DE3603051C2 - - Google Patents
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/10—Direct field-oriented control; Rotor flux feed-back control
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zum Betrieb einer am
Umrichter betriebenen Synchronmaschine gemäß dem Oberbegriff des
Patentanspruches. Eine derartige Anordnung ist durch die DE 32 22 269 A1
bekannt.
Anhand der Fig. 1 sei der hier interessierende Teil der Struktur
einer Einrichtung zur Führung einer Synchronmaschine mit Hilfe der
indirekten Flußorientierung dargestellt, wie sie in der DE 32 22 269 A1
unter Rückbezug auf die DE 30 45 032 A1 beschrieben ist.
Im Strommodell 1 werden die Führungsgrößen für die Komponenten des
Ständerstromes in Flußrichtung i sm (zur Beeinflussung des cos ϕ ) und
senkrecht dazu i sl (zur Verstellung des Drehmomentes) aus den
Führungsgrößen für Drehmoment M, Fluß ψ und für den Phasenwinkel ϕ
zwischen Maschinenspannung und Strom gebildet. Im Läufermodell 2 werden
aus den Führungsgrößen ψ, i sm i sl Winkel δ (den voraussichtlichen
Winkel zwischen Fluß- und Läufer-Achse) seine Winkelfunktionen
sin δ, cos δ berechnet, sowie der Führungswert für den
Erregerstrom i E . Mit Hilfe eines Koordinatendrehers 3 (vgl. dazu die Dissertation
von Dipl.-Ing. Felix Blaschke "Das Verfahren der Feldorientierung
zur Regelung der Drehfeldmaschine", Fakultät für Maschinenbau
und Elektrotechnik der Technischen Universität Carolo-Wilhelmina zu
Braunschweig, und den Aufsatz aus "Control in Power Electronics and
Electrical Drives", herausgegeben von W. Leonhard, Braunschweig/FRG,
Volume 1, 1974 VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Regelungstechnik, Seiten 681
bis 695) kann aus der vom Läuferlagegeber 4 gelieferten Information
cos λ, sin g und derjenigen vom Läufermodell cos δ, sin δ
die voraussichtliche Flußlage in Form der Winkelinformation cos ϑ,
sin ϑ ermittelt werden. Mit Hilfe der nun zur Verfügung stehenden
Führungsgrößen Flußlage, Stromkomponenten i sm , i sl und
Erregerstrom i E sowie der Maschinenführung 5, 6 und der Stromrichter 7, 8 kann
eine Einprägung der Strangströme i R , i S , i T sowie i E in die Maschine 9
nach dem flußorientierten Prinzip erfolgen.
Der bei diesem Verfahren verwendete Läuferlagegeber, der in der Regel
aus einer abzutastenden Codescheibe besteht, ist jedoch aufwendig und
bei optischer Abtastung auch störanfällig.
Eine Anordnung, die den Verzicht auf den Läuferlagegeber bedingt ermöglicht,
ist durch die eingangs genannte DE 32 22 269 A1 bekannt.
In der Anordnung nach der DE 32 22 269 A1 dient zur Bestimmung der
Läuferlage (cos λ, sin λ ) entweder ein Tachogenertor mit nachgeschaltetem
Sinus-Kosinus-Generator oder nur ein letztgenannter, wobei
diesem beim Anfahren von der Drehzahl Null eine geeignete gesteuerte
Vorgabe der Winkelgeschwindigkeit ( ω₀) gemacht wird. Darüber hinaus
sind aus diesem Stand der Technik ein erster Flußregler, dessen Ausgangssignal
zum Führungswert für den Erregerstrom addiert wird, und
ein zweiter Flußregler (Orientierungsregler) bekannt, dessen Ausgangssignal
ebenfalls dem Sinus-Kosinus-Generator - additiv zum Tachogeneratorsignal
respektive Winkelgeschwindigkeits-Vorgabe-Wert - zugeleitet
wird. Den Eingängen der Flußregler werden auch Abweichungen
der l- und der m-Komponente zugeführt.
Durch das Manuskript von Dr.-Ing. F. Blaschke "Regelverfahren für
Drehfeldmaschinen" in VDI Bildungswerk BW 3232, 1976, Seiten 1 bis 19,
insbesondere Bild 10, ist eine Schaltung zur Feldorientierung der
Synchronmaschine mit Winkelkorrektur bekannt, indem aus der Läuferlage
und der in einem Modell berechneten relativen Verdrehung zwischen
Flußlage und Läuferlage mittels einer Additionsstelle ein ständerbezogener
Modellflußwinkel ermittelt wird, der zusammen mit den
vorgegebenen flußorientierten Ständerströmen letztlich die Ständerstromführungsgröße
für die Ansteuerung ergibt.
In einem Flußrechner wird ein ständerbezogener Maschinenflußwinkel
bestimmt und mit dem ständerbezogenen Modellflußwinkel verglichen.
Die Regelabweichung wird über einen Regler der Additionsstelle zugeführt.
Beim "Drehfeldmaschinenantrieb mit einer umrichtergespeisten Drehfeldmaschine
und einer mit zwei Wechselspannungsintegratoren und einer
Rechenmodellschaltung verbundener Umrichtersteuerung" nach der
DE 30 26 202 A1 werden in einem Flußrechner die aus Maschinenständerstrom
und -spannung gebildeten Komponenten des EMK-Vektors mittels
Wechsel-Spannungsintegratoren in einem "Spannungsmodel" integriert.
Die Ausgangsgrößen legen die Komponenten des Maschinenflußvektors fest.
Der Umrichtersteuerung werden die feldorientierten Stromvorgaben bezüglich
dieses Flußvektors vorgegeben. Die Wechselspannungsintegratoren
enthalten Nullpunktregler im Rückführungskreis, denen die Differenz
aus den Maschinenflußkomponenten und entsprechenden Modellflußkomponenten
vorgegeben werden.
Diese Modellflußkomponenten werden in einem "Strommodell" gemäß dem
Erregerstromdiagramm aus den feldorientierten Stromvorgaben und der
Läuferstellung berechnet, wobei die Läuferstellung aus der Drehzahl
bestimmt wird.
Aus der DE 30 34 275 A1 ist es bekannt, zur Ermittlung des Flußvektors
nicht die Maschinenspannung zu integrieren, sondern die Hauptfeldspannung
(EMK) zu ermitteln und den entsprechenden Vektor dann zu
drehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs angegebene
Anordnung bezüglich der Genauigkeit und der Stabilität zu verbessern.
Diese Aufgebe wird gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch
gekennzeichneten Merkmale gelöst.
Die Anordnung gemäß der Erfindung wird anhand Fig. 2 näher erläutert.
In der Fig. 2 sind mit 1, 2, 3, 5, 6, 7, 8 und 9 gleiche Einrichtungen wie
in der Fig. 1 bezeichnet; anstelle des Läuferlagegebers 4 wird hier
jedoch ein Tachogenerator 4′ benutzt. Mit Hilfe eines Ständermodells
(10) wird die Klemmspannung (u m , u l ) aus den Strangströmen,
der Ständerfrequenz und dem Flußsollwert (Führungsgröße) bestimmt. Mit
Hilfe eines Koordinatendrehers 3′ werden aus den ständerbezogenen
Koordinaten des Istwertes des Spannungszeigers (u α , u β ) und der
als Führungsgröße vorausberechneten Flußlage cosϑ, sinϑ die
Komponenten u mx , u lx des Ist-Flußzeigers bezüglich der Sollwertkoordinaten
bestimmt. Die Differenz zur Spannungsführungsgröße (u m , u l ) wird ermittelt
und komponentenweise zwei Bewertungsgliedern 11 a, 11 b
zugeführt (erster und zweiter Flußregler, wobei der zweite Flußregler 11 b
als Orientierungsregler bezeichnet sei). Der Reglerausgang könnte nun,
um den Fluß und damit auch die Spannung zu beeinflussen, zu den Führungsgrößen
für die Stromkomponenten i sm und i sl addiert werden, denn
der Fluß ist, nur durch die Wirkung des Dämpfers verzögert, der Summe
der eingespeisten Ströme proportional. Eine Beeinflussung der
Ständerstromkomponenten i sm , i sl hätte einen geänderten Phasenwinkel ϕ (cosϕ)
bzw. ein geändertes Drehmoment zur Folge.
Erfindungsgemäß werden nun die Signale der Ausgänge der Bewertungsglieder
nicht zu den Führungsgrößen für die tatsächlich in der Maschine
fließenden Ständerströme addiert, sondern es wird das Ausgangssignal
Δ i E des ersten Flußreglers 11 a zum Führungswert des Erregerstroms
addiert und das Ausgangssignal Δ ω des zweiten Reglers
(Orientierungsregler) 11 b zum Signal ω n der Tachomaschine 4′ addiert.
Die Summe von Δω und ω n ist mit ω 0 bezeichnet. Sie wird einem
Sinus-Kosinus-Generator 12 zugeführt. In diesem werden zunächst durch
Integration der Winkel λ und in einem zweiten Schritt die Werte cosλ
und sinλ erzeugt. Diese Werte werden - entsprechend dem Verfahren
gemäß Fig. 1 - dem Koordinatendreher 3 zugeführt.
Durch die geschilderten Maßnahmen wird zum einen die Frequenz ω n
(Fehler der Tachomaschine) und zum anderen mittelbar der im Läufermodell
errechnete Winkel δ korrigiert. Wegen des integralen Zusammenhangs
zwischen Winkel und Frequenz besitzt der Orientierungsregler einen
differenzierenden Anteil oder einen hohen Proportionalanteil. Mit dem
Eingriff in den Führungswert des Erregerstromes wird im wesentlichen
der Flußbetrag beeinflußt.
Es kann auch auf den Tachogenerator 4′ verzichtet werden, wenn für den
Sinus-Kosinus-Generator 12, insbesondere beim Anfahren von der Drehzahl
Null gesteuert, die Winkelgeschwindigkeit Null vorgegeben wird.
Bei höheren Drehzahlen funktioniert das Ständermodell 10 einwandfrei und
der Orientierungsregler 11 kann die Frequenz ω 0 geregelt vorgeben.
Der Vorteil der neuen Erfindung gegenüber dem Verfahren gemäß der
DE-OS 32 22 269 besteht darin, daß das Ständermodell 10 keine
Integratoren enthält, es daher auch keine Einschwingvorgänge gibt.
Claims (2)
- Anordnung zum Betrieb einer am Umrichter betriebenen Synchronmaschine
- - mit einem Maschinenmodell, in dem aus den Vorgaben Drehmoment, Hauptfluß und Phasenwinkel zwischen Maschinenständerspannung und -strom Führungsgrößen für flußorientierte Ständerströme, für eine relative Verdrehung zwischen Fluß- und Läuferlage und für einen Erregerstrom ermittelt sind, wobei die Flußorientierung durch eine l-Komponente in Flußrichtung und eine dazu senkrechte m-Komponente definiert ist,
- - mit einem Koordinatendreher, der eine Flußlage aus der relativen Verdrehung und einer Läuferlage ermittelt,
- - mit einer Maschinenführung, in der ständerbezogene Führungsgrößen zur Ansteuerung des Umrichters aus den flußorientierten Ständerströmen und der Flußlage ermittelt werden,
- - mit einem Tachogenerator mit nachgeschaltetem einen Integrator enthaltenden Sinus-Kosinus-Generator oder beim Anfahren nur mit dem letztgenannten zur Ermittlung der Läuferlage (cos λ, sin λ ), wobei dem letztgenannten beim Anfahren von der Drehzahl Null eine gesteuerte Winkelgeschwindigkeit vorgegeben ist,
- - mit einem weiteren Koordinatendreher, mit dem ständerbezogene Maschinengrößen in flußorientierte Maschinengrößen transformiert sind,
- - mit einem ersten Flußregler, dem die Abweichung der l-Komponente der flußorientierten Maschinengrößen von einer ersten Modellgröße zugeführt ist und dessen Ausgangssignal zum Führungswert für den Erregerstrom addiert wird
- - mit einem zweiten Flußregler (Orientierungsregler), dem die Abweichung der m-Komponente der flußorientierten Maschinengrößen von einer zweiten Modellgröße zugeführt ist und dessen Ausgangssignal ebenfalls dem Sinus-Kosinus-Generator zugeleitet ist und
- - mit einer Ermittlung der ständerbezogenen Maschinenständerspannungen
- dadurch gekennzeichnet,
daß die ständerbezogenen Maschinengrößen die ständerbezogenen Maschinenständerspannungen sind und
daß die erste und die zweite Modellgröße die in einem Ständermodell (10) des Maschinenmodells (1, 2, 10) bestimmten Führungsgrößen für flußorientierte Ständerspannungen sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863603051 DE3603051A1 (de) | 1986-01-30 | 1986-01-30 | Verfahren zur steuerung und regelung einer synchronmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863603051 DE3603051A1 (de) | 1986-01-30 | 1986-01-30 | Verfahren zur steuerung und regelung einer synchronmaschine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3603051A1 DE3603051A1 (de) | 1987-08-06 |
DE3603051C2 true DE3603051C2 (de) | 1989-01-26 |
Family
ID=6293120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863603051 Granted DE3603051A1 (de) | 1986-01-30 | 1986-01-30 | Verfahren zur steuerung und regelung einer synchronmaschine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3603051A1 (de) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3829671A1 (de) * | 1988-09-01 | 1990-03-15 | Juergen Sachau | Regelung von umrichtergespeisten synchronmaschinen |
Family Cites Families (4)
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DE3026202A1 (de) * | 1980-07-10 | 1982-02-04 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Drehfeldmaschinenantrieb mit einer umrichtergespeisten drehfeldmaschine und einer mit zwei wechselspannungsintegratoren und einer rechenmodellschaltung verbundenen umrichtersteuerung |
DE3034275A1 (de) * | 1980-09-11 | 1982-04-22 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zum ermitteln der parameterwerte fuer staenderwiderstand, hauptinduktivitaet und streuinduktivitaet einer asynchronmaschine |
DE3045032C2 (de) * | 1980-11-26 | 1987-03-19 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zum Betrieb einer über steuerbare Stromrichter betriebenen Synchronmaschine |
DE3222269C2 (de) * | 1982-06-10 | 1987-01-29 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zum Betrieb einer über steuerbare Stromrichter am Netz betriebenen Synchronmaschine |
-
1986
- 1986-01-30 DE DE19863603051 patent/DE3603051A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3603051A1 (de) | 1987-08-06 |
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