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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem und einen Roboter-Controller.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Als ein Mittel, um eine Bewegung eines Roboters einzulernen, ist ein Handbediengerät, das konfiguriert ist, um von einem Bediener betätigt zu werden, wohlbekannt. Als ein anderes Einlernmittel ist das direkte Einlernen wohlbekannt, bei dem ein Bediener eine Bewegung eines Roboters einlernt, indem er eine Kraft auf den Roboter ausübt, um den Roboter zu bewegen (siehe beispielsweise
JP 2015 -
202537 A ,
JP 2013-071239 A ,
JP H04-040506 A ,
JP H09-0761834 A und
JP H11-231925 A ).
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Die Betätigung unter Verwendung des Handbediengeräts ist komplex, und somit braucht ein unerfahrener Bediener viel Zeit für das Einlernen. Wenn dagegen das direkte Einlernen verwendet wird, kann der Bediener die Richtung der Bewegung des Roboters intuitiv bestimmen, und somit kann der Bediener den Roboter einfacher einlernen als wenn er das Handbediengerät verwenden würde. Um jedoch das direkte Einlernen zu verwenden, ist es notwendig, eine dedizierte Vorrichtung, wie etwa einen Einlerngriff, der konfiguriert ist, um von dem Bediener ergriffen oder betätigt zu werden, an dem Roboter (häufig an einem vorderen Ende des Roboters, wie etwa an einer Roboterhand) anzubringen. Ferner ist es mühsam, eine Anbringungsposition des Roboters zu ändern, an der die dedizierte Vorrichtung angebracht wird.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersystem, umfassend: einen Roboter, der ein bewegliches Teil aufweist; einen Sensor, der an einer Oberfläche des beweglichen Teils angeordnet ist, wobei der Sensor konfiguriert ist, um eine dreidimensionale Position eines Gegenstands zu messen, wenn der Gegenstand den Sensor berührt oder sich in seiner Nähe befindet; einen Abschnitt zum Ändern einer Betriebsart, der konfiguriert ist, um den Roboter in eine Folgebetriebsart zu versetzen, wenn der Gegenstand eine Referenzposition erreicht, in der er sich an dem Sensor oder in seiner Nähe befindet; und einen Abschnitt zum Steuern einer Bewegung, der konfiguriert ist, wenn die dreidimensionale Position des Gegenstands gegenüber der Referenzposition bewegt wird, um den Roboter derart zu steuern, dass der Roboter eine Folgebewegung ausführt, bei der das bewegliche Teil dem Gegenstand einer Bewegungsrichtung des Gegenstands entsprechend folgt.
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Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Roboter-Controller eines Roboters, wobei der Roboter ein bewegliches Teil und einen Sensor, der an einer Oberfläche des beweglichen Teils angeordnet ist, umfasst, wobei der Sensor konfiguriert ist, um eine dreidimensionale Position eines Gegenstands zu messen, wenn der Gegenstand den Sensor berührt oder sich in seiner Nähe befindet, wobei der Roboter-Controller umfasst: einen Abschnitt zum Ändern einer Betriebsart, der konfiguriert ist, um den Roboter in eine Folgebetriebsart zu versetzen, wenn der Gegenstand eine Referenzposition erreicht, in der er sich an dem Sensor oder in seiner Nähe befindet; und einen Abschnitt zum Steuern einer Bewegung, der konfiguriert ist, wenn die dreidimensionale Position des Gegenstands gegenüber der Referenzposition bewegt wird, um den Roboter derart zu steuern, dass der Roboter eine Folgebewegung ausführt, bei der das bewegliche Teil dem Gegenstand einer Bewegungsrichtung des Gegenstands entsprechend folgt.
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Figurenliste
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Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen besser hervorgehen. Es zeigen:
- 1 ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines mit Menschen zusammenarbeitenden Roboters und eines Roboter-Controllers gemäß der vorliegenden Offenbarung;
- 2 eine vergrößerte Ansicht des Roboters aus 1;
- 3 eine schematische Konfiguration eines Sensors des Roboters aus 1; und
- 4 ein Beispiel einer Änderung der dreidimensionalen Position eines Gegenstands mit Bezug auf den Sensor.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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1 zeigt ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Robotersystems 8, das einen Roboter 10 (eine mechanische Einheit desselben) und einen Roboter-Controller 20 umfasst, gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Diverse Typen von Robotern können als Roboter 10 verwendet werden, solange der Roboter ein bewegliches Teil, wie etwa einen Roboterarm, aufweist. In der Zeichnung ist der Roboter 10 ein Vertikal-Knickarmroboter, der als ein mit Menschen zusammenarbeitender (kooperierender) Roboter konfiguriert ist und betätigt werden kann, während er einen Arbeitsraum mit einer Person gemeinsam nutzt. Der Roboter 10 weist eine Basis 12, einen rotierenden Körper 14, der auf der Basis 12 angeordnet ist und sich um eine im Allgemeinen senkrechte Achse herum drehen kann, einen Oberarm 16, der drehbar an dem rotierenden Körper 14 angeordnet ist, und einen Unterarm 18, der an einem vorderen Ende des Oberarms 16 drehbar angeordnet ist.
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Bei dem Roboter 10 kann durch Drehen des beweglichen Teils (in diesem Fall mindestens eines von dem rotierenden Körper 14, dem Oberarm 16 und dem Unterarm 18) die Position eines vorderen Endes (des Unterarms 18) bewegt oder gesteuert werden. Ferner kann durch Anordnen einer Handgelenkachse und einer Hand (nicht gezeigt) am vorderen Ende des Unterarms 18 der Roboter diverse Vorgänge, wie etwa das Ergreifen und Transportieren eines Werkstücks usw., ausführen.
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Die Bewegung oder das Einlernen des Roboters 10 kann durch den Roboter-Controller 20 gesteuert werden, der mit dem Roboter 10 verbunden ist. Der Roboter-Controller 20 kann einen Abschnitt 22 zum Ändern einer Betriebsart und einen Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung aufweisen, deren Funktionen nachstehend erklärt werden. Der Abschnitt 22 zum Ändern einer Betriebsart und der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung (die Funktionen derselben) können durch eine Arithmetikeinheit (CPU) und einen Speicher usw. ausgebildet sein, mit denen der Roboter-Controller 20 versehen ist. Alternativ können der Abschnitt 22 zum Ändern einer Betriebsart und der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung (die Funktionen derselben) durch eine andere (nicht gezeigte) Vorrichtung, wie etwa einen PC oder einen Host-Computer, ausgebildet sein, die getrennt von dem Roboter-Controller 20 angeordnet ist.
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Der Roboter 10 weist einen Sensor 26 auf, der an einer Oberfläche des beweglichen Teils angeordnet ist (in der Zeichnung am Unterarm 18), und der Sensor 26 ist konfiguriert, um eine dreidimensionale Position eines Gegenstands 28, wie etwa eines Fingers eines Bedieners, zu detektieren oder zu messen (siehe 2), wenn der Gegenstand 28 den Sensor 26 berührt oder sich in seiner Nähe befindet. Wie in einer vergrößerten Ansicht aus 2 erläutert, ist der Sensor 26 ein druckempfindlicher Sensor, der eine Vielzahl von druckempfindlichen Sensorelementen 30 umfasst. Die Sensorelemente 30 sind in einer Reihe (bevorzugt in einem rechteckigen Muster, wie gezeigt) positioniert und sind konfiguriert, um die dreidimensionale Position des Gegenstands 28 zu messen, während der Gegenstand den Sensor 26 berührt.
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3 zeigt einen Zustand, in dem die dreidimensionale Position des Gegenstands 28 durch den Sensor 26 gemessen wird. Der Sensor 26 weist eine Vielzahl von druckempfindlichen Sensorelementen 30, die in einer Aufstellung in vorbestimmten Intervallen an der Oberfläche 32 des beweglichen Teils, wie etwa des Unterarms 18, positioniert sind, und eine Elektrodenschicht 34, die aus Metall, wie etwa Aluminium, besteht und konfiguriert ist, um die Sensorelemente 30 abzudecken und dabei von jedem Sensorelement um einen vorbestimmten Abstand „d“ beabstandet ist, auf. Nachstehend wird die Elektrodenschicht 34 als eine relativ biegsame Folie erklärt, wohingegen eine plattenartige Elektrodenschicht, die eine höhere Steifigkeit als die Elektrodenfolie aufweist, ebenfalls als Elektrodenschicht 34 verwendet werden kann.
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Wenn der Gegenstand 28, wie etwa ein Finger des Bedieners, mit der Elektrodenschicht 34 in Kontakt kommt, verformt sich die Elektrodenfolie 34 je nach dem Druck, der durch den Finger 28 auf den Sensor 26 ausgeübt wird, und dann ändert sich der Abstand zwischen der Elektrodenschicht 34 und jedem Sensorelement 30 (genauer gesagt wird der Abstand kürzer als „d“, wenn der Finger den Sensor nicht berührt). Durch das Dadurch dass er die Änderung des Abstands unter Verwendung eines elektrischen Widerstands oder einer elektrostatischen Kapazität detektiert, kann der Sensor 26 die dreidimensionale Position des Fingers 28 messen.
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Als Nächstes wird die folgende Funktion des Roboters 10, die unter Verwendung des Sensors 26 erzielt wird, als ein Beispiel erklärt, bei dem der Roboter 10 unter Verwendung des Roboter-Controllers 20 eingelernt wird. Zuerst wird, wie in 3 gezeigt, die dreidimensionale Position des Gegenstands 28, die gemessen wird, wenn der Gegenstand 28 den Sensor 26 berührt, in einem Speicher usw. des Roboter-Controllers 20 als eine Bezugsposition, um den Roboter 10 in eine Folgebetriebsart zu versetzen, gespeichert. Die Bezugsposition kann beliebig bestimmt werden, beispielsweise wenn eines der Sensorelemente 30 detektiert, dass der Finger 28 auf die Elektrodenschicht 34 drückt, kann beurteilt werden, dass der Finger 28 die Bezugsposition erreicht. Alternativ kann nur, wenn ein zuvor vorgegebenes Sensorelement 30 detektiert, dass der Finger 28 auf die Elektrodenschicht 34 drückt, beurteilt werden, dass dieser Finger 28 die Bezugsposition erreicht. Alternativ oder zusätzlich, wenn der Abstand zwischen einem Sensorelement 30 und dem Finger 28 ein vorbestimmter Anteil kleiner als eins des (anfänglichen) Abstands „d“ im kontaktlosen Zustand ist (z.B. zwei Drittel von d, die Hälfte von d oder ein Drittel von d), kann beurteilt werden, dass der Finger 28 die Bezugsposition erreicht.
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Als Nächstes, wenn der Finger 28 die Bezugsposition wie zuvor beschrieben erreicht, schaltet der Abschnitt 22 zum Ändern einer Betriebsart die Bewegungsbetriebsart des Roboters 10 auf die Folgebetriebsart. In der Folgebetriebsart wird basierend auf der Bewegungsrichtung des Fingers 28 gegenüber der Bezugsposition die Bewegung (ihre Richtung) des Roboters 10 bestimmt. Beispielsweise wird die dreidimensionale Position des Fingers 28, wie in einem Teil „A“ aus 4 gezeigt, als Bezugsposition angesehen. Dann steuert, wie in einem Teil „B“ gezeigt, wenn der Finger 28 gegenüber der Bezugsposition in der Z-Richtung bewegt wird, so dass der Finger von dem Unterarm 18 entfernt ist, der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung die Bewegung jeder Achse des Roboters 10, so dass der Abschnitt (oder Sensor 26) des Unterarms 18, den der Finger 28 berührt, der Bewegung des Fingers 28 folgt, sich mit anderen Worten in eine Richtung bewegt (wie durch einen Pfeil 36 in 2 angegeben), die im Allgemeinen die gleiche wie die Bewegungsrichtung des Fingers 28 ist. Bei dieser Ausführungsform wird die Richtung des Abstands „d“ zwischen dem Sensorelement 30 und der Elektrodenschicht 34 (d.h. der Richtung, die zu der Oberfläche 32 rechtwinklig ist) als Z-Richtung bezeichnet, und die anderen beiden Richtungen, die zur Z-Richtung rechtwinklig und zueinander orthogonal sind, werden als X-Richtung und Y-Richtung bezeichnet.
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Ähnlich steuert, wie in einem Teil „C“ gezeigt, wenn der Finger 28 gegenüber der Bezugsposition in der Z-Richtung bewegt wird, so dass der Finger den Unterarm 18 nach unten drückt, der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung die Bewegung jeder Achse des Roboters 10, so dass der Abschnitt (oder Sensor 26) des Unterarms 18, den der Finger 28 berührt, der Bewegung des Fingers 28 folgt, sich mit anderen Worten in einer Richtung (wie durch einen Pfeil 38 in 2 angegeben) bewegt, die im Allgemeinen die gleiche wie die Bewegungsrichtung des Fingers 28 ist. Alternativ steuert, wie in einem Teil „D“ gezeigt, wenn der Finger 28 gegenüber der Bezugsposition in der X- oder Y-Richtung bewegt wird, so dass der Finger auf dem Sensor 26 gleitet, der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung auch die Bewegung jeder Achse des Roboters 10, so dass der Abschnitt (oder der Sensor 26) des Unterarms 18, den der Finger 28 berührt, der Bewegung des Fingers 28 folgt, sich mit anderen Worten in einer Richtung (wie durch einen Pfeil 40 in 2 angegeben) bewegt, die im Allgemeinen die gleiche wie die Bewegungsrichtung des Fingers 28 ist.
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Zudem kann die Geschwindigkeit der Bewegung des beweglichen Teils des Roboters 10 in Abhängigkeit von der Presskraft des Fingers oder der Geschwindigkeit des Fingers mit Bezug auf den Sensor 26 geändert werden. Beispielsweise für den Fall wie in dem Teil „C“ aus 4 gezeigt, wenn der Bediener den Sensor 26 mit dem Finger 28 stark (oder schnell) betätigt, kann das bewegliche Teil des Roboters 10 mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt werden, die der Geschwindigkeit des Fingers 28 entspricht. Ähnlich kann für den Fall wie in dem Teil „D“ aus 4 gezeigt, wenn der Bediener seinen Finger 28 mit Bezug auf den Sensor schnell bewegt, das bewegliche Teil des Roboters 10 mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt werden, die der Geschwindigkeit des Fingers 28 entspricht.
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Andererseits kann für den Fall, dass die Folgebetriebsart (oder die Einlernbetätigung) beispielsweise beendet oder auf die andere Betriebsart umgeschaltet werden soll, der Abschnitt 22 zum Ändern einer Betriebsart konfiguriert sein, um die Folgebetriebsart zu beenden oder die Folgebetriebsart auf die andere Betriebsart umzuschalten, wenn der Bediener seinen Finger mit einer Geschwindigkeit, die höher als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist (z.B. eine maximale Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters), von dem Sensor 26 abnimmt.
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Wie zuvor beschrieben kann der Bediener die Bewegungsrichtung des Roboters 10 durch eine einfache Betätigung bestimmen, so dass sich der Roboter 10 entlang der bestimmten Richtung bewegt, und somit kann der Bediener die Einlernbetätigung usw. des Roboters intuitiv durchführen, ohne ein Handbediengerät usw. zu verwenden. Im Allgemeinen kann der druckempfindliche Sensor oder ein kapazitiver Näherungssensor (der nachstehend beschrieben wird) sowohl die Position (oder einen Koordinatenwert) des Gegenstands, der den Sensor berührt oder sich in seiner Nähe befindet, als auch die Presskraft (die dem Abstand zwischen dem Gegenstand und dem Sensor in der Kontakt-/Trennungsrichtung entspricht) durch den Gegenstand präzise detektieren. Daher verwendet die vorliegende Offenbarung eine derartige Eigenschaft des Sensors, um das bewegliche Teil des Roboters 10 mühelos in der gewünschten Richtung zu bewegen. Da ferner der Sensor 26 zuvor für den Roboter 10 bereitgestellt wird, ist es nicht notwendig, eine dedizierte Vorrichtung (z.B. einen Griff oder ein Führungsteil) an dem Roboter 10 anzubringen, um den Roboter einzulernen.
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Bei der abgebildeten Ausführungsform ist der Sensor 26 am Unterarm 18 des Roboters 10 angeordnet. Alternativ oder zusätzlich kann ein ähnlicher Sensor an einer anderen Stelle des beweglichen Teils angeordnet sein, wie etwa an dem rotierenden Körper 14 und/oder an dem Oberarm 16. In dieser Hinsicht kann der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung konfiguriert sein, so dass ein Bauteil des Roboters, das an einer Vorderseite (oder einer der Basis gegenüberliegenden Seite) mit Bezug auf den Abschnitt positioniert ist, in dem der Sensor 26 positioniert ist, nicht in die Folgebetriebsart bewegt (oder gedreht) werden. Wenn beispielsweise der Sensor 26 an dem Oberarm 16 angeordnet ist, kann der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung die Bewegung des Roboters derart steuern, dass der rotierende Körper 14 und der Oberarm 16 die Folgebewegung durch die Betätigung ausführen, wie in 4 gezeigt, wohingegen sich der Unterarm 18 mit Bezug auf den Oberarm 16 nicht dreht. Somit kann bei der vorliegenden Offenbarung bestimmt werden, ob sich jedes Bauteil des Roboters in Abhängigkeit von der Position des Sensors 26 in die Folgebetriebsart begeben darf oder nicht.
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Der Roboter-Controller 20 kann einen Meldeabschnitt 42 aufweisen, der konfiguriert ist, wenn ein Gegenstand 28, wie etwa der Finger des Bedieners, die Bezugsposition erreicht (d.h. wenn der Roboter 10 in die Folgebetriebsart versetzt wird, oder der Roboter 10 die Folgebewegung ausführen kann), um ein Benachrichtigungssignal auszugeben, das diese Tatsache darstellt. Beispielsweise kann der Meldeabschnitt 42 einen Lautsprecher, der konfiguriert ist, um einen Ton auszugeben, wenn der Sensor 26 detektiert, dass der Finger 28 die Bezugsposition erreicht, oder einen Bildschirm, der konfiguriert ist, um anzuzeigen, dass die Bewegungsbetriebsart des Roboters 10 auf die Folgebetriebsart geändert wird, aufweisen, und der Lautsprecher oder die Anzeige kann durch das Benachrichtigungssignal aktiviert werden, das durch den Meldeabschnitt 42 ausgegeben wird. In dieser Hinsicht kann der Lautsprecher oder die Anzeige als eine andere Vorrichtung als der Controller 20 bereitgestellt werden. Ferner kann der Meldeabschnitt 42 konfiguriert sein, um den Bediener darüber zu benachrichtigen, dass die Folgebetriebsart beendet ist, indem er den Ton oder die Anzeige an dem Bildschirm verwendet. Dadurch kann der Bediener richtig erkennen, ob die aktuelle Bewegungsbetriebsart die Folgebetriebsart ist, und somit kann der Bediener die Einlernbetätigung usw. sicher durchführen.
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Wie in 1 oder 2 gezeigt, wenn der Roboter 10 ein mit Menschen zusammenarbeitender Roboter ist, der betätigt werden kann, während er einen Arbeitsraum mit einer Person gemeinsam nutzt, ist es üblich, dass mindestens ein Teil (bevorzugt die Gesamtheit) des beweglichen Teils (in der Zeichnung des Oberarms 16 und des Unterarms 18) mit einem biegsamen Abdeckelement 44 abgedeckt ist, um den Aufprall abzudämpfen oder zu absorbieren, der entsteht, wenn der Roboter 10 mit der Person zusammenstößt. Bei der vorliegenden Offenbarung ist der Sensor 26 an der Oberfläche des beweglichen Teils, wie etwa des Oberarms 16 oder des Unterarms 18, angeordnet. In dieser Hinsicht kann als Anordnungsmuster des Sensors 26 das Bauteil (z.B. die Elektrodenschicht 34) des Sensors extern derart freigelegt werden, dass der Gegenstand, wie etwa der Finger 28, das Bauteil direkt berühren kann. Alternativ kann, wenn der Roboter 10 ein Abdeckelement 44 aufweist, der Sensor 26 im Innern des Abdeckelements 44 (oder zwischen dem Abdeckelement 44 und der Oberfläche des beweglichen Teils, wie etwa des Unterarms 18) positioniert sein, so dass der Sensor nicht nach außen freigelegt ist. In diesem Fall berührt der Bediener den Sensor 26 (die Elektrodenschicht 34 desselben) über das Abdeckelement 44 indirekt, wenn er die Einlernbetätigung usw. durchführt. Auf jeden Fall kann der Sensor 26 detektieren, dass der Gegenstand 28 die Bezugsposition erreicht, nachdem er den Sensor 26 berührt hat oder sich diesem genähert hat, und kann detektieren, in welche Richtung sich der Gegenstand 28 gegenüber der Bezugsposition bewegt (oder in welche Richtung sich die Position des Gegenstands 28 gegenüber der Bezugsposition ändert).
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Bei der obigen Ausführungsform kann die Folgebewegung des Roboters unter Verwendung eines einzigen Fingers erfolgen. Es können jedoch mehrere Finger (Gegenstände) verwendet werden, um eine komplexe Bewegung oder Steuerung auszuführen. Beispielsweise nach dem Ausführen der Folgebewegung unter Verwendung eines einzigen Fingers, wie zuvor beschrieben, kann die Folgebetriebsart beendet werden, indem gleichzeitig zwei Finger in Kontakt mit dem Sensor 26 gebracht werden. Wenn ferner der Roboter 10 eine Hand aufweist, kann eine Öffnungs-/ Schließbewegung der Hand ausgeführt werden, indem die beiden Finger derart bewegt werden, dass die Finger nahe aneinander liegen oder getrennt sind, während die Finger den Sensor 26 berühren.
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Zudem kann das Handbediengerät mit einem Aktivierungsschalter oder einem Totmannschalter versehen sein, der konfiguriert ist, um die Einlernbetätigung usw. zu unterbinden, es sei denn der Bediener berührt den Schalter. Bei der vorliegenden Offenbarung kann der Bediener, dadurch dass er ein vorgegebenes druckempfindliches Sensorelement 30 als Aktivierungsschalter oder Totmannschalter einstellt oder konfiguriert, den Roboter betätigen, so dass er die Folgebewegung ausführt, indem er einen einzigen Finger verwendet, während er den Aktivierungsschalter oder den Totmannschalter mit dem anderen Finger berührt. Somit kann der Abschnitt 24 zum Steuern einer Bewegung zuvor eine andere vorbestimmte Bewegung als die Folgebetriebsart mit der Betätigung des Sensors 26 verknüpfen, die dadurch durchgeführt wird, dass der Sensor 26 gleichzeitig mit den Fingern berührt wird oder die Finger in die Nähe des Sensors 26 gebracht werden, um den Roboter derart zu steuern, dass der Roboter die vorbestimmte Bewegung ausführt.
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Obwohl der Sensor 26 der druckempfindliche Sensor ist, der bei der obigen Ausführungsform mehrere druckempfindliche Sensorelemente 30 aufweist, kann der Sensor 26 ein kapazitiver Näherungssensor sein. Genauer gesagt kann statt der druckempfindlichen Sensorelemente 30 eine Vielzahl von kapazitiven Sensorelementen in einer Reihe oder in einem rechteckigen Muster ähnlich wie die Sensorelemente 30 positioniert werden. Die Konfiguration des Sensors 26, der die kapazitiven Sensorelemente aufweist, kann im Allgemeinen der Konfiguration aus 3 ohne die Elektrodenschicht 34 entsprechen. Insbesondere können die druckempfindlichen Sensorelemente 30 detektieren, dass der Gegenstand, wie etwa der Finger 28, in Kontakt mit der Elektrodenschicht 34 kommt, und können auch die dreidimensionale Position des Gegenstands detektieren, während der Gegenstand die Elektrodenschicht berührt. Dagegen können die kapazitiven Sensorelemente detektieren, dass sich der Gegenstand, wie etwa der Finger 28, dem kapazitiven Näherungssensor nähert, und können auch die dreidimensionale Position des Gegenstands detektieren, während sich der Gegenstand in der Nähe des Sensors befindet. Daher kann, auch wenn der kapazitive Näherungssensor verwendet wird, ähnlich wie wenn der druckempfindliche Sensor verwendet wird, der Roboter in die Folgebetriebsart versetzt werden, wenn der Gegenstand die Bezugsposition erreicht, und die Folgebewegung (z.B. das Einlernen) des Roboters kann ausgeführt werden.
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In vielen Fällen weist ein Industrieroboter einen Kraftsensor oder einen Drehmomentsensor auf, der konfiguriert ist, um eine externe Kraft zu detektieren, die auf den Roboter durch eine Person, wie etwa einen Bediener usw., ausgeübt wird, und der Roboter ist konfiguriert, um seine Bewegung sicherheitshalber anzuhalten, wenn die detektierte externe Kraft eine vorbestimmte Schwelle überschreitet. In dieser Hinsicht kann der Sensor 26 der vorliegenden Offenbarung auch die Funktion des Kraftsensors oder des Drehmomentsensors aufweisen. Dadurch können die Kosten des Robotersystems reduziert werden.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Folgebewegung des beweglichen Teils des Roboters in Abhängigkeit von der dreidimensionalen Position des Gegenstands, der den Sensor berührt oder sich in seiner Nähe befindet, ausgeführt werden, und somit kann die Bewegungssteuerung, wie etwa das Einlernen, für den Roboter intuitiv durch eine einfache Betätigung durchgeführt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2015 [0002]
- JP 202537 A [0002]
- JP 2013071239 A [0002]
- JP H04040506 A [0002]
- JP H090761834 A [0002]
- JP H11231925 A [0002]