[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

DE102018004044A1 - Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
DE102018004044A1
DE102018004044A1 DE102018004044.6A DE102018004044A DE102018004044A1 DE 102018004044 A1 DE102018004044 A1 DE 102018004044A1 DE 102018004044 A DE102018004044 A DE 102018004044A DE 102018004044 A1 DE102018004044 A1 DE 102018004044A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
deadlock situation
lane
detected
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018004044.6A
Other languages
English (en)
Inventor
Christoph Gäng
Markus Kutschke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102018004044.6A priority Critical patent/DE102018004044A1/de
Publication of DE102018004044A1 publication Critical patent/DE102018004044A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (3) in einer Deadlock-Situation, wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass bei einem erzwungenen Halt des Fahrzeuges (3) durch ein auf einer Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (3) befindliches Objekt
- die Deadlock-Situation anhand eines auf einem erfassten Verkehrsfluss und/oder erfassten Ausschervorgängen vorausfahrender oder anderer Verkehrsteilnehmer basierenden Algorithmus erkannt wird, wobei
- die vorliegende Deadlock-Situation bewertet und zumindest ein Schwellwert für einen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (3) entsprechend der Deadlock-Situation angepasst wird und
- das Fahrzeug (3) in einem Sicherheitszustand das Objekt trotz erforderlichen Überfahrens einer Fahrstreifenbegrenzung (S) umfährt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges in einer Deadlock-Situation.
  • Aus der DE 10 2016 004 028 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges bekannt. Dabei wird mittels zumindest einer fahrzeugeigenen Erfassungseinheit eine Fahrzeugumgebung erfasst und anhand mittels der Erfassungseinheit erfasster Daten wird eine Situationsanalyse durchgeführt. Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass während eines teilautonomen oder autonomen Fahrbetriebes des Fahrzeuges bei einer in der Situationsanalyse erfassten Deadlock-Situation zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer von diesem ausgesendete Signale erfasst und das Fahrzeug in Abhängigkeit der erfassten Signale derart automatisch gesteuert wird, dass die Deadlock-Situation aufgelöst wird. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass eine Leuchteinheit und/oder eine Kommunikationseinheit des Fahrzeuges angesteuert werden bzw. wird und Verhaltenssignale zur Signalisierung einer geplanten zukünftigen Verhaltensabsicht des Fahrzeuges werden an den zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer übermittelt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges in einer Deadlock-Situation.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges in einer Deadlock-Situation sieht erfindungsgemäß vor, dass bei einem erzwungenen Halt des Fahrzeuges durch ein auf einer Fahrspur des Fahrzeuges befindliches Objekt die Deadlock-Situation anhand eines zumindest auf einem erfassten Verkehrsfluss und/oder auf erfassten Ausschervorgängen vorausfahrender oder anderer Verkehrsteilnehmer basierenden Algorithmus erkannt wird, wobei die vorliegende Deadlock-Situation bewertet und für einen Fahrbetrieb des Fahrzeuges entsprechend der Deadlock-Situation angepasst wird und das Fahrzeug in einem Sicherheitszustand das Objekt trotz erforderlichen Überfahrens einer Fahrstreifenbegrenzung umfährt.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann sich das Fahrzeug aus seiner vermeintlich ausweglosen und gegebenenfalls gefährlichen Situation herausmanövrieren. Zugunsten der Verkehrssicherheit und der eigenen Unversehrtheit wird ein Verkehrsverstoß, nämlich das Überfahren der Fahrstreifenbegrenzung, im autonomen Fahrbetrieb zugelassen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch drei Fahrzeuge auf einer Fahrbahn mit zwei mittels einer Fahrstreifenbegrenzung voneinander getrennten Fahrspuren.
  • In der einzigen Figur ist eine Fahrbahn mit zwei Fahrspuren F1, F2 gezeigt, die mittels einer Fahrstreifenbegrenzung S, einer sogenannten Sperrlinie oder Sicherheitslinie, voneinander getrennt sind. Eine solche Fahrstreifenbegrenzung S ist eine durchgehende Linie, die nicht überfahren werden darf.
  • Auf einer Fahrspur F1 befinden sich drei Fahrzeuge 1, 2, 3, wobei ein erstes Fahrzeug 1, insbesondere wegen eines Defektes, liegengeblieben ist. Ein zweites Fahrzeug 2 schert vor einem dritten Fahrzeug 3 aus, um das liegengebliebene erste Fahrzeug 1 zu umfahren, wobei die Fahrstreifenbegrenzung S überfahren werden muss. Auf einer weiteren Fahrspur F2 befindet sich kein weiteres Fahrzeug.
  • Das dritte Fahrzeug 3 wird im autonomen Fahrbetrieb betrieben, wobei eine Fahraufgabe des dritten Fahrzeuges 3 vollumfänglich von einem Assistenzsystem übernommen wird.
  • Aufgrund der durchgehenden Fahrstreifenbegrenzung S ist ein Überholen oder Umfahren des liegengebliebenen ersten Fahrzeuges 1 nicht zulässig und wird daher von dem autonom fahrenden dritten Fahrzeug 3 zunächst nicht durchgeführt.
  • Das dritte Fahrzeug 3 verhält sich gesetzeskonform so dass das dritte Fahrzeug 3 üblicherweise warten würde, bis das erste Fahrzeug 1 die Fahrspur F1 freigibt, die vorliegende Situation also mittels von außen eingeleiteter Maßnahmen bereinigt wird.
  • Für das autonom fahrende dritte Fahrzeug 1 handelt es sich bei einer solchen Situation um eine sogenannte Deadlock-Situation, also um eine ausweglose und üblicherweise nicht alltägliche Situation.
  • Das dritte Fahrzeug 3 ist aufgrund des liegengebliebenen ersten Fahrzeuges 1 gezwungen, anzuhalten, wobei mittels eines Algorithmus, welcher basierend auf einem erfassten Verkehrsfluss und einem Ausschervorgang des zweiten Fahrzeuges 2 ermittelt, dass eine Deadlock-Situation für das dritte Fahrzeug 3 vorliegt. Alternativ oder zusätzlich können auch andere Parameter verwendet werden, um das Vorliegen einer solchen Deadlock-Situation zu ermitteln. Insbesondere werden der Verkehrsfluss und der Ausschervorgang des zweiten Fahrzeuges 2 sowie die gegebenenfalls anderen Parameter mittels zumindest eines Sensors, beispielsweise einer Kamera, einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation erfasst oder ermittelt.
  • Nach Erkennen der Deadlock-Situation bewertet das dritte Fahrzeug 3 die vorliegende Situation und passt zumindest einen der Deadlock-Situation entsprechenden Schwellwert für den Fahrbetrieb des dritten Fahrzeuges 3 an. Insbesondere wird zumindest ein Schwellwert für verkehrs- und gesetzeskonformes Verhalten des dritten Fahrzeuges 3 angepasst, d. h. herabgestuft, um die Verkehrssicherheit zu erhöhen.
  • Durch die Herabstufung des Schwellwertes ist es dem dritten Fahrzeug 3 erlaubt, die Fahrstreifenbegrenzung S zu überfahren, um das liegengebliebene erste Fahrzeug 1 zu umfahren.
  • Bevor das dritte Fahrzeug 3 das erste Fahrzeug 1 umfährt, wird ein Sicherheitszustand aktiviert, indem die Warnblinkanlage eingeschaltet wird, Lichtzeichen gegeben werden und eine Intention des dritten Fahrzeuges 3 auf die Fahrbahn projiziert wird.
  • Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das dritte Fahrzeug 3 via Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation entgegenkommende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer informiert und warnt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    erstes Fahrzeug
    2
    zweites Fahrzeug
    3
    drittes Fahrzeug
    F1
    Fahrspur
    F2
    weitere Fahrspur
    S
    Fahrstreifenbegrenzung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102016004028 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (3) in einer Deadlock-Situation, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erzwungenen Halt des Fahrzeuges (3) durch ein auf einer Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (3) befindliches Objekt - die Deadlock-Situation anhand eines auf einem erfassten Verkehrsfluss und/oder erfassten Ausschervorgängen vorausfahrender oder anderer Verkehrsteilnehmer basierenden Algorithmus erkannt wird, wobei - die vorliegende Deadlock-Situation bewertet und zumindest ein Schwellwert für einen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (3) entsprechend der Deadlock-Situation angepasst wird und - das Fahrzeug (3) in einem Sicherheitszustand das Objekt trotz erforderlichen Überfahrens einer Fahrstreifenbegrenzung (S) umfährt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Herstellung des Sicherheitszustandes eine Warnblinkanlage eingeschaltet, Lichtzeichen gegeben und/oder eine Intention des Fahrzeuges (3) auf eine Fahrbahn projiziert werden bzw. wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation entgegenkommende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer informiert und/oder gewarnt werden.
DE102018004044.6A 2018-05-22 2018-05-22 Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges Withdrawn DE102018004044A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018004044.6A DE102018004044A1 (de) 2018-05-22 2018-05-22 Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018004044.6A DE102018004044A1 (de) 2018-05-22 2018-05-22 Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018004044A1 true DE102018004044A1 (de) 2018-10-31

Family

ID=63797261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018004044.6A Withdrawn DE102018004044A1 (de) 2018-05-22 2018-05-22 Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018004044A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021003918A1 (de) 2021-07-30 2023-02-02 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Bestimmung einer Aktionsstrategie eines im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016004028A1 (de) 2016-04-02 2017-02-09 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016004028A1 (de) 2016-04-02 2017-02-09 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021003918A1 (de) 2021-07-30 2023-02-02 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Bestimmung einer Aktionsstrategie eines im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3548326B1 (de) Nothaltepunkt eines kraftfahrzeugs
DE102013006687A1 (de) Lichtsteuerung im "Roadtrain"
DE102013004271A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102014209984B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kennzeichnen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs
DE102015015021A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102018133457B4 (de) Verfahren und System zum Bereitstellen von Umgebungsdaten
DE102016011544A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102013008545A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Sondersignalanlage für ein Sondereinsatzfahrzeug
DE102017006338B4 (de) Verfahren zum effizienten Validieren und der sicheren Applikation von autonomen und teilautonomen Fahrzeugen
DE102015219578A1 (de) Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren
DE102017010746A1 (de) Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges
DE102010062129A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer virtuellen Begrenzung eines Fahrstreifens
DE102018007293A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges
DE102016012376A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzvorrichtung
DE102018004044A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges
DE102013016724A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102016004028A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102018009650A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer Warnblinkanlage eines Fahrzeuges
DE102018119832A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges
DE102018004921A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102017004770A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102017011765A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102021001454A1 (de) Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises
DE102019004931A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102020007074A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung relevanter Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee