JP2014011931A - 電気機械装置およびそれを用いたアクチュエーター、モーター、ロボット、ロボットハンド - Google Patents

Abstract

【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置１００は、中心軸１１０と、永久磁石１２３を有するローター１２１と、ローター１２１の外周に配置されたステーターである電磁コイル１２４と、ローター１２１に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構部１３０と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部１３３とを備える。ローター１２１には、中心軸１１０と永久磁石１２３との間において、少なくとも中心軸１１０の軸方向の一方に開口し、回転機構部１３０の少なくとも一部を収容する収容空間としての凹部１２１２が形成されている。回転機構部１３０は、ローターと接続または一体に形成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部１３３と接続または一体に形成される出力部とを有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、電気機械装置に関する。

ロボットの関節部位を駆動する動力源としては、通常、モーターが用いられる（下記特許文献１等）。モーターは、一般に、モーターの回転速度やトルクを調整する減速機などの回転機構と接続されて用いられる。ロボットを小型化するためには、モーターやそれに接続される回転機構によって構成される電力と動力とを変換する電気機械装置が、よりコンパクトに構成されることが望ましい。これまで、こうした要求に対して十分な工夫がなされてこなかったのが実情であった。

特開２００８−１５９８４７号公報

本発明は、電気機械装置を小型化する技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかる電気機械装置であって、中心軸と、前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、前記ローターの外周に配置されたステーターと、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、を備え、前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されており、前記回転機構は、前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とする。

本適用例によれば、ローターの中心軸とローター磁石との間には収容空間が形成されている。そして、回転機構の少なくとも一部がローターの収容空間に収容されて、回転を発生させるローターと、それを伝達する回転機構とが一体的に構成される。従って、電気機械装置が小型化される。

［適用例２］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記中心軸は、前記中心軸の軸方向に延びる貫通孔を有し、前記貫通孔には、前記ローターの回転を制御するための電気を送信する導電線が挿通されていることを特徴とする。

本適用例によれば、ローターの回転を制御するための導電線が、中心軸の内部に挿通されている。このため、導電線の外部への露出が抑制され、導電線の保護性や配設性が向上する。また、電気機械装置が搭載される機器の意匠性が、導電線の露出によって低下してしまうことが抑制される。

［適用例３］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例４］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例５］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記回転機構は、前記回転機構の中心部に配置されたサンギアと、前記回転機構の外周部に配置されたアウターギアと、前記サンギアと前記アウターギアとの間に配置されたプラネタリーギアと、前記プラネタリーギアを接続されたプラネタリーキャリアと、を有する遊星ギアを含み、前記回転機構は、前記サンギアと前記アウターギアと前記プラネタリーキャリアの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、遊星ギアとローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例６］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記回転機構は、前記回転機構の中心部に配置されたウェーブジェネレーターと、前記回転機構の外周部に配置されたサーキュラスプラインと、前記ウェーブジェネレーターと前記サーキュラスプラインとの間に配置されたフレックススプラインと、を有するハーモニックドライブ（登録商標）機構を含み、前記回転機構は、前記ウェーブジェネレーターと、前記サーキュラスプラインと、前記フレックススプラインの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、ハーモニックドライブ（登録商標）機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例７］
上記適用例にかかる電気機械装置であって、前記回転機構は、外縁にエピトコロイド平行曲線形状を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する曲線板と、前記曲線板の前記エピトコロイド平行曲線と接するように配置される外ピンと、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記偏心体と前記外ピンと前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例８］
上記適用例にかかる電気機械装置において、さらに、前記ローターと一体に形成されたエンコーダーを備えることを特徴とする。

本適用例によれば、エンコーダーとローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例９］
本適用例にかかるアクチュエーターであって、上記適用例に記載の電気機械装置を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、駆動源として小型化された電気機械装置を用いるため、アクチュエーターはよりコンパクトな構成とすることが可能である。

［適用例１０］
本適用例にかかるモーターであって、中心軸と、前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、前記ローターの外周に配置されたステーターと、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、を備え、前記中心軸と前記ローター磁石との間には、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容するための収容空間が形成されており、前記回転機構は、前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とする。

本適用例によれば、ローターの中心軸とローター磁石との間には収容空間が形成されている。そして、回転機構の少なくとも一部がローターの収容空間に収容されて、回転を発生させるローターと、それを伝達する回転機構とが一体的に構成される。従って、ローターと回転機構とをよりコンパクトに一体的化してモーターを構成することができる。

［適用例１１］
上記適用例にかかるモーターであって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例１２］
上記適用例にかかるモーターであって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、電気機械装置が小型化される。

［適用例１３］
本適用例にかかるロボットであって、基部と、前記基部を移動させるための駆動部と、を備え、前記駆動部は、上記適用例に記載の電気機械装置を含むことを特徴とする。

本適用例によれば、電気機械装置が小型化である為、ロボットは小型化された電気機械装置を備えたロボットとすることができる。

［適用例１４］
本適用例にかかるロボットであって、基部と、前記基部に対して相対的に運動する運動部と、前記運動部を前記基部に対して運動させる駆動部と、を備え、前記駆動部は電気機械装置を含み、電気機械装置は、中心軸と、前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、前記ローターの外周に配置されたステーターと、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、を備え、前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されており、前記回転機構は、前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とする。

本適用例によれば、電気機械装置が小型化である為、ロボットは小型化された電気機械装置を備えたロボットとすることができる。

［適用例１５］
上記適用例にかかるロボットであって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、ロボットが備える電気機械装置が小型化することができる。

［適用例１６］
上記適用例にかかるロボットであって、前記回転機構は、外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、前記第２の孔の中に配置される内ピンと、前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする。

本適用例によれば、サイクロ機構とローターとが一体的に構成されるため、ロボットが備える電気機械装置が小型化することができる。

［適用例１７］
本適用例にかかるロボットハンドであって、基部と、前記基部に配置され、対象物を把持する把持部と、前記把持部を駆動して前記把持部に対して前記対象物を把持させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、上記適用例に記載のアクチュエーターを含むことを特徴とする。

本適用例によれば、アクチュエーターが小型化である為、ロボットハンドは小型化されたアクチュエーターを備えたロボットハンドとすることができる。

なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モーターや発電装置などの電気機械装置、それを用いたアクチュエーターやロボット、ロボットアーム、移動体等の形態で実現することができる。

第１の実施形態にかかわるロボットアームの構成を示す概略図。 参考例としてのロボットアームの構成を示す概略図。 第１の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略断面図。 第１の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略分解断面図。 第１の実施形態にかかわる動力発生装置の内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための模式図。 第１の実施形態にかかわる他の構成例としての動力発生装置の構成を示す概略図。 第１の実施形態にかかわる他の構成例としての動力発生装置の構成を示す概略図。 第１の実施形態にかかわる他の構成例としての動力発生装置の構成を示す概略図。 第２の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略断面図。 第２の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略分解断面図。 第２の実施形態にかかわる動力発生装置の二段式の遊星ギアにおいて、回転駆動力が伝達される機構を説明するための模式図。 第３の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略断面図。 第３の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略分解断面図。 第３の実施形態にかかわる動力発生装置の内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための模式図。 第４の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略断面図。 第４の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略分解断面図。 第４の実施形態にかかわる動力発生装置の内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための模式図。 第５の実施形態にかかわる動力発生装置の構成を示す概略断面図。 第５の実施形態にかかわる動力発生装置に取り付けられる回転軸の種類を例示する概略図。 第６の実施形態にかかわる動力発生装置の内部構成を示す概略断面図。 第６の実施形態にかかわる動力発生装置の各構成部を分解して示す概略分解断面図。 第６の実施形態にかかわるサイクロ機構を模式的に示す説明図。 第６の実施形態の変形例にかかわる動力発生装置の構成を示す概略図。 第７の実施形態にかかわる動力発生装置の構成を示す概略図。 第７の実施形態にかかわる永久磁石と電磁コイル群の構成を示す説明図。 第８の実施形態にかかわる動力発生装置の構成を示す概略図。 第８の実施形態にかかわるエンコーダーの構成の一例を示す説明図。 第８の実施形態にかかわるエンコーダーの構成の変形例を示す説明図。 第９の実施形態にかかわる動力発生装置のサイクロ機構の構成を示す模式図。 第１０の実施形態にかかわる動力発生装置のサイクロ機構の構成を示す模式図。 第１１の実施形態にかかわるロボットの構成を示す概略斜視図。

（第１の実施形態）
図１（Ａ），（Ｂ）は一実施形態としてのアクチュエーター、ロボットハンド及びロボットとしてのロボットアーム１０（「ロボットハンド」とも呼ぶ。）の構成を示す概略図である。図１（Ａ）は、ロボットアーム１０の変形態様を示す模式図であり、変形前のロボットアーム１０と、変形後のロボットアーム１０とが図示されている。なお、図１（Ａ）には、互いに直交する３次元矢印ｘ，ｙ，ｚが図示されている。

ロボットアーム１０は、４つの基体部１１〜１４を備える。４つの基体部１１〜１４はそれぞれ、第１〜第３の関節部Ｊ１〜Ｊ３を介して、互いに直列に連結されている。以後、ロボットアーム１０において、第１の基体部１１側を「後端側」と呼び、第４の基体部１４側を「先端側」と呼ぶ。

ロボットアーム１０は、各関節部Ｊ１〜Ｊ３における回動により、各基体部１１〜１４の連結角度が変わり、全体として湾曲状の形態に変形する。なお、図１（Ａ）中下側には、ロボットアーム１０の変形後の態様として、ロボットアーム１０が紙面上側に向かって湾曲した状態が図示されている。

図１（Ｂ）は、ロボットアーム１０の内部構成を示す概略断面図である。なお、図１（Ｂ）には、図１（Ａ）と対応するように３次元矢印ｘ，ｙ，ｚが図示されている。各基体部１１〜１４の内部は中空であり、各関節部Ｊ１〜Ｊ３の動力源である電気機械装置、モーター及び駆動部としての動力発生装置１００と、動力発生装置１００からの駆動力が伝達される２つのベベルギア（かさ歯車）２１，２２と、が収容されている。以下では、第１と第２の基体部１１，１２を連結する第１の関節部Ｊ１の構成について説明する。なお、第２と第３の基体部１２，１３を連結する第２の関節部Ｊ２および第３と第４の基体部１３，１４を連結する第３の関節部Ｊ３の構成は、第１の関節部Ｊ１の構成と同様であるため、その説明は省略する。

動力発生装置１００は、電磁力により回転駆動力を発生するモーターを有している。動力発生装置１００の詳細な内部構成については後述する。動力発生装置１００は、第１の基体部１１の先端側に配置されており、第１のベベルギア２１の回転軸と接続されている。第１のベベルギア２１は、その回転軸が第１と第２の基体部１１，１２の境界を貫通するように配置され、回転軸の先端に設けられた歯車部（ギア部）が基部及び運動部としての第２の基体部１２内に配置されている。

第２のベベルギア２２は、第２の基体部１２の後端側に位置している。そして、第２のベベルギア２２のギア部が第１のベベルギア２１のギア部と連結するように、第２の基体部１２の内壁面に固定的に取り付けられている。動力発生装置１００から伝達された回転駆動力によって、第１のベベルギア２１が回転する。第１のベベルギア２１の回転により、第２のベベルギア２２が回転し、第２の基体部１２が回動する。

ところで、ロボットアーム１０の内部には、各動力発生装置１００に電力や制御信号を送信するための導電線の束である導電線束２５が挿通されている。具体的には、導電線束２５は、後端側から第１の基体部１１の内部に挿通され、その一部の導電線が分岐して第１の基体部１１内の動力発生装置１００の接続部に接続される。そして、残りの導電線束２５は、動力発生装置１００の中央を通る貫通孔（後述）と、第１のベベルギア２１の中心軸を貫通する貫通孔（図示は省略）とを通って、第２の基体部１２へと延びる。

導電線束２５は、第２の基体部１２においても、同様に配設されている。即ち、第２の基体部１２の内部に挿通された導電線束２５は、その一部が動力発生装置１００に接続され、残りが、動力発生装置１００および第１のベベルギア２１の内部を通って、基部及び運動部としての第３の基体部１３へと挿通される。そして、第３の基体部１３に挿通された導電線束２５は、動力発生装置１００に接続される。

図２（Ａ），（Ｂ）は、本実施形態の参考例としてのロボットアーム１０ｃｆを示す概略図である。図２（Ａ），（Ｂ）は、導電線束２５が動力発生装置１００および第１のベベルギア２１の外部に配線されている点以外は、図１（Ａ），（Ｂ）とほぼ同じである。

この参考例のロボットアーム１０ｃｆでは、導電線束２５が各関節部Ｊ１〜Ｊ３において外部に露出されている。そのため、ロボットアーム１０ｃｆの変形に伴って、各関節部Ｊ１〜Ｊ３において、導電線束２５が各基体部１１〜１４に挟まれるなどして劣化してしまう可能性がある。また、導電線束２５が外部に露出していることにより、ロボットアーム１０ｃｆの意匠性を低下させてしまう可能性がある。しかし、本実施形態のロボットアーム１０であれば、導電線束２５の外部に露出していないため、こうした不具合の発生が抑制されている。

図３は、動力発生装置１００の内部構成を示す概略断面図であり、図４は、動力発生装置１００の各構成部を分解して示す概略分解断面図である。なお、図３および図４には、動力発生装置１００に接続される第１のベベルギア２１の回転軸が破線で図示されている。動力発生装置１００は、中心軸１１０と、モーター部１２０と、回転機構及び遊星ギアとしての回転機構部１３０とを備える。

モーター部１２０と回転機構部１３０とは、後述するように、互いに勘合して一体化するように配置され、中心軸１１０は、一体化されたモーター部１２０と回転機構部１３０の中央を貫通するように配置される。中心軸１１０は、軸方向に延びる貫通孔１１１を有しており、貫通孔１１１には、導電線束２５が挿通されている。

モーター部１２０は、ローター１２１と、ケーシング１２２とを備える。モーター部１２０は、以下に説明するように、ラジアルギャップ型の構成を有している。ローター１２１の本体部は略円盤形状を有しており、その本体部の側壁の外周面には、永久磁石１２３が円筒形に配列されている。永久磁石１２３の磁束の方向は、放射方向である。なお、永久磁石１２３の裏側の面（ローター１２１の側壁側の面）には、磁力効率を向上させるための磁石バックヨーク１２５が配置されている。

ローター１２１は、その中央に中心軸１１０を挿通させるための貫通孔１２１１を有している。なお、貫通孔１２１１の内壁面と、中心軸１１０の外周面との間には、ローター１２１が中心軸１１０を中心に回転可能とするための軸受け部１１２が配置されている。軸受け部１１２は、例えば、ボールベアリングによって構成することができる。

回転機構部１３０と対向する側のローター１２１の面には、貫通孔１２１１を中心とする略円環状の溝として形成された凹部１２１２が設けられている。貫通孔１２１１と凹部１２１２とを隔てる略円筒状のローターギア１２１３が設置され、ローターギア１２１３の外側の壁面には、ギア歯１２１ｔが形成されている。後述するように、本実施形態におけるローターギア１２１３は、遊星ギアのサンギアとして機能する。

ケーシング１２２は、回転機構部１３０と対向する側の面が開放された略円筒形状の中空容体であり、ローター１２１を収容する。ケーシング１２２は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ；Ｃａｒｂｏｎ ｆｉｂｅｒ ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ ｐｌａｓｔｉｃｓ）などの樹脂材料によって構成されるものとしても良い。これによって、動力発生装置１００の軽量化が可能である。

ケーシング１２２の底面の中央には、中心軸１１０を挿通するための貫通孔１２２１が形成されている。中心軸１１０とケーシング１２２とは互いに固定的に取り付けられる。なお、ケーシング１２２の外側には中心軸１１０に対するケーシング１２２の保持性を向上させるための軸受けリング１１３が勘合的に取り付けられている。

ケーシング１２２の内周面には、電磁コイル１２４が、ローター１２１の永久磁石１２３と間隔を有しつつ対向するように円筒形に配列されている。即ち、モーター部１２０では、電磁コイル１２４がステーターとして機能し、中心軸１１０を中心としてローター１２１を回転させる。なお、電磁コイル１２４とケーシング１２２との間には、磁力効率を向上させるためのコイルバックヨーク１２８が配置されている。

ケーシング１２２の底面には、永久磁石１２３の位置を検出する位置検出部１２６と、ローター１２１の回転を制御するための回転制御回路１２７が設けられている。位置検出部１２６は、例えば、ホール素子によって構成され、永久磁石１２３の周回軌道の位置に対応するように配置されている。位置検出部１２６は、回転制御回路１２７と信号線を介して接続されている。

回転制御回路１２７には、導電線束２５から分岐した導電線が接続されている。また、回転制御回路１２７は、電磁コイル１２４と電気的に接続されている。回転制御回路１２７は、位置検出部１２６が出力する検出信号を動力発生装置１００の駆動を制御する制御部（図示せず）に送信する。また、回転制御回路１２７は、制御部からの制御信号に従って、電磁コイル１２４に電力を供給して磁界を発生させ、ローター１２１を回転させる。

回転機構部１３０は、ローター１２１のローターギア１２１３とともに遊星ギアを構成し、減速機として機能する。回転機構部１３０は、ギア固定部１３１と、３個のプラネタリーギア１３２と、負荷接続部１３３とを備える。なお、図３および図４では便宜上、２個のプラネタリーギア１３２のみを図示してある。

ギア固定部１３１は、内壁面にギア歯１３１ｔが設けられた略円環状のギアであるアウターギア１３１１と、アウターギア１３１１の外周に突出した鍔部１３１２とを有している。ギア固定部１３１は、鍔部１３１２と、モーター部１２０のケーシング１２２の側壁端面とを固定用ボルト１１４によって締結することにより、モーター部１２０に固定的に取り付けられる。

ギア固定部１３１のアウターギア１３１１は、ローター１２１の凹部１２１２に収容される。また、アウターギア１３１１の内周面と、ローターギア１２１３の外周面との間には、３個のプラネタリーギア１３２が、ローターギア１２１３の外周に沿って、ほぼ等間隔で配置される。なお、プラネタリーギア１３２のギア歯１３２ｔと、アウターギア１３１１のギア歯１３１ｔおよびローターギア１２１３のギア歯１２１ｔとが互いに噛み合うことにより、これら３種のギア１２１３，１３２，１３１１は連結される。

負荷接続部１３３は、プラネタリーキャリアとして機能する略円筒形状の部材である。負荷接続部１３３の底面の中央には、中心軸１１０を挿通する貫通孔１３３１が設けられている。貫通孔１３３１の内壁面と、中心軸１１０の外周面との間には、負荷接続部１３３が中心軸１１０を中心に回転可能とするための軸受け部１１２が配置されている。なお、負荷接続部１３３に取り付けられた軸受け部１１２と、ローター１２１に取り付けられた軸受け部１１２との間には、スペーサー１１５が配置される。

ここで、ギア固定部１３１の中央部には、アウターギア１３１１の内周空間に連通する略円形形状の開口部１３１３が形成されており、負荷接続部１３３は、その開口部１３１３に配置される。負荷接続部１３３のモーター部１２０側（図３および図４の紙面右側）の底面には、ローター１２１の凹部１２１２に収容されたプラネタリーギア１３２の回転軸１３２ｓを回転可能に保持するための軸孔１３３２が形成されている。

負荷接続部１３３の外側（図３および図４の紙面左側）の底面には、中心軸１１０に対して負荷接続部１３３の保持性を向上させるための軸受けリング１１３が勘合的に取り付けられている。負荷接続部１３３の外側の底面には、さらに、第１のベベルギア２１の回転軸が、固定用ボルト１１４によって固定されている。

図５は、動力発生装置１００の内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための模式図である。図５には、中心軸１１０の軸方向に沿って動力発生装置１００を見たときの、ローターギア１２１３と、３個のプラネタリーギア１３２と、アウターギア１３１１と、負荷接続部１３３とが模式的に図示されている。なお、図５では、便宜上、各ギアのギア歯の図示は省略されている。

ここで、動力発生装置１００において、ローター１２１の回転にともなってサンギアであるローターギア１２１３が、一点鎖線の矢印で図示する方向に回転する場合を想定する。上述したとおり、アウターギア１３１１は固定配置されているため、ローターギア１２１３の回転に伴って、各プラネタリーギア１３２が、自身の回転軸１３２ｓを中心に実線矢印で図示する方向に回転（「自転」とも呼ぶ。）しつつ、ローターギア１２１３の周りを二点鎖線の矢印で示す方向に周回移動（「公転」とも呼ぶ。）する。各プラネタリーギア１３２の周回移動に伴って、負荷接続部１３３が回転し、負荷接続部１３３に接続された第１のベベルギア２１（図１）が回転する。

ところで、通常のモーターでは、モーターの応答性を向上させるために、ローターの径を縮小し、そのイナーシャ（モーターイナーシャ）を低減させ、イナーシャ特性を向上させることが好ましい。これに対し、本実施形態のモーター部１２０では、ローター１２１の径は、回転機構部１３０を収容可能な程度に拡大されており、モーターイナーシャが増大されている。しかし、本発明の発明者は、本実施形態のように、ローター１２１を大径化し、モーターイナーシャが増大した場合であっても、動力発生装置１００の制御に対する過渡応答性の低下は抑制されることを見出した。この理由は、以下のためである。

即ち、本実施形態の動力発生装置１００では、ローター１２１の径の大型化に伴い、モーター部１２０において発生するトルクが増大されており、ローター１２１の回転開始時、回転方向の切り替え時において、回転機構部１３０に伝達されるトルクが増大されている。従って、動力発生装置１００では、モーター部１２０の回転の変化に対して即応的に回転機構部１３０を追従させることができ、動力発生装置１００の過渡応答性の低下が抑制される。即ち、動力発生装置１００では、モーター部１２０におけるイナーシャ特性の低下が、ローター１２１の大径化に伴うトルク特性の向上によって補償されている。

このように、本実施形態の動力発生装置１００では、ローター１２１にサンギアが一体的に設けられ、ローター１２１に設けられた凹部１２１２に、プラネタリーギア１３２と、アウターギア１３１１とが収容されている。即ち、動力発生装置１００は、モーターと減速機である遊星ギアとが、コンパクトに一体化された構成を有しており、この動力発生装置１００を用いることにより、ロボットアーム１０を小型化・軽量化することが可能である。

また、動力発生装置１００では、ローター１２１の回転駆動を制御するための導電線束２５が、中心軸１１０の内部に挿通されている。従って、この動力発生装置１００を用いることにより、導電線束２５の配設性が向上する。また、導電線束２５が外部に露出することを回避でき、ロボットアーム１０の駆動に伴う導電線束２５の劣化を抑制するとともに、ロボットアーム１０の意匠性の向上が可能である。

（第１の実施形態の他の構成例）
図６（Ａ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ａの構成を示す概略図である。図６（Ａ）は、ブラシシール部１４０が設けられている点以外は、図３とほぼ同じである。ブラシシール部１４０は、負荷接続部１３３の側面と、ギア固定部１３１の開口部１３１３の内周面との間に設けられ、動力発生装置１００の内部への塵芥の侵入を抑制する。これによって、動力発生装置１００の劣化が抑制される。

図６（Ｂ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ｂの構成を示す概略図である。図６（Ｂ）は、ブラシシール部１４０に換えて、ゴムシール部１４１が設けられている点以外は、図６（Ａ）とほぼ同じである。ゴムシール部１４１は、負荷接続部１３３の側面と、ギア固定部１３１の開口部１３１３の内周面との間に設けられ、動力発生装置１００を気密にシールする。これによって、気流による動力発生装置１００におけるギアやローターの回転損失を低減することができる。

図７（Ａ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ｃの構成を示す概略図である。図７（Ａ）は、熱交換フィン１４２が設けられている点以外は、図３とほぼ同じである。熱交換フィン１４２は、モーター部１２０のケーシング１２２の外側表面に設けられている。これによって、電磁コイル１２４におけるコイル電流による発熱を効率的に冷却することができ、モーター部１２０の出力トルクを増大させることができる。なお、熱交換フィン１４２と、電磁コイル１２４のためのコイルバックヨーク１２８とを直接的に接触するように配置するものとしても良い。これによって、電磁コイル１２４の発熱に対する放熱効果を向上させることができる。熱交換フィン１４２に換えて、ケーシング１２２の外周に冷媒ジャケットを装着させるものとしても良い。

図７（Ｂ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ｄの構成を示す概略図である。図７（Ｂ）は、回転制御回路１２７に換えて、ケーシング１４４の内部に、制御部１４３と、通信部１４３ｃと、ドライバー回路１４３ｄとが設けられている点以外は、図３とほぼ同じである。制御部１４３は、中央処理装置と主記憶装置とを有するマイクロコンピューターによって構成され、通信部１４３ｃと、ドライバー回路１４３ｄとを制御する。通信部１４３ｃは外部とのコマンドの通信を実行する。ドライバー回路１４３ｄは、制御部１４３の指令に応じて電磁コイル１２４に流す電流を制御する。即ち、この構成例では、動力発生装置１００ｄに一体的に設けられた制御部１４３、通信部１４３ｃ、ドライバー回路１４３ｄによって、動力発生装置１００ｄを、外部から送信されたコマンド指令に応じて駆動させることができる。

図８（Ａ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ｅの構成を示す概略図であり、図８（Ｂ）は、本実施形態の他の構成例としての動力発生装置１００ｆの構成を示す概略図である。図８（Ａ）は負荷接続部１３３に換えて、負荷接続部１３３ｅが設けられ、図８（Ｂ）は負荷接続部１３３に換えて、負荷接続部１３３ｆが設けられている。第１のベベルギア２１の回転軸を示す破線が省略されている点以外は図３とほぼ同じである。図８（Ａ），（Ｂ）の構成例における動力発生装置１００ｅ及び動力発生装置１００ｆは、第１の実施形態の動力発生装置１００とは異なり、ロボットアーム１０とは異なる構成を有するアクチュエーターやマニピュレーターに用いられる。

図８（Ａ）に示す構成例では、負荷接続部１３３ｅは、ギア固定部１３１から突出した側壁面にギア歯１３３ｔが設けられた平歯車と一体的に構成されている。この点以外では負荷接続部１３３ｅは第１の実施形態の負荷接続部１３３（図３）と同様に構成されている。即ち、この構成例では、負荷接続部１３３ｅが、プラネタリーキャリアとして機能するとともに、外部負荷へと回転駆動力を伝達するギアとしても機能する。

図８（Ｂ）に示す構成例は、負荷接続部１３３ｆがベベルギアと一体的に構成されている点以外は、図８（Ａ）の構成例と同様の構成である。このように、負荷接続部１３３ｆは、種々のタイプのギアと一体的に構成することが可能である。

（第２の実施形態）
図９，図１０は第２の実施形態としての動力発生装置１００Ａの構成を示す概略図である。図９は、動力発生装置１００Ａの内部構成を示す概略断面図であり、図１０は、動力発生装置１００Ａの各構成部を分解して示す概略分解断面図である。この動力発生装置１００Ａは、遊星ギアを二段重ねた減速機とモーターとを一体化した構成を有しており、以下の点が第１の実施形態の動力発生装置１００（図３，図４）と異なる。

第２の実施形態の動力発生装置１００Ａは、回転機構部１３０Ａを有している。回転機構部１３０Ａのギア固定部１３１Ａには、中心軸１１０の軸方向に並列に重ねて設けられた第１と第２のアウターギア１３１１ａ，１３１１ｂが設けられている。第１と第２のアウターギア１３１１ａ，１３１１ｂは、ギア固定部１３１Ａがケーシング１２２に固定的に取り付けられたときに、ともにローター１２１の凹部１２１２に収容される。

第１のアウターギア１３１１ａは、ローターギア１２１３と第１のプラネタリーギア１３２ａを介して連結される。即ち、ローターギア１２１３は、一段目の遊星ギアにおけるサンギアとして機能する。第１のプラネタリーギア１３２ａは、プラネタリーキャリア１３５に回転可能に取り付けられる。

プラネタリーキャリア１３５は、比較的径が大きい円筒形状の前段部１３５１と、比較的径の小さい円筒形状の後段部１３５２とが連接された回転部材である。プラネタリーキャリア１３５の前段部１３５１は、第１と第２のアウターギア１３１１ａ，１３１１ｂの間に配置され、その底面に第１のプラネタリーギア１３２ａの回転軸１３２ｓを保持するための軸孔１３５４が設けられている。後段部１３５２は、側壁面にギア歯１３５ｔが形成されるとともに、第２のアウターギア１３１１ｂの内周側の空間に配置される。

なお、プラネタリーキャリア１３５の中央部には、中心軸１１０を挿通するための貫通孔１３５３が、前段部１３５１および後段部１３５２をともに貫通して設けられている。貫通孔１３５３と中心軸１１０との間には、プラネタリーキャリア１３５を回転可能とするための軸受け部１１２が配置される。なお、軸受け部１１２同士の間には、適宜、スペーサー１１５が配置される。

プラネタリーキャリア１３５の後段部１３５２と、第２のアウターギア１３１１ｂとの間には、第２のプラネタリーギア１３２ｂが配置される。即ち、後段部１３５２は、二段目の遊星ギアにおけるサンギアとして機能する。第２のプラネタリーギア１３２ｂは、プラネタリーキャリアとして機能する負荷接続部１３３に、回転可能に取り付けられる。

図１１（Ａ），（Ｂ）は、動力発生装置１００Ａの二段式の遊星ギアにおいて回転駆動力が伝達される機構を説明するための、図５と同様な模式図である。図１１（Ａ）には、ローターギア１２１３と、第１のプラネタリーギア１３２ａと、第１のアウターギア１３１１ａと、プラネタリーキャリア１３５の前段部１３５１とで構成される一段目の遊星ギアが図示されている。一段目の遊星ギアでは、ローターギア１２１３の回転に伴って、第１のプラネタリーギア１３２ａが自身の回転軸１３２ｓを中心に回転しつつ、ローターギア１２１３の外周を周回移動する。第１のプラネタリーギア１３２ａの周回移動に伴って、プラネタリーキャリア１３５の前段部１３５１が回転する。

なお、図１１（Ａ）では、ローターギア１２１３の回転方向を一点鎖線の矢印で図示し、第１のプラネタリーギア１３２ａの回転方向を実線の矢印で図示してある。また、第１のプラネタリーギア１３２ａの周回移動の方向、即ち、プラネタリーキャリア１３５の回転方向を二点鎖線の矢印で図示してある。

図１１（Ｂ）には、プラネタリーキャリア１３５の後段部１３５２と、第２のプラネタリーギア１３２ｂと、第２のアウターギア１３１１ｂと、負荷接続部１３３で構成される二段目の遊星ギアが図示されている。二段目の遊星ギアでは、プラネタリーキャリア１３５の後段部１３５２の回転に伴って、第２のプラネタリーギア１３２ｂが自身の回転軸１３２ｓを中心に回転しつつ、プラネタリーキャリア１３５の後段部１３５２の外周を周回移動する。第２のプラネタリーギア１３２ｂの周回移動に伴って負荷接続部１３３が回転し、負荷接続部１３３に接続された外部負荷に回転駆動力が伝達される。

なお、図１１（Ｂ）では、プラネタリーキャリア１３５の後段部１３５２の回転方向を二点鎖線の矢印で図示し、第２のプラネタリーギア１３２ｂの回転方向を実線の矢印で図示してある。また、第２のプラネタリーギア１３２ｂの周回移動の方向、即ち、負荷接続部１３３の回転方向を破線の矢印で図示してある。

このように、第２の実施形態の動力発生装置１００Ａは、より高トルクの回転駆動力の出力が可能な減速機として二段式の遊星ギアを、ローター１２１の凹部１２１２に収容し、小型化されている。この動力発生装置１００Ａをロボットアーム１０（図１）に適用すれば、第１の実施形態の場合より高いトルクで、第１〜第３の関節部Ｊ１〜Ｊ３を回動させることができる。なお、動力発生装置１００Ａでは、さらに多くの段数を有する遊星ギアが構成されるものとしても良い。

（第３の実施形態）
図１２，図１３は、第３の実施形態としての動力発生装置１００Ｂの構成を示す概略図である。図１２は、動力発生装置１００Ｂの内部構成を示す概略断面図であり、図１３は、動力発生装置１００Ｂの各構成部を分解して示す概略分解断面図である。この動力発生装置１００Ｂは、増速機として機能する遊星ギアとモーターとを一体化した構成を有しており、ベベルギア２１に回転駆動力を伝達する。ベベルギア２１は外部負荷となる。動力発生装置１００Ｂは、以下の点が第１の実施形態の動力発生装置１００（図３，図４）と異なる。

第３の実施形態のモーター部１２０Ｂは、ローター１２１Ｂを備える。ローター１２１Ｂは、中央に設けられたローターギア１２１３の外表面のギア歯１２１ｔが省略され、ローター１２１Ｂの側壁の内周側の面にギア歯１２１ｔＢが設けられている点以外は、第１の実施形態で説明したローター１２１の構成と同様の構成を有する。第３の実施形態の動力発生装置１００Ｂでは、ローター１２１Ｂがアウターギアとして機能する。

動力発生装置１００Ｂの回転機構部１３０Ｂは、サンギア１３６を備える。サンギア１３６は、中央に中心軸１１０を挿通するための貫通孔１３６１が設けられた略円筒状の部材であり、側壁面にギア歯１３６ｔが形成されている。貫通孔１３６１は、ローター１２１Ｂの中央のローターギア１２１３との間に空隙を残しつつローターギア１２１３を収容可能な前段部１３６１ａと、中心軸１１０と固定的に接続される後段部１３６１ｂとを有する。

プラネタリーギア１３２は、ローター１２１Ｂの凹部１２１２に配置され、サンギア１３６とアウターギアであるローター１２１Ｂとを連結する。プラネタリーギア１３２は、プラネタリーキャリアとして機能する負荷接続部１３３に回転可能に取り付けられる。負荷接続部１３３には、ベベルギア２１の回転軸（二点破線で図示）が固定用ボルト１１４によって取り付けられている。

図１４は、動力発生装置１００Ｂの内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための図１１と同様な模式図である。サンギア１３６は中心軸１１０に固定されているため、アウターギアであるローター１２１Ｂの回転に伴って、プラネタリーギア１３２は、自身の回転軸１３２ｓを中心に回転するとともに、サンギア１３６の外周を周回移動する。プラネタリーギア１３２の周回移動に伴って、プラネタリーキャリアである負荷接続部１３３が回転する。

なお、図１４では、ローター１２１Ｂの回転方向が一点鎖線の矢印で図示され、プラネタリーギア１３２の回転方向が実線の矢印で図示されている。また、図１４では、プラネタリーギア１３２の周回移動の方向、即ち、負荷接続部１３３の回転方向が、二点鎖線の矢印で図示されている。

このように、第３の実施形態の動力発生装置１００Ｂであれば、増速機として機能する遊星ギアがモーター部１２０Ｂのローター１２１Ｂの凹部１２１２に収容され、小型化されている。従って、この動力発生装置１００Ｂを用いれば、高速な回転駆動力を要するアクチュエーターやマニピュレーターを、よりコンパクトに構成することが可能である。

上記の第１の実施形態では、遊星ギアを減速機として機能させ、第３の実施形態では、遊星ギアを増速機として機能させている。遊星ギアにおいては、サンギア（ＳＧ）とアウターギア（ＯＧ）とプラネタリーキャリア（ＰＣ）の３つのうちの１つを入力部とし（ローター１２１と一体的に設けられ、あるいは接続され）、残り２つのうちの１つを出力部とし（負荷接続部１３３と一体的に設けられ、あるいは接続され）、残りの１つを固定部としても（ステーター（ケーシング１２２）と一体に設けられ、あるいは接続されても）よい。遊星ギアでは、サンギア（ＳＧ）とアウターギア（ＯＧ）とプラネタリーキャリア（ＰＣ）とを、入力部と固定部と出力部と、のどれに割り当てるかにより、遊星ギアを減速機あるいは増速機として用いることが決めることができる。逆に言えば、遊星ギアを、減速機あるいは、増速機として用いるかにより、入力部、固定部、出力部をどれにするかを決定することになる。また、そのときの減速比（増速比）は、サンギア（ＳＧ）とアウターギア（ＯＧ）の歯数により決定することができる。

サンギアの歯数をＺａ、アウターギアの歯数をＺｃとすると、各状態における減速比及び入力部の回転方向に対する出力部の回転方向は、以下のように示される。
ＳＧ ＯＧ ＰＣ 減速比 増減速 回転方向
入力部 固定部 出力部 Ｚａ／（Ｚａ＋Ｚｃ） 減速 同方向
固定部 入力部 出力部 Ｚｃ／（Ｚａ＋Ｚｃ） 減速 同方向
固定部 出力部 入力部 （Ｚａ＋Ｚｃ）／Ｚｃ 増速 同方向
出力部 固定部 入力部 （Ｚａ＋Ｚｃ）／Ｚａ 増速 同方向
入力部 出力部 固定部 −Ｚａ／Ｚｃ 減速 逆方向
出力部 入力部 固定部 −Ｚｃ／Ｚａ 増速 逆方向

（第４の実施形態）
図１５，図１６は、第４の実施形態としての動力発生装置１００Ｃの構成を示す概略図である。図１５は、動力発生装置１００Ｃの内部構成を示す概略断面図であり、図１６は、動力発生装置１００Ｃの各構成部を分解して示す概略分解断面図である。この動力発生装置１００Ｃは、ハーモニックドライブ（登録商標）機構とモーターとを一体化した構成を有しており、ベベルギア２１に回転駆動力を伝達する。動力発生装置１００Ｃは、以下の点が第１の実施形態の動力発生装置１００（図３，図４）と異なる。

この動力発生装置１００Ｃでは、ローター１２１の凹部１２１２に、回転機構部１３０Ｃとして、ハーモニックドライブ（登録商標）機構を構成するウェーブジェネレーター１６０と、フレックススプライン１６２と、サーキュラスプライン１６５とが収容される。ウェーブジェネレーター１６０は、底面が略長円形形状を有する略楕円筒形状の部材である。

ウェーブジェネレーター１６０には、その中心軸方向（紙面左右方向）に貫通する貫通孔１６０１が設けられており、貫通孔１６０１の内壁面には、ギア歯１６０ｔが形成されている。ウェーブジェネレーター１６０は、貫通孔１６０１にローターギア１２１３を勘合的に収容した状態で、締結ボルトＦＢによってローター１２１と締結される。これによって、ウェーブジェネレーター１６０は、ローター１２１の回転に伴って回転する。

ところで、ウェーブジェネレーター１６０の両端部には、外周方向に突出した鍔部１６０２が設けられている。この鍔部１６０２は、ウェーブジェネレーター１６０の外周に配置されるフレックススプライン１６２の脱落を防止するためのものである。なお、図１６では、フレックススプライン１６２の取り付けのために、一方の鍔部１６０２が分離された状態が図示されている。分離された鍔部１６０２は、フレックススプライン１６２が配置された後に、締結ボルトＦＢによって固定される。

フレックススプライン１６２は、ウェーブジェネレーター１６０の回転に合わせて変形可能なたわみを有する環状部材であり、その外周面にはギア歯１６２ｔが形成されている。また、フレックススプライン１６２の内周面には、ウェーブジェネレーター１６０の回転を円滑にするために円柱状の複数のころを含むベアリング１６１が配置されている。

サーキュラスプライン１６５は、ローター１２１の凹部１２１２に収容されるとともに、内側にフレックススプライン１６２を収容する前段部１６５１と、中心軸１１０が挿通されるとともに、ベベルギア２１の回転軸が接続される後段部１６５２とを有している。前段部１６５１は、内周側の面にフレックススプライン１６２のギア歯１６２ｔと噛み合うギア歯１６５ｔが形成されている。後段部１６５２には、中心軸１１０との間に、サーキュラスプライン１６５を回動可能とするための軸受け部１１２が配置される。

図１７は、動力発生装置１００Ｃの内部において回転駆動力が伝達される機構を説明するための、図１４と同様な模式図である。なお、図１７では、フレックススプライン１６２の内側に設けられたベアリング１６１については、図示が省略されている。動力発生装置１００Ｃでは、ローターギア１２１３の回転（一点鎖線の矢印で図示）にともなって、ウェーブジェネレーター１６０が回転する（実線の矢印で図示）。

ウェーブジェネレーター１６０は、その長円方向において、フレックススプライン１６２をサーキュラスプライン１６５側に押圧し、フレックススプライン１６２とサーキュラスプライン１６５とを接触させる。これによって、ウェーブジェネレーター１６０の長円方向において、フレックススプライン１６２のギア歯１６２ｔ（図示は省略）と、サーキュラスプライン１６５のギア歯１６５ｔ（図示は省略）とが互いに噛み合うこととなる。なお、ウェーブジェネレーター１６０の短円方向においては、フレックススプライン１６２と、サーキュラスプライン１６５とは非接触の状態である。

ウェーブジェネレーター１６０の長円方向におけるフレックススプライン１６２とサーキュラスプライン１６５との連結により、ウェーブジェネレーター１６０の回転が、サーキュラスプライン１６５へと伝達される。なお、図中では、サーキュラスプライン１６５の回転方向を二点鎖線の矢印で図示してある。

ハーモニックドライブ（登録商標）機構は、一般に、バックラッシュを省略可能であるため、高精度な回転の伝達が可能である。第４の実施形態の動力発生装置１００Ｃであれば、ハーモニックドライブ（登録商標）機構を構成する回転機構部１３０Ｃが、ローター１２１の凹部１２１２に一体的に収容されている。そのため、この動力発生装置１００Ｃによれば、コンパクトで動作精度の高いアクチュエーターやマニピュレーターを構成することが可能である。

ハーモニックドライブ（登録商標）機構においても、遊星ギアと同様に、ウェーブジェネレーター１６０、フレックススプライン１６２、サーキュラスプライン１６５の３つのうちのいずれか１つを入力部とし、残り２つのうちの１つを固定部とし、残る１つを出力部としてもよい。これにより、ハーモニックドライブ（登録商標）機構を、減速機あるいは増速機として用いることが可能となる。また、フレックススプライン１６２にダイヤフラムを接続し、フレックススプライン１６２の代わりにダイヤフラム入力部、固定部、出力部としてもよい。

（第５の実施形態）
図１８は、第５の実施形態としての動力発生装置１００Ｄの構成を示す概略断面図である。図１８は、回転機構部１３０に替えて、回転軸１７０が設けられている点以外は、図３とほぼ同じである。この動力発生装置１００Ｄでは、ローター１２１のローターギア１２１３に回転軸１７０が交換可能に取り付けられている。

回転軸１７０は、中心軸１１０を軸方向に挿通する貫通孔１７１を有している。貫通孔１７１のローター１２１側の内壁面には、ローターギア１２１３がローター１２１のギア歯１２１ｔと噛合って勘合的に収容されるようにギア歯が設けられている。また、貫通孔１７１のローター１２１とは反対の側には、軸受け部１１２や、軸受けリング１１３、スペーサー１１５が配置されている。この構成によって、回転軸１７０はローター１２１とともに回転する。

図１９（Ａ）〜（Ｃ）は、動力発生装置１００Ｄにおいて、回転軸１７０に換えてローター１２１に取り付けられる回転軸の種類を例示する概略図である。図１９（Ａ）の回転軸１７０ａは、先端側（紙面左側）の外表面に直線状のギア歯１７０ｔａが設けられており、スパーギア（平歯車）として機能する。図１９（Ｂ）の回転軸１７０ｂは、先端側に螺旋状に延びるギア歯１７０ｔｂが設けられており、スクリューギア（螺旋歯車）として機能する。図１９（Ｃ）の回転軸１７０ｃは、先端側にテーパー状のギア歯１７０ｔｃが設けられており、ベベルギアとして機能する。

このように、第５の実施形態の動力発生装置１００Ｄでは、モーター部１２０のローター１２１に、種々の回転軸１７０，１７０ａ〜１７０ｃが交換可能に取り付けられる。そのため、動力発生装置１００Ｄは、その汎用性が向上されている。なお、動力発生装置１００Ｄに用いられる回転軸１７０，１７０ａ〜１７０ｃは、その一部がローター１２１の凹部１２１２に収容されている。即ち、動力発生装置１００Ｄは、その分だけ小型化されている。

（第６の実施形態）
図２０，図２１は、第６の実施形態としての動力発生装置１００Ｅの構成を示す概略図である。図２０は、動力発生装置１００Ｅの内部構成を示す概略断面図であり、図２１は、動力発生装置１００Ｅの各構成部を分解して示す概略分解断面図である。この動力発生装置１００Ｅは、サイクロ機構とモーターとを一体化した構成を有しており、負荷接続部１３３に回転駆動力を伝達する。動力発生装置１００Ｅは、以下の点が第１の実施形態の動力発生装置１００（図３，図４）と異なる。すなわち、この動力発生装置１００Ｅは、ローター１２１の凹部１２１２に、回転機構部１３０Ｅとして、サイクロ機構を備えている。

図２２は、サイクロ機構を模式的に示す説明図である。サイクロ機構は、偏心体１８０、１８５と、曲線板１８１と、外ピン１８２と、内ピン１８３と、ベアリング１８１４と、を備える。曲線板１８１は、略円盤形状を有しており、中心部に第１の孔としての中心孔１８１０を有し、中心孔１８１０の周りに８個の第２の孔としての内ピン孔１８１１を有する。内ピン孔１８１１は、円周上に４５度間隔で配置されている。曲線板１８１の外周は、エピトコロイド平行線形状を有している。本実施形態では、エピトコロイド平行線形状の山の数は９個であり、４０度回転させるとエピトコロイド平行線形状が重なる。なお、本実施形態では、図２０に示すように、サイクロ機構は曲線板１８１を２つ備えており、２つの曲線板１８１は１８０度ずれている。その結果、一方の曲線板１８１のエピトコロイド平行線形状の凸部が、他方の曲線板１８１のエピトコロイド平行線形状の凹部に位置する。なお、図２２では、図面が見難くなるため、一方の曲線板１８１のみを記載している。

外ピン１８２は、曲線板１８１側が略円形に形成されている部材である。外ピン１８２は円柱形の棒であってもよい。外ピン１８２は、本実施形態では、１０本あり、円周上に３６度間隔で配置されている。また、外ピン１８２は、曲線板１８１の外周に接するように配置されている。ここで、外ピン１８２のうち図中下側に位置する外ピン１８２１が曲線板１８１のエピトコロイド平行線形状の凸部の頂点に接しているとき、外ピン１８２１の対称位置にある外ピン１８２２は曲線板１８１のエピトコロイド平行線形状の凹部の底に接している。図２０、図２１では、外ピン１８２２と曲線板１８１をギア歯の凹凸として接触した図として記載している。

内ピン１８３は、円柱形の棒である。内ピン１８３は、内ピン孔１８１１の数と同じ数（８本）あり、円周上に４５度間隔で配置されている。内ピン１８３の太さは内ピン孔１８１１の大きさよりも細く形成されており、内ピン１８３は内ピン孔１８１１の中に挿入されている。なお、内ピン１８３が配置される円周の直径と、内ピン孔１８１１が配置される円周の直径とは、同じ大きさである。

偏心体１８０、１８５は、それぞれ円柱形状を有している。偏心体１８０の重心である中心１８０１は、偏心体１８０の回転中心１８０２とずれている。偏心体１８５の重心である中心１８５１は、偏心体１８５の回転中心１８５２とずれている。なお、偏心体１８０の回転中心１８０２と偏心体１８５の回転中心１８５２は同じ点（軸）である。そして、偏心体１８０の中心１８０１と、偏心体１８５の中心１８５１の重心の位置に偏心体１８０の回転中心１８０２（偏心体１８５の回転中心１８５２）が位置している。偏心体１８０、１８５の太さは中心孔１８１０の大きさよりも細く形成されており、中心孔１８１０の中に挿入されている。中心孔１８１０と偏心体１８０、１８５との間には、中心孔１８１０と偏心体１８０、１８５との接触を滑らかにするためにベアリング１８１４が配置されている。偏心体１８０では中心１８０１に対して回転中心１８０２の反対側の偏心体１８０が中心孔１８１０に配置されたベアリング１８１４と接触している。この点を接触点１８０３と呼ぶ。同様に、偏心体１８５では中心１８５１に対して回転中心１８５２の反対側の偏心体１８５が中心孔１８１０に配置されたベアリング１８１４と接触している。この点を接触点１８５３と呼ぶ。

図２０に戻り、第６の実施形態におけるサイクロ機構の接続関係について説明する。第６の実施形態では、偏心体１８０、１８５は、ローター１２１に固定されている。外ピン１８２は、ステーター（ケーシング１２２）に固定されている。内ピン１８３は、負荷接続部１３３と一体に形成されている。すなわち、偏心体１８０が入力部であり、外ピン１８２が固定部であり、内ピン１８３が出力部である。

図２２を用いて、図２０に示すようにサイクロ機構が接続されている場合の動作について説明する。ローター１２１（図２０）が回転すると、偏心体１８０も回転する。このとき偏心体１８０は、回転中心１８０２を中心に回転する。例えば、図２２に示すように、偏心体１８０が時計回りに回転したとする。このとき、接触点１８０３の位置も時計回りに回転する。すると、曲線板１８１は、偏心体１８０よりベアリング１８１４を介して力を受けて、外ピン１８２が配置された円周に沿って反時計回りに公転すると共に、自転する。曲線板１８１が自転すると、内ピン孔１８１１の位置が、公転する。内ピン孔１８１１が公転すると、内ピン孔１８１１が内ピン１８３を押すため、内ピン１８３は内ピン１８３が配置された円周に沿って公転する。本実施形態では、偏心体１８０が一回転すると、曲線板１８１が１／９回転する。例えば、曲線板１８１のエピトコロイド平行線形状の凸部の数をｎ個、外ピンの数を（ｎ＋１）本とすると、偏心体１８０が一回転すると、曲線板１８１が１／ｎ回転する。したがって、極めて大きな減速比を得ることができる。また、外ピン１８２によって滑り接触が転がり接触に変換されるので、機械的損失が非常に小さく、極めて高いギア効率を得ることが可能となる。

図２３は、第６の実施形態の変形例としての動力発生装置１００Ｆの構成を示す概略図である。図２０に示す動力発生装置１００Ｅでは、偏心体１８０をローター１２１に固定することにより入力部とし、外ピン１８２をステーター（ケーシング１２２）に固定することにより固定部とし、内ピン１８３を負荷接続部１３３と一体に設けることにより出力部としていた。この動力発生装置１００Ｆでは、内ピン１８３をステーター（ケーシング１２２）に固定することにより固定部に変更し、外ピン１８２を負荷接続部１３３と一体に設けることにより出力部に変更している。このように構成しても減速機としての回転機構部１３０Ｆを構成することができる。

またサイクロ機構では、外ピン１８２または内ピン１８３の一方を入力部、他方を固定部とし、偏心体１８０を出力部とすることにより、増速機としても機能させることができる。このように、サイクロ機構では、偏心体１８０、外ピン１８２、内ピン１８３の３つのうちの１つを入力部、残る２つのうちの１つを固定部、残る１つを出力部とすることで、サイクロ機構を、減速機あるいは増速機として機能させることができる。

本実施形態では、サイクロ機構は曲線板１８１を２つ備えているが、曲線板１８１の数は１つでもよく、３以上であってもよい。例えば曲線板１８１がｍ個の場合、各曲線板１８１は３６０／ｍ度ずれるように配置される。また、このとき偏心体１８０は曲線板１８１と同数のｍ個あり、ｍ個の円柱が接続された形状を有している。各円柱の中心１８０１と回転中心１８０２を結ぶ線分は、３６０／ｍ度ずれており、各円柱の中心１８０１の重心に回転中心１８０２が位置する。

動力発生装置１００Ｆは動力発生装置１００Ｅよりも永久磁石１２３、磁石バックヨーク１２５、電磁コイル１２４、コイルバックヨーク１２８、ケーシング１２２の側面が中心軸１１０の軸方向に長くなっている。そして、負荷接続部１３３はケーシング１２２より凹んだ構造となっている。この構造にすることにより、モーター部１２０は永久磁石１２３及び電磁コイル１２４の体積を大きくできる為、大きなトルクを出力することができる。

（第７の実施形態）
図２４は、第７の実施形態としての動力発生装置１００Ｇの構成を示す概略図である。第１の実施形態で説明した動力発生装置１００は、モーター部１２０がラジアルギャップ型モーターで構成されていたが、第７の実施形態の動力発生装置１００Ｇでは、モーター部１２０Ｇがアキシャルギャップ型モーターで構成されている点で異なっている。モーター部１２０Ｇは、永久磁石１２３と、電磁コイル群１２４０とを備える。

図２５は、永久磁石と電磁コイル群の構成を示す説明図である。図２５（Ａ）は、永久磁石の構成を示す説明図である。永久磁石１２３は、扇形をした複数の永久磁石１２３１が円盤形状に並べられて構成されている。各永久磁石１２３１の磁束の方向は円盤形状における厚み方向であり、換言すれば側面の法線方向である。永久磁石１２３は２つあり、電磁コイル群１２４０を挟んでいる。

図２５（Ｂ）は電磁コイル群の断面図の一部を示す説明図である。電磁コイル群１２４０は、Ａ相電磁コイル１２４０Ａと、Ｂ相電磁コイル１２４０Ｂと、回路基板１２４１と、を備える。回路基板１２４１は、Ａ相電磁コイル１２４０Ａと、Ｂ相電磁コイル１２４０Ｂとに挟まれるように配置されている。Ａ相電磁コイル１２４０Ａと、Ｂ相電磁コイル１２４０Ｂとは、それぞれ、永久磁石１２３と対向するように配置されている。

図２５（Ｃ）は、Ａ相電磁コイルの平面図の一部を示す説明図である。図２５（Ｄ）は、Ｂ相電磁コイルの平面図の一部を示す説明図である。Ａ相電磁コイル１２４０Ａと、Ｂ相電磁コイル１２４０Ｂとは同じ構造をしているので、Ａ相電磁コイル１２４０Ａを例に取り説明する。Ａ相電磁コイル１２４０Ａは、複数の電磁コイル１２４２Ａを備える。各電磁コイル１２４２Ａは、扇形に巻かれており、円盤形状に並べられている。なお、電磁コイル１２４２ＡとＢ相の電磁コイル１２４２Ｂとは、電気角でπ／２だけずれて配置されている。電磁コイル１２４２Ａのうち１つの電磁コイルには、永久磁石１２３の磁束を検知するための磁気センサー１２６Ｂが配置されている。この磁気センサー１２６Ｂの出力は、電磁コイル１２４２Ａを駆動制御するために用いられる。同様に、電磁コイル１２４２Ｂのうち１つの電磁コイルには、永久磁石１２３の磁束を検知するための磁気センサー１２６Ａが配置され、この磁気センサー１２６Ａの出力は、電磁コイル１２４２Ｂを駆動制御するために用いられる。

このように、動力発生装置は、モーター部として、ラジアルギャップ型モーターの他、アキシャルギャップ型モーターを用いることが可能である。また、第７の実施形態の動力発生装置１００Ｇでは、回転機構部１３０Ｇとして、遊星ギアを用いているが、遊星ギアの代わりに、ハーモニックドライブ（登録商標）機構や、サイクロ機構を採用してもよい。

（第８の実施形態）
図２６は、第８の実施形態としての動力発生装置１００Ｈの構成を示す概略図である。図２７は、エンコーダーの構成の一例を示す説明図である。第８の実施形態の動力発生装置１００Ｈは、第１の実施形態の動力発生装置１００に加えて、エンコーダー１９０を備えている。エンコーダー１９０は、発光部１９１と、受光部１９２と、反射板１９３と、エンコーダー回路１９４と、を備える。発光部１９１と、受光部１９２と、エンコーダー回路１９４とは、ステーター（ケーシング１２２）に配置され、反射板１９３は、ローター１２１に配置されている。発光部１９１から照射された光は、反射板１９３で反射し、受光部１９２で検知される。

ここで、エンコーダー１９０は短冊状の反射板１９３を回転方向の円周に沿って配列された列を複数備えている。各列では反射板１９３に光が照射されるときに受光部１９２は受光し、反射板１９３が無い場所に光が照射されるときには受光部１９２は受光しない。そして、ローター１２１が回転するときには発光部１９１は反射板１９３が配置されている場所と反射板１９３が配置されていない場所を交互に照射する。従って、時間の経過に従って、受光部１９２では受光と非受光の状態が交互に繰り返される。各列の反射板１９３からの反射光が２進数を示し、ローター１２１の回転に伴って１つずつ該２進数が増加ないし減少するように構成されている。反射板１９３をこのように構成することにより、エンコーダー回路１９４は、ローター１２１の回転位置を正確に判断することができる。

図２８は、エンコーダーの構成の変形例を示す説明図である。この変形例では、エンコーダー１９０は、発光部１９１と、受光部１９２と、孔１９５とを備える。発光部１９１と受光部１９２は、ステーター（ケーシング１２２）に配置されている。ここで、発光部１９１と受光部１９２は、ローター１２１を挟んでいる。ローター１２１の発光部１９１と受光部１９２の間には、孔１９５が形成されている。孔１９５は、反射板１９３と同様に、ローター１２１の回転方向の円周に沿って配列された列を複数備えている。各列の孔１９５の透過した光の有無が２進数を示し、ローター１２１の回転に伴って１つずつ該２進数が増加ないし減少するように構成されている。

このように、反射型ではなく透過型のエンコーダーを用いてもよい。なお、透過型エンコーダーの場合には、ローター１２１の強度を維持するために、孔１９５の代わりに、光透過可能な材料を用いて孔１９５を埋めてもよい。図２７に示した第８の実施形態、あるいは図２８に示した第８の実施形態の変形例において、発光部１９１と受光部１９２とを２組備えることにより、二相エンコーダーを実現してもよい。なおこの二相エンコーダーを実現する場合、各エンコーダーの出力は、電気角でπの整数倍と異なる位相差であることが好ましい。各エンコーダーの出力が電気角でπの整数倍である場合には、エンコーダーの出力から回転方向を検知することが難しい場合があるからである。また、図２７に示した第８の実施形態では、反射板１９３を用いたが、反射板１９３の代わりに光を屈折させる屈折材を用いてもよい。

（第９の実施形態）
図２９は、第９の実施形態としての動力発生装置１００Ｊのサイクロ機構の構成を示す模式図である。本実施形態が第６の実施形態と異なる点は曲線板１８１の代わりにインボリュート歯形の歯車が用いられている点にある。尚、第６の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図２９に示すように、動力発生装置１００Ｊは回転機構部１３０Ｊを備え、回転機構部１３０Ｊは歯車２００を備えている。第６の実施形態と同様に歯車２００は２枚設置されているが、図を見やすくするために一方の歯車２００のみを記載している。歯車２００の中心には第１の孔としての中心孔２０１が設置されている。中心孔２０１にはベアリング２０２が設置され、ベアリング２０２の外輪２０２ａが中心孔２０１に挿入されている。ベアリング２０２の内輪２０２ｂには偏心体１８０が挿入されている。偏心体１８０は回転中心１８０２を中心にして回動する。偏心体１８０の重心である中心１８０１は回転中心１８０２と離れている。従って、中心１８０１は回転中心１８０２の回りを回転する。

偏心体１８０の中心１８０１は中心孔２０１の中心と同じ位置にあり、歯車２００の中心と同じ場所に位置している。歯車２００の外縁には第１歯２００ａが設置され、歯車２００の外縁と中心孔２０１との間には第２の孔としての内ピン孔２０３が設置されている。内ピン孔２０３は中心１８０１から等距離の場所に４５度の間隔で８個設置されている。各内ピン孔２０３には内ピン１８３が挿入されている。内ピン孔２０３と内ピン１８３との位置関係及び寸法は第６の実施形態における内ピン孔１８１１と内ピン１８３との位置関係及び寸法と同じとなっている。

歯車２００を囲んで内歯車２０４が設置されている。内歯車２０４は中心に第３の孔としての中心孔２０４ａを有し、中心孔２０４ａの中心の場所は回転中心１８０２と同じ場所となっている。中心孔２０４ａには第２歯２０４ｂが設置されている。第１歯２００ａ及び第２歯２０４ｂの歯形はインボリュート歯形であり、第１歯２００ａと第２歯２０４ｂが噛合する。インボリュート歯形は歯形形状がインボリュート曲線となっている歯形である。インボリュート曲線は、その法線が常に一つの定円に接するような平面曲線である。インボリュート曲線は円の伸開線あるいは反クロソイドとも呼ばれる曲線である。第２歯２０４ｂの歯数は第１歯２００ａの歯数より多い歯数に設定される。歯数の差は特に限定されないが、本実施形態では１枚に設定されている。

内歯車２０４が固定された状態で偏心体１８０が回転するとき第１歯２００ａと第２歯２０４ｂとが噛合する場所が順次移動する。これにより、歯車２００は回転中心１８０２を中心にして公転し、中心１８０１を中心にして自転する。偏心体１８０が１回転するとき、第１歯２００ａと第２歯２０４ｂとの歯数の差に相当する角度だけ内ピン１８３が回転する。従って、動力発生装置１００Ｊはサイクロ機構として動作する減速機となっている。そして、偏心体１８０が入力部、内歯車２０４が固定部、内ピン１８３が出力部となっている。

またサイクロ機構では、内歯車２０４または内ピン１８３の一方を入力部、他方を固定部とし、偏心体１８０を出力部とすることにより、増速機としても機能させることができる。このように、サイクロ機構では、偏心体１８０、内歯車２０４、内ピン１８３の３つのうちの１つを入力部、残る２つのうちの１つを固定部、残る１つを出力部とすることで、サイクロ機構を、減速機あるいは増速機として機能させることができる。

本実施形態では、サイクロ機構は歯車２００を１つ備えているが、歯車２００の数は２つでもよく、３以上であってもよい。例えば歯車２００がｍ個の場合、各歯車２００は３６０／ｍ度ずれるように配置される。また、このとき偏心体１８０は歯車２００と同数のｍ個あり、ｍ個の円柱が接続された形状を有する。各円柱の中心１８０１と回転中心１８０２を結ぶ線分は、３６０／ｍ度ずれており、各円柱の中心１８０１の重心に回転中心１８０２が位置する。

歯車２００の数が少ないときの方が多いときに比べて動力発生装置１００Ｊを軽量にすることができる。他にも、歯車２００の数が少ないときの方が多いときに比べて部品数が少なくなるので動力発生装置１００Ｊを生産性良く製造することが可能となる。また、歯車２００の数が多いときには少ないときに比べて動力発生装置１００Ｊはバックラッシュを小さくすることができる。また、複数の歯がかみ合うので歯に加わる応力が小さくなり、高いトルクを伝達することができる。もしくは、歯車２００の耐久性を向上させることができる。以上の観点から歯車２００の枚数を選定することができる。

（第１０の実施形態）
図３０は、第１０の実施形態としての動力発生装置１００Ｋのサイクロ機構の構成を示す模式図である。本実施形態が第６の実施形態と異なる点は曲線板１８１の変わりに台形歯形の歯車が用いられている点にある。尚、第６の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図３０に示すように、動力発生装置１００Ｋは回転機構部１３０Ｋを備え、回転機構部１３０Ｋは歯車２１０を備えている。第６の実施形態と同様に歯車２１０は２枚設置されているが、図を見やすくするために一方の歯車２１０のみを記載している。歯車２１０の中心には第１の孔としての中心孔２１１が設置されている。中心孔２１１にはベアリング２１２が設置され、ベアリング２１２の外輪２１２ａが中心孔２１１に挿入されている。そして、ベアリング２１２の内輪２１２ｂには偏心体１８０が挿入されている。偏心体１８０は回転中心１８０２を中心にして回動する。偏心体１８０の中心１８０１は回転中心１８０２と離れている。従って、中心１８０１は回転中心１８０２の回りを回転する。

偏心体１８０の中心１８０１は中心孔２１１の中心と同じ位置にあり、歯車２１０の中心と同じ場所に位置している。歯車２１０の外縁には第１歯２１０ａが設置され、歯車２１０の外縁と中心孔２１１との間には第２の孔としての内ピン孔２１３が設置されている。内ピン孔２１３は中心１８０１から等距離の場所に４５度の間隔で８個設置されている。各内ピン孔２１３には内ピン１８３が挿入されている。内ピン孔２１３と内ピン１８３との位置関係及び寸法は第６の実施形態における内ピン孔１８１１と内ピン１８３との位置関係及び寸法と同じとなっている。

歯車２１０を囲んで内歯車２１４が設置されている。内歯車２１４は中心に第３の孔としての中心孔２１４ａを有し、中心孔２１４ａの中心の場所は回転中心１８０２と同じ場所となっている。中心孔２１４ａには第２歯２１４ｂが設置されている。第１歯２１０ａ及び第２歯２１４ｂの歯形は台形歯形であり、第１歯２１０ａと第２歯２１４ｂとが噛合する。第２歯２１４ｂの歯数は第１歯２１０ａの歯数より多い歯数に設定される。歯数の差は特に限定されないが、本実施形態では１枚に設定されている。台形歯形は歯形形状が台形形状となっており、直線を用いる歯形である。第２歯２０４ｂの歯数は第１歯２００ａの歯数より多い歯数に設定される。歯数の差は特に限定されないが、本実施形態では１枚に設定されている。

内歯車２１４が固定された状態で偏心体１８０が回転するとき第１歯２１０ａと第２歯２１４ｂとが噛合する場所が順次移動する。これにより、歯車２１０は回転中心１８０２を回転中心にして公転し、中心１８０１を回転中心にして自転する。偏心体１８０が１回転するとき、第１歯２１０ａと第２歯２１４ｂとの歯数の差に相当する角度だけ内ピン１８３が回転する。従って、動力発生装置１００Ｋはサイクロ機構として動作する減速機となっている。そして、偏心体１８０が入力部、内歯車２１４が固定部、内ピン１８３が出力部となっている。

またサイクロ機構では、内歯車２１４または内ピン１８３の一方を入力部、他方を固定部とし、偏心体１８０を出力部とすることにより、増速機としても機能させることができる。このように、サイクロ機構では、偏心体１８０、内歯車２１４、内ピン１８３の３つのうちの１つを入力部、残る２つのうちの１つを固定部、残る１つを出力部とすることで、サイクロ機構を、減速機あるいは増速機として機能させることができる。

本実施形態では、サイクロ機構は歯車２１０を１つ備えているが、歯車２１０の数は２つでもよく、３以上であってもよい。例えば歯車２１０がｍ個の場合、各歯車２１０は３６０／ｍ度ずれるように配置される。また、このとき偏心体１８０は歯車２１０と同数のｍ個あり、ｍ個の円柱が接続された形状を有している。各円柱の中心１８０１と回転中心１８０２を結ぶ線分は、３６０／ｍ度ずれており、各円柱の中心１８０１の重心に回転中心１８０２が位置する。

歯車２１０の数が少ないときの方が多いときに比べて動力発生装置１００Ｋを軽量にすることができる。他にも、歯車２１０の数が少ないときの方が多いときに比べて部品数が少なくなるので動力発生装置１００Ｋを生産性良く製造することが可能となる。また、歯車２１０の数が多いときには少ないときに比べて動力発生装置１００Ｋはバックラッシュを小さくすることができる。また、複数の歯がかみ合うので歯に加わる応力が小さくなり、高いトルクを伝達することができる。もしくは、歯車２１０の耐久性を向上させることができる。以上の観点から歯車２１０の枚数を選定することができる。

（第１１の実施形態）
本実施形態では、動力発生装置を備えたロボットの特徴的な例について説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。

図３１はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図３１に示すように、ロボット２２０は車体部２２１を備えている。車体部２２１は車体本体２２１ａを備え、車体本体２２１ａの地面側には４つの車輪２２１ｂが設置されている。そして、車体本体２２１ａには車輪２２１ｂを駆動する回転機構が内蔵されている。さらに、車体本体２２１ａにはロボット２２０の姿勢及び動作を制御するモーター制御装置としての制御部２２２が内蔵されている。

車体本体２２１ａ上には本体回転部２２３、本体部２２４がこの順に重ねて設置されている。本体回転部２２３には本体部２２４を回転させるモーター及び減速機を備える回転機構が設置されている。これにより、本体部２２４は鉛直方向を回転中心として回動する。本体部２２４上には一対の撮像装置２２５が設置され、撮像装置２２５はロボット２２０の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置２２５との距離を検出することができる。

本体部２２４の側面のうち互いに逆側を向く２つの面にはアクチュエーターとしての左腕部２２６及び右腕部２２７が設置されている。つまり、ロボット２２０は双腕ロボットとなっている。左腕部２２６及び右腕部２２７はそれぞれ可動部、基部及び運動部としての上腕部２２８、下腕部２２９及びロボットハンドとしてのハンド部２３０を備えている。上腕部２２８、下腕部２２９、ハンド部２３０は回動または屈曲可能に接続されている。そして、本体部２２４には本体部２２４に対して上腕部２２８を回動させる駆動部としての回転機構２３１が内蔵されている。上腕部２２８には上腕部２２８に対して下腕部２２９を回動させる回転機構２３１が内蔵されている。下腕部２２９には下腕部２２９に対してハンド部２３０を回動させる回転機構２３１が内蔵されている。さらに、下腕部２２９には下腕部２２９の長手方向を回転軸にして捻る回転機構２３１が内蔵されている。

ハンド部２３０は基部としてのハンド本体２３０ａとハンド本体２３０ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部２３０ｂを備えている。ハンド本体２３０ａには把持部２３０ｂを移動しての把持部２３０ｂの間隔を変更させる駆動部としての直動機構２３２が内蔵されている。ハンド部２３０は把持部２３０ｂを開閉して被把持物を把持することができる。

回転機構２３１及び直動機構２３２はモーター及び減速機を備えている。このモーター及び減速機に動力発生装置１００や動力発生装置１００Ａ〜１００Ｋのうちのいずれか１つが用いられている。さらに、車輪２２１ｂを回転させる回転機構と本体部２２４を回転させる回転機構はモーター及び減速機を備えている。このモーター及び減速機に動力発生装置１００や動力発生装置１００Ａ〜１００Ｋのうちのいずれか１つが用いられている。そして、制御部２２２はこれらのモーターを駆動することによりロボット２２０の姿勢を制御する。

ロボット２２０が備えるモーター及び減速機は小型化されている。従って、ロボット２２０はモーター及び減速機が小型化されているので小型なロボットとすることができる。

（変形例）
なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。上記の実施形態は、例えば、次のような変形も可能である。

（変形例１）
上記第１の実施形態では、動力発生装置１００は、ロボットアーム１０の関節部Ｊ１〜Ｊ３の動力源として用いられていた。しかし、第１の実施形態の動力発生装置１００や、他の実施形態の動力発生装置１００Ａ〜１００Ｋは、他のアクチュエーターやマニピュレーターの動力源、あるいは、移動体の動力源などに用いられるものとしても良い。

（変形例２）
上記実施形態では、動力発生装置１００，１００Ａ〜１００Ｋは、モーター部１２０で発生した回転駆動力を外部負荷へと伝達していた。しかし、動力発生装置１００，１００Ａ〜１００Ｋは外部負荷から伝達された回転駆動力により、モーター部１２０に電力を発生させる発電装置として機能するものとしても良い。このように、本発明は、電磁力を利用して動力を発生させる動力発生装置に限らず、ローターおよびステーター、回転機構を用いて動力と電力とを変換する電気機械装置に適用することが可能である。

（変形例３）
上記実施形態では、ローター１２１の凹部１２１２に、遊星ギアや、ハーモニックドライブ（登録商標）機構、サイクロ機構などの回転機構の全部または一部が収容されていた。即ち、中心軸１１０に対して垂直な方向から見たときに、ローター１２１と回転機構の全部または一部が重なるように構成されていた。しかし、ローター１２１の凹部１２１２には、他の回転機構の全部または一部が収容されるものとしても良い。例えば、ローター１２１の凹部１２１２には、ローター１２１の回転をチェーンやベルトの回転を用いて伝達する回転機構が収容されるものとしても良い。

（変形例４）
上記実施形態では、中心軸１１０の貫通孔１１１に導電線束２５が挿通されていた。しかし、中心軸１１０の貫通孔１１１は省略されるものとしても良く、導電線束２５は、動力発生装置１００，１００Ａ〜１００Ｋの外部に配設されるものとしても良い。

（変形例５）
上記実施形態では、ローター１２１は、回転機構を収容するための収容空間として略円環状の溝として形成された凹部１２１２を有していた。しかし、ローター１２１は、回転機構を収容するための収容空間として、他の構成の空間を有するものとしても良い。例えば、ローター１２１を、円筒形状を有するかご型の骨組みを有する構成とし、その骨組みで囲まれた空間を、回転機構の収容空間とするものとしても良い。

（変形例６）
第１の実施形態では、第４の基体部１４は、関節部Ｊ３を中心に第３の基体部１３に対して相対的に回動しているが、第３の基体部１３に，第３の基体部１３に対して相対的に動かない第５の基体部を備え、第４の基体部１４と第５の基体部とで物を把持する把持部を形成してもよい。すなわち、ロボットアームの先端部に物を掴むための把持部を設け、当該把持部の駆動に第１の実施形態の動力発生装置１００や、他の実施形態の動力発生装置１００Ａ〜１００Ｋを用いてもよい。また、ロボットアーム１０全体を移動させるモーターや駆動部として、第１の実施形態の動力発生装置１００や、他の実施形態の動力発生装置１００Ａ〜１００Ｋを用いてもよい。

（変形例７）
上記各実施形態では、負荷接続部１３３にベベルギア２１が接続されるとして説明しているが、負荷接続部１３３に外部負荷が接続されればよく、外部負荷の形状はベベルギア２１に限られない。

（変形例８）
第９の実施形態では、第１歯２００ａ及び第２歯２０４ｂの歯形をインボリュート歯形とした。また、第１０の実施形態では、第１歯２１０ａ及び第２歯２１４ｂの歯形を台形歯形とした。第１歯及び第２歯の歯形は特に限定されず他の歯形でも良い。例えば、第１歯及び第２歯の歯形にはサイクロイド歯車、正弦歯車、トロコイド歯車等の各種の歯形を用いることができる。

（変形例９）
第６の実施形態の変形例では、動力発生装置１００Ｆは動力発生装置１００Ｅよりも永久磁石１２３、磁石バックヨーク１２５、電磁コイル１２４、コイルバックヨーク１２８、ケーシング１２２の側面が中心軸１１０の軸方向に長くなっている。そして、負荷接続部１３３はケーシング１２２より凹んだ構造となっている。このような構造の変形は第１の実施形態における動力発生装置１００、動力発生装置１００ａ〜動力発生装置１００ｆにも適用することができる。他にも、このような構造の変形は第２の実施形態における動力発生装置１００Ａ、第３の実施形態における動力発生装置１００Ｂ、第４の実施形態における動力発生装置１００Ｃにも適用することができる。さらに、このような構造の変形は第５の実施形態における動力発生装置１００Ｄ、第６の実施形態における動力発生装置１００Ｅ、第７の実施形態における動力発生装置１００Ｇにも適用することができる。さらに、このような構造の変形は第８の実施形態における動力発生装置１００Ｈ、第９の実施形態における動力発生装置１００Ｊ、第１０の実施形態における動力発生装置１００Ｋにも適用することができる。この構造にすることにより、モーター部１２０は永久磁石１２３及び電磁コイル１２４の体積を大きくできる為、大きなトルクを出力することができる。

１０…アクチュエーター、ロボットハンド及びロボットとしてのロボットアーム、１１…基部としての第１の基体部、１２…基部及び運動部としての第２の基体部、１３…基部及び運動部としての第３の基体部、１４…基部及び運動部としての第４の基体部、２１…第１のベベルギア、２２…第２のベベルギア、２５…導電線束、１００Ａ，１００ａ，１００ＡＨ，１００Ｂ，１００ｂ，１００Ｃ，１００ｃ，１００Ｄ，１００ｄ，１００Ｅ，１００ｅ，１００Ｆ，１００ｆ，１００Ｇ，１００Ｈ，１００Ｊ，１００Ｋ…電気機械装置及びモーターとしての動力発生装置、１００…電気機械装置、モーター及び駆動部としての動力発生装置、１１０…中心軸、１１１，１７１，１２１１，１２２１，１３３１，１３５３，１３６１，１６０１…貫通孔、１１２…軸受け部、１１３…軸受けリング、１１４…固定用ボルト、１１５…スペーサー、１２０，１２０Ｂ，１２０Ｇ…モーター部、１２１，１２１Ｂ…ローター、１２１ｔ，１２１ｔＢ，１３１ｔ，１３２ｔ，１３３ｔ，１３５ｔ，１３６ｔ，１６０ｔ，１６２ｔ，１６５ｔ，１７０ｔａ，１７０ｔｂ，１７０ｔｃ…ギア歯、１２２…ステーターとしてのケーシング、１２３…ローター磁石としての永久磁石、１２４…ステーターとしての電磁コイル、１２５…磁石バックヨーク、１２６…位置検出部、１２６Ａ，１２６Ｂ…磁気センサー、１２７…回転制御回路、１２８…コイルバックヨーク、１３０…回転機構及び遊星ギアとしての回転機構部、１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｊ，１３０Ｋ…回転機構部、１３１，１３１Ａ…ギア固定部、１３２…遊星ギアとしてのプラネタリーギア、１７０，１３２ｓ，１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ…回転軸、１３２ａ…遊星ギアとしての第１のプラネタリーギア、１３２ｂ…遊星ギアとしての第２のプラネタリーギア、１３３ｅ，１３３ｆ…負荷接続部、１３３…負荷接続部及び遊星ギアとしての負荷接続部、１３５…遊星ギアとしてのプラネタリーキャリア、１３６…遊星ギアとしてのサンギア、１４０…ブラシシール部、１４１…ゴムシール部、１４２…熱交換フィン、１４３，２２２…制御部、１４３ｃ…通信部、１４３ｄ…ドライバー回路、１４４…ケーシング、１６０…ウェーブジェネレーター、１６１，２０２，２１２，１８１４…ベアリング、１６２…フレックススプライン、１６５…サーキュラスプライン、１８０，１８５…偏心体、１８１…曲線板、１８２，１８２１，１８２２…外ピン、１８３…内ピン、１９０…エンコーダー、１９１…発光部、１９２…受光部、１９３…反射板、１９４…エンコーダー回路、１９５…孔、２００，２１０…歯車、２００ａ，２１０ａ…第１歯、２０１…第１の孔としての中心孔、２０２ａ，２１２ａ…外輪、２０２ｂ，２１２ｂ…内輪、２０３，２１３，１８１１…第２の孔としての内ピン孔、２０４ａ…第３の孔としての中心孔、２０４ｂ，２１４ｂ…第２歯、２０４，２１４…内歯車、２１１…第１の孔としての中心孔、２１４ａ…第３の孔としての中心孔、２２０…ロボット、２２１…車体部、２２１ａ…車体本体、２２１ｂ…車輪、２２３…本体回転部、２２４…基部としての本体部、２２５…撮像装置、２２６…アクチュエーターとしての左腕部、２２７…アクチュエーターとしての右腕部、２２８…基部及び運動部としての上腕部、２２９…基部及び運動部としての下腕部、２３０…ロボットハンドとしてのハンド部、２３０ａ…基部としてのハンド本体、２３０ｂ…把持部、２３１…駆動部としての回転機構、２３２…駆動部としての直動機構、１２１２…収容空間としての凹部、１２１３…サンギアとしてのローターギア、１２３１…永久磁石、１２４０Ａ…Ａ相電磁コイル、１２４０Ｂ…Ｂ相電磁コイル、１２４０…電磁コイル群、１２４１…回路基板、１３１１…遊星ギアとしてのアウターギア、１３１１ａ…遊星ギアとしての第１のアウターギア、１３１１ｂ…遊星ギアとしての第２のアウターギア、１３１２，１６０２…鍔部、１３１３…開口部、１３３２，１３５４…軸孔、１３５１，１３６１ａ，１６５１…前段部、１３５２…遊星ギアとしての後段部、１３６１ｂ，１６５２…後段部、１８０１，１８５１…中心、１８０２，１８５２…回転中心、１８０３，１８５３…接触点、１８１０…第１の孔としての中心孔、Ｊ１…第１の関節部、Ｊ２…第２の関節部、Ｊ３…第３の関節部。

Claims (17)

1. 中心軸と、
   前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
   前記ローターの外周に配置されたステーターと、
   前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、
   前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、
   を備え、
   前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されており、
   前記回転機構は、
   前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、
   前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、
   前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、
   を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とする電気機械装置。
2. 請求項１に記載の電気機械装置であって、
   前記中心軸は、前記中心軸の軸方向に延びる貫通孔を有し、
   前記貫通孔には、前記ローターの回転を制御するための電気を送信する導電線が挿通されていることを特徴とする電気機械装置。
3. 請求項１または２に記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、
   外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
   中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
   前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
   前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
   前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、
   前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする電気機械装置。
4. 請求項１または２に記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、
   外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
   中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
   前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
   前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
   前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、
   前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする電気機械装置。
5. 請求項１または２に記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、
   前記回転機構の中心部に配置されたサンギアと、
   前記回転機構の外周部に配置されたアウターギアと、
   前記サンギアと前記アウターギアとの間に配置されたプラネタリーギアと、
   前記プラネタリーギアを接続されたプラネタリーキャリアと、を有する遊星ギアを含み、
   前記回転機構は、前記サンギアと前記アウターギアと前記プラネタリーキャリアの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする電気機械装置。
6. 請求項１または２に記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、
   前記回転機構の中心部に配置されたウェーブジェネレーターと、
   前記回転機構の外周部に配置されたサーキュラスプラインと、
   前記ウェーブジェネレーターと前記サーキュラスプラインとの間に配置されたフレックススプラインと、を有するハーモニックドライブ（登録商標）機構を含み、
   前記回転機構は、前記ウェーブジェネレーターと、前記サーキュラスプラインと、前記フレックススプラインの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする電気機械装置。
7. 請求項１または２に記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、
   外縁にエピトコロイド平行曲線形状を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する曲線板と、
   前記曲線板の前記エピトコロイド平行曲線と接するように配置される外ピンと、
   前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
   前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
   前記偏心体と前記外ピンと前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とする電気機械装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の電気機械装置であって、さらに、
   前記ローターと一体に形成されたエンコーダーを備えることを特徴とする電気機械装置。
9. アクチュエーターであって、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えることを特徴とするアクチュエーター。
10. 中心軸と、
    前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
    前記ローターの外周に配置されたステーターと、
    前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、
    前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、
    を備え、
    前記中心軸と前記ローター磁石との間には、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容するための収容空間が形成されており、
    前記回転機構は、
    前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、
    前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、
    前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、
    を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とするモーター。
11. 請求項１０に記載のモーターであって、
    前記回転機構は、
    外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
    中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
    前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
    前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
    前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、
    前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とするモーター。
12. 請求項１０に記載のモーターであって、
    前記回転機構は、
    外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
    中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
    前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
    前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
    前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、
    前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とするモーター。
13. 基部と、
    前記基部を移動させるための駆動部と、
    を備え、
    前記駆動部は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の電気機械装置を含むことを特徴とするロボット。
14. 基部と、
    前記基部に対して相対的に運動する運動部と、
    前記運動部を前記基部に対して運動させる駆動部と、
    を備え、
    前記駆動部は電気機械装置を含み、
    電気機械装置は、中心軸と、
    前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
    前記ローターの外周に配置されたステーターと、
    前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、
    前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部と、
    を備え、
    前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されており、
    前記回転機構は、
    前記ローターと接続または一体に形成される入力部と、
    前記ステーターと接続または一体に形成される固定部と、
    前記負荷接続部と接続または一体に形成される出力部と、
    を有し、増速機または減速機として機能することを特徴とするロボット。
15. 請求項１４に記載のロボットであって、
    前記回転機構は、
    外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
    中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
    前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
    前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
    前記第１歯及び前記第２歯の形状はインボリュート歯形であり、
    前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とするロボット。
16. 請求項１４に記載のロボットであって、
    前記回転機構は、
    外縁に第１歯を有し中心に形成された第１の孔と前記第１の孔の周りに形成された複数の第２の孔とを有する歯車と、
    中心に第３の孔を有し前記歯車の前記第１歯と噛合する第２歯が前記第３の孔に配置される内歯車と、
    前記第２の孔の中に配置される内ピンと、
    前記第１の孔の中に配置される偏心体と、を有するサイクロ機構を含み、
    前記第１歯及び前記第２歯の形状は台形歯形であり、
    前記偏心体と前記内歯車と前記内ピンの３つのうちの１つが前記入力部であり、残り２つのうちの１つが前記固定部であり、残りの１つが前記出力部であることを特徴とするロボット。
17. 基部と、
    前記基部に配置され、対象物を把持する把持部と、
    前記把持部を駆動して前記把持部に対して前記対象物を把持させる駆動部と、
    を備え、
    前記駆動部は、請求項９に記載のアクチュエーターを含むことを特徴とするロボットハンド。

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