[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

DE102013225011A1 - Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle - Google Patents

Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102013225011A1
DE102013225011A1 DE102013225011.8A DE102013225011A DE102013225011A1 DE 102013225011 A1 DE102013225011 A1 DE 102013225011A1 DE 102013225011 A DE102013225011 A DE 102013225011A DE 102013225011 A1 DE102013225011 A1 DE 102013225011A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
change
motor vehicle
current location
information
highly automated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102013225011.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Werner Huber
Michael Aeberhard
Sebastian Rauch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102013225011.8A priority Critical patent/DE102013225011A1/en
Publication of DE102013225011A1 publication Critical patent/DE102013225011A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung offenbart ein Verfahren zum Steuern eines hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges mit den folgenden Schritten: – Erhalten von externen Informationen über eine aktuelle Verkehrssituation; – Prüfen, ob die externe Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert; und – Durchführen eines Steuerungsmanövers in Abhängigkeit der Information, falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert, wobei das Steuerungsmanöver eine Änderung des kinematischen Zustand des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerungszustandes des Kraftfahrzeuges bewirkt.The invention discloses a method for controlling a highly automated moving motor vehicle with the following steps: obtaining external information about a current traffic situation; Checking that the external information requires a change of the current driving condition; and - performing a control maneuver in response to the information if the external information requires a change in the driving state, the control maneuver causing a change in the kinematic state of the motor vehicle and / or a change in the control state of the motor vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Freigabe und/oder die Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren eines Kraftfahrzeuges.The present invention relates to the release and / or the blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Forschungsfahrzeuge des Standes der Technik sind in der Lage, teilautomatisiert im öffentlichen Verkehr gemäß einer Definition zu fahren, wie sie gemäß der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) und der National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) festgelegt ist. Bei diesen Forschungsfahrzeugen ist es erforderlich, dass ein Fahrer das System zum automatisierten Fahren kontinuierlich überwacht und bereit ist, die Steuerung des Fahrens zu übernehmen, falls in dem Fahrzeug ein Systemfehler auftritt oder das Fahrzeug an seine technischen Grenzen stößt. Bestimmte Fahrzeuge, die im Rahmen von Forschungsprojekte zum hochautomatisierten Fahren entwickelt wurden, sind noch nicht zugelassen und können die Voraussetzungen des hochautomatisierten Verfahrens gemäß der Bundesanstalt für Straßenwesen nicht in allen Situationen sicherstellen. Das Ziel des hochautomatisierten Fahrens ist, dass der Fahrer das System nicht kontinuierlich überwachen muss.Prior art research vehicles are capable of semi-automated public transport according to a definition as defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) and the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA). These research vehicles require a driver to continuously monitor the automated driving system and be ready to take control of the driving if the vehicle encounters a system failure or the vehicle reaches its technical limits. Certain vehicles that have been developed as part of research projects for highly automated driving have not yet been approved and can not ensure the prerequisites of the highly automated procedure according to the Federal Highway Research Institute in all situations. The goal of highly automated driving is that the driver does not have to continuously monitor the system.

Systeme des Standes der Technik zum hochautomatisierten Verfahren stoßen an physikalische und informationstechnische Grenzen und müssen einen Fahrer dazu auffordern, das Steuern des Fahrzeuges in kritischen Situationen zu übernehmen. Bei einer Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeuges durch einen menschlichen Fahrer ergibt sich die Aufgabe, den Fahrer rechtzeitig auf die unter Umständen plötzlich eintretende Fahraufgabe hinzuweisen. Der Fahrer muss mit einer gewissen Zeitreserve auf diese Aufgabe hingewiesen werden, damit er den aktuellen Fahrzeugzustand und Verkehrszustand erfassen kann. Ein durchschnittlicher Fahrer benötigt für diese Aufgabe etwa 5 bis 15 Sekunden. Dieser Zeitraum ist jedoch noch nicht genauer untersucht worden oder gar standarisiert worden. Derzeitige Systeme zum hochautomatisierten Fahren bzw. automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeuges basieren auf Sensoren, die in das Kraftfahrzeug integriert sind.Prior art systems for highly automated processes have encountered physical and informational limitations and require a driver to assume control of the vehicle in critical situations. In a takeover of the control of the motor vehicle by a human driver, the task arises to inform the driver in good time on the sudden possibly occurring driving task. The driver must be advised of this task with a certain reserve of time, so that he can record the current vehicle condition and traffic condition. An average driver needs about 5 to 15 seconds for this task. However, this period has not been studied or even standardized. Current systems for highly automated driving or automated driving of a motor vehicle are based on sensors that are integrated in the motor vehicle.

Systeme des Standes der Technik haben den Nachteil, dass keine Sensoren vorhanden sind, die eine ausreichend weite Vorausschau ermöglichen, um in kritischen Situationen eine sichere Übernahme durch den Fahrer zu garantieren. Die Übernahmezeit durch einen Fahrer beträgt etwa 5 bis 15 Sekunden. Bei höheren Geschwindigkeiten müsste der Fahrer einige 100 Meter vor einem Hindernis, einer Gefahr und/oder einer Verkehrsstörung informiert werden, dass er die manuelle Steuerung des Kraftfahrzeuges übernehmen muss. Dies ist bei Systemen des Standes der Technik zum hochautomatisierten Fahren eines Kraftfahrzeuges nicht möglich.Systems of the prior art have the disadvantage that there are no sensors that allow a sufficiently long foresight to guarantee a safe takeover by the driver in critical situations. The takeover time by a driver is about 5 to 15 seconds. At higher speeds, the driver would have to be informed some 100 meters from an obstacle, danger and / or traffic disruption that he must take over the manual control of the motor vehicle. This is not possible in systems of the prior art for highly automated driving of a motor vehicle.

Falls die Übernahmezeit zum manuellen Steuern des Kraftfahrzeuges durch einen Fahrer 10 Sekunden beträgt und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bei der automatisierten Fahrt etwa 130 km/h beträgt, müssten die Sensoren eine Reichweite von über 500 m haben, um das Hindernis, die Gefahr und/oder die Verkehrsstörung frühzeitig zu erkennen und dem Fahrer eine komfortable Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeuges zu ermöglichen. Derartige Sensoren sind im Stand der Technik nicht verfügbar. Wenn ein Bremsvorgang mit einer Verzögerung von 3 m/s2 zu Grunde gelegt wird, müsste das Hindernis aus einer Distanz von über 200 m erkannt werden, was die Grenze von Sensoren des Standes der Technik ist. Daher ist ein Szenario mit einer Verzögerung von 4 m/s2 oder gar 10 m/s2 realistischer, was aber dazu führen kann, dass der Fahrer durch den resultierenden heftigen Bremsvorgang gestört und verwirrt wird, was den tatsächlichen Kundenwert einer automatisierten Fahrfunktion deutlich reduziert.If the takeover time for manual control of the motor vehicle by a driver is 10 seconds and the speed of the motor vehicle in the automated drive is about 130 km / h, the sensors would have to have a range of over 500 m, around the obstacle, the danger and / or To detect the traffic incident early and allow the driver to take over the control of the vehicle comfortable. Such sensors are not available in the prior art. If a braking process with a delay of 3 m / s 2 is used, the obstacle would have to be detected from a distance of more than 200 m, which is the limit of sensors of the prior art. Therefore, a scenario with a deceleration of 4 m / s 2 or even 10 m / s 2 is more realistic, but this can cause the driver to be disturbed and confused by the resulting severe braking, which significantly reduces the actual customer value of an automated driving function ,

Die Erfindung stellt sich zur Aufgabe, einen verbesserten Übergang von einem hochautomatisierten Fahren eines Kraftfahrzeuges zu einem manuellen Steuern eines Kraftfahrzeuges zu schaffen.The invention has as its object to provide an improved transition from a highly automated driving a motor vehicle to a manual control of a motor vehicle.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1, eine Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 9 und eine zentralisierte Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 10 gelöst.The object of the invention is achieved by a method according to claim 1, a high-automation cruise control device according to claim 5, a motor vehicle according to claim 9 and a centralized high-automated cruise monitoring device according to claim 10.

Ein Verfahren zum Steuern eines hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges umfasst den Schritt von Erhalten von externer Informationen über eine aktuelle Verkehrssituation, den Schritt des Prüfens, ob die externe Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert, und das Durchführen eines Steuerungsmanövers in Abhängigkeit der externen Information, falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert, wobei das Steuerungsmanöver eine Änderung des kinematischen Zustandes des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerungszustandes des Kraftfahrzeuges bewirkt. Die Informationen über eine aktuelle Verkehrssituation kann von einer Datenbank und/oder von anderen Verkehrsteilnehmern und/oder von zumindest einem Sensor des eigenen Fahrzeuges stammen.A method for controlling a highly automated traveling motor vehicle comprises the step of obtaining external information about a current traffic situation, the step of checking whether the external information requires a change of the current driving state, and performing a control maneuver depending on the external information if external information requires a change in the driving state, wherein the control maneuver causes a change in the kinematic state of the motor vehicle and / or a change in the control state of the motor vehicle. The information about a current traffic situation can originate from a database and / or from other road users and / or from at least one sensor of the own vehicle.

Das Steuerungsmanöver kann ein Ausweichmanöver, ein Verzögern oder ein Beschleunigen, einen Spurwechsel und/oder eine Übergabe der Steuerung des Kraftfahrzeuges an den Fahrer umfassen. Die Änderung des Fahrzustandes kann ein Beenden des hochautomatisierten Fahrens, ein Zulassen des hochautomatisierten Fahrens, ein Lenkeinschlag, eine Geschwindigkeitsänderung und/oder ein Spurwechsel sein. Die externe Information kann den aktuellen Ort einer Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer nicht befahrbaren Fahrspur, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer Baustelle, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Baustelle, den aktuellen Ort einer Gefahrenstelle, den aktuellen Ort einer Spursperrung, eine Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren und/oder eine Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren umfassen.The control maneuver may include an evasive maneuver, a deceleration or acceleration, a lane change and / or a transfer of the control of the motor vehicle to the driver. The change of the driving state may be an ending of the highly automated driving, allowing the highly automated driving, a steering angle, a speed change and / or a lane change. The external information may include the current location of a traffic jam, the current location of an inaccessible lane, the current location of a moving traffic jam, the current location of a job site, the current location of a moving job site, the current location of a danger location, the current location of a site Spursperrung, a release of a road section for highly automated driving and / or a blockage of a road section for highly automated driving include.

Hochautomatisiertes Fahren eines Kraftfahrzeuges kann bedeuten, dass der Fahrer die Steuerung des Kraftfahrzeuges nicht kontinuierlich überwachen muss. Durch die Erfindung wird dem Kraftfahrzeug vorausschauende Information über eine Strecke bereitgestellt. Diese Information kann dazu verwendet werden, um abzuschätzen, ob alle Bedingungen für das hochautomatisierte Fahren erfüllt sind. Falls eine Bedingung für das hoch automatisierte fahren nicht erfüllt ist, kann der Fahrer frühzeitig informiert werden, dass er die Steuerung des Kraftfahrzeuges übernehmen muss und kann sich sicher auf die Fahraufgabe vorbereiten.Highly automated driving of a motor vehicle can mean that the driver does not have to continuously monitor the control of the motor vehicle. The invention provides the motor vehicle with forward-looking information over a distance. This information can be used to estimate if all conditions for highly automated driving are met. If a condition for the highly automated driving is not met, the driver can be informed in advance that he must take control of the motor vehicle and can safely prepare for the driving task.

Für ein hochautomatisiertes Fahren kann ein hoch genaues Straßenmodell verwendet werden, das über eine hohe Aktualität verfügt. Die Information über eine Verkehrsstörung sollte möglichst spurbezogen sein. Eine Verkehrsstörung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann eine beliebige Störung sein, beispielsweise eine Baustelle, eine Wanderbaustelle, witterungsbedingte Beeinträchtigungen, Schwertransporte, überbreite Transporte, Transportfahrzeuge mit großer Länge oder dergleichen.For a highly automated driving, a highly accurate road model can be used which is highly topical. The information about a traffic disruption should be as track-related as possible. A traffic disturbance in the sense of the present invention may be any disturbance, for example a construction site, a construction site, weather-related impairments, heavy transports, oversized transports, transport vehicles of great length or the like.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann eine Sensorinformation mittels eines am Kraftfahrzeug angebrachten Sensors erfassen, die Sensorinformation und die externe Information zu einer verarbeiteten Information verarbeiten und prüfen, ob die verarbeitete Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert. Das Verfahren kann ein Steuerungsmanöver in Abhängigkeit der verarbeiteten Information durchführen, falls die verarbeitete Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert.The method according to the invention can detect sensor information by means of a sensor mounted on the motor vehicle, process the sensor information and the external information for processed information and check whether the processed information requires a change of the current driving state. The method may perform a control maneuver depending on the processed information if the processed information requires a change of the driving condition.

Das zum hochautomatisierten Fahren geeignete Fahrzeug umfasst zumindest einen Sensor, der das Umfeld erfassen kann, beispielsweise sich bewegende Objekte, stehende Objekte, Fahrbahnmarkierungen und dergleichen. Aus den Daten des zumindest einen Sensors kann ein erfasstes Straßenmodell erstellt werden. Dieses Straßenmodell kann mittels Positionsdaten des Kraftfahrzeuges und/oder erfassten Bewegungsdaten des Kraftfahrzeuges mit dem zuvor beschriebenen Straßenmodell, beispielsweise aus einer zentralen Datenbank, kombiniert und/oder weiterverarbeitet werden, um das Kraftfahrzeug möglichst genau zu lokalisieren und die Entfernung zu einer eventuellen Verkehrsstörung und deren Vorhandensein ermitteln zu können.The vehicle suitable for highly automated driving includes at least one sensor which can detect the environment, for example moving objects, stationary objects, lane markings and the like. From the data of the at least one sensor, a detected road model can be created. This road model can be combined and / or further processed by means of position data of the motor vehicle and / or detected movement data of the motor vehicle with the road model described above, for example from a central database, to locate the motor vehicle as accurately as possible and the distance to a possible traffic disturbance and their presence to be able to determine.

Die Erfindung betrifft auch eine Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, eine hochautomatisierte Fahrt eines Kraftfahrzeuges zu steuern. Die Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung umfasst eine Empfangseinrichtung und eine Überwachungseinrichtung. Die Empfangseinrichtung ist dazu ausgebildet, eine externe Information über eine aktuelle Verkehrssituation zu empfangen, beispielsweise von einer externen Datenbank und/oder von einem anderen Verkehrsteilnehmer. Die Überwachungseinrichtung ist dazu ausgebildet, zu prüfen, ob die externe Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert, und eine Anweisung für ein Steuerungsmanöver auszugeben, falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert. Das Steuerungsmanöver kann eine Änderung des kinematischen Zustandes des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerzustandes des Kraftfahrzeuges bewirken. Das Steuerungsmanöver kann an eine Fahrtsteuerungseinrichtung des Kraftfahrzeuges ausgegeben werden, die die Lenkung, die Bremsen, die Zeigeeinrichtung (Blinker) und/oder die Drehmomentabgabe des Antriebsmotors steuert.The invention also relates to a high-automation cruise control device configured to control a highly automated ride of a motor vehicle. The high-automation travel control device comprises a receiving device and a monitoring device. The receiving device is configured to receive external information about a current traffic situation, for example from an external database and / or from another road user. The monitoring device is configured to check whether the external information requires a change of the current driving state, and to issue an instruction for a control maneuver if the external information requires a change of the driving state. The control maneuver may cause a change in the kinematic state of the motor vehicle and / or a change in the control state of the motor vehicle. The control maneuver may be output to a travel control device of the motor vehicle, which controls the steering, the brakes, the pointing device (indicators) and / or the torque output of the drive motor.

Die Vorrichtung kann so weitergebildet sein, wie zuvor hinsichtlich des Verfahrens beschrieben wurde. Das zuvor beschriebene Verfahren kann auch so weitergebildet sein, wie nachstehend hinsichtlich der Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung beschrieben wird.The device can be developed as described above with regard to the method. The above-described method may also be developed as described below with regard to the high-automation cruise control device.

Das Steuerungsmanöver kann ein Ausweichmanöver, ein Verzögern oder ein Beschleunigen, einen Spurwechsel und/oder eine Übergabe der Steuerung des Kraftfahrzeuges an den Fahrer sein. Die Änderung des Fahrzustandes kann ein Beenden des hochautomatisierten Fahrens, ein Zulassen des hochautomatisierten Fahrens, ein Lenkeinschlag, eine Geschwindigkeitsänderung und/oder ein Spurwechsels sein.The control maneuver may be an evasive maneuver, a deceleration or acceleration, a lane change and / or a transfer of control of the motor vehicle to the driver. The change of the driving state may be an ending of the highly automated driving, allowing the highly automated driving, a steering angle, a speed change and / or a lane change.

Die externe Information kann den aktuellen Ort einer Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer Baustelle, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Baustelle, den aktuellen Ort einer Gefahrenstelle, den aktuellen Ort einer Spursperrung, den aktuellen Ort einer Straßensperrung, eine Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren und/oder eine Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren umfassen.The external information may include the current location of a traffic incident, the current location of a moving traffic incident, the current location of a construction site, the current location of a moving construction site, the current location of a danger location, the current location of a track closure, the current location of a road closure, a release of a road section for highly automated driving and / or a blockage of a Road section for highly automated driving include.

Die Überwachungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, eine Sensorinformation mittels eines am Kraftfahrzeug angebrachten Sensors zu erfassen, die Sensorinformation und die externe Information zu einer verarbeiteten Information zu verarbeiten und zu prüfen, ob die verarbeitete Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert. Die Überwachungseinrichtung kann das Steuerungsmanöver in Abhängigkeit der verarbeiteten Information durchführen, falls die verarbeitete Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert.The monitoring device can be designed to detect sensor information by means of a sensor mounted on the motor vehicle, to process the sensor information and the external information for processed information, and to check whether the processed information requires a change of the current driving state. The monitoring device may perform the control maneuver in response to the processed information if the processed information requires a change of the driving state.

Die Erfindung offenbart auch ein Kraftfahrzeug mit der zuvor beschriebenen Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung.The invention also discloses a motor vehicle having the above-described high-automation cruise control device.

Die Erfindung betrifft auch eine zentralisierte Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung mit einer Zentralempfangseinrichtung, einer Verarbeitungseinrichtung und einer Sendeeinrichtung. Es versteht sich, dass die Zentralempfangseinrichtung aus mehreren Komponenten und aus mehreren tatsächlichen Empfangseinrichtungen implementiert sein kann. Der Begriff Zentralempfangseinrichtung dient dazu, die Empfangseinrichtung der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung von der Empfangseinrichtung der Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges zu unterscheiden. Die Zentralempfangseinrichtung ist dazu ausgebildet, eine Verkehrsinformation zu empfangen, die eine Information über eine Verkehrssituation umfasst. Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, auf Grundlage der Verkehrsinformation und/oder kinematischer Betrachtungen zu ermitteln, ob ein Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren mittels eines Kraftfahrzeuges freigegeben werden kann und/oder gesperrt werden muss. Die Sendeeinrichtung ist dazu ausgebildet, eine externe Information auszugeben, die anzeigt, dass der Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren freigegeben und/oder gesperrt ist.The invention also relates to a centralized high-automated-drive-monitoring device comprising a central receiving device, a processing device and a transmitting device. It is understood that the central receiving device can be implemented from several components and from a plurality of actual receiving devices. The term central receiving device serves to distinguish the receiving device of the centralized high-automated-drive-monitoring device from the receiving device of the high-automated-travel-control device of the motor vehicle. The central receiving device is configured to receive traffic information that includes information about a traffic situation. The processing device can be designed to determine on the basis of the traffic information and / or kinematic considerations whether a road section for highly automated driving by means of a motor vehicle can be released and / or blocked. The transmitting device is configured to output external information indicating that the road section is enabled and / or disabled for highly automated driving.

Die externe Information kann die zuvor beschriebenen Ereignisse und Orte umfassen.The external information may include the events and locations described above.

Das Kraftfahrzeug weist eine mobile Kommunikationsverbindung mit der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungseinrichtung auf. Die Information von der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung ergänzt die im Kraftfahrzeug vorhandene lokale Information mit externer Information, die für den Betrieb des hochautomatisierten Fahrens relevant ist. Die externe Information, die eine kritische Information sein kann, kann eine Fahrspursperrung, eine Wanderbaustelle, einen Unfall, einen Stau etc. umfassen. Die zentralisierte Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung ermöglicht eine sichere Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeuges durch den Fahrer, wenn das hochautomatisierte Fahren beendet werden muss, beispielsweise wenn eine kritische Situation entlang der Straße auftritt und/oder übermittelt wird. Die zentralisierte Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungseinrichtung kann einen Streckenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren sperren. Diese Sperrung kann vom Straßenbetreiber selbst erfolgen, beispielsweise durch eine manuelle Sperrung, oder durch gesammelte Informationen von mehreren Fahrzeugen, die durch den in Rede stehenden Streckenabschnitt passiert haben, beispielsweise durch sogenanntes Crowd Sourcing, oder durch Dritte, beispielsweise Polizei, Rettungsdienste, Automobilclubs etc. erfolgen.The motor vehicle has a mobile communication link with the centralized, high-automated-ride-monitoring device. The information from the centralized high-automated-ride-monitoring device supplements the local information present in the motor vehicle with external information relevant to the operation of the highly-automated driving. The external information, which may be critical information, may include a lane departure, a walker site, an accident, a traffic jam, etc. The centralized high-automated-ride-monitoring device allows the driver to safely take over the control of the motor vehicle when the highly automated driving must be stopped, for example when a critical situation occurs along the road and / or transmitted. The centralized high-automated-ride-monitoring device may block a high-automated driving route. This blocking can be done by the road operator himself, for example, by a manual lock, or by collected information from several vehicles that have passed through the section in question, for example, by so-called crowd sourcing, or by third parties, such as police, emergency services, automobile clubs, etc. respectively.

Kinematische Betrachtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Betrachtung der zulässigen Beschleunigungen, Verzögerungen, Querbeschleunigungen, Lenkwinkelabstände und dergleichen.Kinematic viewing in the sense of the present invention is a consideration of the permissible accelerations, decelerations, lateral accelerations, steering angle distances and the like.

Die externe Information von der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungseinrichtung kann mit dem Straßenmodell kombiniert werden. Bei der Übermittlung von externer Information, die auf eine kritische Situation hinweist, kann das Kraftfahrzeug informiert werden, dass es erforderlich sein könnte, die Geschwindigkeit zu reduzieren und/oder die Fahrspur zu wechseln, und zwar frühzeitig, bevor die kritische Situation visuell und/oder optisch erfasst werden kann. Es ist auch möglich, dass die Steuerung des Kraftfahrzeuges frühzeitig an den menschlichen Fahrer übergeben wird.The external information from the centralized high-automated-ride-monitoring device can be combined with the road model. In communicating external information indicative of a critical situation, the motor vehicle may be informed that it may be necessary to reduce speed and / or change lane early, before the critical situation visually and / or can be optically detected. It is also possible that the control of the motor vehicle is handed over to the human driver at an early stage.

Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert, die exemplarische und nicht einschränkende Ausführungsformen der Erfindung erläutern, wobei gilt:The invention will now be elucidated with reference to the figures, which illustrate exemplary and non-limiting embodiments of the invention, in which:

1 ist ein Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung; 1 is a motor vehicle with the high-automated drive control device according to the invention;

2 ist eine schematische Darstellung einer zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung; und 2 Fig. 12 is a schematic representation of a centralized, high-automated-ride monitoring device; and

3 zeigt ein Verkehrsszenario mit einer Verkehrsstörung, einem Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung und der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung. 3 shows a traffic scenario with a traffic jam, a motor vehicle with the high-automated cruise control device according to the invention and the centralized high-automated cruise control device.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einer Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungseinrichtung 102, die eine Empfangseinrichtung 106 und eine Überwachungseinrichtung 108 aufweist. Die Empfangseinrichtung 100 ist mit einer Antenne 104 gekoppelt. Das Kraftfahrzeug 100 umfasst ferner einen Sensor 110, der Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeuges sammeln kann, beispielsweise einen Radar- oder LIDAR-Sensor. Das Kraftfahrzeug umfasst ferner eine Fahrtsteuerungseinrichtung 112, die eine Drehmomentabgabe eines Antriebsmotors, Lenkeinschlägige, die Bremsen, die Signaleinrichtungen, beispielsweise Blinker, Hupe und dergleichen, steuert. Das Kraftfahrzeug 100 kann über die Antenne 104 und die Empfangseinrichtung 106 eine Information über eine aktuelle Verkehrssituation empfangen, die an die Überwachungseinrichtung 108 weitergegeben wird. Die Überwachungseinrichtung 108 überprüft, ob die externe Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert. Falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert, gibt die Überwachungseinrichtung 108 eine Anweisung für ein Steuerungsmanöver an die Fahrtsteuerungseinrichtung 112 aus. Das Steuerungsmanöver kann eine Änderung des kinematischen Zustandes des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerungszustandes des Kraftfahrzeuges bewirken, beispielsweise dass die Steuerung des Kraftfahrzeuges an den Fahrer 116 zurückgegeben wird. 1 shows a motor vehicle 100 with a high-automation drive control device 102 which is a receiving device 106 and a monitoring device 108 having. The receiver 100 is with an antenna 104 coupled. The car 100 further includes a sensor 110 which can collect information about the environment of the motor vehicle, such as a radar or LIDAR sensor. The motor vehicle further comprises a travel control device 112 which controls a torque output of a drive motor, steering wheels, the brakes, the signaling devices, such as turn signals, horn and the like. The car 100 can over the antenna 104 and the receiving device 106 receive information about an up-to-date traffic situation sent to the monitoring device 108 is passed on. The monitoring device 108 checks whether the external information requires a change of the current driving state. If the external information requires a change of the driving state, the monitoring device gives 108 an instruction for a control maneuver to the travel control device 112 out. The control maneuver may cause a change in the kinematic state of the motor vehicle and / or a change in the control state of the motor vehicle, for example, that the control of the motor vehicle to the driver 116 is returned.

Das Steuerungsmanöver kann auch ein Ausweichmanöver, ein Verzögern oder ein Beschleunigen, ein Spurwechsel oder dergleichen sein. Die Änderung des Fahrzustandes kann ein Beenden des hochautomatisierten Fahrens, ein Zulassen des hochautomatisierten Fahrens, ein Lenkeinschlag, eine Geschwindigkeitsänderung und/oder ein Spurwechsel sein.The control maneuver may also be an evasive maneuver, a deceleration or acceleration, a lane change, or the like. The change of the driving state may be an ending of the highly automated driving, allowing the highly automated driving, a steering angle, a speed change and / or a lane change.

Die externe Information kann den aktuellen Ort einer Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer nicht befahrbaren Fahrspur, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung, den aktuellen Ort einer Baustelle, den aktuellen Ort einer sich bewegenden Baustelle, den aktuellen Ort einer Gefahrenstelle, den aktuellen Ort einer Spursperrung, den aktuellen Ort einer Straßensperrung, eine Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren und/oder eine Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren umfassen.The external information may include the current location of a traffic jam, the current location of an inaccessible lane, the current location of a moving traffic jam, the current location of a job site, the current location of a moving job site, the current location of a danger location, the current location of a site Spursperrung, the current location of a road closure, a release of a road section for highly automated driving and / or a blockage of a road section for highly automated driving include.

Die Überwachungseinrichtung 108 kann mittels des Sensors 110 das Umfeld des Kraftfahrzeuges 100 erfassen, beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, Straßenbegrenzungen, Hindernisse und dergleichen. Die Überwachungseinrichtung 108 kann die Sensorinformation und die externe Information zu einer verarbeiteten Information verarbeiten. Anhand der verarbeiteten Information kann die Überwachungseinrichtung 108 prüfen, ob eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erforderlich ist. Falls aufgrund der verarbeiteten Information eine Änderung des Fahrzustandes erforderlich ist, kann die Überwachungseinrichtung 108 ein Steuerungsmanöver an die Fahrtsteuerungseinrichtung 112 ausgeben.The monitoring device 108 can by means of the sensor 110 the environment of the motor vehicle 100 capture, for example, other road users, road boundaries, obstacles and the like. The monitoring device 108 can process the sensor information and the external information for processed information. Based on the processed information, the monitoring device 108 Check if a change of the current driving condition is required. If, due to the processed information, a change in the driving state is required, the monitoring device 108 a control maneuver to the travel control device 112 output.

2 zeigt eine Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung 200 mit einer Zentralempfangseinrichtung 204, einer Verarbeitungseinrichtung 206, einer Datenbank 202 und einer Sendeeinrichtung 208. Die Zentralempfangseinrichtung 204 kann eine Verkehrsinformation empfangen, die eine Information über eine Verkehrssituation umfasst. Die Verkehrsinformation kann der aktuelle Ort einer Verkehrsstörung, der aktuelle Ort einer nicht befahrbaren Fahrspur, der aktuelle Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung, der aktuelle Ort einer Baustelle, der aktuelle Ort einer sich bewegenden Baustelle, der aktuelle Ort einer Gefahrenstelle, der aktuelle Ort einer Spursperrung, der aktuelle Ort einer Straßensperrung, der aktuelle Ort eines Schwertransportes, eines Überbreitentransportes, eines Überlangentransportes oder dergleichen sein. Die Empfangseinrichtung leitet die Verkehrsinformation an die Verarbeitungseinrichtung 206 weiter. Die Verarbeitungseinrichtung 206 speichert die Verkehrsinformation in der Datenbank 202. Die Verarbeitungseinrichtung 206 kann auf Grundlage der Verkehrsinformation und optional zusätzlich auf Grundlage kinematischer Betrachtungen ermitteln, ob ein Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren mittels eines Kraftfahrzeuges freigegeben werden kann und/oder gesperrt werden muss. Die Sperrung und/oder die Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren kann in der Datenbank 202 gespeichert werden. 2 shows a high-automated-drive-monitoring device 200 with a central receiving device 204 , a processing device 206 , a database 202 and a transmitting device 208 , The central receiving facility 204 can receive traffic information that includes information about a traffic situation. The traffic information may include the current location of a traffic jam, the current location of an inaccessible lane, the current location of a moving traffic jam, the current location of a job site, the current location of a moving job site, the current location of a danger location, the current location of a track lockout the current location of a road closure, the current location of a heavy transport, an over-wide transport, a Überlangentransportes or the like. The receiving device forwards the traffic information to the processing device 206 further. The processing device 206 stores the traffic information in the database 202 , The processing device 206 can determine based on the traffic information and optionally additionally based on kinematic considerations, whether a road section for highly automated driving by means of a motor vehicle can be released and / or disabled. The blocking and / or the release of a road section for highly automated driving can be done in the database 202 get saved.

Die Sendeeinrichtung 208 ist dazu ausgebildet, die externe Information auszugeben, die anzeigt, dass ein Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren freigegeben und/oder gesperrt ist. Ein Kraftfahrzeug kann eine Nachricht mit seiner aktuellen Position an die Zentralempfangseinrichtung 204 schicken. Die Verarbeitungseinrichtung 206 kann in der Datenbank 202 prüfen, ob für die aktuelle Information eine Verkehrsinformation vorliegt, ob der Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren freigegeben ist und/oder der Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren gesperrt ist. Die Sendeeinrichtung 208 kann in Reaktion darauf die externe Information an das Kraftfahrzeug senden.The transmitting device 208 is configured to output the external information indicating that a road section is enabled and / or disabled for highly automated driving. A motor vehicle can send a message with its current position to the central receiving device 204 Send. The processing device 206 can in the database 202 check whether there is traffic information for the current information, whether the road section is enabled for highly automated driving and / or the road section is blocked for highly automated driving. The transmitting device 208 In response, it may send the external information to the motor vehicle.

3 zeigt ein Verkehrsszenario 300 auf einer Straße 304 mit einer rechten Fahrspur 306 und einer linken Fahrspur 308. Ein Kraftfahrzeug 100 fährt hochautomatisiert auf der rechten Fahrspur 306. Hochautomatisiertes Fahren bedeutet im Kontext der vorliegenden Erfindung, dass der Fahrer während des hochautomatisierten Fahrens das Kraftfahrzeug 100 nicht kontrollieren muss. Der Fahrer muss aber bereit sein, die Steuerung des Kraftfahrzeuges 100 zu übernehmen, falls er dazu aufgefordert wird. Das Kraftfahrzeug sendet mittels einer Kraftfahrzeugsendeeinrichtung 114 und der Antenne 104 seine aktuelle Position an die Zentralempfangseinrichtung 204 der zentralisierten Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung 200. Die Verarbeitungseinrichtung 206 der Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungseinrichtung 200 prüft mittels einer Abfrage an die Datenbank 202, ob für einen Streckenabschnitt in der Nähe der Position des Kraftfahrzeuges 100 eine externe Information vorliegt, beispielsweise eine Verkehrsstörung und/oder eine Freigabe bzw. eine Sperrung des hochautomatisierten Fahrens. 3 shows a traffic scenario 300 on a street 304 with a right lane 306 and a left lane 308 , A motor vehicle 100 drives highly automated on the right lane 306 , Highly automated driving in the context of the present invention means that the driver during the highly automated driving the motor vehicle 100 does not have to control. However, the driver must be ready to control the motor vehicle 100 if requested to do so. The motor vehicle transmits by means of a motor vehicle transmitting device 114 and the antenna 104 his current position to the central reception facility 204 the centralized high-automated-ride-monitoring device 200 , The processing device 206 the high-automated-ride-monitoring device 200 checks by means of a query to the database 202 whether for a section near the position of the motor vehicle 100 there is external information, for example a traffic jam and / or a release or blocking of highly automated driving.

Bei dem in 3 gezeigten Beispiel befindet sich eine Verkehrsstörung 302 auf der rechten Spur 306. Die Verkehrsstörung kann eine Wanderbaustelle, ein Schwertransport, ein Verkehrsunfall oder dergleichen sein.At the in 3 shown example is a traffic incident 302 in the right lane 306 , The traffic disruption may be a construction site, a heavy transport, a traffic accident or the like.

Somit sendet die Sendeeinrichtung 208 eine externe Information an die Empfangseinrichtung 106 des Kraftfahrzeuges 100, die anzeigt, dass eine Verkehrsstörung auf der rechten Spur 306 vorliegt und dass der Streckenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren gesperrt ist.Thus, the transmitting device transmits 208 an external information to the receiving device 106 of the motor vehicle 100 indicating a traffic jam in the right lane 306 is present and that the stretch is locked for highly automated driving.

Die Überwachungseinrichtung 108 des Kraftfahrzeuges 100 gibt folglich mehrere Steuerungsmanöver aus. Das erste Steuerungsmanöver kann die Anweisung an die Fahrtsteuerungseinrichtung 112 sein, die Bremsen zu betätigen, um die Geschwindigkeit zu reduzieren. Das zweite Steuerungsmanöver kann die Anweisung an die Fahrtsteuerungseinrichtung 112 sein, die Lenkung einzuschlagen, um sobald es die Verkehrsverhältnisse erlauben, zur linken Spur 308 zu wechseln. Ferner kann die Überwachungseinrichtung 108 die Anweisung an den Fahrer ausgeben, die Steuerung des Kraftfahrzeuges zu übernehmen.The monitoring device 108 of the motor vehicle 100 consequently outputs several control maneuvers. The first control maneuver may instruct the cruise control device 112 be to apply the brakes to reduce the speed. The second control maneuver may instruct the cruise control device 112 be to hit the steering, to the left lane as soon as traffic conditions permit 308 switch. Furthermore, the monitoring device 108 issue the instruction to the driver to take over the control of the motor vehicle.

Die Wanderbaustelle 302, der Schwertransport 302 oder ein Einsatzfahrzeug bei einem Verkehrsunfall 302 kann eine Verkehrssendeeinrichtung 310 aufweisen, die die aktuelle Position der Verkehrsstörung an die Zentralempfangseinrichtung 204 der Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungseinrichtung 200 sendet. Die Verarbeitungseinrichtung 206 kann die Verkehrsinformation weiterverarbeiten und speichern, wie zuvor beschrieben wurde. Ein beliebiger Verkehrsteilnehmer kann eine Verkehrssendeeinrichtung 310 aufweisen, der eine Verkehrsinformation an die Zentralempfangseinrichtung 204 sendet. Insbesondere kann ein beliebiges an einer Verkehrsstörung 302 beteiligtes Kraftfahrzeug die Verkehrssendeeinrichtung 310 aufweisen, beispielsweise ein Einsatzfahrzeug oder ein am Unfall beteiligtes Fahrzeug.The hiking construction site 302 , the heavy transport 302 or an emergency vehicle in a traffic accident 302 can be a traffic sending device 310 have the current position of the traffic incident to the central receiving device 204 the high-automated-ride-monitoring device 200 sends. The processing device 206 can process and store the traffic information as previously described. Any road user can use a traffic sending device 310 comprising a traffic information to the central receiving device 204 sends. In particular, any one of a traffic jam 302 involved motor vehicle the traffic terminal 310 have, for example, an emergency vehicle or a vehicle involved in the accident.

Die Erfindung ermöglicht einen höheren Vorausschauhorizont gegenüber Fahrzeugsensoren mittels Anbindung an eine zentralisierte Datenbank. Diese vorausschauende Information von der Datenbank wird auf ein Straßenmodell bezogen, um die Steuerung für das hochautomatisierte Fahren über kritische Ereignisse zu informieren. Dies erlaubt eine frühzeitige und komfortable Steuerungsübernahme bei einer hoch automatisierten Fahrt, die im Stand der Technik durch Fahrzeugsensorik nicht möglich wäre.The invention enables a higher foresight horizon over vehicle sensors by means of a connection to a centralized database. This predictive information from the database is referenced to a road model to inform the controller of highly automated driving about critical events. This allows an early and comfortable control over a highly automated ride, which would not be possible in the prior art by vehicle sensors.

Claims (10)

Verfahren zum Steuern eines hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges (100) mit den folgenden Schritten: – Erhalten von externen Informationen über eine aktuelle Verkehrssituation (302); – Prüfen, ob die externe Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert; und – Durchführen eines Steuerungsmanövers in Abhängigkeit der Information, falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert, wobei das Steuerungsmanöver eine Änderung des kinematischen Zustand des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerungszustandes des Kraftfahrzeuges bewirkt.Method for controlling a highly automated motor vehicle ( 100 ) with the following steps: - Obtaining external information about a current traffic situation ( 302 ); Checking that the external information requires a change of the current driving condition; and - performing a control maneuver in response to the information if the external information requires a change in the driving state, the control maneuver causing a change in the kinematic state of the motor vehicle and / or a change in the control state of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungsmanöver zumindest eines von Folgendem umfasst: – ein Ausweichmanöver; – ein Verzögern oder ein Beschleunigen; – einen Spurwechsel; und/oder – eine Übergabe der Steuerung des Kraftfahrzeuges an den Fahrer; und/oder wobei die Änderung des Fahrzustandes zumindest eines von Folgendem umfasst: – ein Beenden des hochautomatisierten Fahrens; – ein Zulassen des hochautomatisierten Fahrens; – ein Lenkeinschlag; – eine Geschwindigkeitsänderung; und/oder – einen Spurwechsel.A method according to claim 1, characterized in that the control maneuver comprises at least one of the following: an evasive maneuver; - a delay or acceleration; A lane change; and / or - a handover of the control of the motor vehicle to the driver; and / or wherein the change of the driving condition comprises at least one of: - terminating the highly automated driving; - allowing the highly automated driving; - a steering angle; A speed change; and / or - a lane change. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die externe Information zumindest eines von Folgendem umfasst: – den aktuellen Ort einer Verkehrsstörung; – den aktuellen Ort einer nicht befahrbaren Fahrspur; – vden aktuellen Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung; – den aktuellen Ort einer Baustelle; – den aktuellen Ort einer sich bewegenden Baustelle; – den aktuellen Ort einer Gefahrenstelle; – den aktuellen Ort einer Spursperrung; – den aktuellen Ort einer Straßensperrung; – eine Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren; und/oder – eine Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the external information comprises at least one of the following: - the current location of a traffic jam; - the current location of a non-traffic lane; - the current location of a moving traffic jam; - the current location of a construction site; - the current location of a moving construction site; - the current location of a danger site; - the current location of a track lock; - the current location of a road closure; A release of a road section for highly automated driving; and / or blocking a road section for highly automated driving. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Erfassen eine Sensorinformation mittels eines am Kraftfahrzeug (100) angebrachten Sensors (110); – Verarbeiten der Sensorinformation und der externen Information zu einer verarbeiteten Information; – Prüfen, ob die verarbeitete Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert; und – Durchführen eines Steuerungsmanövers in Abhängigkeit der verarbeiteten Information, falls die verarbeitete Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert. Method according to one of claims 1 to 3, characterized by the following steps: - detecting sensor information by means of a motor vehicle ( 100 ) mounted sensor ( 110 ); Processing the sensor information and the external information into processed information; Checking that the processed information requires a change of the current driving condition; and - performing a control maneuver in response to the processed information if the processed information requires a change of the driving condition. Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung (102), die dazu ausgebildet ist eine hochautomatisierte Fahrt eines Kraftfahrzeuges (100) zu steuern, mit – einer Empfangseinrichtung (102), die dazu ausgebildet ist, eine externe Information über eine aktuelle Verkehrssituation zu empfangen; und – einer Überwachungseinrichtung (108), die dazu ausgebildet ist, zu prüfen, ob die externe Information eine Änderung des aktuelle Fahrzustandes erfordert, und eine Anweisung für ein Steuerungsmanöver auszugeben, falls die externe Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert, wobei das Steuerungsmanöver eine Änderung des kinematischen Zustand des Kraftfahrzeuges und/oder eine Änderung des Steuerungszustandes des Kraftfahrzeuges bewirkt.High-Automated Cruise Control Device ( 102 ), which is adapted to a highly automated driving a motor vehicle ( 100 ), with - a receiving device ( 102 ) adapted to receive external information about a current traffic situation; and a monitoring device ( 108 ), which is adapted to check whether the external information requires a change of the current driving state, and to issue an instruction for a control maneuver if the external information requires a change of the driving state, wherein the control maneuver a change of the kinematic state of the motor vehicle and / or causes a change in the control state of the motor vehicle. Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung (102) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungsmanöver zumindest eines von Folgendem umfasst: – ein Ausweichmanöver; – ein Verzögern oder ein Beschleunigen; – einen Spurwechsel; und/oder – eine Übergabe der Steuerung des Kraftfahrzeuges an den Fahrer; und/oder wobei die Änderung des Fahrzustandes zumindest eines von Folgendem umfasst: – ein Beenden des hochautomatisierten Fahrens; – ein Zulassen des hochautomatisierten Fahrens; – ein Lenkeinschlag – eine Geschwindigkeitsänderung; und/oder – einen Spurwechsel.High-Automated Cruise Control Device ( 102 ) according to claim 5, characterized in that the control maneuver comprises at least one of the following: an evasive maneuver; - a delay or acceleration; A lane change; and / or - a handover of the control of the motor vehicle to the driver; and / or wherein the change of the driving condition comprises at least one of: - terminating the highly automated driving; - allowing the highly automated driving; - a steering angle - a speed change; and / or - a lane change. Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung (102) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die externe Information zumindest eines von Folgendem umfasst: – den aktuellen Ort einer Verkehrsstörung; – den aktuellen Ort einer nicht befahrbaren Fahrspur; – den aktuellen Ort einer sich bewegenden Verkehrsstörung; – den aktuellen Ort einer Baustelle; – den aktuellen Ort einer sich bewegenden Baustelle; – den aktuellen Ort einer Gefahrenstelle; – den aktuellen Ort einer Spursperrung; – den aktuellen Ort einer Straßensperrung; – eine Freigabe eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren; und/oder – eine Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren.High-Automated Cruise Control Device ( 102 ) according to claim 5 or 6, characterized in that the external information comprises at least one of the following: - the current location of a traffic jam; - the current location of a non-traffic lane; The current location of a moving traffic jam; - the current location of a construction site; - the current location of a moving construction site; - the current location of a danger site; - the current location of a track lock; - the current location of a road closure; A release of a road section for highly automated driving; and / or blocking a road section for highly automated driving. Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung (102) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (108) dazu ausgebildet ist, – eine Sensorinformation mittels eines am Kraftfahrzeug (100) angebrachten Sensors (110) zu erfassen; – die Sensorinformation und die externe Information zu einer verarbeiteten Information zu verarbeiten; – zu prüfen, ob die verarbeitete Information eine Änderung des aktuellen Fahrzustandes erfordert; und – den Steuerungsmanöver in Abhängigkeit der verarbeiteten Information durchzuführen, falls die verarbeitete Information eine Änderung des Fahrzustandes erfordert.High-Automated Cruise Control Device ( 102 ) according to one of claims 5 to 7, characterized in that the monitoring device ( 108 ) is adapted to - a sensor information by means of a motor vehicle ( 100 ) mounted sensor ( 110 ) capture; To process the sensor information and the external information for processed information; To check whether the processed information requires a change of the current driving condition; and - perform the control maneuver in response to the processed information, if the processed information requires a change of the driving condition. Kraftfahrzeug (100) mit der Hoch-Automatisiert-Fahrt-Steuerungsvorrichtung (102) nach einem der Ansprüche 5 bis 8.Motor vehicle ( 100 ) with the high-automation cruise control device ( 102 ) according to any one of claims 5 to 8. Zentralisierte Hoch-Automatisiert-Fahrt-Überwachungsvorrichtung (200), mit – einer Zentralempfangseinrichtung (204), die dazu ausgebildet ist, eine Verkehrsinformation zu empfangen, die eine Informationen über eine Verkehrssituation umfasst; – einer Verarbeitungseinrichtung (208), die dazu ausgebildet ist, auf Grundlage der Verkehrsinformation und/oder kinematischer Betrachtungen zu ermitteln, ob ein Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren mittels eines Kraftfahrzeuges freigegeben werden kann und/oder gesperrt werden muss; und – einer Sendeeinrichtung (208), die dazu ausgebildet ist, eine externe Information auszugeben, die anzeigt, dass der Straßenabschnitt für das hochautomatisierte Fahren freigegeben und/oder gesperrt ist.Centralized High-Automated-Ride-Monitoring Device ( 200 ), with - a central receiving device ( 204 ) configured to receive traffic information including information about a traffic situation; - a processor ( 208 ), which is adapted to determine, based on the traffic information and / or kinematic considerations, whether a road section for highly automated driving by means of a motor vehicle can be released and / or blocked; and a transmitting device ( 208 ) configured to output external information indicating that the road section is enabled and / or disabled for highly automated driving.
DE102013225011.8A 2013-12-05 2013-12-05 Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle Pending DE102013225011A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013225011.8A DE102013225011A1 (en) 2013-12-05 2013-12-05 Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013225011.8A DE102013225011A1 (en) 2013-12-05 2013-12-05 Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013225011A1 true DE102013225011A1 (en) 2015-06-11

Family

ID=53185119

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013225011.8A Pending DE102013225011A1 (en) 2013-12-05 2013-12-05 Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013225011A1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015004550A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Audi Ag Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102015213743A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling at least one follower vehicle with a scout vehicle
EP3181422A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a scout vehicle
EP3181421A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a front vehicle
EP3181423A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a scout vehicle
WO2017125234A1 (en) * 2016-01-23 2017-07-27 Audi Ag Method for operating a driver assistance system which is designed to carry out decelerating longitudinal guidance interventions as a function of traffic situation information describing the current traffic situation, and motor vehicle
DE102016210995A1 (en) * 2016-06-20 2017-12-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and apparatus for dynamically configuring user monitoring on highly automated vehicles
DE102016212055A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Continental Automotive Gmbh System for automated driving of a vehicle
DE102016009461A1 (en) * 2016-08-03 2018-02-08 Daimler Ag Method for operating a vehicle and device for carrying out the method
DE102017208163A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating an automated vehicle
DE102020007437A1 (en) 2020-12-07 2022-06-09 Mercedes-Benz Group AG Method for controlling an automated driving operation of a vehicle
DE102022122832A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 ASFINAG Maut Service GmbH Method for operating an at least partially automated motor vehicle
WO2024110113A1 (en) * 2022-11-21 2024-05-30 Mercedes-Benz Group AG Method for determining a road condition

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10210546A1 (en) * 2002-03-09 2003-09-18 Bosch Gmbh Robert Automatic vehicle control method and system
DE102011077592A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-19 Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden Method for guiding vehicle on track, involves operating or disabling vehicle guidance system for guiding the vehicle on track, based on coordinate dependent release information in database
DE102012002581A1 (en) * 2012-02-09 2013-08-29 Daimler Ag Method for assisting driver of motor car during route guide on travel route lying between initial location and destination, involves determining reaction of driver, and carrying out driving maneuver in response to driver's reaction

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10210546A1 (en) * 2002-03-09 2003-09-18 Bosch Gmbh Robert Automatic vehicle control method and system
DE102011077592A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-19 Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden Method for guiding vehicle on track, involves operating or disabling vehicle guidance system for guiding the vehicle on track, based on coordinate dependent release information in database
DE102012002581A1 (en) * 2012-02-09 2013-08-29 Daimler Ag Method for assisting driver of motor car during route guide on travel route lying between initial location and destination, involves determining reaction of driver, and carrying out driving maneuver in response to driver's reaction

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015004550A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Audi Ag Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
US10518777B2 (en) 2015-04-08 2019-12-31 Audi Ag Method for operating a motor vehicle, and motor vehicle
DE102015213743A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling at least one follower vehicle with a scout vehicle
WO2017012851A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatic control of at least one following vehicle by a scout vehicle
DE102015213743B4 (en) 2015-07-21 2021-10-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for the automatic control of at least one following vehicle with a scout vehicle
US10788844B2 (en) 2015-07-21 2020-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatic control of at least one following vehicle by a scout vehicle
DE102015225238A1 (en) 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling a follower vehicle with a scout vehicle
US10429854B2 (en) 2015-12-15 2019-10-01 Volkswagen Ag Method and system for automatically controlling a following vehicle with a scout vehicle
DE102015225242A1 (en) 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling a follower vehicle with a scout vehicle
DE102015225238B4 (en) * 2015-12-15 2017-09-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling a follower vehicle with a scout vehicle
DE102015225241A1 (en) 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically controlling a following vehicle with a fore vehicle
EP3181422A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a scout vehicle
US9874877B2 (en) 2015-12-15 2018-01-23 Volkswagen Ag Method and system for automatically controlling a following vehicle with a scout vehicle
US10940861B2 (en) 2015-12-15 2021-03-09 Volkswagen Ag Method and system for automatically controlling a following vehicle with a front vehicle
EP3181421A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a front vehicle
EP3181423A1 (en) 2015-12-15 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a scout vehicle
WO2017125234A1 (en) * 2016-01-23 2017-07-27 Audi Ag Method for operating a driver assistance system which is designed to carry out decelerating longitudinal guidance interventions as a function of traffic situation information describing the current traffic situation, and motor vehicle
DE102016210995A1 (en) * 2016-06-20 2017-12-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and apparatus for dynamically configuring user monitoring on highly automated vehicles
DE102016212055A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Continental Automotive Gmbh System for automated driving of a vehicle
WO2018024370A1 (en) * 2016-08-03 2018-02-08 Daimler Ag Method for operating a vehicle and device for carrying out said method
DE102016009461A1 (en) * 2016-08-03 2018-02-08 Daimler Ag Method for operating a vehicle and device for carrying out the method
DE102017208163A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating an automated vehicle
DE102020007437A1 (en) 2020-12-07 2022-06-09 Mercedes-Benz Group AG Method for controlling an automated driving operation of a vehicle
US11840263B1 (en) 2020-12-07 2023-12-12 Mercedes-Benz Group AG Method for controlling an automated driving operation of a vehicle
DE102022122832A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 ASFINAG Maut Service GmbH Method for operating an at least partially automated motor vehicle
WO2024110113A1 (en) * 2022-11-21 2024-05-30 Mercedes-Benz Group AG Method for determining a road condition

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3662333B1 (en) Method and system for remote control of a vehicle
DE102013225011A1 (en) Approval or blocking of a road section for the highly automated driving of a motor vehicle
EP2780184B1 (en) Method for safely parking a vehicle in an emergency situation
DE102016205661B4 (en) Method for avoiding a collision and vehicle
WO2018086784A1 (en) Driver assistance system for a motor vehicle
DE102016122686B4 (en) Method for informing a road user about a traffic situation
DE102013212255A1 (en) Method for exchanging information between at least two vehicles
EP2169649B1 (en) Method for providing a recommendation for carrying out an overtaking manoeuvre
WO2009027253A1 (en) Traffic guidance system
DE102008012416A1 (en) Method for signal-technical protection of rail-bound vehicles and related safety system
DE102015219189A1 (en) Device and method for detecting an emergency situation for a vehicle
DE102016202508B4 (en) Securing an unrestricted level crossing
DE102018111982A1 (en) A collision avoidance system for a vehicle and method therefor
DE102015210833A1 (en) Method and system for controlling a vehicle in a lane section
DE102016226309A1 (en) Device and method for vehicle guidance of a motor vehicle
WO2020048684A1 (en) Method for the driverless operation of a vehicle
WO2018177665A1 (en) Reporting system in a vehicle for reporting an incident of the vehicle, and method for reporting an incident of a vehicle
DE102015103361A1 (en) TRAFFIC DENSITY SENSITIVITY VOTERS
DE102005029662A1 (en) Land vehicle surrounding detecting method, involves determining information about surroundings of land vehicles based on raw data of vehicles and forming trajectories of movement of vehicles during generation of information
DE102019208899A1 (en) Method for at least partially automated driving of a motor vehicle
WO2019219373A1 (en) Collision avoidance system for a vehicle and method for said system
DE102017202722B4 (en) Early warning device for a driver-controlled motor vehicle and driver-controlled motor vehicle and method for warning an automated controlled third-party vehicle of an impending change in the driving state of the driver-controlled motor vehicle
DE102018211236A1 (en) Method for operating an automated vehicle column
WO2021032357A1 (en) Assistance system for automated or autonomous vehicles
DE102019134922A1 (en) Method for operating an autonomous, moving road user

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed