CN220699648U - 驱动组件、关节模组及机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种驱动组件、关节模组及机器人。驱动组件包括转子部、定子部以及制动部。转子部包括沿所述驱动组件的轴线延伸的内臂和外臂，所述外臂相较于所述内臂远离所述轴线。所述转子部还包括由所述内臂和所述外臂围成的定位空间。定子部设置于所述定位空间。制动部设置于所述定位空间。所述制动部与所述转子部连接并对其施加制动力。

Description

驱动组件、关节模组及机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种驱动组件、关节模组及机器人。

背景技术

机器人关节模组是实现机器人关节运动的驱动装置，以其一体化，集成化，小型化的特点，越来越多的应用在各类机器人上。关节模组主要由无框力矩电机、谐波减速器、编码器、驱动器、制动器、力矩传感器等组件或其中的部分主要组件组成，其结构原理简单。驱动器接收来自外部工控系统的控制信号驱动无框力矩电机以设定的方式运转，与其相连的谐波减速器将电机的高速低扭矩转化为低速高扭矩以驱动负载运动，各种形式的编码器为关节的运动采集并传输位置信号，某些需要力控的应用场合需要力矩传感器采集关节受力信息。

实用新型内容

本公开提供一种驱动组件、关节模组及机器人，以解决相关技术中的不足。

本公开第一方面提供一种驱动组件，包括：

转子部，包括沿所述驱动组件的轴线延伸的内臂和外臂，所述外臂相较于所述内臂远离所述轴线。所述转子部还包括由所述内臂和所述外臂围成的定位空间；

定子部，设置于所述定位空间；以及

制动部，设置于所述定位空间。所述制动部与所述转子部连接并对其施加制动力。

进一步地，所述驱动组件还包括：电机壳体，包括容纳腔。所述转子部、所述定子部以及所述制动部设置于所述容纳腔。所述定位空间的开口朝向所述容纳腔的底壁。所述电机壳体还包括设置于所述底壁的输出孔。所述内臂露出于所述输出孔。

进一步地，所述电机壳体包括自所述底壁延伸至所述定位空间的固定臂。所述定子部设置于所述固定臂和所述外臂之间。所述制动部设置于所述固定臂和所述内臂之间。

进一步地，所述制动部包括：沿所述轴线相邻设置的电磁主体以及摩擦片。所述电磁主体和所述摩擦片中的一者与所述电机壳体固定连接、另一者与所述转子部固定连接。所述电磁主体能够产生磁场，以使所述摩擦片吸附于所述电磁主体，或者使所述摩擦片远离所述电磁主体。

进一步地，所述电磁主体与所述电机壳体固定连接。所述摩擦片与所述转子部固定连接。所述制动组件还包括：

弹性件，设置于所述摩擦片远离所述电磁主体的一侧。所述弹性件处于压缩状态，且一端连接于所述摩擦片、另一端连接于所述转子部。

进一步地，所述电机壳体还包括：电机端盖，设置于所述转子部远离所述定子部的一侧。所述电机端盖封闭所述容纳腔。

进一步地，所述驱动组件还包括：编码部，包括读数板以及磁环。所述读数板和所述磁环中的一者与所述电机端盖固定连接、另一者与所述转子部固定连接。

进一步地，所述驱动组件还包括：端盖轴承，设置于所述电机端盖和所述转子部之间。

进一步地，所述驱动组件还包括：电机轴承，设置于所述定子部和所述内臂之间。所述电机轴承在所述轴线上一端抵靠所述转子部、另一端抵靠所述制动部。

本公开第二方面提供一种关节模组，包括减速组件、输出组件以及前述实施例所述的驱动组件。所述减速组件的一端与所述内臂连接、另一端与所述输出组件连接。

进一步地，所述减速组件包括波发生器、柔轮以及刚轮。所述波发生器与所述内臂连接。所述柔轮与所述输出组件连接。所述柔轮设置于所述刚轮和所述波发生器之间，以在所述波发生器转动时与所述刚轮啮合。

进一步地，所述驱动组件包括电机壳体。所述电机壳体包括容纳腔。所述转子部、所述定子部以及所述制动部设置于所述容纳腔。所述定位空间的开口朝向所述容纳腔的底壁。所述电机壳体还包括设置于所述底壁的输出孔。所述减速组件通过所述输出孔与所述内臂连接。其中，

所述输出组件包括与所述电机壳体连接的输出壳体以及输出件。所述输出壳体包括组装腔。所述减速组件以及所述输出件设置于所述组装腔中。所述输出件与所述减速组件连接。

进一步地，所述输出组件还包括：输出轴承，设置于所述输出壳体和所述输出件之间。

进一步地，所述输出组件还包括输出端盖。所述输出件包括支撑单元以及输出单元。所述支撑单元的一侧与所述减速组件连接、另一侧与所述输出单元连接。其中，在所述轴线方向上，所述输出轴承朝向所述减速组件的一侧抵靠所述输出壳体和所述支撑单元、远离所述减速组件的一侧抵靠所述输出单元和所述输出端盖。

进一步地，所述输出轴承设置为交叉辊子轴承。

进一步地，所述关节模组还包括：中空套筒，沿所述轴线延伸。所述驱动组件、所述减速组件以及所述输出组件套设于所述中空套筒。

本公开第三方面提供一种机器人，包括前述实施例所述的关节模组。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开的驱动组件设置为外转子、内定子的结构。制动部和定子部沿径向设置在定位空间中，使得驱动组件在径向方向上的结构紧凑度得到提高，进而降低驱动组件在轴线方向上的尺寸。

应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出为本公开的关节模组的一个实施例的整体示意图；

图2示出为本公开的关节模组的一个实施例的分解示意图；

图3示出为本公开的关节模组的一个实施例的剖面示意图。

附图标记说明：100关节模组、1驱动组件、11转子部、111内臂、112外臂、113定位空间、114电磁单元、115止挡端、116间隙部、12定子部、13制动部、131电磁主体、132摩擦片、133弹性件、14电机壳体、141容纳腔、1411底壁、142输出孔、143固定臂、144电机端盖、15编码部、151读数板、152磁环、16端盖轴承、17电机轴承、2减速组件、21波发生器、22柔轮、23刚轮、24垫片、3输出组件、31输出壳体、311组装腔、32输出件、321支撑单元、322输出单元、33输出轴承、34输出端盖、4中空套筒、41中空腔、42限位部、A轴线。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的方式并不代表与本公开相一致的所有方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

参考图1至图3，本公开提供一种关节模组100。关节模组100包括驱动组件1、减速组件2以及输出组件3。减速组件2的一端与驱动组件1连接、另一端与输出组件3连接。驱动组件1通电后能够转动，从而带动减速组件2转动，而减速组件2的转动则带动输出组件3的转动，实现扭矩的输出。经过减速组件2的作用后，驱动组件1的转速下降，扭矩增加。换言之，相比于驱动组件1，输出组件3的转速慢、扭矩高。

本公开的驱动组件1包括转子部11、定子部12以及制动部13。转子部11包括沿驱动组件1的轴线A延伸的内臂111和外臂112，外臂112相较于内臂111远离轴线A。转子部11还包括由内臂111和外臂112围成的定位空间113。定子部12和制动部13设置于定位空间113。制动部13与转子部11连接并对其施加制动力。换言之，本公开的驱动组件1设置为外转子、内定子的结构。如此，制动部13和定子部12能够设置在定位空间113中，使得驱动组件1在径向方向上的结构紧凑度得到提高，进而降低驱动组件1在轴线A方向上的尺寸。因此，设置有本公开的驱动组件1的关节模组100在轴线A方向的尺寸能够得到进一步降低。

定子部12靠近外臂112的一侧设置有线圈等元件。转子部11在外臂112远离定子部12的一侧套设有铁圈、磁钢等电磁单元114。电磁单元114通过抵接在止挡端115进行轴向定位。在定子部12通电后，线圈和电磁单元114之间产生的电磁感应现象能够驱动转子部11进行旋转，从而产生旋转动力。

在一些实施例中，驱动组件1包括电机壳体14。电机壳体14包括容纳腔141，并且转子部11、定子部12以及制动部13设置于容纳腔141。定位空间113的开口朝向容纳腔141的底壁1411。电机壳体14还包括设置于底壁1411的输出孔142。其中，内臂111露出于输出孔142。减速组件2通过输出孔142和内臂111连接。电机壳体14的设置为定子部12、转子部11以及制动部13提供了外壳保护，减少灰尘、杂质等物体进入定位空间113中造成转子部11转动的异常。

在一可选的实施例中，电机壳体14包括自底壁1411延伸至定位空间113的固定臂143。定子部12设置于固定臂143和外臂112之间。制动部13设置于固定臂143和内臂111之间。如图3所示，转子部11和电机壳体14呈现互相嵌合的状态，并且固定臂143将定位空间113沿径向分割为两个部分。通过这样设置，电机外壳能够分担定子部12和制动部13在径向方向上的固定工作，提高定子部12、制动部13以及转子部11之间相对位置精度。定子部12可以和固定部固定连接。由于电机壳体14在使用过程中处于不转动的状态，因此定子部12和固定臂143连接可以相对于转子部11保持静止。

应当说明的是，本公开所指的固定连接，包括但不限于粘接、焊接、卡接、过盈连接、一体成型、螺纹连接、螺钉连接等，下文对此将不再赘述。

对应地，电机壳体14还可以包括电机端盖144。如图3所示，电机端盖144设置于转子部11远离定子部12的一侧，并且封闭容纳腔141。通过设置电机端盖144，转子部11、定子部12以及制动部13能够被封闭在容纳腔141中，进一步提高隔绝杂质的效果。同时，这种设置方式还提高了驱动组件1的一体化程度。当本领域技术人员在将驱动组件1组装到减速组件2上时，无需再逐一连接转子部11、定子部12、制动部13以及减速组件2。

在该实施例中，驱动组件1可以进一步包括设置于电机端盖144和转子部11之间的端盖轴承16。换言之，端盖轴承16的外圈与电机端盖144连接，内圈与转子部11连接。如此，转子部11和电机端盖144之间能够实现径向方向上的连接，避免转子部11在转动过程中旋转轴线偏离轴线A。同时这种设置方式还能够避免转子部11和电机端盖144之间的摩擦，进而避免材料磨损疲劳，有利于提高驱动组件1的使用寿命。

具体参考图2和图3，在一可选的实施例中，驱动组件1还包括编码部15。编码部15包括读数板151以及磁环152。读数板151和磁环152中的一者与电机端盖144固定连接、另一者与转子部11固定连接。以图3所示实施例为例，读数板151和电机端盖144固定连接，转子部11和磁环152固定连接。编码部15能够获取转子部11的旋转参数，从而帮助监控驱动组件1是否在正常工作。

制动部13的设置能够在期望驱动组件1停止转动时提供制动力，从而停止转子部11的转动。在一实施例中，制动部13包括沿轴线A相邻设置的电磁主体131以及摩擦片132。电磁主体131和摩擦片132中的一者与电机壳体14固定连接、另一者与转子部11固定连接。电磁主体131能够产生磁场，以使摩擦片132吸附于电磁主体131，或者使摩擦片132远离电磁主体131。

以图3所示实施例为例，电磁主体131与电机壳体14固定连接，因此电磁主体131保持不转动的状态。摩擦片132与转子部11固定连接，因此当转子部11转动时，摩擦片132跟随转子部11转动。在一些实施例中，当需要停止转子部11的转动时，电磁主体131产生磁场，从而使摩擦片132带动转子部11朝向电磁主体131移动。摩擦片132与电磁主体131之间的摩擦力能够使转子部11停止转动。当期望转子部11转动时，电磁主体131可以产生反向磁场，使得摩擦片132远离电磁主体131。由于电磁主体131需要连接电线，因此将其与静止的电机壳体14固定能够降低布线的难度。诚然，在其他实施例中，也可以是电磁主体131与转子部11固定连接，摩擦片132与电机壳体14固定连接。

进一步地，在图3所示实施例中，电磁主体131与电机壳体14固定连接，并且摩擦片132与转子部11固定连接。其中，制动组件还包括设置于摩擦片132远离电磁主体131的一侧的弹性件133。弹性件133处于压缩状态，且一端连接于摩擦片132、另一端连接于转子部11。换言之，弹性件133持续向摩擦片132施加自摩擦片132指向电磁主体131的力。在该实施例中，如果期望转子部11转动，电磁主体131产生磁场，推动摩擦片132远离电磁主体131。如果期望转子部11停止工作，那么则停止电磁主体131的工作。弹性件133推动摩擦片132朝向电磁主体131移动，实现摩擦片132和电磁主体131的接触，进而实现转子部11的停止转动。这种设置方式使得电磁主体131只需要能够对摩擦片132施加一个方向的磁场力即可，有利于降低对于磁场主体的参数要求。弹性件133可以是波形弹簧、卡簧等结构，本公开对此并不限制。

在一实施例中，驱动组件1还包括设置于定子部12和内臂111之间的电机轴承17。例如可以是电机轴承17的外圈与定子部12固定连接、内圈与内臂111固定连接。或者，如图3所示，电机轴承17的外圈与固定臂143固定连接，内圈与内臂111固定连接。电机轴承17在轴线A上一端抵靠转子部11、另一端抵靠制动部13。电机轴承17的设置能够填充和支撑定子部12和内臂111之间的空间，有利于保持定子部12、转子部11和电机外壳的中心轴线的同轴度。

在制动部13设置有弹性件133的实施例中，弹性件133的一端抵靠摩擦片132，另一端抵靠于电机轴承17，即此时弹性件133通过电机轴承17间接地连接于转子部11。

基于上述各个实施例，减速组件2包括波发生器21、柔轮22以及刚轮23。波发生器21与内臂111连接，因此转子部11的转动能够带动波发生器21的转动。柔轮22与输出组件3连接。柔轮22设置于刚轮23和波发生器21之间，以在波发生器21转动时与刚轮23啮合。波发生器21的形状为椭圆形，并且长轴尺寸略大于柔轮22的直径。柔轮22在朝向刚轮23的一侧设置有柔轮22齿，刚轮23在朝向柔轮22的一侧设置有余柔轮22齿啮合的刚轮23齿。柔轮22为薄壁结构，因此柔轮22在对应波发生器21的长轴位置与刚轮23啮合，对应波发生器21的短轴位置与刚轮23分离。在某一时刻，柔轮22齿与刚轮23齿啮合，那么当波发生器21转动一个圆周后，该柔轮22齿与柔轮22转动方向上与该刚轮23齿相邻的下一刚轮23齿啮合。换言之，波发生器21的转动速度远大于柔轮22的速度，因此减速组件2能够实现减速。

由于柔轮22是薄壁结构，因此柔轮22与输出组件3的紧固连接容易造成柔轮22的形变。如图3所示，输出组件3与柔轮22通过螺钉进行紧固连接。螺钉旋紧所产生的的预紧力会导致柔轮22在轴线A方向上产生形变。本公开的一些实施例中，减速组件2还包括厚度大于柔轮22的垫片24。垫片24设置于柔轮22和波发生器21之间，与柔轮22固定连接。垫片24的设置为柔轮22提供厚度支持，因此减少柔轮22连接时产生的形变现象。

与驱动组件1相类似，输出组件3也可以包括输出壳体31。输出壳体31与电机壳体14连接。由于关节模组100在使用过程中，电机壳体14是不跟随转子部11转动的，因此输出壳体31与电机壳体14连接，也保持静止状态。为了能够输出驱动组件1的转速和扭矩，输出组件3还包括与减速组件2连接的输出件32。其中，输出壳体31包括组装腔311。减速组件2以及输出件32设置于组装腔311中。通过这样设置，输出壳体31也能够类似于电机壳体14，为减速组件2和输出件32提供保护，提高关节模组100的整体性。

由于输出件32和输出壳体31之间存在相对转动，在一些实施例中，输出组件3包括设置于输出壳体31和输出件32之间的输出轴承33。输出轴承33的外圈抵靠输出壳体31，内圈抵靠输出件32。如此，输出轴承33能够在径向方向上支撑输出壳体31以及输出件32，以免长期转动后输出壳体31和输出件32的同轴度产生偏移。

进一步地，如图2所示，输出组件3还包括输出端盖34。输出件32包括支撑单元321以及输出单元322。具体参考图3，支撑单元321的一侧与减速组件2连接、另一侧与输出单元322连接。因此，减速组件2通过带动支撑单元321转动，来带动输出单元322的转动。其中，在轴线A方向上，输出轴承33朝向减速组件2的一侧抵靠输出壳体31和支撑单元321、远离减速组件2的一侧抵靠输出单元322和输出端盖34。以图3所示实施例的视角进行说明，输出轴承33的外圈，朝向减速组件2的一侧抵靠输出壳体31，原理减速组件2的一侧抵靠输出端盖34。而输出轴承33的内圈，朝向减速组件2的一侧抵靠支撑单元321，远离减速组件2一侧抵靠输出单元322。这种设置方式形成了输出轴承33的“四点支撑”，有利于提高输出轴承33的运作稳定性，避免位置的移动。

在该实施例中，输出轴承33可以是滚珠球轴承。或者，输出轴承33可以设置为交叉辊子轴承。交叉排布的辊子能够提供极佳的抗弯能力，输出件32后续与机械臂连接时由于机械臂重量导致关节模组100内部组件产生弯曲变形。

在上述各个实施例中，关节模组100还包括沿轴线A延伸的中空套筒4。驱动组件1、减速组件2以及输出组件3套设于中空套筒4。此处所指的套设，应当理解为与中空套筒4同轴布置，并且可以是与中空套筒4的外表面直接接触，也可以是间隔分布。中空套筒4可以是如图3所示，与输出组件3固定连接，从而跟随输出组件3转动。转子部11在朝向中空套筒4的一侧还设置有间隙部116。间隙部116的设置能够降低转子部11的重量，进而降低关节模组100的重量。在其他实施例中，也可以是和驱动组件1固定连接，从而跟随驱动组件1转动。

中空套筒4的中空腔41使得关节模组100的电路走线能够通过中空腔41，从输出组件3一端走到驱动组件1一端，提高外观的整洁度。由于中空腔41沿轴线A延伸，驱动组件1、减速组件2以及输出组件3的旋转轴线均与轴线A重合，因此驱动组件1、减速组件2和输出组件3的转动不会造成中空腔41中电线的扭结。

中空套筒4可以包括限位部42。如图3所示，中空套筒4于限位部42处与输出件32连接。输出组件3抵靠限位部42、减速组件2与输出组件3连接、而驱动组件1与减速组件2连接。因此，限位部42的设置能够使输出组件3、减速组件2和驱动组件1以此抵靠在限位部42上，提供轴线A上的限位及固定。

本公开还提供一种机器人，包括前述实施例所述的关节模组100。关节模组100采用了外转子、内定子的驱动组件1，因此减小了关节模组100在轴线A上的尺寸，从而提高机器人的结构紧凑度以及尺寸。同时，制动部13容纳在定位空间113中，能够从关节模组100的内部为关节模组100提供制动力，不仅体积小从而降低关节模组100的重量，而且不限制关节模组100在机器人中的组装位置，机器人的装配和使用更加灵活。

应当说明的是，本公开所指的机器人，可以理解为是仿真人的机器人，包括躯干和四肢等。或者，机器人还可以理解为是辅助工业生产的机械臂、机械手等，本公开对此并不限制。

以机器人为机械手臂为例进行说明，关节模组100作为肘部。那么机械手臂的大臂可以是通过电机壳体14或者电机端盖144与关节模组100进行固定连接，机械手臂的小臂可以通过输出单元322与关节模组100进行固定连接。如此，机械手臂的小臂和大臂之间能够产生相对运动。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本公开精神作举例说明。本公开所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做多种修改、补充、或采用类似的方法替代，但并不会偏离本公开的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (17)

1.一种驱动组件，其特征在于，包括：

转子部，包括沿所述驱动组件的轴线延伸的内臂和外臂，所述外臂相较于所述内臂远离所述轴线；所述转子部还包括由所述内臂和所述外臂围成的定位空间；

定子部，设置于所述定位空间；以及

制动部，设置于所述定位空间；所述制动部与所述转子部连接并对其施加制动力。

2.根据权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括：

电机壳体，包括容纳腔；所述转子部、所述定子部以及所述制动部设置于所述容纳腔；所述定位空间的开口朝向所述容纳腔的底壁；所述电机壳体还包括设置于所述底壁的输出孔；所述内臂露出于所述输出孔。

3.根据权利要求2所述的驱动组件，其特征在于，所述电机壳体包括自所述底壁延伸至所述定位空间的固定臂；所述定子部设置于所述固定臂和所述外臂之间；所述制动部设置于所述固定臂和所述内臂之间。

4.根据权利要求2所述的驱动组件，其特征在于，所述制动部包括：

沿所述轴线相邻设置的电磁主体以及摩擦片；所述电磁主体和所述摩擦片中的一者与所述电机壳体固定连接、另一者与所述转子部固定连接；所述电磁主体能够产生磁场，以使所述摩擦片吸附于所述电磁主体，或者使所述摩擦片远离所述电磁主体。

5.根据权利要求4所述的驱动组件，其特征在于，所述电磁主体与所述电机壳体固定连接；所述摩擦片与所述转子部固定连接；所述制动部还包括：

弹性件，设置于所述摩擦片远离所述电磁主体的一侧；所述弹性件处于压缩状态，且一端连接于所述摩擦片、另一端连接于所述转子部。

6.根据权利要求2所述的驱动组件，其特征在于，所述电机壳体还包括：

电机端盖，设置于所述转子部远离所述定子部的一侧；所述电机端盖封闭所述容纳腔。

7.根据权利要求6所述的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括：

编码部，包括读数板以及磁环；所述读数板和所述磁环中的一者与所述电机端盖固定连接、另一者与所述转子部固定连接。

8.根据权利要求7所述的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括：

端盖轴承，设置于所述电机端盖和所述转子部之间。

9.根据权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括：

电机轴承，设置于所述定子部和所述内臂之间；所述电机轴承在所述轴线上一端抵靠所述转子部、另一端抵靠所述制动部。

10.一种关节模组，其特征在于，包括减速组件、输出组件以及如权利要求1-9中任一项所述的驱动组件；所述减速组件的一端与所述内臂连接、另一端与所述输出组件连接。

11.根据权利要求10所述的关节模组，其特征在于，所述减速组件包括波发生器、柔轮以及刚轮；所述波发生器与所述内臂连接；所述柔轮与所述输出组件连接；所述柔轮设置于所述刚轮和所述波发生器之间，以在所述波发生器转动时与所述刚轮啮合。

12.根据权利要求10所述的关节模组，其特征在于，所述驱动组件包括电机壳体；所述电机壳体包括容纳腔；所述转子部、所述定子部以及所述制动部设置于所述容纳腔；所述定位空间的开口朝向所述容纳腔的底壁；所述电机壳体还包括设置于所述底壁的输出孔；所述减速组件通过所述输出孔与所述内臂连接；其中，

所述输出组件包括与所述电机壳体连接的输出壳体以及输出件；所述输出壳体包括组装腔；所述减速组件以及所述输出件设置于所述组装腔中；所述输出件与所述减速组件连接。

13.根据权利要求12所述的关节模组，其特征在于，所述输出组件还包括：

输出轴承，设置于所述输出壳体和所述输出件之间。

14.根据权利要求13所述的关节模组，其特征在于，所述输出组件还包括输出端盖；所述输出件包括支撑单元以及输出单元；所述支撑单元的一侧与所述减速组件连接、另一侧与所述输出单元连接；其中，在所述轴线方向上，所述输出轴承朝向所述减速组件的一侧抵靠所述输出壳体和所述支撑单元、远离所述减速组件的一侧抵靠所述输出单元和所述输出端盖。

15.根据权利要求13或14所述的关节模组，其特征在于，所述输出轴承设置为交叉辊子轴承。

16.根据权利要求10所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括：

中空套筒，沿所述轴线延伸；所述驱动组件、所述减速组件以及所述输出组件套设于所述中空套筒。

17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求11-16中任一项所述的关节模组。