DE102011003486A1

DE102011003486A1 - Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Kraftfahrzeuge

Info

Publication number: DE102011003486A1
Application number: DE102011003486A
Authority: DE
Inventors: Dr. Huang Pei-Shih Dennis
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2011-02-02
Filing date: 2011-02-02
Publication date: 2012-08-02
Anticipated expiration: 2031-02-03
Also published as: DE102011003486B4

Abstract

Bei dem erfindungsgemäßen abstandsbezogenen elektronisch gesteuerten Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Kraftfahrzeuge, bei dem während eines ersten Regelbetriebes grundsätzlich eine vorgegebene Geschwindigkeit konstant gehalten wird, bis ein vorgegebener Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erreicht oder unterschritten wird und bei dem während eines zweiten Regelbetriebes ab Erreichen oder Unterschreiten dieses vorgegebenen Mindestabstandes eine Geschwindigkeitsregelung derart stattfindet, daß der vorgegebene Mindestabstand in Form einer abstandsgeregelten Folgefahrt eingehalten wird, wird im Falle einer willkürlichen Betätigung des Bremspedals in definierter Weise bei nicht aktivem ersten oder zweiten Regelbetrieb, also im Aus-Modus oder Standby-Modus, automatisch der zweite Regelbetrieb eingeschaltet. Im Gegensatz zum Stand der Technik wird demnach die Betätigung des Bremspedals nicht als absolutes Deaktivierungs-Kriterium verwendet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ist beispielsweise aus der DE 197 57 062 A1 bekannt. Derartige bekannte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme (ACC = adaptive cruise control) bestehen insbesondere aus zwei Komponenten:

1) aus einem Fahrgeschwindigkeitsregler, der grundsätzlich eine vorgegebene Geschwindigkeit einstellt oder konstant hält und
2) aus einem Sensorsystem zur Erfassung des Abstands zu einem möglicherweise vorausfahrenden Fahrzeug.

Ein derartiges Sensorsystem enthält beispielsweise eine Radarobjekterfassungssensorik, die üblicherweise stehende Objekte für die Zwecke der Fahrgeschwindigkeitsregelung ignoriert. Der Grund hierfür ist, dass eine sichere Bewertung von stehenden Objekten hinsichtlich der Relevanz für die Fahrgeschwindigkeitsregelung mit dem aktuellen Stand der Sensortechnologie schwer möglich ist, da weder eine Typisierung der Objekte noch deren Lage zur eigenen Fahrspur ausgehend von der sensorischen Erfassung gegeben ist. Ein erkanntes stehendes Objekt kann z. B. ein Verkehrszeichen abseits der Fahrbahn sein oder aber ein stehendes Fahrzeug in der Spur mit Relevanz für die Fahrgeschwindigkeitsregelung.
Bei üblichen abstandsbezogenen adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen wird mittels eines elektronischen Steuergeräts durch entsprechende Programmierung während eines ersten Regelbetriebs („Freifahrt”) grundsätzlich eine vorgegebene Geschwindigkeit konstant gehalten, bis ein vorgegebener Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erreicht oder unterschritten wird. Während eines zweiten Regelbetriebs („Folgefahrt”) findet ab Erreichen oder Unterschreiten dieses vorgegebenen Mindestabstandes eine Geschwindigkeitsregelung derart statt, daß der vorgegebene Mindestabstand in Form einer abstandsgeregelten Folgefahrt eingehalten wird.
Wird ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem von einem vorausfahrenden Fahrzeug geführt (abstandsgeregelte Folgefahrt) und ist die vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit höher als die durch die abstandsgeregelte Folgefahrt erreichte Ist-Geschwindigkeit, so würde ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeuges zu einer Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit führen. Diese Reaktion entspricht in der Regel dem Fahrerwunsch. Befand sich jedoch ein stehendes Objekt, insbesondere ein stehendes Fahrzeug, vor dem zuvor vorausfahrenden Fahrzeug, also innerhalb der Fahrspur, könnte eine Beschleunigung zu einer kritischen Situation führen. Diese Situation kann besonders im Stadtverkehr auftreten. Da dieses stehende Fahrzeug nach dem Stand der Technik für die Regelung ignoriert werden würde, würde das Fahrzeug in für den Fahrer unplausibler Weise auf das stehende Fahrzeug beschleunigen. Daraus resultiert die Gefahr einer Fahrerirritation, zumindest aber eine Komfortbeeinträchtigung.
Um dieses Problem einer ungewollten Beschleunigung zu lösen, werden durch den Gegenstand der DE 197 57 062 A1 erkannte stehende Objekte innerhalb einer vorausprädizierten eigenen Fahrspur in begrenztem Umfang in ein abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem in der Form miteinbezogen, dass auf solche Objekte nicht beschleunigt wird, d. h. die Sollbeschleunigung wird auf Null oder einen sehr niedrigen Wert beschränkt. Bei großen Abständen zum stehenden Objekt und/oder bei hohen Ist-Geschwindigkeiten werden stehende Objekte aber weiterhin ignoriert.
Bei den üblichen realisierten Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen wird bei aktiviertem (ersten oder zweiten) Regelbetrieb im Falle der willkürlichen Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer das Regelsystem ausgeschaltet (Aus-Modus) oder in einen nicht regelnden Stand-by-Modus überführt.
Weiterhin sind die üblichen Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme vom Fahrer über einen Bedienhebel – wie beispielsweise in der DE 100 41 745 A1 beschrieben – steuerbar, aktivierbar und ausschaltbar.
Es ist Aufgabe der Erfindung, bei einem Regelsystem eingangs genannter Art systembedingte ungewollte Beschleunigungen weitergehend zu verhindern.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind die Gegenstände des Unteranspruchs.
Bei dem erfindungsgemäßen abstandsbezogenen elektronisch gesteuerten Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Kraftfahrzeuge, bei dem während eines ersten Regelbetriebes grundsätzlich eine vorgegebene Geschwindigkeit konstant gehalten wird, bis ein vorgegebener Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erreicht oder unterschritten wird und bei dem während eines zweiten Regelbetriebes ab Erreichen oder Unterschreiten dieses vorgegebenen Mindestabstandes eine Geschwindigkeitsregelung derart stattfindet, dass der vorgegebene Mindestabstand in Form einer abstandsgeregelten Folgefahrt eingehalten wird, wird im Falle einer willkürlichen Betätigung des Bremspedals in definierter Weise bei nicht aktivem ersten oder zweiten Regelbetrieb, also im Aus-Modus oder Standby-Modus, automatisch der zweite Regelbetrieb eingeschaltet.
Im Gegensatz zum Stand der Technik wird demnach die Betätigung des Bremspedals nicht als absolutes Deaktivierungs-Kriterium verwendet.
Für eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung des Bremspedals sind mehrere gestufte Alternativen möglich:
Stufe 1: eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung ist beispielsweise eine beliebige Bremspedalbetätigung bis zu einer Bremskraftvorgabe, die kleiner oder gleich der Bremskraft ist, die durch den aktiven Regelbetrieb eingestellt werden würde.
Stufe 2: eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung ist beispielsweise eine nur leichte Bremspedalbetätigung; beispielsweise nur das Schließen des Bremslichtschalters oder eine Bremsdruckvorgabe, die niedriger als eine definierte (verhältnismäßig niedrige) Bremsdruckschwelle ist.
Stufe 3: eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung des Bremspedals ist beispielsweise lediglich eine Annäherung des Fußes an das Bremspedal; beispielsweise erkennbar mittels eines Infrarotsensors oder mittels anderer Näherungssensoren, die für die Erfassung eines zu erwartenden Bremswunsches bereits Stand der Technik sind.
In der Zeichnung ist ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Sie zeigt einen möglichen Logikplan, der insbesondere in Form eines Programmmoduls zur Durchführung der Erfindung in einem für Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme üblicherweise vorgesehenen elektronischen Steuergerät integriert sein kann: Hierbei wird beispielsweise gemäß dem Stand der Technik

• ausgehend vom ersten Regelbetrieb ACC Freifahrt durch entsprechende Betätigung des ACC Bedienhebels B in den ACC Aus-Modus übergegangen,
• ausgehend vom zweiten Regelbetrieb ACC Folgefahrt durch entsprechende Betätigung des ACC Bedienhebels B in den ACC Aus-Modus übergegangen,
• ausgehend vom ACC Standby-Modus durch entsprechende Betätigung des ACC Bedienhebels B in den ACC Aus-Modus übergegangen,
• ausgehend vom ersten Regelbetrieb ACC Freifahrt durch Betätigung des Bremspedals P in den ACC Standby-Modus übergegangen und
• ausgehend vom zweiten Regelbetrieb ACC Folgefahrt durch Betätigung des Bremspedals P in den ACC Standby-Modus übergegangen.

Gemäß der Erfindung (dicker Pfeil) wird nun zusätzlich im Falle einer Betätigung des Bremspedals P in definierter Weise (Beispiele siehe oben) vorzugsweise nur ausgehend vom ACC Standby-Modus automatisch der zweite Regelbetrieb ACC Folgefahrt eingeschaltet.
Durch die Erfindung soll dem Fahrer über eine z. B. nur leichte Bremsbetätigung oder über die Erkennung eines zu erwartenden Bremswunsches die Möglichkeit geboten werden, sein Fahrzeug grundsätzlich zum Verzögern anzuleiten, wobei die Stärke der Verzögerung dem ACC-Regler abhängig von dem Vorderfahrzeug oder anderen Umfeld-Bedingungen überlassen wird. Hierbei kann beispielsweise auch auf stehende Objekte reagiert werden.
Der Fahrer kann dabei zusätzlich in gewohnter Weise durch entsprechend starke Betätigung des Bremspedals P oder durch entsprechende Betätigung des Bedienhebels B das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem übersteuern.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 19757062 A1 [0002, 0006]
DE 10041745 A1 [0008]

Claims

Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Kraftfahrzeuge, bei dem während eines ersten Regelbetriebes (ACC Freifahrt) grundsätzlich eine vorgegebene Geschwindigkeit konstant gehalten wird, bis ein vorgegebener Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erreicht oder unterschritten wird und bei dem während eines zweiten Regelbetriebes (ACC Folgefahrt) ab Erreichen oder Unterschreiten dieses vorgegebenen Mindestabstandes eine Geschwindigkeitsregelung derart stattfindet, dass der vorgegebene Mindestabstand in Form einer abstandsgeregelten Folgefahrt eingehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer willkürlichen Betätigung des Bremspedals (P) in definierter Weise bei nicht aktivem Regelbetrieb (ACC Standby-Modus) automatisch der zweite Regelbetrieb (ACC Folgefahrt) eingeschaltet wird.
Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung des Bremspedals (P) eine beliebige Bremspedalbetätigung bis zu einer Bremskraftvorgabe ist, die kleiner oder gleich der Bremskraft ist, die durch den aktiven Regelbetrieb (ACC Folgefahrt) eingestellt werden würde.
Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung des Bremspedals (P) eine nur leichte Bremspedalbetätigung ist.
Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Weise der willkürlichen Betätigung des Bremspedals (P) eine Annäherung des Fußes an das Bremspedal (P) ist.