DE102013011171A1 - Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Warnblinken - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage (60) eines Fahrzeugs (10), wobei ein erstes Mittel (20) eine Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug (10) befahrenen Straße ermittelt, ein zweites Mittel (30) auf der Straße ein oder mehrere vor dem Fahrzeug (10) angeordnete Objekte O (70) ermittelt, eine oder mehrere Soll-Kategorien von Straßen vorgegeben werden, und für den Fall, dass vom ersten Mittel (20) als Kategorie eine Soll-Kategorie ermittelt wird, ein Steuermittel (50) die Warnblinklichtanlage (60) dann aktiviert, wenn eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit Vrel zwischen dem Fahrzeug (10) und einem auf der Straße dem Fahrzeug unmittelbar voraus ermittelten ersten Objekt O1 (70, 70a) einen vorgegebenen Grenzwert G1 überschreitet, und/oder eine Eigengeschwindigkeit VE des Fahrzeugs (10) einen vorgegebenen Grenzwert G2 unterschreitet.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage eines Fahrzeugs, eine entsprechende Vorrichtung sowie ein Fahrzeug, in dem ein solches Verfahren durchgeführt wird oder welches eine solche Vorrichtung umfasst.
• In Folge des ständig anwachsenden Verkehrsaufkommens entstehen vor allem auf Autobahnen oder anderen Fernstraßen vermehrt Staus. Diese Staus werden oft von Autofahrern erst sehr spät bemerkt, insbesondere wenn die Stauenden hinter einer Kurve oder einer Kuppe liegen. Bei der Annäherung an ein Stauende oder beim Stehen an einem Stauende sind Autofahrer angehalten, ihre Warnblinklichtanlage zu aktivieren, um weitere, sich von hinten dem Stau nähernde Verkehrsteilnehmer auf der Stau aufmerksam zu machen. Durch die bei Annäherung an ein Stauende ansteigende Belastung eines Fahrers wird jedoch häufig vergessen, die Warnblinkanlage zu aktivieren, oder die Aktivierung der Warnblinklichtanlage erfolgt erst zu einem späten Zeitpunkt, zu dem der Fahrer sich nicht mehr auf eine Geschwindigkeitsverringerung seines Fahrzeugs oder einen Spurwechsel konzentrieren muss. Somit wird wertvolle Zeit verschwendet, innerhalb derer der nachfolgende Verkehr effektiv vor dem vorausliegenden Stau gewarnt werden könnte.
• In modernen Fahrzeugen kommen zunehmend Verfahren und entsprechende Vorrichtungen zum Einsatz, mit denen der Fahrer eines Fahrzeugs oder andere Verkehrsteilnehmer vor Gefahren gewarnt werden können. Beispielsweise beschreibt die DE 10 2007 061 723 A1 ein Verfahren zur automatischen Ausgabe von Warnsignale durch ein Fahrzeug, wobei mittels eines Umgebungssensors eine Verkehrssituation erfasst wird und beim Feststellen einer damit verbundenen Gefahrensituation ein Warnsignal ausgegeben wird.
• Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, Verfahren und entsprechende Vorrichtungen bereitzustellen, mittels derer eine automatische Steuerung einer Warnblinklichtanlage möglich ist.
• Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
• Die Aufgabe ist in einem ersten Aspekt gelöst durch ein Verfahren zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei ein erstes Mittel eine Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straße ermittelt, ein zweites Mittel auf der Straße ein oder mehrere vor dem Fahrzeug angeordnete Objekte O ermittelt, wobei weiterhin eine oder mehrere Soll-Kategorien von Straßen vorgegeben werden, und wobei für den Fall, dass vom ersten Mittel als Kategorie eine Soll-Kategorie ermittelt wird, ein Steuermittel die Warnblinklichtanlage dann aktiviert, wenn eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und einem auf der Straße dem Fahrzeug unmittelbar voraus ermittelten ersten Objekt O₁ einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, und/oder eine Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet.
• Das Verfahren ermöglicht somit die Festlegung einer Soll-Kategorie für eine befahrene Straße. Befindet sich ein Fahrzeug, in dem das Verfahren durchgeführt wird, auf einer solchen Straße, und nähert sich das Fahrzeug mit einer über einem Grenzwert G₁ liegenden Annäherungsgeschwindigkeit V_rel dem unmittelbar voraus befindlichem, also im Straßenverlauf nächstfolgenden Objekt O₁, so weist dies auf einen vor dem Fahrzeug befindlichen Stau hin. Dabei wird im Rahmen der Erfindung unter einem Stau ein völlig zum Erliegen kommender Verkehr mit stillstehenden Fahrzeugen oder ein wenigstens zeitweilig stockender Verkehr mit deutlich verringerter Geschwindigkeit verstanden. Die Annäherungsgeschwindigkeit V_rel ist auf fachbekannte Weise ermittelbar, beispielsweise durch direkte Geschwindigkeitsmessung, etwa über Radar- oder LIDAR-Sensoren, oder über wiederholte Entfernungsmessungen über die Zeit durch Radarsensoren, LIDAR-Sensoren und/oder stereooptische Sensoren. Dabei können auch Car2x Systeme (Kommunikation zwischen Fahrzeugen oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktur) verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich wird im Rahmen des Verfahrens die Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs ermittelt. Unterschreitet diese einen vorgebbaren Grenzwert G₂, der vorzugsweise eine für die aktuell befahrene Straße angemessene Mindestgeschwindigkeit beschreibt, so muss der Fahrer des Fahrzeugs zwangsläufig die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert haben, was einen Hinweis auf einen vor dem Fahrzeug befindlichen Stau darstellt. In beiden Fällen erfolgt im Rahmen des Verfahrens eine Aktivierung einer Warnblinklichtanlage des Fahrzeugs durch ein Steuermittel, so dass sich der Fahrer nicht selbst noch um die Aktivierung Warnblinklichtanlage kümmern muss. Vorteilhaft wird der Fahrer dadurch entlastet, wobei gleichzeitig die Verkehrssicherheit für alle Verkehrsteilnehmer erhöht wird.
• Die Grenzwerte G₁ und G₂ sind vorgebbar und können beispielsweise ab Werk eingestellt sein oder vom jeweiligen Fahrer selbst eingestellt werden. Beispiele für Grenzwerte G₁ sind Annäherungsgeschwindigkeiten V_rel von mehr als 100 km/h, mehr als 75 km/h, mehr als 50 km/h oder mehr als 25 km/h in Bezug auf ein auf der Straße vor dem Fahrzeug unmittelbar voraus ermitteltes Objekt O₁, jedoch kann jeder Fahrer in Abhängigkeit von seinem persönlichen Sicherheitsbedürfnis, seinem Fahrstil oder den Verkehrs- oder Wetterbedingungen auch andere Grenzwerte G₁ vorgeben und/oder jederzeit ändern. Beispiele für Grenzwerte G₂ sind Eigengeschwindigkeiten von weniger als 60 km/h, weniger als 50 km/h, weniger als 30 km/h oder weniger als 20 km/h. Auch hier kann jeder Fahrer eigene Grenzwerte G₂ vorgeben. Gemäß einer besonderen Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Grenzwert G₂ abhängig ist von einer für die tatsächlich befahrene Straße vorgegebene Mindestgeschwindigkeit oder einer auf dieser Straße ermittelten Durchschnittsgeschwindigkeit. Beispiele für Grenzwerte G₂ sind Geschwindigkeiten von weniger als 60 km/h auf Autobahnen, insbesondere weniger als 30 km/h, oder Geschwindigkeiten, die auf weniger als 75% oder 50% der auf einer gerade befahrenen Straße vorliegenden Durchschnittsgeschwindigkeit absenken.
• Dem Fachmann sind eine Vielzahl von Systemen oder Vorrichtungen bekannt, die im Rahmen des ersten und/oder zweiten Mittels implementiert sind. Beispielsweise können Navigationssysteme oder fahrzeugeigene Geschwindigkeitsmessvorrichtungen im Rahmen eines ersten Mittels implementiert werden, optische Sensorsysteme, Radar- oder LIDAR-Sensorsysteme, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssysteme und/oder Verkehrsleitsysteme im Rahmen des ersten und/oder zweiten Mittels. Den optischen Sensorsystemen, Radar- oder LIDAR-Sensorsystemen ist vorzugsweise eine Bildverarbeitung zugeordnet, die in den Sensorsystemen selbst integriert sein kann oder alternativ auf der Grundlage der von diesen Sensorsystemen bereitgestellten Daten im Steuermittel erfolgt. Beispiele für Steuermittel sind Elektronikkomponenten oder im Rahmen eines Fahrzeugcomputers implementierte Steuerungsprogramme. Die Erfassung der Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt O₁ erfolgt, vorzugsweise über Daten, die vom zweiten Mittel bereitgestellt werden, vorzugsweise über das Steuermittel, die Ermittlung der Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs vorzugsweise über eine fahrzeugeigene Geschwindigkeitsmessvorrichtung und/oder ein Navigationssystem.
• Gemäß besonderen Weiterbildungen ist vorgesehen, dass das Steuermittel eine aktivierte Warnblinklichtanlage wieder deaktiviert, wenn der vorgegebene Grenzwert G₁ unterschritten und/oder der vorgegebene Grenzwert G₂ überschritten wird und/oder die Warnblinklichtanlage für einen vorgebbaren Zeitraum aktiviert war, beispielsweise 10 Sekunden bis 60 Sekunden, so dass der nachfolgende Verkehr ausreichend vor dem Stau gewarnt werden konnte bzw. anzunehmen ist, dass sich hinter dem eigenen Fahrzeug bereits weitere Fahrzeuge befinden, die nun ihrerseits sich nähernde Verkehrsteilnehmer warnen. Besitzt das Fahrzeug Erfassungseinrichtungen für den rückwärtigen Verkehr wie z. B. Parksensoren (z. B. Ultraschall) oder Rückfahrkameras mit Objekterkennung oder Radarsensoren für BSM oder Kollisionsschutzsystem, kann die Warnblinklichtanlage entsprechend wieder deaktiviert werden, wenn das nachfolgende Fahrzeug keine Gefahr mehr darstellt.
• In einer Weiterbildung des Verfahrens ist/sind als Soll-Kategorie eine Fernstraße, und/oder eine Landstraße und/oder eine Schnellstraße und/oder eine Autobahn vorgegeben. Die Begriffe „Fernstraße”, „Landstraße”, „Schnellstraße” und „Autobahn” werden im fachüblichen Sinn und gegebenenfalls unter Berücksichtigung länderspezifische Besonderheiten gebraucht. So werden unter Autobahnen im Allgemeinen Straßen mit hoher zulässiger Höchstgeschwindigkeit, mit wenigstens zwei Fahrstreifen für jede Fahrtrichtung, wobei die Fahrstreifen der unterschiedlicher Fachrichtungen insbesondere durch bauliche Maßnahmen wie Planken oder Grünstreifen voneinander getrennt sein können, und mit höhenfreien Knotenpunkten verstanden. Unter Fernstraßen und Schnellstraßen werden im Allgemeinen Straßen verstanden, die dem weiträumigen oder überregionalen Verkehr dienen und in der Regel einen hohen Ausbauzustand aufweisen, etwa mehrere Fahrstreifen für eine Fahrtrichtung. Beispiele für Fernstraßen und Schnellstraßen sind autobahnähnliche Straßen und Kraftfahrstraßen. Unter Landstraßen werden im Allgemeinen Straßen verstanden, die dem regionalen Verkehr dienen. Beispiele für Landstraßen sind Straßen, die einzelne Ortschaften oder Städte miteinander verbinden, in der Regel einspurig für jede Fahrtrichtung ausgelegt sind und für Maximalgeschwindigkeiten im Bereich von 70–100 km/h vorgesehen sind. Straßen der Soll-Kategorien „Fernstraße”, „Landstraße”, „Schnellstraße” und „Autobahn” sind somit solche, auf denen – im Gegensatz zu insbesondere innerstädtischen Straßen – kein oder im Wesentlichen kein Stop-and-Go-Verkehr, also kein Verkehr, bei dem mit häufigen Fahrzeugstillstand oder häufigen starken Geschwindigkeitsänderungen von Fahrzeugen zu rechnen ist, sondern vielmehr ein im Wesentlichen stetiger Verkehrsfluss herrscht.
• Dementsprechend weist ein Überschreiten des Grenzwerts G₁ für eine Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen einem Fahrzeug und einem auf der Straße unmittelbar voraus ermittelten ersten Objekt O1 und/oder die Unterschreitung eines Grenzwert G₂ für eine Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs auf eine Störung des Verkehrsflusses, also auf einen möglichen Stau hin. Fernstraßen, Schnellstraßen und Autobahnen, die durch ein Stadtgebiet hindurch verlaufen, jedoch weiterhin für einen stetigen Verkehrsfluss ausgelegt sind, beispielsweise keinen Querverkehr und keine Ampelanlagen aufweisen, wie etwa Stadt-Autobahnen, fallen im Rahmen der Erfindung ebenfalls noch unter Fernstraßen, Schnellstraßen und Autobahnen. Weiterhin erfolgt bei der Zuordnung von Autobahnen oder Schnellstraßen eine so genaue räumliche Ortsbestimmung des Fahrzeugs, dass unterschieden werden kann, ob sich das Fahrzeug beispielsweise wirklich auf der Fahrbahn einer Autobahn befindet oder vielmehr auf einem dieser Autobahn zugeordneten Rastplatz, auf dem natürlich niedrigere Geschwindigkeiten vorherrschen als auf den Fahrstreifen der Autobahn.
• Gemäß einer Ausführungsform ermittelt das erste Mittel die Kategorie der aktuell befahrenen Straße auf Basis einer aktuellen oder einer über einen vorgegebenen Erfassungszeitraum Δt gemittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Erfassungszeitraum Δt kann wiederum werksseitig oder fahrzeugseitig vorgegeben sein oder vom Fahrer oder Benutzer des Fahrzeugs selbst vorgegeben werden. Beispiele für derartige Erfassungszeiträume Δt solche im Bereich von Sekunden, wie etwa 2–10 Sekunden oder 5–20 Sekunden, oder solche im Bereich von Minuten, wie etwa eine halbe bis eine Minute, oder 1 bis 10 Minuten. Bezogen auf eine zum Anmeldungszeitpunkt der vorliegenden Erfindung gültige Geschwindigkeitsregelungen innerhalb der Bundesrepublik Deutschland weist beispielsweise eine aktuelle oder über einen Erfassungszeitraum Δt gemittelte Geschwindigkeit, die über 100 km/h liegt, darauf hin, dass eine Autobahn oder eine autobahnähnliche Kraftfahrtstraße befahren wird, während eine gemittelte Geschwindigkeit im Bereich zwischen 70 und 100 km/h dagegen auf eine Landstraße hinweist.
• Gemäß einer weiteren Ausführungsform ermittelt das erste Mittel die Kategorie der aktuell befahrenen Straße auf Basis von über ein optisches Sensorsystem erfassten Fahrzeugumgebungsdaten und/oder auf der Basis von über ein Navigationssystem erfassten Daten. Beispiele für Fahrzeugumgebungsdaten, die über ein optisches Sensorsystem erfassbar sind, sind Verkehrsschilder, wobei etwa über Autobahnschilder ermittelbar ist, dass gerade eine Autobahn befahren wird, bzw. über Ortsausgangsschilder ermittelbar ist, dass gerade eine Ortschaft verlassen wird und nachfolgend eine Landstraße befahren wird. Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder zeigen die zulässigen Höchstgeschwindigkeiten an und ermöglichen auf dieser Grundlage eine Ermittlung der Kategorie der gerade befahrenen Straße. Alternativ oder zusätzlich können die Fahrzeugumgebungsdaten Merkmale der befahrenen Straße betreffen, wie etwa die Anzahl der Fahrstreifen, das Vorliegen oder Fehlen von baulichen Maßnahmen zwischen Fahrstreifen für unterschiedliche Fahrtrichtungen oder von nicht befahrenen Seitenstreifen. Dementsprechend ist beispielsweise innerhalb der Bundesrepublik Deutschland eine Straße mit wenigstens zwei Fahrstreifen für eine Fahrtrichtung, die noch einen nicht befahrenen Seitenstreifen aufweist und von Fahrstreifen der entgegengesetzten Fahrtrichtung durch bauliche Maßnahmen getrennt ist, als Autobahn kategorisierbar, während eine Straße mit nur einem Fahrstreifen für eine Fahrtrichtung, die von dem Fahrstreifen für die entgegengesetzte Fahrtrichtung nur noch durch eine Fahrbahnmarkierung getrennt ist und keinen Seitenstreifen aufweist, als Landstraße kategorisierbar ist. Verfahren zur Erfassung von Umgebungsdaten mithilfe von Sensorsystemen, etwa Verfahren zur Schildererkennung oder zur Fahrbahnanalyse, sind dem Fachmann bekannt, und entsprechende Abweichungen für weitere Staaten keinen unter Berücksichtigung der länderspezifischen Eigenheiten bei Straßengestaltungen oder -markierungen können vom Fachmann problemlos bei der Implementierung des Verfahrens berücksichtigt werden. Alternativ oder zusätzlich zieht das erste Mittel bei besonderen Weiterbildungen Daten eines Navigationssystems heran, bei dem die geographische Position des Fahrzeugs vorzugsweise satellitengestützt ermittelt und einem im Navigationssystem hinterlegten Kartenmaterial zugeordnet wird. Das Kartenmaterial umfasst ein Straßenverkehrsnetz, aus dem auch die Kategorien der jeweiligen Straßen ersichtlich sind, so dass bei einer gegebenen aktuellen Position des Fahrzeugs ermittelbar ist, ob dieses sich auf einer Straße einer vorgegebenen Soll-Kategorie befindet.
• Gemäß einer besonderen Ausführungsform ermittelt ein drittes Mittel einen ersten Abstand D₁ zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt O₁, und eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage erfolgt dann, wenn der erste Abstand D₁ einen vorgebbaren Mindestabstand G₃ unterschreitet. Der Mindestabstand G₃ kann wiederum werkseitig oder fahrzeugseitig vorgegeben sein, oder vom Fahrer oder Nutzer des Fahrzeugs nach eigenem Ermessen vorgegeben werden. Dieser Mindestabstand G₃ wird vorzugsweise so vorgegeben, dass eine Aktivierung des Steuermittels nicht bereits in einer Entfernung von einem Stauende oder einer Verkehrsfront mit verringerter Geschwindigkeit erfolgt, die groß genug ist, um den nachfolgenden Verkehr durch allmähliches Verringern der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf die Geschwindigkeit der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer aufmerksam zu machen und anzupassen. Im Verkehrsalltag treten insbesondere auf Autobahnen häufig Situationen auf, bei denen sich Verkehrsfronten mit im Vergleich zur Durchschnittsgeschwindigkeit auf der Autobahn geringerer Geschwindigkeit in Fahrtrichtung bilden, etwa beim gegenseitigen Überholen von Lastkraftwagen, die damit weniger Fahrstreifen für Personenkraftwagen übrig lassen und diese damit behindern. Wird nun beispielsweise im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens als erstes Objekt O₁ das letzte Fahrzeug einer derartigen Verkehrsfront bereits auf eine Entfernung von einem oder mehreren Kilometern erfasst und der Grenzwert G₁ für die Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt O₁ überschritten, so müsste die Warnblinklichtanlage über das Steuermittel bereits aktiviert werden. Allerdings kann sich die Verkehrsfront bereits aufgelöst haben, bevor das eigene Fahrzeug diese erreicht, etwa wenn das als mögliches Beispiel genannte Überholmanöver der Lastkraftwagen beendet ist, so dass die Aktivierung der Warnblinklichtanlage in diesem Fall unnötig ist. Im Rahmen der besonderen Ausführungsform kann der Mindestabstand G₃ auf einen geeigneten Wert gesetzt werden, der solche unnötigen Aktivierungen der Warnblinklichtanlage verhindert. Beispiele für Mindestabstände G₃, bezogen auf Autobahnen, sind solche von mehr als 2000 m, mehr als 1500 m, mehr als 1000 m oder mehr als 500 m. Gemäß einer Weiterbildung ist das dritte Mittel zusammen mit dem zweiten Mittel ausgebildet.
• Dem Fachmann sind geeignete Systeme oder Vorrichtungen bekannt, die im Rahmen des dritten Mittels einsetzbar sind. Beispiele dafür sind optische Sensorsysteme, Radar- oder LIDAR-Sensorsysteme, mittels derer die Entfernungen D₁ zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Objekt O₁ ermittelbar sind, oder Verkehrsleitsysteme oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssysteme, welche die absoluten Positionen der Fahrzeuge und Objekte O₁ oder die relativen Positionen der Fahrzeuge und Objekte O₁ zueinander erfassen und somit die Berechnung des ersten Abstand D₁ ermöglichen.
• Im Verlauf einer Straße können Objekte O₂ an der Straße, also auf der Straße oder in deren direkten Umgebung vorliegen, wobei durch diese Objekt O₂ eine Störung des Verkehrsflusses wahrscheinlich ist. Beispiele für derartige Objekte O₂ sind insbesondere im Bereich von Landstraßen oder nicht-autobahnähnlich ausgebauten Schnellstraßen oder Fernstraßen Verkehrsampeln, Einmündungen, Straßenkreuzungen, Aufgabelungen der Straße in Fahrstreifen oder Abbiegespuren, Bahnübergänge oder Schranken. An solchen Stellen rechnet ein Fahrer routinemäßig mit einem Stop-and-Go-Verkehr, so dass die Aktivierung von Warnblinklichtanlage dort nicht angebracht ist. Um eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage eines Fahrzeugs bei Annäherung an eine derartige Stelle zu vermeiden, ist gemäß einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass ein viertes Mittel einen zweiten Abstand D₂ zwischen dem ersten Objekt O₁ und einem vor dem ersten Objekt O₁ an der Straße unmittelbar vorausliegend erfassten zweiten Objekt O₂ ermittelt, und eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage nur dann erfolgt, wenn der zweite Abstand D₂ einen vorgebbaren Mindestabstand G₄ überschreitet.
• Beispielsweise kann ein Objekt O₂ eine Kreuzung im Bereich einer als Landstraße ausgebildeten Straße bezeichnen, an welcher der Verkehrsfluss auf dieser Straße routinemäßig unterbrochen wird, etwa weil Geschwindigkeitsbeschränkungen bei Annäherung an die Kreuzung vorgegeben sind oder Fahrzeuge beim Verlassen der Straße zum Einbiegen in die querende Straße den rückwärtigen Verkehr zwangsläufig anhalten. Befindet sich ein vor dem eigenen Fahrzeug unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug als Objekt O₁ innerhalb eines mit 100 m vorgegebenen Mindestabstand D₄ zum Objekt O₂, so deutet eine Geschwindigkeitsverringerung des Objekts O₁, die wiederum zu einer Überschreitung des Grenzwerts G₁ für die Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem eigenen Fahrzeug und O₁ führt, nicht auf einen unerwarteten Stau hin, sondern vielmehr auf ein zu erwartendes Abbiegemanöver des Objekts O₁ selbst oder eines anderen vor dem Objekt O₁ befindlichen Objekts auf der Straße im Bereich der Kreuzung als Objekt O₂. Die Aktivierung der Warnblinklichtanlage des eigenen Fahrzeugs ist in einem solchen Fall nicht angebracht und wird im Rahmen der vorliegenden Ausführungsform nicht durchgeführt. Unterschreitet das Objekt O₁ dagegen noch nicht den Mindestabstand G₄ zum Objekt O₂, befindet sich also im genannten Beispiel noch weiter von der angenommenen Kreuzung entfernt, so ist tatsächlich eine Gefahrensituation infolge eines unerwarteten Stauendes oder einer Stockung des Verkehrsflusses anzunehmen, so dass eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage erfolgt. Gemäß einer Weiterbildung ist das vierte Mittel zusammen mit dem zweiten Mittel ausgebildet.
• Im Rahmen des vierten Mittels sind beliebige fachbekannte Vorrichtungen und Systeme einsetzbar sind. Beispiele dafür sind optische Sensorsysteme, Radar- oder LIDAR-Sensorsysteme, Verkehrsleitsysteme und Navigationssysteme.
• Gemäß einem zweiten Aspekt umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage eines Fahrzeugs, und zur Durchführung eines vorgenannten, erfindungsgemäßen Verfahrens, umfassend:
• a) wenigstens ein erstes Mittel, mit dem eine Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straße ermittelbar ist,
• b) wenigstens ein zweites Mittel, mit dem ein oder mehrere auf der Straße vor dem Fahrzeug angeordnete Objekte ermittelbar sind,
• c) eine Schnittstelle, über die eine oder mehrere Soll-Kategorien von Straßen vorgebbar sind, und
• d) ein Steuermittel, das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass im Fall, dass vom ersten Mittel als Kategorie eine Soll-Kategorie ermittelt wird, die Warnblinklichtanlage vom Steuermittel dann aktivierbar ist, wenn
• d1) eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und einem auf der Straße dem Fahrzeug voraus ermittelten ersten Objekt O₁ einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, und/oder
• d2) eine Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet.
• Die Vorrichtung ist insbesondere geeignet zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, so dass auf implizite oder explizite Ausführungen zur Vorrichtung, die im Rahmen der Beschreibung des Verfahrens gemacht wurden, ebenfalls Bezug genommen wird. Umgekehrt wird gegebenenfalls auch auf explizite oder implizite Offenbarungen zum Verfahren, die im Rahmen der nachfolgenden Besprechung der Vorrichtung gemacht werden, Bezug genommen. Die Vorrichtung umfasst eine Schnittstelle, über die ein Benutzer, insbesondere der Fahrer des Fahrzeugs, Soll-Kategorien von Straßen vorgeben kann, bei deren Befahrung die Aktivierung der Warnblinklichtanlage über das Steuermittel erfolgen soll, sofern die Bedingungen d1) und/oder d2) erfüllt sind. Es können beliebige fachbekannte Schnittstellen verwendet werden, Beispiele dafür sind Taster, Druckknöpfe, Drehknöpfe, Tastaturen, Menüsteuerungen, berührungsempfindliche Bildschirme und Sprachsteuerungen.
• Dem Fachmann sind geeignete Systeme oder Vorrichtungen bekannt, die im Rahmen des ersten Mittels verwendet werden können und die im Zusammenhang mit dem Verfahren bereits besprochen wurden. Gemäß einer Ausführungsform umfasst das erste Mittel ein Navigationssystem und/oder eine fahrzeugeigene Geschwindigkeitsmessvorrichtung. Navigationssysteme, beispielsweise fest im Fahrzeug verbaute oder als Zusatzgeräte im Fahrzeug mitgeführte Systeme sind dem Fachmann bekannt. Diese orten über Satellitenpositionierungssysteme, wie beispielsweise dem so genannten Global Positioning System (GPS), dem GLONASS-System oder dem Galileo-System, eine absolute Position eines Fahrzeugs auf der Erdoberfläche und ordnen das Fahrzeug gegebenenfalls einem Straßenverkehrsnetz zu, dass als Kartenmaterial in dem entsprechenden Navigationssystem hinterlegt ist. Im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist über das erste Mittel durch Zugriff auf die für das Fahrzeug ermittelten Ortungsdaten und die Zuordnung der Fahrzeugposition zu einem Straßenverkehrsnetz auch die Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straße über das Kartenmaterial des Navigationssystems ermittelbar. Alternativ oder zusätzlich umfasst das erste Mittel eine fahrzeugeigene Geschwindigkeitsmessvorrichtung, beispielsweise ein Tachometer, über das mittels der Umdrehungsgeschwindigkeit der Fahrzeugräder eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelbar ist. Über die Fahrzeuggeschwindigkeit ist wiederum die Kategorie der befahrenen Straße ermittelbar. Beispielsweise weisen, bezogen auf bundesdeutsche Straßen, Geschwindigkeiten von 100 km/h oder mehr auf Autobahnen oder autobahnähnliche Schnellstraßen hin, Geschwindigkeiten zwischen 70 und 100 km/h auf Landstraßen. In Analogie zu den vorstehend im Rahmen des erfindungsgemäßen verfahrensgemachten Ausführungsformen ist über das erste Mittel die Kategorie der aktuell befahrenen Straße auf Basis einer aktuellen oder über einen vorgegebenen Erfassungszeitraum Δt gemittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelbar. Der Erfassungszeitraum Δt kann wiederum werksseitig oder fahrzeugseitig vorgegeben sein oder vom Fahrer oder Benutzer des Fahrzeugs selbst vorgegeben werden.
• Gemäß einer Ausführungsform umfassen das erste Mittel und/oder das zweite Mittel ein optisches Sensorsystem, ein Radarsystem, ein LIDAR-System, ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem und/oder ein Verkehrsleitsystem.
• Optische Sensorsysteme sind dem Fachmann bekannt und ermöglichen die Zuordnung der aktuell befahrenen Straße zu einer Soll-Kategorie, beispielsweise aufgrund der Erkennung von Verkehrsschildern, der Ausgestaltung der Straße oder der Umgebung der Straße, wobei auch auf die vorangegangenen Ausführungen in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren Bezug genommen wird. Gleichzeitig sind optische Sensorsysteme, insbesondere stereooptisch ausgeführte Sensorsysteme, in der Lage, den Verlauf einer Straße vor dem Fahrzeug sowie ein oder mehrere auf der Straße befindliche Objekte O zu ermitteln, und somit auch im Rahmen des zweiten Mittels einsetzbar.
• Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssysteme ermöglichen einen direkten Datenaustausch zwischen zwei Fahrzeugen, die sich somit über ihre jeweilige aktuelle Position, ihre Fahrgeschwindigkeit, ihr Fahrtziel und/oder über ihre Fahrzeugumgebung und darin befindliche Objekte unterrichten können. Unter Verwendung eines Fahrzeug-zu Fahrzeug-Kommunikationssystems kann beispielsweise ein mit einem derartigen System ausgestattetes Fahrzeug als Objekt O₁ sich mit einem dahinter fahrenden und eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage aufweisenden Fahrzeug in Verbindung setzen und diesem die eigene Position sowie die eigene Fahrgeschwindigkeit übermitteln. Auf der Grundlage dieser Daten ist das vorausfahrende Fahrzeug aus der Sicht des dahinter fahrenden Fahrzeugs als vor diesem angeordnetes Objekt O₁ ermittelbar, wobei gleichzeitig unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit der beiden Fahrzeuge deren Annäherungsgeschwindigkeit V_rel ermittelbar ist.
• Verkehrsleitsysteme sind dem Fachmann ebenfalls bekannt und umfassen in der Regel ein Netzwerk von Fahrzeugen, die drahtlos miteinander in Verbindung stehen und üblicherweise eigene Fahrzeugdaten, wie beispielsweise Geschwindigkeit und/oder Position, an eine Zentralstelle übermitteln. Diese Zentralstelle ermittelt auf der Basis der Gesamtheit aller eingegangenen Daten eine Verkehrsgesamtsituation und informiert die am Verkehrsleitsystem teilnehmenden Fahrzeuge ihrerseits über diese gesamte Situation oder über Fahrzeuge, die sich in der näheren Umgebung eines jeweiligen Fahrzeugs befinden.
• Weitere Ausführungsformen der Vorrichtung ermöglichen die Implementierung von Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie vorstehend beschrieben wurden. Dementsprechend sind beispielsweise Ausführungsformen vorgesehen, die ein drittes Mittel zur Ermittlung eines ersten Abstands D₁ zwischen dem Fahrzeug und einem ersten Objekt O₁ und/oder ein viertes Mittel zur Ermittlung eines zweiten Abstand D₂ zwischen einem ersten Objekt O₁ und einem vor dem ersten Objekt O₁ an der Straße unmittelbar vorausliegend erfassten zweiten Objekt O₂ umfassen. Hinsichtlich dieser und weiterer, aus der Beschreibung des Verfahrens ersichtlicher Ausführungsformen wird auf die entsprechenden Erläuterungen bei der Beschreibung des Verfahrens Bezug genommen.
• In einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, in dem ein vorstehend gesprochenes Verfahren durchgeführt wird, oder in dem eine vorstehend besprochene Vorrichtung vorliegt.
• Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
• 1 einen schematischen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens
• 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
• 3 eine beispielhafte Situation in einem Straßennetz zur Erläuterung der Erfindung
• 4 eine weitere Situation in einem Straßennetz zur Erläuterung der Erfindung
• 5 zwei weitere beispielhafte Situationen in einem Straßennetz.
• In 1 ist ein möglicher schematischer Ablauf des Verfahrens gezeigt. In einem Schritt 110 wird die Kategorie einer von einem Fahrzeug aktuell befahrenen Straße ermittelt und in einem Schritt 120 überprüft, ob diese mit einer in einem Schritt 100 vorgegebenen Soll-Kategorie von Straßen übereinstimmt. Wird eine Übereinstimmung festgestellt, so wird in einem Schritt 130 überprüft, ob die Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet, wobei ein optionaler Verfahrensschritt zur Vorgabe des Grenzwerts G₂ der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt ist. Wird der Grenzwert G₂ unterschritten, so ist dies ein Zeichen dafür, dass eine Stausituation vorliegt, da eine für die betreffende Soll-Kategorie von Straße untypisch niedrige Geschwindigkeit vorliegt. Dementsprechend erfolgt in einem Verfahrensschritt 200 eine Aktivierung einer Warnblinklichtanlage des Fahrzeugs. Optional oder zusätzlich werden in einem Verfahrensschritt 150 ein oder mehrere vor dem Fahrzeug angeordnete Objekte O ermittelt. In einem Verfahrensschritt 160 wird überprüft, ob eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und einem auf der Straße dem Fahrzeug unmittelbar voraus ermittelten ersten Objekt O₁ einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet. Ist dies der Fall, so ist anzunehmen, dass sich das Fahrzeug auf einen Stau zubewegt. Dementsprechend wird ebenfalls im Verfahrensschritt 200 über das Steuermittel die Warnblinklichtanlage aktiviert.
• 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 10, das eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst. Diese umfasst ein erstes Mittel 20 zur Ermittlung einer Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straße, beispielsweise in Form eines Navigationssystems, sowie ein zweites Mittel 30 zur Ermittlung eines oder mehrerer auf der Straße von dem Fahrzeug angeordneter Objekte, beispielsweise in Form eines stereooptischen Sensorsystems 30a und eines Radarsystems 30b. Über durch Punktlinien symbolisierte Datenverbindungen, die drahtlos oder leitungsgebunden sein können, werden Daten des ersten Mittels 20 und des zweiten Mittels 30 an ein Steuermittel 50 geleitet. Befindet sich das Fahrzeug gemäß den Daten des ersten Mittels 20 auf einer Straße einer vorgegebenen Soll-Kategorie, die über eine Schnittstelle 40 vorgebbar ist, und wird vom zweiten Mittel 30, 30a, 30b wenigstens ein Objekt 70 als vor dem Fahrzeug 10 befindlich ermittelt, so erfolgt durch das Steuermittel 50 eine über Strichpunktlinien symbolisierte Aktivierung der Warnblinklichtanlage 60, falls eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt O₁ einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, und/oder die Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet. Das Objekt 70 ist in 2 in nicht maßstabsgerechter Entfernung zum Fahrzeug 10 dargestellt.
• 3 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation. Ein in der 3 von links nach rechts fahrendes Fahrzeug 10 umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem ersten Mittel 20, über das festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf einer Autobahn befindet, die als Straße unter eine vorgegebene Soll-Kategorie fällt. Die Erkennung der Straße als Autobahn ist je nach Ausgestaltung des ersten Mittels 20 beispielsweise über die Erfassung der Durchschnittsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10, eine Erkennung der baulichen Ausgestaltung der Straße mit zwei Fahrstreifen für jede Fahrtrichtung, einem Seitenstreifen sowie einer baulichen Trennung der Fahrstreifen für beide Fahrtrichtungen, oder des Kartenmaterial eines Navigationssystems möglich. Über ein zweites Mittel 30 wird ein unmittelbar auf der Autobahn vor dem Fahrzeug 10 fahrendes weiteres Fahrzeug als erstes Objekt O₁ 70, 70a ermittelt. Da die erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug und einem auf der Straße dem ersten Objekt O₁ 70, 70a einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, wird über das Steuermittel 50 eine Warnblinklichtanlage 60 des Fahrzeugs 10 aktiviert, um den nachfolgenden Verkehr zu warnen.
• 4 zeigt eine gegenüber der 3 modifizierte Verkehrssituation. Das zweite Mittel 30 des Fahrzeugs 10 ist gleichzeitig als drittes Mittel 80 ausgebildet, mit dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem auf der Autobahn unmittelbar vor dem Fahrzeug 10 fahrenden ersten Objekt O₁ 70, 70a ermittelt wird. Da dieser Abstand einen vorgegebenen Mindestabstand G₃ nicht unterschreitet, wird die Warnblinklichtanlage 60 über das Steuermittel 50 nicht aktiviert. Fällt der Abstand dagegen unter den Mindestabstand G₃, so erfolgt eine Aktivierung über das Steuermittel 50.
• 5 zeigt in der linken Teilfigur 5A ein Fahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Durch ein erstes Mittel 20 des Fahrzeugs 10 wird ermittelt, dass dieses sich auf einer Landstraße befindet, wobei Landstraßen als eine Soll-Kategorie vorgegeben sind. Ein zweites Mittel 30 des Fahrzeugs ermittelt ein auf der Landstraße unmittelbar vor dem Fahrzeug 10 fahrendes weiteres Fahrzeug als Objekt O₁ 70, 70a. In Fahrtrichtung vor dem Objekt O₁ 70, 70a befindet sich an der Landstraße ein Objekt O₂ 70, 70b in Form einer Straßenkreuzung der Landstraße. Das zweite Mittel 30 des Fahrzeugs 10 ist gleichzeitig als viertes Mittel 90 ausgebildet und ermittelt den Abstand zwischen dem Objekt O1 70, 70a und dem Objekt O₂ 70, 70b. Da die Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug 10 und dem ersten Objekt O₁ 70, 70a einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, der Abstand zwischen dem Objekt O₁ 70, 70a und dem Objekt O₂ 70, 70b jedoch momentan unter einem vorgegebenen und durch einen Doppelpfeil symbolisierten Mindestabstand G₄ liegt, wird dies als Annäherung an einen möglichen Stau gewertet und dementsprechend durch das Steuermittel 50 eine (nicht dargestellte) Warnblinklichtanlage 60 des Fahrzeugs 10 aktiviert.
• In der rechten Teilfigur 5B wird dagegen der Mindestabstand G₄ zwischen dem zweiten Objekt O₂ 70, 70b und dem ersten Objekt O₁ 70, 70a unterschritten. Da an Kreuzungen regelmäßig Geschwindigkeitsverringerungen auftreten bzw. durch entsprechende Verkehrsschilder erzwungen werden und das Objekt 70, 70a sich innerhalb des Mindestabstands G₄ zu der Kreuzung als Objekt O₂ 70, 70b befindet, wird über das Steuermittel 50 die (nicht dargestellte) Warnblinkanlage 60 nicht aktiviert, da Fahrer in der Nähe von Kreuzungen einen verlangsamten Verkehr erwarten und routinemäßig darauf vorbereitet sind.
• Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
• Bezugszeichenliste

10

Fahrzeug

20

erstes Mittel

30, 30a, 30b

zweites Mittel

40

Schnittstelle

50

Steuermittel

60

Warnblinkanlage

70

Objekt O

70a

Objekt O1

70b

Objekt O2

80

drittes Mittel

90

viertes Mittel

100–200

Verfahrensschritte

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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• Zitierte Patentliteratur
• DE 102007061723 A1 [0003]

Claims (10)

1. Verfahren zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage (60) eines Fahrzeugs (10), wobei a) ein erstes Mittel (20) eine Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug (10) befahrenen Straße ermittelt, b) ein zweites Mittel (30) auf der Straße ein oder mehrere vor dem Fahrzeug (10) angeordnete Objekte O (70) ermittelt, c) eine oder mehrere Soll-Kategorien von Straßen vorgegeben werden, und d) für den Fall, dass vom ersten Mittel (20) als Kategorie eine Soll-Kategorie ermittelt wird, ein Steuermittel (50) die Warnblinklichtanlage (60) dann aktiviert, wenn d1) eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug (10) und einem auf der Straße dem Fahrzeug (10) unmittelbar voraus ermittelten ersten Objekt O₁ (70, 70a) einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, und/oder d2) eine Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs (10) einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Soll-Kategorie eine Fernstraße, und/oder eine Landstraße und/oder eine Schnellstraße und/oder eine Autobahn vorgegeben ist/sind.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel (20) die Kategorie der aktuell befahrenen Straße auf Basis einer aktuellen oder einer über einen vorgegebenen Erfassungszeitraum Δt gemittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ermittelt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel (20) die Kategorie der aktuell befahrenen Straße auf Basis von über ein optisches Sensorsystem erfassten Fahrzeugumgebungsdaten und/oder auf der Basis von über ein Navigationssystem erfassten Daten ermittelt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – ein drittes Mittel (80) einen ersten Abstand D₁ zwischen dem Fahrzeug (10) und dem ersten Objekt O₁ (70, 70a) ermittelt, und – eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage (60) dann erfolgt, wenn der erste Abstand D₁ einen vorgebbaren Mindestabstand G₃ unterschreitet.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – ein viertes Mittel (90) einen zweiten Abstand D₂ zwischen dem ersten Objekt O₁ (70, 70a) und einem vor dem ersten Objekt O₁ (70, 70a) an der Straße unmittelbar voraus liegend erfassten zweiten Objekt O₂ (70, 70b) ermittelt, und – eine Aktivierung der Warnblinklichtanlage (60) dann erfolgt, wenn der zweite Abstand D₂ einen vorgebbaren Mindestabstand G₄ überschreitet.
7. Vorrichtung zur automatischen Steuerung einer Warnblinklichtanlage (60) eines Fahrzeugs (10), und zur Durchführung eines Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 6 umfassend: a) ein erstes Mittel (20), mit dem eine Kategorie einer aktuell von dem Fahrzeug (10) befahrenen Straße ermittelbar ist, b) ein zweites Mittel (20), mit dem ein oder mehrere auf der Straße vor dem Fahrzeug (10) angeordnete Objekte (70) ermittelbar sind, c) eine Schnittstelle (40), über die eine oder mehrere Soll-Kategorien von Straßen vorgebbar sind, und d) ein Steuermittel (50), das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass im Fall, dass vom ersten Mittel (20) als Kategorie eine Soll-Kategorie ermittelt wird, die Warnblinklichtanlage (60) dann aktivierbar ist, wenn d1) eine erfasste Annäherungsgeschwindigkeit V_rel zwischen dem Fahrzeug (10) und einem auf der Straße dem Fahrzeug voraus ermittelten ersten Objekt O₁ (70, 70a) einen vorgegebenen Grenzwert G₁ überschreitet, und/oder d2) eine Eigengeschwindigkeit V_E des Fahrzeugs (10) einen vorgegebenen Grenzwert G₂ unterschreitet.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel (20) ein Navigationssystem und/oder eine fahrzeugeigene Geschwindigkeitsmessvorrichtung umfasst.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel (20) und/oder das zweite Mittel (30) ein optisches Sensorsystem, ein Radarsystem, ein LIDAR-System, ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem und/oder ein Verkehrsleitsystem umfasst.
10. Fahrzeug (10), in dem ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchgeführt wird oder welches eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 9 umfasst.

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