DE102017125843A1

DE102017125843A1 - Method for collision protection of an operator with an industrial truck and collision protection system

Info

Publication number: DE102017125843A1
Application number: DE102017125843.4A
Authority: DE
Inventors: Thomas Schröder
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2017-11-06
Filing date: 2017-11-06
Publication date: 2019-05-09

Abstract

Verfahren zum Schutz einer Bedienperson vor einer Kollision mit einem durch die Bedienperson deichselgeführten Flurförderzeug, mit den Schritten: Aussenden eines Detektionssignals durch mindestens eine durch die Bedienperson getragene Detektionseinrichtung, Empfang des mindestens einen Detektionssignals durch eine in oder an dem Flurförderzeug angeordnete Detektoreinrichtung, Ermitteln einer Unterschreitung eines vorbestimmten Abstandsgrenzwerts (AG) zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und dem Flurförderzeug durch eine Steuereinrichtung des Flurförderzeugs, Abbremsen des Flurförderzeugs durch die Steuereinrichtung bei Unterschreiten des vorbestimmten Abstandsgrenzwerts (AG).

Method for protecting an operator from a collision with a truck guided by the operator, comprising the steps of: emitting a detection signal by at least one detection device carried by the operator, receiving the at least one detection signal by means of a detector device arranged in or on the industrial truck, determining an undershooting a predetermined distance limit (AG) between the at least one detection device and the truck by a control device of the truck, braking the truck by the control device falls below the predetermined distance limit (AG).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schutz einer Bedienperson vor einer Kollision mit einem durch die Bedienperson deichselgeführten Flurförderzeug. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Anfahrschutzsystem.The invention relates to a method for protecting an operator from a collision with a fork-lift truck guided by the operator. Furthermore, the invention relates to a collision protection system.

Deichselgeführte Flurförderzeuge umfassen üblicherweise ein Lastteil sowie ein Antriebsteil, an welchem eine Deichsel zur Bedienung des Flurförderzeugs angebracht ist. Eine das Flurförderzeug verwendende Bedienperson greift dabei die Deichsel mit einer oder mit beiden Händen und läuft je nach Fahrtrichtung hinter bzw. vor dem Flurförderzeug. Insbesondere wenn die Bedienperson das Flurförderzeug hinter sich her bewegt kann es zu einem Anfahren der Bedienperson durch das Flurförderzeug kommen. Das Anfahren der Bedienperson ist die häufigste Unfallart im Umgang mit Elektrohochhub- und Niederhubwagen. Da die Bedienperson dem Flurförderzeug in der Regel voranschreitet, ist der am häufigsten verletzte Körperbereich der Fuß der Bedienperson.Tiller-guided industrial trucks usually include a load part and a drive part to which a drawbar for operating the truck is attached. An operator using the truck engages the drawbar with one or both hands and runs depending on the direction behind or in front of the truck. In particular, when the operator moves the truck behind it can come to a start of the operator through the truck. Starting up the operator is the most common type of accident when handling electric high-lift and pallet trucks. As the operator usually proceeds with the truck, the most frequently injured body area is the operator's foot.

Zum Schutz der Bedienperson kann vorgesehen sein, in die Frontschürze des Antriebsteils des Flurförderzeugs einen Taster einzubauen, welcher bei Kontakt mit dem Fuß der Bedienperson ein Abbremsen des Fahrzeugs veranlasst. Insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten des Flurförderzeugs kann der Bremsweg jedoch derart hoch sein, dass eine Verletzung des Bedieners nicht vollständig vermieden werden kann. Zudem führen solche Taster zu unerwünschten Stopps bei Kontakt mit beispielsweise Ladungsträgern oder Regalen. Derartige Kontaktsysteme gewährleisten daher nur bei Rangierfahrten, insbesondere bei Fahrten unter 1 km/h, einen Anfahrschutz.To protect the operator can be provided to install a button in the front apron of the drive part of the truck, which causes a deceleration of the vehicle in contact with the foot of the operator. However, especially at high speeds of the truck braking distance can be so high that a violation of the operator can not be completely avoided. In addition, such buttons lead to unwanted stops in contact with, for example, carriers or shelves. Therefore, such contact systems only provide a collision protection when maneuvering, especially when driving below 1 km / h.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Kollisionsschutz sowie ein Anfahrschutzsystem zur Verfügung zu stellen, welches ein Anfahren der Bedienperson insbesondere auch bei hohen Geschwindigkeiten des Flurförderzeugs zuverlässig verhindert.The invention is therefore based on the object to provide a method for collision protection and a collision protection system available, which reliably prevents a start-up of the operator, especially at high speeds of the truck.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch ein an Anfahrschutzsystem gemäß Anspruch 8.The invention solves the problem by a method according to claim 1 and by a Anfahrschutzsystem according to claim 8.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Schutz einer Bedienperson vor einer Kollision mit einem durch die Bedienperson deichselgeführten Flurförderzeug umfasst die Schritte: Aussenden eines Detektionssignals durch mindestens eine durch die Bedienperson getragene Detektionseinrichtung, Empfang des mindestens einen Detektionssignals durch eine in oder an dem Flurförderzeug angeordnete Detektoreinrichtung, ermitteln einer Unterschreitung eines vorbestimmten Abstandsgrenzwerts zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und dem Flurförderzeug durch eine Steuereinrichtung des Flurförderzeugs, Abbremsen des Flurförderzeugs durch die Steuereinrichtung bei Unterschreiten des vorbestimmten Abstandsgrenzwerts.The method according to the invention for protecting an operator from a collision with a truck guided by the operator comprises the steps of emitting a detection signal by at least one detection device carried by the operator, receiving the at least one detection signal by a detector device arranged in or on the industrial truck Falling below a predetermined distance limit value between the at least one detection device and the industrial truck by a control device of the truck, braking the truck by the control device falls below the predetermined distance limit value.

Das erfindungsgemäße Anfahrschutzsystem umfasst ein Flurförderzeug sowie mindestens eine durch eine Bedienperson tragbare Detektionseinrichtung, wobei das Flurförderzeug eine Detektoreinrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist, wobei die mindestens eine Detektionseinrichtung dazu ausgebildet ist, ein Detektionssignal auszusenden, die Detektoreinrichtung dazu ausgebildet ist, das mindestens eine Detektionssignal zu empfangen und die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Unterschreitung eines vorbestimmten Abstandsgrenzwerts zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und dem Flurförderzeug zu ermitteln und das Flurförderzeug bei Unterschreiten des vorbestimmten Abstandsgrenzwerts abzubremsen.The collision protection system according to the invention comprises an industrial truck and at least one detectable by an operator detection device, the truck has a detector device and a control device, wherein the at least one detection device is adapted to emit a detection signal, the detector device is adapted to receive the at least one detection signal and the control device is designed to detect an undershooting of a predetermined distance limit value between the at least one detection device and the industrial truck and to decelerate the industrial vehicle when it falls below the predetermined distance limit value.

Erfindungsgemäß ist folglich vorgesehen, dass die das Flurförderzeug bedienende Person wenigstens eine Detektionseinrichtung bei sich trägt, die von der an dem Flurförderzeug angeordneten Detektoreinrichtung erkannt werden kann. Die mindestens eine Detektionseinrichtung sendet hierzu mindestens ein Detektionssignal aus, das durch die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs empfangen wird. Die mindestens eine Detektionseinrichtung kann die Bedienperson am Körper tragen, beispielsweise an einem Bein oder Fuß. Es können insbesondere auch mindestens zwei Detektionseinrichtungen vorgesehen sein, die beide jeweils ein Detektionssignal aussenden. Die Bedienperson kann an jedem Bein oder Fuß jeweils eine Detektionseinrichtung tragen.According to the invention, it is thus provided that the person using the industrial truck carries at least one detection device, which can be recognized by the detector device arranged on the industrial truck. For this purpose, the at least one detection device transmits at least one detection signal, which is received by the detection device of the industrial truck. The at least one detection device can carry the operator on the body, for example on a leg or foot. In particular, at least two detection devices can also be provided, each of which emits a detection signal. The operator may wear a detection device on each leg or foot.

Die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs empfängt das Signal bzw. die Signale und ermittelt daraus einen Abstand der Detektionseinrichtung bzw. der Detektionseinrichtungen zu dem Flurförderzeug. Sobald die Detektionseinrichtung oder eine der Detektionseinrichtungen einen vordefinierten Abstandsgrenzwert, also einen bestimmten Abstand zu dem Flurförderzeug, unterschreitet, leitet die Steuereinrichtung des Flurförderzeugs einen Bremsvorgang ein. Der Abstandsgrenzwert kann beispielsweise in der Steuereinrichtung hinterlegt sein. Die Steuereinrichtung kann zum Abbremsen eine oder mehrere Bremsen des Flurförderzeugs ansteuern. Auch kann die Steuereinrichtung Teil einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs sein.The detector device of the industrial truck receives the signal or the signals and determines from this a distance of the detection device or the detection devices to the industrial truck. As soon as the detection device or one of the detection devices falls below a predefined distance limit value, that is to say a certain distance from the industrial truck, the control device of the industrial truck initiates a braking operation. The distance limit value can be stored, for example, in the control device. The control device can control one or more brakes of the truck to decelerate. Also, the controller may be part of a vehicle control of the truck.

Die Detektionseinrichtung bzw. Detektionseinrichtungen, die Detektoreinrichtung sowie die Steuereinrichtung des Flurförderzeugs bilden eine vorausschauende Sensorik, die den Abstand zwischen der Detektionseinrichtung bzw. den Detektionseinrichtungen und Detektoreinrichtung misst und überwacht. Dank dieser vorausschauenden Überwachung kann ein eventuell nötiger Bremsvorgang bereits frühzeitig ausgelöst werden, sodass das Flurförderzeug zum Stehen kommt ohne mit der Bedienperson in Kontakt zu treten. Eine Verletzung der Bedienperson kann somit zuverlässig auch bei Geschwindigkeiten größer als bei Rangierfahrten verhindert werden. Die mindestens eine Detektionseinrichtung kann beispielsweise an einem Bein oder am Fuß der Bedienperson getragen werden. Die Detektoreinrichtung kann insbesondere frontseitig des Antriebsteils angeordnet, insbesondere in einer Haube des Flurförderzeugs eingelassen sein. Wenn die Bedienperson das Flurförderzeug hinter sich her bewegt, ist somit stets ein möglichst geringer Abstand zwischen der oder den Detektionseinrichtungen sowie der Detektoreinrichtung gewährleistet, was einen Bremsvorgang rechtzeitig einleitet. Die Detektoreinrichtung ist bei einer Anbringung innerhalb der Haube des Flurförderzeugs zudem vor Beschädigungen geschützt.The detection device or detection devices, the detector device and the control device of the industrial truck form a forward-looking sensor system, which determines the distance between the detection device or the Detection devices and detector device measures and monitors. Thanks to this predictive monitoring, a possibly necessary braking process can be triggered at an early stage so that the truck comes to a halt without coming into contact with the operator. A violation of the operator can thus be reliably prevented even at speeds greater than Rangierfahrten. The at least one detection device can be worn, for example, on a leg or on the foot of the operator. The detector device can in particular be arranged on the front side of the drive part, in particular be embedded in a hood of the industrial truck. If the operator moves the truck behind him, thus the smallest possible distance between the detection means and the detector device is always ensured, which initiates a braking operation in a timely manner. The detector device is also protected from damage when mounted inside the hood of the truck.

Um zu ermitteln, ob der Abstandsgrenzwert zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und der Detektoreinrichtung, also dem Flurförderzeug, unterschritten wird, erfolgt insbesondere eine Entfernungsbestimmung zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und der Detektoreinrichtung. Das erfindungsgemäße Verfahren sowie das erfindungsgemäße Anfahrschutzsystem sind für eine unidirektionale sowie für eine bidirektionale Kommunikation zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und der Detektoreinrichtung ausgelegt. Je nach Art der Kommunikation kann die Entfernungsmessung auf unterschiedliche Weise erfolgen. Bei einer unidirektionalen Kommunikation kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Detektionseinrichtung aktiv Signale aussendet, die von der Detektoreinrichtung empfangen werden. Die mindestens eine Detektionseinrichtung kann also eine Sendeeinrichtung sein, während die Detektoreinrichtung eine Empfangseinrichtung ist. Eine Entfernungsbestimmung kann hierbei über die Signallaufzeit des oder der Detektionssignale erfolgen, wobei das oder die Detektionssignale Informationen über den Zeitpunkt ihrer Aussendung enthalten können. Bei einer bidirektionalen Kommunikation können sowohl die mindestens eine Detektionseinrichtung wie auch die Detektoreinrichtung zum Senden sowie Empfangen von Signalen ausgebildet sein. Eine Entfernungsbestimmung kann dabei insbesondere auf Grundlage der Signallaufzeiten von der Detektoreinrichtung zur der jeweiligen Detektionseinrichtung und zurück erfolgen. Der Abstandsgrenzwert kann beispielsweise die doppelte Länge eines durchschnittlichen menschlichen Fußes betragen, insbesondere zwischen 0,5 und 0,7 m. Die Reichweite des Detektorsignals sollte bevorzugt mindestens 1,5 m betragen. Somit kann auch bei der für deichselgeführte Flurförderzeuge üblichen Höchstgeschwindigkeit von 6km/h noch eine ausreichende Reaktionszeit gewährleistet und das Flurförderzeug rechtzeitig abgebremst werden.In order to determine whether the distance limit value between the at least one detection device and the detector device, that is to say the industrial truck, is reached, in particular a distance determination is carried out between the at least one detection device and the detector device. The inventive method and the collision protection system according to the invention are designed for a unidirectional as well as for a bidirectional communication between the at least one detection device and the detector device. Depending on the type of communication, the distance measurement can be done in different ways. In a unidirectional communication can be provided that the at least one detection device actively emits signals that are received by the detector device. The at least one detection device can therefore be a transmitting device, while the detector device is a receiving device. In this case, a distance determination can take place over the signal propagation time of the detection signal or signals, wherein the detection signal or signals can contain information about the time of their transmission. In the case of bidirectional communication, both the at least one detection device and the detector device can be designed to transmit and receive signals. In this case, a determination of the distance can be made in particular on the basis of the signal propagation times from the detector device to the respective detection device and back. The distance limit may be, for example, twice the length of an average human foot, in particular between 0.5 and 0.7 m. The range of the detector signal should preferably be at least 1.5 m. Thus, a sufficient reaction time can still be guaranteed and the truck can be braked in good time even when the maximum speed of 6 km / h usual for drawbar-guided industrial trucks is reached.

Nach einer Ausgestaltung erfolgt ein Abbremsen des Flurförderzeugs bei Unterschreiten des Abstandsgrenzwertes zunächst auf Schrittgeschwindigkeit, wobei eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Flurförderzeugs bei weiterer Verringerung des Abstands zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und dem Flurförderzeug proportional zum Abstand folgt. Die Steuereinrichtung des Anfahrschutzsystems kann entsprechend ausgebildet sein. Es kann folglich vorgesehen sein, dass das Flurförderzeug bei Unterschreiten des Abstandsgrenzwertes nicht vollständig abgebremst wird, sondern zunächst die Geschwindigkeit auf Schrittgeschwindigkeit verringert. Insbesondere kann die Geschwindigkeit auf eine Schrittgeschwindigkeit von 2,5 km/h verringert werden. Es handelt sich hierbei um eine sogenannte Schleichfahrt. Sollte sich der Abstand zwischen der mindestens eine Detektionseinrichtung unter Detektoreinrichtung weiter vermindern, so kann vorgesehen sein, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs weiter zu reduzieren. Die Reduktion der Geschwindigkeit erfolgt dabei proportional, insbesondere linear proportional, zum Abstand des Flurförderzeugs zu der mindestens einen Detektionseinrichtung. Somit wird erreicht, dass das Flurförderzeugs nicht zu abrupt abgebremst, sondern die Geschwindigkeit zunächst auf ein relativ ungefährliches Maß reduziert wird. Dies ist insbesondere hilfreich, wenn die Bedienperson von einer schnellen Gangart zur üblichen Schrittgeschwindigkeit wechselt. Sollte die Bedienperson die Geschwindigkeit weiter verringern bzw. stehen bleiben, bremst das Flurförderzeug allmählich ab ohne die auf dem Lastteil transportierte Ladung in Gefahr zu bringen.According to one embodiment, a braking of the truck falls below the distance limit value is initially at walking speed, with a reduction in the speed of the truck with further reduction of the distance between the at least one detection device and the truck follows in proportion to the distance. The control device of the collision protection system can be designed accordingly. It can therefore be provided that the truck is not completely decelerated when falling below the distance limit, but first reduces the speed to walking speed. In particular, the speed can be reduced to a walking speed of 2.5 km / h. This is a so-called slow speed. If the distance between the at least one detection device under detector device continues to decrease, it may be provided to further reduce the speed of the industrial truck. The reduction of the speed is proportional, in particular linearly proportional, to the distance of the truck to the at least one detection device. This ensures that the truck does not slow down too abruptly, but that the speed is initially reduced to a relatively harmless level. This is particularly helpful when the operator changes from a fast pace to the usual pace. Should the operator continue to reduce or stop the speed, the truck gradually slows down without endangering the load carried on the load section.

Nach einer Ausgestaltung ist als Detektionseinrichtung mindestens ein aktiver RFID-Sender vorgesehen, wobei als Detektionssignal ein von dem RFID-Sender ausgesandtes RFID-Signal durch die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs empfangen wird. Die mindestens eine Detektionseinrichtung ist folglich zum Aussenden eines RFID-Signals ausgebildet. Der mindestens eine aktive RFID-Sender kann beispielsweise batteriebetrieben sein und in regelmäßigen Abständen oder kontinuierlich ein RFID-Signal aussenden, welches durch die Detektoreinrichtung empfangen wird. Nach dieser Ausgestaltung kann die Detektoreinrichtung beispielsweise lediglich als Empfänger ausgebildet sein, während die mindestens eine Detektionseinrichtung als Sender ausgebildet ist. Eine Entfernungsmessung kann in der oben bereits erläuterten Weise auf Grundlage der Signallaufzeit des Detektionssignals zu der Detektoreinrichtung erfolgen. Eine Verwendung von RFID-Sendern ist aufgrund der hohen Verfügbarkeit und simplen Implementation besonders einfach. Der mindestens eine RFID-Sender kann gemeinsam mit dem RFID-Signal eine den jeweiligen Sender eindeutig identifizierende Kodierung versenden, welche durch die Detektoreinrichtung empfangen und durch die Steuereinrichtung ausgewertet wird. Somit kann der Abstand eines oder mehrerer vordefinierter RFID-Sender zum Flurförderzeug überwacht werden, was sicherstellt, dass ein Bremsvorgang nur dann eingeleitet wird, wenn der korrekte RFID-Sender den Abstandsgrenzwert unterschreitet. Eventuell in der Nähe des Flurförderzeugs befindliche RFID-Sender können somit nicht zu einem ungewollten Abbremsen des Flurförderzeugs führen.According to one embodiment, at least one active RFID transmitter is provided as the detection device, wherein an RFID signal emitted by the RFID transmitter is received by the detector device of the industrial truck as the detection signal. The at least one detection device is thus designed to emit an RFID signal. The at least one active RFID transmitter can, for example, be battery-operated and emit at regular intervals or continuously an RFID signal which is received by the detector device. According to this embodiment, the detector device can be designed, for example, merely as a receiver, while the at least one detection device is designed as a transmitter. A distance measurement can be carried out in the manner already explained above on the basis of the signal propagation time of the detection signal to the detector device. The use of RFID transmitters is particularly easy due to the high availability and simple implementation. The at least one RFID transmitter can be used together with the RFID signal send a coding clearly identifying the respective transmitter, which is received by the detector device and evaluated by the control device. Thus, the distance of one or more predefined RFID transmitter to the truck can be monitored, which ensures that a braking operation is initiated only if the correct RFID transmitter falls below the distance limit. Any RFID transmitters located in the vicinity of the truck can thus not lead to unwanted braking of the truck.

Nach einer alternativen Ausgestaltung umfasst das Verfahren die vorgelagerten Schritte: Aussenden eines Detektorsignals durch die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs, Empfang des Detektorsignals durch die mindestens eine durch die Bedienperson getragene Detektionseinrichtung, Erzeugen des mindestens einen Detektionssignals auf Grundlage des Detektorsignals. Es handelt sich hierbei um eine bidirektionale Kommunikation zwischen Detektoreinrichtung und der mindestens einen Detektionseinrichtung, wie oben bereits angesprochen. Die Detektoreinrichtung erzeugt hierbei ein Detektorsignal, welches die Detektionseinrichtung oder die Detektionseinrichtungen zum Erzeugen eines oder mehrerer Detektionssignale veranlasst. Hierbei fungieren die Detektoreinrichtung sowie die mindestens eine Detektionseinrichtung sowohl als Sender als auch als Empfänger. Bei einer derartigen bidirektionalen Kommunikation kann eine Entfernungsmessung beispielsweise auf Grundlage der Signallaufzeiten erfolgen, wie oben bereits erwähnt. Es kann also, insbesondere durch die Steuereinrichtung, die Zeit gemessen werden, die zwischen dem Aussenden des Detektorsignals und dem Empfang des jeweiligen Detektionssignals vergeht.According to an alternative refinement, the method comprises the preceding steps: emitting a detector signal by the detector device of the industrial truck, receiving the detector signal by the at least one detection device carried by the operator, generating the at least one detection signal on the basis of the detector signal. This is a bidirectional communication between the detector device and the at least one detection device, as already mentioned above. In this case, the detector device generates a detector signal, which causes the detection device or the detection devices to generate one or more detection signals. In this case, the detector device and the at least one detection device function both as a transmitter and as a receiver. In such a bidirectional communication, a distance measurement may be performed, for example, based on the signal propagation times, as mentioned above. It is therefore possible, in particular by the control device, to measure the time that elapses between the emission of the detector signal and the reception of the respective detection signal.

Nach einer Ausgestaltung kann hierfür ein passiver RFID-Sender als mindestens eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein. Die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs kann dann ein RFID-Signal als Detektorsignal aussenden, welches den mindestens einen passiven RFID-Sender zur Erzeugung ein Antwortsignal als Detektionssignal anregt. Die Verwendung von passiven RFID-Sendern ist besonders einfach, da diese keine separate Stromversorgung benötigen.According to one embodiment, a passive RFID transmitter can be provided for this purpose as at least one detection device. The detector device of the industrial truck can then emit an RFID signal as a detector signal, which excites the at least one passive RFID transmitter to generate a response signal as a detection signal. The use of passive RFID transmitters is particularly easy as they do not require a separate power supply.

Nach einer alternativen Ausgestaltung weisen die Detektoreinrichtung des Flurförderzeugs mindestens eine Spule und die mindestens eine Detektionseinrichtung ein Metallelement auf, wobei die Detektoreinrichtung als Detektorsignal ein veränderliches erstes Magnetfeld erzeugt und ein hierdurch die Metallelement erzeugtes zweites Magnetfeld als Detektionssignal detektiert. Das veränderliche Magnetfeld kann beispielsweise über periodische Pulse oder einen kontinuierlichen Wechselstrom erzeugt werden. Das Ermitteln einer Unterschreitung eines vorbestimmten Abstandsgrenzwertes zwischen der mindestens einen Detektionseinrichtung und dem Flurförderzeug erfolgt hierbei üblicherweise nicht durch eine Laufzeitmessung, sondern nach dem Prinzip eines Metalldetektors. Das durch die Spule der Detektoreinrichtung generierte erste Magnetfeld induziert hierbei Wirbelströme in dem mindestens einen Metallelement, welche wiederum das zweite Magnetfeld erzeugen und somit das erste Magnetfeld der Detektoreinrichtung beeinflussen. Auf Grundlage der Änderung des Magnetfelds der Detektoreinrichtung kann auf die Entfernung des Metallelements geschlossen werden. Auch hierbei handelt es sich folglich um eine bidirektionale Kommunikation.According to an alternative embodiment, the detector device of the truck at least one coil and the at least one detection device on a metal element, wherein the detector device generates a variable first magnetic field as a detector signal and detects a second magnetic field generated thereby the second magnetic field as a detection signal. The variable magnetic field can be generated for example via periodic pulses or a continuous alternating current. The determination of a falling below a predetermined distance limit between the at least one detection device and the truck is usually carried out not by a transit time measurement, but according to the principle of a metal detector. The first magnetic field generated by the coil of the detector device induces eddy currents in the at least one metal element, which in turn generate the second magnetic field and thus influence the first magnetic field of the detector device. Based on the change in the magnetic field of the detector device, it is possible to deduce the removal of the metal element. This, too, is thus a bidirectional communication.

Nach einer Ausgestaltung ist der aktive RFID-Sender oder der passive RFID-Sender der mindestens einen Detektionseinrichtung in oder an einem Arbeitsschuh der Bedienperson angeordnet, insbesondere in einer Schuhsohle des Arbeitsschuhs eingelassen. Nach einer anderen Ausgestaltung ist das Metallelement in oder an einem Arbeitsschuh einer Bedienperson angeordnet, insbesondere durch eine Stahlkappe des Arbeitsschuhs gebildet. Die mindestens eine Detektionseinrichtung kann somit direkt am Fuß der Bedienperson angeordnet sein. Die Bedienperson muss die entsprechende Detektionseinrichtung folglich nicht separat anlegen, sondern trägt diese bereits in ihrem Sicherheitsschuh, dessen Verwendung beim Umgang mit Flurförderzeugen stets Pflicht ist. Insbesondere kann in jedem der beiden Arbeitsschuhe der Bedienperson eine Detektionseinrichtung angeordnet sein. Es ist somit stets gewährleistet, dass der geringste Abstand der Bedienperson zu dem Flurförderzeug stets durch die zumindest eine der Detektionseinrichtungen gebildet ist. Ein Abbremsen des Flurförderzeugs erfolgt somit rechtzeitig genug, um ein Anfahren der Bedienperson zu verhindern. Sollte als Detektionseinrichtung ein Metallelement vorgesehen sein, so kann es sich hierbei in besonders vorteilhafter Weise um eine Stahlkappe des Arbeitsschuhs handeln. Derartige Stahlkappen sind in Arbeitsschuhen, welche im Umgang mit Flurförderzeugen verwendet werden, sowieso vorhanden.According to one embodiment, the active RFID transmitter or the passive RFID transmitter of the at least one detection device is arranged in or on a work shoe of the operator, in particular embedded in a shoe sole of the work shoe. According to another embodiment, the metal element is arranged in or on a work shoe of an operator, in particular formed by a steel cap of the working shoe. The at least one detection device can thus be arranged directly at the foot of the operator. Consequently, the operator does not have to apply the corresponding detection device separately, but already wears it in his safety shoe, the use of which is always mandatory when handling industrial trucks. In particular, a detection device can be arranged in each of the two working shoes of the operator. It is thus always ensured that the smallest distance of the operator to the truck is always formed by the at least one of the detection devices. A slowdown of the truck is thus timely enough to prevent a start-up of the operator. If a metal element is to be provided as the detection device, this may be a steel cap of the working shoe in a particularly advantageous manner. Such steel caps are in working shoes, which are used in handling forklifts, anyway available.

Nach einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren die weiteren Schritte: Ermitteln der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs und/oder des durch das Flurförderzeug transportierten Lastgewichts durch die Steuereinrichtung, Einstellen des Abstandsgrenzwerts und/oder der Bremskraft in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit und/oder des Lastgewichts durch die Steuereinrichtung. Nach dieser Ausgestaltung kann die Steuereinrichtung also dazu ausgebildet sein, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs oder das transportierte Lastgewicht oder beide zu überwachen und davon abhängig den Wert des Abstandsgrenzwerts oder die Bremskraft des Flurförderzeugs oder beide anzupassen. Der Abstandsgrenzwert kann folglich abhängig von den Betriebsparametern Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs bzw. Lastgewicht unterschiedlich groß gewählt sein. Beispielsweise kann bei einer hohen Fahrgeschwindigkeit bzw. bei einem hohen Lastgewicht ein größerer Abstandsgrenzwert gewählt sein als bei einem relativ gesehen kleineren Lastgewicht bzw. einer kleineren Fahrgeschwindigkeit. Somit kann bei beliebigen Geschwindigkeiten bzw. Lastgewichten ein ausreichend langer Bremsweg gewährleistet werden. Ebenso kann bei einer hohen Fahrgeschwindigkeit bzw. einem hohen Lastgewicht das Flurförderzeug stärker abgebremst werden als bei einer kleinen Fahrgeschwindigkeit bzw. einem geringen Lastgewicht. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn der zum Anhalten notwendige Bremsweg bei regulärer Bremskraft nicht ausreichen sollte. Der Abstandsgrenzwert kann somit auf unterschiedliche Betriebsbedingungen eingestellt werden, um stets ein rechtzeitiges Abbremsen des Flurförderzeugs zu gewährleisten.According to a further embodiment, the method comprises the further steps of: determining the current travel speed of the industrial truck and / or the load weight transported by the industrial truck by the control device, setting the distance limit value and / or the braking force as a function of the travel speed and / or the load weight through the control device. According to this embodiment, the control device can therefore be designed to monitor the travel speed of the industrial truck or the transported load weight or both and depending on the value of the distance limit value or the braking force of the truck or to adapt both. The distance limit value can consequently be selected to be different depending on the operating parameters of the driving speed of the industrial truck or load weight. For example, at a high driving speed or at a high load weight, a greater distance limit value may be selected than at a relatively smaller load weight or a smaller driving speed. Thus, at any speeds or load weights a sufficiently long braking distance can be guaranteed. Likewise, at a high driving speed or a high load weight, the truck can be slowed down more than at a low driving speed or a low load weight. This is particularly useful if the stopping distance necessary for stopping at regular braking force should not be sufficient. The distance limit value can thus be set to different operating conditions in order to always ensure a timely braking of the truck.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand einer Figur erläutert. Die einzige Figur zeigt schematisch das erfindungsgemäße Anfahrschutzsystem.The invention will be explained below with reference to a figure. The single figure shows schematically the collision protection system according to the invention.

Die Figur zeigt ein Flurförderzeug 10 mit einem Lastteil 12 mit zwei Lastgabeln zur Aufnahme einer Last, wobei nur eine der Lastgabeln 13 sichtbar ist, sowie einem Antriebsteil 14. Das Antriebsteil 14 enthält einen nicht dargestellten elektrischen Antrieb sowie eine schematisch angedeutete Steuereinrichtung 18 und eine Detektoreinrichtung 20. Die Detektoreinrichtung 20 ist dabei bevorzugt frontseitig des Flurförderzeugs 10 unter einer Schürze des Antriebsteils 14 angeordnet. An dem Antriebsteil 14 ist zudem eine Deichsel 16 angeordnet zur Bedienung des Flurförderzeugs.The figure shows a truck 10 with a load part 12 with two load forks to accommodate a load, with only one of the forks 13 is visible, as well as a drive part 14 , The drive part 14 includes an electric drive, not shown, and a schematically indicated control device 18 and a detector device 20 , The detector device 20 is preferably the front of the truck 10 under an apron of the drive part 14 arranged. At the drive part 14 is also a drawbar 16 arranged to operate the truck.

Weiterhin ist eine Bedienperson 24 teilweise dargestellt. Die Bedienperson 24 trägt Arbeitsschuhe 26, 26', in welche Detektionseinrichtungen 28, 28' eingelassen sind.Furthermore, an operator 24 partially shown. The operator 24 wears work shoes 26 . 26 ' into which detection devices 28 . 28 ' are admitted.

Die Detektionseinrichtungen 28, 28' senden Detektionssignale 30, 30' aus, welche durch die Detektoreinrichtung 20 empfangen werden. Die Steuereinrichtung 18 ermittelt hierbei, ob eine der Detektionseinrichtungen 28, 28' einen vorbestimmten Abstandsgrenzwert AG zu dem Flurförderzeug 10, insbesondere zu der Detektoreinrichtung 20, unterschreitet. Sollte eine der Detektionseinrichtungen 28, 28' den Abstandsgrenzwert AG unterschreiten, so leitet die Steuereinrichtung 18 einen Bremsvorgang des Flurförderzeugs 10 ein. Aufgrund des Abstandsgrenzwerts erfolgt eine Bremsung des Flurförderzeugs bereits vor einem Kontakt des Flurförderzeugs mit der Bedienperson. Das Flurförderzeugs kann somit stets rechtzeitig zum Stehen kommen, ohne die Bedienperson zu verletzen.The detection devices 28 . 28 ' send detection signals 30 . 30 ' out, which by the detector device 20 be received. The control device 18 determines whether one of the detection devices 28 . 28 ' a predetermined distance limit AG to the truck 10 , in particular to the detector device 20 , falls short. Should one of the detection devices 28 . 28 ' the distance limit AG fall below, so the controller directs 18 a braking operation of the truck 10 on. Due to the distance limit, the truck is already braked before contact of the truck with the operator. The truck can thus always come to a stop in time without injuring the operator.

Die Detektionseinrichtungen 28, 28' können beispielsweise aktive RFID-Sender sein, deren RFID-Signale durch die Detektoreinrichtung 20 empfangen werden. Die Detektoreinrichtung 20 muss hierbei nicht als Sender fungieren. Bei Kenntnis des Zeitpunkts der Absendung der RFID-Signale von den Detektionseinrichtungen 28, 28' kann anhand der Signallaufzeiten die Entfernung der jeweiligen Detektionseinrichtung 28, 28' zu der Detektoreinrichtung 20 ermittelt werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtungen 28, 28' durch passive auf RFID-Sender gebildet sind, welche erst durch Anregung mittels eines durch die Detektoreinrichtung 20 ausgesandten Detektorsignals 22 zur Aussendung ihrer Detektionssignale 30, 30' angeregt werden. Eine Entfernungsmessung zwischen den Detektionseinrichtungen 28, 28' und dem Flurförderzeug 10 bzw. der Detektoreinrichtung 20 kann bei dieser bidirektionalen Kommunikation durch Auswertung der Signallaufzeiten von Detektorsignal 22 und jeweiligem Detektionssignal 30, 30' erfolgen. Weiterhin kann auch vorgesehen sein, dass die Detektoreinrichtung 20 eine nicht dargestellte Spule umfasst, welche als Detektorsignal 22 ein erstes Magnetfeld erzeugt. In den Arbeitsschuhen 26, 26' können dann Metallelemente, insbesondere vorderseitig der Schuhe angeordnete Schutzkappen, vorgesehen sein, in welchen aufgrund des ersten Magnetfelds Wirbelströme induziert werden. Durch die Wirbelströme werden wiederum zwei zweite Magnetfelder erzeugt, welche als Detektionssignale 30, 30' durch die Detektoreinrichtung 20 erkannt werden. Diese beeinflussen dabei das durch die Spule der Detektoreinrichtung 20 erzeugte Magnetfeld, woraus wiederum auf die Entfernung zwischen der jeweiligen Detektionseinrichtung 28, 28' und dem Flurförderzeug 10 bzw. der Detektoreinrichtung 20 geschlossen werden kann. Bei einer derartigen Messung nach dem Prinzip eines Metalldetektors erzeugt die Spule der Detektoreinrichtung 20 ein veränderliches Magnetfeld, beispielsweise über periodische Pulse oder einen kontinuierlichen Wechselstrom.The detection devices 28 . 28 ' For example, they may be active RFID transmitters whose RFID signals are detected by the detector device 20 be received. The detector device 20 does not have to act as a transmitter. With knowledge of the time of sending the RFID signals from the detection devices 28 . 28 ' can the distance of the respective detection device based on the signal propagation times 28 . 28 ' to the detector device 20 be determined. However, it can also be provided that the detection devices 28 . 28 ' are formed by passive on RFID transmitter, which only by excitation by means of a by the detector device 20 emitted detector signal 22 to send out their detection signals 30 . 30 ' be stimulated. A distance measurement between the detection devices 28 . 28 ' and the truck 10 or the detector device 20 can in this bidirectional communication by evaluating the signal propagation times of the detector signal 22 and respective detection signal 30 . 30 ' respectively. Furthermore, it can also be provided that the detector device 20 comprises a coil, not shown, which as a detector signal 22 generates a first magnetic field. In the work shoes 26 . 26 ' can then metal elements, in particular the front side of the shoes arranged protective caps, be provided, in which due to the first magnetic field eddy currents are induced. By the eddy currents, in turn, two second magnetic fields are generated, which as detection signals 30 . 30 ' through the detector device 20 be recognized. These influence the through the coil of the detector device 20 generated magnetic field, which in turn on the distance between the respective detection device 28 . 28 ' and the truck 10 or the detector device 20 can be closed. In such a measurement according to the principle of a metal detector, the coil of the detector device generates 20 a variable magnetic field, for example via periodic pulses or a continuous alternating current.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: FlurförderzeugTruck
1212: LastteilLast part
1313: LastgabelLastgabel
1414: Antriebsteildriving part
1616: Deichselshaft
1818: Steuereinrichtungcontrol device
2020: Detektoreinrichtungdetector device
2222: Detektorsignaldetector signal
2424: Bedienpersonoperator
26, 26'26, 26 ': Arbeitsschuhework shoes
28, 28'28, 28 ': Detektionseinrichtungendetection devices
30, 30'30, 30 ': Detektionssignaledetection signals
AGAG: Abstandsgrenzwertdistance limit

Claims

Method for protecting an operator (24) from a collision with a forklift truck (10) guided by the operator (24), comprising the steps of: Transmitting a detection signal (30, 30 ') by at least one detection device (28, 28') carried by the operator (24), Receiving the at least one detection signal (30, 30 ') by a detector device (20) arranged in or on the industrial truck (10), Determining an undershooting of a predetermined distance limit value (AG) between the at least one detection device (28, 28 ') and the industrial truck (10) by a control device (18) of the industrial truck (10), • Braking of the truck (10) by the control device (18) falls below the predetermined distance limit (AG).

Method according to Claim 1 characterized by braking the truck (10) falls below the distance limit (AG) first on walking speed and subsequent reduction of the speed of the truck (10) by the control device (18) with further reduction of the distance between the at least one detection means (28, 28 '. ) and the truck (10) proportional to the distance.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that at least one active RFID transmitter is provided as detection device (28, 28 '), wherein as detection signal (30, 30') an RFID signal emitted by the RFID transmitter is detected by the detector device (20) of the industrial truck ( 10) is received.

Method according to Claim 1 or 2 characterized by the preceding steps: sending a detector signal (22) through the detector device (20) of the industrial truck (10), receiving the detector signal (22) through the at least one detection device (28, 28 ') carried by the operator (24), Generating the at least one detection signal (30, 30 ') based on the detector signal (22).

Method according to Claim 4 , characterized in that at least one passive RFID transmitter is provided as detection device (28, 28 '), wherein the detector signal (22) and the at least one detection signal (30, 30') are RFID signals.

Method according to Claim 4 , characterized in that the detector device (20) of the industrial truck (10) at least one coil and the at least one detection device (28, 28 ') comprises a metal element, wherein the detector device (20) as the detector signal (22) generates a variable first magnetic field and a second magnetic field generated thereby in the metal element is detected as a detection signal (30, 30 ').

Method according to one of the preceding claims, characterized by the further steps of: determining the current travel speed of the industrial truck (10) and / or the load weight transported by the industrial truck (10) by the control device (18), setting the distance limit value (AG) and / or the braking force as a function of the driving speed and / or the load weight by the control device (18).

An impact protection system, comprising an industrial truck (10) and at least one detection device (28, 28 ') that can be carried by an operator (24), wherein the industrial truck (10) has a detector device (20) and a control device (18), wherein the at least one detection device (28, 28 ') is designed to emit a detection signal (30, 30'), the detector device (20) is designed to receive the at least one detection signal (30, 30 ') and the control device (18) is designed for this purpose to determine an undershooting of a predetermined distance limit value (AG) between the at least one detection device (28, 28 ') and the industrial truck (10) and to decelerate the industrial truck (10) when it falls below the predetermined distance limit value (AG).

Anti-collision system according to Claim 8 , characterized in that the control device (18) is adapted to first decelerate the truck (10) falls below the distance limit (AG) at walking speed and further reducing the distance between the at least one detection device (28, 28 ') and the truck (10) reduce the speed of the truck (10) in proportion to the distance.

Anti-collision system according to Claim 8 or 9 , characterized in that at least one active RFID transmitter is provided as detection device (28, 28 ') which is designed to emit an RFID signal as detection signal (30, 30'), wherein the detector device (20) of the industrial truck (20) 10) is designed to receive the RFID signal.

Anti-collision system according to Claim 8 or 9 , characterized in that the Detector device (20) for emitting a detector signal (22) and the detection device (28, 28 ') for receiving the detector signal (22) and for generating the at least one detection signal (30, 30') based on the detector signal (22) is formed.

Anti-collision system according to Claim 11 , characterized in that at least one passive RFID transmitter is provided as detection device (28, 28 '), wherein the detection device (28, 28') and the detector device (20) are designed for emitting RFID signals.

Anti-collision system according to Claim 10 or 12 , characterized in that the RFID transmitter of the detection device (28, 28 ') is arranged in or on a working shoe (26, 26') of the operator (24), in particular in a shoe sole of the working shoe (26, 26 ') is embedded ,

Anti-collision system according to Claim 11 , characterized in that the detector device (20) of the industrial truck (10) at least one coil and the at least one detection device (28, 28 ') comprises a metal element, wherein the detector device (20) is designed as a detector signal (22) a variable to generate the first magnetic field and to detect a second magnetic field generated thereby in the metal element as a detection signal (30, 30 ').

Anti-collision system according to Claim 14 , characterized in that the metal element is arranged in or on a working shoe (26, 26 ') of an operator (24), in particular by a steel cap of the working shoe (26, 26') is formed.

Anfahrschutzsystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) for determining the current travel speed of the truck (10) and / or by the truck (10) transported load weight and for setting the distance limit (AG) and / or the Braking force is formed as a function of the driving speed and / or the load weight.