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DE4035531A1 - DRIVE CONTROL SYSTEM - Google Patents

DRIVE CONTROL SYSTEM

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Publication number
DE4035531A1
DE4035531A1 DE19904035531 DE4035531A DE4035531A1 DE 4035531 A1 DE4035531 A1 DE 4035531A1 DE 19904035531 DE19904035531 DE 19904035531 DE 4035531 A DE4035531 A DE 4035531A DE 4035531 A1 DE4035531 A1 DE 4035531A1
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DE
Germany
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control system
slip threshold
traction control
speed
slip
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE19904035531
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German (de)
Inventor
Jochen Schaefer
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Priority to PCT/DE1991/000819 priority patent/WO1992008625A1/en
Priority to JP51635891A priority patent/JPH05502924A/en
Priority to EP19910917757 priority patent/EP0510130A1/en
Publication of DE4035531A1 publication Critical patent/DE4035531A1/en
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    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Described is a drive slip control system which, when drive slip reaches a certain level, decreases the engine torque in stages and, when slip has returned below this threshold level, increases the torque in stages again. Each time the engine torque is increased in this way, the system checks whether the wheel speed is closer to the reference speed or to the slip threshold. If it is closer to the reference speed, the slip threshold is lowered by a given amount.

Description

Stand der TechnikState of the art

Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruch 1 ist aus der DE-A1 3 74 347 bekannt.A traction control system with the features of the preamble of claim 1 is known from DE-A1 3 74 347.

Vorteile und Erläuterung der ErfindungAdvantages and explanation of the invention

Bei mittleren und höheren Geschwindigkeiten sind die in Fig. 1a und 1b gezeigten Radverläufe möglich. Dort sind die Geschwindigkeit eines nicht angetriebenen Rades VRef (Referenzgeschwindigkeit), die um einen vorgegebenen Betrag oder Pro­ zentsatz darüber liegende Schlupfschwelle SS und die Geschwindigkeit eines ange­ triebenen Rads VR in Diagrammen dargestellt.At medium and higher speeds, the wheel profiles shown in FIGS . 1a and 1b are possible. There, the speed of a non-driven wheel V Ref (reference speed), the slip threshold SS lying above it by a predetermined amount or percentage and the speed of a driven wheel V R are shown in diagrams.

Charakterisch für den Verlauf der Fig. 1a ist, daß das Antriebsrad rel. lange mit sehr geringem Schlupfbedarf rollt; in diesem Fall kann die Schlupfschwelle reduziert werden, um die Stabilität zu verbessern.Characteristic of the course of Fig. 1a is that the drive wheel rel. long rolls with very little need for slip; in this case the slip threshold can be reduced to improve stability.

Im Fall der Fig. 1b ist der Schlupfbedarf auch bei stabilem Rad so groß, daß die bisherigen Schlupfschwellen beibehalten werden müssen, um nicht zu empfindlich auf Fahrbahnstörungen zu reagieren und damit Traktionseinbußen zu erhalten. Die bisherigen Schlupfschwellen sind für den worst case (Fig. 1b) ausgelegt. In the case of FIG. 1b, the slip requirement is so great, even with a stable wheel, that the previous slip thresholds must be maintained in order not to react too sensitively to road disturbances and thus to lose traction. The previous slip thresholds are designed for the worst case ( Fig. 1b).

Bei der vorgeschlagenen Lösung wird mit dem Start der Drosselklappenzugabe DKZ ab Unterschreiten der Schlupfschwelle 55 die Schlupfschwelle den Radsignalen an­ gepaßt. Der Start der Drosselklappenzugabe ist der Fig. 2 entnehmbar.In the proposed solution the throttle addition DKZ from falling below the slip threshold is 55, the slip threshold fitted to the wheel signals the start. The start of the throttle valve addition can be seen in FIG. 2.

An verschiedenen Stellen des Zugabeverlaufs z. B. bei jeder Zugabeerhöhung oder im vorgegebenen Zeitintervallen wird der Quotient a/b bzw. b/a berechnet. a und b sind die Abstände der Radgeschwindigkeit von der Schlupfschwelle SS bzw. der Referenzgeschwindigkeit. Fig. 3 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt der Fig. 2, an der die Größen a und b zu verschiedenen Zeitpunkten ablesbar sind. Die Größe der Quotienten sind ein Maß des Schlupfbedarf. Dieser ist in Fig. 1a gering und in Fig. 1b größer. Auch eine Integration der a/b Werte über eine bestimmte Zeit ist möglich. Dabei werden eine Anzahl von i Abtastwerten aufsummiertAt various points in the course of addition z. B. with each addition increase or in the specified time interval, the quotient a / b or b / a is calculated. a and b are the distances of the wheel speed from the slip threshold SS and the reference speed. Fig. 3 shows an enlarged section of Fig. 2, on which the sizes a and b can be read at different times. The size of the quotient is a measure of the hatching requirement. This is low in Fig. 1a and larger in Fig. 1b. Integration of the a / b values over a certain time is also possible. A number of i samples are added up

und das dabei errechnete Verhältnis zur Schlupfschwellenbeeinflussung verwendet (siehe Fig. 3a).and uses the ratio calculated for influencing the slip threshold (see FIG. 3a).

Abhängig vom Verhältnis an : bn wird die Schlupfschwelle beeinflußt.Depending on the ratio a n : b n , the slip threshold is influenced.

Ist a/b 1 bleibt die Schlupfschwelle unbeeinflußt; ist
a/b < 1 wird die Schlupfschwelle um z. B. 0,1 km/h/bit erniedrigt (maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h)
bei b/a < 1 wird die Schlupfschwelle wieder angehoben z. B. um 0,1 km/h/bit maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h bzw. auf die ursprünglich berechnete Schlupfschwelle.If a / b 1, the slip threshold remains unaffected; is
a / b <1 the slip threshold is reduced by z. B. 0.1 km / h / bit reduced (maximum, however, e.g. only by 0.5 km / h)
at b / a <1 the slip threshold is raised again z. B. by 0.1 km / h / bit maximum z. B. only by 0.5 km / h or to the originally calculated slip threshold.

Das Minimum der Schlupfschwelle liegt bei einem bestimmten Prozentsatz zwischen ursprünglicher Schlupfschwelle und der Referenzgeschwindigkeit z. B. bei 60%. Dieser Wert kann auch von verschiedenen Faktoren abhängen (z. B. der Fahrzeug­ beschleunigung, dem Reibwert, der Geschwindigkeit...).The minimum of the slip threshold is between a certain percentage original slip threshold and the reference speed z. B. at 60%. This value can also depend on various factors (e.g. the vehicle acceleration, the coefficient of friction, the speed ...).

Bei Instabilität kann die neue Schlupfschwelle der ursprünglichen angeglichen werden. Der Angleich erfolgt in Stufen von z. B. 0,1 km/h 10 ms oder nach einer Filterzeit von z. B. 100 ms. Der Vorteil der Erfindung liegt darin, daß die Schlupfschwelle dem momentanen Schlupfbedarf des Rades angepaßt wird, der z. B. durch Reifentoleranz oder Fahrbahnreibwert erforderlich ist. Somit können Insta­ bilitäten, die langsam auftreten, frühzeitiger erkannt werden. If instability occurs, the new slip threshold can be adjusted to the original one will. The adjustment takes place in stages of z. B. 0.1 km / h 10 ms or after Filter time of z. B. 100 ms. The advantage of the invention is that the Slip threshold is adjusted to the current slip requirement of the wheel, which, for. B. due to tire tolerance or road friction. Thus Insta bilities that occur slowly are recognized earlier.  

Anhand der Fig. 4 und 5 wird ein in Hardware ausgebildetes erfindungsgemäß aus­ gebildetes Ausführungsbeispiel erläutert. In Fig. 4 ist ein Radgeschwindigkeits­ sensor eines nicht angetriebenen Rads mit 1, der eines angetriebenen Rads mit 2 bezeichnet. Ein Block 3 bildet aus den Signalen dieser Sensoren 1 und 2 den Schlupf S = VRef-VR. Dieser wird in einer Schwellwertstufe 4 mit einem vorge­ gebenen Schwellwert SS verglichen. Wird der Schwellwert überschritten, so wird hierdurch ein Impulsgeber 5 in Betrieb gesetzt, der Impulse auf einen Motor 6 gibt, der seinerseits eine Drosselklappe 7 im Sinne einer Drosselklappenabnahme in Stufen verstellt (Fig. 2 links von t1). Unterschreitet der Schlupf den Soll­ schlupf (bzw. VR die Referenz bei t1), so wird der Impulsgeber 8 in Betrieb ge­ setzt, der nun den Motor in Stufen im Sinne einer Drosselklappenzugabe verstellt (rechts von t1 in Fig. 2).With reference to FIGS. 4 and 5 is formed in a hardware explained according to the invention from formed embodiment. In Fig. 4 is a wheel speed sensor of a non-driven wheel with 1 , that of a driven wheel with 2 . A block 3 forms the slip S = V Ref -V R from the signals of these sensors 1 and 2 . This is compared in a threshold level 4 with a predetermined threshold SS. If the threshold value is exceeded, a pulse generator 5 is thereby put into operation, which gives pulses to a motor 6 , which in turn adjusts a throttle valve 7 in stages in the sense of a throttle valve decrease ( FIG. 2 to the left of t 1 ). If the slip falls below the desired slip (or V R the reference at t 1 ), the pulse generator 8 is put into operation, which now adjusts the engine in stages in the sense of throttle valve addition (to the right of t 1 in FIG. 2).

In einem Rechner 9 wird das Verhältnis a/b (Fig. 3) jeweils zu den Zeitpunkten der Drosselklappenzugabe gebildet. Ist dieses wie in Fig. 5 gezeigt, größer als 1, so wird über die Leitung die Schlupfschwelle im Block 4 in Stufen erniedrigt und es entsteht ein neuer Schlupfschwellenverlauf SS neu. Im Beispiel der Fig. 5 beendet das Treffen des neuen Schlupfschwellenverlaufs SS neu und der Radge­ schwindigkeit VR den neuen Schlupfschwellenverlauf und macht die Schlupfschwelle des normalen Verlaufs wirksam. Es hätte jedoch auch vorkommen können, daß zuerst ein a/b < 1 auftritt. In diesem Falle wäre die Schlupfschwelle über eine Leitung 11 veranlaßt worden, die Schlupfschwelle in Stufen zu erhöhen. Der Block 4 bein­ haltet eine Begrenzung, die bei der Schlupfschwellenerniedrigung nur einen maxi­ malen Summenwert zuläßt und auch verhindert, daß danach der Schlupfwert über den normal wirkenden Schlupfwert hinaus geht.The ratio a / b ( FIG. 3) is formed in a computer 9 at the times when the throttle valve is added. If this, as shown in FIG. 5, is greater than 1, the slip threshold in block 4 is lowered in stages via the line and a new slip threshold curve SS is created. In the example of FIG. 5, the meeting of the new slip threshold curve SS ends again and the wheel speed V R the new slip threshold curve and makes the slip threshold of the normal curve effective. However, it could also have happened that an a / b <1 occurs first. In this case, the slip threshold would have been caused via a line 11 to increase the slip threshold in stages. The block 4 includes a limit that only allows a maximum sum value at the lowering of the slip threshold and also prevents the slip value from going beyond the normally acting slip value.

Claims (11)

1. Antriebsschlupfregelsystem für ein Fahrzeug, bei dem bei Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle durch die Geschwindigkeit eines angetriebenen Rads das Moment des Antriebsmotors reduziert und nach Unterschreiten der Schlupfschwelle mit geringer Steigung erhöht wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach Unterschreiten der Schlupfschwelle überprüft wird, ob die Geschwin­ digkeit des angetriebenen Rads näher bei der Referenzgeschwindigkeit als bei der Schlupfschwelle liegt und daß bei Feststellen des Näherliegens bei der Referenzgeschwindigkeit die Schlupfschwelle um einen vorgegebenen Betrag er­ niedrigt wird.1. traction control system for a vehicle in which the torque of the drive motor is reduced when a predetermined slip threshold is exceeded by the speed of a driven wheel and is increased after falling below the slip threshold with a slight incline, characterized in that it is checked if the speed falls below the slip threshold speed of the driven wheel is closer to the reference speed than the slip threshold and that when determining the proximity to the reference speed, the slip threshold is reduced by a predetermined amount. 2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Überprüfung in vorgegebenen Zeitabständen erfolgt.2. traction control system according to claim 1, characterized in that the Checking is carried out at predetermined intervals. 3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 2, bei dem die geringe Steigung durch gestufte Erhöhung erzielt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Über­ prüfung zu den Zeitpunkten der Stufen erfolgt und daß bei jeder Feststellung des Näherliegens bei der Referenzgeschwindigkeit die Schlupfschwelle um ei­ nen vorgegebenen Wert erniedrigt wird.3. traction control system according to claim 2, wherein the low slope is achieved by a gradual increase, characterized in that the over Check is carried out at the time of the stages and that with each determination of the closer to the reference speed the slip threshold by ei a predetermined value is lowered. 4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Summe der Erniedrigungen begrenzt ist. 4. traction control system according to claim 3, characterized in that the Sum of humiliations is limited.   5. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Überprüfung das Verhältnis des Abstands a der Radgeschwin­ digkeit von der Schlupfschwelle und des Abstands b der Radgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit herangezogen wird.5. traction control system according to one of claims 1 to 4, characterized records that for checking the ratio of the distance a of the wheel speed of the slip threshold and the distance b of the wheel speed is used from the reference speed. 6. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei Überschreiten der erniedrigten Schlupfschwelle durch die Radgeschwindigkeit die Schlupfschwelle wieder auf den Ausgangswert gesetzt wird.6. traction control system according to one of claims 1 to 5, characterized records that when the lowered slip threshold is exceeded by the Wheel speed set the slip threshold back to the initial value becomes. 7. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Angleich in Stufen erfolgt.7. traction control system according to claim 6, characterized in that the Alignment takes place in stages. 8. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Angleich nach einer Filterzeit erfolgt.8. traction control system according to claim 6, characterized in that the Adjustment takes place after a filter time. 9. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ab einem Verhältnis a/b 1 die Schlupfschwelle in Stufen erniedrigt wird und bei einem danach auftretenden Verhältnis a/b < 1 die Schlupfschwelle in Stu­ fen erhöht wird.9. traction control system according to claim 5, characterized in that from a ratio a / b 1 the slip threshold is lowered in stages and with a ratio a / b <1 occurring thereafter, the slip threshold in steps fen is increased. 10. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine minimale Schlupfschwelle vorgegeben ist und daß diese von der Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder dem Reibbeiwert und/oder der Fahrzeug­ beschleunigung abhängig ist.10. traction control system according to one of claims 1 to 9, characterized records that a minimum slip threshold is specified and that this of the vehicle speed, and / or the coefficient of friction and / or the vehicle acceleration is dependent. 11. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die a/b-Werte über eine bestimmte Zeit integriert werden.11. traction control system according to one of claims 1 to 10, characterized indicates that the a / b values are integrated over a certain time.
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