DE102015222964A1

DE102015222964A1 - Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung und -Verfahren und Fahrzeug, umfassend eine derartige Vorrichtung

Info

Publication number: DE102015222964A1
Application number: DE102015222964.5A
Authority: DE
Inventors: Robert KASTNER; Claas Rodemerk; Hermann Winner
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2015-11-20
Filing date: 2015-11-20
Publication date: 2017-05-24

Abstract

Vorrichtung (10), welche dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung vorherzusagen, umfassend eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit (20), welche dazu eingerichtet ist, Kreuzungs-Situations-Informationen zu empfangen, dazu eingerichtet ist, die Kreuzungs-Situation auf Grundlage der empfangenen Kreuzungs-Situations-Informationen zu identifizieren, und dazu eingerichtet ist, eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe bereitzustellen, wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34), welche dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Sensor-Signal zu empfangen, und dazu eingerichtet ist, einen Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals bereitzustellen, und eine Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit (50), welche dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung zu bestimmen, wobei die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung (10) dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikation, der Fahrer-Intentions-Indikatoren sowie dem Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung vorherzusagen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Vorhersagen der Intention des Fahrers eines Fahrzeugs, welches sich einer Kreuzung nähert.
Eine derartige Vorrichtung ist zum Beispiel aus JP 2010-097 335 A bekannt. Basierend auf der Position des Fahrzeugs, welche durch ein globales Positionierungssystem (GPS) sowie durch Kartendaten, welche von einer in dem Fahrzeug gespeicherten Kartendatenbank bereitgestellt sind, erfasst wird, bestimmt die bekannte Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung, ob sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert oder nicht, und sagt, in dem Fall, dass der Fahrer versäumt den Blinker des Fahrzeugs zu betätigen, die Fahrer-Intention auf Grundlage der Blickrichtung des Fahrers vorher, und, falls erforderlich, übermittelt das Vorhersageergebnis an andere Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs.
Eine andere Vorrichtung zum Vorhersagen der Intention des Fahrers eines Fahrzeugs, welches sich einer Kreuzung nähert, ist aus der deutschen Patentanmeldung 10 2015 200 059.1 bekannt, welche im Namen der vorliegenden Anmelderin eingereicht wurde und eine Fahrer-Intentions-Schätzvorrichtung zum Schätzen der Fahrer-Intention an einer Kreuzung auf der Grundlage wenigstens eines Fahrerverhalten-Indikators offenbart. Die gesamte Offenbarung der deutschen Patentanmeldung 10 2015 200 059.1 ist hiermit durch Bezug in die vorliegende Anmeldung aufgenommen.
Im Hinblick auf das Obige, ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine weiter verbesserte Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gelöst, welche dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung vorherzusagen, umfassend eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, Kreuzungs-Situations-Informationen zu empfangen, dazu eingerichtet ist, die Kreuzungs-Situation auf Grundlage der empfangenen Kreuzungs-Situations-Informationen zu identifizieren, und dazu eingerichtet ist, eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe bereitzustellen, wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Sensor-Signal zu empfangen, und dazu eingerichtet ist, einen Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals bereitzustellen, und eine Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung zu bestimmen, wobei die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe, welche durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit bereitgestellt ist, sowie der Fahrer-Intentions-Indikatoren, welche durch die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit bereitgestellt sind, sowie des Abstands des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung, welcher durch die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit bestimmt ist, vorherzusagen.
Die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit kann den Abstand zu der Kreuzung (um genau zu sein: den Abstand zu dem Zentrum der Kreuzung) zum Beispiel auf Grundlage von Daten bestimmen, welche von einer Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung und/oder einer Kartendatenbank und/oder durch Evaluieren von Bildern, welche durch eine Kamera aufgenommen werden, welche in dem Fahrzeug des Fahrers angeordnet ist, und/oder von der Kreuzung selbst, falls die Kreuzung mit einer intelligenten Kreuzungstechnologie versehen ist, erhalten werden.
Die vorliegende Erfindung wurde basierend auf der Tatsache erstellt, dass der Erfinder/die Erfinder gewahr wurde/wurden, dass sich das Fahrerverhalten beim Annähern an eine Kreuzung in Abhängigkeit von dem Abstand zu der Kreuzung ändert. Dies kann in Bezug auf eine Situation, gemäß welcher sich der Fahrer einer gewöhnlichen 90°-Kreuzung auf der Straße mit dem Vorfahrtsrecht an der Kreuzung nähert, dargestellt werden. In diesem Fall hat der Fahrer die drei Optionen „geradeaus weiterfahren”, „links abbiegen” und „rechts abbiegen”. Ferner sei angenommen, dass das Fahrzeug des Fahrers das einzige Fahrzeug ist, welches sich der Kreuzung nähert, und dass keine Fußgänger oder dergleichen an der Kreuzung sind.
In dieser Situation kann der kumulierte, d. h. durchschnittliche, Fahrer-Kopf-Gierwinkel als ein Fahrerverhalten-Indikator verwendet werden. Die Informationen über den Fahrer-Kopf-Gierwinkel können zum Beispiel durch Evaluieren von Bildern des Fahrers erhalten werden, welche von einer Onboard-Kamera des Fahrzeugs aufgenommen werden, unter Verwendung von Mustererkennungsverfahren. Der so erhaltene Kopf-Gierwinkel kann für eine vorbestimmte Zeitperiode oder für eine vorbestimmte Fahrdistanz des Fahrzeugs kumuliert werden. Ein durchschnittlicher Kopf-Gierwinkel α, welcher –α₀ ≤ α ≤ +α₀ beträgt, könnte als eine Indikation genommen werden, dass der Fahrer dazu neigt, geradeaus weiterzufahren, wohingegen ein durchschnittlicher Kopf-Gierwinkel α von α < –α₀ als eine Indikation genommen werden könnte, dass der Fahrer dazu neigt, rechts abzubiegen, und ein durchschnittlicher Kopf-Gierwinkel α von α > +α₀ könnte als eine Indikation genommen werden, dass der Fahrer dazu neigt, links abzubiegen.
Auf der Grundlage dieser Überlegungen ist es einfach zu verstehen, dass die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit dazu eingerichtet sein kann, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung beim Bereitstellen des Fahrer-Intentions-Indikators auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals in Betracht zu ziehen. Zum Beispiel wird, je näher der Fahrer der Kreuzung kommt, er mehr auf die Richtung fokussiert sein, in welche er beabsichtigt zu fahren, d. h. umso kleiner kann der Wert des Grenzwinkels α₀ gewählt werden, welcher zur Evaluierung des Fahrerverhalten-Indikators „Kopf-Gierwinkel” verwendet wird.
Zusätzlich oder als eine Alternative kann jedoch auch die Evaluierungsstrategie der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung in Abhängigkeit des Abstands zu der Kreuzung geändert werden. Zum Beispiel kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung ferner wenigstens zwei Vorhersage-Einheiten, welche jeweils dazu eingerichtet sind, eine Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ausgabe auf Grundlage wenigstens eines Fahrer-Intentions-Indikators bereitzustellen, welcher durch die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit bereitgestellt ist, und eine Auswahl-Einheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, eine der Vorhersage-Einheiten auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe auszuwählen, um die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ausgabe der ausgewählten Vorhersage-Einheit als das Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ergebnis der Vorrichtung bereitzustellen, wobei die Auswahl-Einheit dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung beim Auswählen einer der Vorhersage-Einheiten in Betracht zu ziehen.
Um die Berücksichtigung des Abstands zu der Kreuzung durch die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit und/oder durch die Auswahl-Einheit zu vereinfachen, kann der Abstand zu der Kreuzung in eine vorbestimmte Anzahl von Abstandsintervallen unterteilt werden, wobei jedes eine vorbestimmte Größe aufweist, und kann die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit dazu eingerichtet sein, zu bestimmen, in welchem Abstandsintervall das Fahrzeug des Fahrers angeordnet ist. Unter Berücksichtigung der jeweiligen Größe der Abstandsintervalle, kann die Gesamtanzahl der Abstandsintervalle zum Beispiel zur Bestimmung des Abstands zu der Kreuzung verwendet werden, zu welcher der Beginn des Betriebs der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung ausgelöst wird.
Ferner kann die Gesamtanzahl der Abstandsintervalle und/oder die jeweilige Größe wenigstens eines der Abstandsintervalle in Abhängigkeit von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe ausgewählt werden, welche durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit bereitgestellt wird. Zum Beispiel sollte die Fahrer-Intentions-Vorhersage umso früher gestartet werden, je komplizierter die Kreuzungs-Situation ist, und umso kürzer sollten die Abstandsintervalle zu der Kreuzung gewählt werden.
Zum Beispiel ist es offensichtlich, dass das Fahrerverhalten abhängig davon, ob an der Kreuzung Ampeln vorhanden sind, ob an der Kreuzung Verkehrsschilder vorhanden sind, oder ob das Vorfahrtsrecht basierend auf der „rechts vor links”-Regel entschieden wird, unterschiedlich sein wird. Die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung analysiert die Kreuzungs-Situation, identifiziert die spezifische Kreuzungs-Situation und wählt in Abhängigkeit von dem Identifikationsergebniss die am besten geeignete Unterteilung der Abstandsintervalle und für jedes Abstandsintervall die am besten geeignete Vorhersage-Einheit zum Vorhersagen der Fahrer-Intention in dieser spezifischen Situation aus. Demgemäß stellt die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ein zuverlässigeres Vorhersageergebnis bereit.
Es sei erwähnt, dass sich in dem Kontext der vorliegenden Erfindung der Ausdruck „Fahrer-Intention” beispielsweise darauf bezieht, ob der Fahrer an der Kreuzung nach links oder nach rechts abbiegen wird oder geradeaus weiterfahren wird, und/oder ob der Fahrer sein Fahrzeug beschleunigen oder verzögern wird oder mit unveränderter Geschwindigkeit weiterfahren wird.
Die Kreuzungs-Situations-Informationen können Informationen über die stationäre Situation der Kreuzung als solche umfassen, vorzugsweise gesehen aus der Richtung, aus welcher sich das Fahrzeug des Fahrers der Kreuzung nähert. In dem Kontext der vorliegenden Erfindung bezieht sich der Ausdruck „stationäre Situation der Kreuzung als solche” auf Charakteristiken der Kreuzung, welche sich nicht über die Zeit ändern, zum Beispiel, wie viele Straßen sich an der Kreuzung treffen, und/oder ob oder ob nicht getrennte und/oder kombinierte Spuren für die möglichen Richtungen vorhanden sind (z. B. eine Spur für „links-geradeaus-rechts” oder zwei Spuren, und zwar eine erste Spur für „links-geradeaus” und eine zweite Spur für „rechts” oder eine erste Spur für „links” und eine zweite Spur für „geradeaus-rechts” oder drei Spuren, und zwar eine erste Spur für „links”, eine zweite Spur für „geradeaus” und eine dritte Spur für „rechts”), und/oder ob oder ob nicht Ampeln an der Kreuzung vorhanden sind, und/oder ob oder ob nicht getrennte Ampeln für getrennte Spuren vorhanden sind, und/oder ob oder ob nicht Verkehrszeichen an der Kreuzung vorhanden sind, und/oder welcher Typ von Verkehrszeichen an der Kreuzung bereitgestellt ist, und dergleichen Informationen.
Zusätzlich oder als eine Alternative können die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über die vergängliche Situation der Kreuzung als solche umfässen, vorzugsweise wie aus der Richtung gesehen, aus der sich das Fahrzeug des Fahrers der Kreuzung nähert. In dem Kontext der vorliegenden Erfindung bezieht sich der Ausdruck „vergängliche Situation der Kreuzung als solche” auf Charakteristiken der Kreuzung, welche sich über die Zeit unabhängig von der Verkehrssituation an der Kreuzung ändern können, z. B. ob oder ob nicht die Ampeln in Betrieb sind und/oder was der momentane Zustand der Ampeln ist (rot-gelb-grün) und dergleichen Informationen.
Zusätzlich oder als eine Alternative können die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über das Fahrzeug des Fahrers, welches sich der Kreuzung nähert, umfassen. Zum Beispiel kann das Fahrerverhalten von dem Typ der Spur, auf welcher sich das Fahrzeug des Fahrers der Kreuzung nähert, abhängen.
Zusätzlich oder als eine Alternative können die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über andere sich bewegende Objekte umfassen. Zum Beispiel kann das Fahrerverhalten davon, ob oder ob nicht andere sich bewegende Objekte vorhanden sind, z. B. Automobile, Motorräder, Fahrräder, Fußgänger, und dergleichen, und/oder von der Position und/oder Bewegungsrichtung der anderen sich bewegenden Objekte, und dergleichen, abhängen.
Es sei jedoch erwähnt, dass wenigstens manche dieser Informationen, z. B. die zuletzt genannten Informationen, betreffend die Anwesenheit anderer sich bewegender Objekte, beim Identifizieren der Kreuzungs-Situation nicht in Betracht gezogen werden müssen. Stattdessen können diese Informationen beim Vorhersagen der Fahrer-Intention verwendet werden, da für jedes Manöver, welches der Fahrer möglicherweise vorhat durchzuführen, andere sich bewegende Objekte, z. B. ein Fahrzeug, welches in einer Richtung fährt, welche sich quer zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Fahrers erstreckt, das Vorfahrtsrecht haben können.
Um wenigstens manche der voranstehend erwähnten Informationen zu erhalten, kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung eine Schnittstelle zum Erhalten von Kreuzungs-Situations-Informationen von einer Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung und/oder einer Kartendatenbank umfassen.
Zusätzlich oder als eine Alternative können wenigstens manche der voranstehend erwähnten Informationen durch Evaluierung von Bildern erhalten werden, welche durch eine in dem Fahrzeug des Fahrers angeordnete Kamera aufgenommen werden. Konsequenterweise kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung ferner eine Schnittstelle zum Erhalten von Kreuzungs-Situations-Informationen von einer Muster-Erkennungs-Vorrichtung, welche Bilder von einer Kamera empfängt, umfassen.
Zusätzlich oder als eine Alternative können wenigstens manche der voranstehend erwähnten Informationen von der Kreuzung selbst erhalten werden, falls die Kreuzung mit einem intelligenten Kreuzungs-Technologie-System ausgestattet ist.
Wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit kann den Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage wenigstens eines empfangenen Sensor-Signals berechnen.
Gemäß einem ersten Beispiel kann eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit ein Sensor-Signal empfangen, welches Informationen über den voranstehend erwähnten Kopf-Gierwinkel bereitstellt, dieses Sensor-Signal für eine vorbestimmte Zeitperiode oder für eine vorbestimmte Fahrdistanz des Fahrzeugs kumulieren und den durchschnittlichen Kopf-Gierwinkel als einen der Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitstellen.
Andere Beispiele von Fahrer-Intentions-Indikatoren können sein:

• eine geschätzte Zeit zu der Kreuzung, welche auf der Grundlage des Abstands zu der Kreuzung und der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers berechnet werden kann,
• eine Gangwechselbetätigung, welche auf Grundlage der Variation über die Zeit eines Sensor-Signals bestimmt wird, welches Informationen über den momentanen Gang des Fahrzeugs des Fahrers bereitstellt,
• eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Geschwindigkeitsänderung, welche auf Grundlage von Informationen über die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder die momentane longitudinale Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder die momentane Betätigungsmenge des Gaspedals des Fahrzeugs und/oder den momentanen Bremsdruck und/oder den momentanen Gang und/oder die geschätzte lokale Krümmung der Straße, welche zu der Kreuzung führt, und/oder den momentanen Zustand der Ampeln bestimmt werden,
• das Fahrzeug-Folgeverhalten, welches auf Grundlage von Informationen über den Abstand zu und/oder die Relativgeschwindigkeit in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird,
• die Art einer Fahrbahnmarkierung (z. B. „gestrichelt” oder „durchgezogen”), welche beispielsweise durch eine Muster-Erkennungs-Vorrichtung, welche Bilder von einer Kamera empfängt, bestimmt werden kann,
• das Vorhandensein einer oder mehrerer benachbarter Spuren, welches auf Grundlage von Informationen über die Position und/oder die Relativgeschwindigkeit und/oder den Bewegungszustand eines oder mehrerer Objekte bestimmt wird, welche von einem Radar erfasst werden.

Es sei erwähnt, dass ein und dasselbe Sensor-Signal gemäß verschiedenen Evaluierungsverfahren evaluiert werden kann, um zwei oder mehr unterschiedliche Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitzustellen. Zum Beispiel könnte die Fahrzeuggeschwindigkeit evaluiert werden, um einen momentanen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einen momentanen Wert der Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs bereitzustellen.
Zusätzlich oder alternativ kann die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit das Sensor-Signal, wie erhalten, als den Fahrer-Intentions-Indikator bereitstellen. Zum Beispiel kann der momentane Gang, wie von einem Gangwechselsensor erhalten, oder der Blinkerstatus, wie von einem Blinkersensor erhalten, als einer der Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitgestellt werden.
Die Auswahl-Einheit bestimmt auf Grundlage der spezifischen Charakteristiken der Kreuzungs-Situation, welche durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit identifiziert werden, welche der Vorhersage-Einheiten für eine Vorhersage der Fahrer-Intention am besten geeignet ist.
In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass eine Ähnlichkeit einer Mehrzahl von Kreuzungs-Situationen darin resultieren kann, dass die gleiche Vorhersage-Einheit für eine Mehrzahl von verschiedenen Kreuzungs-Situationen ausgewählt wird. Zum Beispiel ist das Verhalten an einer geraden Vorfahrtstraße an einer Kreuzung mit Verkehrszeichen identisch zu dem Verhalten an einer Kreuzung mit grüner Ampel: in allen Situationen hat das Fahrzeug des Fahrers Vorfahrt, geradeaus zu fahren und rechts abzubiegen, wobei es Vorfahrt gewähren muss, falls es links abbiegt. Daher kann für all diese Situationen die gleiche Vorhersage-Einheit ausgewählt werden. Als eine Konsequenz kann die Mehrzahl möglicher Kreuzungs-Situationen in eine kleinere Mehrzahl von Kreuzungs-Situations-Klassen unterteilt werden, wobei für jede davon eine spezifische Vorhersage-Einheit ausgewählt werden kann.
Ferner sei erwähnt, dass für eine spezifische Kreuzungs-Situation nicht alle Fahrer-Intentions-Indikatoren erforderlich sein müssen, um ein zuverlässiges Vorhersageergebnis bereitzustellen.
Gemäß einem ersten Beispiel stellt der Gangwechsel an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit einem Stoppschild oder einem Vorfahrt-achten-Schild, oder an einer Kreuzung ohne Ampeln und ohne Verkehrszeichen, d. h. an einer Kreuzung, an welcher die „rechts vor links”-Regel gilt, keinerlei Vorteil bereit. In jeder dieser Situationen wird ein Verlangsamen auf nahezu null Geschwindigkeit oder sogar ein Anhalten des Fahrzeugs, welches durch ein Herunterschalten in den ersten oder zweiten Gang begleitet wird, auf Grund der Vorfahrtregulierung erforderlich sein.
Gemäß einem zweiten Beispiel stellen die Geschwindigkeit und Geschwindigkeitsänderung an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit einem Stoppschild oder einem Vorfahrt-achten-Schild keinen Vorteil bereit. In dieser Situation wird ein Verlangsamen oder sogar ein Anhalten des Fahrzeugs auf Grund der Vorfahrtregulierung erforderlich sein.
Gemäß einem dritten Beispiel stellt das Fahrzeug-Folgeverhalten an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit einem Stoppschild oder einem Vorfahrt-achten-Schild, keinen Vorteil bereit. In dieser Situation wird das Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Vorfahrtregulierung bestimmt werden.
Gemäß einem vierten Beispiel stellt die Fahrbahnmarkierung an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit einem Stoppschild oder einem Vorfahrt-achten-Schild, an einer Kreuzung ohne Ampeln und ohne Verkehrszeichen, d. h. an einer Kreuzung, an welcher die „rechts vor links”-Regel gilt, keinen Vorteil bereit. In diesen Situationen weist die Straße, auf welcher sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert, üblicherweise nur eine Spur pro Fahrtrichtung auf. Darüber hinaus stellt die Fahrbahnmarkierung an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit Verkehrszeichen, welcher sich das Fahrzeug des Fahrers auf einer Vorfahrtstraße nähert, welche nach rechts abbiegt, keinen Vorteil bereit, da die Fahrbahnmarkierungs-Erfassung für Straßen mit einer großen Krümmung fehlschlägt.
Gemäß einem fünften Beispiel stellt das Vorhandensein einer benachbarten Spur an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit einem Stoppschild oder einem Vorfahrt-achten-Schild, an einer Kreuzung ohne Ampeln und ohne Verkehrsschilder, d. h. an einer Kreuzung, an welcher die „rechts vor links”-Regel gilt, keinen Vorteil bereit. In diesen Situationen weist die Straße, auf welcher sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert, üblicherweise nur eine Spur pro Fahrtrichtung auf. Konsequenterweise gibt es keine benachbarte Spur. Darüber hinaus stellt das Vorhandensein einer benachbarten Spur an einer Kreuzung ohne Ampeln, aber mit Verkehrszeichen, welcher sich das Fahrzeug des Fahrers auf einer Vorfahrtstraße nähert, welche nach rechts abbiegt, keinen Vorteil bereit, da die Erfassung einer benachbarten Spur durch Radar für Straßen mit einer hohen Krümmung auf Grund von fehlenden Informationen des weiteren Verlaufs der Straße nicht zuverlässig ist.
Prinzipiell wäre es denkbar, nichtsdestotrotz alle verfügbaren Fahrer-Intentions-Indikatoren an alle vorhandenen Vorhersage-Einheiten bereitzustellen und sich auf die Tatsache zu verlassen, dass irrelevante Fahrer-Intentions-Indikatoren automatisch ausgeschlossen werden, wenn die Vorhersage-Einheiten trainiert werden. Um die Komplexität der Vorhersage-Einheiten zu reduzieren, ist es jedoch bevorzugt, an jede der Vorhersage-Einheiten nur die jeweils relevanten Fahrer-Intentions-Indikatoren weiterzuleiten.
Gemäß einer ersten Alternative kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine zweite Auswahl-Einheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit und die Fahrer-Intentions-Indikatoren von den wenigstens zwei Indikator-Bereitstellungs-Einheiten zu empfangen, und welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe wenigstens einen Fahrer-Intentions-Indikator an die Vorhersage-Einheit, welche durch die erste Auswahl-Einheit ausgewählt ist, bereitzustellen. Gemäß dieser ersten Alternative weisen die Vorhersage-Einheiten eine variable Verbindung mit den Indikator-Bereitstellungs-Einheiten auf, und daher kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine reduzierte Anzahl von Vorhersage-Einheiten umfassen, da ein und dieselbe Vorhersage-Einheit für verschiedene Kreuzungs-Situationen unter Verwendung von verschiedenen Sätzen von Fahrer-Intentions-Indikatoren für jede der Kreuzungs-Situationen verwendet werden kann.
Gemäß einer zweiten Alternative ist es jedoch auch denkbar, dass jede Vorhersage-Einheit mit wenigstens einer zugeordneten Indikator-Bereitstellungs-Einheit permanent verbunden ist.
Gemäß einer spezifischen Ausführungsform kann wenigstens eine Vorhersage-Einheit ein Bayesian Netzwerk umfassen. Bayesian Netzwerke stellen eine kompakte Darstellung der erforderlichen Daten bereit und können unter Verwendung von Maschinenlernverfahren auf Grundlage von durch praktische Erfahrungen erhaltenen Daten trainiert werden. Prinzipiell kann jedoch jeder beliebige geeignete andere Typ von Klassifikations-Vorrichtung verwendet werden, zum Beispiel eine Klassifikations-Vorrichtung auf Grundlage einer Fuzzy-Logik, eine Klassifikations-Vorrichtung basierend auf einer Support-Vektor-Maschine, eine Klassifikations-Vorrichtung basierend auf einem künstlichen neuronalen Netzwerk, um nur ein paar Typen von geeigneten Klassifikations-Vorrichtungen zu nennen. Welcher Typ von Klassifikations-Vorrichtung am besten geeignet ist, um als Vorhersage-Einheit für eine spezifische Klasse von Kreuzungs-Situationen verwendet zu werden, kann zum Beispiel mit Bezug auf die Kompaktheit der Darstellung der erforderlichen Daten und/oder der Komplexität von deren Training entschieden werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dazu eingerichtet sein, das Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ergebnis an wenigstens eine Fahrassistenz-Vorrichtung auszugeben. Ein erster Typ von Fahrassistenz-Vorrichtung kann eine aktive Fahrassistenz-Vorrichtung sein, welche dem Fahrer aktiv assistiert, zum Beispiel durch Aktivieren des Blinkers, falls der Fahrer vergisst, diesen zu aktivieren, und/oder durch Aktivieren der Bremsen, falls das Risiko besteht, dass der Fahrer ein Vorfahrtsrecht eines anderen Fahrzeugs missachten könnte, wohingegen ein zweiter Typ von Fahrassistenz eine passive Fahrassistenz-Vorrichtung sein kann, welche dem Fahrer passiv assistiert, zum Beispiel dadurch, dass sie ihn auf eine potentiell gefährliche Situation aufmerksam macht, zum Beispiel durch optische und/oder akustische Signale.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Auslöse-Vorrichtung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, den Start des Betriebs der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung auszulösen, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt worden ist. Zum Beispiel kann der Betrieb der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung ausgelöst werden, falls der Abstand zu der Kreuzung, welcher sich das Fahrzeug des Fahrers nähert, geringer ist als ein vorbestimmter Abstand, z. B. geringer als 40 m. Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann der Betrieb der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung jedoch ausgelöst werden, falls die Zeit zu der Kreuzung, welcher sich das Fahrzeug des Fahrers nähert, geringer ist als eine vorbestimmte Zeit.
Gemäß einem anderen Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Vorhersagen der Fahrer-Intention an einer Kreuzung, umfassend die Schritte Empfangen von Kreuzungs-Situations-Informationen, Identifizieren der Kreuzungs-Situation auf Grundlage der empfangenen Kreuzungs-Situations-Informationen, Empfangen wenigstens eines Sensor-Signals, Bereitstellen wenigstens eines Fahrer-Intentions-Indikators auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals, Bereitstellen des Abstands des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals, wobei die Fahrer-Intention an der Kreuzung auf Grundlage der identifizierten Kreuzungs-Situation, des wenigstens einen Fahrer-Intentions-Indikators sowie des Abstands des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung vorhergesagt wird.
Weitere Ausführungsformen des Fahrer-Intentions-Vorhersage-Verfahrens gemäß der Erfindung können aus der obigen Beschreibung der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung genommen werden.
Im Folgenden werden zwei Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in größeren Detail mit Bezug zu den begleitenden Zeichnungen erklärt werden.
1 zeigt ein Blockdiagramm einer ersten Ausführungsform einer Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 zeigt ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform einer Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung; und
3 bis 11 zeigen eine Mehrzahl spezifischer Kreuzungs-Situationen, wobei
3 eine Kreuzung mit zwei Spuren für die drei möglichen Fahrtrichtungen des Fahrzeugs des Fahrers zeigt, und zwar eine erste Spur zum links Abbiegen und eine zweite Spur zum geradeaus Fahren oder rechts Abbiegen, und mit getrennten Ampeln für die getrennten Spuren, wobei nur die Ampel zum links Abbiegen gezeigt ist;
4 eine Kreuzung mit drei Spuren für die drei möglichen Fahrtrichtungen des Fahrzeugs des Fahrers zeigt, und zwar eine erste Spur zum links Abbiegen, eine zweite Spur zum geradeaus Fahren und eine dritte Spur zum rechts Abbiegen, und mit getrennten Ampeln für die getrennten Spuren, wobei nur die Ampel zum links Abbiegen gezeigt ist;
5 eine Kreuzung mit drei Spuren für die drei möglichen Fahrtrichtungen des Fahrzeugs des Fahrers zeigt, und zwar eine erste Spur zum links Abbiegen, eine zweite Spur zum geradeaus Fahren und eine dritte Spur zum rechts Abbiegen, und mit einer gemeinsamen Ampel für alle drei Spuren, wobei das grüne Licht leuchtet;
6 eine Kreuzung mit einer kombinierten Spur für die drei möglichen Fahrtrichtungen des Fahrzeugs des Fahrers zeigt, und mit einer gemeinsamen Ampel für alle Spuren;
7 eine Kreuzung ohne Ampeln, aber mit Verkehrszeichen, zeigt, und zwar ein allgemeines Vorfahrtszeichen oder (durch einen Schrägstrich angezeigt) ein Vorfahrt-an-dieser-Kreuzung-Zeichen für die Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Fahrers;
8 eine Kreuzung ohne Ampeln, aber mit Verkehrszeichen, zeigt, und zwar ein Stoppschild oder (angezeigt durch einen Schrägstrich) ein Vorfahrt-achten-Schild für die Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Fahrers;
9 eine Kreuzung zeigt, an welcher das Vorfahrtsrecht auf Grundlage der „rechts vor links”-Regel entschieden wird;
10 eine Kreuzung mit Ampeln zeigt, wobei das rote Licht leuchtet, und mit einem Grüner-Pfeil-auf-schwarzem-Grund-Zeichen für die Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Fahrers; und
11 eine Kreuzung zeigt, an welcher die Vorfahrtstraße eine Rechtskurve macht; und
12 bis 14 schematische Zeichnungen zur Darstellung des Abstand-zur-Kreuzung-Konzepts zeigen.
Gemäß 1 umfasst eine Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12.
An ihrer Eingabeseite, welche an ihrer linken Seite gezeigt ist, ist die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 mit Eingabevorrichtungen 14, 16 und 18 verbunden. Als ein nicht limitierendes Beispiel kann die Eingabevorrichtung 14 eine Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung, zum Beispiel eine GPS-Vorrichtung, sein, kann die Eingabevorrichtung 16 eine Kartendatenbank-Vorrichtung sein und kann die Eingabevorrichtung 18 eine Muster-Erkennungs-Vorrichtung sein, welche Bilder evaluiert, welche von einer Kamera (nicht gezeigt) empfangen werden, welche in dem Fahrzeug V des Fahrers angeordnet ist (siehe 3 bis 11).
Die Kreuzungs-Situations-Informationen können Informationen über die stationäre Situation der Kreuzung als solche umfassen.
Wie oben erwähnt, kann der Ausdruck „stationäre Situation der Kreuzung als solche” Charakteristiken der Kreuzung betreffen, welche über die Zeit nicht geändert werden, zum Beispiel, wie viele Straßen sich an der Kreuzung treffen (siehe z. B. 3) und/oder ob oder ob nicht getrennte und/oder kombinierte Spuren für die möglichen Richtungen vorliegen, z. B. eine Spur für „links-geradeaus-rechts” (siehe z. B. 6, 8 und 9) oder zwei Spuren, und zwar eine erste Spur für „links-geradeaus” und eine zweite Spur für „rechts” (siehe z. B. 10) oder eine erste Spur für „links” und eine zweite Spur für „geradeaus-rechts” (siehe z. B. 3), oder drei Spuren, nämlich eine erste Spur für „links”, eine zweite Spur für „geradeaus” und eine dritte Spur für „rechts” (siehe z. B. 4 und 5) und/oder ob oder ob nicht Ampeln an der Kreuzung vorhanden sind (siehe z. B. 3 bis 6 und 10) und/oder ob oder ob nicht getrennte Ampeln für getrennte Spuren vorhanden sind (siehe z. B. 3 und 4) und/oder ob oder ob nicht Verkehrszeichen an der Kreuzung vorhanden sind (siehe z. B. 7 bis 9 und 11) und/oder welcher Typ von Verkehrszeichen an der Kreuzung bereitgestellt ist, und dergleichen Informationen.
Die Kreuzungs-Situations-Informationen über die stationäre Situation der Kreuzung als solche können zum Beispiel von der Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung 14 und der Kartendatenbank-Vorrichtung 16 erhalten werden. Sie können jedoch auch von der Muster-Erkennungs-Vorrichtung 18 erhalten werden.
Ferner können die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über den vergänglichen Zustand der Kreuzung als solche umfassen.
Wie oben erwähnt, betrifft der Ausdruck „vergängliche Situation der Kreuzung als solche” Charakteristiken der Kreuzung, welche sich über die Zeit unabhängig von der Verkehrssituation an der Kreuzung ändern können, zum Beispiel ob oder ob nicht die Ampeln im Betrieb sind und/oder was der aktuelle Zustand der Ampeln ist (rot-gelb-grün, siehe z. B. 5 und 10), und dergleichen Informationen.
Die Kreuzungs-Situations-Informationen über die vergängliche Situation der Kreuzung als solche können zum Beispiel durch die Muster-Erkennungs-Vorrichtung 18 bereitgestellt werden.
Ferner können die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über das Fahrzeug V des Fahrers umfassen, welches sich der Kreuzung nähert.
Wie oben erwähnt, hängt das Fahrerverhalten von dem Typ einer Spur ab, auf welcher sich das Fahrzeug V des Fahrers der Kreuzung nähert (siehe z. B. 3 bis 5 und 10).
Wie oben erwähnt, können die Informationen über das Fahrzeug V des Fahrers, welches sich der Kreuzung nähert, zum Beispiel durch die Muster-Erkennungs-Vorrichtung 18 bereitgestellt werden.
Die Eingabevorrichtungen 14, 16 und 18 sind ferner mit einer Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit 50 verbunden, welche den Abstand d des Fahrzeugs V des Fahrers zu der Kreuzung bestimmt (siehe z. B. 12, 13 und 14).
Das Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ergebnis und der Abstand, welcher durch die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit 50 bestimmt wird, werden an eine erste Auswahl-Einheit 20 und an eine zweite Auswahl-Einheit 22 weitergeleitet, welche mit der Ausgabeseite der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 verbunden sind, wie gezeigt auf der rechten Seite davon.
Auf Grundlage des Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ergebnisses, welches von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 empfangen wird, und des Abstands, welcher von der Abstand-zur-Kreuzungs-Bestimmungs-Einheit 50 empfangen wird, bestimmt die erste Auswahl-Einheit 20, welche der Vorhersage-Einheiten 24, 26 und 28 am besten geeignet ist, um ein zuverlässiges Vorhersageergebnis der Fahrer-Intention an der Kreuzung bereitzustellen. Die Vorhersage-Einheiten 24, 26 und 28 können durch einen beliebigen bekannten Typ von Klassifikations-Vorrichtung gebildet sein, zum Beispiel eine Klassifikations-Vorrichtung, umfassend ein Bayesian Netzwerk, eine Klassifikations-Vorrichtung basierend auf einer Fuzzy-Logik, eine Klassifikations-Vorrichtung basierend auf einer Support-Vektor-Maschine, eine Klassifikations-Vorrichtung basierend auf einem künstlichen neuronalen Netzwerk, um nur ein paar Typen von geeigneten Klassifikations-Vorrichtungen zu nennen. Ferner sei es erwähnt, dass die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung nicht darauf begrenzt ist, drei Vorhersage-Einheiten zu umfassen. Stattdessen kann sie weniger als drei oder mehr als drei Vorhersage-Einheiten umfassen.
An ihrer Eingabeseite, welche an ihrer linken Seite gezeigt ist, ist die zweite Auswahl-Einheit 22 mit einer Mehrzahl von Indikator-Bereitstellungs-Einheiten 30, 32 und 34 verbunden, welche wieder an ihren jeweiligen Eingabeseiten, welche an ihrer jeweiligen linken Seite gezeigt sind, mit Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheiten 36 und 38 verbunden sind. Wieder sei erwähnt, dass die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung nicht darauf begrenzt ist, drei Indikator-Bereitstellungs-Einheiten zu umfassen. Stattdessen kann sie weniger als drei oder mehr als drei Indikator-Bereitstellungs-Einheiten umfassen. Darüber hinaus ist sie nicht darauf begrenzt, zwei Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheiten zu umfassen. Stattdessen kann sie mehr als zwei Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheiten umfassen.
Die Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheit 36 ist mit zwei Indikator-Bereitstellungs-Einheiten 30 und 32 verbunden, um durch ein nicht limitierendes Beispiel darzustellen, dass ein und dasselbe Eingabesignal gemäß verschiedenen Evaluierungsverfahren evaluiert werden kann, um zwei oder mehr unterschiedliche Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitzustellen. Zum Beispiel könnte die Fahrzeuggeschwindigkeit evaluiert werden, um einen momentanen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einen momentanen Wert der Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs bereitzustellen.
Es ist jedoch auch denkbar, ein spezifisches Eingabesignal nur auf einem spezifischen Weg zu evaluieren, um einen spezifischen Fahrer-Intentions-Indikator bereitzustellen. Zum Beispiel kann die Indikator-Bereitstellungs-Einheit 34 ein Eingabesignal empfangen, welches Informationen über den Kopf-Gierwinkel des Kopfs des Fahrers bereitstellt, dieses Sensor-Signal für eine vorbestimmte Zeitperiode oder für eine vorbestimmte Fahrdistanz des Fahrzeugs kumulieren und den durchschnittlichen Kopf-Gierwinkel als einen der Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitstellen. Die Informationen über den Kopf-Gierwinkel können zum Beispiel von einer Muster-Erkennungs-Einheit 38 erhalten werden, welche Bilder des Fahrers evaluiert, welche durch eine Onboard-Kamera des Fahrzeugs des Fahrers aufgenommen werden, unter Verwendung von Mustererkennungsverfahren. In ähnlicher Weise kann eine durchschnittliche Blickrichtung des Fahrers als einer der Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitgestellt werden.
Ferner sei erwähnt, dass wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit das Sensor-Signal, wie von der Sensoreinheit empfangen, d. h. ohne jegliche Berechnung, als den Fahrer-Intentions-Indikator bereitstellen kann. Zum Beispiel kann der momentane Gang, wie von einem Gangwechselsensor erhalten, oder der Blinkerstatus, wie von einem Blinkersensor erhalten, als einer der Fahrer-Intentions-Indikatoren bereitgestellt werden.
Von dem Obigen ist es offensichtlich, dass eine Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheit entweder eine Sensoreinheit, zum Beispiel ein Gangwechselsensor, ein Blinkersensor, ein Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor oder dergleichen, oder eine Evaluierungseinheit sein kann, welche die Ausgabesignale evaluiert, welche durch die wenigstens eine Sensoreinheit bereitgestellt werden, zum Beispiel eine Muster-Erkennungs-Einheit, welche Bilder des Fahrers evaluiert, welche durch eine Onboard-Kamera aufgenommen werden, um einen Kopf-Gierwinkel bereitzustellen.
Ein weiterer Typ eines Eingabesignals kann Informationen über andere sich bewegende Objekte O umfassen (siehe z. B. 9 und 10), da das Fahrerverhalten davon abhängen wird, ob sein Fahrzeug V (siehe z. B. 9) oder eines der anderen sich bewegenden Objekte O (siehe z. B. 10) das Vorfahrtsrecht hat.
Auf Grundlage des Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ergebnisses, welches von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 empfangen wird, und dem Abstand, welcher von der Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit 50 empfangen wird, bestimmt die zweite Auswahl-Einheit 22, welche der Indikatoren, welche durch die Indikator-Bereitstellungs-Einheiten 30, 32 und 34 bereitgestellt werden, an welche der Vorhersage-Einheiten 24, 26 und 28 weitergeleitet werden sollen. Das bedeutet, dass, abhängig von dem Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ergebnis, ein und dieselbe Vorhersage-Einheit verschiedene Sätze von Indikatoren empfangen kann.
Zuletzt gibt die Vorhersage-Einheit, welche durch die erste Auswahl-Einheit 20 ausgewählt ist, das Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ergebnis an wenigstens eine Fahrassistenz-Vorrichtung aus. Als nicht limitierendes Beispiel ist in 1 nur eine Fahrassistenz-Vorrichtung 40 gezeigt. Ein erster Typ einer Fahrassistenz-Vorrichtung kann eine aktive Fahrassistenz-Vorrichtung sein, welche dem Fahrer aktiv assistiert, zum Beispiel durch Aktivieren des Blinkers, falls der Fahrer vergisst, diesen zu aktivieren, und/oder durch Aktivieren der Bremsen, falls ein Risiko besteht, dass der Fahrer ein Vorfahrtsrecht eines anderen Fahrzeugs missachten könnte, wohingegen ein zweiter Typ von Fahrassistenz eine passive Fahrassistenz-Vorrichtung sein kann, welche dem Fahrer passiv assistiert, zum Beispiel dadurch, dass sie ihn auf eine potentiell gefährliche Situation aufmerksam macht, zum Beispiel durch optische und/oder akustische Signale.
Mit Bezug auf 12, 13 und 14 sei erwähnt, dass die erste und die zweite Auswahl-Einheit 20 und 22 den Abstand d, welcher von der Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit 50 empfangen wird, gemäß einer vorbestimmten Anzahl von Abstandsintervallen evaluieren kann, welche jeweils eine spezifische Größe aufweisen, wobei die vorbestimmte Anzahl und/oder die spezifische Größe jedes Abstandsintervalls in Abhängigkeit von dem Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ergebnis gewählt werden kann, welches von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 empfangen wird.
Zum Beispiel zeigt 12 vier Abstandsintervalle I1, I2, I3 und I4, wobei alle die gleiche Größe aufweisen, nämlich 10 Meter, wohingegen gemäß 13 sechs Abstandsintervalle I'1, I'2, I'3, I'4, I'5 und I'6 dergleichen Größe bereitgestellt sind. Zuletzt zeigt 14 ein Beispiel mit sechs Abstandsintervallen I''1, I''2, I''3, I''4, I''5 und I''6 von verschiedener Größe. Es sei darauf hingewiesen, dass, da der Schwerpunkt der 12 bis 14 auf den Abstandsintervallen liegt, die Details der jeweiligen Kreuzung aus Gründen der Einfachheit weggelassen worden sind.
Aus Gründen der Vollständigkeit sei erwähnt, dass die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung eine Auslöse-Vorrichtung 42 umfasst, welche dazu eingerichtet ist, den Beginn des Betriebs der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 12 und daher der gesamten Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 auszulösen, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt worden ist. Zum Beispiel kann der Betrieb ausgelöst werden, falls der Abstand zu einer Kreuzung, welcher sich das Fahrzeug des Fahrers nähert, geringer ist als ein vorbestimmter Abstand, z. B. geringer als 40 m. Der Abstand zu der Kreuzung kann zum Beispiel auf Grundlage von Daten bestimmt werden, welche von einer Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung und/oder einer Kartendatenbank und/oder durch Evaluieren von Bildern, welche durch eine in dem Fahrzeug des Fahrers angeordnete Kamera aufgenommen werden, und/oder von der Kreuzung selbst erhalten werden, falls die Kreuzung mit einer intelligenten Kreuzungstechnologie versehen ist.
2 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, welche sich von der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10, welche in 1 gezeigt ist, nur leicht unterscheidet. Daher werden Komponenten der zweiten Ausführungsform entsprechend Komponenten der ersten Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen wie in 1 bezeichnet, jedoch erhöht um 100. Darüber hinaus wird die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 110 aus 2 nur insofern beschrieben werden als sie sich von der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10 aus 1 unterscheidet. Für die verbleibende Beschreibung sei hiermit explizit auf die Beschreibung von 1 verwiesen.
Die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 110, welche in 2 gezeigt ist, unterscheidet sich von der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung 10, welche in 1 gezeigt ist, nur darin, dass sie keine zweite Auswahl-Einheit entsprechend der zweiten Auswahl-Einheit 22 aus 1 umfasst. Stattdessen sind die Indikator-Bereitstellungs-Einheiten 130, 132 und 134 mit den jeweiligen Vorhersage-Einheiten 124, 126 und 128 permanent verbunden. Das bedeutet, dass jede der Vorhersage-Einheiten 124, 126 und 128 stets den gleichen Satz von Indikatoren empfängt, welche durch die Indikator-Bereitstellungs-Einheiten 130, 132 und 134 auf Grundlage der Eingabesignale bereitgestellt werden, welche von den Eingabesignal-Bereitstellungs-Einheiten 136 und 138 empfangen werden.
Mit Bezug auf das Auslösen des Betriebs der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 112 durch die Auslöse-Einheit 142, mit Bezug auf die Identifikation der Kreuzungs-Situation durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit 112 auf Grundlage der Eingabesignale, welche durch die Eingabevorrichtungen 114, 116 und 118 bereitgestellt werden, mit Bezug auf die Bestimmung des Abstandes des Fahrzeugs V des Fahrers zu der Kreuzung durch die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit 150, mit Bezug auf die Auswahl der am besten geeigneten Vorhersage-Einheit durch die Auswahl-Einheit 120 und mit Bezug auf die Ausgabe des Vorhersage-Ergebnisses an die Fahrassistenz-Vorrichtung 140, sei auf die Beschreibung der Ausführungsform aus 1 verwiesen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010-097335 A [0002]
DE 102015200059 [0003, 0003]

Claims

Vorrichtung (10), welche dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung vorherzusagen, umfassend: • eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit (20), welche • dazu eingerichtet ist, Kreuzungs-Situations-Informationen zu empfangen, • dazu eingerichtet ist, die Kreuzungs-Situation auf Grundlage der empfangenen Kreuzungs-Situations-Informationen zu identifizieren, und • dazu eingerichtet ist, eine Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe bereitzustellen, • wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34), welche • dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Sensor-Signal zu empfangen, und • dazu eingerichtet ist, einen Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals bereitzustellen, und • eine Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit (50), welche dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung zu bestimmen, wobei die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung (10) dazu eingerichtet ist, die Fahrer-Intention an einer Kreuzung auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe, welche durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit (20) bereitgestellt ist, sowie der Fahrer-Intentions-Indikatoren, welche durch die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34) bereitgestellt sind, sowie dem Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung, welcher durch die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit (50) bestimmt ist, vorherzusagen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Abstand zu der Kreuzung in eine vorbestimmte Anzahl von Abstandsintervallen unterteilt ist, wobei jedes eine vorbestimmte Größe aufweist, und wobei die Abstand-zur-Kreuzung-Bestimmungs-Einheit (50) dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, in welchem Abstandsintervall sich das Fahrzeug des Fahrers befindet.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Gesamtzahl der Abstandsintervalle und/oder die jeweilige Größe des wenigstens einen der Abstandsintervalle in Abhängigkeit von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe, welche durch die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit (20) bereitgestellt ist, ausgewählt wird.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34) dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung zu berücksichtigen, wenn der Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals bereitgestellt wird.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend: • wenigstens zwei Vorhersage-Einheiten (24, 26, 28), wobei jede dazu eingerichtet ist, eine Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ausgabe auf Grundlage wenigstens eines Fahrer-Intentions-Indikators bereitzustellen, welcher durch die wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit bereitgestellt ist, und • eine Auswahl-Einheit (20), welche dazu eingerichtet ist, eine der Vorhersage-Einheiten (24, 26, 28) auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe auszuwählen, um die Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ausgabe der ausgewählten Vorhersage-Einheit als das Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ergebnis der Vorrichtung (10) bereitzustellen, wobei die Auswahl-Einheit dazu eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung zu berücksichtigen, wenn eine der Auswahleinheiten (24, 26, 28) ausgewählt wird.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über die stationäre Situation der Kreuzung als solche umfassen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über die vergänglich Situation der Kreuzung als solche umfassen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über das Fahrzeug des Fahrers, welches sich der Kreuzung nähert, umfassen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Kreuzungs-Situations-Informationen Informationen über andere sich bewegende Objekte umfassen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend wenigstens eine der folgenden Schnittstellen: • eine Schnittstelle zum Erhalten von Kreuzungs-Situations-Informationen von einer Fahrzeug-Positions-Erfassungs-Vorrichtung (14) und/oder einer Kartendatenbank (16), • eine Schnittstelle zum Erhalten von Kreuzungs-Situations-Informationen von einer Muster-Erkennungs-Vorrichtung (18), welche Bilder von einer Kamera empfängt, • eine Schnittstelle zum Erhalten von Kreuzungs-Situations-Informationen von einer Kreuzung, welche mit einem intelligenten Kreuzungs-Technologie-System ausgestattet ist.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34) den Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage wenigstens eines empfangenen Sensor-Signals berechnet.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei wenigstens eine Indikator-Bereitstellungs-Einheit (30, 32, 34) das Sensor-Signal, wie empfangen, als den Fahrer-Intentions-Indikator bereitstellt.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei sie eine zweite Auswahl-Einheit (22) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, die Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe von der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Einheit (12) und die Fahrer-Intentions-Indikatoren von den wenigstens zwei Indikator-Bereitstellungs-Einheiten (30, 32, 34) zu empfangen, und dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Fahrer-Intentions-Indikator auf Grundlage der Kreuzungs-Situations-Identifikations-Ausgabe an die Vorhersage-Einheit (24, 26, 28), welche durch die erste Auswahl-Einheit (20) ausgewählt ist, bereitzustellen.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei jede Vorhersage-Einheit (124, 126, 128) mit wenigstens einer zugeordneten Indikator-Bereitstellungs-Einheit (130, 132, 134) permanent verbunden ist.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei wenigstens eine Vorhersage-Einheit (24, 26, 28) eine Klassifikations-Vorrichtung umfasst.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei sie dazu eingerichtet ist, das Fahrer-Intentions-Vorhersage-Ergebnis an wenigstens eine Fahrassistenz-Vorrichtung (40) auszugeben.
Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei sie eine Auslöse-Vorrichtung (42) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, den Start des Betriebs der Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung (10) auszulösen, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt worden ist.
Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17.
Verfahren zum Vorhersagen der Fahrer-Intention an einer Kreuzung, umfassend die Schritte: • Empfangen von Kreuzungs-Situations-Informationen, • Identifizieren der Kreuzungs-Situation auf Grundlage der empfangenen Kreuzungs-Situations-Informationen, • Empfangen wenigstens eines Sensor-Signals, • Bereitstellen wenigstens eines Fahrer-Intentions-Indikators auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals, • Bereitstellen des Abstands des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung auf Grundlage des wenigstens einen empfangenen Sensor-Signals, wobei die Fahrer-Intention an der Kreuzung auf Grundlage der identifizierten Kreuzungs-Situation, des wenigstens einen Fahrer-Intentions-Indikators sowie des Abstands des Fahrzeugs des Fahrers zu der Kreuzung vorhergesagt wird.