DE112018004583T5

DE112018004583T5 - Anzeigevorrichtung und Computerprogramm

Info

Publication number: DE112018004583T5
Application number: DE112018004583.8T
Authority: DE
Inventors: Kenji Watanabe; Hiroyuki Miyake; Josaku Nakanishi
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2018-06-27
Publication date: 2020-08-27
Also published as: WO2019097755A1; US20200282832A1; US11511627B2

Abstract

Es sind eine Anzeigevorrichtung und ein Computerprogramm bereitgestellt, die dazu fähig sind, einen Fahrzeuginsassen über einen zu nehmenden Fahrtweg genau zu informieren. Insbesondere bestimmt eine Navigationsvorrichtung 3, ob sich ein Verkehrszeichen 81 im Umfeld eines Führungsabzweigungspunkts 72 auf einer Führungsroute befindet, und korrigiert einen Pfeil 71, der eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs 2, das auf einem Fahrtweg 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 fährt, bereitstellt, sodass ein Abschnitt, der das Verkehrszeichen 81 überlappt, als ein ungezeichneter Bereich 93 eingestellt wird, der aus einem Zeichnungsziel ausgeschlossen ist. Die Navigationsvorrichtung 3 zeigt den korrigierten Pfeil 71 an.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Anzeigevorrichtung und ein Computerprogramm, die ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützen.
STAND DER TECHNIK
Es wurden verschiedene Mittel als Informationenbereitstellungseinrichtungen verwendet, die einem Insassen eines Fahrzeugs verschiedene Arten von Informationen bereitstellen, wie etwa eine Routenführung und eine Warnung bezüglich eines Hindernisses, zum Unterstützen eines Fahrens des Fahrzeugs. Beispiele solcher Mittel umfassen eine an dem Fahrzeug installierte Flüssigkristallanzeige zum Bereitstellen von visuellen Angaben sowie einen Lautsprecher zur Ausgabe von Ton. Ein Beispiel von jüngsten Informationenbereitstellungseinrichtungen dieser Art ist eine Vorrichtung, wie etwa ein Head-up-Display (nachstehend als „HUD“ bezeichnet) und eine Windschutzscheibenanzeige (nachstehend als „WSD“ bezeichnet), die Informationen durch Anzeigen eines Bildes, das auf die umgebende Umwelt (Sicht) des Fahrers überlagert wird, bereitstellt.
Zum Beispiel offenbart die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2005-69800 ( JP 2005-69800 A ), dass, wenn eine Routenführung bereitgestellt wird, ein Navigationssystem eine Sprachführungsvorrichtung veranlasst, eine Sprachbenachrichtigung bezüglich eines Orientierungspunkts (wie etwa ein Lebensmittelgeschäft) auf der Route bereitzustellen, und veranlasst ein HUD, ein virtuelles Bild anzuzeigen, das auf der Position des Orientierungspunkts auf der realen Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird. Dies ermöglicht, dass der Insasse die Position des Orientierungspunkts bezüglich eines Abbiegens nach rechts oder links (das heißt, die Position der Kreuzung zum Abbiegen nach rechts oder links) basierend auf der Position des virtuellen Bildes, das durch die Windschutzscheibe gesehen wird, erkennen kann.
Druckschriften des Standes der Technik
Patentschriften
Patentschrift 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2005-69800 ( JP 2005-69800 A ) (4)
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösendes Problem
Gemäß der in der Patentschrift 1 offenbarten Technologie wird das virtuelle Bild an der Position des Orientierungspunkts bezüglich eines Abbiegens nach rechts oder links überlagert auf der realen Sicht angezeigt, um so durch den Insassen visuell erkannt zu werden. Jedoch wird das angezeigte virtuelle Bild einfach angezeigt, um über einen Teil des Orientierungspunkts überlagert zu sein, was die perspektivische Beziehung zwischen dem Orientierungspunkt und dem virtuellen Bild unklar macht.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um dem vorstehenden Aspekt des Standes der Technik zu begegnen, und daher ist es eine Aufgabe, eine Anzeigevorrichtung und ein Computerprogramm bereitzustellen, die dazu fähig sind, einen Fahrzeuginsassen über einen zu verwendenden Fahrtweg genau zu informieren, durch Klarstellen der perspektivischen Beziehung zwischen einem Führungsbild und einem Objekt in der realen Ansicht.
Mittel zum Lösen des Problems
Um die vorstehende Aufgabe zu erlangen, ist gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Anzeigevorrichtung bereitgestellt, die an einem Fahrzeug montiert ist und ein Führungsbild anzeigt, um visuell erkannt zu werden, sodass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, wobei das Führungsbild eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf einem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt, und wobei die Anzeigevorrichtung umfasst: eine Führungsbildanzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Führungsbildes auf solch eine Weise, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt überlappt, das sich auf einer Nahseite des Fahrtweges, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, aus dem Führungsbild entfernt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm bereitgestellt, das ein Fahren des Fahrzeugs unterstützt. Insbesondere veranlasst das Computerprogramm eine Anzeigevorrichtung, als eine Führungsbildanzeigeeinrichtung zu fungieren, wobei die Anzeigevorrichtung an einem Fahrzeug montiert ist und ein Führungsbild anzeigt, um visuell erkannt zu werden, sodass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, wobei das Führungsbild eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf einem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt; und wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild auf solch eine Weise anzeigt, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt überlappt, das sich an einer Nahseite des Fahrtweges, auf dem das Fahrzeug fährt, befindet, aus dem Führungsbild entfernt wird.
Effekte der Erfindung
Gemäß der Anzeigevorrichtung und dem Computerprogramm der Aspekte der vorliegenden Erfindung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass in dem Führungsbild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts bereitstellt, der Bereich, der das nahegelegene Objekt überlappt, das sich an der Nahseite des Fahrtweges, auf dem das Fahrzeug fährt, befindet, aus einem Überlagerungsziel ausgeschlossen wird. Dies ermöglicht dem Insassen des Fahrzeugs, die perspektivische Beziehung zwischen der Position des nahegelegenen Objekts (zum Beispiel ein Gebäude, Fußgänger, Fahrzeug und Baum am Straßenrand), das in der realen Sicht enthalten ist, und die Position des Führungsbildes klar zu erkennen. Demzufolge ist es möglich, den Fahrzeuginsassen bezüglich des zu verwendenden Fahrtweges genau zu informieren.
Figurenliste

1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung einer Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel.
2 ist eine Blockdarstellung, die eine Navigationsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramms gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
4 veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Pfeil, der eine Vorwärtsbewegung angibt, als ein virtuelles Bild angezeigt wird.
5 veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Pfeil, der ein Abbiegen nach links angibt, als ein virtuelles Bild angezeigt wird.
6 veranschaulicht den Abstand von dem Fahrzeug zu einem Verkehrszeichen, das an dem Führungsabzweigungspunkt angebracht ist.
7 veranschaulicht die Position eines Verkehrszeichens auf einer Windschutzscheibe.
8 veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Pfeil mit einem nichtgezeichneten Bereich, der ein Verkehrszeichen überlappt, als ein virtuelles Bild angezeigt wird.
9 veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Pfeil mit ungezeichneten Bereichen, die ein Verkehrszeichen und ein Gebäude überlappen, als ein virtuelles Bild angezeigt wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm eines Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramms gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel.
11 veranschaulicht eine dreidimensionale Karte, die basierend auf dreidimensionalen Karteninformationen erzeugt wird.
12 veranschaulicht eine dreidimensionale Karte mit einem Führungsbild und darauf angeordneten, sich bewegenden Objekten.
13 veranschaulicht sich bewegende Objekte, die eine Fahrt eines Fahrzeugs beeinträchtigen, wenn das Fahrzeug entlang eines Fahrtweges fährt.
14 veranschaulicht ein Beispiel, in dem ein Führungsbild derart korrigiert wird, dass ein virtuelles Bild nicht in dem Bereich, der ein beeinträchtigendes, sich bewegendes Objekt überlappt, angezeigt wird.
15 veranschaulicht ein weiteres Beispiel, in dem ein Führungsbild derart korrigiert wird, dass ein virtuelles Bild in dem Bereich, der ein beeinträchtigendes, sich bewegendes Objekt überlappt, nicht angezeigt wird.
16 veranschaulicht ein Beispiel eines virtuellen Bildes eines Führungsbildes, das durch einen Insassen des Fahrzeugs visuell erkannt wird.
17 ist ein Ablaufdiagramm eines Unter-Verarbeitungsprogramms einer Anzeigebereichsbestimmungsverarbeitung.
18 veranschaulicht eine Modifikation.

METHODEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend werden ein erstes Ausführungsbeispiel und ein zweites Ausführungsbeispiel, in denen eine Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung als eine Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 verkörpert wird, mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
[Erstes Ausführungsbeispiel]
Zunächst wird die allgemeine Konfiguration der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Wie in 1 veranschaulicht ist, umfasst die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 im Wesentlichen eine Navigationsvorrichtung 3, die an einem Fahrzeug 2 montiert ist, und eine Head-up-Display-Vorrichtung (nachstehend als „HUD“ bezeichnet) 4, die ebenfalls am Fahrzeug 2 montiert ist und mit der Navigationsvorrichtung 3 verbunden ist.
Die Navigationsvorrichtung 3 weist Funktionen zum Suchen nach einer vorgeschlagenen Route zu dem Ziel, Anzeigen eines Kartenbildes um die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 2 basierend auf Kartendaten, die von einem Server erhalten werden oder in einem Speicher gespeichert sind, und Bereitstellen einer Fahrtführung gemäß einer eingestellten Führungsroute zusammen mit dem HUD 4. Die Navigationsvorrichtung 3 muss nicht alle der vorstehend beschriebenen Funktionen aufweisen. Solange die Navigationsvorrichtung 3 die Funktion zum Bereitstellen einer Fahrtführung gemäß einer eingestellten Führungsroute aufweist, kann die vorliegende Erfindung implementiert werden. Die Details der Struktur der Navigationsvorrichtung 3 werden nachstehend beschrieben.
Im Gegensatz dazu ist das HUD 4 an einem Armaturenbrett 5 des Fahrzeugs 2 angebracht und umfasst darin eine Flüssigkristallanzeige 6, die als eine Bildanzeigefläche dient, um ein Bild anzuzeigen. Das auf die Flüssigkristallanzeige 6 projizierte Bild wird auf eine Windschutzscheibe 8 in Front des Fahrersitzes bzw. vor dem Fahrersitz über einen konkaven Spiegel 7 usw. des HUD 4 reflektiert, wie nachstehend beschrieben wird, um durch einen Insassen 9 des Fahrzeugs 2 visuell erkannt zu werden. Das Bild, das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigt wird, umfasst Informationen über das Fahrzeug 2 sowie verschiedene Arten von Informationen, die zum Assistieren des Insassen 9 beim Fahren verwendet werden. Zum Beispiel kann das Bild eine Warnung, die den Insassen 9 bezüglich eines Objekts (andere Fahrzeuge und Fußgänger) warnt, eine in der Navigationsvorrichtung 3 eingestellte Führungsroute, Führungsinformationen (wie etwa ein Pfeil, der in die Abbiegerichtung nach rechts oder links zeigt) basierend auf der Führungsroute, eine Warnung, die auf der Fahrbahnoberfläche anzuzeigen ist (wie etwa eine Kollisionswarnung und eine Geschwindigkeitsbegrenzungswarnung), die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Werbebild, ein Führungszeichen, ein Kartenbild, Verkehrsinformationen, Nachrichten, einen Wetterbericht, Zeit, den Bildschirm eines verbundenen Smartphones und ein TV-Programm umfassen.
Das HUD 4 des ersten Ausführungsbeispiels ist derart konfiguriert, dass wenn der Insasse 9 das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigte Bild über Reflexion auf der Windschutzscheibe 8 sieht, das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigte Bild visuell durch den Insassen 9 als ein virtuelles Bild 10 nicht auf der Windschutzscheibe 8, sondern an einer Position weit voraus der Windschutzscheibe 8 erkannt wird. Das virtuelle Bild 10 wird angezeigt, um auf die Sicht (reale Sicht) voraus des Fahrzeugs 2 überlagert zu sein, und kann angezeigt werden, um auf ein beliebiges Objekt (wie etwa eine Fahrbahnoberfläche, ein Gebäude, ein sich bewegendes Objekt, auf das die Aufmerksamkeit gelenkt werden soll), das sich voraus des Fahrzeugs 2 befindet, überlagert zu werden. Das virtuelle Bild 10, das der Insasse 9 sehen kann, ist das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigte Bild, und das Bild kann vertikal oder horizontal über den konkaven Spiegel 7 und andere Spiegel umgekehrt werden. Daher muss das Bild, das auf der Flüssigkristallanzeige 6 anzuzeigen ist, eine solche Umkehr berücksichtigen. Die Größe des Bildes wird ebenso über den konkaven Spiegel 7 geändert.
Die Position, wo das virtuelle Bild 10 erzeugt wird, insbesondere ein Abstand (nachstehend als „Abbildungsdistanz“ bezeichnet) L von dem Insassen 9 zu dem virtuellen Bild 10, kann angemessen entsprechend der Krümmung des konkaven Spiegels 7 des HUD 4, den relativen Positionen der Flüssigkristallanzeige 6 und dem konkaven Spiegel 7 usw., eingestellt sein. Wenn beispielsweise die Krümmung des konkaven Spiegels 7 festgelegt ist, wird die Abbildungsdistanz L über einen Abstand (optische Pfadlänge) entlang des optischen Pfades von der Position, wo das Bild auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigt wird, zu dem konkaven Spiegel 7 bestimmt. Der optische Pfad ist derart eingestellt, dass die Abbildungsdistanz L beispielsweise auf 2,5 m eingestellt ist.
Ferner, im ersten Ausführungsbeispiel, obwohl das HUD 4 als die Einrichtung zum Anzeigen eines Bildes, das auf die Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, verwendet wird, können andere Einrichtungen verwendet werden. Zum Beispiel kann eine Windschutzscheibenanzeige (WSD), die ein Bild auf der Windschutzscheibe 8 anzeigt, verwendet werden. Die WSD kann ein Bild von einem Projektor auf der Windschutzscheibe 8, die als ein Bildschirm dient, anzeigen, oder die Windschutzscheibe 8 kann eine durchsichtige Flüssigkristallanzeige sein. Wie in dem Fall des HUD 4 wird das auf der Windschutzscheibe 8 durch die WSD angezeigte Bild auf die Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert.
Alternativ kann das Bild der Sicht voraus des Fahrzeugs, das durch eine Frontkamera 11 (nachstehend beschrieben) aufgenommen wird, auf einer am Fahrzeug montierten Flüssigkristallanzeige angezeigt werden, und ein auf der angezeigten Ansicht zu überlagerndes Bild kann auf der gleichen Flüssigkristallanzeige angezeigt werden. In diesem Fall, wie in dem Fall des HUD 4, wird das auf der Flüssigkristallanzeige angezeigte Bild auf der Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert.
Ferner ist die Frontkamera 11 an der oberen Seite der Frontstoßstange des Fahrzeugs oder an der Rückseite des Rückspiegels angebracht. Die Frontkamera 11 ist eine Bildaufnahmevorrichtung mit einer Kamera, die einen Festkörperbildsensor, wie etwa ein CCD, verwendet, und ist derart angebracht, dass sich die optische Achse nach vorne in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt. Weiterhin wird eine Bildverarbeitung bezüglich eines aufgenommenen Bildes, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, durchgeführt, sodass die Bedingungen beziehungsweise Zustände der Frontumgebung (das heißt, die Umgebung, auf die das virtuelle Bild 10 überlagert wird), die visuell durch die Windschutzscheibe 8 durch den Insassen 9 erkannt werden, erfasst werden. Es sei angemerkt, dass ein Sensor, wie etwa ein Millimeterwellenradar, anstatt der Frontkamera 11 verwendet werden kann.
Eine fahrzeuginterne Kamera 12 ist an der oberen Fläche der Instrumententafel des Fahrzeugs angebracht. Die fahrzeuginterne Kamera 12 ist eine Bildaufnahmevorrichtung mit einer Kamera, die einen Festkörperbildsensor, wie etwa ein CCD, verwendet, und ist derart angebracht, dass sich die optische Achse in Richtung des Fahrersitzes erstreckt. Die fahrzeuginterne Kamera 12 nimmt ein Bild des Gesichts des Insassen 9, der auf dem Fahrersitz sitzt, auf. Anschließend wird eine Bildverarbeitung bezüglich des aufgenommenen Bildes, das durch die fahrzeuginterne Kamera 12 aufgenommen wird, durchgeführt, wodurch die Position der Augen des Insassen 9 (Sichtlinienstartpunkt) und die Sichtlinienbeziehungsweise Blickrichtung erfasst werden.
Im Folgenden wird die allgemeine Konfiguration der Navigationsvorrichtung 3 der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 mit Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist eine Blockdarstellung, die die Navigationsvorrichtung 3 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
Wie in 2 veranschaulicht ist, umfasst die Navigationsvorrichtung 3 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine Erfassungseinheit der gegenwärtigen Position 13, die eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 2, an dem die Navigationsvorrichtung 3 montiert ist, erfasst, eine Datenaufzeichnungseinheit 14, in der verschiedene Datentypen aufgezeichnet werden, eine Navigations-ECU 15, die verschiedene Arten von arithmetischen Verarbeitungen basierend auf empfangenen Informationen durchführt, eine Betätigungseinheit 16, die eine Betätigung von dem Nutzer empfängt, eine Flüssigkristallanzeige 17, die eine Karte im Umfeld des Fahrzeugs sowie Einrichtungsinformationen über Einrichtungen für den Nutzer anzeigt, einen Lautsprecher 18, der eine Sprachführung bezüglich einer Routenführung ausgibt, ein DVD-Laufwerk 19, das eine DVD, die als ein Aufzeichungsmedium dient, liest, und ein Kommunikationsmodul 20, das mit einem Informationszentrum, wie etwa dem VICS (eingetragene Marke: Fahrzeuginformationen und Kommunikationssystem) kommuniziert. Weiterhin sind das HUD 4, die Frontkamera 11, die fahrzeuginterne Kamera 12 usw., die vorstehend beschrieben wurden, mit der Navigationsvorrichtung 3 über ein fahrzeuginternes Netzwerk, wie etwa dem CAN, verbunden.
Nachstehend werden die Komponenten der Navigationsvorrichtung 3 nacheinander beschrieben.
Die Erfassungseinheit der gegenwärtigen Position 13 umfasst ein GPS 21, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22, einen Längssensor 23 und einen Gyrosensor 24, und ist dazu fähig, die gegenwärtige Position des Fahrzeugs, die Richtung, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die gegenwärtige Zeit usw. zu erfassen. Insbesondere ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 ein Sensor zum Erfassen der Fahrtdistanz des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erzeugt Impulse gemäß der Drehung der Antriebswelle des Fahrzeugs und gibt ein Impulssignal an die Navigations-ESU 15 aus. Ferner berechnet die Navigations-ECU 15 die Drehzahl der Antriebsräder und die Fahrtdistanz durch Zählen der erzeugen Impulse. Es sei angemerkt, dass die Navigationsvorrichtung 3 nicht alle der vier Typen von Sensoren aufweisen muss und dass die Navigationsvorrichtung 3 nur einen oder mehrere dieser Sensoren aufweisen kann.
Die Datenaufzeichnungseinheit 14 umfasst eine (nicht veranschaulichte) Festplatte, die als eine externe Speichereinheit und ein Aufzeichnungsmedium dient, und einen (nicht veranschaulichten) Aufzeichnungskopf, der als ein Treiber zum Lesen der auf der Festplatte aufgezeichneten Karteninformationendatenbank 31 und eines vorbestimmten Programms sowie zum Schreiben von vorbestimmten Daten auf die Festplatte dient, die Datenaufzeichnungseinheit 14 kann einen Flash-Speicher, eine Speicherkarte und eine optische Diskette, wie etwa eine CD und eine DVD, umfassen. Weiterhin kann die Karteninformationendatenbank 31 auf einem externen Server gespeichert sein und durch die Navigationsvorrichtung 3 mittels Kommunikation bezogen werden.
Die Karteninformationendatenbank 31 speichert zweidimensionale Karteninformationen 33 und dreidimensionale Karteninformationen 34. Die zweidimensionalen Karteninformationen 33 sind Karteninformationen, die in der typischen Navigationsvorrichtung 3 verwendet werden, und umfassen beispielsweise Verbindungsdaten über Straßen (Verbindungen), Knotendaten über Knoten, Einrichtungsdaten über Einrichtungen, Suchdaten, die für eine Routensuchverarbeitung verwendet werden, Kartenanzeigedaten zum Anzeigen einer Karte, Kreuzungsdaten über Kreuzungen und Punktabrufsdaten zum Abrufen eines Punkts.
Indessen umfassen die dreidimensionalen Karteninformationen 34 nicht nur flache beziehungsweise ebene Informationen, sondern ebenfalls Höheninformationen, um so eine Karte in drei Dimensionen zu repräsentieren. Insbesondere, im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel, sind die dreidimensionalen Karteninformationen 34 Karteninformationen zum Repräsentieren der Kontur von Straßen, der Form von Gebäuden, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrssignale, Verkehrszeichen, anderer Zeichen usw. in drei Dimensionen. Die dreidimensionalen Karteninformationen 34 können ebenfalls andere Informationen als die Kontur von Straßen, die Form von Gebäuden, Straßenmarkierungen, Verkehrssignale, Verkehrszeichen und andere Zeichen, wie vorstehend beschrieben, umfassen. Zum Beispiel können die dreidimensionalen Karteninformationen 34 Informationen zum Repräsentieren von Bäumen am Straßenrand sowie Fahrbahnoberflächenmarkierungen in drei Dimensionen umfassen. Alternativ kann eine Karte, auf der Objekte, wie etwa die Kontur von Straßen, die Form von Gebäuden, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrssignale, Verkehrszeichen, andere Zeichen usw., im dreidimensionalen Raum angeordnet sind, als dreidimensionale Karteninformationen 34 gespeichert sein, oder Informationen, die zum Repräsentieren einer Karte in drei Dimensionen erforderlich sind (dreidimensionale Koordinatendaten der Kontur von Straßen, der Form von Gebäuden, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrssignale, Verkehrszeichen und anderen Zeichen) können als die dreidimensionalen Karteninformationen 34 gespeichert sein. In dem Fall, in dem Informationen, die zum Repräsentieren einer Karte in drei Dimensionen erforderlich sind, gespeichert sind, erzeugt die Navigationsvorrichtung 3 eine Karte, die einen Zielbereich in drei Dimensionen unter Verwendung der als dreidimensionale Karteninformationen 34 gespeicherten Informationen repräsentiert, wenn dies erforderlich ist.
Die Navigationsvorrichtung 3 stellt gängige Funktionen bereitgestellt, wie etwa Anzeigen eines Kartenbildes auf der Flüssigkristallanzeige 17 und Suchen nach einer Führungsroute durch Verwenden der zweidimensionalen Karteninformationen 33. Hingegen führt die Navigationsvorrichtung 3 eine Verarbeitung zum Anzeigen eines Führungsbildes (nachstehend beschrieben) durch Verwenden der dreidimensionalen Karteninformationen 34 zusätzlich zu den zweidimensionalen Karteninformationen 33 durch.
Die elektronische Navigationssteuerungseinheit (ECU) 15 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die die gesamte Navigationsvorrichtung 3 steuert, und umfasst eine CPU 41, die als eine Arithmetikeinheit und eine Steuerungseinheit dient, einen RAM 42, der als ein Arbeitsspeicher verwendet wird, wenn die CPU 41 verschiedene Arten von arithmetischen Verarbeitungen durchführt, und die Routendaten usw. speichert, wenn eine Route abgerufen wird, einen ROM 43, der ein Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramm (3) (nachstehend beschrieben) usw. zusätzlich zu einem Steuerungsprogramm speichert, und eine interne Speichereinheit, wie etwa einen Flash-Speicher 44, der ein aus dem ROM 43 gelesenes Programm speichert. Die Navigations-ECU 15 weist verschiedene Einrichtungen auf, die als Verarbeitungsalgorithmen dienen. Zum Beispiel bestimmt eine Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts, ob sich ein nahegelegenes Objekt im Umfeld eines Führungsabzweigungspunkts auf der Führungsroute befindet. Eine Korrektureinrichtung korrigiert ein Führungsbild, das die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, angibt, sodass ein Abschnitt, der ein nahegelegenes Objekt überlappt als ein ungezeichneter Bereich eingestellt ist, der von einem Zeichnungsziel ausgeschlossen ist. Die Anzeigeeinrichtung zeigt das korrigierte Führungsbild an.
Die Betätigungseinheit 16 wird betätigt, wenn der Ausgangspunkt als der Fahrtstartpunkt und das Ziel als der Fahrtendpunkt eingegeben werden, und umfasst eine Vielzahl von Betätigungsschaltern (nicht veranschaulicht), wie etwa verschiedene Tasten und Knöpfe. Ferner führt die Navigations-ECU 15 eine Steuerung durch, um verschiedene Operationen entsprechend Schaltsignalen, die ausgegeben werden, wenn die Schalter gedrückt werden, auszuführen. Die Betätigungseinheit 16 kann ein Touch-Panel auf der Frontfläche der Flüssigkristallanzeige 17 umfassen. Weiterhin kann die Betätigungseinheit 16 ein Mikrophon und eine Spracherkennungsvorrichtung umfassen.
Die Flüssigkristallanzeige 17 zeigt ein Kartenbild umfassend Straßen, Verkehrsinformationen, Operationsführung, ein Operationsmenü, eine Beschreibung von Tasten, eine Routenführung von dem Ausgangspunkt zu dem Ziel, Führungsinformationen gemäß der Führungsroute, Nachrichten, einen Wetterbericht und ein TV-Programm an. Es sei angemerkt, dass im ersten Ausführungsbeispiel, weil das HUD 4 als die Einrichtung zum Anzeigen von Informationen bereitgestellt ist, die Flüssigkristallanzeige 17 nicht bereitgestellt sein muss, in dem Fall, in dem das HUD 4 das Kartenbild usw. anzeigt.
Der Lautsprecher 18 gibt eine Sprachführung zum Führen einer Fahrt gemäß der Führungsroute basierend auf einer Anweisung von der Navigations-ECU 15 sowie eine Verkehrsinformationenführung aus.
Das DVD-Laufwerk 19 ist ein Laufwerk, das auf einem Aufzeichnungsmedium, wie etwa einer DVD und einer CD aufgezeichnete Daten lesen kann. Ferner wird Musik oder ein Video abgespielt, oder die Karteninformationendatenbank 31 wird aktualisiert, basierend auf den gelesenen Daten. Ein Kartenschacht zum Lesen von Daten und zum Schreiben von Daten auf eine Speicherkarte kann anstatt des DVD-Laufwerks 19 bereitgestellt sein.
Das Kommunikationsmodul 20 ist eine Kommunikationsvorrichtung zum Empfangen von Verkehrsinformationen umfassend Stauinformationen, Regulierungsinformationen, Verkehrsunfallinformationen, die von einem Verkehrsinformationenzentrum, wie etwa einem VICS-Zentrum oder einem Untersuchungszentrum, gesendet werden. Beispiele des Kommunikationsmoduls 20 umfassen ein Mobiltelefon und ein DCM.
Im Folgenden wird ein Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramm, das insbesondere auf der Navigationsvorrichtung 3 der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 mit der vorstehenden Konfiguration ausgeführt wird, mit Bezugnahme auf 3 beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm des Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramms gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Das Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramm ist ein Programm, das ausgeführt wird, nachdem eine ACC-Energieversorgung (Zubehörenergieversorgung) des Fahrzeugs auf EIN geschaltet wird, und stellt eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs an einem Führungsabzweigungspunkt dem Insassen 9 des Fahrzeugs 2 unter Verwendung des HUD 4 bereit. Das als das Ablaufdiagramm in 3 veranschaulichte Programm (nachstehend beschrieben) ist in dem RAM 42 oder dem ROM 43 der Navigationsvorrichtung 3 gespeichert und wird durch die CPU 41 ausgeführt.
Der Ausdruck „Führungsabzweigungspunkt“, der hier verwendet wird, bezieht sich auf einen Abzweigungspunkt, wo die Fahrtrichtung des Fahrzeugs angegeben werden muss, wenn eine Fahrtführung bezüglich des Fahrzeugs gemäß einer in der Navigationsvorrichtung 3 eingestellten Führungsroute bereitgestellt wird, und umfasst Kreuzungen, wie etwa Vier-Wege-Kreuzungen, T-Kreuzungen und Y-Kreuzungen. Der Führungsabzweigungspunkt ist nicht auf eine Kreuzung beschränkt, wo sich zwei Straßen kreuzen, und kann beispielsweise einen Abzweigungspunkt umfassen, wo sich eine Straße in mehrere Straßen aufteilt.
Gemäß dem Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramm bestimmt zunächst, im Schritt (nachstehend als „S“ abgekürzt) 1 die CPU 41, ob sich ein Führungsabzweigungspunkt innerhalb einer vorbestimmten Distanz (zum Beispiel 700 m) voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet. Insbesondere trifft die CPU 41 eine Bestimmung basierend auf der gegenwärtig in der Navigationsvorrichtung 3 eingestellten Führungsroute, den in der Karteninformationendatenbank 31 gespeicherten Karteninformationen und der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 2, die durch die Erfassungseinheit der gegenwärtigen Position 13 erfasst wird. Es angemerkt, dass die Führungsroute durch eine Routensuchverarbeitung beispielsweise unter Verwendung des bekannten Dijkstra-Algorithmus bestimmt wird, wenn der Nutzer ein Ziel beim Start der Fahrt einstellt.
Die Einrichtung zum Bestimmen, ob sich ein Führungsabzweigungspunkt innerhalb einer vorbestimmten Distanz voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet, in dem vorstehenden S1, ist nicht auf die vorstehend beschriebene Einrichtung beschränkt. Zum Beispiel kann die CPU 41 ein aufgenommenes Bild, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, mit den dreidimensionalen Karteninformationen 34 vergleichen, um die gegenwärtige Position des Fahrzeugs in den dreidimensionalen Karteninformationen 34 zu spezifizieren, wodurch bestimmt wird, ob sich ein Führungsabzweigungspunkt voraus in der Fahrtrichtung befindet.
Ferner, wenn eine Bestimmung getroffen wird, dass sich ein Führungsabzweigungspunkt innerhalb der vorbestimmten Distanz voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet (S1: JA), fährt der Prozess zu S2 fort. Wenn im Gegensatz dazu eine Bestimmung getroffen wird, dass sich kein Führungsabzweigungspunkt innerhalb der vorbestimmten Distanz voraus des Fahrzeugs befindet (S1: NEIN), wartet der Prozess, bis eine Bestimmung getroffen wird, dass ein Führungsabzweigungspunkt vorliegt. In diesem Fall wiederholt beispielsweise die CPU 41 die Operation von S1 in vorbestimmten Intervallen.
In S2 bestimmt die CPU 41, ob ein nahegelegenes Objekt vorliegt, insbesondere ein Verkehrszeichen, im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts voraus des Fahrzeugs in der Fahrtrichtung. Die Bestimmung in dem vorstehenden S2 kann durch Verarbeiten eines aufgenommenen Bildes, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, getroffen werden, oder kann basierend auf der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und den dreidimensionalen Karteninformationen 34 getroffen werden. Die dreidimensionalen Karteninformationen 34 umfassen Vorabinformationen, die die Installationsposition von Verkehrszeichen spezifizieren.
Die „nahegelegenen Objekte“, die der Bestimmung in dem vorstehenden S2 unterworfen sind, können Artefakte, wie etwa Leitplanken, Verkehrsspiegel, Telefonmasten und Gebäude, sowie Artefakte, wie etwa einen Windschutz, die sich von den Verkehrszeichen unterscheiden, umfassen. Die nahegelegenen Objekte sind nicht auf stationäre Objekte beschränkt und können sich bewegende Objekte, wie etwa Menschen, umfassen. Im Folgenden wird ein Verkehrszeichen als ein Beispiel des nahegelegenen Objekts beschrieben.
Ferner, wenn eine Bestimmung getroffen wird, dass sich ein Verkehrszeichen im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts voraus des Fahrzeugs in der Fahrtrichtung befindet (S2: JA), fährt der Prozess zu S5 fort. Wenn im Gegensatz dazu eine Bestimmung getroffen wird, dass sich kein Verkehrszeichen im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts voraus des Fahrzeugs in der Fahrtrichtung befindet (S2: NEIN), fährt der Prozess zu S3 fort.
In S3 erzeugt die CPU 41 ein Bild eines Pfeils, der eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg fährt, insbesondere nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts bereitstellt, als ein auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigendes Bild. Die Form des Bildes des Pfeils, der erzeugt wird, wird basierend auf der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und der Form des Führungsabzweigungspunkts bestimmt. Das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigte Bild wird als ein virtuelles Bild 10 auf der Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert, wenn dieses visuell durch den Insassen des Fahrzeugs betrachtet wird (siehe 1).
Weiterhin, in dem vorstehenden S3, korrigiert die CPU 41 das erzeugte Bild des Pfeils. Insbesondere erweitert die CPU 41 die Kopfseite des Pfeils vorwärts in der Fahrtrichtung entlang des Fahrtwegs, um die Gesamtlänge des Pfeils zu vergrößern.
Anschließend, in S4, sendet die CPU 41 ein Steuersignal an das HUD 4, um das Bild des Pfeils, der in dem vorstehenden S3 erzeugt und korrigiert wird, auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigen. Als Ergebnis wird insbesondere das virtuelle Bild 10 des Pfeils als ein Führungsbild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, auf der Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert, wenn diese visuell durch den Insassen des Fahrzeugs betrachtet wird.
4 veranschaulicht ein virtuelles Bild eines Pfeils, der visuell durch einen Insassen eines Fahrzeugs insbesondere in dem Fall betrachtet wird, in dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, die Geradeaus-Vorwärtsrichtung ist.
Wie in 4 veranschaulicht ist, wird ein Pfeil 71 (Pfeilbild), der eine Vorwärtsbewegung angibt, als ein virtuelles Bild durch die Windschutzscheibe 8 des Fahrzeugs angezeigt, um auf die Straßenoberfläche eines Fahrpfades 73 überlagert zu werden. Ferner erstreckt sich das virtuelle Bild des Pfeils 71 vorwärts in der Fahrtrichtung entlang des Fahrpfads 73, über einen Führungsabzweigungspunkt 72, der eine Vier-Wege-Kreuzung repräsentiert. Der Pfeil 71 erstreckt sich beispielsweise zu dem oberen Ende des anzeigbaren Bereichs des HUD 4. Demzufolge, wenn der Insasse das virtuelle Bild des Pfeils 71, der in 4 veranschaulicht ist, sieht, kann der Insasse einfach erkennen, dass die zu nehmende Route jene ist, die geradeaus durch den Führungsabzweigungspunkt 72 verläuft.
5 veranschaulicht ein virtuelles Bild eines Pfeils, der visuell durch einen Insassen eines Fahrzeugs insbesondere in dem Fall betrachtet wird, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, die Richtung nach links ist (das heißt, Abbiegen nach links).
Wie in 5 veranschaulicht ist, wird ein Pfeil 71 (Pfeilbild), der ein Bewegen nach links angibt, als ein virtuelles Bild durch die Windschutzscheibe 8 des Fahrzeugs angezeigt, um an der Position, die nach oben von der Straßenoberfläche beabstandet ist, während sich dieser von dem Fahrpfad 73 zu dem Fahrtweg 74 nach Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt 72 erstreckt, überlagert zu werden. Ferner erstreckt sich das virtuelle Bild des Pfeils 71 vorwärts in der Fahrtrichtung entlang des Fahrtwegs 74 nach Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt 72. Der Pfeil 71 erstreckt sich beispielsweise zu dem linken Ende des anzeigbaren Bereichs des HUD 4. Demzufolge, wenn der Insasse das virtuelle Bild des Pfeils 71, der in 5 veranschaulicht ist, sieht, kann der Insasse einfach erkennen, dass die zu nehmende Route ein Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt in den Fahrtweg 74 ist.
In S5 bezieht die CPU 41 den Typ und die Größe (die tatsächliche Größe, nicht die Größe im aufgenommenen Bild) des um den Führungsabzweigungspunkt 72 angebrachten Verkehrszeichens. Insbesondere führt die CPU 41 eine Bildverarbeitung bezüglich des Bildes des Verkehrszeichens, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, durch und bestimmt den Typ und die Größe des Verkehrszeichens basierend auf den Merkmalen, wie etwa Größe und Design. Zum Beispiel sind in Japan die Form (Größe) und das Design von Verkehrszeichen durch die Verordnung bezüglich Verkehrszeichen, Straßenmarkierungen und Fahrbahnoberflächenmarkierungen (Zeichenverordnung) standardisiert. Die Karteninformationendatenbank 31 speichert Informationen bezüglich der Form und des Designs jedes Typs von Verkehrszeichen, die durch die Zeichenverordnung standardisiert sind, vorab. Die CPU 41 bezieht den Typ und die Größe des im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 72 angebrachten Verkehrszeichens durch Extrahieren von Daten des anwendbaren Verkehrszeichens. Der Typ und die Größe des Verkehrszeichens können unter Verwendung der dreidimensionalen Karteninformationen 34 bezogen werden. Die dreidimensionalen Karteninformationen 34 umfassen Informationen, die vorab den Typ und die Größe von Verkehrszeichen, zusätzlich zu der Installationsposition von Verkehrszeichen, spezifizieren.
Anschließend, in S6, berechnet die CPU 41 eine Distanz (nachstehend als eine „erste Distanz“ bezeichnet) von dem Fahrzeug 2 zu dem im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts angebrachten Verkehrszeichen. Im Folgenden wird das Verfahren des Berechnens der ersten Distanz in dem vorstehenden S6 detailliert beschrieben.
6 veranschaulicht eine erste Distanz D1 von dem Fahrzeug 2 zu einem Verkehrszeichen 81, das im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 72 angebracht ist.
Wie in 6 veranschaulicht ist, im ersten Ausführungsbeispiel, ist die erste Distanz D1 die Distanz insbesondere von einer Position X des Kopfs des Insassen 9 des Fahrzeugs 2 zu dem Verkehrszeichen 81. Die fahrzeuginterne Kamera 12 ist auf der Instrumententafel des Fahrzeugs 2 wie vorstehend beschrieben oder dem Dach angebracht, und ist eingerichtet, um ein Bild aufzunehmen, während diese dem Fahrersitz zugewandt ist. Das heißt, dass das aufgenommene Bild das Gesicht des Insassen 9, der als ein Fahrer sitzt, enthält. Demzufolge kann die CPU 41 die Position X des Kopfs des Insassen 9 basierend auf dem aufgenommenen Bild der fahrzeuginternen Kamera 12 erfassen.
Weiterhin berechnet die CPU 41 eine lineare Distanz zwischen der Frontkamera 11 und dem Verkehrszeichen 81 durch Vergleichen der Größe des Verkehrszeichens 81, die in dem vorstehenden S5 bezogen wird, mit der Größe des Verkehrszeichens 81 in dem aufgenommenen Bild, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird. Je größer die erste Distanz D1 zwischen dem Verkehrszeichen 81 und dem Fahrzeug 2 ist, desto kleiner ist die Größe des Verkehrszeichens 81 in dem durch die Frontkamera 11 aufgenommenen Bild. Demzufolge kann die CPU 41 die lineare Distanz zwischen der Frontkamera 11 und dem Verkehrszeichen 81 durch Vergleichen der Größe des Verkehrszeichens 81 in dem aufgenommenen Bild mit der tatsächlichen Größe des Verkehrszeichens 81 berechnen. Wenn die Frontkamera 11 eine Stereokamera ist, kann die lineare Distanz zwischen der Frontkamera 11 und dem Verkehrszeichen 81 direkt aus dem aufgenommenen Bild berechnet werden. Die CPU 41 addiert eine Distanz zwischen der Frontkamera 11 und der Position X des Kopfs des Insassen 9 zu der berechneten linearen Distanz, wodurch eine lineare Distanz D3 zwischen der Position X des Kopfs des Insassen 9 und dem Verkehrszeichen 81 berechnet wird.
Weiterhin berechnet die CPU 41 einen Winkel θ zwischen einer Linie, die die Position X des Kopfs des Insassen 9 mit dem Verkehrszeichen 81 verbindet, und der Breiterichtung des Fahrzeugs 2. Insbesondere führt die CPU 41 zunächst eine Bildverarbeitung bezüglich des aufgenommenen Bildes, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, durch, um die Position des Verkehrszeichens 81 in dem aufgenommenen Bild zu spezifizieren. Anschließend berechnet die CPU 41 den Winkel θ basierend auf der spezifizierten Position des Verkehrszeichens 81 und der linearen Distanz zwischen der Frontkamera 11 und dem Verkehrszeichen 81. Anschließend berechnet die CPU 41 die erste Distanz D1 von der Position X des Kopfs des Insassen 9 zu dem Verkehrszeichen 81 basierend auf der linearen Distanz D3 und dem Winkel θ.
In dem vorstehenden S6 kann die erste Distanz D1 und die lineare Distanz D3 unter Verwendung eines anderen Verfahrens als des vorstehend beschriebenen Verfahrens berechnet werden. Zum Beispiel kann die CPU 41 die lineare Distanz D3 und die erste Distanz D1 basierend auf den Positionsinformationen des Verkehrszeichens 81, die in den dreidimensionalen Karteninformationen 34 enthalten sind, und der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 2, die durch die Erfassungseinheit der gegenwärtigen Position 13 erfasst wird, berechnen. Weiterhin kann die CPU 41 den Winkel θ basierend auf einer Sichtlinie beziehungsweise Blickrichtung des Insassen 9, die durch eine Bildverarbeitung bezüglich des durch die fahrzeuginterne Kamera 12 aufgenommenen Bildes erfasst wurde, berechnen. Insbesondere verarbeitet die CPU 41 zunächst ein durch die fahrzeuginterne Kamera 12 aufgenommenes Bild, wodurch ein Sichtlinienstartpunkt (Position der Augen) und eine Sichtlinienrichtung erfasst werden. Beispiele des Erfassungsverfahrens eines Sichtlinienstartpunkts und einer Sichtlinienrichtung umfassen Erfassungsverfahren unter Verwendung der Mittelposition der Pupille, die beispielsweise mit einem Kornealreflexionsverfahren oder Purkinje-Bildern berechnet wird, verwenden. Diese Verfahren sind im Stand der Technik bekannt und werden daher hier nicht detailliert beschrieben. Anschließend, wenn die Sichtlinie des Insassen 9 auf den präsentierten Fahrtweg 74 fokussiert ist, kann die CPU 41 den Winkel θ basierend auf der Sichtlinie unter der Annahme, dass der Insasse auf das Verkehrszeichen 81 blickt, berechnen.
Weiterhin, in dem vorstehenden S6, wenn sich eine Vielzahl von Verkehrszeichen im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 72 befindet, berechnet die CPU 41 die erste Distanz D1 für jedes der Verkehrszeichen. Jedoch wird die erste Distanz D1 nicht für alle der Verkehrszeichen berechnet, sondern wird nur für jene Verkehrszeichen berechnet, die sich auf der Seite des Fahrtwegs 74 des Führungsabzweigungspunkts 72 befinden. Zum Beispiel, in dem in 6 veranschaulichten Beispiel, in dem Fall des Führens des Fahrzeugs zum Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt 72, um den Fahrtweg zu nehmen, wird die erste Distanz D1 bezüglich der Verkehrszeichen 81 und 82, die sich auf der Seite des Fahrtwegs 74 des Führungsabzweigungspunkts 72 befinden, berechnet. Die erste Distanz D1 wird ebenfalls für ein Verkehrszeichen 83, das an einem Gehweg links von dem Fahrpfad 73 angebracht ist, berechnet. In Gegensatz dazu wird die erste Distanz D1 nicht bezüglich eines Verkehrszeichens 84 an einer Seite des Fahrtwegs 75 rechts des Führungsabzweigungspunkts 72, der sich von der Führungsroute weg befindet, berechnet. Jedoch kann die erste Distanz D1 bezüglich Verkehrszeichen (zum Beispiel das Verkehrszeichen 84 in 6), die sich von den Verkehrszeichen, die an der Seite des Fahrtwegs 74 des Führungsabzweigungspunkts 72 angebracht sind, unterscheiden, berechnen.
Anschließend, in S7, berechnet die CPU 41 eine zweite Distanz D2, die der Abstand beziehungsweise die Distanz von dem Fahrzeug 2 und einem Straßenende Y des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 ist. Es sei angemerkt, dass das Straßenende Y insbesondere das Straßenende der Seite des Führungsabzweigungspunkts 72 des Fahrtwegs 74 an der nahegelegensten Seite (Fahrzeugseite) ist. Insbesondere erfasst die CPU 41 zunächst die Position des Straßenendes Y des Fahrtwegs 74 basierend auf den Karteninformationen. Anschließend berechnet die CPU 41 die zweite Distanz D2 basierend auf der Position des Straßenendes Y des Fahrtwegs 74, der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 2 und der Position X des Kopfs des Insassen 9. Obwohl die erste Distanz D1 und die zweite Distanz D2 mit Bezugnahme auf die Position X des Kopfs des Insassen 9 berechnet werden, können diese Distanzen mit Bezugnahme auf die Position der Frontkamera 11 des Fahrzeugs 2, dem Frontende des Fahrzeugs, der Mitte des Fahrzeugs oder dergleichen berechnet werden.
Anschließend, in S8, bestimmt die CPU 41, ob ein Verkehrszeichen, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 angebracht ist, vorliegt, basierend auf der ersten Distanz D1, die in S6 berechnet wird, und der zweiten Distanz D2, die in S7 berechnet wird. Wie in 6 veranschaulicht ist, ist die erste Distanz D1 des Verkehrszeichens 81, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 angebracht ist, kleiner oder gleich der zweiten Distanz D2 des Straßenendes Y des Fahrtwegs 74. Im Gegensatz dazu ist die erste Distanz D1 des Verkehrszeichens 82, das an der entfernten Seite des Fahrtwegs 74 angebracht ist, größer als die zweite Distanz D2. Daher kann die CPU 41 bestimmen, ob sich das Verkehrszeichen auf der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 befindet, mit Bezugnahme auf die zweite Distanz D2.
Die CPU 41 kann bestimmen, ob die Verkehrszeichen 81 und 82 an der nahegelegenen Seite oder der entfernten Seite des Fahrtwegs 74 angebracht sind, basierend auf einer Distanz D4 von der Position X des Kopfs des Insassen 9 zu einem Straßenende der entfernten Seite des Fahrtwegs 74, und einer Straßenbreite W1 des Fahrtwegs 74, der in 6 veranschaulicht ist, die sich von der ersten Distanz D1 und der zweiten Distanz D2 unterscheiden. Zum Beispiel kann die CPU 41 bestimmen, ob das Verkehrszeichen 82 an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 angebracht ist, durch Vergleichen einer Distanz, die durch Addieren einer Straßenbreite W1 zu der zweiten Distanz D2 erhalten wird, mit der ersten Distanz D1 des Verkehrszeichens 82. Die CPU 41 kann die Straßenbreite W1 basierend auf den Karteninformationen erfassen.
Anschließend, wenn eine Bestimmung getroffen wird, dass sich ein Verkehrszeichen an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 befindet (S8: JA), fährt der Prozess zu S9 fort. Wenn im Gegensatz dazu eine Bestimmung getroffen wird, dass ich kein Verkehrszeichen an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 befindet (S8: NEIN), fährt der Prozess zu S3 fort. Anschließend, wie vorstehend beschrieben, erzeugt die CPU 41 ein Bild eines Pfeils, der eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg insbesondere nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt, als ein auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigendes Bild, und zeigt das Bild auf Flüssigkristallanzeige 6 an. Die Spitze des Pfeils ist in der Fahrtrichtung entlang des Fahrtwegs vorwärts erweitert.
Im Gegensatz dazu, in S9, bestimmt die CPU 41 das Verkehrszeichen (zum Beispiel das Verkehrszeichen 81 in dem Beispiel von 6 (nachstehend als ein „Zielverkehrszeichen“ bezeichnet)), das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts 72 angebracht ist, als ein Verkehrszeichen, das zusammen mit dem virtuellen Bild 10 des Pfeils, der als ein Führungsbild anzuzeigen ist, anzuzeigen ist. Um klarzustellen, dass das Zielverkehrszeichen, das in dem vorstehenden S9 bestimmt wird, an der nahegelegenen Seite des virtuellen Bildes 10 des Pfeils angebracht ist, wird die folgende Verarbeitung ausgeführt.
In S10 berechnet die CPU 41 die Position des auf der Windschutzscheibe 8 reflektierten Zielverkehrszeichens. Insbesondere berechnet die CPU 41 die Position, wo sich die Sichtlinie des Insassen 9 zu dem Zielverkehrszeichen und die Windschutzscheibe 8 einander kreuzen, wenn der Insasse 9 das Zielverkehrszeichen durch die Windschutzscheibe 8 betrachtet.
7 veranschaulicht eine Position 91 eines Verkehrszeichens 81 auf der Windschutzscheibe 8. Es wird angenommen, dass die Position 91 beispielsweise die Position der vertikalen Mitte des Verkehrszeichens 81 aus Sicht des Insassen 9 ist.
Zunächst berechnet die CPU 41 die Position 91 basierend auf dem Winkel θ, der Position X des Kopfs des Insassen und den Fahrzeuginformationen. Die Position X des Kopfs des Insassen ist beispielsweise die Position in der Längsrichtung, Querrichtung und Vertikalrichtung des Fahrzeugs 2 (das heißt, die Position im dreidimensionalen Raum). Die Fahrzeuginformationen umfassen beispielsweise die Größe, Position (Abstand zum Fahrersitz) sowie Neigungswinkel der Windschutzscheibe 8, und sind vorab in der Datenaufzeichnungseinheit 14 gespeichert. Anschließend berechnet die CPU 41, als die Position 91 des Verkehrszeichens 81 auf der Windschutzscheibe 8, eine Position, wo die Linie, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, mit einer Neigung des Winkels θ bezüglich der Breitrichtung des Fahrzeugs an der Position X des Kopfs, die Windschutzscheibe 8 kreuzt.
Anschließend, in S11, berechnet die CPU 41 einen Bereich, wo sich das virtuelle Bild des Pfeils 71, der als ein Führungsbild dient, und das Zielverkehrszeichen überlappen, wenn der Insasse 9 das Zielverkehrszeichen betrachtet, und stellt den Überlappungsbereich als einen ungezeichneten Bereich, der von dem Zeichnungsziel ausgeschlossen ist, ein. Insbesondere führt die CPU 41 in dem vorstehenden S11 die folgende Verarbeitung aus.
Zunächst berechnet die CPU 41 die Größe des auf der Windschutzscheibe 8 zu reflektierenden Zielverkehrszeichens basierend auf der linearen Distanz D3, die die Position X des Kopfs des Insassen und das Zielverkehrszeichen verbindet. Anschließend berechnet die CPU 41 die Position und Größe des Zielverkehrszeichens, das auf der Windschutzscheibe 8 reflektiert wird, aus Sicht des Insassen 9, basierend auf der berechneten Größe des Zielverkehrszeichens und der Position des Zielverkehrszeichens, die in dem vorstehenden S10 berechnet wird. Weiterhin berechnet die CPU 41 einen Bereich, wo sich das virtuelle Bild des Pfeils 71 und das Zielverkehrszeichen überlappen, wenn der Insasse 9 das Zielverkehrszeichen betrachtet, basierend auf der Position und Größe des Zielverkehrszeichens, sowie die Position und Größe des anzuzeigenden Pfeils 71. Anschließend stellt die CPU 41 den berechneten Bereich als einen ungezeichneten Bereich, in dem der Pfeil 71 nicht gezeichnet wird, ein. Anschließend, wenn das Bild des Pfeils auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 angezeigt wird, wie nachstehend beschrieben wird, steuert die CPU 41 die Anzeige derart, dass das virtuelle Bild des Pfeils 71 nicht in dem ungezeichneten Bereich angezeigt wird.
Anschließend, in S4, erzeugt die CPU 41 zunächst ein Bild des Pfeils, der eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg insbesondere nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt, als ein auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigendes Bild. Die Form des Bildes des Pfeils, der erzeugt wird, wird basierend auf der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und der Form des Führungsabzweigungspunkts bestimmt. Das auf der Flüssigkristallanzeige 6 angezeigte Bild wird als das virtuelle Bild 10 auf die Sicht voraus des Fahrzeugs, wenn diese visuell durch den Insassen des Fahrzeugs betrachtet wird, überlagert (siehe 1).
Weiterhin, in dem vorstehenden S4, korrigiert die CPU 41 das erzeugte Bild, sodass ein virtuelles Bild nicht in dem im vorstehenden S11 eingestellten ungezeichneten Bereich in dem erzeugten Bild des Pfeils angezeigt wird, durch Entfernen des entsprechenden Bereichs. Anschließend sendet die CPU 41 ein Steuersignal an das HUD 4, um das erzeugte und korrigierte Bild des Pfeils auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigen. Als Ergebnis wird ein virtuelles Bild des Pfeils, in dem der Abschnitt, der das Zielverkehrszeichen überlappt, aus dem Zeichnungsziel ausgeschlossen ist, angezeigt.
8 veranschaulicht ein virtuelles Bild des Pfeils 71, in dem der ungezeichnete Bereich 93 eingestellt ist, das heißt, das basierend auf dem ungezeichneten Bereich 93 korrigiert ist. Wie in 8 veranschaulicht ist, wird das virtuelle Bild des Pfeils 71 derart korrigiert, dass ein Abschnitt, der einen Mast 81A des Verkehrszeichens 81 überlappt, als der ungezeichnete Bereich 93 korrigiert (eingestellt) wird. Demzufolge wird das virtuelle Bild des Pfeils 71 angezeigt, um sich zu der entfernten Seite (hinter) dem Masten 81A des Verkehrszeichens 81, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 in dem ungezeichneten Bereich 93 angebracht ist, zu erstrecken.
Im Gegensatz dazu wird ein ungezeichneter Bereich nicht für das Verkehrszeichen 82 an der entfernten Seite des Fahrtwegs 74 eingestellt, und daher wird das virtuelle Bild des Pfeils 71 auf eine überlagerte Weise angezeigt, um sich auf der nahegelegenen Seite des Verkehrszeichens 82 zu erstrecken. Dies ermöglicht dem Insassen 9, die perspektivische Beziehung zwischen den Verkehrszeichen 81 und 82 und dem virtuellen Bild des Pfeils 71 zu erkennen und daher genau den Fahrtweg 74, der zu nehmen ist, zu wissen. Die CPU 41 fährt damit fort, das virtuelle Bild des Pfeils 71 anzuzeigen, bis das Fahrzeug den Führungsabzweigungspunkt passiert. Anschließend, nachdem das Fahrzeug den Führungsabzweigungspunkt passiert hat, beendet die CPU 41 eine Anzeige des virtuellen Bildes. Anschließend, wenn sich das Fahrzeug dem nächsten Führungsabzweigungspunkt annähert, werden die Operationen von S1 und den anschließenden Schritten wiederum ausgeführt.
In dem vorstehenden in 8 veranschaulichten Beispiel wird eine Verarbeitung zum Einstellen eines ungezeichneten Bereichs bezüglich der Verkehrszeichen 81 und 82 durchgeführt. Jedoch kann die gleiche Verarbeitung bezüglich anderer nahegelegener Objekte, wie etwa Leitplanken, Verkehrsspiegel, Gebäuden und einem Windschutz, durchgeführt werden. Zum Beispiel, wie in 9 veranschaulicht ist, wenn sich ein Gebäude 85 an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 befindet, kann die CPU 41 einen Abschnitt, wo sich das virtuelle Bild des Pfeils 71 und das Gebäude 85 überlappen, als einen ungezeichneten Bereich 94 einstellen. In dem in 9 veranschaulichten Beispiel wird der Pfeil 71 angezeigt, wobei dessen Spitze sich hinter dem Gebäude 85 erstreckt. Demzufolge kann der Insasse 9 das Gebäude 85 als einen Orientierungspunkt verwenden, um den Fahrtweg 74 zu erkennen, der hinter dem Gebäude 85 verläuft, was unterbindet, ein falsches Abbiegen durchzuführen.
Wie vorstehend detailliert beschrieben wurde, gemäß der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 und dem durch die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels ausgeführten Computerprogramms, wird das virtuelle Bild des Pfeils 71, der den Fahrtweg nach Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt 72 angibt, derart korrigiert, dass ein Abschnitt, der das Verkehrszeichen 81 im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 72 überlappt, als der ungezeichnete Bereich 93 eingestellt wird. Weiterhin wird das korrigierte virtuelle Bild des Pfeils 71 derart angezeigt, dass die Position des ungezeichneten Bereichs 93 mit der Position des Verkehrszeichens 81 übereinstimmt. Demzufolge befindet sich ein Teil des Verkehrszeichens 81 (Mast 81A) an der nahegelegenen Seite des korrigierten Pfeils 71 in dem ungezeichneten Bereich 93, wenn dieser visuell betrachtet wird. Dies ermöglicht dem Insassen 9, die perspektivische Beziehung zwischen der Position des Verkehrszeichens 81 und der Position des korrigierten virtuellen Bildes des Pfeils 71 zu erkennen, und daher genau den zu nehmenden Fahrtweg 74 zu wissen.
[Zweites Ausführungsbeispiel]
Als nächstes wird eine Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf die 10 bis 16 beschrieben. In der nachfolgenden Beschreibung bezeichnen die gleichen Bezugszeichen wie jene in der Konfiguration der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels in den 1 bis 9 die gleichen oder entsprechende Elemente wie jene in der Konfiguration der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels.
Die allgemeine Konfiguration der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes des zweiten Ausführungsbeispiels ist im Wesentlichen die gleiche wie jene der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels. Verschiedene Steuerprozesse der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes des zweiten Ausführungsbeispiels sind ebenso im Wesentlichen die gleiche wie jene der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels.
Die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels berechnet einen ungezeichneten Bereich basierend auf der Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem nahegelegenen Objekt und bestimmt die Form eines anzuzeigenden Führungsbildes basierend auf dem berechneten ungezeichneten Bereich. Indessen bestimmt die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes des zweiten Ausführungsbeispiels die Form eines anzuzeigenden Führungsbildes durch Platzieren eines Modells des Führungsbildes auf den dreidimensionalen Karteninformationen 34. Die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet sich von der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes 1 des ersten Ausführungsbeispiels diesbezüglich.
Nachstehend wird ein Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramm, das in der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, mit Bezugnahme auf 10 beschrieben. 10 ist ein Ablaufdiagramm des Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramms gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel.
Zunächst, in S21, bestimmt die CPU 41, ob sich ein Führungsabzweigungspunkt innerhalb einer vorbestimmten Distanz (zum Beispiel 700 m) voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet. Die Details sind die gleichen wie jene von S1, und daher werden diese hier nicht beschrieben.
Anschließend, wenn eine Bestimmung getroffen wird, dass sich ein Führungsabzweigungspunkt innerhalb der vorbestimmten Distanz voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet (S21: JA), fährt der Prozess zu S22 fort. Wenn im Gegensatz dazu eine Bestimmung getroffen wird, dass sich kein Führungsabzweigungspunkt innerhalb der vorbestimmten Distanz voraus des Fahrzeugs 2 in der Fahrtrichtung befindet (S21: NEIN), wartet der Prozess, bis eine Bestimmung getroffen wird, dass ein Führungsabzweigungspunkt vorliegt. In diesem Fall wiederholt die CPU 41 die Operation von S21 in vorbestimmten Intervallen.
In S22 bezieht die CPU 41 ein aufgenommenes Bild einer Sicht voraus des Fahrzeugs, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird. Weiterhin liest die CPU 41 die dreidimensionalen Karteninformationen 34 im Umfeld der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs aus der Karteninformationendatenbank 31. Die dreidimensionalen Karteninformationen 34 speichern Informationen, die zum Repräsentieren einer Karte in drei Dimensionen erforderlich sind (dreidimensionale Koordinatendaten, wie etwa die Kontur von Straßen, die Form von Gebäuden, Straßenmarkierungen, Verkehrszeichen und anderen Zeichen).
Anschließend, in S23, erzeugt die CPU 41 eine dreidimensionale Karte (Karte, die Gebäude, Straßen usw. in drei Dimensionen repräsentiert) im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts, basierend auf den in dem vorstehenden S22 gelesenen dreidimensionalen Karteninformationen 34. Insbesondere erzeugt die CPU 41 eine dreidimensionale Karte durch Ausführen der folgenden Verarbeitung.
Zunächst bezieht die CPU 41 Objekte (Formdaten), die durch Modellieren von Straßen, Gebäuden, Verkehrszeichen, anderen Zeichen usw., im dreidimensionalen Raum aus den dreidimensionalen Karteninformationen 34 erzeugt werden. Die CPU 41 kann ein anwendbares Objekt unter Objekten, die in einer Datenbank modelliert und gespeichert sind, beziehen, oder kann ein Objekt durch Durchführen einer Modellierung in S23 neu erzeugen. In dem Fall des Durchführens einer Modellierung bezieht die CPU 41 Informationen, die die Form und Position von Strukturen (wie etwa Gebäude, Verkehrszeichen und andere Zeichen) im Umfeld einer Straße oder eines Führungsabzweigungspunkts spezifizieren, aus den dreidimensionalen Karteninformationen 34 und führt eine Modellierung basierend auf den gezogenen Informationen durch.
Eine Modellierung ist eine Verarbeitung zum Erzeugen einer Form eines Modells (Objekt) im dreidimensionalen Raum. Insbesondere umfasst das Modellieren ein Bestimmen der Koordinaten der Eckpunkte und Bestimmen von Parametern der Gleichung, die Grenzen und Flächen repräsentieren. Ein Modellieren ist im Stand der Technik bekannt und wird daher hier nicht detailliert beschrieben. Das modellierte Objekt (Formdaten) wird in der Form eines „Drahtrahmenmodells“, das nur die Kanten zeigt, eines „Flächenmodells“, das nur die Flächen zeigt, oder dergleichen gemäß der gewünschten Anwendung repräsentiert. Anschließend wird der dreidimensionale Raum, in dem die Objekte ausgebildet sind, als eine dreidimensionale Karte verwendet.
In dem vorstehenden S23 spezifiziert die CPU 41 ebenfalls die gegenwärtige Position und Richtung des Fahrzeugs auf der erzeugten dreidimensionalen Karte basierend auf den Parametern, die durch die Erfassungseinheit der gegenwärtigen Position 13 erfasst werden. Um eine Vergleichsverarbeitung zwischen der dreidimensionalen Karte und dem aufgenommenen Bild (nachstehend beschrieben) zu begünstigen, gilt vorzugsweise, dass insbesondere die Installationsposition der Frontkamera 11, die an dem Fahrzeug installiert ist, als die gegenwärtige Position des Fahrzeugs definiert ist, und die optische Achsrichtung der Frontkamera 11 als die Richtung des Fahrzeugs definiert ist.
11 veranschaulicht ein Beispiel einer dreidimensionalen Karte 101, die im vorstehenden S23 erzeugt wird. Wie in 11 veranschaulicht ist, repräsentiert die dreidimensionale Karte 101 einen dreidimensionalen Raum, in dem Objekte 102, die Straßen und Strukturen (wie etwa Gebäude, Verkehrszeichen und andere Zeichen) repräsentieren, angeordnet sind. Insbesondere werden die Objekte 102, die die Straßen und Strukturen im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 103 voraus des Fahrzeugs in der Fahrtrichtung repräsentieren, angeordnet. Weiterhin wird eine Fahrzeugpositionsmarkierung 104, die die gegenwärtige Position und Richtung des Fahrzeugs angibt, ebenfalls auf der dreidimensionalen Karte 101 angeordnet.
Anschließend, in S24, vergleicht die CPU 41 das aufgenommene Bild, das im vorstehenden S22 bezogen wird, mit der dreidimensionalen Karte, die in dem vorstehenden S23 erzeugt wird, um zu bestimmen, ob ein Versatz bzw. eine Verschiebung zwischen diesen beiden vorliegt. Insbesondere stellt die CPU 41 die gegenwärtige Position des Fahrzeugs auf der dreidimensionalen Karte (insbesondere die Installationsposition der Frontkamera 11, wobei deren Höhe berücksichtigt wird) als den Betrachtungspunkt ein, stellt die Richtung des Fahrzeugs als die Blickrichtungs- beziehungsweise Sichtlinienrichtung ein und vergleicht ein Bild der dreidimensionalen Karte, die visuell von dem eingestellten Betrachtungspunkt in der eingestellten Sichtlinienrichtung erkannt wird, mit dem aufgenommenen Bild. Es sei angemerkt, dass die dreidimensionale Karte keine sich bewegenden Objekte, wie etwa Fußgänger und andere Fahrzeuge, und einige stationäre Objekte, wie etwa Bäume, enthält und daher ein Versatz resultierend aus diesen Objekten im Allgemeinen unbeachtet bleibt, wenn eine Bestimmung getroffen wird. Weiterhin gilt vorzugsweise, dass die CPU 41 bestimmt, dass kein Versatz vorliegt, nicht nur wenn zwei Bilder exakt übereinstimmen, sondern ebenso, wenn ein kleiner Versatz innerhalb eines zulässigen Bereichs vorliegt.
Anschließend, wenn eine Bestimmung getroffen wird, dass kein Versatz zwischen dem aufgenommenen Bild, das in dem vorstehenden S22 bezogen wird, und der dreidimensionalen Karte, die in dem vorstehenden S23 erzeugt wird, vorliegt (S24: JA), fährt der Prozess zu S26 fort. Wenn im Gegensatz dazu eine Bestimmung getroffen wird, dass ein Versatz zwischen dem aufgenommenen Bild, das in dem vorstehenden S22 erhalten wird, und der dreidimensionalen Karte, die in dem vorstehenden S23 erzeugt wird, vorliegt (S24: NEIN), fährt der Prozess zu S25 fort.
In S25 korrigiert die CPU 41 die in dem vorstehenden S23 erzeugte dreidimensionale Karte durch Korrigieren der gegenwärtigen Position und Richtung des Fahrzeugs, die auf der dreidimensionalen Karte eingestellt sind, um den Versatz bzw. die Verschiebung von dem in dem vorstehenden Schritt S22 erhaltenen aufgenommenen Bild zu reduzieren. Es sei angemerkt, dass die CPU 41 die Objekte korrigieren kann, während die gegenwärtige Position und Richtung des Fahrzeugs auf der dreidimensionalen Karte fixiert verbleibt. Als ein Ergebnis können die gegenwärtige Position und Richtung des Fahrzeugs auf der dreidimensionalen Karte (insbesondere die Installationsposition und die optische Achsrichtung der Frontkamera 11) genau spezifiziert werden. Anschließend kehrt der Prozess zu S24 zurück.
Im Gegensatz dazu, in S26, ordnet die CPU 41 ein Führungsbild, das eine Führung am Führungsabzweigungspunkt bereitstellt, auf der in dem vorstehenden S23 erzeugten dreidimensionalen Karte an. Im zweiten Ausführungsbeispiel ist das Führungsbild ein Bild eines Pfeils, der eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen der Kreuzung fährt, bereitstellt. Das Führungsbild ist so angeordnet, dass es sich vertikal nach oben an der Position nach oben um eine vorbestimmte Distanz (zum Beispiel 1 m) von der Straßenoberfläche des Fahrtwegs (zum Beispiel eine Straße, die zur linken Seite des Führungsabzweigungspunkts in dem Fall des Abbiegens nach links am Führungsabzweigungspunkt verbunden ist), auf dem das Fahrzeug nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, beabstandet ist, erstreckt.
Anschließend, in S27, erfasst die CPU 41 ein sich bewegendes Objekt (Objekt in Bewegung) im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts. Die sich bewegenden Objekte, die zu erfassen sind, umfassen beispielsweise Fußgänger, Fahrräder und Fahrzeuge, und werden durch Durchführen einer Bildverarbeitung bezüglich des aufgenommenen Bildes, das durch die Frontkamera 11 aufgenommen wird, erfasst. Die CPU 41 spezifiziert ebenfalls die Position, Typ, Form und den erwarteten Fahrtweg (Fahrtrichtung) des erfassten, sich bewegenden Objekts basierend auf dem aufgenommenen Bild.
Anschließend, in S28, ordnet die CPU 41 ein Modell (virtuelles Objekt) des sich bewegenden Objekts, das im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts erfasst wird, an der erfassten Position auf der in dem vorstehenden S23 erzeugten dreidimensionalen Karte an. Wenn eine Vielzahl von sich bewegenden Objekten erfasst wird, ordnet die CPU 41 alle der erfassten, sich bewegenden Objekte auf der dreidimensionalen Karte an. Das virtuelle Objekt, das auf der dreidimensionalen Karte angeordnet ist, weist eine Form auf, die der tatsächlichen Form des sich bewegenden Objekts ähnelt. Wenn zum Beispiel das sich bewegende Objekt ein Fußgänger ist, weist das virtuelle Objekt eine menschliche Form auf, und wenn das sich bewegende Objekt ein Fahrzeug ist, weist das virtuelle Objekt die Form eines Fahrzeugs auf. Ebenfalls weist das virtuelle Objekt die Größe entsprechend der tatsächlichen Größe des sich bewegenden Objekts auf. Wenn jedoch das sich bewegende Objekt eine Zwischenform aufweist (die Form und der Typ können nicht bestimmt werden), wird das virtuelle Objekt in der Form des kleinsten Quaders, der das gesamte, sich bewegende Objekt enthält, ausgebildet.
12 veranschaulicht die dreidimensionale Karte 101 mit einem Führungsbild 105 und virtuellen Objekten 106 und 107 von sich bewegenden Objekten, die darauf angeordnet sind. In dem Beispiel, das in 12 veranschaulicht ist, repräsentiert das virtuelle Objekt 106 einen Fußgänger und das virtuelle Objekt 106 repräsentiert ein Fahrrad. Das heißt, dass ein Fußgänger und ein Fahrrad als sich bewegende Objekte im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 103 vorhanden sind.
Anschließend, in S29, bestimmt die CPU 41, ob ein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“ unter den sich bewegenden Objekten, deren virtuelle Objekte auf der dreidimensionalen Karte angeordnet sind, vorliegt. Insbesondere bestimmt die CPU 41 ein sich bewegendes Objekt, dessen erwarteter Fahrtweg und der Fahrtweg des Fahrzeugs überlappen, als ein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“.
Zum Beispiel, wie in 13 veranschaulicht ist, wenn der Fahrtweg (Fahrtrichtung) des Fußgängers, der als das virtuelle Objekt 106 modelliert ist, ein Fahrtweg ist, der eine Straße kreuzt, die mit der linken Seite des Führungsabzweigungspunkts verbunden ist, überlappen sich der erwartete Fahrtweg des Fußgängers und ein Fahrtweg 108 des Fahrzeugs. Demzufolge wird der Fußgänger, der als das virtuelle Objekt 106 modelliert ist, bestimmt, ein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“, zu sein. Indessen ist der Fahrtweg (Fahrtrichtung) des Fahrrads, das als das virtuelle Objekt 107 modelliert ist, ein Fahrtweg, der sich von dem Führungsabzweigungspunkt 103 wegerstreckt, ohne die Straße zu kreuzen, die mit der linken Seite des Führungsabzweigungspunkts verbunden ist, und daher überlappen sich der erwartete Fahrtweg des Fahrrads und der Fahrtweg 106 des Fahrzeugs nicht. Demzufolge wird das Fahrrad, das als das virtuelle Objekt 107 modelliert ist, bestimmt, kein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“, zu sein.
Anschließend, wenn die CPU 41 bestimmt, dass ein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“, vorliegt unter den sich bewegenden Objekten, deren virtuelle Objekte auf der dreidimensionalen Karte angeordnet sind (S29: JA), fährt der Prozess mit S30 fort. Wenn im Gegensatz dazu die CPU 41 bestimmt, dass kein „sich bewegendes Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt“, vorliegt unter den sich bewegenden Objekten, deren virtuelle Objekte auf der dreidimensionalen Karte angeordnet sind (S29: NEIN), fährt der Prozess zu S31 fort.
In S30 korrigiert die CPU 41 das Führungsbild, das auf der dreidimensionalen Karte angeordnet ist, sodass das Führungsbild angezeigt wird, ohne das sich bewegende Objekt, das eine Fahrt des Fahrzeugs beeinträchtigt, wenn das Fahrzeug entlang des Fahrtwegs fährt (nachstehend als ein „Beeinträchtigungsbewegungsobjekt“ bezeichnet) zu überlappen. Insbesondere bezieht die CPU 41 zunächst ein Bild der dreidimensionalen Karte, wobei die sich bewegenden Objekte und das Führungsbild darauf angeordnet sind, die visuell in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs von dem Betrachtungspunkt des Fahrzeugs (Insasse) (nachstehend als ein „visuell erkanntes Bild“ bezeichnet) erkannt wird. Insbesondere wird der Betrachtungspunkt des Fahrzeugs auf den Betrachtungspunkt des Insassen des Fahrzeugs eingestellt. Die Position der Augen des Insassen kann durch die fahrzeuginterne Kamera 12 erfasst werden. Die Position der Augen des Insassen auf der dreidimensionalen Karte wird durch Kombinieren der gegenwärtigen Position und Richtung des Fahrzeugs, die letztendlich als ein Ergebnis eines Vergleichs zwischen dem aufgenommenen Bild und der dreidimensionalen Karte in dem vorstehenden S24 spezifiziert sind, und dem Erfassungsergebnis der fahrzeuginternen Kamera 12 spezifiziert. Das visuell erkannte Bild ist ein Bild, das visuell erkannt werden kann, wenn die Objekte (wie etwa Straßen, Gebäude, Verkehrszeichen, andere Zeichen, virtuelle Objekte von sich bewegenden Objekten und Führungsbilder), die auf der dreidimensionalen Karte angeordnet sind, visuell in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs von dem Betrachtungspunkt des Fahrzeugs (Insassen) erkannt werden. Das visuell erkannte Bild entspricht dem Blickfeld des Insassen des Fahrzeugs. Es sei angemerkt, dass das visuell erkannte Bild nicht ein Bild sein muss, das in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs visuell erkannt wird, solange das visuell erkannte Bild ein Bild ist, das visuell aus dem Betrachtungspunkt des Fahrzeugs (Insassen) erkannt wird. Jedoch muss das visuell erkannte Bild mindestens das Führungsbild umfassen. Anschließend, wenn sich das virtuelle Objekt des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts und das Führungsbild überlappen, wie in 12 veranschaulicht ist, in dem visuell erkannten Bild, das wie vorstehend beschrieben erhalten wird, wird eine der nachfolgenden Korrekturen (1) oder (2) durchgeführt.

(1) Um zu verhindern, dass das virtuelle Bild in dem Bereich, der das Beeinträchtigungsbewegungsobjekt überlappt, angezeigt wird, wird das auf der dreidimensionalen Karte angeordnete Führungsbild derart korrigiert, dass der Bereich, der das virtuelle Objekt des sich bewegenden Objekts überlappt, von dem Führungsbild entfernt wird. Zum Beispiel, wie in 15 veranschaulicht ist, wird der Pfeil derart korrigiert, dass der Bereich, wo sich das Führungsbild 105 und das virtuelle Objekt 106 des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts in dem visuell erkannten Bild überlappen, entfernt wird. Wenn der Pfeil das virtuelle Objekt 106 des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts insbesondere an dessen Spitze überlappt, wird die Spitze des Pfeils länger oder kürzer gemacht, sodass die Spitze des Pfeils angezeigt wird.
(2) Um zu verhindern, dass das virtuelle Bild in dem Bereich, der das Beeinträchtigungsbewegungsobjekt überlappt, angezeigt wird, wird das auf der dreidimensionalen Karte angeordnete Führungsbild korrigiert, um eine Form aufzuweisen, die um das virtuelle Objekt des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts verläuft. Zum Beispiel, wie in 16 veranschaulicht ist, ist der Pfeil derart gekrümmt, dass das Führungsbild 105 nicht das virtuelle Objekt 106 des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts in dem visuell erkannten Bild überlappt.

Im zweiten Ausführungsbeispiel wird die Verarbeitung in dem vorstehenden S30 nur bezüglich der Beeinträchtigungsobjekte durchgeführt, die sich insbesondere an der entfernten Seite des Fahrtwegs des Fahrzeugs befinden (das heißt, die entfernte Seite des Führungsbildes 105). Dies liegt daran, dass bezüglich der Beeinträchtigungsobjekte, die sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs des Fahrzeugs befinden (das heißt, die nahegelegene Seite des Führungsbildes 105), auch wenn die Korrektur in S30 nicht durchgeführt wird, Abschnitte, die die Beeinträchtigungsobjekte überlappen, von dem Führungsbild entfernt werden, wenn die Form des Führungsbildes in S31 bestimmt wird (nachstehend beschrieben).
Anschließend, in S31, speichert die CPU 41 die Form des in dem visuell erkannten Bild enthaltenen Führungsbildes (die korrigierte Form, wenn die Korrektur in dem vorstehenden S30 durchgeführt wird) als die Form des Führungsbildes, das durch das HUD 4 anzuzeigen ist. Die Form des in dem visuell erkannten Bild enthaltenen Führungsbildes ist die Form des Führungsbildes, das visuell erkannt werden kann, wenn die Objekte (wie etwa Straßen, Gebäude, Verkehrszeichen, andere Zeichen, virtuelle Objekte von sich bewegenden Objekten und Führungsbilder), die auf der dreidimensionalen Karte angeordnet sind, visuell aus dem Betrachtungspunkt des Fahrzeugs (Insasse) erkannt werden. Wenn das Führungsbild die Objekte (wie etwa Verkehrszeichen, Gebäude und das virtuelle Objekt des sich bewegenden Objekts, die in dem vorstehenden S28 angeordnet werden), die sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs befinden, wenn diese visuell erkannt werden, überlappt, enthält die Form des Führungsbildes, das in dem vorstehenden S31 gespeichert wird, nicht die überlappenden Abschnitte. Wenn zum Beispiel das Führungsbild die Form eines Pfeils aufweist, enthält die Form des Pfeils, der gespeichert ist, nicht die Abschnitte, die die Objekte überlappen, wenn diese visuell erkannt werden. Wenn jedoch der Pfeil ein Objekt insbesondere an dessen Spitze überlappt, wird die Spitze des Pfeils länger oder kürzer gemacht, um zu verhindern, dass die Spitze des Pfeils das Objekt überlappt, sodass die Form des Pfeils, der gespeichert ist, zumindest dessen Spitze enthält. Wenn im Gegensatz dazu das Führungsbild die Objekte, die sich an der entfernten Seite des Fahrtwegs befinden, wenn diese visuell erkannt werden, überlappt, enthält die Form, die gespeichert ist, die überlappenden Abschnitte.
Weiterhin, in S32, bezieht die CPU 41 die Position des auf der dreidimensionalen Karte angeordneten Führungsbildes. Insbesondere ist die Position des Führungsbildes die Position, die nach oben um eine vorbestimmte Distanz (zum Beispiel 1 m) von der Straßenoberfläche des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, beabstandet ist.
Anschließend, in S33, führt die CPU 41 eine Anzeigebereichsbestimmungsverarbeitung (nachstehend beschrieben) durch. In der Anzeigebereichsbestimmungsverarbeitung wird der Bereich zum Anzeigen des Führungsbildes in dem HUD 4 (der Bereich zum Projizieren des Führungsbildes auf der Windschutzscheibe 8 oder der Bereich zum Anzeigen des Führungsbildes auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4) bestimmt.
Anschließend, in S34, sendet die CPU 41 ein Steuersignal an das HUD 4, um das Führungsbild mit der in dem vorstehenden S21 gespeicherten Form auf der Flüssigkristallanzeige 6 des HUD 4 anzuzeigen, in dem Anzeigebereich, der in den vorstehenden S33 bestimmt wird. Als ein Ergebnis wird insbesondere das virtuelle Bild des Pfeils als ein Führungsbild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, visuell durch den Insassen des Fahrzeugs durch Überlagerung auf die Sicht voraus des Fahrzeugs erkannt.
16 veranschaulicht ein virtuelles Bild eines Führungsbildes, das visuell durch einen Insassen eines Fahrzeugs erkannt wird, insbesondere in dem Fall, in dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts ist, die Richtung nach links ist (das heißt, Abbiegen nach links).
Wie in 16 veranschaulicht ist, wird ein Führungsbild 105, das einen Pfeil repräsentiert, der eine Bewegung nach links angibt, als ein virtuelles Bild durch die Windschutzscheibe 8 des Fahrzeugs angezeigt, um an der Position, die nach oben von der Straßenoberfläche des Fahrtwegs nach Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt 103 beabstandet ist, überlagert zu sein. Das virtuelle Bild des Führungsbildes 105 wird auf eine solche Weise angezeigt, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt, das sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs befindet, und zwar ein Verkehrszeichen 112, überlappt, entfernt wird. Demzufolge erstreckt sich das Führungsbild 105 zu der entfernten Seite von (hinter) dem Verkehrszeichen 112, wenn dieses visuell erkannt wird. Im Gegensatz dazu wird das Führungsbild 105 über ein Verkehrszeichen 113, das an der entfernten Seite des Fahrtwegs angebracht ist, angezeigt. Demzufolge erstreckt sich das Führungsbild 105 an der nahegelegenen Seite des Verkehrszeichens 113, wenn dieses visuell erkannt wird. Dies ermöglicht dem Insassen 9, die perspektivische Beziehung zwischen der Position der Verkehrszeichen 112 und 113 und der Position des virtuellen Bildes des Führungsbildes 105 zu erkennen und daher genau den zu nehmenden Fahrtweg zu kennen. Obwohl 16 insbesondere ein Beispiel veranschaulicht, in dem ein nahegelegenes Objekt, das das virtuelle Bild des Führungsbildes 105 überlappt, ein Verkehrszeichen ist, wird das Führungsbild 105 auf die gleiche Weise angezeigt, auch wenn ein nahegelegenes Objekt ein Gebäude oder ein sich bewegendes Objekt (ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug) ist.
Weiterhin, wenn ein Beeinträchtigungsbewegungsobjekt 110 im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts 103 wie vorstehend beschrieben vorliegt, wird das Führungsbild 105 derart korrigiert, dass ein Bereich, der das Beeinträchtigungsbewegungsobjekt 110 überlappt, entfernt wird, oder eine Form aufweist, die um das Beeinträchtigungsbewegungsobjekt 110 verläuft, um das virtuelle Bild nicht in dem Überlappungsbereich anzuzeigen. Dies ermöglicht dem Insassen 9, zuverlässig das Beeinträchtigungsbewegungsobjekt 110 visuell zu erkennen, während verhindert wird, dass das Führungsbild 105 mit der Sichtbarkeit des Beeinträchtigungsbewegungsobjekts 110 interferiert.
Im Folgenden wird eine Unterverarbeitung einer Anzeigebereichsbestimmungsverarbeitung, die in dem vorstehenden S33 ausgeführt wird, mit Bezugnahme auf 17 beschrieben. 17 ist ein Ablaufdiagramm eines Unterverarbeitungsprogramms einer Anzeigebereichsbestimmungsverarbeitung.
Zunächst, in S41, erfasst die CPU 41 die Position von Augen des Insassen des Fahrzeugs, basierend auf dem aufgenommenen Bild, das durch die fahrzeuginterne Kamera 12 aufgenommen wird. Die erfasste Position der Augen wird durch die dreidimensionalen Positionskoordinaten spezifiziert.
Anschließend, in S42, bestimmt die CPU 41, ob die Anzeige des HUD 4 EIN ist. Das EIN/AUS der Anzeige des HUD 4 kann durch den Insassen des Fahrzeugs umgeschaltet werden. Das EIN/AUS kann ebenso automatisch basierend auf den Umgebungsbedingungen und Fahrzeugbedingungen umgeschaltet werden.
Anschließend, wenn bestimmt wird, dass die Anzeige des HUD 4 EIN ist (S41: JA), fährt der Prozess zu S43 fort. Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass die Anzeige des HUD 4 AUS ist (S42: NEIN), endet der Prozess ohne das HUD 4 zu bewirken bzw. zu veranlassen, ein virtuelles Bild des Führungsbildes anzuzeigen.
In S43 bezieht die CPU 41 die Positionskoordinaten der Windschutzscheibe 8, auf die ein Bild durch das HUD 4 zu projizieren ist. Die Positionskoordinaten der Windschutzscheibe 8 werden durch die dreidimensionalen Positionskoordinaten spezifiziert.
Anschließend, in S44, bezieht die CPU 41 als die Koordinaten des Führungsbildes diejenigen Koordinaten, die die Position des auf der dreidimensionalen Karte, die in dem vorstehenden S32 erhalten wird, angeordneten Führungsbildes, spezifizieren. Die Positionskoordinaten des Führungsbildes werden ebenso durch die dreidimensionalen Positionskoordinaten spezifiziert.
Anschließend, in S45, bestimmt die CPU 41 einen Projektionsbereich des Führungsbildes auf der Windschutzscheibe 8 basierend auf den entsprechenden Sätzen von Positionskoordinaten, die in den vorstehenden S41, S43 und S44 erhalten werden. Die CPU 41 bestimmt ebenfalls einen Anzeigebereich des Führungsbildes auf der Flüssigkristallanzeige 6 in dem HUD 4, basierend auf dem bestimmten Projektionsbereich. Anschließend fährt der Prozess zu S34 fort, in dem ein virtuelles Bild unter Verwendung des HUD 4 angezeigt wird, basierend auf dem bestimmten Projektionsbereich und dem Anzeigebereich. Die Operationen von S31 bis S34 werden wiederholt, bis die Anzeige des HUD 4 auf AUS geschaltet wird.
Wie vorstehend detailliert beschrieben wurde, wird, gemäß der Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes und dem durch die Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes ausgeführten Computerprogramms des zweiten Ausführungsbeispiels, in dem Fall des Anzeigens eines Führungsbildes, das eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, um visuell derart erkannt zu werden, dass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, das Führungsbild auf eine solche Weise angezeigt, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt überlappt, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, aus dem Führungsbild entfernt wird (S31 bis S34). Dies ermöglicht dem Insassen des Fahrzeugs, die perspektivische Beziehung zwischen der Position des nahegelegenen Objekts (zum Beispiel Gebäude, Fußgänger, Fahrzeug und Baum am Straßenrand), die in der realen Sicht enthalten sind, sowie der Position des Führungsbildes klar zu erkennen. Demzufolge ist es möglich, den Fahrzeuginsassen bezüglich des zu nehmenden Fahrtweges genau zu informieren.
Es sollte verstanden sein, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt ist und verschiedene Verbesserungen und Modifikationen durchgeführt werden, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen.
Zum Beispiel wird im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel der Führungsabzweigungspunkt 72, der eine Vier-Wege-Kreuzung repräsentiert, als ein Beispiel des Führungsabzweigungspunkts beschrieben. Jedoch ist der Führungsabzweigungspunkt nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel, wie in 18 veranschaulicht ist, kann der Führungsabzweigungspunkt ein Abzweigungspunkt 76 sein, wo sich der Fahrpfad 73 in zwei Wege aufteilt. In diesem Fall, wie in 18 veranschaulicht ist, wird ein virtuelles Bild des Pfeils 71 beispielsweise diagonal nach links vorwärts entlang des Fahrtwegs 74 nach Verlassen des Abzweigungspunkts 76 erweitert. In dem Pfeil 71 wird ein Abschnitt, der das Verkehrszeichen 81 an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs 74 überlappt, als ein ungezeichneter Bereich 95 eingestellt. Der Pfeil 71 wird auf eine überlagerte Weise an der nahegelegenen Seite des Verkehrszeichens 82, das sich an der entfernten Seite des Fahrtwegs 74 befindet, angezeigt. Auch in diesem Fall, wie in den vorstehenden Ausführungsbeispielen, kann der Insasse 9 genau den zu nehmenden Fahrtweg 74 wissen.
In den vorstehenden Ausführungsbeispielen, obwohl nicht insbesondere angemerkt, ist die vorliegende Erfindung nicht nur in dem Fall eines Fahrens bei Linksverkehr anwendbar, sondern ebenfalls in dem Fall eines Fahrens bei Rechtsverkehr.
Im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel erzeugt das HUD 4 ein virtuelles Bild voraus der Windschutzscheibe 8 des Fahrzeugs 2. Jedoch kann ein virtuelles Bild voraus eines Fensters, das sich von der Windschutzscheibe 8 unterscheidet, erzeugt werden. Ferner kann ein Bild auf ein Visier (Kombinierer), das im Umfeld der Windschutzscheibe 8 installiert ist, reflektiert werden, anstatt auf der Windschutzscheibe 8 durch das HUD 4 reflektiert zu werden.
Im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel, obwohl das HUD 4 als die Einrichtung zum Anzeigen eines zu überlagernden Bildes auf das Umgebungsumfeld verwendet wird, kann eine Windschutzscheibenanzeige (WSD), die ein Bild auf der Windschutzscheibe 8 anzeigt, verwendet werden. Alternativ kann eine Anzeigevorrichtung, die ein Führungsbild auf die reale Sicht, die auf der Flüssigkristallanzeige 17 der Navigationsvorrichtung 3 angezeigt wird, überlagert, verwendet werden.
Im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel wird die Verarbeitung des Fahrunterstützungsverarbeitungsprogramms (3 und 10) durch die Navigations-ECU 15 der Navigationsvorrichtung 3 ausgeführt. Jedoch kann die Komponente, die die Verarbeitung ausführt, angemessen geändert werden. Zum Beispiel können eine Steuerungseinheit des HUD 4, eine Fahrzeugsteuerungs-ECU oder andere fahrzeuginterne Vorrichtungen die Verarbeitung ausführen. In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit des HUD 4 die Verarbeitung ausführt, kann die Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung nur das HUD 4 umfassen.
Obwohl die Ausführungsbeispiele der Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurden, kann die Anzeigevorrichtung die nachfolgenden Konfigurationen aufweisen. In diesem Fall werden die nachfolgenden Effekte erlangt.
Zum Beispiel ist eine erste Konfiguration wie folgt.
Eine Anzeigevorrichtung (1) ist an einem Fahrzeug (2) montiert und zeigt ein Führungsbild (71, 105) an, um visuell derart erkannt zu werden, dass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, wobei das Führungsbild eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf einem Fahrtweg (74, 108) nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts (72, 103) fährt, bereitstellt. Die Anzeigevorrichtung umfasst: eine Führungsbildanzeigeeinrichtung (41) zum Anzeigen des Führungsbildes auf eine solche Weise, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt (81, 112), das an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, überlappt, von dem Führungsbild entfernt wird.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass in dem Führungsbild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts bereitstellt, der Bereich, der das nahegelegene Objekt, das sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtweges, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, überlappt, aus einem Überlagerungsziel ausgeschlossen wird. Dies ermöglicht dem Insassen des Fahrzeugs, die perspektivische Beziehung zwischen der Position des nahegelegenen Objekts (zum Beispiel Gebäude, Fußgänger, Fahrzeug und Baum am Straßenrand), das in der realen Sicht enthalten ist, und der Position des Führungsbildes klar zu erkennen. Demzufolge ist es möglich, den Fahrzeuginsassen bezüglich des zu nehmenden Fahrtwegs genau zu informieren.
Eine zweite Konfiguration ist wie folgt.
Die Anzeigevorrichtung umfasst weiterhin: eine Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts (41) zum Bestimmen, ob das nahegelegene Objekt (81, 112), das sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs (74, 108), auf dem das Fahrzeug (2) fährt, vorhanden ist, vorliegt; und eine Korrektureinrichtung (41) zum Korrigieren des Führungsbildes, sodass der Abschnitt, der das nahegelegene Objekt überlappt, als ein ungezeichneter Bereich (93 bis 96) eingestellt wird, der von einem Zeichnungsziel ausgeschlossen wird, wenn das nahegelegene Objekt (81, 112), das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, vorliegt; wobei die Anzeigeeinrichtung (41) das korrigierte Führungsbild anzeigt.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass das Führungsbild, das die Fahrtrichtung nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts angibt, derart korrigiert wird, dass ein Abschnitt, der das nahegelegene Objekt im Umfeld des Führungsabzweigungspunkts überlappt, als ein ungezeichneter Bereich eingestellt wird. Das korrigierte Führungsbild wird derart angezeigt, dass die Position des ungezeichneten Bereichs mit der Position des nahegelegenen Objekts übereinstimmt. Ein Teil des nahegelegenen Objekts wird an der nahegelegenen Seite (über) des korrigierten Führungsbildes auf eine überlagerte Weise in dem ungezeichneten Bereich angezeigt. Dies ermöglicht dem Nutzer, die perspektivische Beziehung zwischen der Position eines Objekts (nahegelegenes Objekt) in der realen Sicht und der Position des korrigierten Führungsbildes zu wissen und den zu nehmenden Fahrtweg zu wissen.
Eine dritte Konfiguration ist wie folgt.
Die Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts (41) bestimmt, ob das nahegelegene Objekt (81, 112), das sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs (74, 108), auf dem das Fahrzeug (2) nach Abbiegen am Führungsabzweigungspunkt (72, 103) fährt, vorhanden ist.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass das Führungsbild derart korrigiert wird, dass ein Abschnitt, der das nahegelegene Objekt, das an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug nach Abbiegen am Führungsabzweigungspunkt fährt, vorhanden ist, überlappt, als ein ungezeichneter Bereich eingestellt wird. Demzufolge wird das nahegelegene Objekt an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs nach Abbiegen an der nahegelegenen Seite des Führungsbildes angezeigt, sodass der Nutzer zuverlässiger die Position zum Abbiegen und den Fahrtweg nach dem Abbiegen erkennen kann.
Eine vierte Konfiguration ist wie folgt.
Die Führungsbildanzeigeeinrichtung (41) überlagert das Führungsbild (71, 105) auf eine Sicht, die durch eine Windschutzscheibe (25) des Fahrzeugs (2) gesehen wird. Die Anzeigevorrichtung umfasst weiterhin: eine Winkelbezugseinrichtung (41) zum Beziehen eines Winkels (θ) zwischen einer Linie (D3), die das Fahrzeug (2) und das nahegelegene Objekt (81, 112) verbindet, und einer Breiterichtung des Fahrzeugs; und eine Positionsbezugseinrichtung (41) zum Beziehen einer Position (91) auf der Windschutzscheibe, an der das nahegelegene Objekt durch einen Insassen (26) des Fahrzeugs visuell erkannt wird, basierend auf dem durch die Winkelbezugseinrichtungen bezogenen Winkel. Die Korrektureinrichtung (41) bestimmt eine Position des ungezeichneten Bereichs (93 bis 96) basierend auf der durch die Positionsbezugseinrichtung bezogenen Position.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass die Winkelbezugseinrichtung einen Winkel zwischen einer Linie, die das Fahrzeug und das nahegelegene Objekt verbindet, und einer Breiterichtung des Fahrzeugs bezieht. Die Positionsbezugseinrichtung erfasst eine Position auf der Windschutzscheibe, an der das nahegelegene Objekt durch einen Insassen visuell erkannt wird, basierend auf dem Winkel. Die Korrektureinrichtung bestimmt eine Position des ungezeichneten Bereichs basierend auf der durch die Positionsbezugseinrichtung erfassten Position. Demzufolge kann die Anzeigevorrichtung, wie etwa ein HUD oder eine Windschutzscheibenanzeigevorrichtung, die ein Führungsbild auf die reale Sicht, die durch die Windschutzscheibe gesehen wird, überlagert, genauer die Position des ungezeichneten Bereichs auf die Position des nahegelegenen Objekts anpassen.
Eine fünfte Konfiguration ist wie folgt.
Die Anzeigevorrichtung umfasst weiterhin: eine Bezugseinrichtung einer ersten Distanz (41) zum Beziehen einer ersten Distanz (D1) von dem Fahrzeug (2) zu dem nahegelegenen Objekt basierend auf einer Größe des nahegelegenen Objekts (81, 112); und eine Bezugseinrichtung einer zweiten Distanz (41) zum Beziehen einer zweiten Distanz (D2) von dem Fahrzeug (2) zu einem Straßenende (74A) an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs (74); wobei die Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts (41) bestimmt, ob ein nahegelegenes Objekt vorliegt, basierend auf einer Bestimmung, dass die erste Distanz kleiner oder gleich der zweiten Distanz ist.
Zum Beispiel ist die Größe von Verkehrszeichen (nahegelegene Objekte) durch Regularien oder dergleichen vorgeschrieben. Daher kann die erste Distanz von dem Fahrzeug zu dem nahegelegenen Objekt basierend auf der vorgeschriebenen Größe des Verkehrszeichens und der Größe des Verkehrszeichens in dem aufgenommenen Bild erhalten werden. Demzufolge kann die Anzeigevorrichtung genauer bestimmen, ob das nahegelegene Objekt an der nahegelegenen Seite oder der entfernen Seite des Fahrtwegs vorhanden ist, basierend auf der ersten Distanz und der zweiten Distanz von dem Fahrzeug zu der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs.
Eine sechste Konfiguration ist wie folgt.
Das Führungsbild (71, 105) ist ein Bild, das einen Pfeil repräsentiert, und die Korrektureinrichtung (41) erweitert eine Spitzenseite des Pfeils des Führungsbildes vorwärts in der Fahrtrichtung entlang des Fahrtwegs (74, 108).
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass der Pfeil des Führungsbildes vorwärts in der Fahrtrichtung auf dem Fahrtweg erweitert wird. Dies ermöglicht dem Nutzer, die Fahrtrichtung nach Geradeausfahrt oder Abbiegen nach links an dem Führungsabzweigungspunkt einfach zu wissen.
Eine siebte Konfiguration ist wie folgt.
Die Führungsbildanzeigeeinrichtung (41) zeigt das Führungsbild (71, 105) auf eine überlagerte Weise auf einer nahegelegenen Seite eines entferntseitigen nahegelegenen Objekts (82, 113), das an einer entfernten Seite des Fahrtwegs (74, 108), auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, an.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration wird das korrigierte Führungsbild auf eine überlagerte Weise an der nahegelegenen Seite eines nahegelegenen Objekts an der entfernten Seite des Fahrtwegs angezeigt. Zum Beispiel wird ein nahegelegenes Objekt an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs an der nahegelegenen Seite des Führungsbildes angezeigt, und ein nahegelegenes Objekt an der entfernten Seite des Fahrtwegs wird an der entfernten Seite des Führungsbildes angezeigt. Dies ermöglicht dem Nutzer, genauer die perspektivische Beziehung zwischen dem nahegelegenen Objekt und dem Führungsbild zu erkennen.
Eine achte Konfiguration ist wie folgt.
Die Führungsbildanzeigeeinrichtung (41) zeigt das Führungsbild (71, 105) als ein virtuelles Bild an.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass ein virtuelles Bild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung bereitstellt, auf die reale Sicht derart überlagert wird, dass der Nutzer das virtuelle Bild zusammen mit dem Fahrtweg sehen kann. Daher kann beispielsweise der Nutzer genauer wissen, an welcher Kreuzung der Nutzer abbiegen muss, durch Vergewissern der Positionsbeziehung zwischen dem virtuellen Bild (Führungsbild), das auf die reale Sicht, die durch die Windschutzscheibe gesehen wird, überlagert ist, und dem nahegelegenen Objekt.
Eine neunte Konfiguration ist wie folgt.
Das Führungsbild (71, 105) wird an einer solchen Position angezeigt, dass das Führungsbild nach oben von einer Straßenoberfläche, wenn dieses visuell erkannt wird, beabstandet ist.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass das Führungsbild durch den Insassen des Fahrzeugs klar visuell erkannt werden kann, da das Führungsbild nicht in die Sicht, wie etwa die Straßenoberfläche, eingeblendet wird, sondern von der Sicht unterscheidbar ist, während verhindert wird, dass das Führungsbild in die Sicht eingeblendet wird.
Eine zehnte Konfiguration ist wie folgt.
Das Führungsbild (71, 105) ist ein Bild eines Pfeils, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf dem Fahrtweg (74, 108) nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts (72, 103) fährt, angibt, und die Führungsbildanzeigeeinrichtung (41) zeigt eine Spitze des Pfeils in einem Bereich an, der nicht das nahegelegene Objekt (81, 112) überlappt.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass auch, wenn sich das Führungsbild und das nahegelegene Objekt überlappen, zumindest die Spitze des Pfeils angezeigt werden kann. Daher kann der Insasse die durch das Führungsbild angegebene Fahrtrichtung wissen.
Eine elfte Konfiguration ist wie folgt.
Die Anzeigevorrichtung umfasst weiterhin: eine Bezugseinrichtung eines aufgenommenen Bildes (41) zum Beziehen eines aufgenommenen Bildes der Sicht voraus des Fahrzeugs (2); eine Karteninformationenbezugseinrichtung (41) zum Beziehen von dreidimensionalen Karteninformationen (34); eine Vergleichseinrichtung (41) zum Vergleichen des aufgenommenen Bildes mit den dreidimensionalen Karteninformationen; eine Bildanordnungseinrichtung (41) zum Anordnen des Führungsbildes (71, 105) auf dem Fahrtweg, auf dem das Fahrzeug nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, in den dreidimensionalen Karteninformationen, basierend auf einem Ergebnis eines Vergleichs durch die Vergleichseinrichtung; und eine Formbezugseinrichtung (41) zum Beziehen einer Form des Führungsbildes, das von einer Position des Fahrzeugs in den dreidimensionalen Karteninformationen visuell erkannt wird; wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild mit der Form, die durch die Formbezugseinrichtung erhalten wird, anzeigt.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass es möglich ist, das Führungsbild, in dem der Bereich, der das nahegelegene Objekt überlappt, das sich an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, von einem Überlagerungsziel ausgeschlossen ist, einfach erzeugt wird unter Verwendung des aufgenommenen Bildes der Sicht voraus des Fahrzeugs und den dreidimensionalen Karteninformationen.
Eine zwölfte Konfiguration ist wie folgt.
Das nahegelegene Objekt (81, 112) ist mindestens eines, ein Gebäude, ein Verkehrszeichen und/oder ein sich bewegendes Objekt.
Gemäß der Anzeigevorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration gilt, dass in dem Führungsbild, das eine Führung bezüglich der Fahrtrichtung nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts bereitstellt, der Bereich, der das Objekt, wie etwa Gebäude, Verkehrszeichen und sich bewegende Objekte, die sich an der nahegelegenen Seite auf dem Fahrtweg, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, überlappt, aus einem Überlagerungsziel ausgeschlossen wird. Dies ermöglicht dem Insassen des Fahrzeugs, die perspektivische Beziehung zwischen der Position des Objekts, wie etwa Gebäude, Verkehrszeichen und sich bewegende Objekte, die in der realen Sicht enthalten sind, und der Position des Führungsbildes klar zu erkennen. Demzufolge ist es möglich, den Fahrzeuginsassen über den zu nehmenden Fahrtweg genau zu informieren.
Bezugszeichenliste

1: Anzeigevorrichtung eines überlagerten Bildes
2: Fahrzeug
3: Navigationsvorrichtung
4: HUD
8: Windschutzscheibe
9: Insasse
41: CPU
42: RAM
43: ROM
72, 103: Führungsabzweigungspunkt
71: Pfeil
74, 108: Fahrtweg
81 - 84, 112, 113: Verkehrszeichen
93: ungezeichneter Bereich
105: Führungsbild
106, 107: virtuelles Objekt eines sich bewegenden Objekts

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 200569800 [0003, 0004]
JP 200569800 A [0003]
JP 2005069800 A [0004]

Claims

Anzeigevorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist und ein Führungsbild anzeigt, um derart visuell erkannt zu werden, dass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert wird, wobei das Führungsbild eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf einem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt, wobei die Anzeigevorrichtung aufweist: Eine Führungsbildanzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Führungsbildes auf eine solche Weise, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt überlappt, das sich an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, aus dem Führungsbild entfernt wird.
Anzeigevorrichtung gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einer Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts zum Bestimmen, ob das nahegelegene Objekt, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, vorliegt; und einer Korrektureinrichtung zum Korrigieren des Führungsbildes, sodass der Bereich, der das nahegelegene Objekt überlappt, als ein ungezeichneter Bereich eingestellt wird, der aus einem Zeichnungsziel ausgeschlossen wird, wenn das nahegelegene Objekt, das an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, vorliegt; wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das korrigierte Führungsbild anzeigt.
Anzeigevorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts bestimmt, ob das nahegelegene Objekt an der nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug nach Abbiegen an dem Führungsabzweigungspunkt fährt, vorliegt.
Anzeigevorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild auf eine Sicht, die durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs gesehen wird, überlagert; wobei die Anzeigevorrichtung weiterhin aufweist: eine Winkelbezugseinrichtung zum Beziehen eines Winkels zwischen einer Linie, die das Fahrzeug und das nahegelegene Objekt verbindet, und einer Breiterichtung des Fahrzeugs; und eine Positionsbezugseinrichtung zum Beziehen einer Position auf der Windschutzscheibe, an der das nahegelegene Objekt durch einen Insassen des Fahrzeugs visuell erkannt wird, basierend auf dem durch die Winkelbezugseinrichtung bezogenen Winkel; wobei die Korrektureinrichtung eine Position des ungezeichneten Bereichs basierend auf der durch die Positionsbezugseinrichtung bezogenen Position bestimmt.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, weiterhin mit: einer Bezugseinrichtung einer ersten Distanz zum Beziehen einer ersten Distanz von dem Fahrzeug zu dem nahegelegenen Objekt, basierend auf einer Größe des nahegelegenen Objekts; und eine Bezugseinrichtung einer zweiten Distanz zum Beziehen einer zweiten Distanz von dem Fahrzeug zu einem Straßenende an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs; wobei die Bestimmungseinrichtung eines nahegelegenen Objekts bestimmt, ob das nahegelegene Objekt vorliegt, basierend auf einer Bestimmung, dass die erste Distanz kleiner oder gleich der zweiten Distanz ist.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Führungsbild ein Bild ist, das einen Pfeil repräsentiert; und wobei die Korrektureinrichtung eine Spitzenseite des Pfeils des Führungsbildes vorwärts in der Fahrtrichtung entlang des Fahrtwegs erweitert.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild auf eine überlagerte Weise an eine nahegelegene Seite eines entferntseitigen nahegelegenen Objekts, das sich an einer entfernten Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, befindet, anzeigt.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild als ein virtuelles Bild anzeigt.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Führungsbild an einer solchen Position angezeigt wird, dass das Führungsbild nach oben von einer Straßenoberfläche beabstandet ist, wenn dieses visuell erkannt wird.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Führungsbild ein Bild eines Pfeils ist, das die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das an dem Fahrtweg nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, angibt; und wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung eine Spitze des Pfeils in einem Bereich anzeigt, der das nahegelegene Objekt nicht überlappt.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, weiterhin mit: einer Bezugseinrichtung eines aufgenommenen Bildes zum Beziehen eines aufgenommenen Bildes der Sicht voraus des Fahrzeugs; eine Karteninformationenbezugseinrichtung zum Beziehen von dreidimensionalen Karteninformationen; einer Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des aufgenommenen Bildes mit den dreidimensionalen Karteninformationen; einer Bildanordnungseinrichtung zum Anordnen des Führungsbildes auf dem Fahrtweg, auf dem das Fahrzeug nach Verlassen des Führungsabzweigungspunkts fährt, in den dreidimensionalen Karteninformationen, basierend auf einem Ergebnis eines Vergleichs durch die Vergleichseinrichtung; und einer Formbezugseinrichtung zum Beziehen einer Form des Führungsbildes, das von einer Position des Fahrzeugs in den dreidimensionalen Karteninformationen visuell erkannt wird; wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild mit der Form, die durch die Formbezugseinrichtung bezogen wird, anzeigt.
Anzeigevorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das nahegelegene Objekt ein Gebäude und/oder ein Verkehrszeichen und/oder ein sich bewegendes Objekt ist.
Computerprogramm, das eine Anzeigevorrichtung veranlasst, um als eine Führungsbildanzeigeeinrichtung zu fungieren, wobei die Anzeigevorrichtung an einem Fahrzeug montiert ist und ein Führungsbild anzeigt, um derart visuell erkannt zu werden, dass das Führungsbild auf eine Sicht voraus des Fahrzeugs überlagert ist, wobei das Führungsbild eine Führung bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das auf einem Fahrtweg nach Verlassen eines Führungsabzweigungspunkts fährt, bereitstellt; und wobei die Führungsbildanzeigeeinrichtung das Führungsbild auf eine Weise anzeigt, dass ein Bereich, der ein nahegelegenes Objekt überlappt, das an einer nahegelegenen Seite des Fahrtwegs, auf dem das Fahrzeug fährt, vorhanden ist, aus dem Führungsbild entfernt wird.