DE10213128A1

DE10213128A1 - Schwenkantrieb mit verschiedenartigen Getrieben

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Publication number: DE10213128A1
Application number: DE2002113128
Authority: DE
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Current assignee: Individual
Priority date: 2002-03-23
Filing date: 2002-03-23
Publication date: 2003-10-09
Anticipated expiration: 2022-03-24
Also published as: DE10213128B4

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schwenkantrieb mit einem in einem Gehäuse gelagerten Motor, mindestens zwei verschiedenartigen Getrieben und einem die Oberfläche des Gehäuses mindestens einmal durchbrechenden Rotorflansch. Der Motor treibt über ein Zugmittel zwei Stirnräder an. Jedes dieser Stirnräder ist koaxial zu einer Schnecke angeordnet und mit dieser drehstarr gekoppelt. Beide Schnecken kämmen spielfrei mit einem Schneckenrad, wobei letzteres mit einem im Gehäuse drehbar gelagerten Rotorflansch verbunden ist. Im Betrieb rotieren die Schnecken im gegenläufigen Drehsinn. DOLLAR A Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Schwenkantrieb entwickelt, der zwischen einem rotierenden Flansch und dem Gehäuse spielfrei und wiederholgenau jeden beliebigen Schwenk- oder Drehwinkel bei großer Drehmomentabstützung ermöglicht.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schwenkantrieb mit einem in einem Gehäuse gelagerten Motor, mindestens zwei verschiedenartigen Getrieben und einem die Oberfläche des Gehäuses mindestens einmal durchbrechenden Rotorflansch.
In dem Vorlesungsskript "Verfahren, Maschinen und Werkzeuge zum Herstellen von Zahnrädern mit Evolventenprofil" des Instituts für Werkzeugmaschinen und Betriebstechnik der Universität Karlsruhe, 1979 verfasst von Dr. Willy Höfler wird auf der Seite 6.21 ein spielfrei angetriebener Werkstücktisch beschrieben. Der. Werkstücktisch wird über ein sog. Doppelschneckenteilgetriebe angetrieben. Dazu sitzen auf der Werkstücktischwelle übereinander zwei Schneckenräder, wobei jedes mit einer eigenen Schnecke kämmt. Beide Schnecken sind über ein Stirnradgetriebe zwangsgekoppelt. Zur Gewährleistung einer spielfreien Flankenanlage wird eine der Schnecken axial hydraulisch belastet. Ein derartige Konstruktion ist recht aufwendig.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, einen Schwenkantrieb zu entwickeln, der zwischen einem rotierenden Flansch und dem Gehäuse spielfrei und wiederholgenau jeden beliebigen Schwenk- oder Drehwinkel bei großer Drehmomentabstützung ermöglicht. Zudem sollen kleine Außenabmessungen und eine geringen Eigenmasse möglich sein.
Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Dazu sind zwischen einem Antriebsmotor und einem Rotorflansch getriebetechnisch hintereinander mindestens ein Hüllgetriebe und mindestens ein Schneckenradgetriebe angeordnet. Das Hüllgetriebe hat als Zugmittel einen innen und außen verzahnten Riemen. Das Schneckenrad des Schneckenradgetriebes ist Teil des Rotorflansches und kämmt spielfrei mit zwei antreibenden, parallel im Gehäuse angeordneten Schnecken. Die eine Schnecke liegt an den linken Zahnflanken des Schneckenrades an, während die andere Schnecke mit den rechten Zahnflanken des Schneckenrades wälzt und gleitet. Jede Schnecke ist mit einem antreibenden Stirnrad kombiniert. Das vom Motor angetriebene Zugmittel umschlingt kämmend bereichsweise das eine Stirnrad mit der Außenverzahnung und das andere mit der Innenverzahnung. Anstelle des Hüllgetriebes kann auch ein vom Motor angetriebenes mindestens einstufiges Stirnradgetriebe verwendet werden.
Der Schwenkantrieb ist ein Maschinenelement, mit dessen Hilfe ein beliebiges Bauteil, z. B. ein Schwenkarm eines Handhabungsgerätes in eine beliebige Winkellage gegenüber dem Schwenkantriebsgehäuse wiederholgenau verschwenkt oder gedreht werden kann. Dabei ist der Schwenkantrieb nicht auf die Ausgangslage beschränkt, die in den Figuren dargestellt wird. Die Mittellinie des Rotorflansches kann genauso gut auch horizontal ausgerichtet sein. Da die dargestellten Schneckengetriebe wegen ihrer niedrigen Schneckensteigung selbsthemmend sind, müssen Motor und Steuerung das aufgetretene Drehmoment nicht ständig nachregeln. Dadurch benötigt der Schwenkantrieb wenig Strom und produziert zudem wenig Abwärme.
Zwischen dem Motor und dem Schneckengetriebe kann ein Zugmittelgetriebe mit einem doppelt verzahnten Riemen verwendet werden. In diesem Fall ist dieses Getriebe durch seine Vorspannung spielfrei. Es arbeitet mit minimalen Laufgeräuschen und hat kein Umkehrspiel, wodurch sich eine gute Regeldynamik einstellt. Wird anstelle des Zugmittelgetriebes ein Stirnradgetriebe eingesetzt, kann bei kleinerer Lagerbelastung ein größeres Moment übertragen werden. Damit die Drehrichtungen der Schnecken des Schneckenradgetriebes gegenläufig sind, können zwischen den mit dem Schnecken drehstarr gekuppelten Stirnrädern ggf. nur paarweise Zwischenstirnräder zwischengeschaltet werden.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels.
Fig. 1 dimetrische Ansicht des Schwenkantriebs mit transparent dargestelltem Gehäuse;
Fig. 2 horizontaler Längsschnitt zu Fig. 1;
Fig. 3 Frontansicht zu Fig. 1 mit transparentem Frontdeckel;
Fig. 4 Querschnitt zu Fig. 1, Längsschnitt durch den Rotorflansch.
Die Fig. 1 zeigt einen kompakt gebauten Schwenkantrieb in einem quaderförmigen, transparent dargestellten Gehäuse (10). Im Gehäuse (10) ist ein Motor (100) zu erkennen, der über ein Zugmittel (1) zwei größere Stirnräder (82, 92) antreibt. Jedes dieser Stirnräder (82, 92) ist koaxial zu einer Schnecke (80, 90) angeordnet und mit dieser drehstarr gekoppelt. Beide Schnecken (80, 90) kämmen spielfrei mit einem Schneckenrad (70), wobei letzteres mit einem im Gehäuse (10) drehbar gelagerten Rotorflansch (60) verbunden ist. Im Betrieb rotieren die Schnecken (80, 90) im gegenläufigem Drehsinn.
Nach den Fig. 1 bis 4 besteht das Gehäuse (10) primär aus einem Grundträger (11) und zwei diesen an der Vorder- und Rückseite verschließenden Deckeln (51, 55). Der Grundträger (11) ist ein Quader mit drei nach Fig. 2 großen horizontalen (21, 23, 24) und einer großen vertikalen Bohrung (31), vgl. Fig. 4. Die vertikale, mehrfach gestufte Rotorbohrung (31), die sich beispielsweise von der Gehäuseoberseite (12) bis zur Gehäuseunterseite (13) erstreckt, dient der Lagerung des Rotorflansches (60). Dazu hat die Bohrung (31) vier abgestufte Abschnitte (32-35). Der oberste Bohrungsabschnitt (32), sein Durchmesser beträgt z. B. 58% der Gehäusebreite, bildet den Lagersitz für ein den Rotorflansch (60) lagerndes oberes Wälzlager (72). Der zweite Abschnitt (33), dessen Durchmesser z. B. 53% der Gehäusebreite entspricht, begrenzt u. a. den Schneckengetrieberaum (15). An diesen Abschnitt (33) schließt sich der Sensorabschnitt (34) an. Sein Durchmesser beträgt z. B. 27% der Gehäusebreite. Nach Fig. 4 weitet sich der anschließende unterste Bohrungsabschnitt (35) auf. Sein Durchmesser entspricht z. B. 35% der Gehäusebreite.
Der Rotorflansch (60), der z. B. eine zentrale Durchgangsbohrung (65) und eine Tischfläche (61) hat, besteht aus einem Flansch- (62) und einem Wellenbereich (63). Der Durchmesser des Wellenbereichs (63) beträgt z. B. 17% der Gehäusebreite. Auf dem Wellenbereich (63) sitzt radial das Schneckenrad (70). Letzteres ist an dem zwischen dem Wellen- (63) und Flanschabschnitt (62) gelegenen Wellenbund axial mittels der Schrauben (71) fixiert. Ggf. sind der Rotorflansch (60) und das Schneckenrad (70) aus einem Teil gefertigt. Axial zwischen dem Schneckenrad (70) und der Tischfläche (61) sitzt auf dem Flanschbereich (62) das sich im Bohrungsabschnitt (32) abstützende obere Wälzlager (72). Ein unteres Wälzlager (73) ist im Bereich des freien Endes des Wellenbereiches (63) angeordnet. Es sitzt im Bohrungsbereich (35) der Rotorbohrung (31). Die beiden Walzlager (72, 73), die nur beispielsweise als Rillenkugellager dargestellt sind, lagern in einer O-Anordnung mit z. B. negativer Lagerluft. Dazu sind sie auf dem freien Ende des Wellenbereiches (63) mit einer Flanschmutter (74) fixiert und verspannt. Die Flanschmutter (74) hat zumindest annähernd den Außendurchmesser des unteren Wälzlagers (73). Ihre zylindrische, feinbearbeitete Außenfläche dient als Dichtfläche gegenüber einem im Grundträger (11) in einer Ringnut eingesetzten Dichtring. Der Flanschbereich (62), dessen Tischfläche (61) nur geringfügig, z. B. 0,5 mm über die Gehäuseoberseite (12) übersteht, dichtet in vergleichbarer Weise den Innenraum (15) gegenüber der Umgebung ab.
Zwischen dem Schneckenrad (70) und dem unteren Wälzlager (73) befindet sich im Wellenbereich (63) eine Querbohrung, in der ein Magnet (107) angeordnet ist. Er ist dort z. B. eingeklebt, verstemmt oder eingeschraubt.
Beiderseits neben der Rotorbohrung (31) sind die beiden Schneckenbohrungen (23, 24) angeordnet. Ihre Mittellinien liegen quer zur Mittellinie der Rotorbohrung (31). Die einzelne Schneckenbohrung (23, 24) verjüngt sich in z. B. vier gestuften Abschnitten (25, 26, 28, 29) von einer in der Vorderseite eingearbeiteten Ausnehmung (25) aus zur Rückseite. Der vorderste Abschnitt (25) ist mit einem Gewinde zur Aufnahme einer - einen Wellendichtring tragenden Gehäusemutter (85) ausgestattet. Der nächste Abschnitt (26) mit kleinerem Durchmesser ist die Lagerstelle ein erstes Wälzlagers (83). Er geht mittels einer, das Wälzlager (83) abstützenden Gehäuseschulter (27) in den Kämmabschnitt (28) über. Dieser Abschnitt (28) hat einen Durchmesser, der z. B. 19% der Gehäusebreite ausmacht. Er endet in einem Lagersitz mit Gehäusebund für ein zweites Wälzlager (84). Der vierte Abschnitt (29) ist eine Bohrung, die zumindest in der näheren Umgebung der Rückseite des Grundträgers (11) ein Innengewinde zur Aufnahme eines abdichtenden Gewindestopfens (89) dient.
Die Ausnehmung (16) in der Vorderseite des Grundträgers (11) hat die Funktion einer Zugmittelgetriebewanne. Sie erstreckt sich über nahezu die gesamte Vorderseite und hat z. B. eine mittlere Tiefe von ca. 7% der Gehäusebreite.
Die einzelne Schnecke (80, 90) sitzt über einen Querstift (86) auf einer Schneckenwelle (81, 91). Die Schneckenwelle (81, 91) hat an ihrem vorderen freien Ende einen Konus (96), der in einen Dichtabsatz (98) größeren Durchmessers übergeht. Hinter dem Dichtabsatz (98) sitzen das erste Wälzlager (83), die Schnecke (80, 90) und z. B. ein Distanzring auf einem Hauptabschnitt (99) mit kleinerem Durchmesser. Nach dem Ende dieses Abschnittes (99) befindet sich am Schneckenwellenende ein zweites Wälzlager (84). Das Schneckenwellenende hat dort eine Innensechskantausnehmung (88).
Beide Wälzlager (83, 84) sind beispielsweise Rillenkugellager. Das erste, auf dem Hauptabschnitt (99) angeordnete Wälzlager (83) bildet ein Festlager. Sein Außenring wird zwischen der Gehäusemutter (85) und der Gehäuseschulter (27) im Abschnitt (26) axial fixiert. Die Fixierung des Innenringes erfolgt zwischen dem Wellenabsatz (98) und der mittels Quer- bzw. Kerbstift (86) gesicherten Schnecke (80, 90). Das Wälzlager (84) sitzt als Loslager zumindest im Gehäuse (10) mit axialem Spiel.
Auf dem Konus (96) sitzt das Stirnrad (82, 92) über einen Kegelpresssitz. Die Sitzflächen bilden die Trennfuge (97). Das Stirnrad (82, 92) hat mindestens zwei, z. B. vier zur Mittellinie parallele Zapfenbohrungen für den Eingriff eines Zapfenschlüssels. Das Stirnrad (82, 92) hat auf seiner schneckenfernen Seite eine zentrale Ausnehmung (93), in der eine Unterlagscheibe (94) mit angefaster Mittelbohrung liegt. In einer stirnseitigen zentralen Sacklochbohrung des Konus (96) ist z. B. eine Senkschraube (95) eingeschraubt, die die kraftschlüssige Verbindung zwischen dem jeweiligen Stirnrad (82, 92) und der dazugehörigen Schneckenwelle (80, 90) sichert.
Ggf. kann die Schneckenwelle (81, 91) und die Schnecke (80, 90) aus einem Teil gefertigt sein. Die zur Ebene der Tischfläche (61) parallelen Mittellinien der Schnecken (80, 90) sind von dieser Ebene z. B. 21% der Gehäusebreite entfernt.
Parallel neben der ersten Schneckenbohrung (23) befindet sich die von der Rückseite des Grundträger (11) eingearbeitete Motorbohrung (21). Sie endet mit einer planen Flanschfläche wenige Millimeter vor dem Grund der Zugmittelgetriebewanne (16). Die Motorbohrung (21) geht dort in eine engere Zentrierbohrung (22) über, die die Verbindung zur Zugmittelgetriebewanne (16) bildet. Der Motor (100), an dessen Rückseite ein Tachogenerator (102) angeflanscht ist, sitzt mit einem mehrere Zehntel Millimeter betragenden Spiel in der Bohrung (22). Er ist stirnseitig mit z. B. sechs Senkschrauben (105) im Grundträger (11) befestigt.
Der Grundträger (11) hat in seiner Rückseite im Bereich zwischen den Schneckenbohrungen (23, 24) eine Kabelaussparung (17), die über eine Gewindebohrung mit der Rotorbohrung (31) verbunden ist. In dieser Gewindebohrung ist ein magnetfeldempfindlicher Sensor (108) eingeschraubt.
Die Vorderseite des Grundträgers (11) ist vollflächig mit einem Frontdeckel (51) verschlossen. Letzterer ist z. B. mit zwei Innensechskantschrauben (53) am Grundträger (11) befestigt. Der Frontdeckel (51) hat eine der Zugmittelgetriebewanne (16) gegenüberlegende Deckelgetriebewanne (52). Der von beiden Wannen (16, 52) umgebene Raum, der vom Schneckengetrieberaum (15) dicht abgetrennt ist, nimmt das Zugmittelgetriebe mit dem Riemen (1) und allen Rädern (41, 45, 82, 92, 103) auf.
Als Antrieb für das Zugmittelgetriebe wird eine auf der Motorwelle (101) - beispielsweise mittels Querpresssitz - angeordnete Antriebshülse (103) verwendet. Die bereichsweise außenverzahnte Antriebshülse (103) hat an ihrem freien Ende einen Lagersitz mit einem Wellenbund. Auf dem Lagersitz ist ein in einer Sacklochbohrung sitzendes Wälzlager (104) zur Entlastung der regulären Motorwellenlagerung eingebaut. Nach Fig. 3 befindet sich unterhalb der Antriebshülse (103) ein Spannschlitten (42), der eine Spannrolle (41) lagert. Die Spannrolle (41) sitzt dazu auf einen am Spannschlitten (42) befestigten Zapfen (44). Am freien Ende des Zapfens (44) ist die Spanrolle (41) z. B. mittels eines Sprengringes axial fixiert. Der Spannschlitten (42) ist mit einem Langloch (43) ausgestattet. Im Langloch (43) sitzen zwei im Grundträger (11) eingeschraubte Schrauben, deren Abstand zueinander kleiner als die Länge des Langloches (43) ist. Ggf. lagert der Spannschlitten (42) zur besseren Führung und einer Schraubenentlastung in einer in den Grund der Wanne (16, 52) eingearbeiteten Passnut. Zum Spannen des Zugmittels (1) wird der Spannschlitten (42) nach rechts verschoben. Selbstverständlich kann der Spannschlitten (42) auch unter permanenter Federwirkung das Zugmittel (1) spannen.
Unterhalb des zweiten Stirnrades (92) ist eine Umlenkrolle (45) auf einem im Grundträger (11) z. B. eingeschraubten Bolzen (46) gelagert. Auch die Rolle (45) wird hier über einen Sprengring axial gesichert. Der Bolzen (46) und der Zapfen (44) haben stirnseitig jeweils eine Innensechskantausnehmung.
Der Riemen (1) umschlingt nach Fig. 3 unter Vorspannung mit seiner Innenverzahnung (3) die Antriebshülse (103), das zweite Stirnrad (92), die Umlenkrolle (45) und die Spannrolle (41). Das erste Stirnrad (82) umschlingt der Riemen (1) mit seiner Außenverzahnung (2). Der wartungsfreie Riemen (1) ist beispielsweise aus Polyuhrethan, Polyamid oder vergleichbaren Werkstoffen hergestellt. Als Seele des Riemens (1) wird ein Festigkeitsträger aus Stahlseilen, Kohle-, Glas oder Kunststofffasern verwendet. Ggf. wird die Oberfläche des Riemens (1) mit einem Nylongewebe überzogen. Dieser Überzug erhöht die Verschleißfestigkeit und die Flankenbelastbarkeit des Riemens. Die Riemeninnen- und -außenseiten können z. B. mit einer Trapezverzahnung, Kerbverzahnung oder Halbrundverzahnung ausgestattet sein. Auch eine Verwendung von selbstführenden Riemen ist möglich. Letztere haben z. B. eine echte oder unechte Pfeilverzahnung oder mittig geteilte Zähne, wobei jeweils die rechten Zähne gegenüber den linken Zähnen um ein halbe Teilung versetzt sind. Alternativ kann als Zugmittel auch eine Bolzenkette oder eine doppeltverzahnte Gliederkette sein.
Die Rückseite des Grundträgers (11) ist mit einem ebenfalls die Rückseite vollflächig bedeckenden Rückseitendeckel (55) verschlossen. In den Rückseitendeckel (55) ist zum Grundträger (11) hin eine Kabelwanne (56) eingearbeitet. In dieser Wanne (56) liegen u. a. die Motor-Tachogenerator- und Sensorkabel. Die werden über eine abdichtende Tülle (57) aus der Kabelwanne (56) in die Umgebung geführt.
Fertig montiert ist das beispielsweise aus Aluminium gefertigte Gehäuse (10) z. B. 100 mm breit, 55 mm hoch und 141 mm lang. Zur Befestigung des Gehäuses (10) an einer den Schwenkantrieb tragenden Vorrichtung hat das Gehäuse (10) u. a. zwei dieses durchdringende Montagebohrungen (18), vgl. Fig. 1. Die Gesamtübersetzung der Kombination aus Hüll- und Schneckengetriebe ins Langsame beträgt z. B. 1 : 190. Das übertragbare Moment des Schwenkantriebes misst beispielsweise 6,5 Nm. Die wiederholbare Positioniergenauigkeit liegt bei z. B. bei drei Winkelminuten.
Zum Einstellen der Spielfreiheit des Schneckengetriebes werden die Deckel (51, 55) und die Gewindestopfen (89) vom Grundträger (11) entfernt. Die in die Schneckenwellen (81, 91) eingeschraubten Senkschrauben (95) werden gelockert, so dass die Trennfugen (97) zwischen den Stirnrädern (82, 92) und den Konen (96) belüftet werden. Mindestens eine Schneckenwelle (81, 91) wird nun gegenüber dem mit dem Zugmittel (1) kämmenden entsprechenden Stirnrad (82, 92) solange verdreht, bis sich die gewünschte Flankenanlage zwischen den Schnecken (80, 90) und dem Schneckenrad (70) eingestellt hat. Zum gegenseitigen Verdrehen wird die jeweilige Schneckenwelle (81, 91) mit einem in die Innensechskantausnehmung (88) eingreifenden Schraubendreher verdreht, während das jeweilige Stirnrad (82, 92) mit einem Zapfenschlüssel gehalten wird. Nach dem Positionieren der Teile (81, 91; 82, 92) werden die Senkschrauben (95) zur Wiederherstellung der Wellen-Nabenverbindung festgezogen.
Prinzipiell benötigt nur eine der Schneckenwellen (81, 91) eine Trennfuge (97) zum Verstellen. Die Trennfuge (97) kann anstelle der kraftschlüssigen Konusverbindung auch eine formschlüssige Hirthverzahnung oder dergleichen sein.
Nach dem Justieren des Schneckengetriebes wird dessen dicht verschlossener Innenraum (15) mit Fließfett oder einem anderen flüssigen Schmiermittel zumindest teilweise befüllt. Die Befüllung und Entlüftung erfolgt z. B. über die mit den Gewindestopfen (89) verschließbaren Stopfenabschnitte (29) der Schneckenbohrungen (23, 24). Bezugszeichenliste 1 Zugmittel, Riemen, doppeltverzahnt
2 Außenverzahnung
3 Innenverzahnung
10 Gehäuse
11 Grundträger
12 Gehäuseoberseite
13 Gehäuseunterseite
15 Innenraum, Schneckengetrieberaum
16 Zugmittelgetriebewanne, Ausnehmung
17 Kabelaussparung
18 Montagebohrungen
21 Motorbohrung
22 Zentrierbohrung
23 Schneckenbohrung, erste
24 Schneckenbohrung, zweite
25 Abschnitt, vorderer
26 Lagerstellenabschnitt
27 Gehäuseschulter
28 Kämmabschnitt
29 Stopfenabschnitt
31 Rotorbohrung
32 oberster Abschnitt
33 Schneckenradraumabschnitt
34 Sensorabschnitt
35 unterster Abschnitt
41 Spannrolle
42 Spannschlitten
43 Langloch
44 Zapfen
45 Umlenkrolle
46 Bolzen
51 Frontdeckel
52 Deckelgetriebewanne
53 Deckelschrauben
55 Rückseitendeckel
56 Kabelwanne
57 Tülle
58 Deckelschrauben
60 Rotorflansch
61 Tischfläche
62 Flanschbereich
63 Wellenbereich
65 Zentralbohrung, Durchgangsbohrung
66 Adapterbohrungen
70 Schneckenrad
71 Schrauben
72 Wälzlager, oben
73 Wälzlager, unten
74 Flanschmutter
80 Schnecke, links, erste
81 Schneckenwelle, links
82 Stirnrad, links
83 Wälzlager, stirnradseitig, erstes
84 Wälzlager, zweites
85 Gehäusemutter
86 Querstift, Kerbstift
87 Distanzring
88 Innensechskantausnehmung
89 Gewindestopfen
90 Schnecke, rechts
91 Schneckenwelle, rechts
92 Stirnrad, rechts
93 Ausnehmung
94 Unterlagsscheibe
95 Spannschraube
96 Konus
97 Trennfuge
98 Wellenabsatz, Dichtabsatz
99 Hauptabschnitt
100 Motor
101 Motorwelle
102 Tachogenrator
103 Antriebshülse, Stirnrad
104 Stützlager, Rillenkugellager
105 Senkschrauben
107 Magnet
108 Sensor

Claims

1. Schwenkantrieb mit einem in einem Gehäuse (10) gelagerten Motor (100), mindestens zwei verschiedenartigen Getrieben und einem die Oberfläche des Gehäuses (10) mindestens einmal durchbrechenden Rotorflansch (60),
wobei zwischen dem Motor (100) und dem Rotorflansch (60) getriebetechnisch hintereinander mindestens ein - ein innen und außen verzahntes Zugmittel umfassendes - Hüllgetriebe oder ein Stirnradgetriebe und mindestens ein Schneckenradgetriebe angeordnet ist,
wobei das Schneckenrad (70) des Schneckenradgetriebes ein separates Teil am Rotorflansch (60) oder ein integriertes Teil des Rotorflansches (60) ist und mit zwei antreibenden, parallel im Gehäuse (10) angeordneten Schnecken (80, 90) spielfrei kämmt,
wobei die eine Schnecke (80, 90) an den linken Zahnflanken des Schneckenrades (70) anliegt, während die andere Schnecke (90, 80) mit den rechten Zahnflanken des Schneckenrades (70) wälzt und gleitet,
wobei jede Schnecke (80, 90) mit einem antreibenden Stirnrad (82, 92) kombiniert ist und
wobei der Motor (100) die Stirnräder (82, 92)
entweder über das Zugmittel (1), das das eine Stirnrad (82) mit der Außenverzahnung (2) und das andere (92) mit der Innenverzahnung (3) kämmend bereichsweise umschlingt,
oder direkt hintereinander oder zusätzlich über mindestens ein Zwischenstirnräderpaar zwischen den Stirnrädern (82, 92) antreibt.

2. Schwenkantrieb gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorflansch (60) die Oberseite (12) und die Unterseite (13) des Gehäuses (10) durchdringt.

3. Schwenkantrieb gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorflansch (60) eine zentrale Durchgangsbohrung (65) hat.

4. Schwenkantrieb gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (100) mit einem Tachogenerator (102) ausgestattet ist.

5. Schwenkantrieb gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am einem Umfang des Rotorflansch (60) mindestens ein Magnet (107) angeordnet ist, dessen Magnetfeld pro Umlauf einmal einen magnetfeldempfindlichen Sensor (108) passiert.

6. Schwenkantrieb gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Paar der paarweise gekoppelten Schnecken (80, 90) und Stirnräder (82, 92) eine Trennfuge (97) hat, über die die gepaarten Getriebeteile (80, 82; 90, 92) gegeneinander - zu Einstellzwecken - verschwenkbar sind.