DE102016226309A1

DE102016226309A1 - Device and method for vehicle guidance of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102016226309A1
Application number: DE102016226309.9A
Authority: DE
Inventors: Andreas Heyl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-12-29
Filing date: 2016-12-29
Publication date: 2018-07-05

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine erste Fahrzeugfunktion (1) aufweist, die das Fahrzeug bei Aktivierung selbständig durch den Verkehr führt und das Fahrzeug eine Überprüfungsfunktion (9) aufweist, die bei aktivierter erster Fahrzeugfunktion (1) fortwährend prüft, ob die selbständige Fahrzeugführung weiterhin ausgeführt werden kann oder bei Erkennung einer Störung beendet werden muss. Wird die erste Fahrzeugfunktion (1) aufgrund einer erkannten Störung beendet, so wird eine zweite Fahrzeugfunktion (10) aktiviert, die eine Funktion zum automatischen Einparken des Fahrzeugs bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten ist und der eine Fahrtrajektorie zugeführt wird, die außerhalb des Fahrzeugs ermittelt wurde.

The invention relates to a device and a method for vehicle guidance of a motor vehicle, wherein the vehicle has a first vehicle function (1), which automatically leads the vehicle through the traffic on activation and the vehicle has a checking function (9) which, when the first vehicle function is activated ( 1) continuously checks whether the autonomous vehicle guidance can continue to be executed or must be terminated when a fault is detected. If the first vehicle function (1) ends due to a detected fault, a second vehicle function (10) is activated, which is a function for automatically parking the vehicle at low driving speeds and is supplied with a driving trajectory which was determined outside the vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine erste Fahrzeugfunktion aufweist, die das Fahrzeug bei Aktivierung selbständig durch den Verkehr führt und das Fahrzeug weiterhin eine Überprüfungsfunktion aufweist, die bei aktivierter erster Fahrzeugfunktion fortwährend prüft, ob die selbständige Fahrzeugführung weiterhin ausgeführt werden kann oder bei Erkennung einer Störung beendet werden muss. Wird die erste Fahrzeugfunktion aufgrund einer erkannten Störung beendet, so wird eine zweite Fahrzeugfunktion aktiviert, die eine Funktion zum automatischen Einparken des Fahrzeugs bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten ist und der eine Fahrtrajektorie zugeführt wird, die außerhalb des Fahrzeugs ermittelt wurde.The present invention relates to an apparatus and a method for vehicle guidance of a motor vehicle, wherein the vehicle has a first vehicle function, which automatically leads the vehicle through the traffic when activated and the vehicle further comprises a verification function, which continuously checks with activated first vehicle function, if autonomous vehicle guidance can continue to be executed or must be terminated when a fault is detected. If the first vehicle function is terminated due to a detected fault, a second vehicle function is activated, which is a function for automatically parking the vehicle at low driving speeds and is supplied with a driving trajectory which was determined outside the vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2014 221 770 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters bekannt, der bei Auftreten eines Fehlers während einer autonomen Fahrt eines Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aktiviert wird und beauftragt wird, das Fahrzeug zu einer vorbestimmten Position abzuschleppen, so dass der Abschlepproboter ansprechend auf die Beauftragung das Fahrzeug zu der vorbestimmten Position abschleppt.From the DE 10 2014 221 770 A1 For example, there is known a method of operating a towing tester that is activated upon the occurrence of a fault during autonomous driving of a vehicle within a parking lot and instructed to tow the vehicle to a predetermined position such that the towing sweeper, in response to the engagement, changes the vehicle to the predetermined one Towing position.

Kern und Vorteile der ErfindungCore and advantages of the invention

Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, die bei einem autonom geführten Fahrzeug oder einem hochautomatisiert geführten Fahrzeug im Fehlerfall sicherstellen, dass das Fahrzeug nicht an einer gefährlichen oder unübersichtlichen Stelle liegenbleibt, sondern mittels einer Abschleppfunktion aus dem Gefahrenbereich bewegt werden kann.The core of the present invention is to provide a method and a device that ensure in case of failure in an autonomously guided vehicle or a highly automated guided vehicle that the vehicle does not remain at a dangerous or confusing place, but moved by means of a towing function from the danger area can be.

Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention this is achieved by the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements emerge from the subclaims.

Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die zweite Funktion bei Aktivierung aufgrund einer erkannten Störung der ersten Fahrzeugfunktion das Fahrzeug entlang der zugeführten Fahrtrajektorie führt und das Fahrzeug an einem geeigneten Anhalteort anhält. Es soll also die autonome Fahrzeugfunktion für den Abschleppvorgang mittels einer Fahrerassistenzfunktion bzw. einer modifizierten Fahrerassistenzfunktion ein Weiterfahren des autonom geführten bzw. hochautomatisiert geführten Fahrzeugs sichergestellt werden, um dieses an einem verkehrssicheren Anhalteort abstellen zu können. Dabei ist es besonders vorteilhaft, dass der geeignete Anhalteort ein Standstreifen, ein Fahrbahnbankett, ein Parkplatz oder ein Abstellplatz am Fahrbahnrand, eine Ein- oder Ausfahrt oder die rechte Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn ist. Weitere geeignete verkehrssuchere Stellen zum Abstellen eines Fahrzeugs sind durch die nicht abschließende Aufzählung nicht ausgeschlossen, sondern gemäß der erfindungsgemäßen Idee überall dort möglich, wo ausreichend Abstellplatz für ein Fahrzeug vorhanden und die Abstellfläche für den restlichen Verkehr rechtzeitig erkennbar ist.Advantageously, it is provided that the activation of the second function on the basis of a detected malfunction of the first vehicle function leads the vehicle along the supplied driving trajectory and stops the vehicle at a suitable stopping point. Thus, the autonomous vehicle function for the towing process by means of a driver assistance function or a modified driver assistance function is to ensure a continuation of the autonomously guided or highly automated vehicle in order to park it at a traffic-safe stopping place. It is particularly advantageous that the suitable stopping place is a hard shoulder, a roadway banquet, a parking lot or a parking space on the roadside, an entrance or exit or the right lane of a multi-lane roadway. Other suitable traffic-search points for parking a vehicle are not excluded by the non-exhaustive list, but according to the idea according to the invention everywhere possible where sufficient parking space for a vehicle available and the parking space for the remaining traffic is timely recognizable.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Aktivieren der zweiten Fahrzeugfunktion aufgrund einer Störung der ersten Fahrzeugfunktion die außerhalb des Fahrzeugs ermittelte und der zweiten Fahrzeugfunktion zugeführte Fahrtrajektorie laufend neu ermittelt wird und die laufend neu ermittelte Fahrtrajektorie der zweiten Fahrzeugfunktion übermittelt wird. Durch die fortlaufend neue Ermittlung der Fahrtrajektorien und deren Übertragung an das Fahrzeug wird sichergestellt, dass Änderungen im Fahrzeugumfeld in der momentan aktuellsten Fahrtrajektorie berücksichtigt werden und das Fahrzeug ohne erhöhte Kollisionsgefahr und angepasst an die sich stetig verändernde, momentane Verkehrssituation entlang der Fahrtrajektorie gesteuert werden kann. Vorteilhafter Weise ist dabei vorgesehen, dass die Zuführung der Fahrtrajektorie zu der zweiten Fahrzeugfunktion über eine Funkverbindung, insbesondere unter Verwendung eines Mibilfunknetzes oder unter Verwendung lokaler Hotspotsentlang der Fahrstrasse, erfolgt.Furthermore, it is advantageous that when the second vehicle function is activated due to a malfunction of the first vehicle function, the driving trajectory determined outside the vehicle and supplied to the second vehicle function is continuously redetermined and the newly determined trajectory of the second vehicle function is transmitted. The continuously new determination of the driving trajectories and their transmission to the vehicle ensures that changes in the vehicle environment are taken into account in the currently most current driving trajectory and the vehicle can be controlled without increased risk of collision and adapted to the constantly changing instantaneous traffic situation along the driving trajectory. Advantageously, it is provided that the supply of the driving trajectory to the second vehicle function via a radio link, in particular using a Mibilfunknetzes or using local hotspots along the road, takes place.

Vorteilhafter Weise ist weiterhin vorgesehen, dass die außerhalb des Fahrzeugs ermittelte und der zweiten Fahrfunktion zugeführte Fahrtrajektorie in einem weiteren Fahrzeug mit Umfeldsensorik und einer Fahrzeugfunktion zur selbstständigen Führung durch den Verkehr ermittelt wird und über eine Funkschnittstelle, insbesondere einer Car-to-Car-(C2)-Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen, dem Fahrzeug zugeführt wird. Beim Ausfall der autonomen oder hochautomatisierten Fahrfunktion im eigenen Fahrzeug ist es möglich, dass dieser Ausfall an Fahrzeuge im Umfeld des eigenen Fahrzeugs weitergeleitet wird und folgende Fahrzeuge, die beispielsweise das eigene Fahrzeug mit ihrer Umfeldsensorik erfassen, in ihrer Verarbeitungsvorrichtung eine Fahrtrajektorie für das gestörte Fahrzeug berechnen, diese Trajektorie an das gestörte Fahrzeug übertragen und damit das Fahrzeug, dessen autonome bzw. hochautomatisierte Fahrfunktion gestört ist, dennoch an einen sicheren Abstellort gesteuert werden kann, ohne dass die eigene Sensorik bzw. Verarbeitungseinrichtung aufgrund der Störung benutzt werden muss.Advantageously, it is further provided that the outside of the vehicle determined and the second driving function supplied Fahrtrajektorie is determined in a further vehicle with environment sensors and a vehicle function for independent guidance by the traffic and a radio interface, in particular a car-to-car (C2 ) Communication between two vehicles, the vehicle is supplied. In the event of failure of the autonomous or highly-automated driving function in one's own vehicle, it is possible for this failure to be relayed to vehicles in the vicinity of one's own vehicle, and the following vehicles, which detect, for example, one's own vehicle with its environment sensor, to calculate a driving trajectory for the disturbed vehicle in its processing device , Transfer this trajectory to the disturbed vehicle and thus the vehicle whose autonomous or highly automated driving function is disturbed, yet can be controlled to a safe Abstellort without the own sensor or processing device must be used due to the disturbance.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die außerhalb des Fahrzeugs ermittelte und der zweiten Fahrfunktion zugeführte Fahrtrajektorie von einem Bediener in einer Leitzentrale festgelegt wird und über eine Funkschnittstelle, insbesondere eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(C2C)-Kommunikation, dem Fahrzeug zugeführt wird. Gemäß dieser Weiterbildung ist es möglich, dass Umfeldsensoriken von Fahrzeugen oder Sensoren in der Infrastruktur im Umfeld des Fahrzeugs mit der gestörten Fahrfunktion die Verkehrssituation erfassen und diese Umfeldinformation in eine Leitzentrale übertragen, wo ein Bediener unter Kenntnis der momentanen Fahrsituation eine Fahrtrajektorie festlegt oder einen Anhaltepunkt festlegt und die Fahrtrajektorie zu diesem Anhaltepunkt von der Leitzentrale in das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion übertragen wird, so dass das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion ohne Nutzung der eigenen Fahrzeugumfeldsensorik und ohne Nutzung der eigenen Verarbeitungseinrichtungen an einem verkehrssicheren Ort angehalten werden kann.Furthermore, it is advantageous for the travel trajectory determined outside the vehicle and supplied to the second driving function to be supplied by a vehicle Operator is set in a control center and via a radio interface, in particular a vehicle-to-vehicle (C2C) communication, the vehicle is supplied. According to this development, it is possible that environment sensors of vehicles or sensors in the infrastructure in the environment of the vehicle with the disturbed driving function detect the traffic situation and transmit this environment information in a control center, where an operator sets a driving trajectory under the knowledge of the current driving situation or determines a stopping point and the travel trajectory to this stopping point is transmitted from the control center to the vehicle having the disturbed driving function, so that the vehicle with the disturbed driving function can be stopped at a traffic-safe place without using the own vehicle surroundings sensor and without using the own processing facilities.

Weiterhin sieht es eine vorteilhafte Weiterbildung vor, dass die außerhalb des Fahrzeugs ermittelte und der zweiten Fahrfunktion zugeführte Fahrtrajektorie von einem Bediener in einer Leitzentrale erzeugt wird, indem der Bediener das Fahrzeug über eine Funkschnittstelle fernsteuert. Im Fall einer Störung der autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrfunktion ist es möglich, dass der Bediener in der Leitzentrale durch die Umfeldsensorik von mindestens einem weiteren Fahrzeug im Umfeld des gestörten Fahrzeugs oder durch Sensoriken, die ortsfest an Infrastruktur angebracht ist, zur Verfügung gestellt bekommt und der Bediener in der Leitzentrale individuell die Fahrzeugsteuerung übernimmt und das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion manuell über eine Fernsteuerung an einen verkehrssicheren Abstellort steuert.Furthermore, an advantageous further development provides that the driving trajectory determined outside the vehicle and supplied to the second driving function is generated by an operator in a control center in that the operator remotely controls the vehicle via a radio interface. In the event of a malfunction of the autonomous or highly automated driving function, it is possible that the operator in the control center by the environment sensors of at least one other vehicle in the vicinity of the disturbed vehicle or by sensors, which is fixedly attached to infrastructure, provided and the Operator in the control center individually takes over the vehicle control and manages the vehicle with the disturbed driving function manually via a remote control to a safe parking place.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die außerhalb des Fahrzeugs ermittelte und der zweiten Fahrfunktion zugeführten Fahrtrajektorie in einer stationären Infrastruktureinrichtung ermittelt wurde, in der aktuelle Karten und Objektpositionsdaten für das autonome bzw. hochautomatisierte Fahren verarbeitet und bereitgehalten werden. Es gibt heute bereits Fahrstraßen wie Autobahnen, die mittels Videokameras zur Verkehrsleitung und zur Freigabe von Bedarfsfahrspuren mit Videotechnik ausgestattet sind, so dass mittels ortsfesten Kameras am Fahrbahnrand, die beispielsweise an Masten oder an angrenzenden Gebäuden befestigt sind, das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion jederzeit erfasst werden kann und dessen Fahrtrajektorie in einem Rechengerät, das außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise ortsfest in einem Rechenzentrum untergebracht ist, eine Fahrtrajektorie berechnet wird und diese Fahrtrajektorie dem Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion zugeführt wird, um das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunkton an einem verkehrssicheren Anhaltort abstellen zu können, ohne dabei eigene Sensorik oder eigene Verarbeitungseinrichtungen zu verwenden.Furthermore, it is advantageous that the driving trajectory determined outside the vehicle and supplied to the second driving function has been determined in a stationary infrastructure device in which current maps and object position data for autonomous or highly automated driving are processed and kept available. There are already routes such as highways, which are equipped with video cameras for traffic management and release of demand lanes with video technology, so that by means of fixed cameras on the roadside, which are attached, for example, on poles or adjacent buildings, detects the vehicle with the disturbed driving function at any time can be and whose Fahrtrajektorie in a computing device, which is housed outside the vehicle, for example, stationary in a data center, a Fahrtrajektorie is calculated and this Fahrtrajektorie is supplied to the vehicle with the disturbed driving function to park the vehicle with the disturbed driving function at a traffic-safe stop to be able to, without using their own sensors or their own processing facilities.

Damit kann ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug oder vollautomatisiert fahrendes Fahrzeug auch im Fall, dass Teile der für das automatisierte Fahren notwendige Systeme ausfallen, noch in einen sicheren Zustand überführt werden. Ein möglicher sicherer Zustand eines derartigen Systems wäre der Stopp des Fahrzeugs in der aktuell befahrenen Fahrspur. Dabei wird jedoch zuvor noch eine vorher berechnete Notfalltrajektorie abgefahren, um das Fahrzeug in einen sicheren Bereich, z. B. auf einen Autobahnseitenstreifen, eine Rastanlage oder einen Parkplatz am Fahrbahnrand abzustellen. Dies kann jedoch nicht in allen Fehlerfällen gewährleistet werden. Derartige hochautomatisierte oder vollautomatisierte Fahrzeuge verfügen in den meisten Fällen über eine Parkfunktion, mittels der ein Remote Parking oder Automated Valet Parking durchgeführt werden kann, bei dem das Fahrzeug durch den Fahrer verlassen wird und auf einem Parkplatz automatisch und ohne direkte Steuerung des Fahrers abgestellt wird. Im Fall, dass ein hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahrzeug an gefährlichen Positionen aufgrund einer Störung liegenbleibt und damit auch andere Verkehrsteilnehmer gefährdet werden, da die Gefahr besteht, dass diese auf das stehende Fahrzeug auffahren, kann je nach Fehlerfall das Fahrzeug mittels der automatischen Parkfunktion bewegt werden, um dieses an einem sicheren Ort abzustellen. Falls beispielsweise nur die Sensorik und die Logik für das hochautomatisierte oder vollautomatisierte Fahren ausgefallen sind, die Aktuatoren und die Aktuatorlogik noch verfügbar sind und, falls das Fahrzeug ein System enthält, mittels dem ein vollautomatisches Einparken möglich ist, kann diese automatische Einpark-Schnittstelle genutzt werden, um das Fahrzeug von einem externen System in einen sicheren Zustand bzw. an einen verkehrssicheren Ort zu führen.Thus, a highly automated driving vehicle or fully automated moving vehicle even in the event that parts of the necessary for automated driving systems fail, still be transferred to a safe state. One possible safe state of such a system would be to stop the vehicle in the currently traveled lane. In this case, however, a previously calculated emergency trajectory is previously traveled to the vehicle in a safe area, eg. B. park on a highway side strip, a rest stop or parking at the edge of the road. However, this can not be guaranteed in all error cases. Such highly automated or fully automated vehicles have in most cases a parking function by means of which a remote parking or automated valet parking can be performed, in which the vehicle is left by the driver and parked in a parking lot automatically and without direct control of the driver. In the event that a highly automated or fully automated vehicle is left at dangerous positions due to a fault and thus other road users are at risk because of the risk that these run on the stationary vehicle, the vehicle can be moved by means of the automatic parking function, depending on the error to put this in a safe place. If, for example, only the sensors and logic for highly automated or fully automated driving have failed, the actuators and the actuator logic are still available and, if the vehicle includes a system by means of which a fully automatic parking is possible, this automatic parking interface can be used to bring the vehicle from an external system to a safe state or to a traffic-safe place.

Das Fahrzeug ist dabei nicht auf ein anderes, abschleppendes Fahrzeug angewiesen, das beispielsweise mittels einer virtuellen Kopplung einen Abschleppvorgang realisiert, sondern kann eigenständig weiterfahren und es müssen keine Personen ausstiegen, um das Fahrzeug beim Abschleppen mittels eines Abschleppseils mechanisch zu koppeln. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug von einem stationären Leitsystem ferngesteuert wird, sofern dieses Leitsystem das liegengebliebene Fahrzeug und den Bereich vor dem Fahrzeug wahrnehmen kann und/oder eine in jedem Fall abfahrbare Notfalltrajektorie durch das System überwachbar ist. So kann beispielsweise automatisch oder auf Fahreranforderung eine Verbindung zu einem Leitsystem in der Nähe hergestellt werden, das das Weiterfahren zu einer gesicherten Abstellstelle ermöglicht oder assistiert.The vehicle is not dependent on another, towing vehicle, which realizes a towing process, for example by means of a virtual coupling, but can continue independently and no people need to get off to mechanically couple the vehicle when towing by means of a towing rope. It can be provided that the vehicle is remotely controlled by a stationary control system, if this control system can perceive the stagnant vehicle and the area in front of the vehicle and / or a retractable emergency trajectory can be monitored by the system. For example, a connection to a control system in the vicinity can be established automatically or at the driver's request, which enables or assists the driver to drive on to a secured parking location.

Dabei kann auch eine „differenzielle“ Abschleppfunktion realisiert werden, indem nicht ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein Leitsystem behilflich ist, sondern mehrere vorbeifahrende Fahrzeuge, die sich in der Nähe des liegengebliebenen Fahrzeugs bewegen. Diese vorbeifahrenden Fahrzeuge können mit ihren individuellen Informationen zur Detektion der Umgebung des liegengebliebenen Fahrzeugs beitragen und bestimmen, welche notwendigen Steuerungsbefehle das liegengebliebene Fahrzeug umsetzen muss. In this case, a "differential" towing function can be realized by not helping a preceding vehicle or a guidance system, but several passing vehicles that move in the vicinity of the stopped vehicle. These passing vehicles can contribute with their individual information for detecting the surroundings of the stagnant vehicle and determine which necessary control commands the vehicle that has been left behind must implement.

Insbesondere durch die Realisierung von Cloudfunktionen für die Verkehrssteuerung und die Bereitstellung von Daten für das vollautomatisierte bzw. teilautomatisierte Fahren kann hier zur Ermittlung einer geeigneten Fahrtrajektorie herangezogen werden.In particular, by the realization of cloud functions for traffic control and the provision of data for fully automated or semi-automated driving can be used here to determine a suitable driving trajectory.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuerelement einer vollautomatischen oder teilautomatischen Fahrzeugführung oder einer automatischen Einparkfunktion eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist.Of particular importance is the realization of the method according to the invention in the form of a control element which is provided for a control element of a fully automatic or partially automatic vehicle guidance or an automatic parking function of a motor vehicle. In this case, a program is stored on the control, which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor and suitable for carrying out the method according to the invention. In this case, therefore, the invention is realized by a program stored on the control program, so that this provided with the program control in the same way is the invention as the method to whose execution the program is suitable.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject of the invention, regardless of their combination in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the drawings.

Figurenlistelist of figures

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen

1 ein schematisches Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine Verkehrsszene zur Verdeutlichung einer Ausführungsform der Erfindung,
3 eine weitere schematische Verkehrsszene zur Verdeutlichung einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,
4 eine schematische Verkehrsszene zur Erläuterung einer dritten Ausführungsform der Erfindung und
5 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Hereinafter, embodiments of the invention will be explained with reference to drawings. Show it

1 a schematic block diagram of the device according to the invention or the method according to the invention,
2 a traffic scene to illustrate an embodiment of the invention,
3 another schematic traffic scene to illustrate a further embodiment of the invention,
4 a schematic traffic scene for explaining a third embodiment of the invention and
5 a schematic flow diagram for explaining the method according to the invention.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

1 zeigt ein Blockschaltbild, bei dem eine erste Fahrzeugfunktion 1 bzw. eine erste Steuereinrichtung 1 dargestellt sind. In dieser ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. ersten Steuereinrichtung 1 werden aus zugeführten Eingangssignalen Ausgangssignale ermittelt, mittels denen das ausgerüstete Fahrzeug 17 vollautomatisch oder teilautomatisch durch den Verkehr gesteuert wird. Hierzu werden der ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. ersten Steuereinrichtung 1 Ausgangssignale einer Umfeldsensorik 2 zugeführt. Diese Umfeldsensorik 2 kann mehrere Sensoren, auch unterschiedlicher Technologien umfassen, die den Umfeldbereich des Fahrzeugs bezüglich stehender oder bewegter Objekte erfassen und die Relativpositionen dieser Objekte an die Fahrfunktion 1 bzw. Steuereinrichtung 1 weiterleiten. Als Sensoriken 2, 20 sind beispielsweise Radarsensoren, Videosensoren, Liedersensoren und/oder Ultraschallsensoren denkbar, wobei von jeder Art Sensoren 2, 20 ein oder mehrere Sensoren verbaut sein können. Weiterhin werden der Funktion 1 bzw. der Einrichtung 1 als Eingangsdaten Navigationsdaten 3 zugeführt, die beispielsweise als Datenbank im Fahrzeug gespeichert sein können oder aber über eine Funkschnittstelle in das Fahrzeug geladen werden. Diese Navigationsdaten 3 können dabei Daten statischer Karten und/oder dynamischer Karten sein, so dass das Fahrzeug seine Fahrtroute in Richtung eines eingegebenen Ziels berechnen kann und auch temporäre Objekte, die von vorherfahrenden Verkehrsteilnehmern erkannt wurden und in einer dynamischen Karte gespeichert wurden, zur Verfügung gestellt werden. Ebenso ist es möglich, dass der Funktion 1 bzw. der Einrichtung 1 als Eingangsdaten Informationen über eine Fahrzeug-zu-(C2C)-Fahrzeug-Schnittstelle oder eine Infrastruktur-Zu-Fahrzeug (12C)-Schnittstelle zugeführt werden. Dies können beispielsweise fahrdynamische Daten von Fahrzeugen im Fahrzeugumfeld sein, so dass frühzeitig hinterherfahrende Fahrzeuge über ein Bremsmanöver informiert werden oder dass ein am Fahrbahnrand abgestelltes Fahrzeug durch ein erstes Fahrzeug einer Kolonne an die nachfolgenden Fahrzeuge weitergemeldet wird und das Fahrzeug 17 somit auf erkannte stehende und bewegte Objekte reagieren kann. Die in 1 dargestellten Eingangsdaten der ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. ersten Steuereinrichtung 1 sind dabei nicht abschließend aufgeführt, so dass auch jederzeit weitere Informationen zur vollautomatischen bzw. teilautomatischen Fahrzeugführung verwendet werden können. Aus den zugeführten Daten werden in der ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. ersten Steuereinrichtung 1 Ausgangssignale 5 ermittelt, die einer Lenkeinrichtung 6 zur Umsetzung von Lenkmanövern und der Querregelung des Fahrzeugs zugeführt werden, sowie einer Fahrzeugbeschleunigungssteuerung 7 zugeführt werden, die das Fahrzeug auf Anforderung beschleunigen kann, indem beispielsweise eine Brennkraftmaschine oder ein Elektromotor entsprechend das Fahrzeug beschleunigt. Die Ausgangssignale 5 der ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. ersten Steuereinrichtung 1 werden weiterhin einer Verzögerungseinrichtung 8 zugeführt, die das Fahrzeug abbremsen kann, beispielsweise durch Ansteuerung von Radbremsen oder durch eine Ansteuerung eines Elektromotors im Bremsbetrieb. Während dem Betrieb dieser ersten Fahrzeugfunktion 1 wird durch die Überprüfungsfunktion 9 bzw. die Überprüfungseinrichtung 9 fortwährend geprüft, ob die erste Fahrzeugfunktion 1 bzw. die erste Steuereinrichtung 1 fehlerfrei arbeiten. Diese Überprüfung wird fortwährend durchgeführt oder aber periodisch innerhalb kurzer Zeitdauern geprüft, so dass bei Erkennen einer Störung in der ersten Fahrzeugfunktion 1 bzw. der ersten Steuereinrichtung 1 die Überprüfungseinrichtung 9 bzw. Überprüfungsfunktion 9 die erste Fahrzeugfunktion 1 bzw. erste Steuereinrichtung 1 deaktiviert. 1 shows a block diagram in which a first vehicle function 1 or a first control device 1 are shown. In this first vehicle function 1 or first control device 1 be determined from supplied input signals output signals by means of which the equipped vehicle 17 Fully automatic or semi-automatic is controlled by the traffic. For this purpose, the first vehicle function 1 or first control device 1 Output signals of an environment sensor 2 fed. This environment sensor 2 may include a plurality of sensors, including different technologies, which detect the surrounding area of the vehicle with respect to stationary or moving objects and the relative positions of these objects to the driving function 1 or control device 1 hand off. As sensors 2 . 20 For example, radar sensors, video sensors, song sensors and / or ultrasound sensors are conceivable, with sensors of every type 2 . 20 one or more sensors can be installed. Furthermore, the function 1 or the institution 1 as input data navigation data 3 fed, which may be stored for example as a database in the vehicle or are loaded via a radio interface in the vehicle. This navigation data 3 may be data of static maps and / or dynamic maps, so that the vehicle can calculate its route in the direction of an input destination and also temporary objects that have been detected by preceding road users and stored in a dynamic map, are provided. Likewise it is possible that the function 1 or the device 1 as input data, information about a vehicle-to-vehicle (C2C) vehicle interface or an infrastructure-to-vehicle ( 12C ) Interface. This can be, for example, driving dynamics data of vehicles in the vehicle environment, so that vehicles traveling behind are informed of a braking maneuver or if a vehicle parked at the edge of the road is reported by a first vehicle of a convoy to the following vehicles and the vehicle 17 thus react to recognized stationary and moving objects. In the 1 illustrated input data of the first vehicle function 1 or first control device 1 are not listed exhaustively, so that further information can be used at any time for fully automatic or semi-automatic vehicle guidance. From the supplied data will be in the first vehicle function 1 or first control device 1 output signals 5 determines that of a steering device 6 for the implementation of steering maneuvers and the lateral control of the vehicle are supplied, as well as a vehicle acceleration control 7 supplied, which can accelerate the vehicle on request, for example, by an internal combustion engine or an electric motor correspondingly accelerates the vehicle. The output signals 5 the first vehicle function 1 or first control device 1 are further a delay device 8th fed, which can decelerate the vehicle, for example by controlling wheel brakes or by driving an electric motor in braking mode. During the operation of this first vehicle function 1 is through the verification function 9 or the verification device 9 constantly checked if the first vehicle function 1 or the first control device 1 work without errors. This check is performed continuously or checked periodically within a short period of time, so that upon detection of a fault in the first vehicle function 1 or the first control device 1 the verification device 9 or verification function 9 the first vehicle function 1 or first control device 1 disabled.

Um das Fahrzeug nicht an Ort und Stelle steuerlos stehen zu lassen, wird durch die Überprüfungsfunktion 9 bzw. die Überprüfungseinrichtung 9 eine zweite Fahrzeugfunktion 10 bzw. zweite Steuereinrichtung 10 aktiviert, die das Fahrzeug an einen sicheren Ort steuern kann und dort sicher abstellen kann. Hierzu werden der zweiten Fahrzeugfunktion 10 bzw. der zweiten Steuereinrichtung 10 Eingangssignale zugeführt, beispielsweise von einer Umfeldsensorik 11, die aus einem oder mehreren unterschiedlichen Sensorarten bestehen kann, wobei von jeder Sensorart wiederum ein oder mehrere Sensoren verbaut sein können. Diese Umfeldsensorik 11 kann mit der Umfeldsensorik 2 identisch sein, jedoch ist es auch denkbar, dass die Umfeldsensorik 11 eine von der Umfeldsensorik 2 unabhängige Umfeldsensorik ist. Weiterhin werden der zweiten Fahrzeugfunktion 10 bzw. der zweiten Steuereinrichtung 10 Navigationsdaten 12 zugeführt, die identisch mit den Navigationsdaten 3 sein können, jedoch auch von diesen Navigationsdaten 3 unabhängig sein können. Der zweiten Fahrzeugfunktion 10 bzw. zweiten Steuereinrichtung 10 werden auch Daten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(C2C)-Schnittstelle oder einer Infrastruktur-zu-Fahrzeug-(I2C)-Schnittstelle zugeführt, die mit den Daten der Schnittstelle 4 wiederum identisch sein können oder aber von diesen auch unabhängig ausgestaltet sein können.In order not to leave the vehicle without tax on the spot, is through the verification function 9 or the verification device 9 a second vehicle function 10 or second control device 10 activated, which can steer the vehicle to a safe place and can safely park there. For this purpose, the second vehicle function 10 or the second control device 10 Input signals supplied, for example, from an environment sensor 11 , which may consist of one or more different types of sensors, each of which sensor type in turn one or more sensors can be installed. This environment sensor 11 can with the environment sensor 2 be identical, but it is also conceivable that the environment sensors 11 one of the environment sensors 2 independent environment sensor is. Furthermore, the second vehicle function 10 or the second control device 10 navigation data 12 fed, identical to the navigation data 3 but also from these navigation data 3 can be independent. The second vehicle function 10 or second control device 10 Data is also supplied to a vehicle-to-vehicle (C2C) interface or an infrastructure-to-vehicle (I2C) interface, which interfaces with the data of the interface 4 may in turn be identical or may be designed independently of these.

Optional kann auch vorgesehen sein, dass der zweiten Fahrzeugfunktion 10 bzw. der zweiten Steuereinrichtung 10 Daten einer Empfangseinrichtung 15, die Funksignale empfängt und dem Fahrzeug zuführt, vorgesehen sein. Mittels dieses Empfängers können Informationen eines Bedieners in einer Leitwarte oder Sensorinformationen von weiteren Fahrzeugen im Fahrzeugumfeld empfangen werden oder Fahrtrajektoriendaten empfangen werden, die das Fahrzeug zur Steuerung verwendet. Aus diesen Eingangsdaten werden in der zweiten Fahrzeugfunktion 10 bzw. der zweiten Steuereinrichtung 10 Ausgangssignale 14 bestimmt, die wiederum an nachgelagerte Stelleinrichtungen zur vollautomatisierten bzw. teilautomatisierten Fahrzeugführung ausgegeben werden, und zur Ansteuerung der Lenkeinrichtung 6 des Fahrzeugs, der leistungsbestimmenden Stelleinrichtung 7 des Fahrzeugs sowie der Verzögerungseinrichtung 8 des Fahrzeugs verwendet werden. Dabei ist auch möglich, dass die zweite Fahrzeugfunktion 10 eine Teilfunktion der ersten Fahrzeugfunktion 1 ist bzw. die zweite Steuereinrichtung 10 ein Teil der ersten Steuereinrichtung 1 ist.Optionally, it can also be provided that the second vehicle function 10 or the second control device 10 Data of a receiving device 15 , which receives radio signals and feeds the vehicle may be provided. By means of this receiver, information from an operator in a control room or sensor information from other vehicles in the vehicle environment can be received or driving trajectory data can be received, which the vehicle uses for the control. From these input data are in the second vehicle function 10 or the second control device 10 output signals 14 determined, which in turn are issued to downstream actuators for fully automated or semi-automated vehicle guidance, and for controlling the steering device 6 of the vehicle, the power-determining actuator 7 of the vehicle and the deceleration device 8th of the vehicle. It is also possible that the second vehicle function 10 a subfunction of the first vehicle function 1 is or the second control device 10 a part of the first control device 1 is.

In 2 ist eine Straße 16 dargestellt, auf der das Fahrzeug 17 mit dem erfindungsgemäßen System fährt. Dieses Fahrzeug 17 wird vollautomatisiert oder teilautomatisiert durch den Straßenverkehr bewegt, indem dieses über eine Umfeldsensorik 2 verfügt, die Objekte im Fahrzeugumfeld detektiert sowie Daten über eine Infrastruktureinrichtung empfangen kann. Weiterhin ist das Fahrzeug 17 mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(C2C)-Schnittstelle 4 ausgerüstet, über die eine Datenübermittlung 22 zu anderen Fahrzeugen erfolgen kann. Ist die vollautomatische bzw. teilautomatische Fahrzeugführung gestört, so kann das Fahrzeug 17 nicht weiter automatisiert durch den Verkehr bewegt werden. In diesem Fall kann ein Fahrzeug 18 im Umfeld des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 17, das beispielsweise vorausfährt oder nachfolgend fährt, unterstützen, indem dieses weitere Fahrzeug 18 mittels seiner eigenen Umfeldsensorik 20 das Fahrzeug 17 mit dem gestörten System detektiert, neben seiner eigenen Fahrtrajektorie zur vollautomatischen bzw. teilautomatischen Fahrzeugführung auch eine Fahrtrajektorie für das Fahrzeug mit der gestörten Fahrfunktion berechnet und diese Trajektorieninformation über seine eigene Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(C2C)-Schnittstelle 21 und die Datenverbindung 22 an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(C2C)-Schnittstelle 4 des Fahrzeugs mit der gestörten Fahrzeugfunktion übermittelt und damit dieses Fahrzeug 17 an einen verkehrssicheren Abstellort vollautomatisch oder teilautomatisch gesteuert werden und abgestellt werden kann.In 2 is a street 16 shown on the vehicle 17 moves with the system according to the invention. This vehicle 17 is moved fully automatically or semi-automatically through the traffic by this via an environment sensor 2 which can detect objects in the vehicle environment and receive data via an infrastructure device. Furthermore, the vehicle 17 is equipped with a vehicle-to-vehicle (C2C) interface 4, via which a data transmission 22 can be done to other vehicles. If the fully automatic or semi-automatic vehicle guidance disturbed, then the vehicle 17 not be further automated by traffic. In this case, a vehicle can 18 in the environment of the vehicle according to the invention 17, for example, the vorausfährt or subsequently drives support by this additional vehicle 18 by means of his own environment sensor 20 the vehicle 17 detected with the faulty system, in addition to its own Fahrtrajektorie for fully automatic or semi-automatic vehicle guidance and a Fahrtrajektorie calculated for the vehicle with the disturbed driving function and this trajectory information on its own vehicle-to-vehicle (C2C) interface 21 and the data connection 22 transmitted to the vehicle-to-vehicle (C2C) interface 4 of the vehicle with the disturbed vehicle function and thus this vehicle 17 be controlled fully automatically or semi-automatically to a safe parking place and can be turned off.

In 3 ist wiederum die Straße 16 dargestellt, auf der sich das vollautomatisch bzw. teilautomatisch geführte Fahrzeug 17 bewegt, dessen Fahrzeugfunktion gestört ist. Es ist weiterhin ein weiteres Fahrzeug 18 dargestellt, das im Fahrzeugumfeld fährt und ebenfalls eine Umfeldsensorik 20 mit einem Detektionsbereich 19 aufweist. Weiterhin ist eine Infrastruktureinrichtung 23 dargestellt, die beispielsweise eine Basisstation eines Mobilfunknetzes sein kann und eine Funkschnittstelle 24 mit der Empfangseinrichtung 15 des Fahrzeugs 17 aufweist. Über diese Funkschnittstelle 24 kann die Infrastruktureinrichtung 23 dem Fahrzeug 17 Daten zuführen. Aufgrund der Funktionsstörung der vollautomatischen bzw. teilautomatischen Fahrzeugführung des Fahrzeugs 17 kann der Fahrer des Fahrzeugs 17 oder das Fahrzeug 17 selbst eine Unterstützung in einer Leitzentrale 26 anfordern, woraufhin die Schnittstelle 24 zur Infrastruktureinrichtung 23 aufgebaut wird. Die Infrastruktureinrichtung 23 ist wiederum über eine Datenverbindung 25 mit der Leitzentrale 26 verbunden. In der Leitzentrale 26 kann beispielsweise ein Bediener einen verkehrssicheren Abstellort für das Fahrzeug 17 festlegen, woraufhin das Fahrzeug 17 selbsttätig an diesen Abstellort gefahren wird oder der Bediener in der Leitzentrale 26 kann das Fahrzeug 17 über die Funkschnittstelle 24 und die Datenverbindung 25 das Fahrzeug 17 manuell fernsteuern und an einem verkehrssicheren Abstellort abstellen.In 3 is again the road 16 represented on the fully automatic or semi-automatic guided vehicle 17 moved whose vehicle function is disturbed. It's still on another vehicle 18 shown that drives in the vehicle environment and also an environment sensor 20 with a detection area 19 having. Furthermore, an infrastructure facility 23 represented, for example, may be a base station of a mobile network and a radio interface 24 with the receiving device 15 of the vehicle 17 having. Via this radio interface 24 can the infrastructure facility 23 the vehicle 17 Feed data. Due to the malfunction of the fully automatic or semi-automatic vehicle guidance of the vehicle 17 can the driver of the vehicle 17 or the vehicle 17 even a support in a control center 26 request, whereupon the interface 24 to the infrastructure facility 23 is built. The infrastructure facility 23 is in turn via a data connection 25 with the control center 26 connected. In the control center 26 For example, an operator can provide a safe parking place for the vehicle 17 set, whereupon the vehicle 17 is automatically moved to this storage location or the operator in the control center 26 can the vehicle 17 via the radio interface 24 and the data connection 25 the vehicle 17 Manually remote control and park at a safe parking place.

In 4 ist eine weitere Verkehrsszene dargestellt, bei der wiederum die Straße 16 zu erkennen ist, die beispielsweise eine doppelte Richtungsfahrbahn einer Autobahn oder Schnellstraße sein kann. Auf dieser Straße bewegt sich das vollautomatisch oder teilautomatisch gesteuerte Fahrzeug 17, das mittels seiner Umfeldsensorik 2 und seiner Navigationsdaten eine Fahrtroute bestimmt hat und das Fahrzeug selbsttätig entlang dieser Fahrtroute steuert. Wurde in dieser Fahrzeugsteuerung eine Störung festgestellt, so ist denkbar, dass das Fahrzeug 17 eine Funkverbindung 24 zu einer Infrastruktureinrichtung 23 aufbaut. Aufgrund der Störung im Fahrzeug 17 kann das Fahrzeug 17 eine Fahrtrajektorie, die außerhalb des Fahrzeugs berechnet wird, anfordern, so dass aus einer Verkehrsdatenbank 27, die beispielsweise in einem Rechenzentrum oder einer Cloud vorgehalten wird, aus sämtlichen Umfelddaten, die von weiteren Verkehrsteilnehmern 18 mit deren Umfeldsensoriken 20 ermittelt wurden, und über Funkschnittstellen 24 der Infrastruktureinrichtung 23 und somit der Datenbank 27 bereitgestellt wurden, eine Notfalltrajektorie ermittelt wird. Diese außerhalb des Fahrzeugs ermittelte Notfalltrajektorie wird über die Datenverbindung 25 und die Infrastruktureinrichtung 23 dem Fahrzeug 17 über die Funkschnittstelle 24 zugeführt, so dass diese mittels einer außerhalb des Fahrzeugs 17 berechneten Fahrtrajektorie an einen verkehrssicheren Ort geleitet werden kann, ohne dabei auf die eigene gestörte Umfeldsensorik 2 angewiesen zu sein. Da ein derartiges Verfahren die Übertragung großer Datenmengen erfordert und damit ein Echtzeitbetrieb dieser Idee für viele Verkehrsteilnehmer Schwierigkeiten bereiten würde, eignet sich dieses Fahren nur für wenige Verkehrsteilnehmer, beispielsweise solche, die ihre Fahrtrajektorie aufgrund einer Störung momentan nicht selbst berechnen können. Aufgrund der Übermittlungszeiten der notwendigen Daten und Fahrtrajektorien empfiehlt es sich weiterhin, derartige außerhalb des Fahrzeugs berechnete Fahrtrajektorien nur mit einer geringen Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs 17 abzufahren, um Veränderungen im Verkehrsumfeld zu erfassen, bei der Neuberechnung der Notfalltrajektorie berücksichtigen zu können, die aktualisierte Trajektorie übertragen zu können, ohne dass dabei das Fahrzeug einen zu weiten Weg zurücklegt, da sonst die aktuelle Trajektorie wiederum zu schnell veraltet wäre.In 4 Another traffic scene is shown, in turn, the road 16 can be seen, for example, can be a double lane of a highway or expressway. On this road moves the fully automatic or semi-automatic controlled vehicle 17 , by means of its environment sensor 2 and its navigation data has determined a route and controls the vehicle automatically along this route. Was found in this vehicle control a fault, it is conceivable that the vehicle 17 is a radio link 24 to an infrastructure facility 23 builds. Due to the fault in the vehicle 17 can the vehicle 17 request a driving trajectory that is calculated outside the vehicle, so that from a traffic database 27 , which is kept in a data center or cloud, for example, from all environmental data provided by other road users 18 with their environment sensors 20 and radio interfaces 24 the infrastructure facility 23 and thus the database 27 have been provided, an emergency trajectory is determined. This emergency trajectory determined outside the vehicle is transmitted via the data link 25 and the infrastructure facility 23 the vehicle 17 via the radio interface 24 supplied so that these by means of an outside of the vehicle 17 calculated driving trajectory can be routed to a traffic-safe location, without losing its own disturbed environment sensors 2 to be instructed. Since such a method requires the transmission of large amounts of data and thus a real-time operation of this idea would be difficult for many road users, this driving is suitable only for a few road users, for example, those who can not calculate their Fahrtrajektorie due to a disturbance currently. Due to the transmission times of the necessary data and driving trajectories, it is further recommended that such calculated outside the vehicle driving trajectories only with a low maximum speed of the vehicle 17 in order to be able to grasp changes in the traffic environment, to be able to consider the updated trajectory in the recalculation of the emergency trajectory, without the vehicle traveling too far, otherwise the current trajectory would be outdated too quickly.

In 5 ist ein schematisches Ablaufdiagramm dargestellt, das in Schritt S1 beginnt, beispielsweise mit Starten der Zündung des Fahrzeugs 17 oder mit Aktivierung einer vollautomatischen bzw. teilautomatischen Fahrzeugführungsfunktion 1. Im folgenden Schritt S2 wird geprüft, ob die vollautomatische oder teilautomatische Fahrzeugfunktion noch aktiv ist oder mittlerweile aufgrund äußerer Rahmenbedingungen wie fehlende Infrastrukturdaten oder Nichtverfügbarkeit von Sensoren beendet wurde. Ist diese Funktion in Schritt S2 nicht mehr aktiv, so verzweigt das Ablaufdiagramm nach Nein und verzweigt zurück in eine Warteschleife, bis die vollautomatische bzw. teilautomatische Fahrzeugführungsfunktion 1 aktiv ist. Wurde in Schritt S2 die aktive Fahrzeugführungsfunktion 1 erkannt, so verzweigt das Ablaufdiagramm nach Ja und wird in Schritt S2 fortgeführt, wo geprüft wird, ob eine Funktionsstörung durch die Überprüfungsfunktion 9 bzw. die Überprüfungseinrichtung 9 erkannt wurde. Wurde keine Funktionsstörung erkannt, so wird das Ablaufdiagramm in Nein fortgesetzt und verzweigt zu Schritt S2 zurück, indem eine Schleife mehrfach durchlaufen wird, bis die vollautomatische bzw. teilautomatische Fahrzeugführung 1 wieder aktiviert wird. Wurde in Schritt S3 eine Funktionsstörung erkannt, so verzweigt das Verfahren nach Ja und wird in Schritt S4 fortgeführt, in dem die Überprüfungsfunktion 9 bzw. die Überprüfungseinrichtung 9 überprüft, ob eine automatische Einparkfunktion 10 störungsfrei funktioniert oder ob diese aufgrund der in Schritt S3 erkannte Funktionsstörung ebenfalls beeinträchtigt ist. Wurde in Schritt S4 erkannt, dass die automatische Einparkfunktion 10 nicht störungsfrei zur Verfügung steht, so wird das Verfahren in Schritt S5 fortgeführt, indem das Fahrzeug 17 sofort angehalten wird, auch wenn der momentane Anhalteort eine Position mit hohem Unfallrisiko ist, da ein sicheres Abstellen des Fahrzeugs in dieser Situation nicht möglich ist. Wurde in der Prüfung des Schritts S4 erkannt, dass die automatische Einparkfunktion 10 störungsfrei funktioniert, so wird das Verfahren im folgenden Schritt S6 fortgeführt, indem die automatische Einparkfunktion 10 aktiviert wird, gefolgt vom nächsten Schritt S7, in dem eine Fahrtrajektorie angefordert wird. Diese Anforderung einer Fahrtrajektorie gemäß Schritt S7 kann beispielsweise über eine Funkschnittstelle 24 geschehen, indem ein Bediener in einem Leitzentrum 26 eine Fahrtrajektorie übermittelt oder aber eine Fahrtrajektorie, die außerhalb des Fahrzeugs berechnet wurde, basierend auf Umfelddaten, die durch ortsfeste Sensoren oder Umfeldsensoriken anderer Verkehrsteilnehmer erfasst wurden und dem Fahrzeug 17 zugeführt. Im darauffolgenden Schritt S8 werden die Fahrzeugsteuersysteme, insbesondere die Lenkeinrichtung 6, die Beschleunigungseinrichtung 7 und die Verzögerungseinrichtung 8 gemäß der vorgegebenen und übermittelten Fahrtrajektorie angesteuert und das Fahrzeug entsprechend geführt. Im folgenden Schritt S9 wird geprüft, ob das Fahrzeug aufgrund der durch die Fahrtrajektorie vorgegebenen Steuerbefehle bereits angehalten wurde. Wurde das Fahrzeug bislang noch nicht angehalten, so verzweigt Schritt S9 nach Nein und es wird zu Schritt S7 zurück verzweigt, indem eine neue, aktualisierte Fahrtrajektorie angefordert wird, die im dann im folgenden Schritt S8 durch die Fahrzeugsteuersysteme 6, 7, in Fahrzeugbewegung umgesetzt werden. Wird in Schritt S9 erkannt, dass das Fahrzeug 17 mittlerweile durch die mehrfach angeforderten Fahrtrajektorien, die außerhalb des Fahrzeugs ermittelt und berechnet wurden, angehalten wurde, da das Fahrzeug mittlerweile an einem verkehrssicheren Anhalteort angehalten wurde, so verzweigt Schritt S9 nach Ja und das Verfahren endet in Schritt S10, da das Fahrzeug 17 mittlerweile mittels der außerhalb des Fahrzeugs ermittelten Fahrtrajektorie angehalten wurde.In 5 is a schematic flow diagram that begins in step S1, for example, starting the ignition of the vehicle 17 or with activation of a fully automatic or semi-automatic vehicle guidance function 1 , In the following step S2 it is checked whether the fully automatic or semi-automatic vehicle function is still active or has now been terminated due to external conditions such as lack of infrastructure data or unavailability of sensors. If this function is no longer active in step S2, then the flowchart branches to No and branches back into a waiting loop until the fully automatic or semi-automatic vehicle guidance function 1 is active. In step S2, the active vehicle guidance function 1 detected, the flowchart branches to Yes and is continued in step S2, where it is checked whether a malfunction by the verification function 9 or the verification device 9 was detected. If no malfunction has been detected, then the flowchart continues in No and branches back to step S2, in which a loop is repeated several times until fully automatic or partially automatic vehicle guidance 1 is activated again. If a malfunction was detected in step S3, the method branches to Yes and continues in step S4, in which the checking function 9 or the verification device 9 Check if an automatic parking function 10 works trouble-free or whether this is also affected due to the detected in step S3 malfunction. Was detected in step S4 that the automatic parking function 10 is not trouble-free, so the process in step S5 is continued by the vehicle 17 is stopped immediately, even if the current stopping place is a high accident risk position, since a safe parking of the vehicle in this situation is not possible. Was detected in the test of step S4 that the automatic parking function 10 works trouble-free, the procedure in the following step S6 is continued by the automatic parking function 10 is activated, followed by the next step S7, in which requested a driving trajectory becomes. This requirement of a driving trajectory according to step S7 can, for example, via a radio interface 24 done by an operator in a control center 26 transmits a driving trajectory or a driving trajectory that has been calculated outside the vehicle, based on environmental data that were detected by stationary sensors or environment sensors other road users and the vehicle 17 fed. In the subsequent step S8, the vehicle control systems, in particular the steering device 6 , the accelerator 7 and the delay device 8th controlled in accordance with the predetermined and transmitted Fahrtrajektorie and guided the vehicle accordingly. In the following step S9 it is checked whether the vehicle has already been stopped due to the control commands given by the driving trajectory. If the vehicle has not yet been stopped, then step S9 branches to no and branches back to step S7 by requesting a new, updated driving trajectory, which is then executed in the following step S8 by the vehicle control systems 6 . 7 to be implemented in vehicle movement. If it is detected in step S9 that the vehicle 17 meanwhile have been stopped by the multi-requested driving trajectories, which were determined and calculated outside the vehicle, since the vehicle has been stopped at a traffic-safe stopping place, step S9 branches to Yes and the method ends in step S10, since the vehicle 17 meanwhile has been stopped by means of the driving trajectory determined outside the vehicle.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014221770 A1 [0002]

Claims

Method for vehicle guidance of a motor vehicle (17), wherein - the vehicle (17) has a first vehicle function (1) which automatically guides the vehicle (17) through the traffic when activated and - the vehicle (17) has a checking function (9) which, when the first vehicle function (1) is activated, continuously checks whether the autonomous vehicle guidance can continue to be executed or must be terminated upon detection of a malfunction, and - activates a second vehicle function (10) on termination of the first vehicle function (1) due to a detected malfunction is, characterized in that - the second vehicle function (10) is a function for automatically parking the vehicle (17) at low vehicle speeds and - this second vehicle function (10) is supplied to a Fahrstrajektorie, which was determined outside the vehicle (17).

Method according to Claim 1 , characterized in that the second function (10) when activated due to a detected failure of the first vehicle function (1), the vehicle (17) along the supplied driving trajectory and the vehicle (17) stops at a suitable stopping point.

Method according to Claim 2 , characterized in that the appropriate stopping place - a hard shoulder, - a roadway banquet, - a parking space or parking space on the roadside - an entry or exit or - the right lane of a multi-lane roadway.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon activation of the second vehicle function (10) due to a disturbance of the first vehicle function (1) outside the vehicle (17) determined and and the second vehicle function (10) supplied driving trajectory is continuously re-determined and the continuously re-determined driving trajectory of the second vehicle function (10) is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the supply of the driving trajectory to the second vehicle function (10) via a radio link (22, 24).

Method according to one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the outside of the vehicle (17) determined and the second driving function (10) supplied Fahrtrajektorie - in a further vehicle (18) with environment sensor (20) and a vehicle function for independent guidance by the traffic is determined and - via a Radio interface (4, 21, 22), in particular a C2C communication, the vehicle (17) is supplied.

Method according to one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the outside of the vehicle (17) determined and the second driving function (10) supplied Fahrtrajektorie by an operator in a control center (26) is determined and via a radio interface (24), in particular a C2C communication, the vehicle ( 17) is supplied.

Method according to one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the outside of the vehicle (17) determined and the second driving function (10) supplied Fahrtrajektorie by an operator in a control center (26) is generated by the operator remotely controls the vehicle (17) via a radio interface (24).

Method according to one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the outside of the vehicle (17) determined and the second driving function (10) supplied Fahrtrajektorie in a stationary infrastructure (23, 25, 27) is determined in the current map and object position data (27) for the autonomous or Highly automated driving is processed and prepared.

Device for vehicle guidance of a motor vehicle (17), wherein - the vehicle (17) has a first control device (1) which automatically guides the vehicle (17) through the traffic when activated and - the vehicle (17) has a second control device (10) which can automatically park the vehicle (17) at low speeds, and - the vehicle (17) has a checking device (9) which, with the first control device (1) activated, continuously checks whether the autonomous vehicle guidance can continue to be carried out or whether there is a fault in the autonomous vehicle guidance and this must be terminated, and - when the first vehicle function (1) ends due to a detected fault, the second control device (10) is activated, characterized in that - the vehicle (17) has a radio interface (22, 24), via the - this second vehicle function (10) via the radio interface (22, 24) a Fahrtrajektori e is supplied, - which was determined outside the vehicle (17).