DE4028059A1 - Automatische speicheranlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, insbesondere für Informationsträger, umfassend mindestens eine Speichereinheit mit mehreren Speicherplätzen zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein- und Ausgabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte zwischen den Speicherplätzen und der Ein- und Ausgabestation.

Derartige automatische Speicheranlagen sind beispielsweise für Speicherkassetten von Computeranlagen bekannt. Bei diesen Speicherkassetten handelt es sich um Bandkassetten, auf denen die Information, die über längere Zeit ge­ speichert werden soll, abgelegt ist. Die Ein- und Ausgabe­ station ist in diesem Fall eine Bandschreib- und Leseein­ heit, welche in der Lage ist, die Information auf den Bändern der Bandkassetten zu lesen und gegebenenfalls auf diese Informationen zu schreiben.

Bei derartigen bekannten automatischen Speicheranlagen, wie sie beispielsweise in der DE-PS 39 18 189 beschrieben sind, ist ein Roboter mit einem Greifer auf einem Fahr­ wagen montiert, welcher seinerseits auf bodenseitig ange­ ordneten Schienen zwischen den Speichereinheiten, die bei­ spielsweise als Drehtürme ausgebildet sind, hin und her fährt, um die Kassetten von den Speichereinheiten zu der Ein- und Ausgabestation zu transportieren.

Die bekannten automatischen Speicheranlagen haben den Nachteil, daß sie sich in vorhandene räumliche Gegeben­ heiten nicht ohne Schwierigkeiten einfügen lassen und daß sich beim Einfügen derartiger Anlagen in räumliche Gege­ benheiten, hohe Speicherdichten nur mit aufwendigen Maß­ nahmen, wie z. B. Drehtürmen mit gegenüber diesen drehbaren Untertürmen, realisieren lassen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine auto­ matische Speicheranlage der gattungsgemäßen Art derart zu verbessern, daß diese möglichst einfach aufgebaut werden kann und auch möglichst einfach in vorhandene räumliche Gegebenheiten integriert und andererseits auch erweitert werden kann.

Diese Aufgabe wird bei einer automatischen Speicheranlage der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Roboter einen in einer über der Speicher­ einheit und der Ein- und Ausgabestation liegenden Verfahr­ ebene in einer ersten und einer quer zur ersten verlaufen­ den zweiten Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs be­ weglichen Armträger aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung, senkrecht zur Verfahrebene bewegbarer Greifer gehalten ist, daß der Greifer zum Greifen der Speicherobjekte in einer quer zur dritten Richtung verlaufenden Greifrichtung ausgebildet ist, daß die Speichereinheiten so ausgebildet sind, daß die Speicherplätze in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung verlaufenden Speicherflächen angeordnet sind und daß die Speicherflächen von dem Verfahrbereich des Arm­ trägers übergriffen sind.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung des Armträgers in der über den Speichereinheiten liegenden Verfahrebene und der Beweglichkeit des Armträgers in zwei quer zueinander ver­ laufenden Richtungen wird die Möglichkeit geschaffen, die Speicheranlagen in einfacher Weise in einen vorhandenen Raum zu integrieren, da die Dimensionen des Raums in der ersten und zweiten Richtung voll ausgenutzt werden können. Darüber hinaus können die Speichereinheiten in einfacher Weise auf einer Bodenfläche des Raums stationiert sein, ohne daß aufwendige Maßnahmen hierzu erforderlich sind. Schließlich kann die Speicherdichte ohne aufwendige Maß­ nahmen bei den Speichereinheiten vergrößert werden, da der Greifer in drei senkrecht zueinander stehenden Richtungen an jede Stelle des unterhalb des Verfahrbereichs liegenden Raums bewegt wird, so daß keinerlei Probleme mit der An­ passung an die Dimensionierung des Raums auftreten und auch hinsichtlich der Speichereinheiten keine besonderen Maßnahmen getroffen werden müssen, um eine optimale Speicherdichte in dem vorhandenen Raum optimal mit Speichereinheiten zu bestücken.

Eine besonders vorteilhafte Lösung des Roboters sieht dabei vor daß der Armträger an einer in der ersten Richtung bewegbaren Traverse in der zweiten Richtung ver­ fahrbar gehalten ist.

Dabei hat sich aus Gründen der exakten Positionierung des Greifers in Weiterbildung der vorstehend genannten Lösung eine Konstruktion als besonders zweckmäßig erwiesen, bei welcher die Traverse eine auf zwei Portalschienen in der ersten Richtung bewegbare Portaltraverse ist. Durch die zwei Portalschienen ist die Möglichkeit gegeben, die Portaltraverse mit der notwendigen Stabilität und Posi­ tioniergenauigkeit über den Verfahrbereich zu bewegen.

Um den Greifer ebenfalls in der dritten Richtung exakt führen und positionieren zu können, sieht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß der Armträger einen in der dritten Richtung unverschieblich an diesem gehaltenen und sich in dieser Richtung erstreckenden Führungsarm auf­ weist, längs welchem der Greifer verschiebbar ist. Durch den Führungsarm, dessen Länge vorzugsweise den Raum be­ grenzt, in welchem der Greifer senkrecht zum Verfahrbe­ reich bewegbar ist, ist eine starre Führung des Greifers gewährleistet und außerdem ist gewährleistet, daß der er­ findungsgemäße Roboter auf der dem Greifer gegenüberlie­ genden Seite des Verfahrbereichs keinen großen Raumbedarf benötigt, da der Führungsarm in der dritten Richtung un­ verschieblich ist und nicht als ganzer beim Bewegen des Greifers in der dritten Richtung verschoben wird und somit auf der dem Greifer gegenüberliegenden Seite in entsprech­ enden Greiferstellungen übersteht.

Um die Flexibilität des Greifers in der Greifrichtung hin­ sichtlich des Zugriffs zu unterschiedlich ausgerichteten Speicherflächen möglichst groß halten zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer um eine zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist, so daß die Speicherflächen die unterschiedlichste Ausrichtung relativ zur ersten und zweiten Richtung haben können. Ganz besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Greifer um mindestens 180° drehbar ist.

Bei einem konstruktiv bevorzugten Ausführungsbeispiel ist dabei vorgesehen, daß der gesamte, den Greifer tragende Führungsarm um die zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist.

Um die Speicherobjekte in geeigneter Weise greifen zu können, ist vorgesehen, daß der Greifer sich in einer Greifrichtung erstreckende Greifelemente umfaßt, wobei die Greifrichtung im wesentlichen senkrecht zur dritten Richtung verläuft. Um zusätzlich die Möglichkeit zu schaffen, die Speicherobjekte in unterschiedlichste Posi­ tionen ablegen zu können, ist vorteilhafterweise vorge­ sehen, daß das Greifelement gegenüber einem Greiferkörper um eine zur Greifrichtung parallele Achse drehbar ist. Damit ist beispielsweise die Möglichkeit gegeben, ein Speicherobjekt in einer Speicherstellung in den Speicher­ plätzen der Speichereinheit zu positionieren und in einer um 90° gedrehten Stellung in der Ein- und Ausgabestation abzulegen.

Besonders vorteilhaft ist es daher, wenn das Greifelement um mindestens 90° drehbar ist.

Im einfachsten Fall ist in erfindungsgemäßer Weise vorge­ sehen, daß das Greifelement zwei aufeinanderzu bewegbare Greiffinger aufweist, zwischen denen das Speicherobjekt greifbar ist.

Um das Speicherobjekt nach dem Greifen durch das Greif­ element definiert sowohl in den Speicherplätzen als auch in der Ein- und Ausgabestation ablegen zu können, ist darüber hinaus zweckmäßigerweise vorgesehen, daß das Greif­ element einen Ausstoßer aufweist, mit welchem das Speicherobjekt von dem Greifelement lösbar ist.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Ausstoßer bis zu einem vorderen Ende des Greifelements bewegbar ist.

Die Funktion des erfindungsgemäßen Roboters und insbeson­ dere die Transportleistung läßt sich noch dadurch stei­ gern, daß an dem Arm zwei in der dritten Richtung beweg­ bare Greifer angeordnet sind. Mit zwei Greifern läßt sich die Zahl der Verfahrvorgänge des Armträgers, die die meiste Zeit benötigen, erheblich reduzieren, wenn gleich­ zeitig zwei Objekte transportiert werden, also beispiels­ weise zwei nacheinander in die Ein- und Ausgabestation einzulegende Speicherobjekte oder wenn auch beim Wechsel von einem Speicherobjekt in der Ein- und Ausgabestation zum nächsten der eine Greifer dieses entnehmen kann und der nächste Greifer bereits das nächstfolgende Speicher­ objekt bereithält, um dieses nach Entnehmen des vorher­ gehenden einzusetzen.

Bei zwei Greifern können diese vorzugsweise so angeordnet sein, daß sie sich in zwei entgegengesetze, das heißt einen Winkel von 180° miteinander einschließende Greif­ richtungen erstrecken.

Alternativ dazu ist es aber auch vorteilhaft, wenn die Greifrichtungen der beiden Greifer einen Winkel von 90° miteinander einschließen, da dann die Zwischenräume oder Fahrgänge zwischen den Speichereinheiten, die die Greifer benötigen um durchzufahren, schmäler ausgebildet sein können.

Steuerungstechnisch besonders einfach ist eine Lösung, bei welcher die Greifer gemeinsam in der dritten Richtung be­ wegbar sind, also beispielsweise gemeinsam auf einem Greiferschlitten sitzen.

Bezüglich der Antriebe, um den Armträger in die einzelnen Richtungen zu bewegen, wurden bislang keine näheren Aus­ führungen gemacht. So sieht ein besonders bevorzugtes Aus­ führungsbeispiel vor, daß ein Antriebsmotor für die erste Richtung auf der Traverse sitzt.

Darüberhinaus ist es ebenfalls vorteilhaft, wenn ein An­ triebsmotor für die zweite Richtung auf der Traverse sitzt.

Durch die Anordnung der beiden Antriebsmotoren auf der Traverse werden die Flexibilität und die Einsatzmöglich­ keiten des erfindungsgemäßen Roboters erheblich gestei­ gert. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die Traverse als die, die Bewegungsfunktionen des Roboters umfassende Einheit auszulegen und damit die Mög­ lichkeit zu schaffen, daß die Portalschienen und ein diese tragendes Gestell frei von Antriebsmotoren sein können.

Dies wirkt sich dann besonders vorteilhaft aus, wenn auf denselben Portalschienen mehrere Roboter laufen sollen, da dann die Anordnung von Antriebsmotoren im Bereich der Portalschienen zu Problemen führen würde, während in dem Fall, in dem die Antriebsmotoren für die erste und zweite Richtung an der Traverse sitzen, in einfacher Weise zusätzliche Traversen auf die Portalschienen aufgesetzt werden können.

Darüberhinaus ist es vorteilhaft, wenn ein Antriebsmotor für den Greifer in der dritten Richtung auf dem Armträger sitzt.

Ferner ist es günstig, wenn ein Antriebsmotor für die Drehung des Greifers um die zur dritten Achse parallele Achse auf dem Armträger sitzt.

Durch die Anordnung dieser beiden Antriebsmotoren für die Bewegung des Greifers auf dem Armträger wird die Möglich­ keit zu einer konstruktiv einfachen Lösung geschaffen, da die Antriebsmotoren stets relativ große Massen aufweisen und somit eine stabile Lagerung benötigen, insbesondere wenn hohe Beschleunigungen gefahren werden sollen. Ordnet man die Antriebsmotoren daher an dem Armträger an, welcher auf der ohnehin stabil ausgebildeten Traverse sitzt, so ist die konstruktive Aus­ legung des Armträgers, um hohe Beschleunigungen zu fahren, sehr einfach.

Darüberhinaus ist vorteilhafterweise bei der Anordnung der Antriebsmotoren an der Traverse und am Armträger vorge­ sehen, daß diese auf einer den Speichereinheiten abge­ wandten Seite der Traverse oder des Armträgers sitzen.

Wenn der Antriebsmotor für die Bewegung des Greifers in der dritten Richtung an dem Armträger sitzt, läßt sich der Greifer am einfachsten in der dritten Richtung dadurch be­ wegen, daß der Greifer durch eine längs des Arms verlau­ fende Spindel oder einen Zahnriemen verschiebbar ist.

Bei der Erläuterung der bislang beschriebenen Ausführungs­ beispiele wurde im einzelnen nicht darauf eingegangen, wie die Speicherflächen ausgerichtet sein sollen. So sieht ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speicherflächen senkrecht zur Verfahrebene verlaufen.

Ferner ist zur Erzielung einer möglichst großen Speicher­ dichte vorgesehen, daß die Speicherflächen parallel zuein­ ander verlaufen, wobei die Speicherflächen zumindest in der dritten Richtung parallel zueinander ausgerichtet sind.

Prinzipiell könnten die Speicherflächen als Zylinder­ flächen ausgebildet sein, was dann der Fall wäre, wenn es sich bei den Speichereinheiten um aus dem Stand der Technik bekannte Drehtürme handeln würde. Da diese Drehtürme einen hohen Steueraufwand erfordern, sieht eine konstruktiv einfachere Lösung vor, daß die Speicherflächen Speicherebenen sind, die stationär stehen können und längs welchen der Greifer in einfacher Weise bewegbar ist.

Um den Greifer zwischen den Speichereinheiten bewegen zu können, ist es zweckmäßig, wenn zwischen den Speicherein­ heiten Fahrgänge für den Greifer vorgesehen sind. Vorzugs­ weise ist dabei vorgesehen, daß die Fahrgänge parallel zu der ersten Richtung verlaufen.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Fahrgänge parallel zu der zweiten Richtung verlaufen.

Die Ausrichtung der Fahrgänge parallel zu der ersten und der zweiten Richtung bietet den Vorteil, daß in diesen Richtungen der Greifer sehr schnell beweglich ist, da eine schnelle Bewegung in einer Richtung lediglich die An­ steuerung und Überwachung eines Antriebs notwendig macht, während eine Bewegung in einer kombinierten Richtung eine Steuerung und Überwachung von zwei Antrieben erforderlich machen würde.

In besonders einfacher Weise läßt sich eine erfindungs­ gemäße Speicheranlage dann aufbauen, wenn Fahrgänge parallel zur ersten und zur zweiten Richtung vorgesehen sind.

Diese Fahrgänge sind dann zweckmäßigerweise alle mitein­ ander verbunden, so daß sich der Greifer längs dieser Fahrgänge bewegen kann.

Insbesondere bei dem Ausführungsbeispiel, bei welchem die Speicherplätze in ebenen Speicherflächen und stationär an­ geordnet sind, ist es, um ein großes Speichervolumen zuer­ halten, von Vorteil, wenn parallel zueinander verlaufende Fahrgänge vorgesehen sind.

Hinsichtlich der Anordnung der Speichereinheiten wurden bei den bislang beschriebenen Ausführungsbeispielen keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein besonders bevor­ zugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speichereinheiten einen Speicherbereich bilden, an welchen seitlich des­ selben angrenzend die Ein- und Ausgabestation angeordnet ist.

Um die Leistungsfähigkeit der automatischen Speicheranlage zu erhöhen, sind vorteilhafterweise mehrere Ein- und Aus­ gabestationen vorgesehen, da in diesen die Speicherobjekte in der Regel für eine längere Zeit verweilen, so daß der Zugang zu der automatischen Speicheranlage durch das Vor­ sehen mehrerer Ein- und Ausgabestationen erheblich gestei­ gert werden kann und die Limitierung des Zugangs bei einer Vielzahl von Ein- und Ausgabestationen durch die Trans­ portkapazität des Roboters gegeben ist.

Eine besonders bevorzugte Art der Anordnung der Ein- und Ausgabestationen sieht vor, daß diese in einer seitlich des Speicherbereichs liegenden Reihe angeordnet sind.

Alternativ dazu ist es aber, insbesondere um kurze Trans­ portwege zwischen den Speichereinheiten und den Ein­ und Ausgabestationen zu erreichen, von Vorteil, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer den Speicherbereich durchsetzenden Reihe angeordnet sind.

Besonders vereinfachen lassen sich die Transportvorgänge auch dann, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer parallel zu den Speicherflächen verlaufenden Reihe ange­ ordnet sind, da in diesem Fall keine großen Verfahrbewe­ gungen quer zu den Speicherflächen erforderlich sind.

Weiterhin lassen sich die Transportzeiten des Roboters dadurch verkürzen, daß eine Einlegeseite der Ein- und Aus­ gabeeinheit dem Speicherbereich zugewandt angeordnet ist. In diesem Fall kann der Greifer dann, wenn er mit einem Speicherobjekt aus dem Speicherbereich kommt, dieses sehr schnell in die Ein- und Ausgabeeinheit einsetzen.

Insbesondere dann, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer Reihe angeordnet sind, ist es von Vorteil, wenn die Einlegeseiten der in einer Reihe angeordneten Ein- und Ausgabestationen auf gegenüberliegenden Seiten der Reihe angeordnet sind, so daß von beiden Seiten der Reihe ein Einlegen eines Speicherobjekts in einer der Ein- und Aus­ gabestationen möglich ist.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Einlegeseiten aufeinanderfolgender Ein- und Ausgabestationen auf gegen­ überliegenden Seiten der Reihe liegen.

Da, wie vorstehend im Zusammenhang mit der Zahl der Ein­ und Ausgabestationen erwähnt, der Zugang zu der automatischen Speicheranlage durch eine Vielzahl von Ein­ und Ausgabestationen verbessert werden kann, ist bei mehreren Ein- und Ausgabestationen das begrenzende Element für die Zugänglichkeit die Transportleistung des Roboters.

Aus diesem Grund sieht ein weiteres bevorzugtes Ausfüh­ rungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung vor, daß mehrere Roboter mit in der Verfahrebene beweglichen Armträgern vorgesehen sind, die in der dritten Richtung bewegbare Greifer aufweisen.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn jeder Roboter eine Portaltraverse aufweist, welche auf denselben Portal­ schienen läuft, so daß auf einem Satz von Portalschienen mehrere Roboter laufen können und damit ein konstruktiv einfacher Aufbau der erfindungsgemäßen Speicheranlage möglich ist.

Insbesondere zweckmäßig ist es dabei, wenn längs einer Portalschiene ein erstes Antriebselement angeordnet ist, mit welchem jeder Roboter mit einem zweiten Antriebs­ element zur Verschiebung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Dadurch reicht nicht nur ein Satz von Portalschienen aus, um die mehreren Roboter zu betrei­ ben, sondern es ist auch ausreichend, ein gemeinsames An­ triebselement an diesen Portalschienen vorzusehen, mit welchem jeder der Roboter zur Bewegung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Im konstruktiv einfachsten Fall ist das erste Antriebselement als Zahn­ stange und das zweite Antriebselement als Zahnritzel aus­ gebildet.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn die Roboter identisch ausgebildet sind.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß jeder Roboter zu dem gesamten Speicherbereich Zugriff hat und somit jedes Speicherobjekt in den Speichereinheiten von jedem Roboter gegriffen werden kann.

Um eine Kollision von mehreren in dem Speicherbereich operierenden Robotern zu vermeiden, ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Speicherbereich in Unterbereiche aufgeteilt ist. Zweckmäßigerweise ist dabei jedem Unterbereich ein Roboter zugeordnet.

Darüberhinaus läßt sich auch die Kollisionsgefahr der in dem jeweiligen Unterbereich operierenden Roboter dadurch verringern, daß jedem Roboter mindestens eine Ein- und Ausgabestation zugeordnet ist.

Um aber den erfindungsgemäßen Speicherbereich beim Ausfall eines Roboters mit den anderen Robotern bedienen zu können, ist zweckmäßigerweise vorgesehen, daß jeder Roboter zu dem gesamten Bereich und zu allen Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben kann. Besonders einfach läßt sich eine derartige Konfiguration dann realisieren, wenn zwischen den beiden Unterbereichen die Ein- und Aus­ gabestation angeordnet ist, so daß dann, wenn beide Roboter in ihren Unterbereichen arbeiten, beide zu der einen oder zu den mehreren zwischen diesen Unterbereichen angeordneten Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben, dann jedoch, wenn ein Roboter einen ihm zugeordneten Unterbereich aus irgendwelchen Gründen nicht bedienen kann, der andere Roboter die Möglichkeit hat, auch zu allen Speicherplätzen dieses Unterbereichs und den ent­ sprechenden Ausgabestationen zuzugreifen.

Da bei den erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlagen stets die Anforderung besteht, die Transportleistung der Roboter möglichst hoch zu halten, andererseits aber eine strikte Trennung des Speicherbereiches von der Zugänglich­ keit für den einen oder anderen Roboter nur mit erheb­ lichem Aufwand durchführbar ist, besteht die weitere For­ derung, daß jeder Roboter möglichst zu dem gesamten Speicherbereich zu irgendeinem Zeitpunkt Zugriff haben sollte. Andererseits muß aber die Kollision von Robotern vermieden werden. Hierzu ist beispielsweise eine Steuerung vorgesehen, welche jeden Roboter mit erster Priorität in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich und mit niedrigerer Priorität in dem anderen Speicherteilbereich betreibt.

Damit kann in erster Näherung dann, wenn jeder Roboter nur in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, ein erhöhter Steuerungsaufwand zur gegenseitigen Über­ wachung der Roboter vermieden werden.

Andererseits ist lediglich dann, wenn ein Roboter in einem diesem nicht zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, eine gegenseitige Überwachung der Roboter erforderlich.

Unabhängig davon, ob nun die Roboter mit diesen zuge­ ordneten Speicherteilbereichen arbeiten oder generell im gesamten Speicherbereich betreibbar sind, ist eine gegenseitige Überwachung der Roboter dann möglich, wenn eine Steuerung vorgesehen ist, welche den für den jewei­ ligen Transportauftrag des jeweiligen Roboters erforder­ lichen Teilbereich des Verfahrbereichs ermittelt.

Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer der­ artigen Steuerung sieht vor, daß die Steuerung vor Durch­ führung eines Transportauftrags prüft, ob dieser Teilbe­ reich mit den anderen Teilbereichen des anderen Roboters überlappt und bei Nichtüberlappung den Transportauftrag ausführt.

Besonders zweckmäßig ist es, um jegliche Überlappung der Teilbereiche zu vermeiden, wenn die Steuerung den Teilbe­ reich für den jeweiligen Transportauftrag für den anderen Roboter sperrt.

Eine besonders bevorzugte Anwendung der erfindungsgemäßen Speicheranlage ist - wie bereits eingangs erwähnt - die Anwendung derselben zur Abspeicherung von Speicher­ kassetten oder Datenträgerkassetten als Speicherobjekte, wobei in diesem Fall die automatische Speicheranlage ein automatisiertes Datenträgerarchiv darstellt.

In diesem Fall ist die Ein- und Ausgabestation eine Daten­ austauscheinheit, welche in der Lage ist, die Speicher­ kassetten oder Datenträger zu lesen und gegebenenfalls auch neu zu beschreiben.

Bei diesen Datenaustauscheinheiten ist in der Regel ein Einlegeschacht vorgesehen, welcher es erfordert, die Speicherkassetten oder Datenträger in waagerechter Orien­ tierung einzulegen, während es andererseits für die Speicherung der Speicherkassetten oder Datenträger in den Speicherplätzen und insbesondere auch für den Zugriff zu diesen vorteilhafter ist, wenn diese dort in senkrechter Orientierung, das heißt um 90° gedreht, gegenüber ihrer Orientierung im Einlegeschacht positioniert sind.

Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Speicherplätze vorzugsweise nebeneinander in einer Reihe liegende und durch Trennelemente abgetrennte Speicherfächer und die Speichereinheiten eine Vielzahl dieser Speicherfächer auf­ weisende Regaleinheiten.

Bei den bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen wurden keine Angaben darüber gemacht, wie die Portalschienen ge­ tragen werden. Dies kann im einfachsten Fall durch ein hierfür vorgesehenes Gestell geschehen. Besonders zweck­ mäßig hat es sich jedoch erwiesen, wenn die Speicherein­ heiten als tragende Stützen für die Portalschienen ausge­ bildet sind, so daß sich separate Stützen eines Gestells, die störend sind, vermeiden lassen.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der erfindungsge­ mäßen Lösung ist eine Sicherung der Speicherobjekte gegen einen unbefugten Zugriff und insbesondere auch eine Ab­ sicherung des Bereichs, in welchem sich der Greifer bewegt, besonders einfach dadurch lösbar, daß die Speichereinheiten und die Ein- und Ausgabestationen in ihren Außenbereichen von einer Wand umschlossen sind, so daß innerhalb der Wand der Greifer zwischen den Ein- und Ausgabestationen und den Speicher­ einheiten hin- und herbewegbar ist.

Vorzugsweise ist die Wand so angeordnet, daß sie den Speicherbereich mit den Ein- und Ausgabestationen an einer Außenseite derselben umschließt.

Um zusätzlich noch Zugang zu dem Speicherbereich zu er­ halten, sind vorzugsweise in der Wand noch Türen vorge­ sehen, welche beispielsweise so angeordnet sind, daß sie einen Zugang zu einem Fahrgang freigeben.

Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung mehrerer Ausführungsbeispiele. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels;

Fig. 2 eine ausschnittsweise vergrößerte Darstellung zweier Greifer;

Fig. 3 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungs­ beispiel;

Fig. 4 eine Draufsicht auf ein drittes Ausführungs­ beispiel;

Fig. 5 eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungs­ beispiel;

Fig. 6 eine Draufsicht auf ein fünftes Ausführungs­ beispiel;

Fig. 7 eine Draufsicht auf ein sechstes Ausführungs­ beispiel;

Fig. 8 eine Draufsicht auf ein siebtes Ausführungs­ beispiel und

Fig. 9 eine Darstellung ähnlich Fig. 2 des Greifers eines achten Ausführungsbeispiels.

Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlage umfaßt, wie in Fig. 1 darge­ stellt, eine Vielzahl von Speichereinheiten 10a-f, welche in Reihen 12 nebeneinander angeordnete Speicherplätze 14 aufweisen, welche im Falle der Verwendung der erfindungs­ gemäßen automatischen Speicheranlage für Speicherkassetten 16 als Fächer für die Speicherkassetten 16 ausgebildet sind.

In jeder dieser Speichereinheiten 10 sind mehrere der Reihen 12 von nebeneinander liegenden Speicherplätzen 14 übereinander angeordnet, so daß die Speicherplätze 14 als Ganzes in einer Speicherfläche 18 liegen, welche im Falle der Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels als Ebene ausgebildet ist, wobei die Speicherfläche 18 vorzugsweise senkrecht auf einer Bodenfläche 20 steht, welche die Speichereinheiten 10 trägt. Die Speicherein­ heiten 10a-c sind dabei in einer ersten Richtung 22 hintereinander angeordnet und weisen dabei Zwischenräume 24 zwischen ihren einander zugewandten Seiten auf, welche Fahrgänge bilden. In gleicher Weise sind die Speichereinheiten 10d bis 10f angeordnet, wobei die Speichereinheit 10d der Speichereinheit 10a, die Speichereinheit 10b und die Speichereinheit 10f der Speichereinheit 10c gegenüberliegen und im Abstand vonein­ ander angeordnet sind, so daß sich auch zwischen diesen ein Fahrgang 26 bildet, von welchem aus die Fahrgänge 24 zugänglich sind. Dabei erstreckt sich vorzugsweise der Fahrgang 26 parallel zur ersten Richtung 22 und die Fahr­ gänge 24 senkrecht seitlich weg von diesem.

Über den Speichereinheiten 10 sind zwei parallel zuein­ ander, in der ersten Richtung 22 oder auch X-Richtung ge­ nannt, verlaufende Portalschienen 28 und 30 vorgesehen, welche vorzugsweise von den Speichereinheiten 10 getragen sind, wobei die Speichereinheiten 10a-c die Portalschiene 28 und die Speichereinheiten 10d-f die Portalschiene 30 auf jeweils ihren außen liegenden Seitenbereichen tragen.

Auf den Portalschienen 28 und 30 ist eine als Ganzes mit 32 bezeichnete Portaltraverse angeordnet, welche sich zwischen den Portalschienen 28 und 30 erstreckt und auf Laufflächen 34 und 36 derselben, vorzugsweise mit zeichne­ risch nicht dargestellten Führungsrollen, läuft. Die Portaltraverse 32 erstreckt sich dabei in einer zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung senkrecht zur ersten Richtung 22.

Dabei bilden die erste Richtung 22 und die erste Richtung 38 eine Verfahrebene 40, welche insbesondere parallel zur Bodenfläche 20 über den Speichereinheiten 10 liegt und in welcher ein als Ganzes mit 42 bezeichneter Armträger sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verfahrbar ist.

Der Armträger 42 ist hierzu an Laufflächen 44 und Quer­ schienen 46 der Portaltraverse 32 geführt und stellt einen an diesen Querschienen 46 verschieblich gelagerten Schlitten dar.

Zum Antrieb der Portaltraverse 32 mitsamt dem Armträger 42 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung ist seitlich einer Querschiene 46 eine Antriebswelle 48 vorgesehen, welche zwei Zahnräder 50 und 52 trägt, die jeweils auf einer Innenseite der Portalschienen 28 und 30 angeordnet und mit einer an dieser Innenseite der Portalschienen 28 und 30 jeweils fest angeordneten Zahnstange 54 und 56 in Eingriff sind. Die Antriebswelle 48 ist hierzu drehbar an der Portaltraverse 32 gelagert und wird von einem eben­ falls fest an der Portaltraverse 32 angeordneten Längs­ antrieb 58, welcher im einfachsten Fall ein Elektromotor ist, angetrieben.

Durch die beiden Zahnräder 50 und 52, angetrieben durch die Antriebswelle 48 und den diese treibenden Längsantrieb 58, ist somit die Portaltraverse 32 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung verschiebbar.

Zur Verschiebung des Armträgers 42 längs der Querschienen 46 in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung ist ein Querantrieb 60 in Form eines Motors an der Portaltraverse 32 gehalten, welcher einen Zahnriemen 62 antreibt, der sich im wesentlichen über die gesamte Breite der Portaltraverse 32 in der zweiten Richtung 38 zwischen den beiden Querschienen 46 auf einer Innenseite derselben erstreckt und fest mit dem Armträger 42 verbunden ist. Durch Hin- und Herbewegen des Zahnriemens 62 ist somit der Armträger in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung ver­ schiebbar, so daß insgesamt der Armträger 42 in der Ver­ fahrebene 40 sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verschiebbar ist.

Der Armträger 42 ist seinerseits mit einem von diesem sich senkrecht zur Verfahrebene 40 in einer dritten Richtung 64 oder Z-Richtung zwischen den beiden Querschienen 46 hindurch erstreckenden Führungsarm 66 versehen, welcher im einfachsten Fall durch ein Führungsrohr gebildet ist und auf gegenüberliegenden Seiten Führungsflächen 68 und 70 aufweist, an welchen ein in Fig. 2 noch vergrößert darge­ stellter Greiferschlitten 72 in der dritten Richtung 64 oder Z-Richtung verschieblich geführt ist. Dieser Greifer­ schlitten trägt zwei Greifer 73a und 73b. Der Führungsarm 66 erstreckt sich dabei über die gesamte Verfahrlänge, über welche der Greiferschlitten 72 in der dritten Richtung 64 verfahrbar sein soll.

Zur Bewegung des Greiferschlittens 72 längs des Führungs­ arms 66 ist der Führungsarm 66 mit einer sich längs des­ selben erstreckenden Spindel 74 versehen, welche sich durch eine am Greiferschlitten 72 gehaltene und mit diesem fest verbundene Spindelmutter 76 hindurch erstreckt. Diese Spindel 74 wird von einem Spindelantrieb 78 angetrieben, welcher auf dem Armträger 42 sitzt und vorzugsweise ein Elektromotor ist.

Der Armträger 42 umfaßt seinerseits einen Fahrschlitten 80 und eine um die dritte Richtung 64 drehbar an diesem Fahr­ schlitten 80 gelagerte Plattform 82, welche ihrerseits den Spindelantrieb 78 trägt und fest mit dem Führungsarm 66 verbunden ist. Die Plattform 82 ist dabei um die dritte Richtung 64 drehbar, wozu der Fahrschlitten 80 einen Rotationsantrieb 84 trägt, mit welchem beispielsweise über einen an der Plattform 82 angreifenden Zahnriemen 86 diese um einen Winkel α drehbar ist. Vorzugsweise ist der Winkel α so gewählt, daß - wie später noch im einzelnen erläutert - ein Drehen des Führungsarms 66 um mindestens 180° möglich ist.

Wie in Fig. 2 in vergrößertem Maßstab dargestellt, trägt der Greiferschlitten 72 nicht nur die Spindelmutter 76, sondern an diesem sind auch auf gegenüberliegenden Seiten die Greifer 73 mit Greiferelementen 88 und 90 angeordnet, welche um eine vierte Richtung 94, die vorzugsweise senk­ recht zur dritten Richtung 64 und parallel zur Verfahr­ ebene 40 verläuft, gegenüber dem einen gemeinsamen Grei­ ferkörper bildenden Greiferschlitten 72 schwenkbar sind. Hierzu ist an dem Greiferschlitten 72 jeweils ein Schwenk­ antrieb 96 und 98 angeordnet, mit welchem jeweils das den entsprechenden Schwenkantrieb 96 oder 98 zugeordnete Greifelement 88 bzw. 90 in Drehung um die vierte Richtung 94 versetzbar ist.

Jedes dieser Greifelemente 88 und 90 umfaßt zwei sich im wesentlichen parallel zur vierten Richtung 94 oder Greif­ richtung erstreckende Greiffinger 100 und 102, welche durch einen Greifantrieb 104, der ebenfalls an jedem der Greifelemente 88, 90 gehalten ist, in Richtung aufein­ anderzu bewegbar sind, um beispielsweise die Speicher­ kassette 16 zu greifen.

Darüber hinaus umfaßt jedes der Greifelemente 88 und 90 noch einen Ausstoßer 106, welcher zwischen den Greif­ fingern 100 und 102 angeordnet ist und von einer zurückge­ zogenen Position, in Fig. 2 durchgezogen dargestellt, bis zu einer vorderen Position, in Fig. 2 gestrichelt darge­ stellt, bewegbar ist, wobei die vordere Position vorzugs­ weise mindestens in Höhe von vorderen Enden 108 und 110 der Greiffinger 100 bzw. 102 liegt.

Die Schwenkantriebe 96 und 98 sind vorzugsweise so ausge­ legt, daß mindestens eine Verschwenkung der Greifelemente 88 und 90 um einen Winkel von 90° möglich ist.

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Speicheranlage umfaßt ferner noch eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 in Form einer Datenaustausch­ einheit, welche auf einer Einlegeseite 114 mit einem Ein­ legeschacht 116 versehen ist, in welchen die Speicher­ kassetten 16 zum Lesen und/oder Beschreiben mittels des Greifers 73 einsetzbar oder aus diesem entnehmbar sind.

Damit ein Transport von Speicherkassetten 16 von allen Speicherplätzen 14 der Speichereinheiten 10 zu der Ein­ und Ausgabeeinheit 112 möglich ist, sind die Portal­ schienen 28 und 30 in ihrer Länge so zu wählen, daß sowohl sämtliche Speichereinheiten 10, vorzugsweise auch die Ein- und Ausgabeeinheit 112, unterhalb eines Verfahr­ bereiches des Armträgers 42 liegen. Ferner ist vorzugs­ weise die Einlegeseite 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112 so anzuordnen, daß sie in einfacher Weise durch einen der Greifer 73 zugänglich ist, um ein möglichst schnelles Ein­ legen und Herausnehmen der Speicherkassetten 16 zu gewähr­ leisten. Im in Fig. 1 dargestellten Fall ist die Einlege­ seite 114 parallel zur ersten Richtung 22 oder X-Richtung ausgerichtet und die Ein- und Ausgabeeinheit 112 so ange­ ordnet, daß ihre Einlegeseite 114 seitlich einer Fort­ setzung des Fahrgangs 26 liegt, so daß der den Fahrgang 26 entlang fahrende Greifer 73 ohne große Verstellbewegungen des Armträgers 42 eine von den Greiffingern 100 und 102 gegriffene Speicherkassette 16 möglichst schnell in den Einlegeschacht 116 einlegen kann.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Einlegeschacht 116 so angeordnet, daß er eine waage­ rechte Ausrichtung der Speicherkassette 16 fordert, während die Speichereinheiten 10 so aufgebaut sind, daß sie eine senkrechte Ausrichtung der Speicherkassetten 16 in den Speicherplätzen 14 fordern, so daß hierzu jeweils beim Verfahren zwischen den Speicherplätzen 14 und dem Einlegeschacht 116 ein Schwenken des jeweiligen Greif­ elements 88 oder 90 um die Schwenkachse 94 mit einem Winkel von 90° mittels des Schwenkantriebs 96 oder 98 erforderlich ist.

Bei dem ersten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherein­ heiten 10 möglichst dicht beieinander angeordnet, so daß die Fahrgänge 24 und 26 die maximal erforderlichen Zwischenräume darstellen, die notwendig sind, um ein kollisionsfreies Passieren des Greifers 73 zu ermöglichen. Die Speichereinheiten 10 bilden dabei als Ganzes einen Speicherbereich 120, so daß die Ein- und Aus­ gabeeinheit 112 außerhalb und seitlich desselben, jedoch unterhalb des Verfahrbereichs des Armträgers 42 angeordnet ist. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel bilden der Greifer 73 mit dem Führungsarm 66, dem Armträger 42, der Portal­ traverse 32 einen als Ganzes mit 122 bezeichneten Roboter, welcher den Transport der Speicherkassetten 16 zwischen der Ein- und Ausgabeeinheit 112 und den Speichereinheiten, gesteuert durch eine Steuerung 124, durchführt, wobei diese Steuerung im Falle eines Speicherkassettenarchivs beispielsweise von einer Rechneranlage den Auftrag erhält, eine Speicherkassette 16 in irgendeinen Speicherplatz 14 eines der Speicherelemente 10 zu greifen, zur Ein- und Ausgabeeinheit 112 zu transportieren, in deren Einlege­ schacht 116 einzusetzen, damit die Ein- und Ausgabeeinheit 112 den Informationsgehalt der Speicherkassette 16 lesen und beispielsweise ebenfalls an den Rechner weitergeben kann. Gegebenenfalls kann die Speicherkassette 16 dann in der Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit ergänzender oder neuer Information beschrieben werden und anschließend befördert der Roboter 122 ebenfalls wiederum, gesteuert über die Steuerung 124, die Speicherkassette 16 in einen freien Speicherplatz 14 der Speichereinheiten 10, wobei die Steuerung 124 selbständig die freien Speicherplätze ver­ waltet und der abzulegenden Speicherkassette 16 den günstigsten Speicherplatz 14 zuweist, in welchen dann der Roboter 122 die Speicherkassette 16 einsetzt.

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungs­ gemäßen automatischen Speicheranlage sind im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel zwei Roboter 122a und 122b vor­ gesehen, welche vorzugsweise identisch ausgebildet sind. insbesondere sind die Roboter 122a und 122b so ausge­ bildet, daß sie auf denselben Laufflächen 34 und 36 der­ selben Portalschienen 28 und 30 laufen und außerdem auch in dieselben Zahnstangen 54 und 56 eingreifen, so daß nur ein Satz von Portalschienen 28 und 30 sowie Zahnstangen 54 und 56 erforderlich sind, um die beiden Roboter 122a und 122b zu tragen.

Bezüglich der Roboter wird auf die Ausführungen zum Roboter 122 im ersten Ausführungsbeispiel vollinhaltlich Bezug genommen.

Die Speichereinheiten 10 des zweiten, in Fig. 3 darge­ stellten Ausführungsbeispiels sind genauso ausgebildet wie die Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels, so daß auch auf die entsprechenden Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel Bezug genommen wird, mit dem einzigen Unterschied, daß eine größere Zahl von Speichereinheiten 10a-r vorgesehen sind. Die Speicherplätze 14 für die Speicherkassetten 16 sind jedoch in gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel in übereinander ange­ ordneten Reihen 12 und nebeneinander liegend vorgesehen.

Im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel sind darüber hinaus die Speichereinheiten 10a-r auf gegenüberliegenden Seiten mit Speicherplätzen 14 versehen, so daß jede Speichereinheit zwei im Abstand voneinander angeordnete Speicherflächen 18a und 18b aufweist, in welchen die Speicherplätze 14 liegen, wobei die Speicher­ flächen 18 parallele Ebenen sind.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherflächen 18 parallel zueinander und parallel zur zweiten Richtung 38 Fahrgänge 24 ausgebildet, die in einen gemeinsamen mittleren Fahrgang 26 einmünden.

Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist nicht nur eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 vorgesehen, sondern es sind eine Vielzahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112 bis 112n vorgesehen, die alle im Prinzip gleich aufgebaut sind wie die Ein- und Ausgabeeinheit 112, jedoch mit ihren Einlege­ seiten 114 den den Speicherbereich 120 bildenden Speicher­ einheiten 10a-r zugewandt angeordnet sind. Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Ein- und Aus­ gabeeinheiten 112a-g in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten 114 parallel zur zweiten Rich­ tung 38 ausgerichtet sind und ebenfalls parallel zu den Speicherflächen 18 der Speichereinheiten 10 stehen, die ebenfalls parallel zur zweiten Richtung 38 angeordnet sind.

Desgleichen sind die Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112a-g sowie dem Speicherbereich 120 zugewandt und parallel zu der zweiten Richtung 38 ausgerichtet sind.

Vorzugsweise wird dabei zwischen dem Speicherbereich 120 und den Reihen 112a-g und 112h-n jeweils ebenfalls noch ein Fahrgang 130 gebildet, welcher ebenfalls in den Fahr­ gang 26 mündet, so daß der Greifer 73 des jeweiligen Roboters 122a, b vor diesen Reihen von Bandeinheiten hin und her verfahrbar ist. Dabei ist vorzugsweise der Fahr­ gang 130 von identischer Breite wie die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10.

Jeder der Roboter 122a und 122b wird durch seine eigene Steuerung 124a und 124b gesteuert, wobei die Steuerungen 124a und 124b miteinander kommunizieren.

Beispielsweise wird bei einer Transportanforderung mit einem Rechner zunächst der jeweils am günstigsten stehende Roboter 122a oder 122b durch die jeweilige Steuerung 124a bzw. 124b ausgewählt. Danach ermittelt die Steuerung 124a bzw. 124b, welcher Teilbereich des gesamten Verfahr­ bereiches zur Ausführung der Transportanforderung über­ fahren werden muß. Anschließend wird geprüft, ob dieser Teilbereich nicht gerade von dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a überfahren wird. Ist dies nicht der Fall, so wird die Transportanforderung ausgeführt, wobei der zu überfahrende Verfahrbereich des jeweiligen Roboters 122a bzw. 122b für den jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a gesperrt wird. Dadurch wird verhindert, daß die beiden Roboter 122a und 122b miteinander kollidieren, anderer­ seits wird dadurch aber auch dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a die Möglichkeit eröffnet, während der eine Roboter 122a bzw. 122b einen Transportauftrag ausführt, ebenfalls einen Transportauftrag auszuführen, wobei der hierzu benötigte Verfahrbereich allerdings nicht mit dem Verfahrbereich des einen Roboters überlappen darf.

Generell sind die Roboter 122a und 122b durch die Steuerungen 124a und 124b so steuerbar, daß sie prinzipiell zu allen Speicherplätzen 14 der Speicher­ einheiten 10 zugreifen können, so daß ein gemeinsamer Speicherpool zur Verfügung steht und beispielsweise bei Ausfall des Roboters 122a der gesamte Inhalt der Speicher­ einheiten 10 über den Roboter 122b und die diesem zuge­ ordneten Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n zugänglich ist.

Bei einem dritten Ausführungsbeispiel einer erfindungs­ gemäßen automatischen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 4, sind die Bandeinheiten 10a-r im Prinzip genau gleich angeordnet wie beim zweiten Ausführungsbeispiel. Somit kann diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten Aus­ führungsbeispiel und gegebenenfalls ersten Ausführungs­ beispiel vollinhaltlich Bezug genommen werden.

Im Gegensatz zum zweiten Ausführungsbeispiel sind aller­ dings alle Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a bis 112′l mit ihren Einlegeseiten 114 nicht parallel zu der zweiten Richtung 38 angeordnet, sondern parallel zu der ersten Richtung 22, und zwar so, daß die Ein- und Ausgabeein­ heiten 112′ eine sich unter der Portalschiene 28 er­ streckende Reihe bilden, wobei die Einlegeseiten 114 dem Speicherbereich, insbesondere den Speichereinheiten 10a bis 10h, zugewandt sind.

Die Roboter sind ebenfalls mit denen des ersten und zweiten Ausführungsbeispiels identisch. Um ein Verfahren des Greifers 73 eines jeden der Roboter 122a und 122b vor diesen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′ zu ermöglichen, ist ein Fahrgang 132 vorgesehen, welcher sich vor den Einlege­ seiten 114 längs der ganzen Reihe der Ein- und Ausgabeein­ heiten 112 erstreckt. In diesen Fahrgang 132 münden dann die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10. Der Fahrgang 132 erstreckt sich dabei parallel zur ersten Richtung 22, während sich die Fahrgänge 24 wie bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen parallel zur zweiten Richtung 38 erstrecken.

Um die Bewegungsmöglichkeiten der Roboter 122a möglichst groß zu halten, ist zusätzlich auch noch der Fahrgang 26, welcher sich parallel zur ersten Richtung 22, wie auch bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, er­ streckt, beibehalten, welcher im Abstand von dem Fahrgang 132 und parallel zu diesem verläuft.

Das dritte Ausführungsbeispiel funktioniert im Prinzip genau wie das zweite Ausführungsbeispiel mit dem einzigen Unterschied, daß prinzipiell die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind und somit nicht nur Speichereinheiten 10 einen gemeinsamen Speicherpool bilden, dessen Inhalt den Robotern 122a und 122b zugänglich ist, sondern auch die Ein- und Ausgabeein­ heiten 112′a-l.

Dies erfordert ebenfalls einen Steuerungsaufwand der Steuerung 124′, die beide Roboter 122a und 122b ansteuert, dergestalt, daß eine Kollision der beiden Roboter verhindert wird.

Darüber hinaus bietet die Konfiguration des dritten Aus­ führungsbeispiels noch die Möglichkeit, die Portalschienen 28 und 30 noch über den Speicherbereich hinaus zu ver­ längern und beiderseits desselben einen Wartungsbereich 125 zu schaffen, in welchem der jeweilige Roboter 122a oder 122b so positionierbar ist, daß der jeweils andere Roboter 122b oder 122a frei im gesamten Speicherbereich arbeiten kann und auch freien Zugang zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l hat.

Bei diesem Ausführungsbeispiel treten somit bei der Aus­ wahl der Roboter 122a oder 122b lediglich Probleme mit der Transportkapazität des zur Durchführung der Transportan­ forderungen noch zur Verfügung stehenden Roboters 122a oder 122b auf und keine Engpässe durch die begrenzte Zahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112, wie beim zweiten Aus­ führungsbeispiel, da die gesamte Zahl von Ein- und Aus­ gabeeinheiten 112a-l zur Verfügung steht.

Darüber hinaus bietet das zweite Ausführungsbeispiel noch größere Flexibilität beim Ausfahren einzelner Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l, da die gesamte Anzahl der Ein­ und Ausgabeeinheiten 112a-l für beide Roboter 122a und 122b zur Verfügung steht und somit ein Ausweichen auf noch funktionierende Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-l möglich ist.

Bei einem vierten Ausführungsbeispiel einer erfindungs­ gemäßen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 5, finden ebenfalls zwei Roboter 122a und 122b Verwendung, welche auf den gleichen Portalschienen 28 und 30 laufen, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten und zum ersten Ausführungsbeispiel verwiesen werden kann.

Ähnlich wie beim zweiten Ausführungsbeispiel sind auch die Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-g und 112h-n jeweils in parallel zur zweiten Richtung 38 verlaufenden Reihen ange­ ordnet, genau wie beim zweiten Ausführungsbeispiel.

Im Gegensatz dazu sind die Speichereinheiten 10 nach wie vor so aufgebaut, daß deren Speicherplätze 14 in Speicher­ flächen 18 angeordnet sind, die parallel zueinander ausge­ richtete Ebenen sind. Allerdings sind diese Speicher­ flächen 18 parallel zur ersten Richtung 22 ausgerichtet, so daß nun zwischen diesen Speicherflächen 18 verlaufende Fahrgänge 26′ ebenfalls parallel zur ersten Richtung 22 verlaufen, während die zwischen den Reihen von Speicher­ einheiten 10a-f, 10g-l und 10m-r liegenden Fahrgänge 24′ parallel zu der zweiten Richtung 38 verlaufen. Außerdem sind jeweils noch vor den Reihen der Ein- und Ausgabeein­ heiten 112a-g und 112h-n die Fahrgänge 130 vorgesehen, die es dem Greifer ermöglichen, die jeweils günstigste Ein­ und Ausgabeeinheit 112 auszusuchen.

Nach wie vor wurde jedoch beim vierten Ausführungsbeispiel das Prinzip aufrecht erhalten, daß die Ein- und Ausgabe­ einheiten außerhalb des Speicherbereichs 120 und diesen begrenzend angeordnet sind.

Diese Roboter 122a und 122b sind genau wie beim ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausgebildet.

Dieses Prinzip wurde bei einem fünften Ausführungsbei­ spiel, dargestellt in Fig. 6, dahingehend geändert, daß zwei Reihen von Speichereinheiten 10a-f und 10g-l vorgesehen sind, welche jeweils Unterbereiche 134 und 136 bilden, zwischen denen drei Reihen von Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-c und 112′′d-f und 112′′g-i vorgesehen sind, wobei die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′a-c mit ihren Einlegeseiten 114 der Reihe 112′′d-f und auch die Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′g-i mit ihren Einlegeseiten 114 der Reihe 114d-f zugewandt angeordnet sind, das heißt, daß bei beiden Reihen die Einlegeseiten 114 jeweils auf derselben Seite liegen, während bei der Reihe 112′′d-f die Einlegeseiten 114 alternierend ange­ ordnet sind, das heißt, daß bei der Ein- und Ausgabe­ einheit 112′′d die Einlegeseite 114 der Reihe 112a-c zuge­ wandt ist, gleiches gilt für die Ein- und Ausgabeeinheit 112′′f, während bei der Ein- und Ausgabeeinheit 112′′e die Einlegeseite 114 der Reihe 112′′g-i zugeordnet ist.

Ferner erstrecken sich alle Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ beim fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 und somit auch parallel zu den Speicherebenen 18 der Speichereinheiten 10.

Darüber hinaus sind jeweils zwischen den Reihen 112′′a-c sowie 112′′d-f sowie 112′′g-i Zwischenspeichereinheiten 10′a und 10′b angeordnet, welche im Prinzip genauso wie die Speichereinheiten 10 aufgebaut und mit ihren Speicher­ ebenen 18 ausgerichtet sind. Diese Zwischen­ speichereinheiten 10′ dienen nicht primär dazu, als Lang­ zeitspeicher für beispielsweise Speicherkassetten 16 zu dienen, sondern Speicherplätze 14 zur Kurzzeitspeicherung zur Verfügung zu stellen, die den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ gegenüberliegend angeordnet sind und aus denen der Greifer 73 besonders schnell Speicherkassetten entnehmen und in die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ einlegen oder anderer­ seits aus den Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ entnommene Speicherkassetten 16 einsetzen kann, um den Ein- und Aus­ gabevorgang vorläufig schnell zu beenden, so daß später die jeweiligen Speicherkassetten 16 auf andere Speicher­ plätze 14 in den Speichereinheiten 10a-f und 10g-l ablegbar sind. Ansonsten finden beim fünften Ausführungs­ beispiel dieselben Roboter 122a und 122b Verwendung, die bereits bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausführlich beschrieben wurden, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zu diesen Ausführungsbeispielen Bezug genommen werden kann.

Bei dem in Fig. 6 dargestellten fünften Ausführungs­ beispiel ist der Unterbereich 134 dem Roboter 122a zuge­ ordnet und der Unterbereich 136 dem Roboter 122b, wobei jedoch eine gemeinsame Steuerung 124′′ vorgesehen ist, die beide Roboter 122a und 122b steuert.

Primär bedient nun der Roboter 122a alle Transportan­ forderungen aus dem Unterbereich 134, während der Roboter 122b alle Transportanforderungen aus dem Unterbereich 136 bedient.

Die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′a-i sind jedoch so aus­ gelegt, daß sie für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind, wobei die auf wechselnden Seiten angeordneten Ein­ legeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112e-f die Möglichkeit bieten, daß der jeweilige Roboter 122a, 122b je nach dem, von welcher Speichereinheit er kommt, die Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit der nächstliegenden Einlegeseite 114 anfährt.

Darüber hinaus kann das fünfte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 noch so betrieben werden, daß die Zwischen­ speichereinheiten 10′ zur Übergabe von Speicherkassetten 16 von dem einen Unterbereich 134 zu dem anderen Unter­ bereich 136 dienen, so daß beispielsweise der Roboter 122a die Speicherkassette 16 in einem Speicherplatz 14 der Zwischenspeichereinheit 10′ abstellt und der Roboter 112b die Speicherkassette 16 dort abholt.

Generell ist die Steuerung 124′ aber so ausgelegt, daß bei Ausfall eines der Roboter 122a oder 122b der jeweils andere Roboter 122b oder 122a in der Lage ist, zu sämtlichen Speichereinheiten 10 und somit zu sämtlichen Unterbereichen 134 und 136 und sämtlichen Ein- und Aus­ gabeeinheiten 112′′ zuzugreifen.

Bei einem sechsten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 7, ist der Speicherbereich ebenfalls zweigeteilt, und zwar in einen Unterbereich 138 und 140, wobei sich die Unterbereiche 138 und 140 mit den Speichereinheiten 10a-l und 10m-x jeweils längs der ersten Richtung 22 erstrecken.

Die Speichereinheiten 10 sind genau wie bei den voran­ stehenden Ausführungsbeispielen ausgebildet und mit ihren Speicherflächen 18, genau wie beim vierten und fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 ausge­ richtet. Zwischen den Unterbereichen 138 und 140 liegt bei dem sechsten Ausführungsbeispiel eine Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′a-r, deren Einlegeseiten 114 ebenfalls parallel zur ersten Richtung ausgerichtet sind, wobei bei jeweils aufeinanderfolgenden Ein- und Aus­ gabeeinheiten 112′′′ die Einlegeseite 114 auf jeweils der gegenüberliegenden Seite der Reihe liegt, das heißt einmal dem Unterbereich 138 und einmal dem Unterbereich 140 zugewandt.

Darüber hinaus liegen zwischen den einander zugewandten Speichereinheiten 10 sowie zwischen den Speichereinheiten 10 und den Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′ Fahrgänge 26′, die sich parallel zur ersten Richtung 22 erstrecken. Diese Fahrgänge 26′ sind zusätzlich noch unterbrochen durch Fahrgänge 24′, welche in der zweiten Richtung 38 ver­ laufen, um die Möglichkeit zu eröffnen, daß eine Speicher­ kassette 16 auf kürzestem Weg von ihrem Speicherplatz 14 zur jeweiligen Ein- und Ausgabeeinheit 112′′′ transportier­ bar ist. Im Gegensatz zum vierten und fünften Ausführungs­ beispiel sind bei dem sechsten Ausführungsbeispiel drei Roboter 122a, 122b und 122c vorgesehen, welche auf denselben Portalschienen 28 und 30 laufen und in dieselben Zahnstangen 54 und 56 mit ihren Zahnrädern 50 und 52 ein­ greifen.

Diese Roboter 122a, b und c sind genauso ausgebildet wie der Roboter 122 beim ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel voll­ inhaltlich Bezug genommen werden kann.

Alle drei Roboter 122a, 122b und 122c sind durch eine gemeinsame Steuerung 124′ gesteuert, welche verhindert, daß die drei Roboter 122a, 122b und 122c miteinander kollidieren, wobei die Steuerung 124′ für jeden der Roboter 122a, b und c bei Vorliegen einer Transportan­ forderung einen Teilbereich ermittelt, der für die jeweils anderen Roboter gesperrt ist.

Darüber hinaus ist bei drei Robotern 122a, 122b und 122c vorzugsweise ein Speicherteilbereich 142 bzw. 144 bzw. 146 vorgesehen, für welchen dieser Roboter 122a bzw. 122b bzw. 122c die Transportanforderungen abarbeitet. Lediglich dann, wenn einer der anderen Roboter 122a, 122b oder 122c die Transportanforderungen in seinem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146 nicht erfüllen kann, erfolgt ein Arbeiten eines anderen Roboters 122a, 122b oder 122c in diesem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146, was problem­ los möglich ist, da alle Roboter auf denselben Portal­ schienen 28 und 30 laufen.

Generell wird aber auch bei dem sechsten Ausführungs­ beispiel an dem Prinzip festgehalten, daß jeder der Roboter 122a, 122b oder 122c prinzipiell so ansteuerbar sein sollte, daß er zu allen Speichereinheiten 10 und zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′ Zugriff haben kann, wenn dies erforderlich ist.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 8, sind die Speichereinheiten 14, die Ein- und Aus­ gabestationen 112 sowie die Roboter 122a und b in gleicher Weise wie bei dem in Fig. 3 dargestellten zweiten Aus­ führungsbeispiel angeordnet.

Zusätzlich zum zweiten Ausführungsbeispiel ist darge­ stellt, daß die Portalschienen 28 und 30 jeweils von Haltern 150 getragen sind, die an einigen der Speicherein­ heiten angreifen, die so ausgebildet sind, daß sie auch den Haltern 150 für die Portalschienen 28 und 30 eine ausreichende Stütze vermitteln.

Darüber hinaus erstreckt sich parallel zur ersten Richtung 22 an einer Außenseite der Speichereinheiten jeweils eine Wand 152 und 154 jeweils von der Ein- und Ausgabestation 112g bis zur Ein- und Ausgabestation 112n sowie von der Ein- und Ausgabestation 112a bis zur Ein- und Ausgabe­ station 112h. Diese Wand schirmt somit den Verfahrbereich ab, in welchem sich der Greifer 73 bewegt, so daß damit auch die Speicherobjekte in den Speichereinheiten ge­ schützt sind.

Vorzugsweise sind die Wände 152 und 154 noch mit Türen 156 versehen, die beispielsweise so angeordnet sind, daß sie jeweils direkten Zugang zu einem der Fahrgänge 24 gestatten.

Alternativ zum Vorsehen der durchgehenden Wand 152 und 154 besteht aber ebenfalls die Möglichkeit, jeweils im Bereich der Fahrgänge 24 und 130 Türen anzuordnen, welche diese zur Außenseite hin verschließen und somit ebenfalls einen freien Zugang zu den Fahrgängen, den Speicherobjekten und dem Bereich, in welchem sich der Greifer bewegt, verhindern.

Im übrigen ist das siebte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 genauso aufgebaut und ausgebildet wie das zweite Aus­ führungsbeispiel, so daß auf dieses voll inhaltlich Bezug genommen werden kann.

Bei einem achten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 9 sind, im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel die beiden Greifer 73a und b so angeordnet, daß ihre Greif­ richtungen 94′a und 94′b nicht mehr einen Winkel von 180°, wie beim ersten Ausführungsbeispiel, miteinander ein­ schließen, sondern lediglich noch einen Winkel von 90°. Damit besteht die Möglichkeit, die Fahrgänge 24 und 26 schmäler auszubilden, da der Greifer 73 in der jeweiligen Greifrichtung 94′a oder 94′b eine geringere Ausdehnung aufweist.

Im übrigen ist der Greifer gemäß dem achten Ausführungs­ beispiel in gleicher Weise ausgebildet wie der Greifer gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die dies­ bezüglichen Ausführungen voll inhaltlich Bezug genommen wird.

Claims (41)

1. Automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, insbesondere für Informationsträger, umfassend mindestens eine Speichereinheit mit mehreren Speicher­ plätzen zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein­ und Ausgabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte zwischen den Speicherplätzen in der Ein- und Ausgabestation, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (122) einen in einer über der Speichereinheit (10) und der Ein- und Ausgabestation (112) liegenden Verfahrebene (40) in einer ersten (22) und einer quer zur ersten (22) verlaufenden zweiten (38) Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs beweglichen Armträger (42) aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung (64) senkrecht zur Verfahrebene (40) beweg­ barer Greifer (73) gehalten ist, daß der Greifer (73) zum Greifen der Speicherobjekte (16) in einer quer zur dritten Richtung (64) verlaufenden Greifrichtung (94) ausgebildet ist, daß die Speichereinheit (10) so aus­ gebildet ist, daß die Speicherplätze (14) in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung (64) verlaufenden Speicherflächen (18) angeordnet sind und daß die Speicherflächen (18) von dem Verfahrbereich des Armträgers (42) übergriffen sind.

2. Speicheranlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Armträger (42) an einer in der ersten Richtung (22) bewegbaren Traverse (32) in der zweiten Richtung (38) verfahrbar gehalten ist.

3. Speicheranlage nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Traverse eine auf zwei Portal­ schienen (28, 30) in der ersten Richtung (22) beweg­ bare Portaltraverse (32) ist.

4. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Armträger einen in der dritten Richtung (64) unverschieblich an diesem gehaltenen und sich in dieser Richtung (64) er­ streckenden Führungsarm (66) aufweist, längs welchem der Greifer (73) verschiebbar ist.

5. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (73) um eine zur dritten Richtung (64) parallele Achse drehbar ist.

6. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (73) ein sich in der Greifrichtung (94) erstreckendes Greifelement (88, 90) umfaßt, wobei die Greifrichtung (94) im wesentlichen senkrecht zur dritten Richtung (64) verläuft.

7. Speicheranlage nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Greifelement (88, 90) gegenüber einem Greiferkörper (72) um eine zur Greifrichtung (94) parallele Achse drehbar ist.

8. Speicheranlage nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Greifelement (88, 90) einen Aus­ stoßer (106) aufweist, mit welchem das Speicherobjekt (16) von dem Greifelement (88, 90) lösbar ist.

9. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Armträger (42) zwei in der dritten Richtung (64) bewegbare Greifer (73) angeordnet sind.

10. Speicheranlage nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifer (73) gemeinsam in der dritten Richtung (64) bewegbar sind.

11. Speicheranlage nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifrichtungen (94a, b) der Greifer (73a, b) einen Winkel von ungefähr 180° mit­ einander einschließen.

12. Speicheranlage nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifrichtungen (94′ a, b) der Greifer (73 a, b) einen Winkel von 90° miteinander einschließen.

13. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (58) für die erste Richtung (22) auf der Traverse (32) sitzt.

14. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (60) für die zweite Richtung (38) auf der Traverse (32) sitzt.

15. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Greifer (73) in der dritten Richtung (64) bewegender Antriebs­ motor (78) auf dem Armträger (42) sitzt.

16. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (84) für die Drehung des Greifers (73) um die zur dritten Achse (64) parallele Achse auf dem Armträger (42) sitzt.

17. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor auf eine der Speichereinheit (10) abgewandten Seite der Tra­ verse (32) angeordnet ist.

18. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicher­ flächen (18) senkrecht zur Verfahrebene (40) verlaufen.

19. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicher­ flächen (18) parallel zueinander verlaufen.

20. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Speichereinheiten (10) Fahrgänge (24, 26) für den Greifer (73) vorgesehen sind.

21. Speicheranlage nach Anspruch 20, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Fahrgänge (26) parallel zu der ersten Richtung (22) verlaufen.

22. Speicheranlage nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrgänge (24) parallel zu der zweiten Richtung (38) verlaufen.

23. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß alle Fahrgänge miteinander verbunden sind.

24. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherein­ heiten (10) einen Speicherbereich (120) bilden, an welchen seitlich desselben angrenzend die Ein- und Ausgabestation (112) angeordnet ist.

25. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Ein- und Ausgabestationen (112) vorgesehen sind.

26. Speicheranlage nach Anspruch 25, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ein- und Ausgabestationen (112) in einer Reihe angeordnet sind.

27. Speicheranlage nach Anspruch 26, dadurch geken­ nzeichnet, daß die Ein- und Ausgabestation (112) in einer seitlich des Speicherbereichs (120) liegenden Reihe angeordnet sind.

28. Speicheranlage nach Anspruch 26, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ein- und Ausgabestation (112′′′) in einer den Speicherbereich durchsetzenden Reihe angeordnet sind.

29. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einlegeseite (114) der Ein- und Ausgabeeinheit (112) dem Speicher­ bereich (120) zugewandt angeordnet ist.

30. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Einlegeseiten (114) von in einer Reihe angeordneten Ein- und Ausgabe­ stationen (112′′′) auf gegenüberliegenden Seiten der Reihe angeordnet sind.

31. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Roboter (122a, b, c) mit in der Verfahrebene (40) beweglichen Armträgern (42) vorgesehen sind, die in der dritten Richtung (64) bewegbare Greifer (73) aufweisen.

32. Speicheranlage nach Anspruch 31, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jeder Roboter (122a, b, c) eine Portal­ traverse (32) aufweist, welche auf denselben Portal­ schienen (28, 30) läuft.

33. Speicheranlage nach Anspruch 32, dadurch gekenn­ zeichnet, daß längs einer Portalschiene (28, 30) ein erstes Antriebselement (54, 56) angeordnet ist, mit welchem jeder Roboter mit einem zweiten Antriebs­ element (50, 52) zur Verschiebung der Portaltraverse (32) in der ersten Richtung (22) zusammenwirkt.

34. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 31 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Speicherbereich (120) in zwei Unterbereiche (134, 136) geteilt ist und daß jedem Unterbereich (134, 136) ein Roboter (122a, 122b) zugeordnet ist.

35. Speicheranlage nach Anspruch 34, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen den beiden Unterbereichen (134, 136) die Ein- und Ausgabestation (112′′) angeordnet ist.

36. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 31 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung (124) vor­ gesehen ist, welche jeden Roboter (122a, b, c) mit erster Priorität in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich (142, 144, 146) und mit niedrigerer Priorität in dem anderen Speicherteil­ bereich (142, 144, 146) betreibt.

37. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung (124) vorgesehen ist, welche den für den jeweiligen Transportauftrag des jeweiligen Roboters erforder­ lichen Teilbereich des Verfahrbereichs ermittelt.

38. Speicheranlage nach Anspruch 37, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuerung (124) vor Durchführung des Transportauftrags prüft, ob dieser Teilbereich mit den anderen Teilbereichen des anderen Roboters (122a, b) überlappt und bei Nichtüberlappung den Transport­ auftrag ausführt.

39. Speicheranlage nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (124) den Teilbe­ reich für den jeweiligen Transportauftrag für den anderen Roboter (122a, b) sperrt.

40. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 3 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinheiten (10) als tragende Stützen für die Portalschienen (28, 30) ausgebildet sind.

41. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherein­ heiten in der dritten Richtung (64) und senkrecht dazu mehrere aufeinanderfolgend angeordnete Speicherplätze (14) aufweisen.