert und
in einem in der Wechselrichtereinheit (1) angeordneten Register (11)
ablegt.
6. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler
(10) und das Register (11) von einer Zeitbasis (19, 19′) der jeweils
zugehörigen Wechselrichtereinheit (1) getriggert werden.
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