Die Erfindung betrifft eine vollautomatisierte Eisdiele.The invention relates to a fully automated ice cream parlor.
Eine vollautomatisierte Eisdiele ist eine Vorrichtung, bei der Speiseeis automatisch, also ohne Beteiligung von Bedienpersonal, aus Speiseeisbehältern entnommen, portioniert, in Waffeln oder andere Behälter gefüllt und an Verbraucher ausgegeben wird.A fully automated ice cream parlor is a device in which ice cream is automatically removed from ice cream containers, portioned, filled into waffles or other containers and given out to consumers.
Aus dem Stand der Technik sind vollautomatisierte Eisdielen bekannt, bei welchen Softeis mittels eines Spenders ausgegeben wird. Dabei wird das Softeis mittels eines Pump- und/oder Druck- Mechanismus über eine Düsenvorrichtung ausgegeben. Während diese Methode für das weichere Softeis gut geeignet ist, ist sie für das festere, herkömmliche Speiseeis nicht geeignet.Fully automated ice cream parlors in which soft ice cream is dispensed by means of a dispenser are known from the prior art. The soft ice cream is dispensed via a nozzle device by means of a pump and / or pressure mechanism. While this method works well for the softer soft ice cream, it is not suitable for the firmer, traditional ice cream.
Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, eine vollautomatisierte Eisdiele vorzusehen, bei der Speiseeis aus einem Speiseeisbehälter entnommen, portioniert, in Waffeln oder andere Behälter gefüllt und an Verbraucher ausgegeben wird.The invention is therefore based on the object of providing a fully automated ice cream parlor in which ice cream is removed from an ice cream container, portioned, filled into waffles or other containers and given to consumers.
Diese Aufgabe wird durch eine vollautomatisierte Eisdiele nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a fully automated ice cream parlor according to claim 1. Advantageous refinements and developments of the invention are specified in the subclaims.
Erfindungsgemäß ist eine automatisierte Eisdiele vorgesehen, mit einer Speiseeislagervorrichtung mit zumindest einem Speiseeisbehälter, einem Roboterarm, mit einem Eisentnahmewerkzeug zur Entnahme von Eisportionen aus dem Speiseeisbehälter, und einer Steuervorrichtung zur Steuerung der Speiseeislagervorrichtung, des Roboterarms und des Eisentnahmewerkzeugs, wobei die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, verbrauchsfertige Eisportionen zu portionieren und auszugeben. Durch eine solche Ausführung der automatisierten Eisdiele wird es möglich, die komplexen Bewegungen der menschlichen Hand bei der Eisentnahme und der Portionierung der Eisportionen auf Waffeln oder andere Behälter nachzubilden. Dadurch kann auch das herkömmliche, feste Speiseeis automatisiert an Verbraucher ausgegeben werden.According to the invention, an automated ice cream parlor is provided, with an ice cream storage device with at least one ice cream container, a robot arm, with an ice removal tool for removing ice cream portions from the ice cream container, and a control device for controlling the ice cream storage device, the robot arm and the ice removal tool, the control device being set up to To portion and dispense ready-to-use ice cream portions. Such a design of the automated ice cream parlor makes it possible to simulate the complex movements of the human hand when removing ice cream and portioning the ice cream portions on waffles or other containers. This means that conventional, solid ice cream can also be automatically distributed to consumers.
Erfindungsgemäß ist also ein automatisiertes oder vollautomatisiertes System vorgesehen, welches wie in personenbetriebenen Eisdielen Speiseeis portionieren (kein Softeis mit Spender), mit Toppings versehen und/oder in Waffeln oder Behälter abfüllen, und ausgeben kann. Dies wird idealerweise durch einen Roboter ausgeführt. Dabei ist das System in der Lage, die kompletten Abläufe einer personenbetriebenen Eisdiele wieder zu geben, ohne jegliche menschliche Unterstützung. Der Kunde kann über einen Monitor ein gewünschtes Eis zusammenstellen, bezahlen und bekommt dann das gewünschte Eis überreicht. Die Bezahlung kann über herkömmlichen Münzeinwurf, aber auch über bargeldlose Bezahlsysteme wie z.B. Kundenkarten, EC-Karten oder mittels kontaktloser Bezahlung erfolgen.According to the invention, an automated or fully automated system is provided which, like in personal ice cream parlors, can portion ice cream (no soft ice cream with dispenser), provide toppings and / or fill in waffles or containers, and dispense. This is ideally done by a robot. The system is able to reproduce the complete processes of a person-operated ice cream parlor without any human support. The customer can put together a desired ice cream on a monitor, pay for it and then receive the desired ice cream. Payment can be made via conventional coin insertion, but also via cashless payment systems such as customer cards, EC cards or contactless payment.
Das Eisentnahmewerkzeug kann dazu angepasst sein, Eisportionen mit einer vergleichbaren Größe auszugeben, wobei die mittlere Abweichung in der Größe der Eisportionen weniger als 10 %, weniger als 5 % oder weniger als 1 % betragen kann.The ice removal tool can be adapted to dispense ice cream portions with a comparable size, wherein the mean deviation in the size of the ice cream portions can be less than 10%, less than 5% or less than 1%.
Die Größe und/oder die Form der Eisportionen kann über das Eisentnahmewerkzeug einstellbar sein. Dadurch kann die Eisportion optimal an die Kundenwünsche bzw. die Form und/oder die Größe einer Waffel oder eines anderen Eisportionsbehälters angepasst werden.The size and / or the shape of the ice cream portions can be adjusted using the ice cream removal tool. As a result, the ice cream portion can be optimally adapted to customer requirements or the shape and / or size of a waffle or another ice cream portion container.
Das Eisentnahmewerkzeug kann ein Stanzwerkzeug umfassen. Dadurch wird die Entnahme des Speiseeises aus dem Speiseeisbehälter besonders einfach.The iron removal tool can comprise a punching tool. This makes it particularly easy to remove the ice cream from the ice cream container.
Das Stanzwerkzeug kann zumindest eine zylinderförmige Stanzform mit einer Querschnittsform aufweisen, durch die eine lückenlose und überlappungsfreie Kachelung einer Ebene und damit eine rückstandslose Entnahme des Speiseeises aus dem Speiseeisbehälter ermöglicht wird. Dadurch wird die Portionierung des Speiseeises mittels des Stanzwerkzeuges vereinfacht und eine konstante bzw. vergleichbare Größe der Eisportionen ermöglicht.The punching tool can have at least one cylindrical punching shape with a cross-sectional shape, by means of which a gap-free and overlapping-free tiling of a plane and thus a residue-free removal of the ice cream from the ice cream container is made possible. This simplifies the portioning of the ice cream by means of the punching tool and enables a constant or comparable size of the ice cream portions.
Der Speiseeisbehälter kann einen Boden aufweisen, der eine geriffelte Oberfläche hat. Dadurch wird die Entnahme von definierten Eisportionen vereinfacht.The ice cream container can have a bottom which has a corrugated surface. This simplifies the removal of defined ice cream portions.
Das Eisentnahmewerkzeug kann ein Schneidwerkzeug, ein Löffelwerkzeug oder einen Eisentnahmebehälter umfassen. Dadurch wird eine flexible und variable Form und Gestalt der Eisportionen möglich.The iron removal tool may include a cutting tool, a spoon tool, or an iron removal container. This enables a flexible and variable shape and shape of the ice cream portions.
Das Eisentnahmewerkzeug kann außen eine Antihaftbeschichtung und/oder innen eine Haftbeschichtung aufweisen. Das Eisentnahmewerkzeug kann mit einem Kühlungssystem ausgestattet sein, welches dazu eingerichtet ist, die innere Oberfläche des Eisentnahmewerkzeugs zu kühlen. Das Eisentnahmewerkzeug kann ferner mit einem Heizsystem ausgestattet sein, welches dazu eingerichtet ist, die innere Oberfläche des Eisentnahmewerkzeugs zu erhitzen. Dadurch wird das Einstechen des Eisentnahmewerkzeuges in die Speiseeismasse erleichtert bzw. die Haftung zwischen der Eisportion und dem Eisentnahmewerkzeug verbessert. Somit wird eine Entnahme von definierten Speiseeisportionen ermöglicht.The iron removal tool can have a non-stick coating on the outside and / or an adhesive coating on the inside. The iron removal tool can be equipped with a cooling system which is configured to cool the inner surface of the iron removal tool. The iron removal tool can also be equipped with a heating system which is configured to heat the inner surface of the iron removal tool. As a result, the insertion of the ice cream removal tool into the ice cream mass is facilitated and the adhesion between the ice cream portion and the ice cream removal tool is improved. Thus becomes enables the removal of defined ice cream portions.
Das Eisentnahmewerkzeug kann mit einem Schub-Element ausgestattet sein, welches dazu eingerichtet ist, das Speiseeis aus dem Eisentnahmewerkzeug herauszuschieben bzw. herauszudrücken. Ferner kann die Form des Eisentnahmewerkzeugs zwischen einer geschlossener und einer geöffneten Position verstellbar sein, so dass das Speiseeis bei geschlossener Position im Eisentnahmewerkzeug bleibt und bei geöffneter Position sich vom Eisentnahmewerkzeug löst. Dadurch wird eine möglichst restlose Ausgabe des Speiseeises aus dem Eisentnahmewerkzeug in eine Waffel oder einen anderen Eisportionsbehälter ermöglicht.The ice removal tool can be equipped with a push element which is set up to push or push the ice cream out of the ice removal tool. Furthermore, the shape of the ice removal tool can be adjusted between a closed and an open position, so that the ice cream remains in the ice removal tool in the closed position and is released from the ice removal tool in the open position. This enables the ice cream to be dispensed as completely as possible from the ice cream removal tool into a waffle or another ice cream serving container.
Die Höhe einer Eisportion kann der Einfüllhöhe des Speiseeises im Speiseeisbehälter entsprechen. Dadurch wird die Entnahme des Speiseeises aus dem Speiseeisbehälter erleichtert.The height of an ice cream portion can correspond to the filling height of the ice cream in the ice cream container. This makes it easier to remove the ice cream from the ice cream container.
Die automatisierte Eisdiele kann ferner zumindest einen Eisportionsbehälter umfassen, welcher dazu eingerichtet ist, eine Eisportion aufzunehmen.The automated ice cream parlor can furthermore comprise at least one ice cream portion container which is set up to receive an ice cream portion.
Die Form des Eisportionsbehälters kann der Form einer Eisportion entsprechen. Dadurch wird die Ausgabe des Speiseeises aus dem Eisentnahmewerkzeug in den Eisportionsbehälter erleichtert.The shape of the ice cream container can correspond to the shape of an ice cream portion. This makes it easier to dispense the ice cream from the ice cream removal tool into the ice cream container.
Der Eisportionsbehälter kann neben einem zur Aufnahme der Eisportion bestimmten Bereich einen separaten weiteren Aufnahmebereich umfassen, welcher dazu eingerichtet ist, eine weitere Zutat aufzunehmen. Dadurch wird neben der Aufnahme der Eisportion gleichzeitig die Aufnahme einer weiteren Zutat im Eisportionsbehälter ermöglicht.In addition to an area intended for receiving the ice cream portion, the ice cream portion container can comprise a separate further receiving area which is set up to receive a further ingredient. As a result, in addition to receiving the ice cream portion, it is also possible to include another ingredient in the ice cream portion container.
Die Speiseeislagervorrichtung kann ein Magazin umfassen, welches dazu eingerichtet ist, einen Speiseeisbehälter aufzunehmen. Dabei kann das Magazin drehbar sein. Das ermöglicht eine platzsparende Unterbringung der Speiseeisbehälter in der Speiseeislagervorrichtung. Ferner wird dadurch der Wechsel der Speiseeisbehälter bzw. der Zugriff auf einen Speiseeisbehälter erleichtert.The ice cream storage device can comprise a magazine which is configured to receive an ice cream container. The magazine can be rotatable. This enables the ice cream container to be accommodated in a space-saving manner in the ice cream storage device. This also makes it easier to change the ice cream container or to access an ice cream container.
Die automatisierte Eisdiele kann ferner ein Eisdielengehäuse umfassen. Dabei kann das Eisdielengehäuse fahrbar sein. Dadurch kann die automatisierte Eisdiele auf eine einfache Weise transportiert werden.The automated ice cream parlor may further include an ice cream parlor housing. The ice cream parlor housing can be mobile. This enables the automated ice cream parlor to be transported in a simple manner.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielsweise anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Ansicht einer automatisierten Eisdiele gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 2a eine schematische Ansicht eines mit Speiseeis gefüllten Speiseeisbehälters und eines Roboterarms mit einem Stanzwerkzeug in nicht eingestochener Position,
- 2b eine schematische Ansicht eines mit Speiseeis gefüllten Speiseeisbehälters und eines Roboterarms mit einem Stanzwerkzeug in eingestochener Position,
- 3 schematische Ansichten verschiedener Querschnittsformen einer zylinderförmigen Stanzform,
- 4 eine schematische Ansicht der Kachelung einer Ebene mit Dreiecken,
- 5a eine schematische Ansicht eines Speiseeisbehälters und eines Roboterarms mit einem Schneidwerkzeug in nicht eingestochener Position,
- 5b eine schematische Ansicht eines mit Speiseeis gefüllten Speiseeisbehälters und eines Roboterarms mit einem Schneidwerkzeug in eingestochener Position,
- 5c eine schematische Ansicht eines mit Speiseeis gefüllten Speiseeisbehälters und eines Roboterarms mit einem Schneidwerkzeug in eingestochener Position mit Angabe der Drehrichtung des Schneidwerkzeuges,
- 6 eine schematische Ansicht eines Speiseeisbehälters, eines Roboterarms mit einem Löffelwerkzeug und einer Kamera,
- 7A eine schematische Ansicht eines Eisentnahmewerkzeugs,
- 7B eine schematische vertikale Schnittansicht einer Stanzform,
- 7C eine schematische Querschnittsansicht der Stanzform aus 7B,
- 8 ein schematische Schnittansicht eines Eisentnahmewerkzeugs mit einer Eisportion und mit einem schiebenden bzw. drückenden Element gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 9a bzw. 9b jeweils schematische Schnittansichten eines Eisentnahmewerkzeugs in geschlossener bzw. in geöffneter Position gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 10a eine schematische Draufsicht eines Eisportionsbehälter mit Eisportionen gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 10b eine schematische Seitenansicht eines Eisportionsbehälter mit Eisportionen aus 8a,
- 10c eine schematische Draufsicht eines Eisportionsbehälters mit einem zur Aufnahme der Eisportion bestimmten Bereich und einen separaten weiteren Aufnahmebereich gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 10d, 10e jeweils in einer schematischen Draufsicht einen Eisportionsbehälter mit Eisportionen gemäß Ausführungsbeispielen der Erfindung,
- 11 eine schematische Schnittansicht einer Speiseeislagervorrichtung mit einem Magazin und Speiseeisbehältern gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 12 eine schematische Draufsicht einer automatisierten Eisdiele gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
The invention is explained in more detail below, for example with reference to the drawings. Show it: - 1 a schematic view of an automated ice cream parlor according to an embodiment of the invention,
- 2a a schematic view of an ice cream container filled with ice cream and a robot arm with a punching tool in a non-pierced position,
- 2 B a schematic view of an ice cream container filled with ice cream and a robot arm with a punching tool in the pierced position,
- 3 schematic views of various cross-sectional shapes of a cylindrical punching die,
- 4th a schematic view of the tiling of a plane with triangles,
- 5a a schematic view of an ice cream container and a robot arm with a cutting tool in a non-pierced position,
- 5b a schematic view of an ice cream container filled with ice cream and a robot arm with a cutting tool in the pierced position,
- 5c a schematic view of an ice cream container filled with ice cream and a robot arm with a cutting tool in a pierced position, indicating the direction of rotation of the cutting tool,
- 6th a schematic view of an ice cream container, a robot arm with a spoon tool and a camera,
- 7A a schematic view of an iron removal tool,
- 7B a schematic vertical sectional view of a die,
- 7C a schematic cross-sectional view of the die from 7B ,
- 8th a schematic sectional view of an ice removal tool with an ice cream portion and with a pushing or pressing element according to an embodiment of the invention,
- 9a or. 9b each schematic sectional views of an iron removal tool in the closed or in the open position according to an embodiment of the invention,
- 10a a schematic top view of an ice cream portion container with ice cream portions according to an embodiment of the invention,
- 10b a schematic side view of an ice cream container with ice cream portions 8a ,
- 10c a schematic top view of an ice cream portion container with an area intended for receiving the ice cream portion and a separate further receiving area according to an embodiment of the invention,
- 10d , 10e each in a schematic plan view of an ice cream portion container with ice cream portions according to embodiments of the invention,
- 11 a schematic sectional view of an ice cream storage device with a magazine and ice cream containers according to an embodiment of the invention,
- 12th a schematic plan view of an automated ice cream parlor according to an embodiment of the invention.
In den verschiedenen Figuren der Zeichnungen sind einander entsprechende Bauelemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the various figures of the drawings, components that correspond to one another are provided with the same reference symbols.
1 zeigt eine schematische und vereinfachte Ansicht einer automatisierten Eisdiele 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die in 1 dargestellte automatisierte Eisdiele 10 umfasst eine Speiseeislagervorrichtung 12 mit zumindest einem Speiseeisbehälter 14, welcher mit Speiseeis 15 gefüllt sein kann, einen Roboterarm 16 mit einem Eisentnahmewerkzeug 18 zur Entnahme von Eisportionen 20 aus dem Speiseeisbehälter 14 und eine Steuervorrichtung 22 zur Steuerung der Speiseeislagervorrichtung 12, des Roboterarms 16 und des Eisentnahmewerkzeugs 18. 1 Figure 3 shows a schematic and simplified view of an automated ice cream parlor 10 according to an embodiment of the invention. In the 1 illustrated automated ice cream parlor 10 comprises an ice cream storage device 12th with at least one ice cream container 14th , which with ice cream 15th can be filled, a robotic arm 16 with an iron removal tool 18th for removing ice cream portions 20th from the ice cream container 14th and a control device 22nd for controlling the ice cream storage device 12th , the robotic arm 16 and the iron removal tool 18th .
An Stelle eines Roboterarms 16 kann eine beliebige parallele oder serielle Roboterkinematik mit vergleichbarer Bewegungsfreiheit eingesetzt werden. So ist es beispielsweise möglich, statt eines Roboterarms 16 auch einen kartesischen Roboter einzusetzen. Es sind auch Mischformen denkbar, bei welcher beispielsweise ein Robotergelenkarm an einem xy-Tisch montiert ist, welcher an der Decke der Eisdiele 10 montiert ist. Die Steuervorrichtung 22 kann dazu eingerichtet sein, die verbrauchsfertigen Eisportionen 20 zu portionieren und auszugeben. Der Roboterarm 16 kann beispielsweise ein Mehrachsroboter oder ein Knickarmroboter sein. Das Vorsehen der oben genannten Merkmale ermöglicht es der automatisierten Eisdiele 10, ohne jegliche menschliche Unterstützung die Abläufe einer personenbetriebenen Eisdiele zu durchlaufen.Instead of a robotic arm 16 Any parallel or serial robot kinematics with comparable freedom of movement can be used. For example, it is possible to use a robot arm instead of a robot arm 16 also use a Cartesian robot. Mixed forms are also conceivable in which, for example, an articulated robot arm is mounted on an xy table which is on the ceiling of the ice cream parlor 10 is mounted. The control device 22nd can be set up for the ready-to-use ice cream portions 20th to portion and dispense. The robotic arm 16 can be, for example, a multi-axis robot or an articulated arm robot. The provision of the above features enables the automated ice cream parlor 10 to go through the processes of a person-operated ice cream parlor without any human support.
Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann dazu angepasst sein, Eisportionen 20 mit einer vergleichbaren Größe auszugeben, wobei die mittlere Abweichung in der Größe der Eisportionen weniger als 10 %, weniger als 5 % oder weniger als 1 % betragen kann. Dadurch wird die automatisierte Eisdiele 10 in die Lage versetzt, Eisportionen 20 mit definierter Größe auszugeben. Die Größe und/oder die Form der Eisportionen 20 können über das Eisentnahmewerkzeug 18 einstellbar sein. Das Eisentnahmewerkzeug 18 und/oder der Roboterarm 16 kann eine Vorrichtung zur Gewichtsmessung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, das Gewicht des entnommenen Speiseeises zu ermitteln. Die Vorrichtung zur Gewichtsmessung kann beispielsweise Dehnmessstreifen umfassen. Dadurch kann der Eisentnahmevorgang kontrolliert bzw. gesteuert werden.The iron removal tool 18th can be adapted to ice cream portions 20th with a comparable size, whereby the mean deviation in the size of the ice cream portions can be less than 10%, less than 5% or less than 1%. This becomes the automated ice cream parlor 10 able to make ice cream portions 20th output with a defined size. The size and / or shape of the ice cream portions 20th can use the iron removal tool 18th be adjustable. The iron removal tool 18th and / or the robot arm 16 may comprise a device for weight measurement, which is set up to determine the weight of the ice cream removed. The device for measuring weight can comprise, for example, strain gauges. In this way, the ice removal process can be monitored or controlled.
2A und 2B zeigen jeweils schematische Ansichten des mit Speiseeis 15 gefüllten Speiseeisbehälters 14 und des Roboterarms 16 mit einem als ein Stanzwerkzeug 18a ausgestalteten Eisentnahmewerkzeug 18. Dabei zeigt 2A das Stanzwerkzeug 18a in nicht eingestochener Position, während in 2B das Stanzwerkzeug 18a in eingestochener Position dargestellt ist. Das Stanzwerkzeug 18a ist am Roboterarm 16 montiert. Die Steuervorrichtung 22 kann dazu eingerichtet sein, das Stanzwerkzeug 18a in den mit Speiseeis 15 gefüllten Speiseeisbehälter 14 einzuführen und aus dem Speiseeisbehälter 14 wieder zu entfernen. Dabei kann die Bewegung des Stanzwerkzeugs 18a beispielweise entlang einer der in 2A als Doppelpfeil R dargestellten Richtungen stattfinden. 2A and 2 B each show schematic views of the with ice cream 15th filled ice cream container 14th and the robotic arm 16 using one as a punching tool 18a designed iron removal tool 18th . It shows 2A the punching tool 18a in non-pierced position, while in 2 B the punching tool 18a is shown in the pierced position. The punching tool 18a is on the robot arm 16 assembled. The control device 22nd can be set up for this purpose, the punching tool 18a in those with ice cream 15th filled ice cream container 14th insert and out of the ice cream container 14th to remove again. The movement of the punching tool 18a for example along one of the in 2A directions shown as double arrow R.
Im dargestellten Beispiel umfasst das Stanzwerkzeug 18a zumindest eine zylinderförmige Stanzform 18a. Die Stanzform 18a kann dabei eine dem Speiseeisbehälter 14 zugewandte Schneidkante 24 aufweisen. Das Stanzwerkzeug 18a kann mittels des Roboterarms 16 beispielweise so bewegt werden, dass bei einem Einführvorgang die Schneidkante 24 der Stanzform 18a bis zum Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 bewegt wird und am Ende des Einführvorgangs den Boden 26 berührt, wie in 2B dargestellt. Wie aus 2B ersichtlich, entspricht dabei die Höhe einer durch die innerhalb der Stanzform 18a befindliche Eismenge definierten Eisportion 20 der Einfüllhöhe h des Speiseeises 15 im Speiseeisbehälter 14.In the example shown, the punching tool includes 18a at least one cylindrical die 18a . The die 18a can do one of the ice cream containers 14th facing cutting edge 24 exhibit. The punching tool 18a can by means of the robotic arm 16 for example, be moved so that the cutting edge during an insertion process 24 the die 18a to the ground 26th of the ice cream container 14th is moved and at the end of the insertion process the soil 26th touched, as in 2 B shown. How out 2 B can be seen, the height corresponds to one through the inside of the die 18a the amount of ice present defined ice cream portion 20th the filling height h of the ice cream 15th in the ice cream container 14th .
Nach dem Ende des Einführvorgangs kann der Roboterarm 16 eine abstreifende Bewegung ausführen. Hierzu kann der Roboterarm 16 beispielsweise mindestens einmal in horizontaler Richtung abwechselnd hin- und herbewegt werden. Dieser Vorgang dient dazu, das innerhalb der Stanzform 18a befindliche Speiseeis vom Boden 26 besser zu lösen. Zur Unterstützung dieses Vorgangs kann der Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 eine geriffelte Oberfläche aufweisen. Dazu kann der Boden 26 beispielsweise Einkerbungen oder Rillen aufweisen, welche im gleichen Abstand zueinander parallel zu einer Kante des Speiseeisbehälters 14 verlaufen können.After the end of the insertion process, the robot arm can 16 perform a wiping motion. The robot arm can do this 16 for example, are alternately moved back and forth in the horizontal direction at least once. This process is used to keep the inside of the die 18a ice cream from the floor 26th better to solve. The ground can support this process 26th of the ice cream container 14th have a corrugated surface. The soil can do this 26th for example, notches or grooves which are equidistant from one another and parallel to an edge of the ice cream container 14th can run.
Der Abstand der Rillen zueinander kann beispielsweise in einem Bereich zwischen 10 mm und 0,1 mm, oder in einem Bereich zwischen 8 mm und 0.1 mm, oder in einem Bereich zwischen 5 mm und 0.1 mm, oder in einem Bereich zwischen 2 mm und 0,1 mm liegen. Der Abstand der Rillen kann hierbei größer als 0,1 mm, oder größer als 1 mm, oder größer als 5 mm, oder größer als 8 mm, oder größer als 100 mm, und kleiner als 15 mm sein. Die Tiefe der Rillen kann hierbei im Bereich zwischen dem 0,2 und 2 fachen des Abstands, oder im Bereich zwischen dem 0,5 und 1,5 fachen des Abstands, oder im Bereich zwischen dem 0,8 und 1,2 fachen des Abstands liegen. Durch das Vorsehen einer derartigen Riffelung am Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 wird die Ausführung der abstreifenden Bewegung des Roboterarms 16 erheblich vereinfacht und somit eine sichere Eisentnahme ermöglicht.The distance between the grooves can be, for example, in a range between 10 mm and 0.1 mm, or in a range between 8 mm and 0.1 mm, or in a range between 5 mm and 0.1 mm, or in a range between 2 mm and 0 , 1 mm. The distance between the grooves can be greater than 0.1 mm, or greater than 1 mm, or greater than 5 mm, or greater than 8 mm, or greater than 100 mm, and less than 15 mm. The depth of the grooves can be in the range between 0.2 and 2 times the distance, or in the range between 0.5 and 1.5 times the distance, or in the range between 0.8 and 1.2 times the distance lie. By providing such a corrugation on the bottom 26th of the ice cream container 14th will be performing the wiping motion of the robotic arm 16 considerably simplified and thus enables safe ice removal.
3 zeigt schematische Ansichten verschiedener möglicher Querschnittsformen 19a, 19b, 19c, 19d der zylinderförmigen Stanzform 18a. Die zylinderförmige Stanzform 18a kann beispielweise eine Querschnittsform 19c, 19d aufweisen, durch die eine lückenlose und überlappungsfreie Kachelung bzw. Überdeckung oder Parkettierung einer Ebene ermöglicht wird. 4 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Ausführungsbeispiel einer solchen Parkettierung mittels einer dreieckigen Querschnittsform 19c. Diese Eigenschaft der Querschnittsform 19 ermöglicht eine möglichst rückstandslose Entnahme des Speiseeises aus dem Speiseeisbehälter. 3 shows schematic views of various possible cross-sectional shapes 19a , 19b , 19c , 19d the cylindrical die 18a . The cylindrical die 18a can, for example, have a cross-sectional shape 19c , 19d have, through which a gap-free and overlap-free tiling or covering or tiling of a level is made possible. 4th shows in a schematic view an embodiment of such a tiling by means of a triangular cross-sectional shape 19c . This property of the cross-sectional shape 19th enables the ice cream to be removed from the ice cream container with as little residue as possible.
5A bis 5C zeigen jeweils schematische Ansichten des mit Speiseeis 15 gefüllten Speiseeisbehälters 14 und des Roboterarms 16 mit einem als ein Schneidwerkzeug 18b gestalteten Eisentnahmewerkzeug 18. Dabei zeigt 5A das Schneidwerkzeug 18b in einer nicht eingestochenen Position, während in 5B das Stanzwerkzeug 18b in einer eingestochenen Position dargestellt ist. Vor dem Ausführen eines Einstechvorgangs kann das Schneidwerkzeug 18b mittels des Roboterarms 16 beispielweise um eine senkrecht zur Bildebene verlaufende Achse um einen Winkel rotiert werden. Danach kann das Schneidwerkzeug 18b beispielweise entlang einer der in 5B. 2a als Doppelpfeil R dargestellten Richtungen bewegt werden, so dass am Ende des Einstechvorgangs das Schneidwerkzeug 18b mit seiner Spitze 28 den Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 unmittelbar berührt. 5A to 5C each show schematic views of the with ice cream 15th filled ice cream container 14th and the robotic arm 16 using one as a cutting tool 18b designed iron removal tool 18th . It shows 5A the cutting tool 18b in a non-pierced position, while in 5B the punching tool 18b is shown in a pierced position. Before carrying out a piercing operation, the cutting tool 18b by means of the robotic arm 16 for example, be rotated by an angle about an axis running perpendicular to the image plane. Then the cutting tool can 18b for example along one of the in 5B . 2a as the double arrow R directions are moved, so that at the end of the piercing process, the cutting tool 18b with its tip 28 the ground 26th of the ice cream container 14th touched directly.
Nach dem Ausführen des Einstechvorgangs kann das Schneidwerkzeug 18b mittels des Roboterarms 16 um eine Achse A entlang einer Drehrichtung D rotiert werden, wie in 5C dargestellt. Dabei kann die Achse A beispielsweise eine vertikale Achse sein. Die Achse A kann beispielsweise einen Berührungspunkt P der Spitze 28 des Schneidwerkzeugs 18b mit dem Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 umfassen, wie aus 5C ersichtlich, so dass bei der Rotation des Schneidwerkzeugs 18b um die Achse A der Punkt P fix bleibt. Dadurch kann sich beispielsweise eine scharfe Kante 30 des Schneidwerkzeug 18b während des Rotationsvorganges auf einer gedachten, konischen Oberfläche bewegen, so dass nach einer kompletten Umdrehung des Schneidwerkzeugs 18b um die Achse A aus der Speiseeismasse 15 eine konische bzw. kegelförmige Eisportion ausgeschnitten wird. Durch eine solche Ausgestaltung des Eisentnahmewerkzeuges 18 bzw. des Eisentnahmevorganges wird eine flexible und variable Gestalt bzw. Größe der Eisportionen ermöglicht.After the piercing process has been carried out, the cutting tool 18b by means of the robotic arm 16 be rotated about an axis A along a direction of rotation D, as in FIG 5C shown. The axis A can, for example, be a vertical axis. The axis A can, for example, be a point of contact P of the tip 28 of the cutting tool 18b with the ground 26th of the ice cream container 14th include how out 5C can be seen, so that when the cutting tool rotates 18b around the axis A the point P remains fixed. This can, for example, create a sharp edge 30th of the cutting tool 18b move on an imaginary, conical surface during the rotation process, so that after one complete revolution of the cutting tool 18b around the axis A from the ice cream mass 15th a conical or conical ice cream portion is cut out. Such a configuration of the iron removal tool 18th or the ice removal process, a flexible and variable shape or size of the ice cream portions is made possible.
Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann ferner ein Löffelwerkzeug 18c oder einen Eisentnahmebehälter 18c umfassen, wie in 6 dargestellt. Die Steuervorrichtung 22 kann dazu eingerichtet sein, den Roboterarm 16 bzw. das Löffelwerkzeug 18c so zu steuern, dass bei der Eisentnahme mittels des Löffelwerkzeugs 18c aus dem Speiseeisbehälter 14 eine menschliche Bewegung bei der Entnahme des Speiseeises mit einem herkömmlichen Eisentnahmelöffel nachgebildet wird. Dabei kann die automatisierte Eisdiele 10 ferner ein optisches System 32 umfassen, welches beispielsweise eine mit der Steuervorrichtung 22 verbundene optische Kamera 34 umfassen kann.The iron removal tool 18th can also be a spoon tool 18c or an ice dispenser 18c include, as in 6th shown. The control device 22nd can be set up to use the robotic arm 16 or the spoon tool 18c to be controlled so that when the ice is removed using the spoon tool 18c from the ice cream container 14th a human movement is simulated when removing the ice cream with a conventional ice cream spoon. The automated ice cream parlor 10 also an optical system 32 include, which for example one with the control device 22nd connected optical camera 34 may include.
Dadurch wird die automatisierte Eisdiele 10 in die Lage versetzt, beispielsweise die möglichen Eisentnahmestellen im Speiseeisbehälter 14 zu analysieren und/oder die Menge des Speiseeises auf dem Löffelwerkzeug 18c zu detektieren. Bei der Verwendung eines Löffelwerkzeugs 18c kann insbesondere die Steuervorrichtung 22 durch ein Programm gesteuert werden, das Maschinenlerntechniken wie ein neuronales Netz oder bekannte Verfahren zur Dimensionsreduktion wie beispielsweise PCA oder ISOMAP und Klassifizierer wie beispielsweise Support Vector Machines einsetzt. Auch der Einsatz von Reinforcement Learning-Technik ist denkbar.This becomes the automated ice cream parlor 10 put in a position, for example, the possible ice removal points in the ice cream container 14th analyze and / or the amount of ice cream on the spoon tool 18c to detect. When using a spoon tool 18c can in particular the control device 22nd can be controlled by a program that uses machine learning techniques such as a neural network or known methods for dimension reduction such as PCA or ISOMAP and classifiers such as support vector machines. The use of reinforcement learning technology is also conceivable.
Wie in 7A dargestellt, kann das Eisentnahmewerkzeug 18 eine der Eisportion 20 zugewandte innere Oberfläche 36 und eine der umgebenden Speiseeismasse 15 zugewandte äußere Oberfläche 38 aufweisen. Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann außen (an der äußeren Oberfläche 38) eine Antihaftbeschichtung aufweisen. Dadurch wird das Einstechen des Eisentnahmewerkzeuges 18 in die Speiseeismasse 15 erleichtert. Ferner wird dadurch das Anhaften des Speiseeises an der äußeren Oberfläche 38 verhindert. Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann ferner innen (an der inneren Oberfläche 36) eine Haftbeschichtung oder eine Riffelung aufweisen. Dadurch wird die Haftung zwischen der Eisportion 20 und dem Eisentnahmewerkzeug 18 verbessert.As in 7A shown, the iron removal tool 18th one of the ice cream portion 20th facing inner surface 36 and one of the surrounding ice cream mass 15th facing outer surface 38 exhibit. The iron removal tool 18th can outside (on the outside surface 38 ) have a non-stick coating. This prevents the iron removal tool from piercing 18th into the ice cream mass 15th facilitated. This also prevents the ice cream from sticking to the outer surface 38 prevented. The iron removal tool 18th can also be inside (on the inside surface 36 ) have an adhesive coating or a corrugation. This will create the adhesion between the ice cream portion 20th and the iron removal tool 18th improved.
Das Eisentnahmewerkzeug kann mit einem Kühlungssystem ausgestattet sein, welches dazu eingerichtet ist, die innere Oberfläche 36 und/oder die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 zu kühlen. Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann ferner mit einem Heizsystem ausgestattet sein, welches dazu eingerichtet ist, die innere Oberfläche 36 und/oder die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 zu erhitzen. Dabei kann das Eisentnahmewerkzeug 18, insbesondere an der inneren 36 und /oder an der äußeren Oberfläche 38 ein Metall umfassen.The iron removal tool can be equipped with a cooling system which is configured to remove the inner surface 36 and / or the outer surface 38 of the iron removal tool 18th to cool. The iron removal tool 18th can also be equipped with a heating system which is adapted to the inner surface 36 and / or the outer surface 38 of the iron removal tool 18th to heat. The iron removal tool 18th , in particular on the inner 36 and / or on the outer surface 38 comprise a metal.
Die innere Oberfläche 36 und die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 können voneinander thermisch isoliert sein. Dadurch können die innere Oberfläche 36 und der äußere Oberfläche 38 separat voneinander gekühlt oder erhitzt werden. Insbesondere kann bei dem Einstech- bzw. Einführvorgang des Eisentnahmewerkzeugs 18 die äußere Oberfläche 38 erhitzt und die innere Oberfläche 36 gekühlt werden. Dadurch wird das Einstechen des Eisentnahmewerkzeuges 18 in die Speiseeismasse 15 erleichtert und das Anhaften des Speiseeises an der äußeren Oberfläche 38 verhindert, während gleichzeitig die Haftung zwischen der Eisportion 20 und der inneren Oberfläche 36 verbessert wird. Ferner kann bei einer Ausgabe der Eisportion 20 aus dem Eisentnahmewerkzeug 18 die innere Oberfläche 36 erhitzt werden. Dadurch wird die Ausgabe der Eisportion 20 aus dem Eisentnahmewerkzeug 18 erleichtert.The inner surface 36 and the outer surface 38 of the iron removal tool 18th can be thermally isolated from one another. This allows the inner surface 36 and the outer surface 38 be cooled or heated separately from each other. In particular, during the piercing or insertion process of the iron removal tool 18th the outer surface 38 heated and the inner surface 36 be cooled. This prevents the iron removal tool from piercing 18th into the ice cream mass 15th makes it easier for the ice cream to stick to the outer surface 38 prevents, while at the same time the adhesion between the ice cream portion 20th and the inner surface 36 is improved. Furthermore, when the ice cream portion 20th from the iron removal tool 18th the inner surface 36 be heated. This will make the serving of ice cream 20th from the iron removal tool 18th facilitated.
Die innere Oberfläche 36 und die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 können aber auch miteinander wärmeleitend verbunden sein, so dass sie beide gleichzeitig gekühlt oder erhitzt werden können. Insbesondere kann das Eisentnahmewerkzeug 18 einstückig ausgebildet sein. Bei dieser Ausgestaltung des Eisentnahmewerkzeugs 18 können bei dem Einstech- bzw. Einführvorgang sowohl die innere Oberfläche 36 als auch die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 gekühlt werden und/oder bei der Ausgabe der Eisportion 20 sowohl die innere Oberfläche 36 als auch die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 erhitzt werden.The inner surface 36 and the outer surface 38 of the iron removal tool 18th but can also be connected to one another in a thermally conductive manner, so that they can both be cooled or heated at the same time. In particular, the iron removal tool 18th be formed in one piece. With this configuration of the iron removal tool 18th can both the inner surface during the piercing or insertion process 36 as well as the outer surface 38 of the iron removal tool 18th be cooled and / or when the ice cream portion is dispensed 20th both the inner surface 36 as well as the outer surface 38 of the iron removal tool 18th be heated.
Die innere Oberfläche 36 und/oder die äußere Oberfläche 38 des Eisentnahmewerkzeugs 18 können durch das Kühlungs- bzw. das Heizsystem beispielsweise auf eine Temperatur im Bereich von -50 °C bis 10°C, im Bereich von-40°C und 5°C, im Bereich von -30°C und 0°C, im Bereich von -30°C und-5°C, im Bereich von -30°C und -10°C oder im Bereich von -30°C und -20°C gebracht werden. Das Kühlungs- bzw. das Heizsystem kann beispielsweise mittels Peltierelementen, mittels elektrischer Stromkühlung bzw. Stromheizung oder mittels Wasserkühlung bzw. Wasserheizung funktionieren.The inner surface 36 and / or the outer surface 38 of the iron removal tool 18th can for example by the cooling or heating system to a temperature in the range of -50 ° C to 10 ° C, in the range of -40 ° C and 5 ° C, in the range of -30 ° C and 0 ° C, im Range of -30 ° C and -5 ° C, in the range of -30 ° C and -10 ° C or in the range of -30 ° C and -20 ° C. The cooling or heating system can function, for example, by means of Peltier elements, by means of electrical current cooling or current heating, or by means of water cooling or water heating.
Das Eisentnahmewerkzeug 18 kann mit ferner mit einem Temperaturmesssystem ausgestattet sein, welches ein Thermometer umfasst, das die Temperatur der inneren und/oder äußeren Oberfläche 36, 38 oder bei einer einstückigen Ausgestaltung des Eisentnahmewerkzeugs, beispielsweise aus einem Metall, die Temperatur des gesamten Eisentnahmewerkzeugs misst. Dadurch wird eine zusätzliche Information über den Zustand des Eisentnahmewerkzeugs zugänglich.The iron removal tool 18th can also be equipped with a temperature measuring system, which comprises a thermometer, the temperature of the inner and / or outer surface 36 , 38 or in the case of a one-piece configuration of the iron removal tool, for example made of a metal, the temperature of the entire iron removal tool measures. This makes additional information about the status of the iron removal tool accessible.
7B zeigt eine schematische vertikale Schnittansicht des als Stanzwerkzeug 18a ausgebildeten Eisentnahmewerkzeugs 18. 7C zeigt eine dazu entsprechende Querschnittsansicht der Stanzform 18a. Wie aus 3A ersichtlich, ist die Schneidkante 24 der Stanzform 18a durch eine Abschrägung der inneren Oberfläche 36 der Stanzform 18a nach innen ausgebildet. Diese Ausgestaltung der Stanzform 18a ermöglicht ein Komprimierung des Volumens des Speiseeises bei dem Einführen oder Einstechen des Stanzwerkzeugs 18a in das Speiseeis 15. Dadurch verbessert sich die Haftung des Speiseeises im Eisentnahmewerkzeug 18. Somit wird dadurch die Entnahme des Speiseeises 15 mittels des Eisentnahmewerkzeugs 18 erleichtert. 7B shows a schematic vertical sectional view of the punching tool 18a trained iron removal tool 18th . 7C shows a corresponding cross-sectional view of the punching die 18a . How out 3A you can see the cutting edge 24 the die 18a by chamfering the inner surface 36 the die 18a trained inward. This design of the die 18a enables the volume of the ice cream to be compressed when the punching tool is inserted or pierced 18a in the ice cream 15th . This improves the adhesion of the ice cream in the ice cream removal tool 18th . This makes it easier to remove the ice cream 15th using the iron removal tool 18th facilitated.
Ferner kann die automatisierte Eisdiele 10 dazu eingerichtet sein, zum Zeitpunkt der Entnahme des Speiseeises 15 aus dem Speiseeisbehälter 14, den einer Eisportion 20 entsprechenden Bereich am Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 zu erwärmen und damit aufzuschmelzen. Dadurch wird die Haftung der Eisportion 20 am Boden 26 des Speiseeisbehälters 14 reduziert und somit die Entnahme der Eisportion 20 erleichtert.Furthermore, the automated ice cream parlor 10 be set up at the time the ice cream is removed 15th from the ice cream container 14th , that of an ice cream serving 20th corresponding area on the ground 26th of the ice cream container 14th to be heated and thus melted. This will increase the adhesion of the ice cream portion 20th on the ground 26th of the ice cream container 14th reduced and thus the removal of the ice cream portion 20th facilitated.
In 8 ist in einer schematischen Schnittansicht das Eisentnahmewerkzeug 18 mit der Eisportion 20 sowie mit einem schiebenden oder drückenden Element oder Schubelement 40 dargestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Eisentnahmewerkzeug eine Stanzform 18a, während das Schubelement 40 die Gestalt eines Kolbens hat. Wie aus 8 ersichtlich, ist die oben bereits in Verbindung mit 7 beschriebene, nach innen abgeschrägte Gestalt der Stanzform 18a besonders vorteilhaft, da sie eine Komprimierung des Volumens und somit eine bessere Haftung der Eisportion 20 im Eisentnahmewerkzeug 18 erlaubt.In 8th is a schematic sectional view of the iron removal tool 18th with the ice cream portion 20th as well as with a pushing or pushing element or pushing element 40 shown. In the illustrated embodiment, the iron removal tool comprises a punching die 18a while the thrust element 40 has the shape of a piston. How out 8th can be seen, the above is already in connection with 7th described, inwardly beveled shape of the punching die 18a particularly advantageous as it compresses the volume and thus improves the adhesion of the ice cream portion 20th in the iron removal tool 18th allowed.
Das Schubelement 40 kann dazu eingerichtet sein, das Speiseeis aus dem Eisentnahmewerkzeug herauszuschieben oder herauszudrücken. Dabei kann sich das Schubelement 40 relativ zum zylindrischen Körper 42 des Eisentnahmewerkzeugs 18 entlang einer der in 7 als Doppelpfeil R dargestellten Richtungen bewegen. Das Vorsehen des Schubelementes 40 erlaubt es, die Eisportion 20 aus dem Eisentnahmewerkzeug 18 auszugeben. Eine der Eisportion 20 zugewandte Oberfläche 44 des Schubelementes 40 kann eine Antihaftbeschichtung aufweisen bzw. mit einem Heizsystem ausgestattet sein. Dadurch wird die Funktion des Schubelementes 40 unterstützt.The thrust element 40 can be set up to push or push the ice cream out of the ice cream removal tool. The thrust element can thereby 40 relative to the cylindrical body 42 of the iron removal tool 18th along one of the in 7th move directions shown as double arrow R. The provision of the thrust element 40 allows the ice cream portion 20th from the iron removal tool 18th to spend. One of the ice cream portions 20th facing surface 44 of the thrust element 40 can have a non-stick coating or be equipped with a heating system. This becomes the function of the thrust element 40 supported.
9A und 9B zeigen jeweils schematische Schnittansichten eines Eisentnahmewerkzeugs 18 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. Wie aus den 9A, 9B ersichtlich, kann die Form des Eisentnahmewerkzeugs 18 zwischen einer geschlossenen Position (9A) und einer geöffneten Position (9B) verstellbar sein, so dass das Speiseeis bei geschlossener Position im Eisentnahmewerkzeug 18 bleibt und bei geöffneter Position sich vom Eisentnahmewerkzeug 18 löst. 9A and 9B each show schematic sectional views of an iron removal tool 18th according to a further embodiment of the invention. As from the 9A , 9B can be seen, the shape of the iron removal tool 18th between a closed position ( 9A) and an open position ( 9B) be adjustable so that the ice cream in the closed position in the ice removal tool 18th remains and in the open position away from the iron removal tool 18th solves.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Eisentnahmewerkzeugs 18 zwei Zylinderhälften 46a, 46b, wobei der Zylinderquerschnitt kreisförmig ist. Der Zylinderquerschnitt kann aber auch eine beliebige andere, beispielsweise eine rechteckige oder eine quadratische Form haben. Die Zylinderhälften 46a, 46b können gegeneinander entlang einer der in 9A als Doppelpfeil R dargestellten Richtungen bewegt bzw. verstellt werden. Durch eine solche Ausgestaltung des Eisentnahmewerkzeugs wird bei der geöffneten Position des Eisentnahmewerkzeugs 18 die Haftung des Speiseeises an der Oberfläche des Eisentnahmewerkzeugs 18 reduziert und somit die Ausgabe der Eisportion 20 ermöglicht.In the illustrated embodiment, the iron removal tool comprises 18th two cylinder halves 46a , 46b , the cylinder cross-section being circular. The cylinder cross-section can, however, also have any other shape, for example a rectangular or square shape. The cylinder halves 46a , 46b can run against each other along one of the in 9A as a double arrow R directions shown are moved or adjusted. With such a configuration of the iron removal tool, when the iron removal tool is in the open position 18th the adhesion of the ice cream to the surface of the ice cream removal tool 18th reduced and thus the serving of ice cream 20th enables.
10A zeigt eine schematische Draufsicht eines Eisportionsbehälters 48 mit Eisportionen 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Eisportionsbehälter 48 ist dazu eingerichtet, zumindest eine Eisportion 20 aufzunehmen. Der Eisportionsbehälter 48 kann beispielsweise eine Waffel 48, ein Becher oder eine andere Art von Behälter sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Eisportionsbehälter 48 so gestaltet, dass er mehrere Eisportionen 20 aufnehmen kann. 10B zeigt eine schematische Seitenansicht eines Eisportionsbehälters 48 mit Eisportionen 20 aus 10A. Wie aus den 10A, 10B ersichtlich, haben die Eisportionen 20 eine zylindrische Gestalt, wobei der Zylinderquerschnitt eine rechteckige Form hat. Der Eisportionsbehälter 48 weist zu den Eisportionen 20 entsprechende, zylindrische Bereiche 50 mit einem rechteckigen Querschnitt auf. Die Form des Eisportionsbehälters 48 kann aber auch einer beliebigen anderen Form einer oder mehrerer Eisportionen 20 entsprechen. 10A shows a schematic plan view of an ice cream portion container 48 with ice cream portions 20th according to an embodiment of the invention. The ice cream container 48 is set up for at least one portion of ice cream 20th to record. The ice cream container 48 can, for example, be a waffle 48 , a mug, or some other type of container. In the illustrated embodiment, the ice cream portion container 48 Designed to have multiple servings of ice cream 20th can accommodate. 10B shows a schematic side view of an ice cream container 48 with ice cream portions 20th out 10A . As from the 10A , 10B you can see the ice cream portions 20th a cylindrical shape, the cylinder cross-section having a rectangular shape. The ice cream container 48 points to the ice cream portions 20th corresponding, cylindrical areas 50 with a rectangular cross-section. The shape of the ice cream container 48 but can also be any other form of one or more ice cream portions 20th correspond.
10C zeigt eine schematische Draufsicht eines Eisportionsbehälters 48 mit einem zur Aufnahme einer Eisportion 20 bestimmten Bereich 52 und einen separaten weiteren Aufnahmebereich 54 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Aufnahmebereich 54 kann dazu eingerichtet sein, eine weitere Zutat (beispielweise ein Topping) aufzunehmen, welche beispielsweise mit dem Speiseeis vermischt oder direkt vom Verbraucher komsumiert werden kann. Dabei kann der Eisportionsbehälter 48 so gestaltet sein, dass ein den Aufnahmebereich 54 enthaltender Teil des Eisportionsbehälters 48 vom restlichen Teil des Eisportionsbehälters 48 abtrennbar ist. In diesem Fall kann das Eisentnahmewerkzeug 18 in besonders vorteilhafter Weise eine Querschnittsfrom aufweisen, die die lückenlose Befüllung des Eisportionsbehälters 48 ermöglicht, also eine Rechtecksform mit einer Fase oder eine abgefaste Rechtecksform. 10C shows a schematic plan view of an ice cream portion container 48 with one to hold a portion of ice cream 20th specific area 52 and a separate further recording area 54 according to an embodiment of the invention. The recording area 54 can be set up to include a further ingredient (for example a topping), which can for example be mixed with the ice cream or consumed directly by the consumer. The ice cream container can 48 be designed so that a recording area 54 containing part of the ice cream container 48 from the rest of the ice cream container 48 is detachable. In this case, the iron removal tool 18th in a particularly advantageous manner have a cross-sectional shape that allows the ice-cream portion container to be filled without gaps 48 allows, so a rectangular shape with a chamfer or a chamfered rectangular shape.
10D und 10E zeigen jeweils in einer schematischen Draufsicht einen Eisportionsbehälter 48 mit mehreren Eisportionen 20. Wie aus den 10D und 10E zu sehen ist, wird es durch die oben beschriebene Ausgestaltung der automatisierten Eisdiele 10 möglich, in einem Eisportionsbehälter 48 Eisportionen verschiedener Sorten bzw. verschiedener Formen zu kombinieren, welche lückenlos aneinander angrenzen, wobei die Kontaktflächen zwischen verschiedenen Eisportionen vertikal verlaufen können. 10D and 10E each show a schematic plan view of an ice cream portion container 48 with several ice cream portions 20th . As from the 10D and 10E can be seen, it is due to the configuration of the automated ice cream parlor described above 10 possible in an ice cream container 48 To combine ice cream portions of different types or different shapes, which border each other without gaps, whereby the contact surfaces between different ice cream portions can run vertically.
Die automatisierte Eisdiele 10 kann eine Vorrichtung umfassen, welche das Gewicht der fertigen, im Eisportionsbehälter 48 aufgenommenen Eisportion 20 ermittelt. Hierzu kann an der automatisierte Eisdiele 10 ein zur Aufnahme des Eisportionsbehälters 48 eingerichteter Ablagebereich vorgesehen sein, welcher beispielsweise Dehnmessstreifen umfassen kann. Dadurch wird eine zusäzliche Möglichkeit zur Kontrolle der Eisportion 20 geschaffen.The automated ice cream parlor 10 may include a device that measures the weight of the finished product in the ice cream container 48 recorded ice cream portion 20th determined. You can do this at the automated ice cream parlor 10 one to accommodate the ice cream container 48 set up storage area can be provided, which can include, for example, strain gauges. This provides an additional way to control the ice cream portion 20th created.
11 zeigt eine schematische Schnittansicht einer Speiseeislagervorrichtung 12 mit einem Magazin 56 und mit gefüllten Speiseeisbehältern 14 sowie mit leeren Speiseeisbehältern 14a. Das Magazin 56 kann dazu eingerichtet sein, zumindest einen mit Speiseeis 15 gefüllten Speiseeisbehälter 14 aufzunehmen. Die automatisierte Eisdiele 10 kann dazu eingerichtet sein, nach dem Entleeren eines Speiseeisbehälters 14 den leeren Speiseeisbehälter 14a in einen zur Aufnahme der leeren Speiseeisbehälter 14a vorgesehenen Bereich 57 des Magazins 56 zu transportieren. Wie aus 11 ersichtlich, können sowohl die gefüllten Speiseeisbehälter 14 als auch die leeeren Speiseeisbehälter 14a im Magazin 56 übereinander gestapelt werden. In besonders vorteilhafter Weise sind die Speiseeisbehälter 14 so geformt, dass sie ineinander stapelbar sind, wodurch die leeren Speiseeisbehälter 14a im ineinander gestapelten Zustand wesentlich weniger Platz in vertikaler Richtung benötigen als die vollen Speiseeisbehälter 14. 11 shows a schematic sectional view of an ice cream storage device 12th with a magazine 56 and with filled ice cream containers 14th as well as with empty ice cream containers 14a . The magazine 56 can be set up to have at least one with ice cream 15th filled ice cream container 14th to record. The automated ice cream parlor 10 can be set up after an ice cream container has been emptied 14th the empty ice cream container 14a in one to accommodate the empty ice cream container 14a designated area 57 of the magazine 56 to transport. How out 11 can be seen, both the filled ice cream container 14th as well as the empty ice cream containers 14a in the magazine 56 stacked on top of each other. The ice cream containers are particularly advantageous 14th Shaped so that they can be stacked one inside the other, eliminating the empty ice cream container 14a when stacked one inside the other, take up much less space in the vertical direction than the full ice cream container 14th .
Das Magazin 56 kann mit einer Hebevorrichtung 58 ausgestattet sein, welche dazu eingerichtet sein kann, die Speiseeisbehälter 14, 14a zu heben, wie etwa bei einem Pistolenmagazin. Das Magazin 56 kann auch mit einer Schiebevorrichtung 60 ausgestattet sein, welche dazu eingerichtet sein kann, einen gefüllten Speiseeisbehälter 14 aus dem Magazin 56 herauszunehmen oder herauszuschieben und/oder einen leeeren Speiseeisbehälter 14a in das Magazin hineinzugeben oder hineinzuschieben. Die Funktionen der Schiebevorrichtung 60 können auch ganz oder teilweise durch den Roboterarm 16 übernommen werden. Somit wandern die Speiseeisbehälter 14 im Magazin 56 zunächst nach oben, und wandern dann wieder in leerem Zustand nach unten, wobei sie einen U-förmige Strecke durchlaufen.The magazine 56 can with a lifting device 58 be equipped, which can be set up, the ice cream container 14th , 14a like a pistol magazine. The magazine 56 can also be done with a sliding device 60 be equipped, which can be set up, a filled ice cream container 14th from the magazine 56 remove or slide out and / or an empty ice cream container 14a to insert or slide into the magazine. The functions of the sliding device 60 can also be wholly or partially through the robotic arm 16 be taken over. Thus, the ice cream containers migrate 14th in the magazine 56 first up, and then hike down again in an empty state, traversing a U-shaped route.
Ferner kann das Magazin 56 drehbar sein. Das ermöglicht eine platzsparende Unterbringung sowie einen schnellen Wechsel der Speiseeisbehälter 14 in der Speiseeislagervorrichtung 12. Das Magazin 56 kann mit einer Kühlung 61 ausgestattet sein. Das Magazin 56 kann zudem im Bereich der Eisentnahme durch den Roboter entweder bei Nicht-Benutzung verschlossen werden oder so ausgestalltet sein, dass die Eisentnahmeöffnung mit einem Kragenabschnitt (nicht gezeigt) versehen ist, sodass die kalte, schwerere Luft im Magazin 56 verbleibt. Somit wird gewährleistet, dass der aktuell verwendete Speiseeisbehälter 14 stets gekühlt wird.Furthermore, the magazine 56 be rotatable. This enables space-saving storage as well as a quick change of the ice cream container 14th in the ice cream storage device 12th . The magazine 56 can with a cooling 61 be equipped. The magazine 56 can also be closed in the area of ice removal by the robot either when not in use or designed in such a way that the ice removal opening is provided with a collar section (not shown) so that the cold, heavier air in the magazine 56 remains. This ensures that the ice cream container currently in use 14th is always cooled.
12 zeigt eine schematische Draufsicht der automatisierten Eisdiele 10 mit dem Roboterarm 16 und mehreren Speiseeisbehältern 14. Die automatisierte Eisdiele 10 kann eine Reinigungsstation 62 umfassen, welche dazu eingerichtet ist, das Eisentnahmewerkzeug 18 zu reinigen, beispielsweise mit Wasser. Die automatisierte Eisdiele 10 kann ein Eisdielengehäuse 64 umfassen. Dabei kann das Eisdielengehäuse 64 fahrbar sein. Das Eisdielengehäuse 64 kann gleichzeitig dazu eingerichtet sein, an einem Ausgabestandort feststehend angebracht zu werden. Dadurch kann die automatisierte Eisdiele 10 auf eine einfache Weise von einem zu einem anderen Ausgabestandort transportiert werden. 12th Figure 10 shows a schematic top view of the automated ice cream parlor 10 with the robotic arm 16 and several ice cream containers 14th . The automated ice cream parlor 10 can be a cleaning station 62 include, which is set up, the iron removal tool 18th to be cleaned, for example with water. The automated ice cream parlor 10 can be an ice cream parlor 64 include. The ice cream parlor housing 64 be mobile. The ice cream parlor 64 can at the same time be set up to be fixedly attached to an issue location. This allows the automated ice cream parlor 10 can be easily transported from one issuing location to another.
Das Eisdielengehäuse 64 kann dazu eingerichtet sein, gegen mögliche Vandalismusangriffe geschützt zu sein. Hierzu kann das Eisdielengehäuse 64 beispielsweise Panzerglas umfassen. Ferner kann die automatisierte Eisdiele 10 eine Schleusenvorrichtung umfassen, welche das Innere der automatisierten Eisdiele 10 von der Umgebung trennt und als Schnittstelle zur Ausgabe des Speiseeises an die Kunden fungiert.The ice cream parlor 64 can be set up to be protected against possible vandalism attacks. The ice cream parlor housing 64 for example include bulletproof glass. Furthermore, the automated ice cream parlor 10 comprise a lock device, which the interior of the automated ice cream parlor 10 from the environment and acts as an interface for the delivery of the ice cream to the customers.
Die automatisierte Eisdiele 10 kann ferner ein Bedienterminal 66 umfassen, welches dazu eingerichtet sein kann, eine Bestellung eines Kunden aufzunehmen und einen Bezahlvorgang auszuführen. Das Bedienterminal 66 kann ein Display 68 umfassen, über welches ein Kunde ein gewünschtes Eis zusammenstellen kann. Hierbei können dem Kunden Informationen über die Inhaltsstoffe (wie etwa mögliche Allergene), Herstellung oder Herkunft der Zutaten angezeigt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Informationen auf dem Display 68 gut darstellbar und somit für den Kunden gut erkennbar sind. Die Bezahlung kann über herkömmlichen Münzeinwurf und/oder über bargeldlose Bezahlsysteme wie z.B. Kundenkarten, EC-Karten oder mittels kontaktloser Bezahlung erfolgen. Die automatisierte Eisdiele 10 kann ferner dazu eingerichtet sein, neben Speiseeis auch weitere Lebensmittel oder Getränke wie z.B. Cola oder Kaffee auszugeben. Ferner kann die automatisierte Eisdiele 10 dazu eingerichtet sein, Eiskaffee auszugeben. Hierfür kann die Eisdiele 10 ferner eine Kaffeemaschine umfassen, die automatisch bedienbar ist.The automated ice cream parlor 10 can also be a control terminal 66 which can be configured to take an order from a customer and to carry out a payment process. The operator terminal 66 can be a display 68 include, over which a customer can put together a desired ice cream. Information about the ingredients (such as possible allergens), production or origin of the ingredients can be displayed to the customer. This has the advantage that the information is on the display 68 are easy to represent and therefore easily recognizable for the customer. Payment can be made via conventional coin insertion and / or via cashless payment systems such as customer cards, EC cards or by means of contactless payment. The automated ice cream parlor 10 can also be set up to dispense other foods or beverages such as cola or coffee in addition to ice cream. Furthermore, the automated ice cream parlor 10 be set up to dispense iced coffee. The ice cream parlor can do this 10 also include a coffee machine that can be operated automatically.
Darüber hinaus kann die Eisdiele 10 eine weitere Kamera, einen Lautsprecher und/oder ein Mikrofon aufweisen, um eine Kommunikation mit dem Kunden, eine Kontrolle des Ausgabeprodukts, oder auch eine Überwachung gegen Vandalismus zu ermöglichen. So ist beispielsweise vorstellbar, dass die im Normalbetrieb vollautomatisierte Eisdiele 10 bei einer Fehlermeldung oder bei einem Vandalismus-Alarm über Internet eine zentrale Bedienerschnittstelle kontaktiert In dieser Zentrale ist ein menschlicher Bediener anwesend, der eine Vielzahl von Eisdielen 10 überwachen und/oder bedienen kann. Auch eine Kommunikation des Bedieners mit dem Kunden oder mit störenden Personen ist möglich, da hierdurch der Kundenkontakt gefestigt wird bzw. Vandalen signalisiert wird, dass sie beobachtet werden. In einer Anfangsphase oder bei bestimmten Aufgaben, die schwieriger zu automatisieren sind, kann der Bediener in Remote-Betrieb die Eisdiele 10 auch entsprechend steuern, um bspw. eine Künstliche Intelligenz einzulernen.In addition, the ice cream parlor can 10 have a further camera, a loudspeaker and / or a microphone in order to enable communication with the customer, control of the output product, or also monitoring against vandalism. For example, it is conceivable that the ice cream parlor is fully automated in normal operation 10 in the event of an error message or a vandalism alarm, a central operator interface is contacted via the Internet. A human operator is present in this control center and serves a large number of ice cream parlors 10 can monitor and / or operate. It is also possible for the operator to communicate with the customer or with disruptive people, since this strengthens customer contact or signals vandals that they are being watched. In an initial phase or for certain tasks that are more difficult to automate, the operator can operate the ice cream parlor remotely 10 also control accordingly, for example to teach in artificial intelligence.
Die Kamera und/oder der Lautsprecher und/oder das Mikrofon, aber bevorzugt die Kamera oder die Kameras können in einem Roboterkopf vorgesehen werden, der einem menschlichen Kopf nachempfunden ist. Auch der Roboterarm kann als Teil eines androiden Robotersystems ausgestaltet sein, welches beispielsweise noch als italienischer Eisverkäufer verkleidet ist. So wird dem Kunden suggeriert, dass er nicht einen Eisautomaten, sondern eine nachgebildete menschliche Eisdiele besucht.The camera and / or the loudspeaker and / or the microphone, but preferably the camera or the cameras, can be provided in a robot head which is modeled on a human head. The robot arm can also be designed as part of an android robot system, which is still disguised as an Italian ice cream seller, for example. This suggests to the customer that he is not visiting an ice cream machine, but a simulated human ice cream parlor.